KR102091759B1

KR102091759B1 - Moving Robot

Info

Publication number: KR102091759B1
Application number: KR1020190053631A
Authority: KR
Inventors: 장재원; 윤성호
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2019-05-08
Filing date: 2019-05-08
Publication date: 2020-03-20
Also published as: KR20190053156A

Abstract

본 발명은 이동로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 이동로봇은 외형을 형성하는 메인바디; 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단; 상기 메인바디의 외측 둘레에 돌출되게 배치된 범퍼; 상기 범퍼의 이동을 감지하도록 상기 메인바디에 경사지게 배치된 충격감지센서; 및 상기 범퍼가 이동할 때, 상기 충격감지센서를 가압하도록 상기 충격감지센서 단부에서 밴딩된 형태로 형성된 가압부를 포함한다.The present invention relates to a mobile robot.
The mobile robot according to the present invention includes a main body forming an outer shape; Moving means for moving the main body; A bumper disposed to protrude around the outer periphery of the main body; An impact detection sensor inclined on the main body to sense the movement of the bumper; And when the bumper moves, it includes a pressing portion formed in a form bent at the end of the impact sensor to press the impact sensor.

Description

Moving Robot

본 발명은 이동로봇에 관한 것으로, 범퍼로 충격을 완화하는 이동로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot, and relates to a mobile robot that mitigates impact with a bumper.

최근 가정 내에서의 로봇 사용이 점차 확대되고 있는 추세이다. 이러한 가정용 로봇의 대표적인 예는 청소 로봇이다. 청소 로봇은 이동형 로봇으로서 일정 영역을 스스로 주행하며 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 하거나, 회전맙을 이용하여 이동함과 동시에 회전맙으로 바닥을 닦는 방식으로 청소할 수 있다.Recently, the use of robots in the home is gradually expanding. A typical example of such a household robot is a cleaning robot. The cleaning robot is a mobile robot that can automatically clean the cleaning space by driving foreign substances such as dust accumulated on the floor while driving in a certain area by itself, or by moving using a rotating mop and wiping the floor with a rotating mop. have.

청소용 이동로봇을 예로 들면, 청소용 이동로봇이 이동하는 경우, 집안의 구조물이나 기타 장애물 등에 의해 충격을 받을 수 있으며, 이러한 충격을 완화하기 위해 범퍼구조를 포함할 수 있다. 범퍼의 구조 내부에는 충격을 감지하는 충격감지센서를 포함하여, 각 방향에 대한 충격을 감지한다. For example, when the cleaning mobile robot moves, when the cleaning mobile robot moves, it may be shocked by structures in the house or other obstacles, and a bumper structure may be included to alleviate the impact. Inside the structure of the bumper, an impact detection sensor for detecting an impact is detected to detect the impact in each direction.

충격감지센서는 각 방향당 하나를 구비하여 각방향에 대한 충격을 감지하는 것이 일반적이며, 충격감지가 필요한 방향이 많은 경우, 그에 비례하여 충격감지센서의 개수도 늘려야 하므로, 이는 구조의 크기 및 비용면에서 문제가 된다.It is common to detect the impact in each direction by providing one for each direction of the impact detection sensor, and if there are many directions requiring impact detection, the number of impact detection sensors must also be increased in proportion to this, so this is the size and cost of the structure. This is a problem in terms of.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 적은 수의 충격감지센서로 다수 방향의 충격을 감지하는 이동로봇을 제공하는 것이다. The problem to be solved by the present invention is to provide a mobile robot that detects impacts in multiple directions with a small number of impact detection sensors.

본 발명의 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 한 쌍의 회전맙의 회전으로 이동하는 이동로봇의 안정적인 이동을 제공하는 것이다. Another problem to be solved of the present invention is to provide a stable movement of the mobile robot moving by the rotation of the pair of rotating mob.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 범퍼의 이동방향을 조절하는 이동로봇을 제공하는 것이다.Another problem to be solved by the present invention is to provide a mobile robot that adjusts the moving direction of the bumper.

상기의 과제를 해결하기 위한 수단으로 본 발명에 따른 이동로봇은 외형을 형성하는 메인바디, 상기 메인바디 하측에 배치되어, 바닥과 접촉하며 회전하여, 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단, 상기 메인바디에 이동가능하게 배치되고, 상기 메인바디의 전방으로 돌출되게 배치되는 범퍼, 상기 범퍼의 감지하도록 상기 메인바디에 경사지게 배치되는 충격감지센서, 상기 범퍼에서 돌출형성되며, 상기 충격감지센서를 가압하도록 상기 충격감지센서 단부에서 밴딩된 형태를 가지는 가압부, 상기 범퍼의 하측에 배치되고, 상기 이동수단의 전방에 배치되어, 상기 메인바디를 지지하는 지지부재, 및 상기 범퍼의 이동범위를 제한하는 이동가이드부를 포함하고, 상기 이동가이드부는,As a means for solving the above problems, the mobile robot according to the present invention is a main body that forms an outer shape, is disposed under the main body, and rotates in contact with the floor to move the main body, the main body The bumper is disposed to be movable, and is disposed to protrude in front of the main body, the impact detection sensor is inclined to the main body to detect the bumper, is formed protruding from the bumper, the pressure to press the impact detection sensor Pressing part having a form bent at the end of the impact detection sensor, disposed under the bumper, disposed in front of the moving means, a support member supporting the main body, and a movement guide limiting the movement range of the bumper It includes a portion, the moving guide portion,

상기 메인바디에서 돌출되어 범퍼의 움직임을 제한하는 돌출가이더와, 돌출가이더 주위에서 연꼴형태의 가이드홀을 형성하고 범퍼의 이동을 가이드하는 범퍼가이더를 포함한다. It includes a protruding guider that protrudes from the main body to limit the movement of the bumper, and a bumper guider that forms a guide hole in the shape of a circumference around the protruding guider and guides the movement of the bumper.

상기 범퍼의 전방단부는, 상기 지지부재의 전방단부보다 전방으로 돌출형성되고, 상기 지지부재의 좌우단부는, 상기 이동수단의 좌우단부보다 내측으로 배치된다. The front end of the bumper is formed to protrude forward than the front end of the support member, and the left and right ends of the support member are disposed inside the left and right ends of the moving means.

