KR20210070604A - 선박형 해상드론을 이용한 유해조류 퇴치 시스템 - Google Patents
선박형 해상드론을 이용한 유해조류 퇴치 시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20210070604A KR20210070604A KR1020190160546A KR20190160546A KR20210070604A KR 20210070604 A KR20210070604 A KR 20210070604A KR 1020190160546 A KR1020190160546 A KR 1020190160546A KR 20190160546 A KR20190160546 A KR 20190160546A KR 20210070604 A KR20210070604 A KR 20210070604A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- drone
- ship
- harmful algae
- type
- maritime
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M29/00—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus
- A01M29/30—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus preventing or obstructing access or passage, e.g. by means of barriers, spikes, cords, obstacles or sprinkled water
- A01M29/32—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus preventing or obstructing access or passage, e.g. by means of barriers, spikes, cords, obstacles or sprinkled water specially adapted for birds, e.g. spikes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M29/00—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus
- A01M29/06—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus using visual means, e.g. scarecrows, moving elements, specific shapes, patterns or the like
- A01M29/10—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus using visual means, e.g. scarecrows, moving elements, specific shapes, patterns or the like using light sources, e.g. lasers or flashing lights
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M29/00—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus
- A01M29/16—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus using sound waves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B43/00—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for
- B63B43/18—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for preventing collision or grounding; reducing collision damage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B45/00—Arrangements or adaptations of signalling or lighting devices
- B63B45/02—Arrangements or adaptations of signalling or lighting devices the devices being intended to illuminate the way ahead or other areas of environments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B45/00—Arrangements or adaptations of signalling or lighting devices
- B63B45/08—Arrangements or adaptations of signalling or lighting devices the devices being acoustic
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
- B63B2035/006—Unmanned surface vessels, e.g. remotely controlled
- B63B2035/008—Unmanned surface vessels, e.g. remotely controlled remotely controlled
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Birds (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
본 발명은 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 감시구역을 실시간으로 촬영하여 유해조류의 움직임을 영상 촬영정보로 감지할 수 있도록 구비되는 무인 영상촬영장치; 상기 무인영상촬영장치에 의해 촬영되는 영상을 감지하여 상기 유해조류의 침입을 판단하며 시스템을 제어하도록 구비되는 시스템 제어장치; 상기 시스템 제어장치에 의해 제어되며, 상기 유해조류를 퇴치하도록 구비되는 선박형 해상드론; 및 상기 선박형 해상드론을 보관하기 위해 구비되는 선박형 해상드론 스테이션을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 의하면 선박형 해상드론은 시스템 제어장치에 의해 자동으로 제어되며, 장애물을 자동으로 회피할 수 있으며, 무인으로 자율주행을 실시하여 감시구역에 출현하는 유해조류를 퇴치할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면 선박형 해상드론은 시스템 제어장치에 의해 자동으로 제어되며, 장애물을 자동으로 회피할 수 있으며, 무인으로 자율주행을 실시하여 감시구역에 출현하는 유해조류를 퇴치할 수 있다.
Description
본 발명은 선박형 해상드론을 이용한 유해조류 퇴치 시스템에 관한 것으로, 더 자세하게는, 무인 영상촬영장치에 의해 출현하는 유해조류를 감지하여 선박형 해상드론을 이용하여 유해조류를 퇴치함에 있어, 이동식 장애물 및 고정식 장애물을 인지하도록 구비되어 있는 장애물 감지센서를 통해 장애물을 스스로 회피하여 유해조류를 퇴치하는 것을 특징으로 하는 선박형 해상드론을 이용한 유해조류 퇴치 시스템에 관한 것이다.
꼬막, 매생이 등을 양식하는 양식장에서는 오리와 같은 각종 유해조류에 의한 피해가 지속적으로 발생하고 있으며, 유해조류로 인한 양식장의 경제적 피해가 점점 증가하고 있는 추세이다. 또한, 유해조류는 무리를 지어서 이동하며 섭식 활동을 하기 때문에, 섭식 활동을 하는 지역의 피해가 상당하며, 이를 해결하기 위해 유해 조류 포획 허가를 받아 퇴치활동을 할 수 있으나, 포획이 가능한 유해조류의 개체 수가 한정되어 있다.
위와 같이 유해조류에 의한 피해를 줄이고자 소리에 의한 퇴치, 또는 빛을 이용한 퇴치 등의 다양한 방법이 제안되고 있으나, 시간이 지날수록 퇴치방법에 학습되어 유해조류의 퇴치효율이 저하되는 문제가 발생하고 있다.
또한, 지상에서의 유해조류 출현과는 달리, 해상에서 유해조류가 출현하는 경우에는 접근성이 떨어지기 때문에, 피해사실을 인지하는 것이 어려우며, 인지한 후에도 즉각적인 대처가 어려운 문제가 발생할 수 있다.
