KR101572373B1 - 원격 조정 보행 보조기 및 그 운용방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 일반 보조기에 동력을 장착하고 원격을 사용하여 사용자의 보행 속도나 방향을 조절하도록 한 원격 조정 보행 보조기 및 그 운용방법에 관한 것으로, 무선 컨트롤러가 속도 제어 버튼 또는 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에 이를 확인하여 운행 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전송하며; 전동 보행 보조기가 환자의 상태에 대응하는 주행 한계속도와 회전 한계반경을 기 설정해 두며, 무선 컨트롤러로부터 전송되는 운행 제어 신호를 무선 통신 모듈을 통해 수신받는 경우에, 환자에 의한 직접 운행 제어 상태인지를 확인하여, 주행 및 방향제어 조종기를 차단시켜 줌과 동시에, 기 설정해 둔 주행 한계속도 및 회전 한계반경을 판독하며, 수신받은 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 운행을 판독한 주행 한계속도 및 회전 한계반경 내에서 제어한다.

Description

원격 조정 보행 보조기 및 그 운용방법{Remote control walker and operating method thereof}

본 발명은 원격 조정 보행 보조기 및 그 운용방법에 관한 것으로, 특히 일반 보조기에 동력을 장착하고 원격을 사용하여 사용자의 보행 속도나 방향을 조절하도록 한 원격 조정 보행 보조기 및 그 운용방법에 관한 것이다.

뇌성마비는 비진행성 중추신경계 결함에 의해서 부위에 따라 운동장애, 감각장애, 시각장애, 언어장애, 정신지체 그리고 정서장애 등을 수반하는 증후군이다. 이러한 증상들 중에 비정상적인 근긴장도 등으로 인하여 신체의 비대칭, 비정상적인 흔들림 그리고 균형 유지 능력의 장애가 나타나 기립이나 보행을 할 경우에 운동 조절이 어렵게 된다. 이에, 뇌성마비를 가진 환자들에 대한 치료 과정 중에서의 보행에 필요한 안정성(또는, 하지 마비나 근력 약화 환자들에게 보행에 필요한 안정성)을 제공하면서 가동성을 증진시켜 줄 목적으로 보행기(Walker)를 환자들에게 처방하게 되며, 이때 정상적으로는 환자들이 보조기를 안전하게 운행하여 보행에 도움을 받게 된다.

비정상적인 근긴장도와 균형 반응이 결여된 뇌성마비 환자(특히, 아동)가 보행기를 사용하게 되면, 입각기 시에 근긴장도를 완화시켜 보다 안정적인 자세를 취할 수 있어 보행 수준이 증진하게 되고, 골격계 변형(Skeletal Deformity)을 예방할 수 있다. 임상에서 일반적으로 사용하는 아동 보행기는, 전방 보행기(Anterior Walker)로, 4개의 지지막대(Horizontal Bar)와, 옆쪽으로는 손잡이가 부착되어 있는 2개의 평행막대가 있으며, 사용자의 상태에 따라 팁(Tip)이나 2개 혹은 4개의 바퀴(Wheel)를 부착하고, 팔과 몸통을 지지하기 위한 손잡이를 부착하여 형성됨으로써, 앞으로 밀면서 전진할 수 있도록 되어 있다.

한국공개특허 제10-2013-0101777호(2013.09.16 공개)는 센서기술과 통신 기술을 이용하여 보행기 스스로의 지능적인 기능을 가지고 있어 사용자의 위험적인 요소를 제거해 주며 안전을 도와주는 노약자의 안전 보행을 지원하는 전동 보행기에 관하여 기재되어 있는데, 노약자의 보행을 보조하는 보행기로서, 전후에 장착된 바퀴와 전동식 모터를 결합하여 구동능력과 구동속도 제어기능을 포함하는 구동부와 적어도 하나의 위험 환경 조건을 감지하는 센서를 포함하는 센서부와 센서의 신호 정보를 기록하는 메모리와 위험 상황 등을 외부에 전달할 수 있는 외부 통신 수단과, 메모리, 센서 및 외부 통신 수단의 동작을 통제하는 처리장치 및 구동전원을 포함하여 이루어지며, 구동부는 보행자의 초기 일정시간 보행속도를 기록하고 예측하여 보행자의 평균속도로 기억하고 구동을 수행하며 경사면의 기울기를 인식하여 속도를 제어함으로써 평균속도의 보행을 유지하며, 보행기가 포함한 센서가 적어도 하나의 위험환경 조건을 감지하여 위험 신호를 발생시키면 메모리가 환경 정보를 기록하고, 외부 단말기가 외부 통신 수단과 접속된 상태에서 위험 환경정보를 외부 단말기에 전달할 수 있도록 이루어지는 것을 특징으로 한다. 개시된 기술에 따르면, 기존의 보행기의 단순함을 극복하고 사용자의 안전과 편리하도록 센서 기술을 융합시켜 만든 지능적인 보행보조 전동보행기로서 다가오는 고령화 시대에 IT복지기기로서 다양하고 편리한 복지 기기의 기술 제품분야에 적용이 가능하다.

한국등록특허 제10-1012734호(2011.01.27 등록)는 주행용 구동모터와 기구제어용 액추에이터, 주행 및 방향제어 조종 장치가 있어 보행에 장애가 있는 사람들이 쉽게 자립보행과 휠체어처럼 탑승하여 갈 수 있는 전동식 이동보조장치에 관하여 기재되어 있다. 개시된 기술에 따르면, 하지근력이 약한 노약자나 또는 질병 및 불의의 사고로 인하여 하지근력손실이나 마비가 발생하여 자립보행이 어려운 사람들의 자립보행을 위한 이동보조장치에 있어서, 이동보조장치는 자립보행을 위한 손잡이가 형성되어 있는 상부축과 이동바퀴가 설치되어 있는 하부축이 서로 구분되어 지도록 중간부위가 꺽여진 단일 수직축을 주축으로 하여, 하부에는 주축을 중심으로 좌우로 벌어져 안쪽에 위치한 보행자를 보호하는 하부축을 형성하고, 이 하부축의 좌우 양 끝에 한 쌍의 보조바퀴를 설치함과 동시에 주축 전면에 구동모터에 의해 동작되어 지는 구동바퀴를 설치하여 보행자의 보행을 보조할 수 있도록 한 상태에서, 하부축의 안쪽으로는 발판구동레일을 따라 전진 또는 후진 이동하는 기립탑승을 위한 발판이 설치되고, 동시에 주축에는 액추에이터에 의해 고정축이 상하로 이동하면서, 고정축과 연결되어 있는 받침축이 상하로 회동하여 받침축 위에 설치되어 있는 의자부가 상부로 올려지거나 혹은 내려지도록 하는 한편, 상부축에는 상하방향으로 회전 꺾임이 가능한 회절부와, 안쪽으로 회동하는 자립보행을 위한 회전손잡이가 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같은 종래 보행기의 경우에는, 보호자나 관리자(또는 치료사)의 감독 하에 환자가 스스로 사용하는 방식으로, 환자가 근력약화나 경직, 균형조절의 어려움 등으로 인해 보행기 사용이 미숙하거나, 경사가 지거나 장애물이 있는 곳과 같이 보다 숙련된 조종을 필요로 하는 경우에 사고의 위험이 높는 단점을 가지고 있다. 또한, 상술한 바와 같은 종래 보행기를 내리막길에서 사용하는 경우, 환자의 의지와 상관없이 1(m/sec)의 아주 빠른 속도로 움직일 수 있는 단점을 가지고 있으며, 이러한 위험에 노출되었을 때에 환자의 경우에 대처하기 어려우며, 또한 위험 상황을 인식할 수도 없기 때문에 큰 사고로 이어지는 경우가 빈번히 발생하는 단점도 가지고 있다.

상술한 바와 같은 종래 보행기를 사용할 때에, 불완전한 보행으로 인해 보행기를 사용하게 되는 환자들의 특성상, 보행 시 환자(특히, 소아 환아) 스스로 보행기에 맞추어 보행속도를 잘 조절하지 못할 뿐 아니라, 근력약화와 사지의 불완전한 사용으로 인해 의도하지 않은 제어불능 상황에 빠지게 되고, 결국 이러한 미숙한 사용이 사고로 빈번히 이어지게 되는 문제점도 가지고 있다.

