KR101597834B1 - Automatic palette changer - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 팔레트 교환장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic pallet changer.

본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치는, 상측에 제1, 제2 설치구(112)(114)가 형성되고 외측에 절삭칩 및 절삭유를 받도록 하는 팬(111a)이 형성되며 팬(111a)에 절삭칩 및 절삭유가 회수되도록 하는 회수구(118)가 형성된 메인 프레임(110), 제1 설치구(112)에 설치되고 반전 구간별로 수치제어 되는 서보모터(120), 제2 설치구(114)에 설치되고 일측에 유압이 작용하는 제1, 제2 유로(170)(172)가 형성된 스테이 샤프트(140), 스테이 샤프트(140)에 회전 가능하게 설치되고 서보모터(120)의 동력에 의해 반전되며 제1, 제2 유로(170)(172)에 작용되는 유압에 의해 승강되는 무버블 샤프트(150) 및 무버블 샤프트(150)의 외측에 설치되고 양측에 팔레트가 얹히도록 제1, 제2 포크(162)(164)가 형성된 암(160)을 포함한다.The automatic pallet changer according to the present invention is characterized in that the first and second mounting holes 112 and 114 are formed on the upper side and the fan 111a for receiving cutting chips and cutting oil is formed on the outside, A servo motor 120 mounted on the first mounting hole 112 and numerically controlled in the reverse direction and a second mounting hole 114 formed in the second mounting hole 114, A stay shaft 140 provided with first and second oil passages 170 and 172 on which oil pressure acts on one side of the stay shaft 140 and is rotatably installed on the stay shaft 140 and is reversed by the power of the servo motor 120 A movable shaft 150 which is moved up and down by a hydraulic pressure acting on the first and second flow paths 170 and 172 and first and second forks 162 and 162 which are installed outside the movable shaft 150 and on both sides, ) 164 is formed.

자동 팔레트 교환장치, APC, 공작기계, 수치제어 복합가공기 Automatic pallet changer, APC, machine tool, numerical control complex machining machine

Description

자동 팔레트 교환장치{Automatic palette changer}[0001] Automatic pallet changer [0002]

본 발명은 자동 팔레트 교환장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공작기계의 내부에 설치되어 공작물의 세팅영역에 있는 팔레트와 공작물의 가공영역에 있는 팔레트를 교환하는 자동 팔레트 교환장치에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to an automatic pallet changer that is installed inside a machine tool to replace a pallet in a setting area of a workpiece and a pallet in a machining area of a workpiece.

일반적으로 수치제어가 되는 공작기계는 팔레트를 자동으로 교환하도록 하는 자동 팔레트 교환장치가 설치된다.In general, numerically controlled machine tools are provided with an automatic pallet changer for automatically changing pallets.

또한, 상술한 자동 팔레트 교환장치를 기준으로 어느 한쪽은 공작물의 세팅영역이고 다른 한쪽은 공작물의 가공영역으로 구별될 수 있다.On the basis of the above-described automatic pallet changer, either one can be a setting area of the workpiece, and the other can be distinguished into a machining area of the workpiece.

상술한 공작물의 세팅영역 쪽에서는 팔레트에 공작물을 직접 세팅하거나 또는 이미 공작물이 세팅된 팔레트가 팔레트 이송시스템에 의해 옮겨올 수 있고, 상술한 공작물의 가공영역 쪽에서는 공작물과 절삭공구의 상대운동에 의해 공작물이 절삭가공된다.The workpiece can be directly set on the pallet on the setting area side of the workpiece or the pallet on which the workpiece has already been set can be transferred by the pallet transferring system and the relative movement of the workpiece and the cutting tool on the working area side of the workpiece The workpiece is cut.

또한, 상술한 공작기계는 금속을 절삭가공하는 대형기계로서 안전사고 및 주변의 오염을 방지하기 위하여 펜스(fence)가 둘러져 있을 수 있고, 펜스의 한쪽에 는 도어장치가 설치될 수 있다.In addition, the above-mentioned machine tool is a large machine for cutting a metal, and a fence may be enclosed to prevent a safety accident and pollution of the surroundings, and a door device may be installed on one side of the fence.

이하, 종래의 공작기계의 펜스(10)와 자동 팔레트 교환장치(20)를 첨부도면 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a conventional fence 10 of a machine tool and an automatic pallet changer 20 will be described with reference to the accompanying drawings 1 to 3.

도 1에 나타낸 바와 같이, 자동 팔레트 교환장치 설치 위치(12)에 내부에 자동 팔레트 교환장치(20)가 설치되고, 자동 팔레트 교환장치 설치 위치(12)의 주변으로 펜스(10)가 설치된다.As shown in Fig. 1, the automatic pallet changer 20 is installed in the automatic pallet changer installation position 12, and the fence 10 is installed around the automatic pallet changer installation position 12. As shown in Fig.

또한, 펜스(10)의 전방에는 도어장치(18)가 설치되고, 그 도어장치(18)가 개방될 때에 팔레트를 꺼내거나 넣을 수 있고, 공작물의 세팅이 완료되거나 공작물이 가공 중일 때에는 도어장치(18)가 폐쇄된다.A door device 18 is provided in front of the fence 10 and the pallet can be taken out or put in when the door device 18 is opened. When the setting of the workpiece is completed or the workpiece is being processed, 18 are closed.

또한, 상술한 자동 팔레트 교환장치 설치 위치(12)의 전방 쪽에 제1 팬(14)이 설치되고, 상술한 자동 팔레트 교환장치 설치 위치(12)의 좌우 측방에 제2 팬(16)이 설치된다.The first fan 14 is provided on the front side of the automatic pallet changer installation position 12 and the second fan 16 is installed on the left and right sides of the automatic pallet changer installation position 12 described above .

상술한 제1 팬(14)은 도어장치(18)와 가까운 쪽에 설치되고 이때 제1 팬(14)은 설치되는 자세가 수평상태로 설치되고, 상술한 제2 팬(16)은 후방 쪽으로 경사지게 설치된다.The first fan 14 is installed near the door device 18 so that the first fan 14 is installed in a horizontal posture and the second fan 16 is installed obliquely toward the rear side do.

종래의 자동 팔레트 교환장치(20)는 도 2 및 도 3을 참조하여 상세하게 설명한다.The conventional automatic pallet changer 20 will be described in detail with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.

자동 팔레트 교환장치(20)는 메인 프레임(22)의 일측에 팔레트 로테이션(24)이 설치되고 타측에 무버블 샤프트(30)가 설치되며, 무버블 샤프트(30)에는 암(32)이 설치된다.A pallet rotation 24 is installed on one side of the main frame 22 and a movable shaft 30 is installed on the other side of the automatic pallet changer 20 and an arm 32 is installed on the movable shaft 30.

