KR101586978B1

KR101586978B1 - 해상 조난자 구조 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR101586978B1
Application number: KR1020150098571A
Authority: KR
Inventors: 배상완; 김대현
Original assignee: 배상완; 김대현; 우원소프트 주식회사
Priority date: 2015-07-10
Filing date: 2015-07-10
Publication date: 2016-01-19

Abstract

본 발명의 일 예의 해상 조난자 구조 시스템은 조난자에게 부이를 전달하기 위한 드론 시스템; 현장에서 조난자가 발견된 경우 드론 시스템을 미리 약속 결정된 장소로 신속히 출동시키기 위한 장치인 현장 긴급 가동 장치; 및 드론 시스템으로부터 수신되는 화면을 분석하여 조난자를 자동인식하고 조난자로 판단되는 대상체들에게 우선순번을 산정하여 그 결과를 화면으로 출력하고, 상기 드론 시스템에 목표 지점으로 이동 명령을 송신하는 중앙 통제 장치;를 포함할 수 있다.

Description

해상 조난자 구조 시스템 및 그 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR RESCUING SUFFERER IN THE SEA}

본 발명은 해상 조난자 구조 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 해상조난자의 구조를 위해 드론을 이용하는 긴급 구조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

매년 수상안전사고는 끊임없이 발생하며 구조여건을 갈수록 어려워지고 있다. 최근 3년간 물놀이 안전사고는 100명 이상의 인명피해가 발생하였다.

그 외에도 해양레져활동이 활발해지고 있어 인명사고는 지속적으로 발생하고 있는 실정이다. 정부조직법 개편으로 해경안전서 업무범위가 해상으로만 제한됨에 따라 여름철 해수욕장장 안전관리에 투입되는 인원이 대폭 줄어들었다.

해수욕장이 있는 기초단체는 새로운 안전 인력이 뽑기 위해 추가 예산 투입해야 하는데, 특히 부산의 경우 5개의 해수욕장에 투입되는 부산해양경비안전서 요원인 2014년에 100명에서 2015년도에 45명으로 줄어든다.

안전 인력 부족, 경험 부족은 더 많은 인명피해를 야기할 수 있기 때문에 새로운 구조 시스템의 개발이 요구된다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 더 많은 인명피해를 방지하기 위한 새로운 형태의 해상 조난자 구조 시스템 및 그 방법을 제공하려는 것이다.

상기 드론 시스템은, 상기 드론 시스템의 비행 본체에 해당하면서 현장의 상황을 촬영하는 카메라를 포함하는 본체; 조난자가 잡아 물 위에 뜨도록 하는 구조물인 부이; 상기 드론 시스템과 해면과의 거리를 인식할 수 있는 거리측정 기능을 수행하는 고도계; 상기 부이에 투입할 압축공기를 저장하는 압축 공기통; 공기 팽창식의 부이를 상기 본체에 적재하고 부이투하 신호를 수신하여 압축공기를 주입하고 부이를 투하하는 기능을 수행하는 부이 투하 장치; 및 상기 부이가 투하되고 조난자가 부이를 잡아 일정한 힘 이상의 장력이 발생되면 부이 견인을 해제하는 기능을 수행하는 부이 견인장치;를 포함할 수 있다.

상기 중앙 통제 장치는, 부이 투하 후 상기 드론 시스템의 목표 지점 통과 여부를 판단하고, 이후 미리 결정된 거리를 지나는 동안에 상기 부이가 상기 부이 견인 장치에 연결되었는지를 판단하여 이를 기초로 조난자가 상기 부이를 잡았는지 여부를 판단하고, 부이를 잡지 못한 것으로 판단한 경우 상기 드론 시스템을 미리 결정된 지점으로 역이동하게 할 수 있다.

또한 상기 중앙 통제 장치는, 상기 부이 투하 후 상기 드론 시스템이 목표지점을 통과하여 미리 결정된 거리를 지나는 동안에도 상기 부이 견인 장치에 부이가 계속 연결되어 있으면, 상기 드론 시스템을 목표 지점을 중심으로 하여 상기 미리 결정된 거리를 반지름으로 하는 원을 가정할 때 상기 목표 지점과 상기 목표 지점을 지나온 상기 드론 시스템을 일직선으로 하는 경우에 상기 일직선의 특정 각도만큼 하여 역방향으로 이동시킬 수 있다.