상술한 바와 같은 종래 보행기를 사용함에 있어서, 사용상의 부작용으로 인하여 관련 사고는 아주 짧은 시간 내에 일어나므로, 환아의 경우에 전혀 대처할 수도 없고 위험 상황에 대한 인식도 없기 때문에 사고가 쉽게 발생하게 되는데, 실제로 보행기 사고 중 78(%)이 감독이 잘 이루어지고 있는 상태에서도 발생하고 있으며, 특히 보호자인 부모가 함께 하는 상태에서도 발생하게 된다는 단점이 있었다. 주로 계단 추락에 의한 것이 많으며, 그로 인한 손상으로는 84.1(%)이 타박상, 13.4(%)가 절상, 2.5(%)가 골절로 나타나고 있는 실정이다.

한국공개특허 제10-2013-0101777호 한국등록특허 제10-1012734호

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 전술한 바와 같은 단점 내지는 문제점을 해결하기 위한 것으로, 일반 보조기에 동력을 장착하고 해당 장착된 동력을 원격으로 조절하여 사용자의 보행 속도나 방향을 정해진 대로 제어하도록 한 원격 조정 보행 보조기 및 그 운용방법을 제공한다.

이러한 과제를 해결하기 위해서는, 본 발명의 한 특징에 따르면, 속도 제어 버튼 또는 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에 이를 확인하여 운행 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전송하기 위한 무선 컨트롤러; 및 환자의 상태에 대응하는 주행 한계속도와 회전 한계반경을 기 설정해 두며, 상기 무선 컨트롤러로부터 전송되는 운행 제어 신호를 무선 통신 모듈을 통해 수신받는 경우에, 환자에 의한 직접 운행 제어 상태인지를 확인하여, 주행 및 방향제어 조종기를 차단시켜 줌과 동시에, 기 설정해 둔 주행 한계속도 및 회전 한계반경을 판독하며, 수신받은 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 운행을 판독한 주행 한계속도 및 회전 한계반경 내에서 제어하는 전동 보행 보조기를 포함하는 원격 조정 보행 보조기를 제공한다.

일 실시 예에서, 상기 무선 컨트롤러는, 주행 속도 상승의 속도 제어 버튼을 입력하는 경우에 속도 상승 제어 신호를 생성시켜 주며, 주행 속도 하강의 속도 제어 버튼을 입력하는 경우에 속도 하강 제어 신호를 생성시켜 주며, 좌측 방향 회전의 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에 좌측 회전 제어 신호를 생성시켜 주며, 우측 방향 회전의 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에 우측 회전 제어 신호를 생성시켜 주는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 무선 컨트롤러는, 환자의 보행 교정을 위한 교정 명령 버튼을 입력하는 경우에 보행 교정 제어 신호를 생성시켜 주는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 전동 보행 보조기는, 상기 무선 컨트롤러로부터 속도 상승 제어 신호를 수신받는 경우에 주행 한계속도까지 주행 속도를 상승시켜 주며, 상기 무선 컨트롤러로부터 속도 하강 제어 신호를 수신받는 경우에 주행 속도가 '0'이 될 때까지 주행 속도를 하강시켜 주며, 상기 무선 컨트롤러로부터 좌측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에 좌측 회전 한계반경까지 주행 방향을 좌측으로 회전시켜 주며, 상기 무선 컨트롤러로부터 우측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에 우측 회전 한계반경까지 주행 방향을 우측으로 회전시켜 주는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 전동 보행 보조기는, 환자의 상태에 따라 이에 대응하는 보행 교정 정보를 기 설정해 두며, 환자에 의한 자동 교정 보행을 입력받거나, 상기 무선 컨트롤러로부터 보행 교정 제어 신호를 수신받는 경우에 기 설정해 둔 교정 보행 정보를 판독하며, 판독한 교정 보행 정보에 따라 이에 대응하는 운행을 제어하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 전동 보행 보조기는, 상기 무선 컨트롤러로부터 수신되는 운행 제어 신호에 대한 에러 비트를 체크한 후에, 체크한 결과로 에러 비트가 발생한 경우에, 상기 무선 컨트롤러로부터 수신되는 운행 제어 신호를 무효화시켜 주는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 전동 보행 보조기는, 환자의 상태에 따라 이에 대응하는 기준 보행 정보를 기 설정해 두며, 상기 무선 컨트롤러로부터 수신되는 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 운행을 제어할 때에, 내비게이션 모듈을 통해서 현재의 보행 정보를 확인함과 동시에, 기 설정해 둔 기준 보행 정보를 판독하며, 확인된 현재 보행 정보와 판독한 기준 보행 정보를 비교하여 기 설정해 둔 허용치를 벗어나는 경우에, 상기 무선 컨트롤러로부터 수신되는 운행 제어 신호를 무효화시켜 주는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 전동 보행 보조기는, 상기 무선 컨트롤러와의 무선 통신을 연결한 후에, 상기 무선 컨트롤러로부터 전송되는 운행 제어 신호를 수신받는 무선 통신 모듈부; 상기 무선 통신 모듈부로부터 운행 제어 신호를 입력받는 경우에, 환자에 의한 직접 운행 제어 상태인지를 확인하여 스위칭 제어를 수행한 다음에, 주행 한계속도 및 회전 한계반경을 판독하며, 입력받은 운행 제어 신호를 판독한 주행 한계속도 및 회전 한계반경 내에서 조정하고, 조정된 운행 제어 신호를 전달하는 제어부; 환자의 상태에 따라 다수 개의 등급별로 구분하고, 구분된 등급별로 이에 대응하는 주행 한계속도와 회전 한계반경을 데이터베이스화시켜 저장해 둔 메모리부; 상기 제어부의 스위칭 제어에 따라 주행 및 방향제어 조종기 측으로의 명령라인 또는 상기 제어부 측으로의 명령라인을 차단 또는 스위칭시켜 주며, 스위칭시킨 명령라인을 통해 주행 및 방향제어 조종기에 의해 입력되는 운행 제어 신호 또는 상기 제어부로부터 입력되는 조정 운행 제어 신호를 전달하는 스위칭부; 및 상기 스위칭부를 통해 전달되는 운행 제어 신호 또는 조정 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 운행을 수행하는 주행 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 무선 통신 모듈부는, 상기 무선 컨트롤러로부터 전송되는 속도 상승 제어 신호, 속도 하강 제어 신호, 좌측 회전 제어 신호, 우측 회전 제어 신호 중 적어도 하나 이상을 수신받아 상기 제어부로 입력하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 무선 통신 모듈부는, 상기 무선 컨트롤러로부터 전송되는 보행 교정 제어 신호를 수신받아 상기 제어부로 입력하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 무선 통신 모듈부로부터 속도 상승 제어 신호를 입력받는 경우에 상기 메모리부로부터 판독한 주행 한계속도까지 주행 속도를 상승시키기 위한 속도 상승 제어 신호로 조정하며, 상기 무선 통신 모듈부로부터 속도 하강 제어 신호를 입력받는 경우에 주행 속도가 '0'이 될 때까지 주행 속도를 하강시키기 위한 속도 하강 제어 신호로 조정하며, 상기 무선 통신 모듈부로부터 좌측 회전 제어 신호를 입력받는 경우에 좌측 회전 한계반경까지 주행 방향을 좌측으로 회전시키기 위한 좌측 회전 제어 신호로 조정하며, 상기 무선 통신 모듈부로부터 우측 회전 제어 신호를 입력받는 경우에 우측 회전 한계반경까지 주행 방향을 우측으로 회전시키기 위한 우측 회전 제어 신호로 조정하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 입력수단을 통해 환자에 의한 자동 교정 보행을 입력받거나, 상기 무선 통신 모듈부로부터 보행 교정 제어 신호를 입력받는 경우에, 상기 메모리부로부터 교정 보행 정보를 판독하여 상기 스위칭부로 전달하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 무선 통신 모듈부로부터 입력되는 운행 제어 신호에 대한 에러 비트를 체크한 후에, 체크한 결과로 에러 비트가 발생한 경우에, 상기 무선 통신 모듈부로부터 입력되는 운행 제어 신호를 무효화시켜 주는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 메모리부는, 환자의 상태에 따라 다수 개의 등급별로 구분하고, 구분된 등급별로 이에 대응하는 보행 교정 정보를 데이터베이스화시켜 저장해 두는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 메모리부는, 환자의 상태에 따라 다수 개의 등급별로 구분하고, 구분된 등급별로 이에 대응하는 기준 보행 정보를 데이터베이스화시켜 저장해 두는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 메모리부는, 상기 내비게이션 모듈부에서 확인된 현재 보행 정보와 상기 메모리부에 저장해 둔 기준 보행 정보 간의 차이 값을 허용해 줄 수 있는 허용치를 미리 설정하여 저장해 두는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 스위칭부는, 상기 제어부로부터 입력되는 조정 속도 상승 제어 신호, 조정 속도 하강 제어 신호, 조정 좌측 회전 제어 신호, 조정 우측 회전 제어 신호 중 적어도 하나 이상을 상기 주행 구동부에 전달하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 스위칭부는, 상기 제어부로부터 입력되는 교정 보행 정보를 상기 주행 구동부에 전달하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 주행 구동부는, 상기 스위칭부를 통해 전달되는 조정 속도 상승 제어 신호에 따라 주행 한계속도까지 주행 속도를 상승시켜 주며, 상기 스위칭부를 통해 전달되는 조정 속도 하강 제어 신호에 따라 주행 속도가 '0'이 될 때까지 주행 속도를 하강시켜 주며, 상기 스위칭부를 통해 전달되는 조정 좌측 회전 제어 신호에 따라 좌측 회전 한계반경까지 주행 방향을 좌측으로 회전시켜 주며, 상기 스위칭부를 통해 전달되는 조정 우측 회전 제어 신호에 따라 우측 회전 한계반경까지 주행 방향을 우측으로 회전시켜 주는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 주행 구동부는, 상기 스위칭부를 통해 전달되는 교정 보행 정보에 따라 이에 대응하는 운행을 수행하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 전동 보행 보조기는, 상기 주행 구동부가 상기 스위칭부를 통해 전달되는 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 운행을 수행할 때에, 현재의 보행 정보를 확인함과 동시에, 상기 메모리부로부터 기준 보행 정보를 판독하며, 확인된 현재 보행 정보와 판독한 기준 보행 정보를 비교하며, 비교한 값이 상기 메모리부에 기 설정해 둔 허용치를 벗어나는 경우에, 상기 무선 통신 모듈부로부터 입력되는 운행 제어 신호를 무효화시켜 주는 내비게이션 모듈부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 한 특징에 따르면, 속도 제어 버튼 또는 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에, 무선 컨트롤러가 이를 확인하여 운행 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전송하는 단계; 전동 보행 보조기가 환자의 상태에 대응하는 주행 한계속도와 회전 한계반경을 기 설정해 둔 후에, 상기 운행 제어 신호를 무선 통신 모듈을 통해 수신받는 단계; 전동 보행 보조기가 환자에 의한 직접 운행 제어 상태인지를 확인하는 단계; 및 전동 보행 보조기가 주행 및 방향제어 조종기를 차단시켜 줌과 동시에, 기 설정해 둔 주행 한계속도 및 회전 한계반경을 판독하며, 상기 수신받은 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 운행을 상기 판독한 주행 한계속도 및 회전 한계반경 내에서 제어하는 단계를 포함하는 원격 조정 보행 보조기의 운용방법을 제공한다.