상기 지지부재는, 전방과 하측으로 개구되어 바닥과 대향하는 부분에서 공간을 형성하는 지지부재홈을 포함한다.The support member includes a support member groove that is opened in the front and the bottom to form a space in a portion facing the floor.

상기 충격감지센서는 상기 가압부의 이동으로 범퍼의 충격을 전달받는 스위치레버와, 상기 스위치레버의 이동으로 상기 범퍼의 충격을 감지하는 센서바디를 포함하고, 상기 가압부는 상기 스위치레버 단부를 감싸도록 배치된다. The impact detection sensor includes a switch lever that receives the impact of the bumper by the movement of the pressing portion, and a sensor body that senses the impact of the bumper by the movement of the switch lever, and the pressing portion is arranged to surround the end of the switch lever do.

상기 가압부는, 상기 범퍼의 측방향 충격을 전달하는 측면부와, 상기 범퍼의 전방향 충격을 전달하는 전면부를 포함하며, 상기 측면부와 상기 전면부가 연결되는 부분에서 상기 스위치 레버의 단부와 맞닿는다. The pressing portion includes a side portion for transmitting lateral impact of the bumper, and a front portion for transmitting omni-directional impact of the bumper, and abuts an end of the switch lever at a portion where the side portion and the front portion are connected.

상기 전면부는 상기 범퍼의 전면이 형성하는 면과 경사각을 형성한다. The front part forms an inclination angle with a surface formed by the front surface of the bumper.

상기 범퍼가이더는, 상기 범퍼의 후방부분에서 상기 범퍼를 좌우로 구분하는 가상의 중심선 상에 배치되는 후방 범퍼가이더와, 상기 후방 범퍼가이더 전방에서 중심선을 기준으로 좌우에 대칭되게 배치되는 한 쌍의 전방 범퍼가이더를 포함하고, 상기 전방 범퍼가이더는 상기 후방 범퍼가이더보다 좌우 이동이 용이한 형태를 가진다. The bumper guider includes a rear bumper guider disposed on an imaginary center line that separates the bumper from side to side in the rear portion of the bumper, and a pair of front sides symmetrically disposed to the left and right relative to the center line in front of the rear bumper guider. It includes a bumper guider, and the front bumper guider has a shape that is easier to move left and right than the rear bumper guider.

상기 후방 범퍼가이더의 후방 모서리가 형성하는 경사각은 전방 범퍼가이더의 후방 모서리가 형성하는 경사각보다 크게 형성된다. The inclination angle formed by the rear edge of the rear bumper guider is formed larger than the inclination angle formed by the rear edge of the front bumper guider.

상기 돌출가이더의 단부에는 상기 범퍼를 상기 메인바디에 이동가능하게 연결하는 고정너트가 체결된다. 상기 이동수단은, 바닥과 접촉하여 회전하며, 걸레질을 수행하는 한 쌍의 스핀맙으로 형성되고, 상기 한 쌍의 스핀맙은, 바닥면을 기준으로 일정각도 기울어지도록 배치된다.A fixing nut for movably connecting the bumper to the main body is fastened to an end of the protruding guider. The moving means is rotated in contact with the bottom, is formed of a pair of spin-mapping to perform mopping, the pair of spin-mab is arranged to be inclined at a constant angle relative to the bottom surface.

첫째, 본 발명에 따른 이동로봇은 충격감지센서가 경사지게 배치되고, 가압부가 충격감지센서의 단부에서 밴딩된 형태로 형성되어, 적은 개수의 충격감지센서로 여러방향의 충격을 감지할 수 있어, 크기 및 비용면에서 유리한 이점이 있다.First, in the mobile robot according to the present invention, the impact detection sensor is disposed obliquely, and the pressing portion is formed in a banded shape at the end of the impact detection sensor, so that a small number of impact detection sensors can detect impacts in various directions, and thus, And there is an advantage in terms of cost.

둘째, 본 발명의 이동로봇은 돌출가이더가 범퍼가이더 범위에서 이동하여 범퍼의 이동을 제한하여, 범퍼의 과동한 이동으로 인한 이동로봇의 파손을 방지할 수 있는 장점이 있다. Second, the mobile robot of the present invention has an advantage in that the protruding guider moves in the bumper guider range to limit the movement of the bumper, thereby preventing damage to the mobile robot due to the excessive movement of the bumper.

셋째, 본 발명의 이동로봇은 범퍼가이더가 연꼴 형태의 가이더홀을 형성하고, 전방과 후방에 배치된 범퍼가이더가 가이더홀의 형상을 달리하여, 다양한 방향의 충격에도, 가압부가 충격감지센서의 스위치 레버를 누르도록 하여, 적은 개수의 충격감지센서로 여러방향의 충격을 감지할 수 있는 효과가 있다.Third, in the mobile robot of the present invention, the bumper guider forms a soft guider hole, and the bumper guider disposed at the front and rear changes the shape of the guider hole, so that even in the impact of various directions, the pressing part is a switch lever of the impact detection sensor. By pressing, there is an effect that can detect the impact in multiple directions with a small number of impact detection sensors.

넷째, 본 발명의 이동로봇은, 이동수단의 전방으로 배치되는 지지부재가 메인바디를 지지하여, 한 쌍의 회전맙으로 이동하는 이동로봇의 안정적인 구조를 제공할 수 있는 장점이 있다. Fourth, the mobile robot of the present invention has an advantage in that a support member disposed in front of the moving means supports the main body, thereby providing a stable structure of the mobile robot moving with a pair of rotating mops.