이러한 문제를 해결하기 위해 공개특허공보 제10-2018-0129082호 “가두리 양식장의 유해조수 침입방지장치”에서는 양식장에 출현하는 유해조류의 침입을 방지하기 위해 가두리 양식장의 수면 위에 빛이 지나는 다수의 광경로를 형성하여 물고기가 양식되는 그물 내로 침입하는 유해조류를 감지하는 침입감지수단과, 침입감지수단을 토해 유해조류의 침입을 감지하는 제어부와, 조수를 퇴치하기 위해 상기 제어부에 의해 작동하는 경고부를 구비하는 유해조류 침입방지장치를 개시하고 있다.
또한, 공개특허공보 제102017-0061335호 “가두리양식장 보호 시스템”에서는 해양에 설치되어 내부에 어패류를 양식하는 가두리유닛에 설치된 개폐 가능한 복수개의 도어부; 상기 가두리유닛의 일측에 설치되어 유해 조류를 감지하는 유해 조류감지센서; 상기 유해 조류감지센서에 의해 상기 유해 조류의 발생이 감지되면 상기 도어부를 폐쇄하여 상기 유해 조류가 상기 가두리유닛 내부로 유입되는 것을 차단하는 제어부; 및 상기 가두리유닛 외부의 상기 유해 조류를 포집하는 조류제거선박을 포함하는 가두리 양식장 보호 시스템이 개시되고 있다.
또한, 등록특허공보 제10-1762511호 "드론을 이용한 야생동물 퇴치 시스템 및 이를 이용한 퇴치 방법"에서는 야생동물이 감시영역에 침입시 침입신호를 발생시키도록 구성되는 센서부, 비행하면서 감시영역에 침입한 야생동물을 퇴치하도록 구성되는 드론, 센서부로부터 침입신호 수신시 드론을 이동시켜 야생동물을 감시영역 외부로 퇴출할 수 있도록 드론을 제어하는 제어신호를 발생시키는 제어부를 포함하는 드론을 이용한 야생동물 퇴치 시스템이 개시되어 있다.
그러나, 해상에서 출현하는 유해조류를 퇴치하기 위한 무인 드론 시스템이 부재하고, 지면과 달리 지속적으로 변동이 작용하는 해상에서의 변수에 대한 대응방안이 충분히 제공되지 못하는 단점이 있다.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 무인 영상촬영장치를 이용하여 유해조류 출현시 선박형 해상드론을 제어하여 유해조류를 퇴치하며, 이동식 장애물 또는 고정식 장애물을 감지하도록 장애물 감지센서를 구비하여, 해상으로 이동하는 선박형 해상드론이 스스로 장애물을 회피할 수 있도록 구비되어, 스스로 유해조류를 퇴치하도록 유해조류 퇴치 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류 퇴치 시스템은
감시구역을 실시간으로 촬영하여 유해조류의 움직임을 영상 촬영정보로 감지할 수 있도록 구비되는 무인 영상촬영장치; 상기 무인영상촬영장치에 의해 촬영되는 영상을 감지하여 상기 유해조류의 침입을 판단하며 시스템을 제어하도록 구비되는 시스템 제어장치; 상기 시스템 제어장치에 의해 제어되며, 상기 유해조류를 퇴치하도록 구비되는 선박형 해상드론; 및 상기 선박형 해상드론을 보관하기 위해 구비되는 선박형 해상드론 스테이션을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 무인 영상촬영장치는, 상기 감시구역에 출현하는 상기 유해조류의 움직임을 실시간으로 촬영하고, 상기 감시구역을 촬영하는 구간의 사각지대가 생성되지 않도록 상기 감시구역을 다각도로 촬영하기 위하여 복수개로 구비되는 것을 특징으로 한다.
상기 시스템 제어장치는, 상기 무인 영상촬영장치로부터 상기 유해조류의 출현정보를 수신시 상기 출현정보로부터 생성되는 제어신호를 상기 선박형 해상드론으로 전송하며, 상기 출현정보는 상기 유해조류의 정보, 출현위치, 출현시각을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 시스템 제어장치는, 상기 무인 영상촬영장치에 의해 실시간으로 전송되는 출현정보를 수신하여, 상기 유해조류의 침입여부를 판단하며, 상기 유해조류의 출현구역의 최단거리에 위치한 상기 선박형 해상드론을 제어하여 상기 출현구역으로 이동시키는 것을 특징으로 한다.