일 실시 예에서, 상기 원격 조정 보행 보조기의 운용방법은, 무선 컨트롤러로부터 속도 상승 제어 신호를 수신받는 경우에, 상기 전동 보행 보조기가 주행 한계속도까지 주행 속도를 상승시켜 주는 단계; 상기 무선 컨트롤러로부터 속도 하강 제어 신호를 수신받는 경우에, 상기 전동 보행 보조기가 주행 속도가 '0'이 될 때까지 주행 속도를 하강시켜 주는 단계; 상기 무선 컨트롤러로부터 좌측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에, 상기 전동 보행 보조기가 좌측 회전 한계반경까지 주행 방향을 좌측으로 회전시켜 주는 단계; 및 상기 무선 컨트롤러로부터 우측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에, 상기 전동 보행 보조기가 우측 회전 한계반경까지 주행 방향을 우측으로 회전시켜 주는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 원격 조정 보행 보조기의 운용방법은, 상기 전동 보행 보조기가 환자의 상태에 따라 이에 대응하는 보행 교정 정보를 기 설정해 두는 단계; 및 환자에 의한 자동 교정 보행을 입력받거나, 상기 무선 컨트롤러로부터 보행 교정 제어 신호를 수신받는 경우에, 상기 전동 보행 보조기가 기 설정해 둔 교정 보행 정보를 판독하며, 판독한 교정 보행 정보에 따라 이에 대응하는 운행을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 일반 보조기에 동력을 장착하고 해당 장착된 동력을 원격으로 제어하여 정해진 속도나 방향을 조절하도록 함으로써, 직접적인 보조기에 접촉하지 않고도 보조기를 조정하여 원활한 보조기 사용을 도모할 수 있으며, 이에 내리막길의 경우에도 천천히 움직이도록 할 수 있으며, 위험에 노출되었을 때에 환아의 경우에도 부상 또는 제2의 사고로부터 예방할 수 있는 효과를 가진다. 또한, 본 발명에 의하면, 환아의 숙련도가 저조하거나 보행기를 오랫동안 사용하는 경우에도, 보행 교정이 제대로 이루어지도록 걷는 박자를 잘 맞추어 줄 수 있으며, 이에 보호자나 관리자(또는, 치료사)에 의해 잘 걷을 수 있도록 보행 교정을 쉽게 수행할 수 있는 효과도 가진다.

본 발명에 의하면, 미리 정해진 조건대로 형태를 갖추고 이때 작동되는 바퀴의 속도나 방향을 원거리에서 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 무선 컨트롤러로 원격으로 조절할 수 있도록 함으로써, 신경계 손상 환자가 하지 마비 또는 근력 약화로 인한 보행에 어려움이 있을 경우에 사용하는 바퀴를 이용한 보조기로 보행 교정에 도움을 주면서, 동시에 바퀴를 이용한 구조로 인해 발생할 수 있는 제2의 사고를 예방하여 부상 방지를 수행하며, 이에 환자에게 조금 더 원활한 보조기 사용을 도모할 수 있는 효과도 가진다.

본 발명에 의하면, 기존 보행 보조기 사용 방법과 동일하게 환자가 보조기를 붙잡고 걷게 되는 방식으로 사용 가능하여 사용 방법이 간단할 뿐만 아니라, 사고 위험성을 감소시켜 보행 보조기를 사용할 때에 발생할 수 있는 사고들에 대비하여 원활한 보행 운동을 실시할 수 있으며, 또한 안정성의 문제로 실내에서만 실시했던 보행 훈련을 실외에서도 가능하여 환자의 보행 능력 향상에 기여할 수 있는 효과도 가진다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 원격 조정 보행 보조기를 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 전동 보행 보조기를 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 원격 조정 보행 보조기의 운용방법을 설명하는 순서도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.

한편, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.

이제 본 발명의 실시 예에 따른 원격 조정 보행 보조기 및 그 운용방법에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 원격 조정 보행 보조기를 설명하는 도면이다.

도 1을 참조하면, 원격 조정 보행 보조기(100)는, 무선 조종 보행 보조 장치(Remote Control Walker)로서, 무선 컨트롤러(110), 전동 보행 보조기(120)를 포함한다.

무선 컨트롤러(110)는, RF 통신 모듈, 블루투스 통신 모듈, 적외선 통신 모듈, 지그비 통신 모듈 등과 같은 무선 통신 모듈, 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 제어(즉, 상승 또는 하강)하기 위한 속도 제어 버튼, 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 제어(즉, 좌측 회전 또는 우측 회전)하기 위한 회전 제어 버튼을 구비하며, 보행에 장애가 있는 환자(특히, 하지근력이 약한 노약자, 하지근력손실이나 마비가 발생한 환자 등)가 전동 보행 보조기(120)를 직접 운행 제어하는 도중에, 환자 대신에 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 전동 보행 보조기(120)를 간접적으로 운행 제어하기 위해서, 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 속도 제어 버튼 또는 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에, 해당 입력되는 속도 제어 버튼 또는 회전 제어 버튼을 확인한 후에, 해당 확인된 속도 제어 버튼 또는 회전 제어 버튼에 대응하는 운행 제어 신호를 생성시켜 해당 생성시킨 운행 제어 신호를 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 준다.