도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 정면도이다.
도 4는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 충격감지센서의 배치와 메인바디와 범퍼의 관계를 도시한 도면이다.
도 5는 도2의 Ⅴ-Ⅴ’의 절단면도이다.
도 6은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 배치복원부를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 이동가이드부를 설명하기 위한 도면이다.
도 8a는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 범퍼의 이동에 따른 충격감지부와 이동가이드부의 기본 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 8b는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 범퍼의 전방 중앙에서 충격이 가해질 때, 범퍼의 이동에 따른 충격감지부와 이동가이드부의 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 8c는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 범퍼의 전방 측면에서 충격이 가해질 때, 범퍼의 이동에 따른 충격감지부와 이동가이드부의 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 8d는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 범퍼의 측면에서 충격이 가해질 때, 범퍼의 이동에 따른 충격감지부와 이동가이드부의 위치를 설명하기 위한 도면이다.1 is a perspective view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a front view of a mobile robot according to one embodiment of the present invention.
4 is a view showing the arrangement of the impact detection sensor of the mobile robot according to one embodiment of the present invention and the relationship between the main body and the bumper.
5 is a cross-sectional view of V-V 'of FIG. 2.
6 is a view for explaining the arrangement restoration unit of the mobile robot according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining a movement guide portion of the mobile robot according to an embodiment of the present invention.
8A is a view for explaining the basic position of the impact detection unit and the movement guide unit according to the movement of the bumper according to one embodiment of the present invention.
8B is a view for explaining the positions of the impact detection unit and the movement guide unit according to the movement of the bumper when an impact is applied from the front center of the bumper according to one embodiment of the present invention.
8C is a view for explaining the position of the impact detection unit and the movement guide unit according to the movement of the bumper when an impact is applied from the front side of the bumper according to one embodiment of the present invention.
8D is a view for explaining the positions of the impact detection unit and the movement guide unit according to the movement of the bumper when an impact is applied from the side of the bumper according to one embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the present embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and the general knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예들에 따른 이동 로봇을 도면들을 참고하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a mobile robot according to embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 이동로봇의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 이동로봇의 측면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 이동로봇의 정면도이다. 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 이동로봇의 충격감지센서의 배치와 메인바디와 범퍼의 관계를 도시한 도면이다.1 is a perspective view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention. 2 is a side view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention. 3 is a front view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention. 4 is a view showing the arrangement of the impact detection sensor of the mobile robot according to an embodiment of the present invention and the relationship between the main body and the bumper.

도 1 내지 도 4을 참조하여, 본 실시예에 따른 이동로봇의 구성과 범퍼의 구조를 설명한다.1 to 4, the configuration of the mobile robot and the structure of the bumper according to this embodiment will be described.

본 실시예에 따른 이동로봇은 외형을 형성하는 메인바디(20); 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단(30); 상기 메인바디의 외측 둘레에 돌출되게 배치된 범퍼(100); 상기 범퍼의 이동을 감지하도록 상기 메인바디에 경사지게 배치된 충격감지센서(110); 및 상기 범퍼가 이동할 때, 상기 충격감지센서를 가압하도록 상기 충격감지센서 단부에서 밴딩된 형태로 형성된 가압부(120)를 포함한다.The mobile robot according to the present embodiment includes a main body 20 forming an outer shape; Moving means (30) for moving the main body; A bumper 100 disposed to protrude around the outer periphery of the main body; An impact detection sensor 110 inclined on the main body to sense the movement of the bumper; And when the bumper is moved, it includes a pressing portion 120 formed in a form bent at the end of the impact detection sensor to press the impact detection sensor.

본 실시예에 따른 이동 로봇의 메인바디(20)는 내부에 이동수단(30)을 구동하는 구동모터, 이동수단을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다. 또한, 메인바디(20)의 내부에는 이동로봇의 기능에 따라, 물을 저장하는 저장부, 물을 공급하는 유로 및 펌프 등을 더 포함할 수 있다. 메인바디(20)는 내부 구성을 보호하도록 상부를 커버하는 상부커버 및 이동수단의 구성인 스핀맙(30)이나 범퍼(100)와 연결되는 베이스로 구성될 수 있다. The main body 20 of the mobile robot according to the present embodiment may further include a driving motor for driving the moving means 30 therein, and a control unit for controlling the moving means. In addition, according to the function of the mobile robot, the interior of the main body 20 may further include a storage unit for storing water, a flow path for supplying water, and a pump. The main body 20 may be composed of a base that is connected to the spin-map 30 or the bumper 100, which is a configuration of an upper cover and a moving means covering the upper portion to protect the internal configuration.

이동로봇의 이동수단은 메인바디(20)를 주행하기 위해 이동시키는 수단으로, 휠, 롤링맙 또는 스핀맙을 포함할 수 있으며, 본 실시예에서는 바닥과 접촉하여 회전하며 걸레질하는 스핀맙(30)을 이동수단으로 설명한다. 다만, 이는 하나의 실시예로써, 이에 한정되지 않고, 바퀴 등의 이동수단으로 사용하는 이동로봇에도 적용될 수 있다.The moving means of the mobile robot is a means for moving the main body 20 to drive, and may include a wheel, a rolling mop, or a spinmab, and in this embodiment, the spinmab 30 rotates and mops in contact with the floor. Will be described as a vehicle. However, this is one embodiment, and is not limited thereto, and may be applied to a mobile robot used as a moving means such as a wheel.

도 3를 참조하면, 본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 스핀맙(30)이 바닥면을 기준으로 일정각도(θ0)만큼 기울어져 배치된다. 이동로봇(10)의 이동이 원활하도록, 스핀맙(30)의 전체면에서 고르게 바닥면과 맞닿지 않고, 일정각도(θ0)만큼 기울어져 스핀맙의 일정부분에서 주로 맞닿도록 배치된다. Referring to FIG. 3, the mobile robot 10 according to the present embodiment is disposed in such a manner that the spinmab 30 is inclined by a certain angle θ0 based on the bottom surface. In order to facilitate the movement of the mobile robot 10, the entire surface of the spin-mab 30 is not evenly contacted with the bottom surface, but is inclined by a certain angle (θ0) so as to mainly contact at a certain portion of the spin-mab.

메인바디(20)는 이동수단과 연결된다. 이동수단으로 메인바디(20)가 이동한다. 본 실시예에 따른 이동수단은 모터 등의 전원으로 구동하는 구동부, 구동부의 구동에 의해 이동하는 스핀맙(30)을 포함한다. The main body 20 is connected to a moving means. The main body 20 is moved by the moving means. The moving means according to the present embodiment includes a driving unit driven by a power source such as a motor, and a spinmab 30 moved by driving the driving unit.