또한, 상술한 팔레트 로테이션(24)의 하측에는 팔레트 로테이션(24)을 정지시키기 위한 팔레트 고정 장치(26)가 설치되고, 상술한 팔레트 로테이션(24)은 팔레트가 팔레트 로테이션(24)에 장착되었을 때에 팔레트를 자전 형태로 반전시킬 수 있는 것이고 이로써 팔레트에 탑재된 공작물의 다양한 측면을 가공할 수 있는 것이다.A pallet rotation device 24 for stopping the pallet rotation 24 is provided below the pallet rotation 24 described above and the pallet rotation 24 described above is used when the pallet is mounted on the pallet rotation 24 The pallet can be reversed into a revolving form so that it can machine various aspects of the workpiece mounted on the pallet.

또한, 무버블 샤프트(30)의 상측에는 서포터(44)가 설치되고, 상술한 서포터(44)의 상측에는 도그(40)가 설치되며, 공작기계 내부의 한쪽에는 상술한 도그(40)를 검출하도록 센서(42)가 설치된다.A supporter 44 is provided on the upper side of the movable shaft 30 and a dog 40 is provided on the upper side of the supporter 44 so as to detect the aforementioned dog 40 on one side of the machine tool A sensor 42 is installed.

또한, 상술한 메인 프레임(22)의 한쪽에는 상술한 무버블 샤프트(30)를 반전시키도록 하는 반전 구동장치(34)가 설치되고, 이때 반전 구동장치(34)는 유압을 이용하는 실린더가 이용된다.One of the main frames 22 described above is provided with an inverting drive unit 34 for inverting the movable shaft 30 described above. The inverting drive unit 34 uses a hydraulic cylinder.

또한, 상술한 무버블 샤프트(30)는 유압에 의해 승강되고 이는 첨부도면 도 3을 참조하여 설명한다.Further, the above-described movable shaft 30 is lifted by hydraulic pressure, which will be described with reference to FIG. 3 of the accompanying drawings.

도 3에 나타낸 바와 같이, 메인 프레임(22)의 한쪽에 실린더(56)가 고정되고, 상술한 실린더(56)의 내부에 피스톤(52)이 설치되며, 피스톤(52)의 중앙에 센터 샤프트(50)가 설치된다.3, a cylinder 56 is fixed to one side of the main frame 22, a piston 52 is installed inside the above-mentioned cylinder 56, and a center shaft (not shown) is provided at the center of the piston 52 50 are installed.

또한, 상술한 센터 샤프트(50)는 상술한 피스톤(52)에서 회전 가능하게 설치되고, 센터 샤프트(50)의 하측은 상술한 반전 구동장치(34)와 연결되어 반전 구동장치(34)의 구동에 의해 센터 샤프트(50)가 반전될 수 있다.The center shaft 50 is rotatably installed in the piston 52 and the lower side of the center shaft 50 is connected to the reversing drive device 34 to drive the reversing drive device 34 The center shaft 50 can be reversed.

상술한 피스톤(52)은 외경에 피스톤 플랜지(54)가 형성되고, 상술한 피스톤 플랜지(54)를 기준으로 상측과 하측에 각각 제1, 제2 챔버(58a)(58b)가 형성된다.The piston 52 has an outer diameter formed with a piston flange 54 and the first and second chambers 58a and 58b are formed on the upper and lower sides with respect to the piston flange 54 described above.

또한, 상술한 실린더(56)의 한쪽에는 상술한 제1, 제2 챔버(58a)(58b)에 작동유를 공급하도록 하는 유로가 형성된다.Further, on one side of the cylinder 56 described above, a flow path for supplying operating fluid to the first and second chambers 58a and 58b is formed.

또한, 상술한 센터 샤프트(50)의 상측에는 상술한 무버블 샤프트(30)가 씌워져 조립되고 무버블 샤프트(30)의 외경에는 상술한 암(32)이 고정된다.The above-mentioned arm 32 is fixed to the outer periphery of the movable shaft 30 by covering the above-mentioned movable shaft 30 on the upper side of the center shaft 50 described above.

다른 한편으로, 상술한 센터 샤프트(50)와 상술한 피스톤(52)은 상측에 니들베어링(59)이 복수개로 배치되므로 하측에는 한 개의 니들베어링(59)이 배치된다.On the other hand, since a plurality of needle bearings 59 are arranged on the upper side of the center shaft 50 and the above-described piston 52, one needle bearing 59 is disposed on the lower side.

상술한 바와 같이, 구성되는 종래의 펜스(10)와 자동 팔레트 교환장치(20)의 작용을 설명한다.The operation of the conventional fence 10 and the automatic pallet changer 20 constituted as described above will be described.

암(32)의 양측에는 팔레트가 배치될 수 있고, 그 팔레트에는 공작물이 탑재될 수 있으며, 이때, 가공영역 쪽에 배치되는 팔레트는 공작물의 가공 중에 발생하는 절삭칩과 절삭유가 잔류되는 상태일 수 있다.A pallet may be disposed on both sides of the arm 32, and a workpiece may be mounted on the pallet. At this time, the pallet disposed on the machining area side may be a state in which cutting chips and cutting oil generated during machining of the workpiece remain .

이후, 자동 팔레트 교환장치(20)의 구동에 의해 팔레트가 반전되어 공작물 가공영역 쪽에 있던 팔레트가 공작물 세팅 영역 쪽으로 옮겨지면 상술한 절삭칩과 절삭유가 흘러내리게 되고, 이러한 절삭칩과 절삭유는 제1, 제2 팬(14)(16)에 의해 회수된다.Thereafter, when the pallet is reversed by the operation of the automatic pallet changer 20 and the pallet on the side of the workpiece machining area is moved toward the workpiece setting area, the cutting chips and the cutting oil flow down, And is recovered by the second fan (14) (16).

그러나 상술한 제1 팬(14)은 수평에 가까울 정도로 경사도가 미미하고 이로써 절삭칩이 흘러내리지 못하고 정체되어 쌓이는 문제점이 있다.However, the first fan 14 described above has a slight inclination degree so as to be close to the horizontal direction, and thus the cutting chips can not flow down and are piled up stagnantly.

또한, 상술한 바와 같이 특정한 부분에 쌓이는 절삭칩을 청소하기 위해서는 작업자가 공작기계의 내부로 들어가서 청소를 하고 이로써 작업자의 피로가 가중되 며 공작기계의 내부에는 각종 기계구성이 존재하는데 이러한 기계구성은 금속으로써 신체가 부딪힐 경우에는 타박상을 입을 수 있는 등 안전사고의 위험이 있다.In addition, in order to clean cutting chips accumulated in a specific portion as described above, an operator enters the inside of the machine tool to perform cleaning, thereby increasing the fatigue of the operator, and various machine components are present inside the machine tool. There is a risk of a safety accident, such as bruising, when the body hits the metal.

또한, 절삭칩의 재질은 금속으로써 무게가 있으므로 쉽게 쓸어내지 못하므로 작업자의 피로는 더욱 가중되는 문제점이 있다.In addition, since the material of the cutting chip is made of metal and can not be easily wiped off, there is a problem that fatigue of the worker is further increased.

