KR101585671B1 - Six Link Motion Simulator - Google Patents

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KR101585671B1
KR101585671B1 KR1020140056336A KR20140056336A KR101585671B1 KR 101585671 B1 KR101585671 B1 KR 101585671B1 KR 1020140056336 A KR1020140056336 A KR 1020140056336A KR 20140056336 A KR20140056336 A KR 20140056336A KR 101585671 B1 KR101585671 B1 KR 101585671B1
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이학규
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주식회사 포디존
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Abstract

모션 시뮬레이터에 있어서, 높이와 경사가 조절되어 모션을 발생시키는 가동판(10)과; 각각 상기 가동판(10)의 하부를 회전가능하게 지지하는 제1, 제2 강체 링크(L1, L2)로 구성되는 제1, 제2, 제3 강체 링크부(20A, 20B, 20C)와; 상기 제1, 제2, 제3 강체 링크(20A, 20B, 20C)들의 하단을 회전 가능하게 각각 지지하며 중앙에 스크류홀(31)이 형성된 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)으로 구성된 승강블럭부(30)와; 평행하게 수직으로 배치된 가이드봉(41)들에 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)이 외삽(外揷)되어 승강하고 상기 가이드봉(41)들의 상부를 보조블럭(45)이 연결 고정하는 세개의 가이드부(40A, 40B, 40C)로 구성된 지지안내부(40)와; 상기 스크류홀(31)에 내삽되고 구동 수단부(60)에 의해 회전되면서 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)을 각각 승강시키는 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)으로 구성된 볼 스크류축부(50)와; 상기 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)을 각각 회전시키는 제1, 제2, 제3 전동 모터(60A, 60B, 60C)로 구성된 구동수단부(60)와; 상기 구동수단부(60)와 지지안내부(40)를 지지, 고정하는 하부 지지판(70); 으로 구성되는 것을 특징으로 하는 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터.A motion simulator comprising: a movable plate (10) for generating a motion by adjusting a height and an inclination; Second, and third rigid link portions 20A, 20B, and 20C each configured of first and second rigid linkages L1 and L2 for rotatably supporting the lower portion of the movable plate 10; Second, and third lift blocks 30A, 30B, 30C, 30D, 30C, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, And 30C, respectively; The first, second, and third lift blocks 30A, 30B, and 30C are extruded and elevated to and removed from the guide rods 41 arranged in parallel vertically, A support guide portion 40 composed of three guide portions 40A, 40B, and 40C to which the guide portions 45 are connected and fixed; Second and third lift blocks 30A, 30B, and 30C, which are inserted into the screw holes 31 and rotated by the driving means portion 60 to lift the first, second, and third lift blocks 30A, 30B, A ball screw shaft portion 50 composed of shafts 50A, 50B and 50C; A drive means portion 60 composed of first, second and third electric motors 60A, 60B and 60C for rotating the first, second and third screw shafts 50A, 50B and 50C, respectively; A lower support plate 70 for supporting and fixing the driving unit 60 and the support guide 40; And a sixth link electric drive motion simulator of a ball screw lifting type.

Figure R1020140056336
Figure R1020140056336

Description

볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터 { Six Link Motion Simulator }Six Link Motion Simulator with Ball Screw Lift System

본 발명은 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a six-link electric driving motion simulator of a ball screw lifting type.

본 출원인에 의해 출원되어 특허 등록된 공개특허 10-2012-0118997호는, 기둥(10)과, 기둥(10)에 설치되는 레일(13)을 갖춘 본체(10); 레일(13)에 이동가능하게 설치되는 글라이더(40); 글라이더(40)를 이송하는 글라이더 이송장치(20); 글라이더(40)를 요동하는 글라이더 요동장치(30); 이송장치(20), 요동장치(30), 및 화상장치(70)를 작동제어하는 제어부(120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 글라이더 모션 시뮬레이터를 제공한다.
The patent 10-2012-0118997 filed and filed by the present applicant has a main body 10 having a column 10 and a rail 13 provided on the column 10; A glider 40 movably installed on the rail 13; A glider transfer device (20) for transferring the glider (40); A glider oscillating device (30) for oscillating the glider (40); And a control unit (120) for controlling operations of the transfer device (20), the swing device (30), and the image device (70).