상기 선박형 해상드론은, 상시 시스템 제어장치에 의해 전송되는 상기 유해조류의 위치정보를 수신하는 GPS모듈; 해수면에 존재하는 이동식 장애물 및 고정식 장애물을 감지할 수 있도록 구비되는 장애물 감지센서; 상기 제어신호, 상기 GPS모듈 및 상기 장애물 감지센서에 의해 수신되는 정보를 처리하여, 상기 선박형 해상드론의 움직임을 제어하는 선박형 해상드론 제어장치; 상기 선박형 해상드론에 근접하는 상기 유해조류를 퇴치하도록 구성되는 유해조류 퇴치부; 및 상기 선박형 해상드론이 상기 시스템 제어장치에 의해 제어되는 동안 상기 선박형 해상드론의 움직임을 영상으로 저장하도록 구비되는 근접촬영장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 선박형 해상드론 제어장치는, 상기 장애물 감지센서에 의해 감지되는 장애물을 자동으로 회피하도록 제어하고, 상기 선박형 해상드론의 보유전력량 정보를 수집하여, 상기 선박형 해상드론의 충전이 필요한 경우, 상기 선박형 해상드론 스테이션에 정박중인 선박형 해상드론과 교체되는 것을 특징으로 한다.
상기 유해조류 퇴치부는, 광원의 색과 파장을 조절할 수 있도록 구비되는 광원장치; 및 주파수가 조절되는 음원을 제공하도록 구비되는 음원장치를 포함하고, 상기 선박형 해상드론은, 상기 근접촬영장치로부터 실시간으로 전송되는 해수면의 정보를 해석하여, 상기 유해조류에게 직접 근접하거나, 광원장치 또는 음원장치를 조절하여 상기 유해조류를 퇴치 또는 유인하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 선박형 해상드론은, 주간에 상기 유해조류가 출현하는 경우, 상기 선박형 해상드론이 상기 유해조류에 직접 근접하도록 제어되면서, 상기 유해조류의 천적의 울음소리나 굉음을 이용하여 상기 유해조류를 퇴치하고, 야간에 상기 유해조류가 출현하는 경우, 상기 선박형 해상드론이 상기 유해조류에 직접 근접하도록 제어되거나, 광원장치를 이용하여 상기 유해조류를 외부로 유도하도록 광원장치를 이용하는 것을 특징으로 한다.
상기 선박형 해상드론 스테이션은, 해수면에 부상하도록 위치하여, 상기 선박형 해상드론이 보관되도록 구비되고, 상기 선박형 해상드론이 보관되는 경우에 상기 선박형 해상드론의 배터리를 충전하도록 구비되고, 상기 감시구역의 위치를 추적하여 해상에서 이동이 가능하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 선박형 해상드론 스테이션은, 하단부의 일측면에 위치하여 상기 선박형 해상드론 스테이션을 이동하도록 구비되는 프로펠러 모터를 포함하고, 일정 위치에 정지하는 경우, 바닥면을 고정하여 지지하도록 구비되는 닻을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류 퇴치 시스템은, 해상에서 출현하는 유해조류를 실시간으로 감시하여 선박형 해상드론을 제어할 수 있으며, 장애물 감지센서를 이용하여 어선, 부표 등의 이동식 장애물 및 고정식 장애물을 스스로 회피하여 무인으로 제어되고, 유해조류를 퇴치할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 해상에서 이동이 가능한 선박형 해상드론 스테이션을 이용하여 감시구역의 위치에 따라 제어시스템의 이동이 가능하고, 자체 충전 시스템을 구비하여 사용자의 개입을 최소화할 수 있는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 선박형 해상드론의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 시스템 운영 흐름을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 선박형 해상드론 제어 흐름을 나타내는 순서도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 선박형 해상드론의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 시스템 운영 흐름을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 선박형 해상드론 제어 흐름을 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조한 본 발명의 설명은 특정한 실시 형태에 대해 한정되지 않으며, 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있다. 도한, 이하에서 설명하는 내용은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하의 설명에서 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용되는 용어로서, 그 자체에 의미가 한정되지 아니하며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 명세서 전체에 걸쳐 사용되는 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 이하에서 기재되는 "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로 해석되어야 하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류 퇴치 시스템을 도 1 내지 도 4를 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 구성을 도시한 블록도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 선박형 해상드론의 구성을 도시한 블록도이고. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 시스템 운영 흐름을 나타내는 순서도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 선박형 해상드론 제어 흐름을 나타내는 순서도이다.
먼저, 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템은, 무인 영장촬영장치(100), 시스템 제어장치(200), 선박형 해상드론(300) 및 해상드론 스테이션(400)을 포함할 수 있다.
구체적으로, 무인 영장촬영장치(100)는 양식장을 포함하는 감시구역을 촬영할 수 있도록 근거리에 위치하며, 상기 감시구역의 범위에 따라 상기 무인 영장촬영장치(100)로 촬영되는 구간의 사각지대가 발생하지 않도록 복수개로 구성될 수 있다. 또한, 야간에도 감시구역의 촬영 및 유해조류의 인식이 용이하도록 적외선 카메라를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 무인 영장촬영장치(100)로부터 촬영되는 영상은, 본 발명의 시스템 제어장치(200)에 실시간으로 촬영되는 영상을 공유하도록 구성될 수 있다.