본 발명의 일 예에 따른 해상 조난자 구조 방법은 드론 시스템으로부터 수신되는 화면을 분석하는 단계; 조난자를 자동인식하고 조난자로 판단되는 대상체들에게 우선순번을 산정하여 그 결과를 화면으로 출력하는 단계; 및 상기 드론 시스템에 목표 지점으로 이동 명령을 송신하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 해상 조난자 구조 시스템 및 그 방법에 의하면, 해수욕장에 인력 부족에 대한 보완 및 저체온증, 수영미숙에 의해 빠른 구조 활동으로 익사자를 방지할 수 있는 효과를 가진다.

본 발명에 따른 해상 조난자 구조 시스템 및 그 방법에 의하면, 해수욕장 및 안전 요원이 전무한 하천 등에서 쉽게 운영하여 조난자를 조기 구조 가능하게 하는 효과를 가진다.

본 발명에 따른 해상 조난자 구조 시스템 및 그 방법에 의하면, 다수 조난자 발생 시 안전 인력의 대처 시간을 확보하여 익사자를 최소화하는 효과를 가진다.

본 발명에 따른 해상 조난자 구조 시스템 및 그 방법에 의하면, 연안이나 외해에서 구조 보트를 활용한 구조 시간보다 빠른 구조 활동으로 조기 대응할 수 있게 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 해상 조난자 구조 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 해상 조난자 구조 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 해상 조난자 구조 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 시스템의 조난자 구조를 위한 이동 경로를 설명하기 위한 도면이다.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기구성 요소들은 상기용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예들을 상세히 설명한다. 이때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의해야한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 해상 조난자 구조 시스템을 나타내는 도면이다. 상기 해상 조난자 구조 시스템(10)은 드론 시스템(100), 현장 긴급 가동 장치(200) 및 중앙 통제 장치(300)를 포함한다.

상기 드론 시스템(100)은 조난자에게 부이(140)를 전달하기 위한 비행체 시스템에 해당하며, 이에 대한 구체적인 설명은 도 2에서 하기로 한다.

상기 현장 긴급 가동 장치(200)는 현장에서 조난자가 발견된 경우 드론 시스템(100)을 미리 약속 결정된 장소로 신속히 출동시키기 위한 장치에 해당하며, 긴급출동 구역별 스위치(미도시)를 포함하여, 상기 긴급출동 구역별 스위치(미도시)의 ON 신호에 따라 미리 약속 결정된 장소로 상기 드론 시스템(100)이 그 장소까지 이동한다.

상기 중앙 통제 장치(300)는 드론 시스템(100)으로부터 수신되는 화면을 분석하여 행동인식 프로그램을 이용하여 조난자를 자동인식하고 조난자로 판단되는 대상체들에게 우선순번을 산정하여 그 결과를 화면으로 출력하고, 상기 드론 시스템(100)에 이동 명령을 송신한다.

더 구체적으로, 상기 중앙 통제 장치(300)는 자체적으로 조난자를 설정할 수 있으며, 외부 입력(예컨대, 관리자 등)에 의해 자체적으로 설정한 조난자가 실제 조난자가 아니라고 설정되어 다른 임의의 조난자가 지정되는 경우, 이 임의 지정된 조난자가 제1순위 조난자가 된다.

또한 상기 중앙 통제 장치(300)는 예컨대, 상기 제1순위 조난자에게로 접근하는 비행명령을 드론 시스템(100)에 무선송출하면 상기 드론 시스템(100)은 제1순위 조난자로 향하여 비행하고, 조난자 반경 10m 이내로 접근 시 수평이동속도를 저속으로 비행하며 고도를 2m로 하강하고, 상기 중앙 통제 장치(300)는 부이를 투하하는 명령을 통신을 통해 드론 시스템(100)으로 송출할 수 있다.