다른 한편으로, 상술한 자동 팔레트 교환장치(20)에서 암(32)이 반전할 때에는 반전 구동장치(34)에 의해 운동하게 되는데, 이때 반전 구동장치(34)는 유압에 의해 작동하는 것으로써 유압의 컨디션에 따라 작동속도가 민감하게 반응하는 문제점이 있다.On the other hand, when the arm 32 is reversed in the above-described automatic pallet changer 20, the inversion drive device 34 is moved by the inversion drive device 34. At this time, the inversion drive device 34 operates by the hydraulic pressure, There is a problem that the operating speed is sensitive to the condition of the motor.

특히, 작동유의 유온이 상승할 경우 점성이 낮아지므로 유속이 빨라질 수 있고 이로써 안정된 속도보다 빠르게 과속으로 반전되는 문제가 있다.Particularly, when the oil temperature of the operating oil rises, the viscosity becomes low, so that the flow velocity can be increased and there is a problem that the speed is reversed to the speed faster than the stable speed.

또한, 상술한 팔레트에 탑재되는 공작물은 대부분이 금속 재질의 무거운 중량체로서 반전될 때에 회전관성이 존재하고 특히 이러한 회전관성은 암(32)의 반전이 종료될 때에 부드럽게 정지하지 못하고 반전 구동장치(30)에 물리적인 충격이 가해져 반전 구동장치(30)가 파손되는 문제점이 있다.In addition, the workpiece mounted on the above-described pallet has rotational inertia when most of the workpiece is inverted as a heavy metal weight material. In particular, such rotational inertia does not smoothly stop when the arm 32 is reversed, 30 are damaged by the physical impact applied to the inversion driving device 30. [

또 다른 한편으로, 상술한 암(32)의 양측에 팔레트가 탑재되는 것일 수 있지만, 양측에 작용하는 무게는 서로 다를 수 있고 이러한 무게의 차이로 인하여 암(32)은 무거운 쪽으로 기울어질 우려가 있다.On the other hand, although the pallet may be mounted on both sides of the arm 32 described above, the weights acting on both sides may be different from each other, and due to such a difference in weight, the arm 32 may be inclined toward the heavy side .

특히, 상술한 암(32)이 기울어지지 않도록 지지하는 니들 베어링(59)이 지지하여야 하지만, 니들 베어링(59)은 피스톤(52)의 상측에 편향되게 설치됨으로서 균형이 맞지 않아 암(32)이 물리적인 힘에 의해 기울어지는 문제점이 있다.In particular, the needle bearing 59 for supporting the arm 32 so as not to be tilted should be supported. However, since the needle bearing 59 is installed on the upper side of the piston 52 so that the arm 32 is not balanced, There is a problem that it tilts by the physical force.

또한, 상술한 바와 같이, 암(32)이 기울어진 상태로 회전할 때에는 소음이 발생하며 상술한 니들 베어링(59)을 포함하여 다른 구성요소 편하중이 가해져 고장의 원인이 된다.In addition, as described above, when the arm 32 rotates in a tilted state, noise is generated, and other component loads including the above-described needle bearings 59 are applied to cause failure.

다른 한편으로, 상술한 암(32)의 상승과 하강의 위치를 검출하기 위하여 센서(42)가 설치되는데, 이때 센서(42)는 자동 팔레트 교환장치(20)에 직접 설치되지 않고 외부의 구조체 예를 들어 공작기계의 내부 한쪽에 설치되는 것으로서 센서(42)가 도그(40)를 검출하도록 설치할 때에 구조적인 곤란성이 있고, 특히 센서(42)가 겉으로 드러나는 위치에 배치됨으로서 절삭칩 또는 절삭유 등에 의해 오염되거나 훼손되는 문제점이 있다.On the other hand, a sensor 42 is provided to detect the position of the ascending and descending of the arm 32 described above, in which case the sensor 42 is not installed directly to the automatic pallet exchanger 20, And the sensor 42 is disposed at a position where the sensor 42 is exposed to the outside, so that the sensor 42 can be prevented from being contaminated by cutting chips or cutting oil or the like, Or is damaged.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 공작물의 세팅영역 쪽에서 절삭칩과 절삭유의 회수가 쉽게 이루어지도록 하여 작업자의 피로를 경감시킬 수 있도록 하는 자동 팔레트 교환장치를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an automatic pallet changer capable of easily recovering cutting chips and cutting oil from a setting area of a workpiece, thereby relieving an operator's fatigue.

또한, 본 발명의 다른 목적은 암을 반전시킬 때에 서보모터에 의해 회전되는 구간마다 속도가 제어되도록 하여 회전관성의 영향을 받지 않고 안정되게 반전될 수 있도록 하는 자동 팔레트 교환장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide an automatic pallet changer in which the speed is controlled for each section rotated by the servo motor when the arm is reversed, so that the automatic pallet changer can be stably reversed without being affected by rotational inertia.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 암을 반전시킬 때에 암의 양측에 작용되는 무게에 차이가 있더라도 어느 한쪽으로 기울어지지 않고 안정되게 반전될 수 있도록 하는 자동 팔레트 교환장치를 제공하는데 있다.It is still another object of the present invention to provide an automatic pallet changer in which, when reversing an arm, even if there is a difference in weight acting on both sides of the arm, it can be stably reversed without being tilted to either side.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 암의 상승 및 하강의 위치를 검출하도록 하는 센서를 겉으로 드러나지 않도록 하여 센서가 절삭칩 또는 절삭유 등에 의해 오염되거나 파손되지 않도록 하는 자동 팔레트 교환장치를 제공하는데 있다.It is still another object of the present invention to provide an automatic pallet changer in which a sensor for detecting the position of the rising and falling of the arm is not exposed so that the sensor is not contaminated or damaged by cutting chips or cutting oil.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to at least partially solve the problems in the conventional arts. There will be.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치는, 상측에 제1, 제2 설치구가 형성되고 외측에 절삭칩 및 절삭유를 받도록 하는 팬이 형성되며 상기 팬에 상기 절삭칩 및 상기 절삭유가 회수되도록 하는 회수구가 형성된 메인 프레임; 상기 제1 설치구에 설치되고 반전 구간별로 수치제어 되는 서보모터; 상기 제2 설치구에 설치되고 일측에 유압이 작용하는 제1, 제2 유로가 형성된 스테이 샤프트; 상기 스테이 샤프트에 회전 가능하게 설치되고 상기 서보모터의 동력에 의해 반전되며 상기 제1, 제2 유로에 작용되는 유압에 의해 승강되는 무버블 샤프트; 및 상기 무버블 샤프트의 외측에 설치되고 양측에 상기 팔레트가 얹히도록 제1, 제2 포크가 형성된 암;을 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an automatic pallet changer comprising: a first and a second mounting holes formed on an upper side of the automatic pallet changer; a fan for receiving a cutting chip and a cutting oil on an outer side thereof; A main frame having a recovery port for recovering the cutting oil; A servo motor installed in the first installation hole and numerically controlled in each reverse section; A stay shaft provided in the second installation hole and having first and second flow paths to which hydraulic pressure acts on one side; A movable shaft which is rotatably installed on the stay shaft and is reversed by the power of the servomotor and is lifted and lowered by hydraulic pressure acting on the first and second flow paths; And an arm provided on the outside of the movable shaft and having first and second forks mounted on both sides of the pallet.