구체적으로, 상기 시스템 제어장치(200)는 상기 무인 영상촬영장치(100)로부터 촬영되는 영상을 수신하여 실시간으로 감시구역을 탐지하여 유해조류의 출현여부를 판별하며, 상기 감시구역에 유해조류가 출현시 출현정보를 가공하여 선박형 해상드론(300) 및 해상드론 스테이션(400)에 제어신호를 송신하여 상기 유해조류를 퇴치할 수 있도록 상기 선박형 해상드론(300) 및 상기 해상드론 스테이션(400)을 제어하도록 구성될 수 있다.
이 때, 상기 출현정보는 감시구역에 출현하는 유해조류의 위치, 시간, 유해조류의 출현범위를 포함할 수 있으며, 상기 출현정보를 바탕으로 상기 유해조류의 위치정보, 영상으로 추정되는 개체 수를 포함하는 제어신호를 가공하여 선박형 해상드론(300)을 제어하도록 구성될 수 있다.
또한, 시스템 제어장치(200)는 상기 제어신호를 가공하여 선박형 해상드론(300)에 송신하는 경우, 유해조류의 GPS신호를 기준으로 가장 최단거리에 위치하는 선박형 해상드론(300)을 우선적으로 제어할 수 있으며, 선박형 해상드론(300)의 보유전력량을 파악하여 제어할 선박형 해상드론(300)을 선별할 수 있다.
다음으로 도 2를 참조하면, 선박형 해상드론(300)은 GPS모듈(310), 장애물 감지센서(320), 선박형 해상드론 제어장치(330), 유해조류 퇴치부(340), 근접촬영장치(350), 및 해상드론 조정부(360)을 포함할 수 있으며, 상기 근접촬영장치는 음원장치(341)과 광원장치(342)를 포함하여 구성될 수 있고, 여기서 GPS모듈(310), 장애물 감지센서(320), 유해조류 퇴치부(340), 근접촬영장치(350) 및 해상드론 조정부(360)은 선박형 해상드론 제어장치(330)와 연동될 수 있다.
즉, 선박형 해상드론 제어장치(330)는 시스템 제어장치(200)로부터 수신되는 제어신호를 바탕으로 유해조류의 위치를 탐지하여 유해조류 출현구역으로 자동으로 이동할 수 있으며, 상기 선박형 해상드론(300)의 일면에 구비되는 근접촬영장치(350)에 의해 해상에서 제어되는 동안의 영상을 기록하도록 구성될 수 있다.
또한, 선박형 해상드론(300)은 유해조류 출현지역으로의 이동경로상에 존재하는 고정식 장애물 또는 고정이 되지 않는 부표, 어선 등의 이동식 장애물을 감지할 수 있는 장애물 감지센서(320)가 구비되어 해상에서 이동 중, 마주치는 장애물을 즉각 감지할 수 있도록 구성될 수 있다.
즉, 상기 선박형 해상드론(300)이 유해조류를 퇴치하기 위하여 자동으로 이동하는 도중 마주치는 장애물을 감지하여, 감지되는 정보를 선박형 해상드론 제어장치(330)로 전송하게 되며, 선박형 해상드론(300)이 장애물과의 충격으로 인해 피해가 발생하지 않도록 조향장치(362)를 제어하여 자동으로 장애물을 회피하고 자율주행 하는 것이 가능하다.
또한, 선박형 해상드론 제어장치(330)는, 배터리(363) 잔량을 지속적으로 확인하여 운전가능시간을 계산하여, 시스템 제어장치(200)로 정보를 전송하며, 상기 시스템 제어장치(200)는 선박형 해상드론(300)의 배터리(363) 정보를 바탕으로 유해조류 퇴치작업의 진행상황에 따라 선박형 해상드론(300)을 교체하도록 제어할 수 있다.
즉, 선박형 해상드론(300)을 이용한 유해조류 퇴치작업이 진행되는 도중, 선박형 해상드론(300)의 배터리(363) 정보에 따른 이동가능거리가 해상드론 스테이션(400)으로 복귀하기 위해 필요한 전력량과 비교하여 복귀가 가능한 시점에 해상드론 스테이션(400)에 정박중인 여분의 선박형 해상드론(300)을 제어하여 유해조류 출현지역으로 이동하여 도착시, 먼저 작업중이던 선박형 해상드론(300)은 해상드론 스테이션(400)으로 복귀하여 배터리(363)를 충전하도록 제어할 수 있으며, 바람직하게는, 선박형 해상드론(300)의 배터리(363)가 해상드론 스테이션(400)으로 복귀하기 위해 필요한 전력량보다 10% 내지 15% 더 많이 남은 시점에서 유해조류를 퇴치하기 위한 선박형 해상드론(300)의 교대가 가능하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 선박형 해상드론(300)을 이용한 유해조류를 퇴치하는 방법은 선박형 해상드론(300)을 이용한 직접 접근방식, 음원장치(341) 및 광원장치를 포함할 수 있는 유해조류 퇴치부(340)를 이용이용한 유해조류 퇴치작업이 가능하며, 유해조류의 퇴치작업은 어느 한 방식에 한정되지 않고, 유해조류의 출현정보에 따라 복합적으로 제어가 가능하도록 구성될 수 있다.