메인바디(20)는 일측에서 범퍼(100)와 연결된다. 범퍼(100)는 메인바디(20)의 둘레로 돌출되게 배치된다. 범퍼(100)는 메인바디(20)에 가해지는 충격을 완충한다. 범퍼(100)는 이동로봇(10)의 진행방향으로 돌출되게 배치된다. 범퍼(100)는 이동로봇(10)의 진행방향과 진행방향의 좌우측방으로 돌출되게 배치된다. 본 실시예에 따른 범퍼(100)는 메인바디(20)의 전방으로 돌출되게 배치된다. 범퍼(100)는 메인바디(20)의 전방과 좌우측방으로 돌출되게 배치된다. The main body 20 is connected to the bumper 100 on one side. The bumper 100 is disposed to protrude around the main body 20. The bumper 100 cushions the impact applied to the main body 20. The bumper 100 is disposed to protrude in the traveling direction of the mobile robot 10. The bumper 100 is disposed to protrude in the left and right sides of the traveling direction and the traveling direction of the mobile robot 10. The bumper 100 according to the present embodiment is disposed to protrude in front of the main body 20. The bumper 100 is disposed to protrude toward the front and left and right sides of the main body 20.

본 실시예에 따른 범퍼(100)는 메인바디(20)의 일측 하면과 대향하게 배치된다. 범퍼(100)는 메인바디(20)의 하측에 배치된다. 범퍼(100)는 메인바디(20) 하측에서 이동가능하게 메인바디(20)와 연결된다. The bumper 100 according to the present embodiment is disposed to face the lower surface of one side of the main body 20. The bumper 100 is disposed under the main body 20. The bumper 100 is connected to the main body 20 so as to be movable under the main body 20.

본 실시예에 따른 범퍼(100)는 메인바디(20)와 대향하게 배치되는 상부바디(102)와 범퍼(100) 내부의 구성을 보호하도록 상부바디(102) 하측에서, 상부바디(102)와 결합하는 하부덮개(104)를 포함한다. The bumper 100 according to the present embodiment, the upper body 102 and the upper body 102 to protect the configuration inside the bumper 100 is disposed opposite to the main body 20, the upper body 102 and the lower body 102 It includes a lower cover 104 to be coupled.

본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 상부바디(102)의 상측에 이하 설명할 충격감지부의 구성인 충격감지센서(110)와 충격감지센서(110)를 가압하는 가압부(120)가 배치된다. 또한, 이동로봇(10)은 상부바디(102)의 하측에 이하 설명할 배치복원부의 구성인 제1돌출부재(150), 제2돌출부재(152) 및 탄성부재(154)가 배치된다.The mobile robot 10 according to the present embodiment is disposed on the upper side of the upper body 102 by a shock detection sensor 110, which is a configuration of a shock detection unit to be described below, and a pressing unit 120 that presses the shock detection sensor 110. do. In addition, the mobile robot 10 is disposed on the lower side of the upper body 102, the first protruding member 150, the second protruding member 152 and the elastic member 154, which are components of the disposition restoration unit to be described below.

본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 범퍼(100)의 하측에 이동로봇(10)의 메인바디(20)를 지지하는 지지부재(40)를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 지지부재(40)는 이동수단(30)의 전방에 배치되고, 바닥과 접촉하여 걸레질을 하도록 구비되는 것도 가능하다.The mobile robot 10 according to the present embodiment may further include a support member 40 supporting the main body 20 of the mobile robot 10 under the bumper 100. The support member 40 according to this embodiment is disposed in front of the moving means 30, it is also possible to be provided to contact the floor to mop.

도 4를 참조하면, 지지부재(40)에는, 하측면에서 상측방향으로 오목한 홈을 형성하고, 전방으로 개구된 지지부재홈(40a)을 형성한다. 도 5를 참조하면, 지지부재(40)의 전방단부(40f)보다 범퍼(100)의 전방단부(100f)가 전방으로 돌출되게 배치된다. 또한, 지지부재(40)의 좌우단부(40l, 40r)보다 스핀맙(30)의 좌우단부(30l, 30r)가 좌우방향으로 돌출되게 배치된다. 즉, 지지부재(40)의 좌우단부(40l, 40r)는 스핀맙(30)의 좌우단부(30l, 30r)보다 내측으로 배치된다. Referring to FIG. 4, a recessed groove is formed in the upward direction from the lower side to the support member 40, and a support member groove 40a opened forward is formed. Referring to FIG. 5, the front end 100f of the bumper 100 is disposed to protrude forward than the front end 40f of the support member 40. In addition, the left and right end portions 30l and 30r of the spinmab 30 are disposed to protrude in the left and right directions rather than the left and right end portions 40l and 40r of the support member 40. That is, the left and right end portions 40l and 40r of the support member 40 are disposed inside the left and right end portions 30l and 30r of the spinmab 30.

도 5는 도2의 Ⅴ-Ⅴ’의 절단면도이다. 도 6은 본 발명의 실시예에 의한 이동로봇의 배치복원부를 설명하기 위한 도면이다. 도 7은 본 발명의 실시예에 의한 이동로봇의 이동가이드부를 설명하기 위한 도면이다.5 is a cross-sectional view of Ⅴ-V 'of FIG. 2. 6 is a view for explaining the arrangement restoration unit of the mobile robot according to an embodiment of the present invention. 7 is a view for explaining a movement guide portion of the mobile robot according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도 5 내지 도 7을 참조하여, 본 실시예에 따른 이동로봇의 충격감지부, 이동가이드부 및 배치복원부를 설명한다.Hereinafter, an impact detection unit, a movement guide unit, and a batch restoration unit of the mobile robot according to this embodiment will be described with reference to FIGS. 5 to 7.

본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 범퍼(100)에서 발생하는 충격을 감지하는 충격감지부, 범퍼(100)의 이동을 제한하는 이동가이드부 및 외부충격으로 변경된 범퍼(100)의 위치를 복원하는 배치복원부를 포함한다.The mobile robot 10 according to the present embodiment is configured to determine the location of the bumper 100, which is an impact detection unit that detects an impact occurring in the bumper 100, a movement guide unit that restricts the movement of the bumper 100, and a bumper 100 changed to external impact. It includes a batch restoration unit to restore.

충격감지부는 외력으로 인한 범퍼(100)의 충격을 감지한다. 충격감지부는 충격감지센서(110)로 범퍼(100)의 충격을 감지한다. The impact detection unit senses the impact of the bumper 100 due to external force. The impact detection unit senses the impact of the bumper 100 with the impact detection sensor 110.