일반적으로 모션 시뮬레이터는 컴퓨터에 의해 제어되는 가상 환경에 맞도록 동적 변화를 재현함으로써 사용자에게 가상 현실의 움직임을 현실처럼 느낄 수 있도록 하는 장치로서, 비행 시뮬레이션이나 운전 시뮬레이션 등을 구현할 수 있을 뿐만 아니라 최근에는 3차원을 체감할 수 있도록 게임용이나 극장용 시뮬레이터 등으로 널리 활용되고 있다. 이러한 종래의 시뮬레이터로서 대한민국 특허등록 제10-0932231호의 체감형 운동 시뮬레이터용 운동판이 개시되 어 있다. 이러한 시뮬레이터는 지지프레임, 가동프레임, 중앙 피봇 조인트, 수평 액츄에이터, 제1 상하 액츄에이터 및 제2 상하 액츄에이터를 구비하여 중앙 피봇 조인트를 중심으로 3 자유도(Degree of Freedom) 회전 운동이 가능하도록 구성한 것이다.
In general, a motion simulator is a device that allows a user to feel the movement of a virtual reality as a reality by reproducing a dynamic change corresponding to a virtual environment controlled by a computer. In addition to being able to implement flight simulation and driving simulation, It is widely used as a game simulator or a theater simulator for three-dimensional sensation. As such a conventional simulator, a moving plate for a sensation-type exercise simulator of Korean Patent Registration No. 10-0932231 is disclosed. The simulator includes a support frame, a movable frame, a center pivot joint, a horizontal actuator, a first vertical actuator, and a second vertical actuator so as to be capable of three degrees of freedom rotational motion around a central pivot joint.

종래의 시뮬레이션 기능 및 시뮬레이터 구성이 복잡하고 구현감이 떨어지는 문제점이 있었다.There is a problem that the conventional simulation function and the configuration of the simulator are complicated and the implementation feeling decreases.

본 발명은 기존 유압방식이 아닌 모터방식을 이용하며 볼 방식 6 링크 타입 모션 시뮬레이터를 구현함으로써 구동속도 향상시킬 수 있으면서 큰 하중이 가동판에 작용하는 경우에도 가동판을 안정적이고 부드럽게 동작 제어할 수 있으며 출력이 작은 전동 구동방식을 사용할 수 있어서 전체적인 제작비용을 줄일 수 있으면서 제어성능 및 필링감이 크게 개선된 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터를 제공하기 위함이다.The present invention can improve the driving speed by implementing a ball-type 6-link type motion simulator using a non-hydraulic type motor system, and can stably and smoothly control the movable plate even when a large load acts on the movable plate A six-link electric-powered motion simulator of a ball screw lifting type in which the overall production cost can be reduced by using an electric drive system with a small output, and the control performance and feeling of filling are greatly improved.

모션 시뮬레이터에 있어서,In the motion simulator,

높이와 경사가 조절되어 모션을 발생시키는 가동판(10)과;A movable plate 10 whose height and inclination are adjusted to generate motion;

각각 상기 가동판(10)의 하부를 회전가능하게 지지하는 제1, 제2 강체 링크(L1, L2)로 구성되는 제1, 제2, 제3 강체 링크부(20A, 20B, 20C)와;Second, and third rigid link portions 20A, 20B, and 20C each configured of first and second rigid linkages L1 and L2 for rotatably supporting the lower portion of the movable plate 10;

상기 제1, 제2, 제3 강체 링크(20A, 20B, 20C)들의 하단을 회전 가능하게 각각 지지하며 중앙에 스크류홀(31)이 형성된 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)으로 구성된 승강블럭부(30)와;Second, and third lift blocks 30A, 30B, 30C, 30D, 30C, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, And 30C, respectively;

평행하게 수직으로 배치된 가이드봉(41)들에 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)이 외삽(外揷)되어 승강하고 상기 가이드봉(41)들의 상부를 보조블럭(45)이 연결 고정하는 세개의 가이드부(40A, 40B, 40C)로 구성된 지지안내부(40)와;The first, second, and third lift blocks 30A, 30B, and 30C are extruded and elevated to and removed from the guide rods 41 arranged in parallel vertically, A support guide portion 40 composed of three guide portions 40A, 40B, and 40C to which the guide portions 45 are connected and fixed;

상기 스크류홀(31)에 내삽되고 구동 수단부(60)에 의해 회전되면서 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)을 각각 승강시키는 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)으로 구성된 볼 스크류축부(50)와;Second and third lift blocks 30A, 30B, and 30C, which are inserted into the screw holes 31 and rotated by the driving means portion 60 to lift the first, second, and third lift blocks 30A, 30B, A ball screw shaft portion 50 composed of shafts 50A, 50B and 50C;

상기 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)을 각각 회전시키는 제1, 제2, 제3 전동 모터(60A, 60B, 60C)로 구성된 구동수단부(60)와;A drive means portion 60 composed of first, second and third electric motors 60A, 60B and 60C for rotating the first, second and third screw shafts 50A, 50B and 50C, respectively;

상기 구동수단부(60)와 지지안내부(40)를 지지, 고정하는 하부 지지판(70);A lower support plate 70 for supporting and fixing the driving unit 60 and the support guide 40;

으로 구성되는 것을 특징으로 하는 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터.And a sixth link electric drive motion simulator of a ball screw lifting type.