보다 구체적으로, 기본적으로 선박형 해상드론(300)은 유해조류 출현시 GPS정보를 이용하여 직접 접근을 시도하여 유해조류를 퇴치하도록 제어할 수 있으며, 유해조류 퇴치부(340)를 이용하여 퇴치작업의 효율을 높일 수 있도록 구성할 수 있다.
유해조류가 주간에 출현하는 경우에는, 선박형 해상드론(300)의 직접적인 접근과 동시에 음원장치(341)를 이용하며, 음원장치(341)는 출현하는 유해조류 천적의 울음소리, 또는 소리의 크기가 높고 단단한 굉음을 포함하는 다양한 음원을 출력하여 유해조류 퇴치작업을 수행할 수 있으며, 유해조류가 야간에 출현하는 경우에는 직접 접근을 통한 퇴치작업을 위한 선박형 해상드론(300)과 광원장치를 이용하여 감시구역으로부터 외부로 유도하도록 제어되는 선박형 해상드론(300)의 조합으로 퇴치작업이 진행될 수 있다.
또한, 음원장치(341)를 이용한 유해조류의 퇴치작업은, 주파수의 범위에 따라 가청주파수와 초음파를 선택적으로 사용할 수 있으며, 가청주파수 범위에서 굉음을 발생시키는 경우, 폭음을 재현하기 위해 130데시벨 내지 160데시벨 이상의 소음을 발생시켜 유해조류를 퇴치하도록 하며, 초음파를 이용하여 유해조류를 퇴치작업은 3MHz 내지 30MHz 범위의 고주파를 사용하여 실시하도록 한다.
여기서, 선박형 해상드론(300)의 광원장치(342)는, 빛을 이용하여 방향성을 확보하는 조류의 특성을 이용하여, 감시구역에 출현하는 유해조류를 상기 감시구역에서 떨어진 곳으로 유도할 수 있다.
더 자세하게는, 야간환경에서 상기 감시구역으로부터 떨어진 곳으로 유도하는 경우, 백색 또는 적색의 광원을 조사하여, 유해조류의 방향성을 잃게 하고, 빛으로 이끌리도록 유도할 수 있으며, 유해조류를 유도하기 위한 광원의 색은 백색 또는 적색으로 한정되지 않고, 노란색, 빨간색 등 파장이 긴 빛을 조사하도록 한다.
또한, 유해조류의 출현구역으로 접근하여 음원장치(341) 또는 광원장치(342)를 이용한 유해조류의 퇴치작업이 완료된 선박형 해상드론(300)은 해상드론 스테이션(400)으로 복귀하도록 제어될 수 있다.
해상드론 스테이션(400)은 선박형 해상드론(300)과 도킹하여 정박할 수 있도록 구비되며, 상기 선박형 해상드론(300)이 해상드론 스테이션(400)과 도킹되어 있는 동안, 유해조류의 퇴치작업이 가능한 상태로 선박형 해상드론(300)의 배터리(363)를 충전하도록 구성될 수 있다.
또한, 해수면에 부상하도록 구성되어, 감시구역의 인근에 위치할 수 있으며, 감시하고자 하는 구역이 변동되는 경우 해수면에서 바로 이동이 가능하도록 구비될 수 있다.
더 자세하게는, 해상드론 스테이션(400) 하부의 일측면에 해상에서 이동이 가능하도록 구비되는 프로펠러 모터가 구비되어, 시스템 제어장치(200)에 의해 수신되는 감시구역의 최신정보에 따라 해상드론 스테이션(400)의 위치를 이동할 수 있으며, 일정 위치에 고정하는 경우, 조류에 의해 이동하지 않도록 닻을 이용하여 해상드론 스테이션(400)의 움직임을 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템은, 유해조류의 탐지 및 퇴치를 시스템이 자동으로 진행할 수 있도록 구비되며, 시스템 제어장치(200)에 의해 유해조류 퇴치의 전 과정이 효율적으로 이루어지게 된다. 이는 도 3 내지 4를 참조하여 상세히 살펴보기로 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템의 시스템 운영 흐름을 나타내는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명은 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템이 시작되면, 해상드론 스테이션(400)에 위치한 선박형 해상드론(300) 및 선박형 해상드론 제어장치(330)의 시스템을 점검하여 유해조류의 퇴치작업이 가능하도록 대기상태로 진입하고, 무인 영장촬영장치(100)는 지정된 감시구역을 촬영하여 유해조류의 탐지를 실시하도록 작동된다.