범퍼(100)에 발생하는 충격이란 이동로봇의 이동과정에서 외부의 물체와 맞닿아 범퍼(100)가 이동하는 것, 또는 이동로봇의 이동과 관계없이 외부의 압력이 범퍼(100)에 작용하여 범퍼(100)가 이동하는 것을 포함한다.The impact generated on the bumper 100 is that the bumper 100 moves by contact with an external object during the movement of the mobile robot, or external pressure acts on the bumper 100 regardless of the movement of the mobile robot. 100 includes moving.

충격감지부는 외부 충격을 감지하는 충격감지센서(110)와, 범퍼(100)에서 발생된 충격을 충격감지센서(110)에 전달하는 가압부(120)를 포함한다.The impact detection unit includes an impact detection sensor 110 that senses an external impact, and a pressing unit 120 that transmits the shock generated from the bumper 100 to the impact detection sensor 110.

충격감지센서(110)는 메인바디(20)에 고정된다. 본 실시예에 따른 충격감지센서(110)는 범퍼(100) 상측에 배치된다. 충격감지센서(110)는 범퍼(100)의 이동을 감지한다. 충격감지센서(110)는 가압부(120)의 이동으로 범퍼(100)의 충격을 전달받는 스위치레버(114)와, 스위치레버(114)의 이동으로 범퍼(100)의 충격을 감지하는 센서바디(112)를 포함한다. 본 실시예에 따른 스위치레버(114)는 단부에 힌지롤러(116)가 회전 가능하게 장착된다. The impact detection sensor 110 is fixed to the main body 20. The impact detection sensor 110 according to this embodiment is disposed on the upper side of the bumper 100. The impact detection sensor 110 detects the movement of the bumper 100. The impact detection sensor 110 is a switch lever 114 that receives the impact of the bumper 100 by the movement of the pressing portion 120, and a sensor body that senses the impact of the bumper 100 by the movement of the switch lever 114. (112). In the switch lever 114 according to the present embodiment, a hinge roller 116 is rotatably mounted at an end.

충격감지센서(110)는 범퍼(100)를 좌우로 구분하는 가상의 중심선(X-X’)을 기준으로 좌우로 대칭되게 한 쌍이 배치된다. 충격감지센서(110)는 중심선(X-X’)을 기준으로 충격감지센서(110)가 배치된 방향의 측면 방향으로부터 전면 방향 사이의 범위에서 발생하는 범퍼(100)의 충격을 감지한다. The shock detection sensor 110 is arranged in a symmetrical direction to the left and right based on a virtual center line (X-X ') that separates the bumper 100 from side to side. The impact detection sensor 110 detects the impact of the bumper 100 occurring in a range between the lateral direction and the front direction of the direction in which the impact detection sensor 110 is disposed based on the center line (X-X ').

각각의 충격감지센서(110)는 도 5에 도시된 바와 같이 전방에 경사지게 배치된다. 스위치 레버는 도 5에 도시된 바와 같이, 센서바디(112)로부터 후방으로 경사지게배치된다. 스위치 레버가 중심선(X-X’)으로부터 경사진 각도 (θ1)는 30°~60° 사이에서 형성될 수 있다.Each impact detection sensor 110 is disposed obliquely in front as shown in FIG. 5. 5, the switch lever is disposed obliquely from the sensor body 112 to the rear. The angle (θ1) at which the switch lever is inclined from the center line (X-X ') may be formed between 30 ° and 60 °.

가압부(120)는 범퍼(100)의 일면에서 충격감지센서(110)가 배치된 방향으로 돌출된다. 본 실시예에 따른 가압부(120)는 범퍼(100) 상측에 배치된 충격감지센서(110) 방향으로 돌출된다. 가압부(120)는 범퍼(100)와 함께 이동한다. 가압부(120)는 스위치레버(114)의 단부에 배치된다. 가압부(120)는 밴딩된 형태를 가진다. 가압부(120)는 범퍼(100)의 측면 방향으로부터 전면 방향 사이에서 발생된 범퍼(100)의 충격으로, 스위치레버(114) 단부를 가압한다. The pressing part 120 protrudes from the surface of the bumper 100 in the direction in which the shock detection sensor 110 is disposed. The pressing unit 120 according to the present embodiment protrudes in the direction of the impact detection sensor 110 disposed on the upper side of the bumper 100. The pressing part 120 moves together with the bumper 100. The pressing part 120 is disposed at the end of the switch lever 114. The pressing portion 120 has a banded shape. The pressing unit 120 presses the end of the switch lever 114 with the impact of the bumper 100 generated between the lateral direction of the bumper 100 and the front direction.

가압부(120)는 범퍼(100)에 발생되는 충격을 충격감지센서(110)에 전달한다. 가압부(120)는 스위치레버(114)의 단부에 인접하게 배치된다. 가압부(120)는 스위치레버(114)의 단부에서 밴딩된 형태를 가진다. 가압부(120)는 스위치레버(114)의 단부를 감싸는 형태를 가진다.The pressing unit 120 transmits the shock generated in the bumper 100 to the shock sensor 110. The pressing part 120 is disposed adjacent to the end of the switch lever 114. The pressing part 120 has a form bent at the end of the switch lever 114. The pressing part 120 has a shape surrounding the end of the switch lever 114.

가압부(120)는 범퍼(100)의 측면 방향 충격을 전달하는 측면부(124)와, 범퍼(100)의 전방향 충격을 전달하는 전면부(122)를 포함한다. 측면부(124)와 전면부(122)는 절곡되어 연결된다. 측면부(124)와 전면부(122)가 연결되는 부분에서 스위치레버(114)가 배치된다. 전면부(122)는 범퍼(100)의 전방에서 형성되는 전면(106)과 경사각(θ2)을 형성된다. The pressing unit 120 includes a side portion 124 for transmitting a lateral impact of the bumper 100 and a front portion 122 for transmitting an omni-directional impact of the bumper 100. The side part 124 and the front part 122 are bent and connected. The switch lever 114 is disposed at a portion where the side portion 124 and the front portion 122 are connected. The front part 122 is formed with a front surface 106 formed in front of the bumper 100 and an inclination angle θ2.