또한, 상기 스테이 샤프트의 상측에 설치되고 상기 무버블 샤프트의 내부 한쪽에 형성된 융기를 검출하여 상기 암의 승강 위치를 검출하는 제1, 제2 센서;를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include first and second sensors installed on the stay shaft to detect a ridge formed on one of the inside of the movable shaft to detect a lift position of the arm.

또한, 상기 스테이 샤프트와 상기 무버블 샤프트의 상측 사이와 하측 사이에 각각 설치되어 상기 스테이 샤프트에서 상기 무버블 샤프트가 회전할 때에 상기 무버블 샤프트가 기울어지는 것을 방지하는 제1, 제2 부시 베어링;을 더 포함할 수 있다.The first and second bushing bearings are installed between the upper shaft and the upper shaft of the movable shaft and prevent the movable shaft from tilting when the movable shaft rotates at the stay shaft can do.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치는 공작물의 세팅영역 쪽에서 절삭칩과 절삭유가 메인 프레임에 형성된 팬에서 회수되므로 작업자의 수고와 피로를 경감시킬 수 있다.The automatic pallet changer according to the present invention as described above can reduce the labor and fatigue of the operator because the cutting chips and the cutting oil are collected in the pan formed in the main frame at the setting area side of the workpiece.

또한, 본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치는 암을 반전시킬 때에 서보모터에 의해 회전되고 특히 반전이 시작하여 종료되는 구간별로 속도가 제어될 수 있으므로 반전이 종료되는 시점에서 회전관성의 영향을 받지 않고 안정되게 반전될 수 있다.In addition, since the automatic pallet changer according to the present invention can be controlled by the servomotor when the arm is reversed, and in particular, the speed can be controlled for each section in which the inversion starts and ends, the automatic pallet changer does not receive the influence of the rotational inertia It can be stably reversed.

또한, 본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치는 스테이 샤프트와 무버블 샤프트의 상측과 하측에 각각 부시 베어링이 배치됨으로써 무버블 샤프트의 강성이 향상되고, 이로써 암을 반전시킬 때에 양측에 작용되는 무게에 차이가 있더라도 어느 한쪽으로 기울어지지 않고 안정되게 반전될 수 있다.Further, in the automatic pallet changer according to the present invention, the bush bearings are disposed on the upper and lower sides of the stay shaft and the movable shaft, respectively, so that the rigidity of the movable shaft is improved. Thus, It can be stably reversed without being tilted to either side.

또한, 본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치는 암의 상승 및 하강을 검출하도록 하는 센서가 무버블 샤프트의 내부에 배치됨으로써 절삭칩 또는 절삭유로부터 보호될 수 있고 이로써 비정상적인 센서고장을 방지할 수 있다.Further, the automatic pallet changer according to the present invention can be protected from cutting chips or cutting oil by arranging a sensor for detecting the rising and falling of the arm inside the movable shaft, thereby preventing abnormal sensor failure.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent by reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭하고, 종래의 기술과 동일한 구성요소에 대하여 동일한 부호를 부여하고 그에 따른 상세한 설명은 생략한다.Like reference numerals refer to like elements throughout the specification, and like elements to those of the prior art are denoted by the same reference numerals, and a detailed description thereof will be omitted.

이하, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치에 대해서 설명한다.Hereinafter, an automatic pallet changer according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG.

첨부도면 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치를 설명하기 위한 분해도면이다.FIG. 4 is a view for explaining an automatic pallet changer according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an exploded view for explaining an automatic pallet changer according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치(100)는 메인 프레임(110)의 한쪽에 팔레트(200a)(200b)를 회전시키는 팔레트 로테이션(24)이 설치되고, 메인 프레임(110)의 타측에는 스테이 샤프트(140)가 설치되며, 메인 프레임(110)의 하측에는 서보모터(120)가 설치되고 상술한 스테이 샤프트(140)에는 상술한 서보모터(120)의 동력에 의해 반전되는 무버블 샤프트(150)가 설치되며 무버블 샤프트(150)의 외측에는 암(160)이 설치된다.The automatic pallet changer 100 according to the embodiment of the present invention is provided with a pallet rotation 24 for rotating the pallets 200a and 200b on one side of the main frame 110, A servomotor 120 is provided on the lower side of the main frame 110 and a movable shaft 130 which is inverted by the power of the servomotor 120 described above is mounted on the stay shaft 140 150 and the arm 160 is installed on the outer side of the movable shaft 150.

또한, 상술한 서보모터(120)는 수치제어가 가능한 것으로써 반전되는 구간마다 회전속도가 제어될 수 있고, 일례로 암(160)의 반전이 완료되기 전에 미리 감속 제어하여 암(160)이 반전 완료되는 시기에 암(160)은 느린 속도로 안전하게 멈출 수 있게 하는 것이다.The rotation speed of the servomotor 120 can be controlled for each section that is inverted by the numerical control. For example, before the arm 160 is reversed, the deceleration control is performed in advance, At the time of completion, the arm 160 is able to safely stop at a slow rate.

또한, 상술한 팔레트 로테이션(24)의 하측 한쪽에는 팔레트 로테이션(24)이 회전되지 않도록 하는 팔레트 고정장치(26)가 더 설치될 수도 있다.A pallet fixing device 26 may be further provided on the lower side of the pallet rotation 24 to prevent the pallet rotation 24 from rotating.

또한, 상술한 메인 프레임(110)의 상측에는 동력 전달장치(130)가 설치되어 상술한 서보모터(120)의 동력을 상술한 무버블 샤프트(150)에 전달하게 된다.The power transmission device 130 is disposed above the main frame 110 to transmit the power of the servomotor 120 to the movable shaft 150 described above.

상술한 동력 전달장치(130)는 서보모터(120)의 출력축에 설치되는 제1 기어(132)와 제1 기어(132)에 맞물려 동력을 전달하는 제2 기어(134)를 포함하여 구성된다.The power transmission apparatus 130 includes a first gear 132 mounted on an output shaft of the servo motor 120 and a second gear 134 engaged with the first gear 132 to transmit power.

또한, 상술한 무버블 샤프트(150)의 하측에는 상술한 제2 기어(134)와 맞물리도록 종동기어(153)가 설치될 수 있다.A driven gear 153 may be installed on the underside of the movable shaft 150 to engage with the second gear 134 described above.