상기 중앙 통제 장치(300)는 그 구성으로 경보기, 무선통신장치, 모니터를 포함할 수 있으며, 상기 경보기는 현장출동장치가 가동되면 중앙통제장치(300)에 경보가 울리도록 하는 기능을 수행하고, 상기 무선통신장치는 드론 시스템(100)으로부터 수신되는 현장촬영화면을 수신하고, 중앙 통제 장치(300)에서 자동 인식된 조난자에게로의 드론 시스템(100)의 이동 및 부이 투하 명령을 송신하는 기능을 수행하며, 상기 모니터는 드론 시스템(100)으로부터 수신된 현장촬영화면을 감시할 수 있도록 화면을 보여주는 기능을 수행한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 시스템을 나타내는 블록도이다. 상기 드론 시스템(100)은 본체(110), 고도계(120), 압축 공기통(130), 부이(140), 영상 인식 장치(150), 부이 투하 장치(160), 부이 견인 장치(170) 및 통신 장치(180)를 포함한다.

상기 본체(110)는 상기 드론 시스템(100)의 비행 본체에 해당하면서 현장의 상황을 촬영하는 카메라를 포함한다.

상기 고도계(120)는 상기 드론 시스템(100)과 해면과의 거리를 인식할 수 있는 거리측정 기능을 수행한다.

상기 압축 공기통(130)은 부이(140)에 투입할 압축공기를 저장하는 장치에 해당하고, 상기 부이(140)는 조난자가 잡아 물 위에 뜨도록 하는 구조물에 해당할 수 있다.

상기 부이 투하 장치(160)는 공기 팽창식의 부이(140)를 드론 시스템(100)에 적재하고 부이투하 신호를 수신하여 압축공기를 주입하고 부이(140)를 투하하는 기능을 수행한다.

상기 부이 견인장치(170)는 부이(140)가 투하되고 조난자가 부이(140)를 잡아 일정한 힘 이상의 장력이 발생되면 부이(140) 견인을 해제하는 기능을 수행한다. 이로써 조난자는 해제된 부이(140)를 잡아 구조가 가능해 진다.

상기 통신 장치(180)는 본체(110)에서 촬영한 현장의 상황을 중앙통제장치(300)로 전송하고, 중앙통제장치(300)에서 발송하는 신호인 조난자 위치로의 이동제어신호 및 부이(140) 투하신호를 수신하는 등 각종 통신 기능을 수행한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 해상 조난자 구조 방법을 나타내는 흐름도이다. 상기 해상 조난자 구조 방법은 도 1에 도시된 시스템(10)에 의해 수행될 수 있다.

도 3을 참고하면, 드론 시스템(100)은 자체적으로 조난자를 설정하고, 상기 시스템(10)은 선정 조난자가 실제 조난자인지를 판단한다(S10). 다음으로, 판단결과에 따라 조난자를 지정한다(S20). 외부 입력(예컨대, 관리자 등)에 의해 자체적으로 설정한 조난자가 실제 조난자가 아니라고 설정되어 다른 임의의 조난자가 지정되는 경우, 이 임의 지정된 조난자가 제1순위 조난자가 된다.

다음으로, 드론 시스템(100)에 조난자로의 이동 명령을 하고(S30), 드론 시스템(100)에 부이 투하 명령을 내린다(S40). 구체적으로, 상기 시스템(10)은 상기 제1순위 조난자에게로 접근하는 비행명령을 드론 시스템(100)에 무선송출하면 상기 드론 시스템(100)은 제1순위 조난자로 향하여 비행하고, 조난자 미리 결정된 반경(ex. 10m) 이내로 접근 시 수평이동속도를 저속으로 비행하며 미리 결정된 고도(ex. 2m)로 하강하고, 부이를 투하하는 명령을 드론 시스템(100)으로 송출할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 해상 조난자 구조 방법을 나타내는 흐름도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 시스템의 조난자 구조를 위한 이동 경로를 설명하기 위한 도면이다.

상기 해상 조난자 구조 방법은 도 1에 도시된 시스템(10)에 의해 수행될 수 있으며, 드론 시스템(100)의 조난자에게의 부이 제공 알고리즘에 해당할 수 있다.