일 실시 예에서, 무선 컨트롤러(110)는, 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 주행 속도 상승의 속도 제어 버튼을 입력하는 경우에 속도 상승 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 주며, 주행 속도 하강의 속도 제어 버튼을 입력하는 경우에 속도 하강 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 주며, 좌측 방향 회전의 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에 좌측 회전 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 주며, 우측 방향 회전의 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에 우측 회전 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 줄 수 있다.

일 실시 예에서, 무선 컨트롤러(110)는, 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 환자의 보행 교정을 위한 교정 명령 버튼을 입력하는 경우에 보행 교정 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 줄 수도 있다.

전동 보행 보조기(120)는, 주행용 구동모터, 기구제어용 액추에이터, 주행 및 방향제어 조종기, 손잡이가 형성되어 있는 상부축, 이동바퀴가 설치되어 있는 하부축, 상부축과 하부축을 연결한 주축, 하부축의 좌우 양단에 설치된 한 쌍의 보조바퀴, 구동모터에 의해 구동되는 주축 전면의 구동바퀴를 구비하여 환자가 쉽게 자립보행(또는, 휠체어 탑승)하도록 해 주며, 또한 RF 통신 모듈, 블루투스 통신 모듈, 적외선 통신 모듈, 지그비 통신 모듈 등과 같은 무선 통신 모듈을 구비하며, 환자의 안전 보행을 위해서 환자의 상태(즉, 주행 속도, 방향 전환 속도, 속도 및 방향 전환의 인식 정도 등과 같은 주행 상태)에 따라 이에 대응하는 주행 한계속도와 회전 한계반경을 미리 설정하여 내부 메모리에 저장해 두며, 무선 컨트롤러(110)로부터 전송되는 운행 제어 신호를 무선 통신 모듈을 통해 수신받으며, 이때 환자가 주행 및 방향제어 조종기를 조정하여 전동 보행 보조기(120)의 운행을 직접 제어하고 있는 상태인지를 확인하며, 만약에 환자에 의한 직접 운행 제어 상태인 경우에 주행 및 방향제어 조종기를 차단시켜 환자가 직접 운행 제어하지 못하도록 해 준 후에, 내부 메모리에 기 설정해 둔 주행 한계속도 및 회전 한계반경을 판독하며, 해당 판독한 주행 한계속도 및 회전 한계반경 내에서 해당 수신받은 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행 제어(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)를 수행해 준다.

일 실시 예에서, 전동 보행 보조기(120)는, 무선 컨트롤러(110)로부터 속도 상승 제어 신호를 수신받는 경우에 주행 한계속도까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 상승시켜 주며, 속도 하강 제어 신호를 수신받는 경우에 주행 속도가 '0'이 될 때까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 하강시켜 주며, 좌측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에 좌측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 좌측으로 회전시켜 주며, 우측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에 우측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 우측으로 회전시켜 줄 수 있다.

일 실시 예에서, 전동 보행 보조기(120)는, 환자의 보행 교정을 위해서 환자의 상태(즉, 주행 속도, 방향 전환 속도, 속도 및 방향 전환의 인식 정도 등과 같은 주행 상태)에 따라 이에 대응하는 보행 교정 정보(즉, 교정 보행 경로 정보 및 해당 교정 보행 경로에 따른 교정 보행 속도 정보)를 미리 설정하여 내부 메모리에 저장해 둘 수 있으며, 환자에 의한 자동 교정 보행을 입력받거나, 무선 컨트롤러(110)로부터 보행 교정 제어 신호를 수신받는 경우에 내부 메모리에 기 설정해 둔 교정 보행 정보를 판독하며, 해당 판독한 교정 보행 정보에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행 제어(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)를 수행할 수 있다. 즉, 전동 보행 보조기(120)는, 내부 메모리에 기 설정해 둔 교정 보행 정보에 따라 자동적으로 환자의 보행을 교정시켜 줄 수 있다.

일 실시 예에서, 전동 보행 보조기(120)는, 무선 컨트롤러(110)로부터 무선 통신 모듈을 통해 수신되는 운행 제어 신호에 대한 에러 비트를 체크한 후에, 해당 체크한 결과로 에러 비트가 발생한 경우에, 무선 컨트롤러(110)로부터 무선 통신 모듈을 통해 수신되는 운행 제어 신호가 잘못된 신호임을 인식하여 해당 수신된 운행 제어 신호를 무효화시켜 줄 수 있다.

일 실시 예에서, 전동 보행 보조기(120)는, 내비게이션 모듈을 더 포함할 수 있으며, 또한 환자의 안전 보행을 위해서 환자의 상태(즉, 주행 속도, 방향 전환 속도, 속도 및 방향 전환의 인식 정도 등과 같은 주행 상태)에 따라 이에 대응하는 기준 보행 정보(즉, 기준 보행 경로 정보 및 해당 기준 보행 경로에 따른 기준 보행 속도 정보)를 미리 설정하여 내부 메모리에 저장해 둘 수 있으며, 무선 컨트롤러(110)로부터 무선 통신 모듈을 통해 수신받은 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행 제어(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)를 수행할 때에 내비게이션 모듈을 통해서 현재의 보행 정보(즉, 보행 경로 정보 및 보행 속도 정보)를 확인함과 동시에, 내부 메모리에 기 설정해 둔 기준 보행 정보를 판독하며, 해당 확인된 현재 보행 정보와 해당 판독한 기준 보행 정보를 비교하여 내부 메모리에 기 설정해 둔 허용치를 벗어나는 경우에 무선 컨트롤러(110)로부터 무선 통신 모듈을 통해 수신되는 운행 제어 신호가 잘못된 신호임을 인식하여 해당 수신된 운행 제어 신호를 무효화시켜 줄 수 있다. 즉, 전동 보행 보조기(120)는, 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 아닌 타인이 강제적으로 전동 보행 보조기(120)에 대한 잘못된 운행 제어를 수행하는 경우에도 해당 잘못된 운행 제어를 무효화시켜 환자의 안전을 도모해 줄 수 있다.

상술한 바와 같은 구성을 가진 원격 조정 보행 보조기(100)는, 일반 보조기에 동력을 장착한 전동 보행 보조기(120)에 있어서, 무선 컨트롤러(110)가 해당 장착된 동력을 원격으로 제어하여 정해진 속도나 방향을 조절하도록 함으로써, 직접적인 전동 보행 보조기(120)에 접촉하지 않고도 전동 보행 보조기(120)를 조정하여 전동 보행 보조기(120)의 원활한 사용을 도모할 수 있으며, 이에 내리막길의 경우에도 천천히 움직이도록 할 수 있으며, 위험에 노출되었을 때에 환아의 경우에도 부상 또는 제2의 사고로부터 예방할 수 있으며, 특히 환아의 숙련도가 저조하거나 보행기를 오랫동안 사용하는 경우에도, 보행 교정이 제대로 이루어지도록 걷는 박자를 잘 맞추어 줄 수 있으며, 이에 보호자나 관리자(또는, 치료사)에 의해 잘 걷을 수 있도록 보행 교정을 쉽게 수행할 수 있다.

상술한 바와 같은 구성을 가진 원격 조정 보행 보조기(100)는, 전동 보행 보조기(120)가 미리 정해진 조건대로 형태를 갖추고 이때 작동되는 바퀴의 속도나 방향을 무선 컨트롤러(110)에 의해 원거리에서 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 원격으로 조절할 수 있도록 함으로써, 신경계 손상 환자가 하지 마비 또는 근력 약화로 인한 보행에 어려움이 있을 경우에 사용하는 바퀴를 이용한 전동 보행 보조기(120)로 보행 교정에 도움을 주면서, 동시에 바퀴를 이용한 구조로 인해 발생할 수 있는 제2의 사고를 예방하여 부상 방지를 수행하며, 이에 환자에게 조금 더 원활한 보조기 사용을 도모할 수 있다.