본 발명에 따르는 경우, 기존 유압방식이 아닌 모터방식을 이용하며 볼 방식 6 링크 타입 모션 시뮬레이터를 구현함으로써 구동속도 향상시킬 수 있으면서 큰 하중이 가동판에 작용하는 경우에도 가동판을 안정적이고 부드럽게 동작 제어할 수 있으며 출력이 작은 전동 구동방식을 사용할 수 있어서 전체적인 제작비용을 줄일 수 있으면서 제어성능 및 필링감이 크게 개선된 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터가 제공된다.According to the present invention, the driving speed can be improved by implementing a ball type 6-link type motion simulator using a non-hydraulic type motor system, and stable and smooth operation control of the movable plate even when a large load acts on the movable plate A 6-link motorized driving motion simulator of a ball screw lifting type having a greatly improved control performance and filling feeling can be provided.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 볼 스크류 승강 방식의 6 링크식 모션 시뮬레이터 사시도.
도 2는 다른 방향에서 바라본 본 발명의 일실시예에 따른 볼 스크류 승강 방식의 6 링크식 모션 시뮬레이터 사시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 볼 스크류 승강 방식의 6 링크식 모션 시뮬레이터(전동 모터 추가) 사시도.1 is a perspective view of a six-link type motion simulator of a ball screw lifting type according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a perspective view of a six-link type motion simulator of a ball screw lifting type according to an embodiment of the present invention viewed from the other direction. FIG.
3 is a perspective view of a six-link type motion simulator (electric motor addition) of a ball screw lifting system according to an embodiment of the present invention;