도 4를 참고하면, 상기 시스템(10)은 부이 투하 후 드론 시스템(100)의 목표 지점 통과 여부를 판단한다(S100). 이후 미리 결정된 거리를 지나는 동안에 부이(140)가 부이 견인 장치(170)에 연결되었는지를 판단한다(S200). S200을 기초로 조난자가 부이를 잡았는지 여부를 판단하고, 부이를 잡지 못한 것으로 판단한 경우 역으로 명령, 드론 시스템(100)을 미리 결정된 지점으로 이동하게 한다(S300).

이에 대하여 도 5를 참고해 더 구체적으로 설명하면, 부이 투하 후 드론 시스템(100)이 ①의 경로로 목표지점을 통과하여 미리 결정된 거리(ex. 3m)를 지나는 동안에도 부이 견인 장치(170)에 부이가 계속 연결되어 있으면, 조난자가 부이를 잡지 못한 것이므로, 상기 드론 시스템(100)은 역으로 이동[ i) -> ii) ]하여 다시 조난자가 부이를 잡게 해야한다. 따라서 상기 드론 시스템(100)은 ②처럼 역으로 이동한다. 이때 상기 드론 시스템(100)은 그 이동 방향을, 목표 지점(140')을 중심으로 하여 상기 미리 결정된 거리(ex. 3m)를 반지름으로 하는 원을 가정할 때 상기 목표 지점과 상기 드론 시스템(10)을 일직선으로 하는 경우에 특정 각도만큼 하여, 역 이동 방향(②)을 설정한 후 이동한다.

마찬가지로 이때에도 계속 조난자가 부이를 잡지 못하면 다시 역(③)으로 같은 절차를 수행한다. 즉, 조난자가 부이를 잡은 것으로 판단할 때까지 S300을 수행한다(S400). 이러한 절차를 반복하여, 교차견인을 수행한다.

해상의 상황은 항상 파도와 바람에 의해 부이가 정확하게 조난자에게 도달하지 않을 수 있기 때문에 위와 같은 과정이 필요하다.

이후, 투하된 부이(140)를 조난자가 잡아 드론 시스템(100)과 부이(140)가 분리되면 드론 시스템(100)은 중앙통제장치(300)로 상황종료신호를 보내고, 중앙통제장치(300)에서는 상승명령과 제1조난자에게로 이동하는 명령을 무선송출하면, 드론 시스템(100)은 해면으로부터 상승하여 제2순위 조난자에게로 이동하여 부이투하 및 견인하는 임무를 반복 수행한다. 제2순위 조난자는 제1순위 조난자 설정과 유사하게 설정된다.

만약 제2조난자가 없으면 제1순위 조난자가 부이(140)를 잘 잡고 있는지 관찰하는 임무수행으로 임무가 변경되어 구조자가 구조할 때까지 조난자 상공에 머무르고 관찰하도록 한다. 구조가 완료되어, 복귀명령을 수신하면, 드론 시스템(100)은 미리 약속된 장소인 복귀장소(ex. 출발지 또는 배터리 교환이 가능한 장소)로 이동한다.

이상에서는 바람직한 실시 예들에 대하여 설명하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위해 일반적인 의미에서 사용된 것일 뿐, 본 발명이 전술한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다양한 실시 예가 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