상술한 바와 같은 구성을 가진 원격 조정 보행 보조기(100)는, 기존 보행 보조기 사용 방법과 동일하게 환자가 전동 보행 보조기(120)를 붙잡고 걷게 되는 방식으로 사용 가능하여 사용 방법이 간단할 뿐만 아니라, 사고 위험성을 감소시켜 전동 보행 보조기(120)를 사용할 때에 발생할 수 있는 사고들에 대비하여 원활한 보행 운동을 실시할 수 있으며, 또한 안정성의 문제로 실내에서만 실시했던 보행 훈련을 실외에서도 가능하여 환자의 보행 능력 향상에 기여할 수 있다.

도 2는 도 1에 있는 전동 보행 보조기를 설명하는 도면이다.

도 2를 참조하면, 전동 보행 보조기(120)는, 주행용 구동모터, 기구제어용 액추에이터, 주행 및 방향제어 조종기, 손잡이가 형성되어 있는 상부축, 이동바퀴가 설치되어 있는 하부축, 상부축과 하부축을 연결한 주축, 하부축의 좌우 양단에 설치된 한 쌍의 보조바퀴, 구동모터에 의해 구동되는 주축 전면의 구동바퀴 등의 구성 요소들(설명의 편의상으로 도면에는 도시하지 않음) 외에도, 무선 통신 모듈부(121), 제어부(122), 메모리부(123), 스위칭부(124), 주행 구동부(125)를 포함한다.

무선 통신 모듈부(121)는, RF 통신 모듈, 블루투스 통신 모듈, 적외선 통신 모듈, 지그비 통신 모듈 등과 같은 무선 통신 모듈로서, 무선 컨트롤러(110)와의 무선 통신 호환을 설정하여 무선 컨트롤러(110)와 무선 통신을 연결한 후에, 무선 컨트롤러(110)로부터 전송되는 운행 제어 신호를 수신받으며, 해당 수신받은 운행 제어 신호를 제어부(122)로 입력해 준다.

일 실시 예에서, 무선 통신 모듈부(121)는, 무선 컨트롤러(110)로부터 전송되는 속도 상승 제어 신호, 속도 하강 제어 신호, 좌측 회전 제어 신호, 우측 회전 제어 신호 중 적어도 하나 이상을 수신받아 제어부(122)로 입력해 줄 수 있다.

일 실시 예에서, 무선 통신 모듈부(121)는, 무선 컨트롤러(110)로부터 전송되는 환자의 보행 교정을 위한 보행 교정 제어 신호를 수신받아 제어부(122)로 입력해 줄 수 있다.

제어부(122)는, 평상시에 주행 및 방향제어 조종기 측으로 명령라인이 형성되도록 스위칭부(124)의 스위칭을 제어해 주며, 무선 통신 모듈부(121)로부터 운행 제어 신호를 입력받는 경우에, 스위칭부(124)의 현재 스위칭 상태(즉, 환자가 주행 및 방향제어 조종기를 조정하여 전동 보행 보조기(120)의 운행을 직접 제어하고 있는 상태)를 확인한 후에, 만약에 환자에 의한 직접 운행 제어 상태인 경우에 주행 및 방향제어 조종기 측으로의 명령라인을 차단시켜 줌과 동시에 제어부(122) 측으로 명령라인이 형성되도록 스위칭부(124)의 스위칭을 제어해 준 다음에, 메모리부(123)로부터 주행 한계속도 및 회전 한계반경을 판독하며, 해당 판독한 주행 한계속도 및 회전 한계반경 내에서 무선 통신 모듈부(121)로부터 입력받은 운행 제어 신호를 조정한 후에, 해당 조정한 운행 제어 신호를 스위칭부(124)로 전달해 준다.

일 실시 예에서, 제어부(122)는, 무선 통신 모듈부(121)로부터 속도 상승 제어 신호를 입력받는 경우에 메모리부(123)로부터 판독한 주행 한계속도까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 상승시키기 위한 속도 상승 제어 신호로 조정한 후에 스위칭부(124)로 전달해 줄 수 있으며, 속도 하강 제어 신호를 입력받는 경우에 주행 속도가 '0'이 될 때까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 하강시키기 위한 속도 하강 제어 신호로 조정한 후에 스위칭부(124)로 전달해 줄 수 있으며, 좌측 회전 제어 신호를 입력받는 경우에 좌측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 좌측으로 회전시키기 위한 좌측 회전 제어 신호로 조정한 후에 스위칭부(124)로 전달해 줄 수 있으며, 우측 회전 제어 신호를 입력받는 경우에 우측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 우측으로 회전시키기 위한 우측 회전 제어 신호로 조정한 후에 스위칭부(124)로 전달해 줄 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(122)는, 키패드, 버튼 등과 같은 입력수단을 통해 환자에 의한 자동 교정 보행을 입력받거나, 무선 통신 모듈부(121)로부터 보행 교정 제어 신호를 입력받는 경우에, 메모리부(123)로부터 교정 보행 정보를 판독하며, 해당 판독한 교정 보행 정보를 스위칭부(124)로 전달해 줄 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(122)는, 무선 통신 모듈부(121)로부터 입력되는 운행 제어 신호에 대한 에러 비트를 체크한 후에, 해당 체크한 결과로 에러 비트가 발생한 경우에, 무선 통신 모듈부(121)로부터 입력되는 운행 제어 신호가 잘못된 신호임을 인식하여 해당 입력된 운행 제어 신호를 무효화시켜 줄 수 있다.

메모리부(123)는, 제어부(12)의 동작 제어에 필요한 프로그램 및 데이터를 저장하는데, 환자의 안전 보행을 위해서 환자의 상태(즉, 주행 속도, 방향 전환 속도, 속도 및 방향 전환의 인식 정도 등과 같은 주행 상태)에 따라 다수 개의 등급별로 구분하고, 해당 구분된 등급별로 이에 대응하는 주행 한계속도와 회전 한계반경을 데이터베이스화시켜 저장해 둔다.

일 실시 예에서, 메모리부(123)는, 환자의 보행 교정을 위해서 환자의 상태(즉, 주행 속도, 방향 전환 속도, 속도 및 방향 전환의 인식 정도 등과 같은 주행 상태)에 따라 다수 개의 등급별로 구분하고, 해당 구분된 등급별로 이에 대응하는 보행 교정 정보(즉, 교정 보행 경로 정보 및 해당 교정 보행 경로에 따른 교정 보행 속도 정보)를 데이터베이스화시켜 저장해 둘 수 있다.

일 실시 예에서, 메모리부(123)는, 환자의 안전 보행을 위해서 환자의 상태(즉, 주행 속도, 방향 전환 속도, 속도 및 방향 전환의 인식 정도 등과 같은 주행 상태)에 따라 다수 개의 등급별로 구분하고, 해당 구분된 등급별로 이에 대응하는 기준 보행 정보(즉, 기준 보행 경로 정보 및 해당 기준 보행 경로에 따른 기준 보행 속도 정보)를 데이터베이스화시켜 저장해 둘 수 있다.

일 실시 예에서, 메모리부(123)는, 내비게이션 모듈부(126)에서 확인된 현재 보행 정보와 메모리부(123)에 기 설정된 기준 보행 정보 간의 차이 값을 허용해 줄 수 있는 허용치를 미리 설정해 저장할 수 있다.

스위칭부(124)는, 제어부(122)의 스위칭 제어에 따라 명령라인(즉, 주행 및 방향제어 조종기 측으로의 명령라인 또는 제어부(122) 측으로의 명령라인)을 차단 또는 스위칭시켜 주며, 해당 스위칭시킨 명령라인을 통해서 주행 및 방향제어 조종기에 의해 입력되는 운행 제어 신호 또는 제어부(122)로부터 입력되는 조정 운행 제어 신호를 주행 구동부(125)에 전달해 준다.

일 실시 예에서, 스위칭부(124)는, 제어부(122)로부터 입력되는 조정 속도 상승 제어 신호, 조정 속도 하강 제어 신호, 조정 좌측 회전 제어 신호, 조정 우측 회전 제어 신호 중 적어도 하나 이상을 주행 구동부(125)에 전달해 줄 수 있다.