또한, 상술한 동력 전달장치(130)는 기어 박스(136)에 의해 보호될 수 있고, 기어 박스(136)는 상술한 메인 프레임(110)의 상측에 설치될 수 있다.The power transmission device 130 may be protected by a gear box 136 and the gear box 136 may be installed above the main frame 110. [

또한, 상술한 암(160)은 승강을 하게 되는데 이때 암(160)이 하강할 때에 하강위치를 정렬하고 안정화시키도록 상술한 기어 박스(136)의 한쪽에는 암 가이드(138)가 더 설치될 수 있다.In addition, the arm 160 may be raised or lowered. At this time, when the arm 160 descends, an arm guide 138 may be further installed on one side of the gear box 136 to align and stabilize the lowered position have.

상술한 메인 프레임(110)은 첨부도면 도 6을 참조하여 설명한다.The main frame 110 described above will be described with reference to FIG.

첨부도면 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치에서 메인 프레임(110)을 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram for explaining a main frame 110 in an automatic pallet exchange apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 6에 나타낸 바와 같이, 메인 프레임(110)은 바디(111)의 상측에 제1, 제2 설치구(112)(114)가 형성되고 바디(111)의 외측에 절삭칩 및 절삭유를 받도록 하는 팬(111a)이 형성된다.6, the main frame 110 is formed with first and second mounting holes 112 and 114 on the upper side of the body 111 and receives cutting chips and cutting oil on the outside of the body 111 A fan 111a is formed.

또한, 상술한 팬(111a)에 상기 절삭칩 및 상기 절삭유가 회수되도록 하는 회수구(118)가 형성되고, 상술한 회수구(118)에는 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 그릴(118a)이 더 구비될 수 있으며, 상술한 그릴(118a)은 과대한 절삭칩을 걸러낼 수 있도록 한 것이다.4 and 5, a grill 118a is provided in the above-mentioned recollecting hole 118. The grill 118a and the grill 118a are formed in the above-described fan 111a, And the grill 118a described above is capable of filtering out excessive chips.

또한, 상술한 제1 설치구(112)에는 상술한 서보모터(120)가 설치되는 것이고, 상술한 제2 설치구(114)에는 상술한 스테이 샤프트(140)가 설치되는 것이다.The above-described servomotor 120 is provided in the first mounting hole 112 and the above-described stay shaft 140 is provided in the second mounting hole 114. [

다른 한편으로, 상술한 메인 프레임(110)의 한쪽에는 제3 설치구(116)가 더 설치될 수 있고, 상술한 제3 설치구(116)에는 상술한 팔레트 로테이션(24)이 설치되는 것이다.On the other hand, a third installation port 116 may be further provided on one side of the main frame 110, and the pallet rotation 24 described above may be installed on the third installation port 116 described above.

이하, 상술한 스테이 샤프트(140)와 상술한 무버블 샤프트(150)의 구성을 첨부도면 도 7 및 도 8을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the structure of the above-described stay shaft 140 and the above-described movable shaft 150 will be described in detail with reference to FIGS. 7 and 8.

첨부도면 도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치에서 스테이 샤프트와 무버블 샤프트의 구성을 설명하기 위한 분해도면 및 조립 단면도면이다.7 and 8 are exploded views and assembled sectional views for explaining the configuration of a stay shaft and a movable shaft in an automatic pallet exchange apparatus according to an embodiment of the present invention.

상술한 스테이 샤프트(140)는 제1 샤프트 바디(142)의 하측에 제1 플랜지(144)가 형성되고, 제1 샤프트 바디(142)의 상측에 램(146)이 형성되며, 상술한 램(146)의 상측에는 테일(148)이 형성되고, 상술한 테일(148)에는 외경에 나사산이 형성된다.The stator shaft 140 has a first flange 144 formed on the lower side of the first shaft body 142 and a ram 146 formed on the upper side of the first shaft body 142, A tail 148 is formed on the upper side of the tail 148, and a thread is formed on the outer side of the tail 148 as described above.

상술한 플랜지(144)는 도 8에 나타낸 바와 같이 메인 프레임(110)의 제2 설치구(114)에 설치되는 것이다.The flange 144 described above is installed in the second mounting hole 114 of the main frame 110 as shown in Fig.

또한, 상술한 스테이 샤프트(140)의 내부에는 제1, 제2 유로(170)(172)가 형성되며, 상술한 제1 유로(170)의 상측은 상술한 램(146)의 상측과 통하도록 제1 상측 유로(170a)가 형성되고, 상술한 제1 유로(170)의 하측은 상술한 플랜지(144)의 일측과 통하도록 제1 하측 유로(170b)가 형성된다.First and second flow paths 170 and 172 are formed in the stator shaft 140 so that the upper side of the first flow path 170 communicates with the upper side of the above- A first upper flow path 170a is formed and a lower side of the first flow path 170 is formed with a first lower flow path 170b to communicate with one side of the flange 144 described above.

또한, 상술한 제2 유로(172)의 상측은 상술한 램(146)의 하측과 통하도록 제2 상측 유로(172a)가 형성되고, 상술한 제2 유로(172)의 하측은 상술한 플랜지(144)의 일측과 통하도록 제2 하측 유로(172b)가 형성된다.The upper side of the second flow path 172 is formed with a second upper flow path 172a communicating with the lower side of the ram 146 and the lower side of the second flow path 172 is connected to the flange 144 and the second lower flow path 172b.

즉, 상술한 제1, 제2 유로(170)(172)에 작동유가 공급되어 유압이 작용하는 것이다.That is, the hydraulic oil is supplied to the first and second oil passages 170 and 172 to operate the oil pressure.

또한, 상술한 스테이 샤프트(140)의 내부에는 설치 홀(174)이 형성되고, 상술한 설치 홀(174)에는 각종 전선이 배선될 수 있고, 일례로서 제1, 제2 센서(178a)(178b)에 배선되는 전선이 통과될 수 있으며, 이로써 전선이 외부로 노출되지 않을 수 있는 것이다.Mounting holes 174 are formed in the stay shaft 140 and various wires can be wired in the mounting hole 174. The first and second sensors 178a and 178b ) Can be passed through, so that the electric wire can not be exposed to the outside.

또한, 상술한 테일(148)의 외측에는 브래킷(176)이 설치되고, 그 브래킷(176)에는 상하방향으로 이격되게 제1, 제2 센서(178a)(178b)가 배치된다.A bracket 176 is provided on the outer side of the tail 148 and the first and second sensors 178a and 178b are disposed on the bracket 176 so as to be vertically spaced.

상술한 무버블 샤프트(150)는 제2 샤프트 바디(151)의 외경에 제2 플랜지(152)가 형성되고, 상술한 플랜지(152)의 하측 외경에는 상술한 종동 기어(153)가 헛돌지 않도록 구성된다.The movable shaft 150 has the second flange 152 formed at the outer diameter of the second shaft body 151 and the lower end of the flange 152 is formed so as not to hang around the driven gear 153 do.

