KR101581258B1 - 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템 및 그 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 조수 퇴치 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 특히 비행로봇이 특정 지역을 비행하면서 이상물체를 감시하고, 그 이상물체가 조수인지를 판단하여 퇴치를 위한 신호를 발생하도록 하는 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템은 감시가 행해질 특정 지역의 지형, 장애물, 건축물 정보를 바탕으로 시작지와 목적지를 설정하고, 상기 시작지와 목적지를 이용하여 상기 감시가 행해질 특정지역의 감시를 위해 최적의 비행 경로인 제1비행 경로와 함께 예기치 못한 상황을 대비한 예비경로인 제2비행 경로를 설정하는 프로그램부 및 감시된 특정 지역의 정보를 수신받아 원격으로 모니터링하는 표시부를 포함하는 통제서버; 상기 통제서버로부터 전송받은 제1비행 경로 또는 제2비행 경로를 바탕으로 특정 지역을 비행하면서 감시하고, 이상물체 감지시 감지된 정보를 분석하여 조수인 것으로 판단될 경우 신호를 발생하여 조수를 퇴치하는 비행로봇; 및 상기 통제서버 및 비행로봇 간의 통신을 처리하는 통신망; 을 포함하고 상기 비행로봇은, 상기 비행을 위해 상기 통제서버에 의해 기설정된 제1비행 경로 또는 제2비행 경로에 따라 비행하도록 상기 비행로봇의 일면에 부착된 다수의 회전익을 회전수와 회전방향을 조정하여 동작시키는 구동부; 상기 통제서버로부터 수신받은 제1비행 경로 또는 제2비행 경로 비행 시 특정 지역의 이상물체에 대한 움직임, 온도, 소리 중 어느 하나를 감지하는 센서장치와 상기 이상물체의 움직임을 촬영, 녹음하는 영상장치를 포함하는 감지부; 상기 감지부에 의해 감지된 이상물체 감지정보를 기 저장된 정보인 조수의 행동특성, 몸체온도, 울음소리 및 크기 정보와 비교하여 조수 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단결과가 조수일 경우 기설정된 조수 퇴치용 액체 또는 기체형태의 성분이 포함된 유체를 발생하는 출력부; 를 포함하며 상기 비행로봇은 상기 제1비행 경로 비행 시 예기치 못한 상황으로 인해 상기 제1비행 경로의 비행이 불가능한 것으로 판단되면 예비경로인 상기 제2비행 경로로 수정하여 비행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템은 감시가 행해질 특정 지역의 지형, 장애물, 건축물 정보를 바탕으로 시작지와 목적지를 설정하고, 상기 시작지와 목적지를 이용하여 상기 감시가 행해질 특정지역의 감시를 위해 최적의 비행 경로인 제1비행 경로와 함께 예기치 못한 상황을 대비한 예비경로인 제2비행 경로를 설정하는 프로그램부 및 감시된 특정 지역의 정보를 수신받아 원격으로 모니터링하는 표시부를 포함하는 통제서버; 상기 통제서버로부터 전송받은 제1비행 경로 또는 제2비행 경로를 바탕으로 특정 지역을 비행하면서 감시하고, 이상물체 감지시 감지된 정보를 분석하여 조수인 것으로 판단될 경우 신호를 발생하여 조수를 퇴치하는 비행로봇; 및 상기 통제서버 및 비행로봇 간의 통신을 처리하는 통신망; 을 포함하고 상기 비행로봇은, 상기 비행을 위해 상기 통제서버에 의해 기설정된 제1비행 경로 또는 제2비행 경로에 따라 비행하도록 상기 비행로봇의 일면에 부착된 다수의 회전익을 회전수와 회전방향을 조정하여 동작시키는 구동부; 상기 통제서버로부터 수신받은 제1비행 경로 또는 제2비행 경로 비행 시 특정 지역의 이상물체에 대한 움직임, 온도, 소리 중 어느 하나를 감지하는 센서장치와 상기 이상물체의 움직임을 촬영, 녹음하는 영상장치를 포함하는 감지부; 상기 감지부에 의해 감지된 이상물체 감지정보를 기 저장된 정보인 조수의 행동특성, 몸체온도, 울음소리 및 크기 정보와 비교하여 조수 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단결과가 조수일 경우 기설정된 조수 퇴치용 액체 또는 기체형태의 성분이 포함된 유체를 발생하는 출력부; 를 포함하며 상기 비행로봇은 상기 제1비행 경로 비행 시 예기치 못한 상황으로 인해 상기 제1비행 경로의 비행이 불가능한 것으로 판단되면 예비경로인 상기 제2비행 경로로 수정하여 비행하는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 조수 퇴치 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 특히 비행로봇이 특정 지역을 비행하면서 이상물체를 감시하고, 그 이상물체가 조수인지를 판단하여 퇴치를 위한 신호를 발생하도록 하는 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
오늘날 논과 밭, 과수원 등지에서 재배되는 작물은 각종 야생 동물, 조류 등과 같은 조수로 인해 큰 피해를 입고 있다.
종래에는 허수아비를 세우거나 목책을 치는 수단에서부터, 경계를 따라 전기울타리를 설치하거나 야간점멸 조명기를 설치하는 등의 적극적인 수단, 그리고 사람이 주기적으로 직접 수시로 관찰하는 등 조수의 피해를 막기 위한 다양한 방법이 시도되고 있으나, 야생동물들이 이들 대책수단에 적응하게 되면서 큰 효과를 거두지 못하고 있으며 확실한 대책이 없이 피해가 늘고 있는 실정이다.
이런 현실을 고려하여 최근 무인자동로봇을 이용한 작물 유해요소 등을 방지하는 시스템이 적용되고 있고, 조수가 출몰하는 영역 내에서 광이나 음향 등을 송출하고 있으나, 고랭지나 산비탈에서 이루어지는 작물 재배의 경우 이러한 조수의 피해를 막기 위한 수단을 이용하기에는 지형적인 문제로 인해 어려움을 겪고 있다.
사람이 출입하기 어렵거나 불가능한 지역의 경우 또는 지형이 험난한 경우 무인자동로봇을 운행하는데 한계가 있다.
또한, 작물 재배면적이 넓은 경우 무인자동로봇의 지면 주행만으로는 재배면적을 동시에 감시하기에는 어려우며, 조수에 의한 피해발생시 즉각적인 대응에 어려움이 따른다.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 고랭지나 산비탈에서 이루어지는 작물 재배시 조수의 피해를 막고, 작물 재배 지역을 모니터링하며 효율적으로 관리할 수 있도록 하는 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템 및 그 방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템은 특정 지역에 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 원거리 통신을 통해 외부에 송신하며, 상기 특정 지역의 조수가 감지될 경우 이를 원격으로 모니터링하는 통제서버; 상기 통제서버로부터 전송받은 비행 경로를 바탕으로 특정 지역을 감시하고, 이상물체 감지시 감지된 정보를 분석하여 조수인 것으로 판단될 경우 신호를 발생하여 조수를 퇴치하는 비행로봇; 및 상기 통제서버 및 비행로봇 간의 통신을 처리하는 통신망;을 포함한다.
본 발명에서 비행로봇은, 상기 비행을 위해 상기 비행로봇의 일면에 부착된 날개를 동작시키는 구동부; 상기 통제서버로부터 수신받은 경로 비행시 특정 지역의 이상물체를 감지하는 감지부; 상기 감지된 이상물체가 조수인지를 판단하는 판단부; 및 상기 판단결과 조수일 경우 신호를 발생하는 출력부;를 포함한다.
본 발명에서 상기 감지부는, 상기 경로의 이상물체에 대한 움직임, 온도, 소리 중 어느 하나를 감지하는 센서, 상기 이상물체의 움직임을 촬영, 녹음하는 영상장치를 더 포함한다.
본 발명에서 판단부는, 상기 감지부에 의해 감지된 이상물체의 감지정보를 기 저장된 정보와 비교하여 조수 여부를 판단한다.
본 발명에서 상기 통제서버는, 상기 특정 지역에 대한 비행로봇의 비행 경로를 생성하는 프로그램부; 및 상기 비행로봇에 의해 감시된 특정 지역의 정보를 수신받아 원격으로 모니터링하는 표시부;를 포함한다.
본 발명에서 상기 프로그램부는, 상기 비행로봇의 비행 경로를 설정하기 위해 감시가 행해질 특정 지역의 지형, 장애물, 건축물 정보 중 어느 하나를 포함하는 정보를 바탕으로 시작지와 목적지를 설정하고, 상기 감시를 위해 최적의 비행 경로를 계산하여 이를 상기 비행로봇에 전송한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 비행로봇은 통제서버로부터 비행을 위한 비행 경로를 수신받는 제1통신부; 비행을 위해 일면에 부착된 다수개의 회전익을 동작시켜는 구동부; 상기 비행 경로의 특정 지역의 이상물체를 감지하는 감지부; 조수 정보를 기 저장하고 있는 저장부; 상기 저장부에 기 저장된 조수정보를 이용하여 상기 감지된 이상물체가 조수인지를 판단하는 판단부; 및 상기 판단결과 조수일 경우 신호를 발생하는 출력부;및 상기 제1통신부를 통해 수신된 비행 경로를 비행하도록 상기 구동부를 제어하고, 비행중에 이상물체를 감지하도록 상기 감지부를 제어하고 조수인 것으로 판단되면, 상기 출력부를 동작시키는 제1제어부;를 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 방법은, 통제서버로부터 미리 계산된 비행 경로를 수신받는 단계; 상기 비행 경로를 바탕으로 목적지까지 상기 비행로봇을 구동시키는 단계; 상기 비행 경로 비행시 감지부가 특정 지역의 이상물체를 실시간으로 감시하는 단계; 상기 감시결과 이상물체가 감지되었을 경우, 판단부가 상기 감지된 이상물체가 조수인지를 판단하는 단계; 및 상기 판단결과 조수일 경우 출력부가 신호를 발생하는 단계;를 포함한다.
본 발명은 비행로봇을 이용하여 작물에 피해를 입히는 조수를 감지하여 퇴치할 수 있도록 함으로써 고랭지, 산비탈과 같은 지형 및 재배면적이 넓은 지역을 감시할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 통제서버에서 비행로봇을 통해 감시되는 정보를 실시간으로 모니터링함으로써 효율적인 재배 관리에 도움을 줄 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템의 블럭도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 방법을 나타낸 흐름도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템의 블럭도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 방법을 나타낸 흐름도.
이하에서, 본 발명의 바람직한 실시 예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템은 비행로봇(100), 통제서버(200), 통신망(300)을 포함하여 구성된다.
비행로봇(100)은 각종 동력을 이용하여 공중을 비행하는 비행체로써, 본 발명의 실시 예에서는 무인 비행이 가능하도록 구성된다. 특히, 본 발명의 무인 비행로봇(100)은 사람이 접근하기 어렵거나 위험한 곳의 정찰 및 감시를 위해 다수개의 회전익(120)을 가지는 동체로 구성한다. 상기 비행로봇(100)은 기설정된 비행 경로에 따라 무인으로 자동 비행 또는 후술하는 통제서버(200)의 명령에 따라 원격으로 비행이 가능하도록 구현된다. 이러한 비행로봇(100)은 작물이 재배되는 고랭지(400) 또는 넓은 재배면적을 가지는 논, 밭, 과수원을 기설정된 비행 경로에 따라 이동하면서 재배지를 감시 및 조수의 출몰을 감지한다. 상기 비행로봇(100)은 안전한 이착륙을 위해 본체(100)의 하단면 일부분에 2개 이상의 지지부(140)를 포함할 수 있다.
통제서버(200)는 재배지의 현재 상황과 관리를 위한 것으로서, 해당 재배지에서 비행하는 상기 비행로봇(100)의 감시결과를 실시간으로 모니터링하며, 상기 비행로봇(100)으로 비행, 감시, 경보 등과 같은 명령을 내리는 역할을 한다.
통신망(300)은 상기 비행로봇(100)과 통제서버(200)간의 정보 전달을 위한 매개체로 사용되며, 3G/4G(LTE) 또는 WiFi와 같은 무선망으로 구축된다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템의 블럭도이다.
도 2에 도시된 바에 따르면, 상기 비행로봇(100)은 제1제어부(101), 구동부(102), 제1통신부(103), 감지부(104), 판단부(105), 출력부(106), 제1저장부(107)를 포함하여 구성되고, 상기 통제서버(200)는 제2제어부(201), 제2통신부(202), 표시부(203), 프포그램부(204), 제2저장부(205)를 포함하여 구성된다.
상기 구동부(102)는 상기 비행로봇(100)이 비행하기 위해 모터를 구비하여 회전익(120)을 회전시키도록 한다. 상기 구동부(102)는 후술하는 제1제어부(101)의 명령 또는 통제서버(200)에 의해 기설정된 비행경로에 따라 이동하도록 상기 회전익(120)의 회전수와 회전방향을 조정한다. 상기 구동부(102)는 상기 회전익(120)을 동작시키기 위한 동력으로써 이차전지로 구성된 배터리(미도시)를 사용할 수 있다.
본 발명의 실시 예에서는 비행로봇의 비행을 위해 일례로 4-회전익 동체로 구성하였으나, 설계조건에 따라 동축반전형, 싱글로터형과 같은 헬기형 비행체 또는 고정익기 형태의 비행체가 사용될 수도 있다.
상기 통제서버(200)는 감시가 필요한 재배지의 특정 지역의 비행 경로를 생성한다. 보다 자세히는, 프로그램부(204)는 감시가 행해질 특정 지역의 지형, 장애물, 건축물 정보 중 어느 하나를 포함하는 정보를 바탕으로 상기 비행로봇(100)의 시작지와 목적지를 설정하고, 상기 감시를 위해 최적의 비행 경로를 계산하여 이를 상기 비행로봇(100)에 전송한다. 또한, 상기 프로그램부(204)에 의해 계산되는 비행 경로는 기후, 온도, 날씨 중 어느 하나를 포함하는 환경 정보를 이용할 수도 있다. 비행 경로는 제1비행 경로와 함께 예비 경로인 제2비행 경로를 포함하여 상기 비행로봇(100)의 실제 비행시 예상치 못한 상황으로 인해 상기 제1비행 경로의 비행이 불가능할 경우 제2비행 경로로 수정하여 비행이 가능하다.
상기 비행로봇(100)은 상기 통제서버(200)로부터 계산된 비행 경로를 실시간으로 전송받고, 원격으로 비행하기 위한 명령을 원거리 통신을 통해 전송받는다. 이를 위해 상기 비행로봇(100)과 상기 통제서버(200)의 제1통신부(103)와 제2통신부(202)는 안테나(130, 210)를 이용하여 지속적으로 통신을 수행한다. 상기 제1통신부(103)와 제2통신부(202)는 같은 규격의 통신 프로토콜을 사용하며 보다 원활한 통신을 위해 상기 비행로봇(100)은 GPS 모듈(미도시)을 사용하여 자신의 위치를 산출할 수도 있다.
감지부(104)는 상기 통제서버(200)에 의해 전송받은 비행 경로를 상기 비행로봇(100)이 비행시 발생하는 이상물체를 감지한다. 상기 이상물체의 감지에는 상기 이상물체의 움직임, 온도, 소리 중 어느 하나를 이용할 수 있다. 상기 감지를 위해 온도 센서, 소리 센서, 적외선 센서 등과 같은 센서 장치와 상기 이상물체의 움직을 촬영, 녹음하는 영상장치를 포함할 수 있다. 상기 감지부(104)에 의해 감지된 데이터는 상기 제1통신부(103)를 통해 실시간으로 상기 통제서버(200)에 전송된다.
판단부(105)는 상기 감지부(104)에 의해 감지된 이상물체의 감지정보를 바탕으로 조수 여부를 판단한다. 보다 상세히는, 상기 감지정보와 후술하는 제1저장부(107)에 기 저장된 정보를 비교한다. 상기 기 저장된 정보는 조수의 행동특성, 몸체온도, 울음소리, 크기 정보 중 어느 하나를 포함한다. 따라서, 상기 감지된 이상물체의 감지정보가 기 저장된 정보와의 일치여부에 따라 조수임을 판단한다. 다만, 환경적인 요인에 따라 상기 이상물체의 감지정보와 기저장된 정보와의 유사도가 낮아질 수 있기 때문에 판단 기준을 하향하여 조정할 수 있다. 또한 판단부(105)에 의한 판단결과와는 별개로 상기 감지정보를 실시간으로 상기 통제서버(200)에 전송하므로 상기 비행로봇(100)에 의해 촬영된 이미지 또는 영상을 바탕으로 그 즉시 조수 여부를 확인 가능하다.
출력부(106)는 상기 감지부(104)에 의한 감지결과 조수임이 확인될 경우, 특정 신호를 발생시킨다. 상기 신호는 빛, 소리, 초음파 등과 같이 외부로 방출가능한 형태로 출력되며, 조수가 싫어하는 액체 또는 기체형태의 성분이 포함된 유체가 포함 될 수 있다. 상기 출력부(106)에서 방출되는 신호 또한 설정 상태에 따라 자동적으로 발생 또는 상기 통제서버(200)에 의해 원격으로 발생이 가능하다.
제1저장부(107)는 상기 비행로봇(100)의 비행시 발생하는 정보들을 저장한다. 특히, 이상물체의 발견시 상기 이상물체의 감지 정보와 비교하기 위한 기준치인 조수 정보가 포함된다.
제1제어부(101)는 상기 비행로봇(100)의 비행 및 조수의 감지를 위한 제어를 행하며, 상기 통제서버(200)로부터 전송받은 명령을 수행하기 위해 상기 비행로봇(100)을 제어한다. 상기 제1제어부(101)는 기 설정된 비행 경로로의 비행을 위해 상기 구동부(102)를 제어하며 상기 감지부(102)에 의해 감지된 정보를 상기 제1저장부(107)에 저장하고, 상기 통제서버(200)로 전송한다. 또한, 상기 판단부(105)의 판단 결과에 따라 조수임이 확인될 경우 상기 조수를 퇴치하기 위해 출력부(106)를 제어하여 퇴치 신호를 발생시키도록 한다.
표시부(203)는 상기 비행로봇(100)의 감지결과를 실시간으로 전송받아 재배 지역의 상황을 표시 또는 디스플레이 한다. 상기 표시부(203)는 LCD, LED 등과 같은 디스플레이가 장치가 사용될 수 있다.
제2저장부(205)는 상기 비행로봇(100)으로부터 감지된 감지결과를 저장하며, 상기 비행 경로를 계산하기 위한 특정 지역의 지형, 장애물, 건축물 정보와 기후, 온도, 날씨 정보를 저장한다. 또한, 상기 조수의 감지와 함께 재배 지역의 관리를 위한 작물 정보를 포함할 수 있다.
이하 상기한 바와 같은 구성을 가지는 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 방법의 실시 예를 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 방법을 나타낸 흐름도이다.
먼저, 비행로봇(100)은 통제서버(200)로부터 재배 지역에 대한 계산된 비행 경로를 수신받는다(S10). 그 다음, 상기 비행 경로를 바탕으로 제1제어부(101)가 구동부(102)를 동작시켜 상기 비행로봇(100)을 구동시킨다(S11). 상기 비행로봇(100)은 상기 기 계산된 비행 경로 이외에 상기 통제서버(200)로부터 원격으로 제어되어 비행될 수도 있다. 상기 비행로봇(100)은 재배지역 전체 또는 특정 지역을 선택하여 감시한다(S12). 상기 비행로봇(100)은 감시중 이상물체 출현시 감지부(104)를 통해 이를 감지한다(S13). 상기 감지부(104)에 의한 감지된 정보와 제1저장부(107)에 기 저장된 정보를 판단부(105)가 비교하고(S14), 상기 판단부(105)에 의한 판단결과 상기 이상물체가 조수일 경우(S15) 출력부(106)가 상기 조수의 퇴치를 위한 신호를 발생한다(S16).
이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 비행로봇 101 : 제1제어부
102 : 구동부 103 : 제1통신부
104 : 감지부 105 : 판단부
106 : 출력부 107 : 제1저장부
110 : 본체 120 : 회전익
130, 210 : 안테나 140 : 지지대
200 : 통제서버 201 : 제2제어부
202 : 제2통신부 203 : 표시부
204 : 프로그램부 205 : 제2저장부
300 : 통신망 400 : 고랭지
102 : 구동부 103 : 제1통신부
104 : 감지부 105 : 판단부
106 : 출력부 107 : 제1저장부
110 : 본체 120 : 회전익
130, 210 : 안테나 140 : 지지대
200 : 통제서버 201 : 제2제어부
202 : 제2통신부 203 : 표시부
204 : 프로그램부 205 : 제2저장부
300 : 통신망 400 : 고랭지
Claims (8)
- 감시가 행해질 특정 지역의 지형, 장애물, 건축물 정보를 바탕으로 시작지와 목적지를 설정하고, 상기 시작지와 목적지를 이용하여 상기 감시가 행해질 특정지역의 감시를 위해 최적의 비행 경로인 제1비행 경로와 함께 예기치 못한 상황을 대비한 예비경로인 제2비행 경로를 설정하는 프로그램부 및 감시된 특정 지역의 정보를 수신받아 원격으로 모니터링하는 표시부를 포함하는 통제서버;
상기 통제서버로부터 전송받은 제1비행 경로 또는 제2비행 경로를 바탕으로 특정 지역을 비행하면서 감시하고, 이상물체 감지시 감지된 정보를 분석하여 조수인 것으로 판단될 경우 조수를 퇴치하는 비행로봇; 및
상기 통제서버 및 비행로봇 간의 통신을 처리하는 통신망; 을 포함하고
상기 비행로봇은,
상기 비행을 위해 상기 통제서버에 의해 기설정된 제1비행 경로 또는 제2비행 경로에 따라 비행하도록 상기 비행로봇의 일면에 부착된 다수의 회전익을 회전수와 회전방향을 조정하여 동작시키는 구동부;
상기 통제서버로부터 수신받은 제1비행 경로 또는 제2비행 경로 비행 시 특정 지역의 이상물체에 대한 움직임, 온도, 소리 중 어느 하나를 감지하는 센서장치와 상기 이상물체의 움직임을 촬영, 녹음하는 영상장치를 포함하는 감지부;
상기 감지부에 의해 감지된 이상물체 감지정보를 기 저장된 정보인 조수의 행동특성, 몸체온도, 울음소리 및 크기 정보와 비교하여 조수 여부를 판단하는 판단부; 및
상기 판단부의 판단결과가 조수일 경우 기설정된 조수 퇴치용 액체 또는 기체형태의 성분이 포함된 유체를 발생하는 출력부; 를 포함하며
상기 비행로봇은 상기 제1비행 경로 비행 시 예기치 못한 상황으로 인해 상기 제1비행 경로의 비행이 불가능한 것으로 판단되면 예비경로인 상기 제2비행 경로로 수정하여 비행하는 것을 특징으로 하는 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 비행을 위한 다수개의 회전익;
통제서버로부터 감시가 행해질 특정지역의 감시를 위해 최적의 비행 경로인 제1비행 경로와 함께 예기치 못한 상황을 대비한 예비경로인 제2비행 경로를 수신받는 통신부;
상기 통신부에 의해 수신된 제1비행 경로 또는 제2비행 경로에 따라 비행하도록 상기 다수개의 회전익을 회전수와 회전방향을 조정하여 동작시키는 구동부;
상기 비행 경로의 특정 지역에서 이상물체에 대한 움직임, 온도, 소리 중 어느 하나를 감지하는 센서장치와 상기 이상물체의 움직임을 촬영, 녹음하는 영상장치를 통해 이상물체를 감지하는 감지부;
조수의 행동특성, 몸체온도, 울음소리 및 크기 정보 중 어느 하나를 포함하는 조수 정보를 기 저장하고 있는 저장부;
상기 저장부에 기 저장된 조수정보인 조수의 행동특성, 몸체온도, 울음소리 및 크기 정보 중 어느 하나를 이용하여 상기 감지된 이상물체가 조수인지를 판단하는 판단부; 및
상기 판단부의 판단결과가 조수일 경우 기설정된 조수 퇴치용 액체 또는 기체형태의 성분이 포함된 유체를 발생하는 출력부; 및
상기 제1비행 경로 비행 시 예기치 못한 상황으로 인해 상기 제1비행 경로의 비행이 불가능한 것으로 판단되면 예비경로인 상기 제2비행 경로로 수정하는 제어부; 를 포함하는 비행로봇. - 감시가 행해질 특정 지역의 지형, 장애물, 건축물 정보를 바탕으로 시작지와 목적지를 설정하고, 상기 시작지와 목적지를 이용하여 상기 감시가 행해질 특정지역의 감시를 위해 최적의 비행 경로인 제1비행 경로와 함께 예기치 못한 상황을 대비한 예비경로인 제2비행 경로를 설정하는 통제서버로부터 비행로봇이 상기 제1비행 경로 및 제2비행 경로를 수신받는 단계;
상기 비행로봇이 상기 제1비행 경로 또는 제2비행 경로를 바탕으로 목적지까지 비행하도록 비행로봇의 일면에 부착된 다수개의 회전익을 회전수와 회전방향을 조정하여 구동시키는 단계;
상기 제1비행 경로 또는 제2비행 경로 비행시 감지부가 특정 지역의 이상물체에 대한 움직임, 온도, 소리 중 어느 하나를 감지하는 센서장치와 상기 이상물체의 움직임을 촬영, 녹음하는 영상장치를 통해 이상물체를 실시간으로 감시하는 단계;
상기 감지결과 이상물체가 감지되었을 경우, 판단부가 상기 감지된 이상물체감지정보를 기 저장된 정보인 조수의 행동특성, 몸체온도, 울음소리 및 크기 정보와 비교하여 조수인지를 판단하는 단계; 및
상기 판단결과 조수일 경우 출력부가 기설정된 조수 퇴치용 유체를 발생하는 단계;를 포함하고
상기 비행로봇은 상기 제1비행 경로 비행 시 예기치 못한 상황으로 인해 상기 제1비행 경로의 비행이 불가능한 것으로 판단되면 상기 예비경로인 제2비행 경로로 수정하여 비행하는 것을 특징으로 하는 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 방법.
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| KR1020140006305A KR101581258B1 (ko) | 2014-01-17 | 2014-01-17 | 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템 및 그 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR1020140006305A KR101581258B1 (ko) | 2014-01-17 | 2014-01-17 | 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템 및 그 방법 |
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