이하에서 본 발명의 일실시예에 따른 볼 방식 6 링크 타입 모션 시뮬레이터에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 볼 스크류 승강 방식의 6 링크식 모션 시뮬레이터 사시도, 도 2는 다른 방향에서 바라본 본 발명의 일실시예에 따른 볼 스크류 승강 방식의 6 링크식 모션 시뮬레이터 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 볼 스크류 승강 방식의 6 링크식 모션 시뮬레이터(전동 모터 추가) 사시도이다.
Hereinafter, a ball type 6 link type motion simulator according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a perspective view of a six-link type motion simulator according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of a six-link type motion simulator according to an embodiment of the present invention And FIG. 3 is a perspective view of a six-link type motion simulator (electric motor addition) of a ball screw lifting system according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터는, 높이와 경사가 조절되어 모션을 발생시키는 가동판(10)과, 각각 상기 가동판(10)의 하부를 회전가능하게 지지하는 제1, 제2 강체 링크(L1, L2)로 구성되는 제1, 제2, 제3 강체 링크부(20A, 20B, 20C)를 포함한다. 승강블럭부(30)는 제1, 제2, 제3 강체 링크(20A, 20B, 20C)들의 하단을 회전 가능하게 각각 지지하며 중앙에 스크류홀(31)이 형성된 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)으로 구성된다.
As shown in FIGS. 1 to 3, the six-link electric-motion-driven motion simulator of the ball screw lifting type of the present invention includes a movable plate 10 for generating a motion by adjusting a height and a slope, Second, and third rigid link portions 20A, 20B, and 20C that are composed of first and second rigid links L 1 and L 2 that rotatably support the lower portion of the first rigid link. The elevating block 30 includes first, second, and third rigid supporting members 30a, 30b each having a screw hole 31 formed at the center thereof for rotatably supporting the lower ends of the first, second and third rigid links 20A, 20B, And elevating blocks 30A, 30B and 30C.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터에 있어서, 지지안내부(40)는 평행하게 수직으로 배치된 가이드봉(41)들에 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)이 외삽(外揷)되어 승강하고 상기 가이드봉(41)들의 상부를 보조블럭(45)이 연결 고정하는 세개의 가이드부(40A, 40B, 40C)로 구성된다. 볼 스크류축부(50)는 스크류홀(31)에 내삽되고 구동 수단부(60)에 의해 회전되면서 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)을 각각 승강시키는 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)으로 구성된다.
1 to 3, in the six-link electric-motion-driven motion simulator of the ball screw lifting type of the present invention, the support guide portion 40 includes guide rods 41 arranged vertically in parallel, Three guide portions 40A and 40B for lifting up and down the second and third lift blocks 30A, 30B and 30C and connecting and fixing the upper portion of the guide rods 41 to the auxiliary block 45 , And 40C. The ball screw shaft portion 50 is inserted into the screw hole 31 and is rotated by the driving means portion 60 to move the first, second, and third lift blocks 30A, 30B, Second and third screw shafts 50A, 50B and 50C.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터에 있어서, 구동수단부(60)는 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)을 각각 회전시키는 제1, 제2, 제3 전동 모터(60A, 60B, 60C)로 구성된다. 하부 지지판(70)은 구동수단부(60)와 지지안내부(40)를 지지, 고정한다.
As shown in FIGS. 1 to 3, in the six-link electric-motion-driven motion simulator of the ball screw lifting system of the present invention, the drive unit 60 includes first, second and third screw shafts 50A, 50B, Second and third electric motors 60A, 60B and 60C for rotating the first and second electric motors 50A, 50B and 50C, respectively. The lower support plate 70 supports and fixes the drive means portion 60 and the support guide portion 40.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터에 있어서, 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)의 상단은 보조블럭(45)에 베어링으로 회동가능하게 고정되고, 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)의 중간은 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)이 상기 스크류홀(31)에 내삽되고, 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)의 하부는 상기 하부 지지판(70)에 회동가능하게 베어링으로 지지되고; 구동수단부(60)는 상기 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)의 하부를 회전시킨다.
As shown in FIGS. 1 to 3, in the six-link electric-motion-driven motion simulator of the ball screw lifting type of the present invention, the upper ends of the first, second and third screw shafts 50A, 50B, Second and third lift blocks 30A, 30B and 30C are fixed to the first and second screw shafts 45 so as to be rotatable by bearings, and middle portions of the first, second and third screw shafts 50A, 50B and 50C are fixed to the first, The lower portions of the first, second and third screw shafts 50A, 50B and 50C are rotatably supported by bearings on the lower support plate 70; The driving unit 60 rotates the lower portions of the first, second, and third screw shafts 50A, 50B, and 50C.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터에 있어서, 제1, 제2, 제3 강체 링크부(20A, 20B, 20C)를 이루는 제1, 제2 강체 링크(L1, L2)는 서로 하부로 갈수록 벌어지는 형성이며, 제1 강체 링크(L1)와 제2 강체 링크(L2)의 상부는 제1 볼 조인트(Ball Joint, J1)로 상기 가동판(10)의 하부에 회동 가능하게 결합된다. 제1 강체 링크(L1)의 하단은 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)의 일측에 제2 볼 조인트(Ball Joint, J2)로 회동 가능하게 결합되고 고정되고, 제2 강체 링크(L2)의 하단은 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)의 타측에 제2 볼 조인트(Ball Joint, J2)로 회동 가능하게 결합되고 고정된다.
1 to 3, in the six-link electric-motion-driven motion simulator of the ball screw lifting type of the present invention, the first, second and third rigid link portions 20A, 20B and 20C, And the upper portions of the first and second rigid links L1 and L2 are connected to the first and second ball links L1 and L2 by a first ball joint J1, And is rotatably coupled to the lower portion of the plate 10. The lower end of the first rigid link L1 is rotatably coupled and fixed to one side of the first, second and third lift blocks 30A, 30B and 30C by a second ball joint J2, The lower end of the second rigid link L2 is rotatably coupled and fixed to the other side of the first, second and third lift blocks 30A, 30B, 30C by a second ball joint J2.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터에 있어서, 제1 강체 링크(L1)는 강성 바(bar)의 양단에 별도로 제조된 제1 볼 조인트(Ball Joint, J1)와 제2 볼 조인트(Ball Joint, J2)가 결합되는 것이 바람직하다.
1 to 3, in the six-link electric-motion-driven motion simulator of the ball screw lifting type of the present invention, the first rigid link L1 includes a first ball 1, which is separately manufactured at both ends of a rigid bar, It is preferable that a ball joint J1 and a second ball joint J2 are combined.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터에 있어서, 지지안내부(40)는, 하부 지지판(70)으로부터 상향 직립설치된 두개의 가이드봉(41)과, 가이드봉(41)의 상단을 연결하는 보조블럭(45)과, 하부 지지판(70)으로부터 상향 직립설치되고 상부에 상기 보조블럭(45)이 일체로 형성된 몸체블럭(43)과, 몸체블럭(43)의 하부를 하부 지지판(70)에 고정할 수 있게 외곽으로 연장 형성되고 고정수단이 체결되는 제2 체결홈(H2)이 형성된 제1 하부확장지지판(44)과, 몸체블럭(43)의 하부 양측을 고정할 수 있게 양측으로 연장 형성되고 고정수단이 체결되는 제3 체결홈(H3)이 형성되는 제2 하부 확장지지판(46)을 포함하여 구성된다. 가동판(10)은 모션 시뮬레이션이 전달되는 대상이 고정되는 제1 고정홈(H1)이 두개씩 세쌍이 형성되어 있는 것이 바람직하다.
1 to 3, in the six-link electric-motion-driven motion simulator of the ball screw lifting type of the present invention, the support guide portion 40 includes two guide rods An auxiliary block 45 connecting the upper ends of the guide rods 41 to each other and a body block 43 installed upright from the lower support plate 70 and integrally formed with the auxiliary block 45 on the upper side, A first lower extension supporting plate 44 formed with a second coupling groove H2 formed to extend outward to fix the lower portion of the body block 43 to the lower support plate 70 and to which the fixing means is fastened, And a second lower extension supporting plate 46 formed on both sides of the lower fixing support plate 43 and having a third fastening groove H3 formed on both sides thereof so as to fix both sides of the lower fastening plate 43. The movable plate 10 preferably has three pairs of two first fixing grooves H1 to which an object to which the motion simulation is transmitted is fixed.