본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 범퍼(100)의 이동범위를 제한하는 이동가이드부를 포함한다. 이동가이드부는 메인바디(20)에서 돌출되어 범퍼(100)의 움직임을 제한하는 돌출가이더(138)와, 돌출가이더(138) 주위에서 가이드홀(136)을 형성하고 범퍼(100)의 이동을 가이드하는 범퍼가이더(130)를 포함한다. 이동가이드부는 범퍼(100)의 이동을 제한한다. 범퍼(100)에 과한 충격이 가해지더라도, 범퍼(100)는 이동가이드부에 의해 일정범위 이상 이동하지 않는다.The mobile robot 10 according to the present embodiment includes a movement guide portion that limits the movement range of the bumper 100. The movement guide part protrudes from the main body 20 to form a guide guide 138 that limits the movement of the bumper 100 and a guide hole 136 around the guide guide 138 and guides the movement of the bumper 100 It includes a bumper guider 130. The movement guide portion limits movement of the bumper 100. Even if an excessive impact is applied to the bumper 100, the bumper 100 does not move over a predetermined range by the movement guide part.

범퍼가이더(130)는 범퍼(100) 상에 형성된다. 범퍼가이더(130)는 연꼴 형태의 가이드홀(136)을 형성한다. 범퍼가이더(130)는 범퍼(100)와 함께 이동한다. 범퍼가이더(130)는 돌출가이더(138)에 의해 이동이 제한된다. 돌출가이더(138)는 메인바디(20)로부터 돌출된 고정부재이다. 돌출가이더(138)는 범퍼가이더(130)가 형성하는 가이드홀(136) 내부에 배치된다. The bumper guide 130 is formed on the bumper 100. The bumper guide 130 forms a guide hole 136 in the shape of a lotus. The bumper guide 130 moves together with the bumper 100. The bumper guider 130 is restricted in movement by the protruding guider 138. The protruding guider 138 is a fixing member protruding from the main body 20. The protruding guider 138 is disposed inside the guide hole 136 formed by the bumper guider 130.

돌출가이더(138)의 단부에는 범퍼(100)를 메인바디(20)에 연결하는 고정너트(140)가 체결된다. 고정너트(140)는 범퍼(100)의 전후 좌우 방향 이동을 제한하지 않는 범위에서 돌출가이더(138)와 체결된다. 돌출가이더(138)와 고정너트(140)는 범퍼(100)의 상하이동을 제한한다. A fixing nut 140 connecting the bumper 100 to the main body 20 is fastened to the end of the protruding guider 138. The fixing nut 140 is engaged with the protruding guider 138 in a range that does not limit the front and rear direction movement of the bumper 100. The protruding guider 138 and the fixing nut 140 limit the vertical movement of the bumper 100.

범퍼가이더(130)는 범퍼(100)의 후방부분에서 범퍼(100)를 좌우로 구분하는 가상의 중심선(X-X’) 상에 배치되는 후방 범퍼가이더(134)와, 상기 후방 범퍼가이더(134) 전방에서 중심선(X-X’)을 기준으로 좌우에 대칭되게 배치되는 전방 범퍼가이더(132)를 포함한다. The bumper guider 130 includes a rear bumper guider 134 disposed on an imaginary center line (X-X ') that separates the bumper 100 from side to side in the rear portion of the bumper 100, and the rear bumper guider 134 ) Includes a front bumper guider 132 disposed symmetrically to the left and right with respect to the center line (X-X ') from the front.

전방 범퍼가이더(132)는 중심선(X-X’)의 좌측에 형성된 좌전방 범퍼가이더(132a)와 중심선(X-X’) 우측에 형성된 우전방 범퍼가이더(132b)를 포함한다. 좌전방 범퍼가이더(132a)와 우전방 범퍼가이더(132b)는 중심선(X-X’)을 기준으로 대칭되는 형상과 배치를 가진다.The front bumper guider 132 includes a left front bumper guider 132a formed on the left side of the center line X-X 'and a right front bumper guider 132b formed on the right side of the center line X-X'. The left front bumper guider 132a and the right front bumper guider 132b have a symmetrical shape and arrangement based on the center line X-X '.

본 실시예에 따른 범퍼가이더(130)는 연꼴형태를 가진다. 후방 범퍼가이더(134)의 후방 모서리가 형성하는 경사각(θ4)은 전방 범퍼가이더(132)의 후방 모서리가 형성하는 경사각(θ3)보다 크게 형성된다. 전방 범퍼가이더(132)는 후방 범퍼가이더(134)보다 좌우이동이 용이한 형태를 가진다. The bumper guider 130 according to the present embodiment has a trapezoidal shape. The inclination angle θ4 formed by the rear edge of the rear bumper guider 134 is formed to be larger than the inclination angle θ3 formed by the rear edge of the front bumper guider 132. The front bumper guider 132 has a shape that is easier to move left and right than the rear bumper guider 134.

본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 외부 충격으로 위치가 이동한 범퍼(100)를 기준위치로 복원하는 배치복원부를 포함한다.The mobile robot 10 according to the present embodiment includes an arrangement restoring unit that restores the bumper 100 whose position has been moved by an external impact to the reference position.

범퍼(100)의 기준위치는 범퍼(100)에 외력이 가해지지 않을 때, 유지되는 위치를 의미한다. 범퍼(100)는 외력이 가해지지 않을 때, 배치복원부의 탄성부재(154)의 탄성력에 의해 기준위치를 유지한다. 본 실시예에 따른 범퍼(100)는 기준위치에서, 중심선(X-X’)을 기준으로 좌우가 대칭되고, 전방으로 돌출된다. The reference position of the bumper 100 means a position maintained when no external force is applied to the bumper 100. When the external force is not applied, the bumper 100 maintains the reference position by the elastic force of the elastic member 154 of the batch restoration unit. The bumper 100 according to the present embodiment is symmetrical left and right with respect to the center line X-X 'at the reference position, and protrudes forward.