일 실시 예에서, 스위칭부(124)는, 제어부(122)로부터 입력되는 교정 보행 정보를 주행 구동부(125)에 전달해 줄 수 있다.

주행 구동부(125)는, 주행용 구동모터, 구동바퀴 등의 구성 요소들로서, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 운행 제어 신호 또는 조정 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)을 수행해 준다.

일 실시 예에서, 주행 구동부(125)는, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 조정 속도 상승 제어 신호에 따라 주행 한계속도까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 상승시켜 주며, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 조정 속도 하강 제어 신호에 따라 주행 속도가 '0'이 될 때까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 하강시켜 주며, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 조정 좌측 회전 제어 신호에 따라 좌측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 좌측으로 회전시켜 주며, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 조정 우측 회전 제어 신호에 따라 우측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 우측으로 회전시켜 줄 수 있다.

일 실시 예에서, 주행 구동부(125)는, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 교정 보행 정보에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행 제어(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)를 수행할 수 있다.

상술한 바와 같은 구성을 가진 전동 보행 보조기(120)는, 내비게이션 모듈부(126)를 더 포함할 수도 있다.

내비게이션 모듈부(126)는, 주행 구동부(125)가 스위칭부(124)를 통해 전달되는 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행 제어(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)를 수행할 때에, 현재의 보행 정보(즉, 보행 경로 정보 및 보행 속도 정보)를 확인함과 동시에, 메모리부(123)로부터 기준 보행 정보를 판독하며, 해당 확인된 현재 보행 정보와 해당 판독한 기준 보행 정보를 비교하며, 해당 비교한 값이 메모리부(123)에 기 설정해 둔 허용치를 벗어나는 경우에, 무선 통신 모듈부(121)로부터 입력되는 운행 제어 신호가 잘못된 신호임을 인식하여 해당 입력된 운행 제어 신호를 무효화시켜 줄 수도 있다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 원격 조정 보행 보조기의 운용방법을 설명하는 순서도이다.

도 3을 참조하면, 우선 평상시에 전동 보행 보조기(120)는, 환자가 주행 및 방향제어 조종기를 조정함에 따라 전동 보행 보조기(120)의 운행을 직접 제어하도록 해 줌으로써, 주행용 구동모터, 구동바퀴 등의 구성 요소들을 구동시켜 환자 스스로가 쉽게 자립 보행할 수 있도록 해 준다(S301).

전동 보행 보조기(120)에 구비된 제어부(122)는, 평상시에 주행 및 방향제어 조종기 측으로 명령라인이 형성되도록 전동 보행 보조기(120)에 구비된 스위칭부(124)의 스위칭을 제어해 준다. 이에, 스위칭부(124)는, 제어부(122)의 스위칭 제어에 따라 주행 및 방향제어 조종기 측으로의 명령라인을 스위칭시켜 주며, 해당 스위칭시킨 명령라인을 이용하여 주행 및 방향제어 조종기에 의해 입력되는 운행 제어 신호를 전동 보행 보조기(120)에 구비된 주행 구동부(125)에 전달해 준다. 이에 따라, 주행 구동부(125)는, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)을 수행해 주게 된다.

한편, 환자 대신에 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 전동 보행 보조기(120)를 간접적으로 운행 제어하기 위해서, 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 무선 컨트롤러(110)에 구비되어 있는 속도 제어 버튼 또는 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에, 무선 컨트롤러(110)는, 보행에 장애가 있는 환자(특히, 하지근력이 약한 노약자, 하지근력손실이나 마비가 발생한 환자 등)가 전동 보행 보조기(120)를 직접 운행 제어하는 도중에도, 해당 입력되는 속도 제어 버튼 또는 회전 제어 버튼을 확인한 후에, 해당 확인된 속도 제어 버튼 또는 회전 제어 버튼에 대응하는 운행 제어 신호를 생성시켜 해당 생성시킨 운행 제어 신호를 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 준다(S302).

상술한 단계 S302에 있어서, 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 주행 속도 상승의 속도 제어 버튼을 입력하는 경우에는, 무선 컨트롤러(110)는 속도 상승 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 줄 수도 있다. 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 주행 속도 하강의 속도 제어 버튼을 입력하는 경우에는, 무선 컨트롤러(110)는 속도 하강 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 줄 수도 있다. 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 좌측 방향 회전의 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에는, 무선 컨트롤러(110)는 좌측 회전 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 줄 수도 있다. 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 우측 방향 회전의 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에는, 무선 컨트롤러(110)는 우측 회전 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 줄 수도 있다.

환자의 안전 보행을 위해서 환자의 상태(즉, 주행 속도, 방향 전환 속도, 속도 및 방향 전환의 인식 정도 등과 같은 주행 상태)에 따라 이에 대응하는 주행 한계속도와 회전 한계반경을 미리 설정하여 내부 메모리에 저장해 두고 있는 전동 보행 보조기(120)에서는, 무선 컨트롤러(110)로부터 전송되는 운행 제어 신호를 무선 통신 모듈을 통해 수신받는 경우에, 환자가 주행 및 방향제어 조종기를 조정하여 전동 보행 보조기(120)의 운행을 직접 제어하고 있는 상태인지를 확인한다(S303).

상술한 단계 S303에 있어서, 전동 보행 보조기(120)에 구비된 무선 통신 모듈부(121)는, 무선 컨트롤러(110)와의 무선 통신 호환을 설정하여 무선 컨트롤러(110)와 무선 통신을 연결한 후에, 무선 컨트롤러(110)로부터 전송되는 운행 제어 신호를 수신받으며, 해당 수신받은 운행 제어 신호를 전동 보행 보조기(120)에 구비된 제어부(122)로 입력해 줄 수 있다. 이에, 제어부(122)는, 무선 통신 모듈부(121)로부터 운행 제어 신호를 입력받는 경우에, 스위칭부(124)의 현재 스위칭 상태(즉, 환자가 주행 및 방향제어 조종기를 조정하여 전동 보행 보조기(120)의 운행을 직접 제어하고 있는 상태)를 확인하게 된다.

상술한 단계 S303에 있어서, 무선 통신 모듈부(121)는, 무선 컨트롤러(110)로부터 전송되는 속도 상승 제어 신호, 속도 하강 제어 신호, 좌측 회전 제어 신호, 우측 회전 제어 신호 중 적어도 하나 이상을 수신받아 제어부(122)로 입력해 줄 수도 있다.

상술한 단계 S303에서 환자에 의한 직접 운행 제어 상태인 경우에, 전동 보행 보조기(120)에서는, 주행 및 방향제어 조종기를 차단시켜 환자가 직접 운행 제어하지 못하도록 해 준다(S304).

상술한 단계 S304에서 주행 및 방향제어 조종기를 차단시킨 다음에, 전동 보행 보조기(120)는 내부 메모리에 기 설정해 둔 주행 한계속도 및 회전 한계반경을 판독하며(S305), 상술한 단계 S305에서 판독한 주행 한계속도 및 회전 한계반경 내에서 무선 컨트롤러(110)로부터 수신받은 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행 제어(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)를 수행해 준다(S306).

상술한 단계 S306에 있어서, 제어부(122)는 주행 및 방향제어 조종기 측으로의 명령라인을 차단시켜 줌과 동시에, 제어부(122) 측으로 명령라인이 형성되도록 스위칭부(124)의 스위칭을 제어해 준 다음에, 메모리부(123)로부터 주행 한계속도 및 회전 한계반경을 판독하며, 해당 판독한 주행 한계속도 및 회전 한계반경 내에서 무선 통신 모듈부(121)로부터 입력받은 운행 제어 신호를 조정한 후에, 해당 조정한 운행 제어 신호를 전동 보행 보조기(120)에 구비된 스위칭부(124)로 전달해 줄 수 있다. 이에, 스위칭부(124)는, 제어부(122)의 스위칭 제어에 따라 주행 및 방향제어 조종기 측으로의 명령라인을 차단시켜 줌과 동시에, 제어부(122) 측으로의 명령라인을 스위칭시켜 주며, 해당 스위칭시킨 명령라인을 이용하여 제어부(122)로부터 입력되는 조정 운행 제어 신호를 주행 구동부(125)에 전달해 줄 수 있다. 이에 따라, 주행 구동부(125)는, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)을 수행해 주게 된다.