본 발명은 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명됐지만, 본 발명의 범위가 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범위는 이하의 특허청구범위에 의하여 정하여지는 것으로 본 발명과 균등 범위에 속하는 다양한 수정 및 변형을 포함할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, ≪ RTI ID = 0.0 > and / or < / RTI >

아래의 특허청구범위에 기재된 도면부호는 단순히 발명의 이해를 보조하기 위한 것으로 권리범위의 해석에 영향을 미치지 아니함을 밝히며 기재된 도면부호에 의해 권리범위가 좁게 해석되어서는 안될 것이다.It is to be understood that the appended claims are intended to supplement the understanding of the invention and should not be construed as limiting the scope of the appended claims.

10 : 가동판
20A, 20B, 20C : 제1, 제2, 제3 강체 링크부
30A, 30B, 30C : 제1, 제2, 제3 승강 블럭
31 : 스크류홀
40 : 지지안내부
40A, 40B, 40C : 제1, 제2, 제3 승강 블럭
41 : 가이드봉
43 : 몸체블럭
44 : 제1 하부확장지지판
45 : 보조블럭
46 : 제2 하부 확장지지판
50 : 볼 스크류축부
50A, 50B, 50C : 제1, 제2, 제3 스크류축
60 : 구동 수단부
60A, 60B, 60C : 제1, 제2, 제3 전동 모터
L1, L2 : 제1, 제2 강체 링크10: movable plate
20A, 20B and 20C: first, second and third rigid link parts
30A, 30B and 30C: first, second and third lift blocks
31: Screw hole
40: support guide
40A, 40B, and 40C: first, second, and third lift blocks
41: guide rod
43: Body block
44: first lower extension supporting plate
45: auxiliary block
46: second lower extension supporting plate
50: Ball Screw Shaft
50A, 50B, 50C: first, second, and third screw shafts
60:
60A, 60B and 60C: first, second and third electric motors
L1, L2: first and second rigid links

Claims (6)

삭제delete 모션 시뮬레이터에 있어서,
높이와 경사가 조절되어 모션을 발생시키는 가동판(10)과;
각각 상기 가동판(10)의 하부를 회전가능하게 지지하는 제1, 제2 강체 링크(L1, L2)로 구성되는 제1, 제2, 제3 강체 링크부(20A, 20B, 20C)와;
상기 제1, 제2, 제3 강체 링크(20A, 20B, 20C)들의 하단을 회전 가능하게 각각 지지하며 중앙에 스크류홀(31)이 형성된 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)으로 구성된 승강블럭부(30)와;
평행하게 수직으로 배치된 가이드봉(41)들에 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)이 외삽(外揷)되어 승강하고 상기 가이드봉(41)들의 상부를 보조블럭(45)이 연결 고정하는 세개의 가이드부(40A, 40B, 40C)로 구성된 지지안내부(40)와;
상기 스크류홀(31)에 내삽되고 구동 수단부(60)에 의해 회전되면서 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)을 각각 승강시키는 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)으로 구성된 볼 스크류축부(50)와;
상기 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)을 각각 회전시키는 제1, 제2, 제3 전동 모터(60A, 60B, 60C)로 구성된 구동수단부(60)와;
상기 구동수단부(60)와 지지안내부(40)를 지지, 고정하는 하부 지지판(70);
으로 구성되되,