무인 영장촬영장치(100)에 의해 감시구역의 유해조류를 탐지시 유해조류가 탐지되지 않는 경우, 선박형 해상드론(300)의 충전상태 및 시스템 상태를 지속적으로 확인하며, 유해조류 출현시, 무인 영장촬영장치(100)로부터 전송되는 유해조류의 출현정보를 바탕으로 유해조류의 위치, 시간을 포함하는 제어신호를 송신하도록 한다.
시스템 제어장치(200)는 유해조류의 출현구역과 가장 근거리에 위치한 선박형 해상드론(300)을 유해조류의 출현구역으로 이동하도록 제어하며, 유해조류 퇴치부(340)를 이용하여 유해조류 퇴치작업을 실시한다.
선박형 해상드론(300)을 제어하여 유해조류 퇴치작업시 무인 영장촬영장치(100)에 의해 유해조류의 출현구역을 지속적으로 탐지하며 출현정보를 지속적으로 시스템 제어장치(200)로 전송하며, 상기 시스템 제어장치(200)는 유해조류 퇴치시 선박형 해상드론 제어장치(330)를 통해 선박형 해상드론(300)을 복귀시키도록 작동될 수 있다.
해상드론 스테이션(400)은 선박형 해상드론(300)이 복귀시 시스템 점검을 실시하며, 상기 선박형 해상드론(300)의 배터리를 충전하고 대기모드로 돌입한다.
한편, 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 선박형 해상드론의 유해조류 퇴치작업은 시스템 제어장치(200)로부터 제어신호를 수신시 유해조류 출현구역의 위치정보를 확인하여 최단거리의 선박형 해상드론(300)을 선정하여 상기 출현구역으로 이동할 수 있도록 제어한다.
상기 출현구역으로 이동하는 선박형 해상드론(300)은 구비된 장애물 감지센서(320)에 의해 이동경로상 존재하는 이동식 장애물 또는 고정식 장애물을 자동으로 회피하여 자율주행하여 위치정보에 따른 유해조류 출현구역으로 이동하도록 한다.
또한, 근접촬영장치(350)에서 촬영되는 영상정보를 이용하여 유해조류에 근접할 수 있도록 운전을 실시한다.
선박형 해상드론(300)이 유해조류에 근접시 상기 선박형 해상드론(300)은 유해조류 퇴치작업을 실시하며, 유해조류의 퇴치작업은 제어신호에 수신된 정보를 이용하여 유해조류에 직접 근접하여 퇴치하는 방식, 음원장치(341)을 이용하여 유해조류를 퇴치하는 방식 또는 광원장치(342)를 이용하여 유해조류를 퇴치하는 방식으로 퇴치작업을 실시하도록 한다.
유해조류의 퇴치작업은 상기 서술한 바와 같이 유해조류의 출현시각, 유해조류의 종을 포함하는 출현상황에 따라 퇴치방식이 달라질 수 있으며, 퇴치작업이 복합적으로 이루어지게 된다.
선박형 해상드론(300)의 유해조류 퇴치작업 종료시 시스템 제어장치(200)에 의해 복귀신호를 수신하여 해상드론 스테이션(400)으로 복귀하며, 복귀까지의 이동경로에 발생할 수 있는 이동식 장애물 또는 고정식 장애물을 회피하여 자율주행하도록 한다.
이상에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.
100: 무인촬영장치
200: 시스템 제어장치
300: 선박형 해상드론
310: GPS모듈
320: 장애물 감지센서
330: 선박형 해상드론 제어장치
340: 유해조류 퇴치부
341: 음원장치
342: 광원장치
350: 근접촬영장치
360: 해상드론 조정부
361: 모터
362: 조향장치
363: 배터리
400: 해상드론 스테이션
200: 시스템 제어장치
300: 선박형 해상드론
310: GPS모듈
320: 장애물 감지센서
330: 선박형 해상드론 제어장치
340: 유해조류 퇴치부
341: 음원장치
342: 광원장치
350: 근접촬영장치
360: 해상드론 조정부
361: 모터
362: 조향장치
363: 배터리
400: 해상드론 스테이션
Claims (10)
- 감시구역을 실시간으로 촬영하여 유해조류의 움직임을 영상 촬영정보로 감지할 수 있도록 구비되는 무인 영상촬영장치;
상기 무인영상촬영장치에 의해 촬영되는 영상을 감지하여 상기 유해조류의 침입을 판단하며 시스템을 제어하도록 구비되는 시스템 제어장치;
상기 시스템 제어장치에 의해 제어되며, 상기 유해조류를 퇴치하도록 구비되는 선박형 해상드론; 및
상기 선박형 해상드론을 보관하기 위해 구비되는 선박형 해상드론 스테이션을 포함하는 것을 특징으로 하는 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 무인 영상촬영장치는,
상기 감시구역에 출현하는 상기 유해조류의 움직임을 실시간으로 촬영하고, 상기 감시구역을 촬영하는 구간의 사각지대가 생성되지 않도록 상기 감시구역을 다각도로 촬영하기 위하여 복수개로 구비되는 것을 특징으로 하는 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 시스템 제어장치는,
상기 무인 영상촬영장치로부터 상기 유해조류의 출현정보를 수신시 상기 출현정보로부터 생성되는 제어신호를 상기 선박형 해상드론으로 전송하며,
상기 출현정보는 상기 유해조류의 정보, 출현위치, 출현시각을 포함하는 것을 특징으로 하는 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템.