상술한 단계 S306에 있어서, 무선 컨트롤러(110)로부터 속도 상승 제어 신호를 수신받는 경우에는, 전동 보행 보조기(120)는 주행 한계속도까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 상승시켜 줄 수 있다. 무선 컨트롤러(110)로부터 속도 하강 제어 신호를 수신받는 경우에는, 전동 보행 보조기(120)는 주행 속도가 '0'이 될 때까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 하강시켜 줄 수 있다. 무선 컨트롤러(110)로부터 좌측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에는, 전동 보행 보조기(120)는 좌측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 좌측으로 회전시켜 줄 수 있다. 무선 컨트롤러(110)로부터 우측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에는, 전동 보행 보조기(120)는 우측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 우측으로 회전시켜 줄 수 있다.

상술한 단계 S306에 있어서, 제어부(122)는, 무선 통신 모듈부(121)로부터 속도 상승 제어 신호를 입력받는 경우에 메모리부(123)로부터 판독한 주행 한계속도까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 상승시키기 위한 속도 상승 제어 신호로 조정한 후에 스위칭부(124)로 전달해 줄 수 있으며, 속도 하강 제어 신호를 입력받는 경우에 주행 속도가 '0'이 될 때까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 하강시키기 위한 속도 하강 제어 신호로 조정한 후에 스위칭부(124)로 전달해 줄 수 있으며, 좌측 회전 제어 신호를 입력받는 경우에 좌측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 좌측으로 회전시키기 위한 좌측 회전 제어 신호로 조정한 후에 스위칭부(124)로 전달해 줄 수 있으며, 우측 회전 제어 신호를 입력받는 경우에 우측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 우측으로 회전시키기 위한 우측 회전 제어 신호로 조정한 후에 스위칭부(124)로 전달해 줄 수 있다. 이에, 스위칭부(124)는, 제어부(122)로부터 입력되는 조정 속도 상승 제어 신호, 조정 속도 하강 제어 신호, 조정 좌측 회전 제어 신호, 조정 우측 회전 제어 신호 중 적어도 하나 이상을 주행 구동부(125)에 전달해 줄 수 있다. 이에 따라, 주행 구동부(125)는, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 조정 속도 상승 제어 신호에 따라 주행 한계속도까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 상승시켜 주며, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 조정 속도 하강 제어 신호에 따라 주행 속도가 '0'이 될 때까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 속도를 하강시켜 주며, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 조정 좌측 회전 제어 신호에 따라 좌측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 좌측으로 회전시켜 주며, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 조정 우측 회전 제어 신호에 따라 우측 회전 한계반경까지 전동 보행 보조기(120)의 주행 방향을 우측으로 회전시켜 주게 된다.

상술한 단계 S306에 있어서, 전동 보행 보조기(120)는, 무선 컨트롤러(110)로부터 무선 통신 모듈을 통해 수신되는 운행 제어 신호에 대한 에러 비트를 체크할 수 있는데, 이때 해당 체크한 결과로 에러 비트가 발생한 경우에, 무선 컨트롤러(110)로부터 무선 통신 모듈을 통해 수신되는 운행 제어 신호가 잘못된 신호임을 인식하여 해당 수신된 운행 제어 신호를 무효화시켜 줄 수 있다. 이때, 제어부(122)는, 무선 통신 모듈부(121)로부터 입력되는 운행 제어 신호에 대한 에러 비트를 체크한 후에, 해당 체크한 결과로 에러 비트가 발생한 경우에, 무선 통신 모듈부(121)로부터 입력되는 운행 제어 신호가 잘못된 신호임을 인식하여 해당 입력된 운행 제어 신호를 무효화시켜 줄 수 있다.

다른 한편, 보호자나 관리자(또는, 치료사)가 환자의 보행 교정을 위한 교정 명령 버튼을 입력하는 경우에, 무선 컨트롤러(110)는, 보행 교정 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전동 보행 보조기(120)로 전송해 줄 수도 있다.

환자의 보행 교정을 위해서 환자의 상태(즉, 주행 속도, 방향 전환 속도, 속도 및 방향 전환의 인식 정도 등과 같은 주행 상태)에 따라 이에 대응하는 보행 교정 정보(즉, 교정 보행 경로 정보 및 해당 교정 보행 경로에 따른 교정 보행 속도 정보)를 미리 설정하여 내부 메모리에 저장해 두고 있는 전동 보행 보조기(120)에서는, 환자에 의한 자동 교정 보행을 입력받거나, 무선 컨트롤러(110)로부터 보행 교정 제어 신호를 수신받는 경우에, 내부 메모리에 기 설정해 둔 교정 보행 정보를 판독하며, 해당 판독한 교정 보행 정보에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행 제어(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)를 수행할 수 있다.

이때, 무선 통신 모듈부(121)는, 무선 컨트롤러(110)로부터 전송되는 환자의 보행 교정을 위한 보행 교정 제어 신호를 수신받아 제어부(122)로 입력해 줄 수 있다. 이에, 제어부(122)는, 키패드, 버튼 등과 같은 입력수단을 통해 환자에 의한 자동 교정 보행을 입력받거나, 무선 통신 모듈부(121)로부터 보행 교정 제어 신호를 입력받는 경우에, 메모리부(123)로부터 교정 보행 정보를 판독하며, 해당 판독한 교정 보행 정보를 스위칭부(124)로 전달해 줄 수 있다. 이에 따라, 스위칭부(124)는, 제어부(122)로부터 입력되는 교정 보행 정보를 주행 구동부(125)에 전달해 줄 수 있다. 그러면, 주행 구동부(125)는, 스위칭부(124)를 통해 전달되는 교정 보행 정보에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행 제어(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)를 수행하게 된다.

또 다른 한편, 환자의 안전 보행을 위해서 환자의 상태(즉, 주행 속도, 방향 전환 속도, 속도 및 방향 전환의 인식 정도 등과 같은 주행 상태)에 따라 이에 대응하는 기준 보행 정보(즉, 기준 보행 경로 정보 및 해당 기준 보행 경로에 따른 기준 보행 속도 정보)를 미리 설정하여 내부 메모리에 저장해 두고 있는 전동 보행 보조기(120)에서는, 무선 컨트롤러(110)로부터 수신받은 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행 제어(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)를 수행할 때에, 내비게이션 모듈을 통해서 현재의 보행 정보(즉, 보행 경로 정보 및 보행 속도 정보)를 확인할 수 있는데, 이때 내부 메모리에 기 설정해 둔 기준 보행 정보를 판독하며, 해당 확인된 현재 보행 정보와 해당 판독한 기준 보행 정보를 비교하여 내부 메모리에 기 설정해 둔 허용치를 벗어나는 경우에, 무선 컨트롤러(110)로부터 무선 통신 모듈을 통해 수신되는 운행 제어 신호가 잘못된 신호임을 인식하여 해당 수신된 운행 제어 신호를 무효화시켜 줄 수 있다.

상술한 바와 같이 주행 구동부(125)가 스위칭부(124)를 통해 전달되는 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 전동 보행 보조기(120)의 운행 제어(즉, 주행 속도의 상승 또는 하강이나, 주행 방향의 좌측 회전 또는 우측 회전)를 수행할 때에, 내비게이션 모듈부(126)는, 현재의 보행 정보(즉, 보행 경로 정보 및 보행 속도 정보)를 확인함과 동시에, 메모리부(123)로부터 기준 보행 정보를 판독하며, 해당 확인된 현재 보행 정보와 해당 판독한 기준 보행 정보를 비교하며, 해당 비교한 값이 메모리부(123)에 기 설정해 둔 허용치를 벗어나는 경우에, 무선 통신 모듈부(121)로부터 입력되는 운행 제어 신호가 잘못된 신호임을 인식하여 해당 입력된 운행 제어 신호를 무효화시켜 줄 수 있다.