상술한 헛돌지 않도록 하는 구성은 일례로서 키가 이용될 수 있다.As a configuration for preventing the above-described idle, a key may be used as an example.

또한, 상술한 제2 샤프트 바디(151)의 내경에 제1 내경부(151a)가 형성되고, 상술한 제1 내경부(151a)의 하측에는 상술한 제1 내경부(151a)보다 지름이 큰 제2 내경부(152a)가 형성된다.The first inner diameter portion 151a is formed on the inner diameter of the second shaft body 151 and the lower end of the first inner diameter portion 151a is larger in diameter than the first inner diameter portion 151a A second inner diameter portion 152a is formed.

또한, 상술한 제1 내경부(151a)와 제2 내경부(152a)에는 각각 제1, 제2 부시 베어링(155a)(155b)이 배치된다.The first and second bush bearings 155a and 155b are disposed on the first inner diameter portion 151a and the second inner diameter portion 152a, respectively.

상술한 제1 내경부(151a)는 상술한 스테이 샤프트(140)의 램(146)이 배치되고, 상술한 제2 내경부(152a)는 제1 샤프트 바디(142)가 배치되는 것이다.The first inner diameter portion 151a is provided with the ram 146 of the stay shaft 140 described above and the second inner diameter portion 152a is disposed with the first shaft body 142.

즉, 상술한 스테이 샤프트(140)와 상술한 무버블 샤프트(150)는 상술한 바와 같이 상하 측으로 이격되어 배치되는 제1, 제2 부시 베어링(155a)(155b)에 의해 지지되는 것으로서 어느 한쪽으로 기울어지지 않도록 견고하게 지지할 수 있는 것이다.That is, the stay shaft 140 and the movable shaft 150 described above are supported by the first and second bush bearings 155a and 155b, which are spaced apart from each other as described above, It is possible to firmly support it.

또한, 상술한 제2 샤프트 바디(151)의 상측에는 라이너(154)가 설치되고, 상술한 스테이 샤프트(140)의 램(146)의 일부는 상술한 라이너(154)의 내부에 배치되며, 상술한 테일(148)에는 커버(180)가 배치되고, 커버(180)의 외측에는 너트(182)가 체결되어 커버(180)가 임의로 분리되는 것을 방지하게 된다.A liner 154 is provided on the upper side of the second shaft body 151 and a part of the ram 146 of the stay shaft 140 is disposed inside the liner 154 described above, A cover 180 is disposed on one tail 148 and a nut 182 is fastened on the outer side of the cover 180 to prevent the cover 180 from being separated arbitrarily.

또한, 상술한 커버(180)의 외경은 상술한 라이너(154)의 내경과 밀착되어 피스톤으로서의 역할을 하게 된다.The outer diameter of the cover 180 described above is in close contact with the inner diameter of the liner 154 described above to serve as a piston.

또한, 상술한 라이너(154)의 하측에는 트러스트 베어링(184)이 배치되고, 특히 트러스트 베어링(184)의 일부는 상술한 제2 샤프트 바디(151)의 상단의 사이에 끼이는 상태로 배치되어 트러스트 베어링(184)이 임의로 유동되는 것이 방지된다.The thrust bearing 184 is disposed below the liner 154 and a part of the thrust bearing 184 is interposed between the upper ends of the second shaft body 151, The bearing 184 is prevented from arbitrarily flowing.

즉, 상술한 램(146)의 외경 일부와 상술한 라이너(154)의 내경사이에는 제1 챔버(190)가 형성되고, 제1 챔버(190)에는 제1 유로(170)를 통해 공급되는 작동유에 의해 압력이 형성될 수 있다.That is, the first chamber 190 is formed between a part of the outer diameter of the ram 146 and the inner diameter of the liner 154 described above, and the first chamber 190 is provided with the operating oil The pressure can be formed by the pressure of the fluid.

또한, 상술한 램(146)의 외경 하부와 제1 내경부(151a)의 사이에는 제2 챔 버(192)가 형성되고, 제2 챔버(192)에는 제2 유로(170)를 통해 공급되는 작동유에 의해 압력이 형성될 수 있다.The second chamber 192 is formed between the lower outer diameter portion of the ram 146 and the first inner diameter portion 151a and the second chamber 192 is supplied through the second flow path 170 Pressure can be generated by the operating oil.

즉, 팔레트(200a)(200b)를 교환하고자 할 때에는 무버블 샤프트(150)를 상승시키고 서보모터(120)가 구동되어 무버블 샤프트(150)를 반전시키며 무버블 샤프트(150)의 반전이 완료되면 무버블 샤프트(150)가 하강하여 팔레트의 교환이 완료되는 것이다.That is, when the pallets 200a and 200b are to be exchanged, the movable shaft 150 is raised, the servo motor 120 is driven to invert the movable shaft 150, and when the reversal of the movable shaft 150 is completed, The pallet 150 is lowered and the replacement of the pallet is completed.

상술한 바와 같이 무버블 샤프트(150)가 상승될 때에는 제2 유로(172)를 통해 작동유가 공급되어 제2 챔버(192)에 압력이 상승하면서 작동유의 체적이 증가하고 이로써 무버블 샤프트(150)는 상승하는 것이다.As described above, when the movable shaft 150 is lifted up, the operating fluid is supplied through the second flow path 172 and the pressure of the second chamber 192 is increased to increase the volume of the working fluid. As a result, .

무버블 샤프트(150)의 상승이 완료되면 제1 센서(178a)에서 신호가 검출되고 제1 센서(178a)에서 신호가 검출된 이후에 상술한 서보모터(120)가 구동되는 것이다.When the rise of the movable shaft 150 is completed, the signal is detected by the first sensor 178a and the signal is detected by the first sensor 178a, the servo motor 120 is driven.

상술한 서보모터(120)의 동력은 동력 전달 장치(130)인 제1, 제2 기어(132)(134)에 의해 전달되어 최종적으로 종동기어(153)에 전달되어 무버블 샤프트(150)가 회전하는 것이다.The power of the servomotor 120 is transmitted by the first and second gears 132 and 134 which are the power transmission devices 130 and finally transmitted to the driven gear 153 so that the movable shaft 150 rotates .

상술한 서보모터(120)는 반전되는 동안에 초기 중기 말기의 구간별로 속도가 제어될 수 있고, 더욱 상세하게는 말기에는 감속제어가 가능한 것으로 무버블 샤프트(150)가 감속되면서 반전이 완료될 수 있는 것이고, 이로서 무버블 샤프트(150)에 설치된 암(160)은 무버블 샤프트(150)와 함께 감속되어 반전되는 것이다.The speed of the servomotor 120 can be controlled for each section of the initial mid-term period during the reversal, more specifically, the reversal can be completed while the movable shaft 150 is decelerated to allow deceleration control at the end The arm 160 mounted on the movable shaft 150 is decelerated together with the movable shaft 150 and inverted.