Claims

조난자에게 부이를 전달하기 위한 드론 시스템;
현장에서 조난자가 발견된 경우 드론 시스템을 미리 약속 결정된 장소로 신속히 출동시키기 위한 장치인 현장 긴급 가동 장치; 및
드론 시스템으로부터 수신되는 화면을 분석하여 조난자를 자동인식하고 조난자로 판단되는 대상체들에게 우선순번을 산정하여 그 결과를 화면으로 출력하고, 상기 드론 시스템에 목표 지점으로 이동 명령을 송신하는 중앙 통제 장치;를 포함하고,
상기 중앙 통제 장치는,
상기 드론 시스템이 상기 목표 지점으로 이동하여 부이를 투하하면, 부이 투하 후의 상기 드론 시스템의 경로가 상기 목표 지점을 통과하였는지를 판단하고, 상기 드론 시스템이 상기 목표 지점을 통과 후 미리 결정된 거리를 지나는 동안에 상기 부이가 부이 견인 장치에 연결되었는지를 판단하여 상기 조난자가 부이를 잡았는지 여부를 확인하며, 상기 조난자가 부이를 잡지 못한 것으로 확인되면, 상기 드론 시스템의 이동 방향을 역으로 하여 미리 결정된 지점으로 이동하도록 이동 명령을 송신하도록 하되,
상기 중앙 통제 장치는,
상기 미리 결정된 지점으로 이동하도록 이동 명령을 송신하는 경우, 상기 목표 지점을 중심으로 하여 상기 미리 결정된 거리를 반지름으로 하는 원을 가정할 때, 상기 목표 지점과 상기 드론 시스템을 일직선으로 하는 것의 특정 각도를 이룬 방향으로 직선을 그었을 때 상기 직선과 상기 원이 만나는 지점을 상기 미리 결정된 지점으로 하는 것으로 하여 상기 드론 시스템을 이동하도록 이동 명령을 송신하는 것을 특징으로 하는 해상 조난자 구조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 드론 시스템은,
상기 드론 시스템의 비행 본체에 해당하면서 현장의 상황을 촬영하는 카메라를 포함하는 본체;
조난자가 잡아 물 위에 뜨도록 하는 구조물인 부이;
상기 드론 시스템과 해면과의 거리를 인식할 수 있는 거리측정 기능을 수행하는 고도계;
상기 부이에 투입할 압축공기를 저장하는 압축 공기통;
공기 팽창식의 부이를 상기 본체에 적재하고 부이투하 신호를 수신하여 압축공기를 주입하고 부이를 투하하는 기능을 수행하는 부이 투하 장치; 및
상기 부이가 투하되고 조난자가 부이를 잡아 일정한 힘 이상의 장력이 발생되면 부이 견인을 해제하는 기능을 수행하는 부이 견인장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 해상 조난자 구조 시스템.
해상 조난자 구조 시스템의 중앙 통제 장치가,
드론 시스템으로부터 수신되는 화면을 분석하는 단계;
조난자를 자동인식하고 조난자로 판단되는 대상체들에게 우선순번을 산정하여 그 결과를 화면으로 출력하는 단계;
상기 드론 시스템에 목표 지점으로 이동하여 부이를 투하하도록 이동 명령을 송신하는 단계;
상기 드론 시스템이 상기 목표 지점으로 이동하여 부이를 투하하면, 부이 투하 후의 상기 드론 시스템의 경로가 상기 목표 지점을 통과하였는지를 판단하는 단계;
상기 드론 시스템이 상기 목표 지점을 통과 후 미리 결정된 거리를 지나는 동안에 상기 부이가 부이 견인 장치에 연결되었는지를 판단하여 상기 조난자가 부이를 잡았는지 여부를 확인하는 단계;
상기 조난자가 부이를 잡지 못한 것으로 확인되면, 상기 드론 시스템의 이동 방향을 역으로 하여 미리 결정된 지점으로 이동하도록 이동 명령을 송신하는 단계;를 포함하고,
상기 미리 결정된 지점으로 이동하도록 이동 명령을 송신하는 단계는,
상기 목표 지점을 중심으로 하여 상기 미리 결정된 거리를 반지름으로 하는 원을 가정할 때, 상기 목표 지점과 상기 드론 시스템을 일직선으로 하는 것의 특정 각도를 이룬 방향으로 직선을 그었을 때 상기 직선과 상기 원이 만나는 지점을 상기 미리 결정된 지점으로 하는 것으로 하여 상기 드론 시스템을 이동하도록 이동 명령을 송신하는 단계인 것을 특징으로 하는 해상 조난자 구조 방법.
제3항에 있어서,
상기 조난자가 부이를 잡지 못한 것으로 확인되면,
상기 드론 시스템이 미리 결정된 지점으로 이동한 이후에 상기 조난자가 부이를 잡았는지 여부를 확인하는 단계 및 상기 미리 결정된 지점으로 이동하도록 이동 명령을 송신하는 단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 해상 조난자 구조 방법.
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