상기 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)의 상단은 보조블럭(45)에 베어링으로 회동가능하게 고정되고,
상기 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)의 중간은 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)이 상기 스크류홀(31)에 내삽되고,
상기 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)의 하부는 상기 하부 지지판(70)에 회동가능하게 베어링으로 지지되고;
상기 구동수단부(60)는 상기 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)의 하부를 회전시키는 것을 특징으로 하는 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터.In the motion simulator,
A movable plate 10 whose height and inclination are adjusted to generate motion;
Second, and third rigid link portions 20A, 20B, and 20C each configured of first and second rigid linkages L1 and L2 for rotatably supporting the lower portion of the movable plate 10;
Second, and third lift blocks 30A, 30B, 30C, 30D, 30C, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, And 30C, respectively;
The first, second, and third lift blocks 30A, 30B, and 30C are extruded and elevated to and removed from the guide rods 41 arranged in parallel vertically, A support guide portion 40 composed of three guide portions 40A, 40B, and 40C to which the guide portions 45 are connected and fixed;
Second and third lift blocks 30A, 30B, and 30C, which are inserted into the screw holes 31 and rotated by the driving means portion 60 to lift the first, second, and third lift blocks 30A, 30B, A ball screw shaft portion 50 composed of shafts 50A, 50B and 50C;
A drive means portion 60 composed of first, second and third electric motors 60A, 60B and 60C for rotating the first, second and third screw shafts 50A, 50B and 50C, respectively;
A lower support plate 70 for supporting and fixing the driving unit 60 and the support guide 40;
Respectively,

The upper ends of the first, second and third screw shafts 50A, 50B and 50C are rotatably fixed to the auxiliary block 45 by bearings,
The first, second and third lift blocks 30A, 30B and 30C are inserted into the screw holes 31 in the middle of the first, second and third screw shafts 50A, 50B and 50C,
The lower portions of the first, second, and third screw shafts 50A, 50B, and 50C are rotatably supported by bearings on the lower support plate 70;
The driving unit (60) rotates the lower portions of the first, second, and third screw shafts (50A, 50B, 50C). 모션 시뮬레이터에 있어서,
높이와 경사가 조절되어 모션을 발생시키는 가동판(10)과;
각각 상기 가동판(10)의 하부를 회전가능하게 지지하는 제1, 제2 강체 링크(L1, L2)로 구성되는 제1, 제2, 제3 강체 링크부(20A, 20B, 20C)와;
상기 제1, 제2, 제3 강체 링크(20A, 20B, 20C)들의 하단을 회전 가능하게 각각 지지하며 중앙에 스크류홀(31)이 형성된 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)으로 구성된 승강블럭부(30)와;
평행하게 수직으로 배치된 가이드봉(41)들에 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)이 외삽(外揷)되어 승강하고 상기 가이드봉(41)들의 상부를 보조블럭(45)이 연결 고정하는 세개의 가이드부(40A, 40B, 40C)로 구성된 지지안내부(40)와;
상기 스크류홀(31)에 내삽되고 구동 수단부(60)에 의해 회전되면서 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)을 각각 승강시키는 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)으로 구성된 볼 스크류축부(50)와;
상기 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)을 각각 회전시키는 제1, 제2, 제3 전동 모터(60A, 60B, 60C)로 구성된 구동수단부(60)와;
상기 구동수단부(60)와 지지안내부(40)를 지지, 고정하는 하부 지지판(70);
으로 구성되되,

상기 제1, 제2, 제3 강체 링크부(20A, 20B, 20C)를 이루는 제1, 제2 강체 링크(L1, L2)는 서로 하부로 갈수록 벌어지는 형성이며,
상기 제1 강체 링크(L1)와 제2 강체 링크(L2)의 상부는 제1 볼 조인트(Ball Joint, J1)로 상기 가동판(10)의 하부에 회동 가능하게 결합되고,
상기 제1 강체 링크(L1)의 하단은 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)의 일측에 제2 볼 조인트(Ball Joint, J2)로 회동 가능하게 결합되고 고정되고,
상기 제2 강체 링크(L2)의 하단은 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)의 타측에 제2 볼 조인트(Ball Joint, J2)로 회동 가능하게 결합되고 고정되는 것을 특징으로 하는 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터.In the motion simulator,
A movable plate 10 whose height and inclination are adjusted to generate motion;
Second, and third rigid link portions 20A, 20B, and 20C each configured of first and second rigid linkages L1 and L2 for rotatably supporting the lower portion of the movable plate 10;
Second, and third lift blocks 30A, 30B, 30C, 30D, 30C, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, And 30C, respectively;
The first, second, and third lift blocks 30A, 30B, and 30C are extruded and elevated to and removed from the guide rods 41 arranged in parallel vertically, A support guide portion 40 composed of three guide portions 40A, 40B, and 40C to which the guide portions 45 are connected and fixed;
Second and third lift blocks 30A, 30B, and 30C, which are inserted into the screw holes 31 and rotated by the driving means portion 60 to lift the first, second, and third lift blocks 30A, 30B, A ball screw shaft portion 50 composed of shafts 50A, 50B and 50C;
A drive means portion 60 composed of first, second and third electric motors 60A, 60B and 60C for rotating the first, second and third screw shafts 50A, 50B and 50C, respectively;
A lower support plate 70 for supporting and fixing the driving unit 60 and the support guide 40;
Respectively,