배치복원부는 메인바디(20)에서 돌출되는 제1돌출부재(150), 범퍼(100)에서 제1돌출부재(150)와 나란하게 돌출되는 제2돌출부재(152) 및 제1돌출부재(150)와 제2돌출부재(152)를 연결하며, 범퍼(100)의 위치를 기준위치로 복원시키는 탄성부재(154)를 포함한다. 범퍼(100) 상에는 제1돌출부재(150)가 관통하는 돌출부재홀(156)이 형성된다. 제1돌출부재(150)는 제2돌출부재(152)보다 중심선(X-X’)에서 멀고, 전방에 배치된다. The arrangement restoring portion includes a first protruding member 150 protruding from the main body 20, a second protruding member 152 protruding parallel to the first protruding member 150 from the bumper 100, and a first protruding member 150 ) And the second protruding member 152, and includes an elastic member 154 to restore the position of the bumper 100 to the reference position. On the bumper 100, a protruding member hole 156 through which the first protruding member 150 passes is formed. The first protruding member 150 is farther from the center line (X-X ') than the second protruding member 152 and is disposed in front.

배치복원부는 범퍼(100)의 좌측에 마련되는 좌측복원부와 범퍼(100)의 우측에 마련되는 우측복원부를 포함한다. 좌측복원부와 우측복원부 각각은 제1돌출부재(150), 제2돌출부재(152) 및 탄성부재(154)를 포함한다. 좌측복원부는 범퍼(100)를 메인바디(20)의 좌측전방으로 탄성력을 가하고, 우측복원부는 범퍼(100)를 메인바디(20)의 우측전방으로 탄성력을 가한다. The arrangement restoration unit includes a left restoration unit provided on the left side of the bumper 100 and a right restoration unit provided on the right side of the bumper 100. Each of the left restoration part and the right restoration part includes a first protruding member 150, a second protruding member 152 and an elastic member 154. The left restoring portion exerts an elastic force to the left front of the main body 20, and the right restoration portion exerts an elastic force to the right front side of the main body 20.

좌측복원부와 우측복원부 각각의 탄성부재(154)에서 발생하는 탄성력은 동일하고, 방향만이 상이하다. 좌측복원부와 우측복원부가 동시에 범퍼(100)에 가하는 탄성력으로, 범퍼(100)는 메인바디(20)의 전방 중앙으로 돌출된다. The elastic force generated in each of the elastic members 154 of the left and right restoration portions is the same, and only the directions are different. With the elastic force exerted on the bumper 100 at the same time, the left and right restoration portions protrude to the front center of the main body 20.

도 8은 본 발명의 실시예에 의한 범퍼의 이동에 따른 충격감지부와 이동가이드부의 위치변경을 설명하기 위한 도면이다. 이하에서는 도 8을 참조하여, 범퍼에 충격이 가해지는 각각의 경우에 따른 범퍼가이드의 이동 및 충격감지부의 인식을 설명한다.8 is a view for explaining a change in the position of the impact detection unit and the movement guide unit according to the movement of the bumper according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, the movement of the bumper guide and the recognition of the impact detection unit according to each case where an impact is applied to the bumper will be described with reference to FIG. 8.

범퍼(100)에 충격이 가해지면, 범퍼(100)가 이동한다. 범퍼(100)가 이동하면, 범퍼(100)와 함께 이동하는 가압부(120)가 충격감지센서(110)를 가압한다. 도 8a와 같이, 외력이 범퍼(100)에 작용하지 않은 상태에서, 범퍼(100)는 기준위치를 유지하고, 가압부(120)는 충격감지센서(110)를 가압하지 않는다.When an impact is applied to the bumper 100, the bumper 100 moves. When the bumper 100 moves, the pressing unit 120 moving together with the bumper 100 presses the impact detection sensor 110. 8A, in a state in which external force does not act on the bumper 100, the bumper 100 maintains a reference position, and the pressing unit 120 does not press the impact detection sensor 110.

도 8b와 같이 범퍼(100)의 전방에서 충격이 가해지는 경우, 범퍼(100)가 후방으로 이동한다. 범퍼(100)는 이동가이드부 범위 내에서 후방으로 이동한다. 범퍼(100)가 후방으로 이동하면, 중심선(X-X’)을 기준으로 좌우에 배치된 가압부(120) 각각이 충격감지센서(110)를 모두 가압한다. 가압부(120)의 전면부(122)가 충격감지센서(110)를 가압한다. 범퍼(100)의 전면(106)에 경사각(θ2)을 형성하는 전면부(122)가 범퍼(100)의 전면(106)에 수직한 방향으로 스위치레버(114) 단부에 배치된 힌지롤러(116)를 가압한다. When the impact is applied from the front of the bumper 100 as shown in Figure 8b, the bumper 100 is moved to the rear. The bumper 100 moves backward within the range of the movement guide part. When the bumper 100 moves rearward, each of the pressing portions 120 disposed on the left and right sides with respect to the center line X-X 'presses all of the impact detection sensors 110. The front portion 122 of the pressing portion 120 presses the impact detection sensor 110. The hinge roller 116 disposed at the end of the switch lever 114 in the direction perpendicular to the front surface 106 of the bumper 100, the front part 122 forming the inclination angle θ2 on the front surface 106 of the bumper 100 ) Is pressed.

상기 범퍼(100)의 이동으로, 각각의 돌출가이드는 각각의 범퍼가이더(130)가 형성하는 가이더홀의 전방측에 위치하게 된다. As the bumper 100 moves, each protruding guide is positioned at the front side of the guider hole formed by each bumper guider 130.

범퍼(100)의 전방의 일측에서 충격이 가해지는 경우, 범퍼(100)의 충격이 가해진 전방의 일측이 후방으로 이동한다. 도 8c와 같이 범퍼(100)의 전방의 좌측에서 충격이 가해지는 경우, 범퍼(100)의 충격이 가해진 전방의 좌측이 후방으로 이동한다. 범퍼(100) 전방의 우측은 우측복원부에 의해 이동하지 않거나, 좌측 전방에 비해 경미한 이동을 할 수 있다. 범퍼(100)의 이동으로, 중심선(X-X’)을 기준으로 좌측에 배치된 가압부(120)가 충격감지센서(110)를 가압한다. 좌측에 배치된 가압부(120)의 전면부(122)가 충격감지센서(110)를 가압한다. When an impact is applied from one side of the front of the bumper 100, one side of the front of the bumper 100 is moved backward. When an impact is applied from the left side of the front of the bumper 100 as shown in FIG. 8C, the left side of the front side where the impact of the bumper 100 is applied moves to the rear. The right side of the front of the bumper 100 may not be moved by the right restoration portion, or may be slightly moved compared to the left front side. As the bumper 100 moves, the pressing unit 120 disposed on the left side with respect to the center line X-X 'presses the impact detection sensor 110. The front portion 122 of the pressing portion 120 disposed on the left side presses the impact detection sensor 110.