또한, 상술한 바와 같이, 무버블 샤프트(150)가 상승하면 트러스트 베어 링(184)과 커버(180)가 맞닿을 수 있고, 이때 트러스트 베어링(184)은 상술한 무버블샤프트(150)에 작용하는 무게를 지탱하면서 회전하는 것이다.As described above, when the movable shaft 150 rises, the thrust bearing 184 and the cover 180 can be brought into contact with each other. At this time, the thrust bearing 184 acts on the movable shaft 150, To rotate.

이후, 상술한 바와 같이 암(160)의 반전이 완료되면 제1 유로(170)에 작동유가 공급되어 제1 챔버(190)에 압력이 형성되고, 제2 유로(172)에 채워졌던 작동유는 드레인 되는 것이며, 이로써 무버블 샤프트(150)는 하강하는 것이다.When the arm 160 is reversed as described above, the hydraulic fluid is supplied to the first oil path 170 to form a pressure in the first chamber 190, and the hydraulic fluid filled in the second oil path 172 flows through the drain Whereby the movable shaft 150 is lowered.

상술한 바와 같이, 무버블 샤프트(150)가 하강 완료되면 제2 센서(178b)가 하강상태를 확인하는 신호를 발생하게 된다.As described above, when the movable shaft 150 is completely lowered, the second sensor 178b generates a signal confirming the falling state.

상술한 바와 같이, 팔레트(200a)(200b)가 공작물의 가공영역 쪽에서 공작물의 세팅영역 쪽으로 옮겨진 이후에는 공작물에 묻은 절삭칩과 절삭유를 제거하게 되고 일례로 고압 공기압을 가하여 청소할 수 있다.As described above, after the pallets 200a and 200b are moved to the setting area of the workpiece from the machining area side of the workpiece, the cutting chips and cutting oil adhered to the workpiece are removed and cleaned by applying high pressure air pressure.

이때 떨어지는 절삭칩과 절삭유는 상술한 팬(111a)에 의해 수집되고 회수구(118)를 통해 배출된다.At this time, the falling chips and the cutting oil are collected by the above-described fan 111a and discharged through the recovery port 118.

상술한 회수구(118)의 하측에는 공작기계에 구비되는 절삭칩 회수장치의 컨베이어가 배치될 수 있고, 이로써 자동으로 절삭칩은 절삭칩 회수장치 쪽으로 옮겨질 수 있다.A conveyor of the chip recovering device provided in the machine tool can be disposed below the take-off port 118 described above, whereby the chip can be automatically transferred to the chip recovering device.

즉, 상술한 바와 같이, 공작물에서 분리되어 떨어지는 절삭칩과 절삭유는 공작물의 바로 아래쪽에 배치되는 팬(111a)에서 받쳐지므로 임의로 비산되지 않으므로 작업자의 수고와 피로를 줄일 수 있는 것이다.That is, as described above, since the cutting chips separated from the workpiece and the cutting oil are supported by the fan 111a disposed immediately below the workpiece, they are not scattered arbitrarily, thereby reducing labor and fatigue of the operator.

이하, 암(160)의 승강 위치를 검출하는 구성을 첨부도면 도 9를 참조하여 설명한다.Hereinafter, a configuration for detecting the lift-up position of the arm 160 will be described with reference to Fig.

첨부도면 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치에서 암의 승강 위치를 검출하는 구성을 설명하기 위한 도면으로써 도 9의 (a)는 암(160)이 하강 위치일 때를 나타낸 도면이고, 도 9의 (b)는 암(160)이 상승위치 일 때를 나타낸 도면이다.9 is a view for explaining a configuration for detecting a lift position of the arm in the automatic pallet changer according to the embodiment of the present invention. FIG. 9 (a) shows a state in which the arm 160 is in the lowered position And FIG. 9 (b) is a view showing the arm 160 in the raised position.

상술한 라이너(154)의 상측에는 도그(156)가 더 배치될 수 있고, 상술한 도그(156)의 내경에는 융기(157)가 돌출 형성 된다.A dog 156 may be further disposed on the liner 154 and a ridge 157 may protrude from the inner diameter of the dog 156.

또한, 상술한 융기(157)는 상술한 제1 센서(178a) 또는 제2 센서(178b)에 의해 검출될 수 있고, 일례로서, 무버블 샤프트(150)가 하강된 상태로서 평상시에는 도 9의(a)에 나타낸 바와 같이, 하측에 배치되는 제2 센서(178b)가 융기(157)를 검출하므로 암(160)이 하강위치임으로 알 수 있는 것이다.The bumps 157 described above can be detected by the above-described first sensor 178a or the second sensor 178b. For example, in the state in which the movable shaft 150 is in a lowered state, the second sensor 178b disposed on the lower side detects the ridge 157 as shown in a), so that the arm 160 can be recognized as the lowered position.

이후, 팔레트(200a)(200b)를 반전시키고자 할 때에는 암(160)이 상승하게 되는데 이때에는 도 9의 (b)에 나타낸 바와 같이 도그(156)가 상승되고, 제1 센서(178a)는 융기(157)를 검출하여 암(160)의 상승 위치임을 알 수 있는 것이다.When the pallets 200a and 200b are to be reversed, the arm 160 is lifted. At this time, the dog 156 is raised as shown in FIG. 9 (b), and the first sensor 178a The ridge 157 is detected and it can be seen that the arm 160 is at the rising position.

상술한 바와 같이, 암(160)의 승강위치를 검출하도록 하는 제1, 제2 센서(178a)(178b)는 외부로 노출되지 않음으로써 제1, 제22 센서(178a)(178b)가 절삭칩 또는 절삭유 등에 의한 파손 및 오염을 방지할 수 있는 것이다.The first and second sensors 178a and 178b for detecting the lift position of the arm 160 are not exposed to the outside so that the first and second sensors 178a and 178b are not exposed to the outside, Or breakage and contamination due to cutting oil or the like can be prevented.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. will be.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명은 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It is therefore to be understood that the embodiments described above are to be considered in all respects only as illustrative and not restrictive, the scope of the invention being indicated by the appended claims, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치는 공작기계의 내부에 설치되어 공작물 세팅영역의 팔레트와 공작물 가공영역 팔레트를 교환하는 데에 이용될 수 있다.The automatic pallet changer according to the present invention can be installed inside the machine tool and can be used to exchange the pallet of the workpiece setting area with the pallet of the workpiece machining area.

도 1은 종래의 공작기계에서 펜스를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a fence in a conventional machine tool.