The first and second rigid links L1 and L2 constituting the first, second and third rigid link portions 20A, 20B and 20C are formed so as to flare downwardly from each other,
An upper portion of the first rigid link L1 and a second rigid link L2 are rotatably coupled to a lower portion of the movable plate 10 with a first ball joint J1,
The lower end of the first rigid link L1 is rotatably coupled and fixed to one side of the first, second and third lift blocks 30A, 30B and 30C by a second ball joint J2 ,
The lower end of the second rigid link L2 is rotatably coupled and fixed to the other side of the first, second and third lift blocks 30A, 30B and 30C by a second ball joint J2 Wherein the six-link electric drive motion simulator of the ball screw lifting type. 제3항에 있어서.
상기 제1 강체 링크(L1)는 강성 바(bar)의 양단에 별도로 제조된 제1 볼 조인트(Ball Joint, J1)와 제2 볼 조인트(Ball Joint, J2)가 결합되는 것을 특징으로 하는 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터.4. The method of claim 3,
The first rigid link L1 has a first ball joint J1 and a second ball joint J2 which are separately formed at both ends of a rigid bar. 6 Link Electric Driving Motion Simulator with Elevator. 모션 시뮬레이터에 있어서,
높이와 경사가 조절되어 모션을 발생시키는 가동판(10)과;
각각 상기 가동판(10)의 하부를 회전가능하게 지지하는 제1, 제2 강체 링크(L1, L2)로 구성되는 제1, 제2, 제3 강체 링크부(20A, 20B, 20C)와;
상기 제1, 제2, 제3 강체 링크(20A, 20B, 20C)들의 하단을 회전 가능하게 각각 지지하며 중앙에 스크류홀(31)이 형성된 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)으로 구성된 승강블럭부(30)와;
평행하게 수직으로 배치된 가이드봉(41)들에 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)이 외삽(外揷)되어 승강하고 상기 가이드봉(41)들의 상부를 보조블럭(45)이 연결 고정하는 세개의 가이드부(40A, 40B, 40C)로 구성된 지지안내부(40)와;
상기 스크류홀(31)에 내삽되고 구동 수단부(60)에 의해 회전되면서 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)을 각각 승강시키는 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)으로 구성된 볼 스크류축부(50)와;
상기 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)을 각각 회전시키는 제1, 제2, 제3 전동 모터(60A, 60B, 60C)로 구성된 구동수단부(60)와;
상기 구동수단부(60)와 지지안내부(40)를 지지, 고정하는 하부 지지판(70);
으로 구성되되,

상기 지지안내부(40)는,
상기 하부 지지판(70)으로부터 상향 직립설치된 두개의 가이드봉(41)과,
상기 가이드봉(41)의 상단을 연결하는 보조블럭(45)과,
상기 하부 지지판(70)으로부터 상향 직립설치되고 상부에 상기 보조블럭(45)이 일체로 형성된 몸체블럭(43)과,
상기 몸체블럭(43)의 하부를 하부 지지판(70)에 고정할 수 있게 외곽으로 연장 형성되고 고정수단이 체결되는 제2 체결홈(H2)이 형성된 제1 하부확장지지판(44)과,
상기 몸체블럭(43)의 하부 양측을 고정할 수 있게 양측으로 연장 형성되고 고정수단이 체결되는 제3 체결홈(H3)이 형성되는 제2 하부 확장지지판(46)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터.In the motion simulator,
A movable plate 10 whose height and inclination are adjusted to generate motion;
Second, and third rigid link portions 20A, 20B, and 20C each configured of first and second rigid linkages L1 and L2 for rotatably supporting the lower portion of the movable plate 10;
Second, and third lift blocks 30A, 30B, 30C, 30D, 30C, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, And 30C, respectively;
The first, second, and third lift blocks 30A, 30B, and 30C are extruded and elevated to and removed from the guide rods 41 arranged in parallel vertically, A support guide portion 40 composed of three guide portions 40A, 40B, and 40C to which the guide portions 45 are connected and fixed;
Second and third lift blocks 30A, 30B, and 30C, which are inserted into the screw holes 31 and rotated by the driving means portion 60 to lift the first, second, and third lift blocks 30A, 30B, A ball screw shaft portion 50 composed of shafts 50A, 50B and 50C;
A drive means portion 60 composed of first, second and third electric motors 60A, 60B and 60C for rotating the first, second and third screw shafts 50A, 50B and 50C, respectively;
A lower support plate 70 for supporting and fixing the driving unit 60 and the support guide 40;
Respectively,