범퍼(100)의 이동으로, 좌전방 범퍼가이더(132a)가 형성하는 가이더홀 내부에 배치된 돌출가이더(138)는 가이더홀의 전방에 배치된다.As the bumper 100 moves, the protruding guider 138 disposed inside the guider hole formed by the left front bumper guider 132a is disposed in front of the guider hole.

도 8d와 같이 범퍼(100)의 측면에서 충격이 가해지는 경우, 범퍼(100)가 충격이 가해진 측면의 반대방향으로 이동한다. 범퍼(100)의 이동으로, 좌측에 배치된 가압부(120)가 충격감지센서(110)를 가압한다. 가압부(120)의 측면부(124)가 충격감지센서(110)를 가압한다. 범퍼(100)의 이동으로 전방 범퍼가이더(132)가 형성하는 가이더홀 내부에 배치된 돌출가이더(138)는 가이더홀의 좌측에 위치한다.8D, when an impact is applied from the side of the bumper 100, the bumper 100 moves in the opposite direction of the impacted side. As the bumper 100 moves, the pressing part 120 disposed on the left side presses the impact detection sensor 110. The side portion 124 of the pressing portion 120 presses the impact detection sensor 110. The protruding guider 138 disposed inside the guider hole formed by the front bumper guider 132 by the movement of the bumper 100 is located on the left side of the guider hole.

본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 충격감지센서(110)의 작동으로 장애물이 배치된 위치를 감지할 수 있다. 도 8b와 같이, 이동로봇(10)의 좌측 충격감지센서(110) 및 우측 충격감지센서(110)가 모두 작동하는 경우, 전방에 장애물이 위치함을 알 수 있다. The mobile robot 10 according to the present embodiment can detect the position where the obstacle is disposed by the operation of the impact detection sensor 110. 8B, when both the left impact detection sensor 110 and the right impact detection sensor 110 of the mobile robot 10 operate, it can be seen that an obstacle is located in the front.

이동로봇(10)은 좌측 충격감지센서(110)가 작동하는 경우, 좌측 전방 또는 좌측방향에 장애물이 위치함을 알 수 있다. 마찬가지로, 이동로봇(10)은 우측 충격감지센서(110)가 작동하는 경우, 우측 전방 또는 우측방향에 장애물이 위치함을 알 수 있다. When the left impact detection sensor 110 operates, the mobile robot 10 can know that an obstacle is located in the left front or left direction. Likewise, when the right impact detection sensor 110 operates, the mobile robot 10 can know that an obstacle is located in the right front or right direction.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will appreciate that the present invention may be implemented in other specific forms without changing its technical spirit or essential features. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims, which will be described later, rather than the detailed description, and all the changed or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts are included in the scope of the present invention. Should be interpreted.

10 : 이동로봇 20 : 메인바디
100 : 범퍼 110 : 충격감지센서
112 : 센서바디 114 : 스위치레버
120 : 가압부 130 : 범퍼가이더
132 : 전방 범퍼가이더 134 : 후방 범퍼가이더
138 : 돌출가이더 140 : 고정너트
150 : 제1돌출부재 152 : 제2돌출부재10: mobile robot 20: main body
100: bumper 110: shock detection sensor
112: sensor body 114: switch lever
120: pressing part 130: bumper guider
132: front bumper guider 134: rear bumper guider
138: protruding guider 140: fixing nut
150: first protruding member 152: second protruding member

Claims

A main body forming an outer shape;
It is disposed under the main body, rotates in contact with the floor, is formed of a pair of spin-mapping to perform mop, moving means for moving the main body;
A bumper disposed in front of the moving means to be movable on the main body and protruding forward of the main body;
An impact detection sensor inclined on the main body to sense the bumper;
A pressing portion formed protruding from the bumper and having a form bent at an end of the impact detecting sensor to press the impact detecting sensor;
A support member disposed on the lower side of the bumper, disposed in front of the moving means, and in contact with the bottom surface to support the main body; And
It includes a movement guide portion for limiting the movement range of the bumper,
The moving guide part,
Protruding guider to protrude from the main body to limit the movement of the bumper, and a bumper guider to form a guide hole in the shape of a circumference around the protruding guider and guide the movement of the bumper
The support member is a mobile robot having a support member groove which is opened in front and lower to form a space in a portion facing the floor.

According to claim 1,
The front end of the bumper is a mobile robot that protrudes forward than the front end of the support member.

According to claim 1,
The left and right ends of the support member, the mobile robot is disposed inward than the left and right ends of the moving means.

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According to claim 1,
The impact detection sensor includes a switch lever that receives the impact of the bumper by the movement of the pressing portion, and a sensor body that senses the impact of the bumper by the movement of the switch lever,
The pressing portion is a mobile robot disposed to surround the end of the switch lever.

The method of claim 5,
The pressing portion,
It includes a side portion for transmitting the lateral impact of the bumper, and a front portion for transmitting the front impact of the bumper,
A mobile robot in contact with an end of the switch lever at a portion where the side portion and the front portion are connected.

The method of claim 6,
The front portion is a mobile robot that forms an inclination angle and a surface formed by the front surface of the bumper.

According to claim 1,
The bumper guider,
A rear bumper guider disposed on an imaginary center line separating the bumper from side to side in the rear portion of the bumper, and a pair of front bumper guiders symmetrically disposed to the left and right relative to the center line in front of the rear bumper guider Mobile robot.

The method of claim 8,
The front bumper guider is a mobile robot having a form that is easier to move left and right than the rear bumper guider.

The method of claim 8,
The inclination angle formed by the rear edge of the rear bumper guider is greater than the inclination angle formed by the rear edge of the front bumper guider.

According to claim 1,
A mobile robot to which a fixing nut for movably connecting the bumper to the main body is fastened to an end of the protruding guider.

According to claim 1,
The pair of spin-maps are mobile robots arranged to be inclined at a predetermined angle relative to the bottom surface.