도 2 및 도 3은 종래의 공작기계에서 자동 팔레트 교환장치를 설명하기 위한 사시도면 및 단면도면이다.2 and 3 are a perspective view and a cross-sectional view for explaining an automatic pallet changer in a conventional machine tool.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining an automatic pallet changer according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치를 설명하기 위한 분해도면이다.5 is an exploded view for explaining an automatic pallet changer according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치에서 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining a main frame in an automatic pallet exchange apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치에서 스테이 샤프트와 무버블 샤프트의 구성을 설명하기 위한 분해도면 및 조립 단면도면이다.7 and 8 are an exploded view and an assembled sectional view for explaining a configuration of a stay shaft and a movable shaft in an automatic pallet changer according to an embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치에서 암의 승강 위치를 검출하는 구성을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 9 is a view for explaining a configuration for detecting an arm-up / down position in an automatic pallet changer according to an embodiment of the present invention.

(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS (S)

10: 펜스10: Fence

12: 자동 팔레트 교환장치 설치위치12: Automatic pallet changer installation location

14, 16: 제1, 제2 팬 18: 도어 장치14, 16: first and second fans 18: door device

20: 자동 팔레트 교환장치20: Automatic pallet changer

22: 메인 프레임 24: 팔레트 로테이션22: main frame 24: pallet rotation

26: 팔레트 고정장치26: Pallet fixing device

30: 무버블 샤프트 32: 암30: Movable shaft 32: Cancer

34: 반전 구동장치34: Inversion drive

40: 도그 42: 센서40: Dog 42: Sensor

44: 서포터 50: 센터 샤프트44: supporter 50: center shaft

52: 피스톤 54: 피스톤 플랜지52: piston 54: piston flange

56: 실린더 58a, 58b: 제1, 제2 챔버56: cylinder 58a, 58b: first and second chambers

100: 자동 팔레트 교환장치 110: 메인 프레임100: Automatic pallet changer 110: Main frame

111: 바디 111a: 팬(pan)111: body 111a: pan (pan)

112, 114, 116: 제1, 제2, 제3 설치구112, 114, and 116: first, second, and third installation ports

118: 회수구 118a: 그릴118: collection port 118a: grill

120: 서보모터120: Servo motor

130: 동력 전달 장치 132, 134: 제1, 제2 기어130: Power transmission device 132, 134: First and second gears

136: 기어 박스 138: 암 가이드136: gear box 138: arm guide

140: 스테이 샤프트(stay shaft)140: stay shaft

142: 제1 샤프트 바디 144: 제1 플랜지142: first shaft body 144: first flange

146: 램 148: 테일146: Ram 148: Tail

150: 무버블 샤프트(movable shaft)150: movable shaft

151: 제2 샤프트 바디 152: 제2 플랜지151: second shaft body 152: second flange

153: 종동 기어 154: 라이너153: driven gear 154: liner

155a, 155b: 제1, 제2 부시 베어링 156: 도그155a, 155b: first and second bush bearings 156: dog

157: 융기 160: 암(arm)157: ridge 160: arm

162, 164: 제1, 제22 포크162, 164: first and 22nd forks

170, 172: 제1, 제2 유로 170a, 172a: 제1, 제2 상측 유로170, 172: first and second flow paths 170a, 172a: first and second upper flow paths

170b, 170b: 제1, 제2 하측 유로 174: 설치 홀170b, 170b: first and second lower flow paths 174: mounting hole

176: 브래킷 178a, 178b: 제1, 제2 센서176: Brackets 178a, 178b: First and second sensors

180: 커버 182: 너트180: cover 182: nut

184: 트러스트 베어링184: Thrust bearings

190, 192: 제1, 제2 챔버190, 192: first and second chambers

Claims (3)

상측에 제1, 제2 설치구(112, 114)가 형성되고 외측에 절삭칩 및 절삭유를 받도록 하는 팬(111a)이 형성되며 상기 팬(111a)에 상기 절삭칩 및 상기 절삭유가 회수되도록 하는 회수구(118)가 형성된 메인 프레임(110);A fan 111a for receiving cutting chips and cutting oil is formed on the outer side and first and second mounting holes 112 and 114 are formed on the upper side of the fan 111a to collect the cutting chips and the cutting oil in the fan 111a A main frame 110 having a sphere 118 formed therein; 상기 제1 설치구(112)에 설치되고 반전 구간별로 수치제어 되는 서보모터(120);A servomotor (120) installed in the first mounting hole (112) and numerically controlled in each reverse section; 상기 제2 설치구(114)에 설치되고 일측에 유압이 작용하는 제1, 제2 유로(170, 172)가 형성된 스테이 샤프트(140);A stay shaft 140 installed in the second mounting hole 114 and having first and second oil passages 170 and 172 for applying hydraulic pressure to one side thereof; 상기 스테이 샤프트(140)에 회전 가능하게 설치되고 상기 서보모터(120)의 동력에 의해 반전되며 상기 제1, 제2 유로(170, 172)에 작용되는 유압에 의해 승강되는 무버블 샤프트(150);A movable shaft 150 rotatably installed on the stay shaft 140 and inverted by the power of the servomotor 120 and being lifted and lowered by hydraulic pressure applied to the first and second flow paths 170 and 172; 상기 무버블 샤프트(150)의 외측에 설치되고 양측에 팔레트가 얹히도록 제1, 제2 포크(162, 164)가 형성된 암(160); 및An arm 160 provided on the outside of the movable shaft 150 and having first and second forks 162 and 164 formed on both sides thereof so as to mount the pallet; And 상기 스테이 샤프트(140)와 상기 무버블 샤프트(150)의 상측 사이와 하측 사이에 각각 설치되어 상기 스테이 샤프트(140)에서 상기 무버블 샤프트(150)가 회전할 때에 상기 무버블 샤프트(150)가 기울어지는 것을 방지하는 제1, 제2 부시 베어링(155a, 155b);을 포함하고,The movable shaft 150 is disposed between the upper shaft 140 and the upper shaft of the movable shaft 150 so that the movable shaft 150 tilts when the movable shaft 150 rotates at the shaft 140 The first and second bushings (155a, 155b) 상기 무버블 샤프트(150)가 상승 위치일 때에 상기 제1 부시 베어링(155a)에 의하여 상기 무버블 샤프트(150)의 상측이 지지되고, 상기 제2 부시 베어링(155b)에 의하여 상기 무버블 샤프트(150)의 하측이 지지되는 것The upper side of the movable bearing 150 is supported by the first bush bearing 155a while the upper side of the movable bearing 150 is supported by the second bush bearing 155b when the movable bearing 150 is in the raised position, The lower side being supported 을 특징으로 하는 자동 팔레트 교환장치.Wherein the automatic pallet changer comprises: 제 1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 스테이 샤프트(140)의 상측에 설치되고 상기 무버블 샤프트(150)의 내부 한쪽에 형성된 융기(157)를 검출하여 상기 암(160)의 승강 위치를 검출하는 제 1, 제2 센서(178a)(178b);First and second sensors 178a (178a) which detect the elevation 157 formed on one of the inside of the movable shaft 150 and detect the elevation position of the arm 160 178b); 를 더 포함하는 자동 팔레트 교환장치.Further comprising an automatic pallet changer for automatically changing the pallet changer. 삭제delete
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