The support guide (40)
Two guide rods 41 installed upright from the lower support plate 70,
An auxiliary block 45 connecting the upper ends of the guide rods 41,
A body block 43 installed upright from the lower support plate 70 and having the auxiliary block 45 integrally formed thereon,
A first lower extension supporting plate 44 having a second fastening groove H2 formed to extend outward to fasten the lower portion of the body block 43 to the lower support plate 70 and fastened by fastening means,
And a second lower extension support plate 46 extending from both sides of the body block 43 to fix both sides of the lower portion of the body block 43 and having a third engagement groove H3 to which the fastening means is fastened. Six Link Electric Driving Motion Simulator with Ball Screw Lift System. 모션 시뮬레이터에 있어서,
높이와 경사가 조절되어 모션을 발생시키는 가동판(10)과;
각각 상기 가동판(10)의 하부를 회전가능하게 지지하는 제1, 제2 강체 링크(L1, L2)로 구성되는 제1, 제2, 제3 강체 링크부(20A, 20B, 20C)와;
상기 제1, 제2, 제3 강체 링크(20A, 20B, 20C)들의 하단을 회전 가능하게 각각 지지하며 중앙에 스크류홀(31)이 형성된 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)으로 구성된 승강블럭부(30)와;
평행하게 수직으로 배치된 가이드봉(41)들에 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)이 외삽(外揷)되어 승강하고 상기 가이드봉(41)들의 상부를 보조블럭(45)이 연결 고정하는 세개의 가이드부(40A, 40B, 40C)로 구성된 지지안내부(40)와;
상기 스크류홀(31)에 내삽되고 구동 수단부(60)에 의해 회전되면서 상기 제1, 제2, 제3 승강 블럭(30A, 30B, 30C)을 각각 승강시키는 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)으로 구성된 볼 스크류축부(50)와;
상기 제1, 제2, 제3 스크류축(50A, 50B, 50C)을 각각 회전시키는 제1, 제2, 제3 전동 모터(60A, 60B, 60C)로 구성된 구동수단부(60)와;
상기 구동수단부(60)와 지지안내부(40)를 지지, 고정하는 하부 지지판(70);
으로 구성되되,

상기 가동판(10)은 모션 시뮬레이션이 전달되는 대상이 고정되는 제1 고정홈(H1)이 두개씩 세쌍이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 볼 스크류 승강 방식의 6 링크 전동 구동 모션 시뮬레이터.In the motion simulator,
A movable plate 10 whose height and inclination are adjusted to generate motion;
Second, and third rigid link portions 20A, 20B, and 20C each configured of first and second rigid linkages L1 and L2 for rotatably supporting the lower portion of the movable plate 10;
Second, and third lift blocks 30A, 30B, 30C, 30D, 30C, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, 30D, And 30C, respectively;
The first, second, and third lift blocks 30A, 30B, and 30C are extruded and elevated to and removed from the guide rods 41 arranged in parallel vertically, A support guide portion 40 composed of three guide portions 40A, 40B, and 40C to which the guide portions 45 are connected and fixed;
Second and third lift blocks 30A, 30B, and 30C, which are inserted into the screw holes 31 and rotated by the driving means portion 60 to lift the first, second, and third lift blocks 30A, 30B, A ball screw shaft portion 50 composed of shafts 50A, 50B and 50C;
A drive means portion 60 composed of first, second and third electric motors 60A, 60B and 60C for rotating the first, second and third screw shafts 50A, 50B and 50C, respectively;
A lower support plate 70 for supporting and fixing the driving unit 60 and the support guide 40;
Respectively,

Wherein the movable plate (10) has three pairs of two first fixing grooves (H1) to which an object to which a motion simulation is transmitted is fixed.
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