이상, 본 발명의 실시 예는 상술한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

100: 원격 조정 보행 보조기
110: 무선 컨트롤러
120: 전동 보행 보조기
121: 무선 통신 모듈부
122: 제어부
123: 메모리부
124: 스위칭부
125: 주행 구동부
126: 내비게이션 모듈부

Claims (10)

1. 속도 제어 버튼 또는 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에 이를 확인하여 운행제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전송하기 위한 무선 컨트롤러; 및
   환자의 상태에 대응하는 주행 한계속도와 회전 한계반경을 기 설정해 두며, 상기 무선 컨트롤러로부터 전송되는 운행 제어 신호를 무선 통신 모듈을 통해 수신받는 경우에, 환자에 의한 직접 운행 제어 상태인지를 확인하여, 주행 및 방향제어조종기를 차단시켜 줌과 동시에, 기 설정해 둔 주행 한계속도 및 회전 한계반경을 판독하며, 수신받은 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 운행을 판독한 주행 한계속도 및 회전 한계반경 내에서 제어하는 전동 보행 보조기를 포함하되,
   상기 전동 보행 보조기는,
   환자의 상태에 따라 이에 대응하는 보행 교정 정보를 기 설정해 두며, 환자에 의한 자동 교정 보행을 입력받거나, 상기 무선 컨트롤러로부터 보행 교정 제어신호를 수신받는 경우에 기 설정해 둔 교정 보행 정보를 판독하며, 판독한 교정 보행 정보에 따라 이에 대응하는 운행을 제어하는 것을 포함하는 원격 조정 보행 보조기.
   
2. 제1항에 있어서, 상기 전동 보행 보조기는,
   상기 무선 컨트롤러로부터 속도 상승 제어 신호를 수신받는 경우에 주행 한계속도까지 주행 속도를 상승시켜 주며, 상기 무선 컨트롤러로부터 속도 하강 제어 신호를 수신받는 경우에 주행 속도가 '0'이 될 때까지 주행 속도를 하강시켜 주며, 상기 무선 컨트롤러로부터 좌측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에 좌측 회전 한계반경까지 주행 방향을 좌측으로 회전시켜 주며, 상기 무선 컨트롤러로부터 우측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에 우측 회전 한계반경까지 주행 방향을 우측으로 회전시켜 주는 것을 특징으로 하는 원격 조정 보행 보조기.
   
3. 삭제
4. 제1항에 있어서, 상기 전동 보행 보조기는,
   환자의 상태에 따라 이에 대응하는 기준 보행 정보를 기 설정해 두며, 상기 무선 컨트롤러로부터 수신되는 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 운행을 제어할 때에, 내비게이션 모듈을 통해서 현재의 보행 정보를 확인함과 동시에, 기 설정해 둔 기준 보행 정보를 판독하며, 확인된 현재 보행 정보와 판독한 기준 보행 정보를 비교하여 기 설정해 둔 허용치를 벗어나는 경우에, 상기 무선 컨트롤러로부터 수신되는 운행 제어 신호를 무효화시켜 주는 것을 특징으로 하는 원격 조정 보행 보조기.
   
5. 제1항에 있어서, 상기 전동 보행 보조기는,
   상기 무선 컨트롤러와의 무선 통신을 연결한 후에, 상기 무선 컨트롤러로부터 전송되는 운행 제어 신호를 수신받는 무선 통신 모듈부;
   상기 무선 통신 모듈부로부터 운행 제어 신호를 입력받는 경우에, 환자에 의한 직접 운행 제어 상태인지를 확인하여 스위칭 제어를 수행한 다음에, 주행 한계속도 및 회전 한계반경을 판독하며, 입력받은 운행 제어 신호를 판독한 주행 한계속도 및 회전 한계반경 내에서 조정하고, 조정된 운행 제어 신호를 전달하는 제어부;
   환자의 상태에 따라 다수 개의 등급별로 구분하고, 구분된 등급별로 이에 대응하는 주행 한계속도와 회전 한계반경을 데이터베이스화시켜 저장해 둔 메모리부;
   상기 제어부의 스위칭 제어에 따라 주행 및 방향제어 조종기 측으로의 명령라인 또는 상기 제어부 측으로의 명령라인을 차단 또는 스위칭시켜 주며, 스위칭시킨 명령라인을 통해 주행 및 방향제어 조종기에 의해 입력되는 운행 제어 신호 또는 상기 제어부로부터 입력되는 조정 운행 제어 신호를 전달하는 스위칭부; 및
   상기 스위칭부를 통해 전달되는 운행 제어 신호 또는 조정 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 운행을 수행하는 주행 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 조정 보행 보조기.
   
6. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 무선 통신 모듈부로부터 속도 상승 제어 신호를 입력받는 경우에 상기 메모리부로부터 판독한 주행 한계속도까지 주행 속도를 상승시키기 위한 속도 상승 제어 신호로 조정하며, 상기 무선 통신 모듈부로부터 속도 하강 제어 신호를 입력받는 경우에 주행 속도가 '0'이 될 때까지 주행 속도를 하강시키기 위한 속도 하강 제어 신호로 조정하며, 상기 무선 통신 모듈부로부터 좌측 회전 제어 신호를 입력받는 경우에 좌측 회전 한계반경까지 주행 방향을 좌측으로 회전시키기 위한 좌측 회전 제어 신호로 조정하며, 상기 무선 통신 모듈부로부터 우측 회전 제어 신호를 입력받는 경우에 우측 회전 한계반경까지 주행 방향을 우측으로 회전시키기 위한 우측 회전 제어 신호로 조정하는 것을 특징으로 하는 원격 조정 보행 보조기.
   
7. 제5항에 있어서, 상기 전동 보행 보조기는,
   상기 주행 구동부가 상기 스위칭부를 통해 전달되는 운행 제어 신호에 따라 이에 대응하는 운행을 수행할 때에, 현재의 보행 정보를 확인함과 동시에, 상기 메모리부로부터 기준 보행 정보를 판독하며, 확인된 현재 보행 정보와 판독한 기준 보행 정보를 비교하며, 비교한 값이 상기 메모리부에 기 설정해 둔 허용치를 벗어나는 경우에, 상기 무선 통신 모듈부로부터 입력되는 운행 제어 신호를 무효화시켜 주는 내비게이션 모듈부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 조정 보행 보조기.
   
8. 속도 제어 버튼 또는 회전 제어 버튼을 입력하는 경우에, 무선 컨트롤러가 이를 확인하여 운행 제어 신호를 생성시켜 무선 통신 모듈을 통해 전송하는 단계;
   전동 보행 보조기가 환자의 상태에 대응하는 주행 한계속도와 회전 한계반경을 기 설정해 둔 후에, 상기 운행 제어 신호를 무선 통신 모듈을 통해 수신받는 단계;
   전동 보행 보조기가 환자에 의한 직접 운행 제어 상태인지를 확인하는 단계;
   전동 보행 보조기가 주행 및 방향제어 조종기를 차단시켜 줌과 동시에, 기 설정해 둔 주행 한계속도 및 회전 한계반경을 판독하며, 상기 수신받은 운행 제어신호에 따라 이에 대응하는 운행을 상기 판독한 주행 한계속도 및 회전 한계반경 내에서 제어하는 단계;
   상기 전동 보행 보조기가 환자의 상태에 따라 이에 대응하는 보행 교정 정보를 기 설정해 두는 단계; 및
   환자에 의한 자동 교정 보행을 입력받거나, 상기 무선 컨트롤러로부터 보행교정 제어 신호를 수신받는 경우에, 상기 전동 보행 보조기가 기 설정해 둔 교정보행 정보를 판독하며, 판독한 교정 보행 정보에 따라 이에 대응하는 운행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 조정 보행 보조기의 운용방법.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 무선 컨트롤러로부터 속도 상승 제어 신호를 수신받는 경우에, 상기 전동 보행 보조기가 주행 한계속도까지 주행 속도를 상승시켜 주는 단계;
   상기 무선 컨트롤러로부터 속도 하강 제어 신호를 수신받는 경우에, 상기 전동 보행 보조기가 주행 속도가 '0'이 될 때까지 주행 속도를 하강시켜 주는 단계;
   상기 무선 컨트롤러로부터 좌측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에, 상기 전동 보행 보조기가 좌측 회전 한계반경까지 주행 방향을 좌측으로 회전시켜 주는 단계; 및
   상기 무선 컨트롤러로부터 우측 회전 제어 신호를 수신받는 경우에, 상기 전동 보행 보조기가 우측 회전 한계반경까지 주행 방향을 우측으로 회전시켜 주는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 조정 보행 보조기의 운용방법.
   
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