- 제 3항에 있어서,
상기 시스템 제어장치는,
상기 무인 영상촬영장치에 의해 실시간으로 전송되는 출현정보를 수신하여, 상기 유해조류의 침입여부를 판단하며, 상기 유해조류의 출현구역의 최단거리에 위치한 상기 선박형 해상드론을 제어하여 상기 출현구역으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 선박형 해상드론은,
상시 시스템 제어장치에 의해 전송되는 상기 유해조류의 위치정보를 수신하는 GPS모듈;
해수면에 존재하는 이동식 장애물 및 고정식 장애물을 감지할 수 있도록 구비되는 장애물 감지센서;
상기 제어신호, 상기 GPS모듈 및 상기 장애물 감지센서에 의해 수신되는 정보를 처리하여, 상기 선박형 해상드론의 움직임을 제어하는 선박형 해상드론 제어장치;
상기 선박형 해상드론에 근접하는 상기 유해조류를 퇴치하도록 구성되는 유해조류 퇴치부; 및
상기 선박형 해상드론이 상기 시스템 제어장치에 의해 제어되는 동안 상기 선박형 해상드론의 움직임을 영상으로 저장하도록 구비되는 근접촬영장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템.
- 제 5항에 있어서,
상기 선박형 해상드론 제어장치는,
상기 장애물 감지센서에 의해 감지되는 장애물을 자동으로 회피하도록 제어하고, 상기 선박형 해상드론의 보유전력량 정보를 수집하여, 상기 선박형 해상드론의 충전이 필요한 경우, 상기 선박형 해상드론 스테이션에 정박중인 선박형 해상드론과 교체되는 것을 특징으로 하는 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템.
- 제 5항에 있어서,
상기 유해조류 퇴치부는,
광원의 색과 파장을 조절할 수 있도록 구비되는 광원장치; 및
주파수가 조절되는 음원을 제공하도록 구비되는 음원장치를 포함하고,
상기 선박형 해상드론은,
상기 근접촬영장치로부터 실시간으로 전송되는 해수면의 정보를 해석하여, 상기 유해조류에게 직접 근접하거나, 광원장치 또는 음원장치를 조절하여 상기 유해조류를 퇴치 또는 유인하는 것을 특징으로 하는 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템.
- 제 7항에 있어서,
상기 선박형 해상드론은,
주간에 상기 유해조류가 출현하는 경우, 상기 선박형 해상드론이 상기 유해조류에 직접 근접하도록 제어되면서, 상기 유해조류의 천적의 울음소리나 굉음을 이용하여 상기 유해조류를 퇴치하고,
야간에 상기 유해조류가 출현하는 경우, 상기 선박형 해상드론이 상기 유해조류에 직접 근접하도록 제어되거나, 광원장치를 이용하여 상기 유해조류를 외부로 유도하도록 광원장치를 이용하는 것을 특징으로 하는 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 선박형 해상드론 스테이션은,
해수면에 부상하도록 위치하여, 상기 선박형 해상드론이 보관되도록 구비되고, 상기 선박형 해상드론이 보관되는 경우에 상기 선박형 해상드론의 배터리를 충전하도록 구비되고,
상기 감시구역의 위치를 추적하여 해상에서 이동이 가능하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템.
- 제 9항에 있어서,
상기 선박형 해상드론 스테이션은,
하단부의 일측면에 위치하여 상기 선박형 해상드론 스테이션을 이동하도록 구비되는 프로펠러 모터를 포함하고, 일정 위치에 정지하는 경우, 바닥면을 고정하여 지지하도록 구비되는 닻을 포함하는 것을 특징으로 하는 선박형 해상드론을 이용한 유해조류퇴치 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190160546A KR102392662B1 (ko) | 2019-12-05 | 2019-12-05 | 선박형 해상드론을 이용한 유해조류 퇴치 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190160546A KR102392662B1 (ko) | 2019-12-05 | 2019-12-05 | 선박형 해상드론을 이용한 유해조류 퇴치 시스템 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20210070604A true KR20210070604A (ko) | 2021-06-15 |
| KR102392662B1 KR102392662B1 (ko) | 2022-04-29 |
Family
ID=76412030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020190160546A KR102392662B1 (ko) | 2019-12-05 | 2019-12-05 | 선박형 해상드론을 이용한 유해조류 퇴치 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102392662B1 (ko) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200421265Y1 (ko) * | 2006-04-26 | 2006-07-10 | 송종명 | 유해 조수 퇴치장치 |
| KR101581258B1 (ko) * | 2014-01-17 | 2015-12-31 | 동명대학교산학협력단 | 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템 및 그 방법 |
| KR20160067351A (ko) * | 2014-12-04 | 2016-06-14 | (주)에이치엠씨 | 무인비행장치를 이용한 감시 시스템 |
| KR20170054808A (ko) * | 2015-11-10 | 2017-05-18 | 경희대학교 산학협력단 | 드론을 이용한 야생동물 퇴치 시스템 및 이를 이용한 퇴치 방법. |
| KR101975477B1 (ko) * | 2018-12-26 | 2019-05-09 | 주식회사 광진기업 | IoT 딥러닝 카메라와 드론을 활용한 IoT 지능형 유해동물과 조류 방제장치를 이용한 퇴치 방법 |
| KR20190106877A (ko) * | 2019-08-28 | 2019-09-18 | 어업회사법인주식회사오대감포럼 | 유해조류 자동퇴치 시스템 활용 스마트 해양 양식업 |
-
2019
- 2019-12-05 KR KR1020190160546A patent/KR102392662B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200421265Y1 (ko) * | 2006-04-26 | 2006-07-10 | 송종명 | 유해 조수 퇴치장치 |
| KR101581258B1 (ko) * | 2014-01-17 | 2015-12-31 | 동명대학교산학협력단 | 비행로봇을 이용한 조수 퇴치 시스템 및 그 방법 |
| KR20160067351A (ko) * | 2014-12-04 | 2016-06-14 | (주)에이치엠씨 | 무인비행장치를 이용한 감시 시스템 |
| KR20170054808A (ko) * | 2015-11-10 | 2017-05-18 | 경희대학교 산학협력단 | 드론을 이용한 야생동물 퇴치 시스템 및 이를 이용한 퇴치 방법. |
| KR101975477B1 (ko) * | 2018-12-26 | 2019-05-09 | 주식회사 광진기업 | IoT 딥러닝 카메라와 드론을 활용한 IoT 지능형 유해동물과 조류 방제장치를 이용한 퇴치 방법 |
| KR20190106877A (ko) * | 2019-08-28 | 2019-09-18 | 어업회사법인주식회사오대감포럼 | 유해조류 자동퇴치 시스템 활용 스마트 해양 양식업 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 인터넷 게시물, "조류퇴치와 해상 방범도 이젠 드론으로.... (2019.01.13.)" (Url : www.firstnews.co.kr/news/articleView.html?idxno=75704) 1부.* * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102392662B1 (ko) | 2022-04-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11679851B2 (en) | Submersible drone devices and systems | |
| US10820574B2 (en) | Specialized contextual drones for virtual fences | |
| EP2154953B1 (en) | Use of light for guiding aquatic animals | |
| CN108064811B (zh) | 水下移动体和方法 | |
| Schnitzler et al. | Fishing and echolocation behavior of the greater bulldog bat, Noctilio leporinus, in the field | |
| US10691993B2 (en) | System and method for autonomous tracking and imaging of a target | |
| US11369106B2 (en) | Automatic animal detection and deterrent system | |
| CN107105613B (zh) | 水下捕获系统 | |
| US9877466B2 (en) | Fish-sorting system for sorting fish in a dragged fishing net | |
| US20110176391A1 (en) | Low frequency acoustic deterrent system and method | |
| US11147251B1 (en) | Nature-inspired design and engineering of autonomous seafood capturing, sorting and delivering system | |
| US10392085B2 (en) | Remote operated vehicle for selectively harvesting target species | |
| CN210470722U (zh) | 一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船 | |
| WO2018084717A2 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
| WO2017042785A1 (en) | Trap for crustaceans with a gps navigation system | |
| DE102018217164B4 (de) | Verfahren und System zur Datenanalyse | |
| CN111616114A (zh) | 一种捕鱼装置、捕鱼方法和计算机可读存储介质 | |
| KR102392662B1 (ko) | 선박형 해상드론을 이용한 유해조류 퇴치 시스템 | |
| Wilson et al. | Collision risks between marine renewable energy devices and mammals, fish and diving birds: Report to the Scottish executive | |
| WO2006102583A2 (en) | Intelligent submersible device for locating and intercepting marine species for control and harvesting | |
| CN112829885A (zh) | 一种无人自主侦察船 | |
| KR20200070508A (ko) | 선박형 해상 드론을 포함하는 드론 스테이션 시스템 | |
| Kukulya et al. | 3D real-time tracking, following and imaging of white sharks with an autonomous underwater vehicle | |
| Baker et al. | Technical review: development and application of bycatch mitigation devices for marine mammals in mid-water trawl gear | |
| KR102215117B1 (ko) | 수중 드론을 이용한 낚시 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |