KR101567922B1 - 전기자동차 및 그 제어방법 - Google Patents

전기자동차 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 데이터를 저장하는 제 1메모리, 데이터를 저장하는 제 2메모리, 차량에 대한 데이터를 상기 제 1메모리에 저장하고 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장된 데이터의 이상여부를 판단하며, 상기 차량을 제어하기 위한 제 1토크값을 연산하는 제 1제어부, 상기 제 1제어부와 독립적으로 상기 차량에 대한 데이터를 상기 제 2메모리에 저장하고 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장된 데이터의 이상여부를 판단하며, 상기 차량을 제어하기 위한 제 2토크값을 연산하는 제 2제어부를 포함하고, 상기 제 1제어부 및 상기 제 2제어부는 상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값을 비교하여 토크 연산의 이상여부를 판단하고, 토크연산의 이상 또는 데이터 이상 여부에 대응하여 차량의 주행을 제어하는 전기자동차에 관한 것이다.

Description

전기자동차 및 그 제어방법{electric vehicle and control method thereof}
본 발명은 전기자동차 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복수개의 제어부를 이용하여 데이터가 저장되어 있는 메모리 영역의 이상여부 및 제어부의 연산오류를 감지하여 주행을 제어하는 전기자동차 및 그 제어방법에 관한 것이다.
전기자동차는 장래의 자동차 공해 및 에너지 문제를 해결할 수 있는 가장 가능성 높은 대안이라는 점에서 연구가 활발하게 진행되고 있다.
전기자동차(EV ; Electric vehicle)는 주로 배터리의 전원을 이용하여 AC 또는 DC 모터를 구동하여 동력을 얻는 자동차로서, 크게 배터리전용 전기자동차와 하이브리드 전기자동차로 분류되며, 배터리전용 전기자동차는 배터리의 전원을 이용하여 모터를 구동하며, 전원이 다 소모되면 재충전하고, 하이브리드 전기자동차는 엔진을 가동하여 전기발전을 하여 배터리에 충전을 하고 이 전기를 이용하여 전기모터를 구동하여 차를 움직이게 할 수 있다.
또한, 하이브리드 전기자동차는 직렬 방식과 병렬 방식으로 분류될 수 있으며, 직렬 방식은 엔진에서 출력되는 기계적 에너지는 발전기를 통하여 전기적 에너지로 바뀌고 이 전기적 에너지가 배터리나 모터로 공급되어 차량은 항상 모터로 구동되는 자동차로 기존의 전기자동차에 주행거리의 증대를 위하여 엔진과 발전기를 추가시킨 개념이고, 병렬 방식은 배터리 전원으로도 차를 움직이게 할 수 있고 엔진(가솔린 또는 디젤)만으로도 차량을 구동시키는 두가지 동력원을 사용하고 주행조건에 따라 병렬 방식은 엔진과 모터가 동시에 차량을 구동할 수도 있다.
또한, 최근 모터/제어기술도 점점 발달하여 고출력, 소형이면서 효율이 높은 시스템이 개발되고 있다. DC모터를 AC모터로 변환함에 따라 출력과 EV의 동력성능(가속성능, 최고속도)이 크게 향상되어 가솔린차에 비하여 손색없는 수준에 도달하였다. 고출력화를 추진하면서 고회전화 함에 따라 모터가 경량소형화되어 탑재중량이나 용적도 크게 감소하였다.
이러한 전기자동차는 그 기능을 제어하는 중앙의 제어부를 포함하는데, 하나의 제어부를 사용하는 경우 비휘발성 메모리의 이상 및 토크연산의 이상을 감지하기 어렵다. 특히 주행 중에 이상이 발생하는 경우에 입력되는 신호에 대한 정상적인 처리가 불가능하고 차량의 주행이 어려워져 사고로 이어질 수 있는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은, 제어부를 복수로 구비하여 비휘발성 메모리의 데이터 및 토크연산값을 모니터링 하여 그 이상유무를 판단하고, 데이터에 이상이 있는 경우 데이터값을 조정하고 토크연산값에 이상이 있는 경우, 주행을 제어하는 전기자동차 및 그 제어방법의 제공에 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 전기자동차는 데이터를 저장하는 제 1메모리; 데이터를 저장하는 제 2메모리; 차량에 대한 데이터를 상기 제 1메모리에 저장하고 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장된 데이터의 이상여부를 판단하며, 상기 차량을 제어하기 위한 제 1토크값을 연산하는 제 1제어부; 및상기 제 1제어부와 독립적으로 상기 차량에 대한 데이터를 상기 제 2메모리에 저장하고 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장된 데이터의 이상여부를 판단하며, 상기 차량을 제어하기 위한 제 2토크값을 연산하는 제 2제어부;를 포함하고, 상기 제 1제어부 및 상기 제 2제어부는 상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값을 비교하여 토크 연산의 이상여부를 판단하고, 토크연산의 이상 또는 데이터 이상 여부에 대응하여 차량의 주행을 제어한다.
또한, 본 발명에 따른 전기자동차의 제어방법은 제 1제어부 및 제 2제어부는 제 1메모리 및 제 2메모리에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 체크썸을 연산하는 단계; 상기 연산한 체크썸들과 기 저장된 체크썸을 비교하여 데이터의 이상여부를 판단하는 단계; 상기 판단결과, 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장되어 있는 데이터 중 적어도 어느하나에 이상이 있는 경우, 이상이 있는 데이터를 정정하는 단계; 상기 제 1제어부는 상기 제 1메모리에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 제 1토크값을 연산하고 상기 제 2 제어부는 상기 제 2 메모리에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 제 2토크값을 연산하는 단계; 및 상기 제 1 제어부 및 상기 제 2 제어부는 상기 제 1토크값 및 상기 제 2토크값을 비교하여 토크 연산의 이상 여부를 판단하고 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함한다.
본 발명에 따른 전기자동차 및 제어방법은 복수의 제어부를 구비하여 비휘발성 메모리를 모니터링 함으로써, 비휘발성 메모리의 데이터 이상여부를 판단함과 동시에 이상이 있는 데이터를 정정할 수 있으며, 복수의 제어부에서 연산한 토크값에 대해 상호간에 모니터링을 함으로써, 이상이 없는 제어부에서 토크를 제어하게 되어 토크의 급작스런 변화를 방지하여 급발진 등의 예상 외의 상황에 대처하고 차량이 주행 중에 멈추거나 제어 불능에 빠지지 않도록 하여 전기자동차의 안전성을 확보할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 내부 구성을 개략적으로 나타낸 도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 복수의 제어부에 의한 데이터 상호 모니터링에 대한 흐름을 나타낸 도이다.
도 3은 제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)가 상호모니터링을 통한 차량제어의 흐름을 나타낸 도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전기자동차의 제어방법이 도시된 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의한 전기자동차 및 그 제어방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 내부 구성을 개략적으로 나타낸 도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차는 제 1제어부(110), 제 2제어부(120), 제 1메모리(130), 제 2메모리(140), 센서부(150), 모터제어부(MCU)(160), 모터(170), PRA(180), 배터리(190), BMS(195)를 포함한다.
전기자동차는 상기와 같이 배터리(190)를 포함하여, 배터리에 충전된 전원을 동작전원으로 이용하여 동작하며, 소정의 충전소 또는 차량 충전설비 또는 가정에서 외부로부터 전원을 공급받아 구비되는 배터리(190)를 충전한다.
배터리(190)는 복수의 배터리셀로 구성되어, 고전압의 전기에너지를 저장한다. 이 때, 전기자동차는 배터리(190)의 충전을 제어하고 배터리(190)의 잔여용량, 충전 필요성을 판단하며, 배터리(190)에 저장된 충전전류를 전기자동차의 각 부로 공급하는데 따른 관리를 수행하는 BMS(Battery management system)(195)를 더 포함한다.
BMS(195)는 배터리(190)를 충전하고 사용할 때, 배터리 내의 셀 간의 전압차를 고르게 유지하여, 배터리(190)가 과충전되거나 과방전되지 않도록 제어함으로써 배터리(190)의 수명을 연장한다.
PRA(Power relay assembly)(180)는 고전압을 스위칭하기 위한 복수의 릴레이와, 센서를 포함하여 배터리(190)으로부터 인가되는 고전압의 동작전원을 모터제어부(160)로 인가하거나 차단한다. 이때 PRA(180)는 제 1제어부(110) 또는 제 2제어부(120)로부터 인가되는 제어명령에 의해 릴레이가 동작한다.
PRA(180)는 차량 시동 시 또는 차량의 시동이 꺼지는 경우, 제 1제어부(110) 또는 제 2제어부(120)의 제어명령에 따라, 구비되는 복수의 릴레이를 소정 순서에 따라 스위칭 함으로써, 차량의 각 부로 배터리(190)에 저장된 고전압의 동작전원이 인가되도록 한다.
PRA(180)는 배터리(190)로부터 모터제어부(160)로 인가되는 전원을 차단하면 모터(170)가 정지하게 됨에 따라 차량 또한 정지하게 된다.
모터제어부(160)는 연결된 적어도 하나의 모터(170)를 구동하기 위한 제어신호를 생성하는데 모터제어를 위한 소정의 신호를 생성하여 인가한다. 이 때, 모터제어부(160)는 인버터(미도시)를 포함하여 제어함으로써 모터(170)의 구동을 제어할 수 있다. 모터제어부(160)는 제 1제어부(110) 또는 제 2제어부(120)로부터 인가되는 제어명령에 따라 동작한다.
센서부(150)는 차량 주행, 또는 소정 동작 중에 발생하는 신호를 감지하여 입력하고 이를 제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)로 입력한다. 센서부(150)는 차량 내부 및 외부에 복수의 센서를 포함하여 다양한 감지신호를 입력한다. 이때 설치되는 위치에 따라 센서의 종류 또한 상이할 수 있다.
센서부(150)는 APS(Accelerator Position Sensor), BPS(Break Position Sensor), 차속센서 등을 포함할 수 있다. APS는 가속상태를 나타내는 센서이고, BPS는 브레이크를 밟는 정도를 나타내는 센서이다. 차속센서는 차량의 속도를 측정하는 센서이다.
제 1메모리(130) 및 제 2메모리(140)는 차량의 데이터를 저장한다. 제 1메모리(130)의 데이터와 제 2메모리(140)의 데이터는 동일하다. 단, 신호전송과정에 서 에러나 노이즈가 발생한다면 상이할 수 있다. 제 1메모리(130) 및 제 2메모리(140)는 비휘발성 메모리로써, 롬, 하드디스크, 플래쉬메모리, eeprom등이 사용될 수 있다.
제 1제어부(110)는 제 1메모리(130)에 차량의 주행에 관련된 데이터를 저장하고 제 2제어부(120)는 제 1제어부(110)와 독립적으로 제 2메모리(140)에 차량의 주행에 관련된 데이터를 저장한다. 제 1제어부(110)는 제 1메모리(130) 및 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터의 이상여부를 판단하고 이상이 있는 경우에 이상이 있는 데이터를 정정하고 제 1메모리(130)에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 제 1토크값을 연산한다.
제 2제어부(120)는 제 1메모리(130) 및 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터의 이상여부를 판단하고 이상이 있는 경우에 이상이 있는 데이터를 정정하고 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 제 2토크값을 연산한다.
제 1제어부(110)는 연산한 제 1토크값 및 제 2제어부(120)로부터 전송받은 제 2토크값을 비교하고 토크값의 이상여부를 판단하여 그에 따라 모터제어부(160), PRA(180), BMS(195)에 제어명령을 내려 차량의 주행을 제어한다.
제 2제어부(120)는 연산한 제 2토크값 및 제 1제어부(110)로부터 전송받은 제 1토크값을 비교하고 토크값의 이상여부를 판단하여 그에 따라 모터제어부(160), PRA(180), BMS(195)에 제어명령을 내려 차량의 주행을 제어한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 복수의 제어부에 의한 상호 모니터링을 나타낸 도이다.
도 2를 참조하면, 전술한 바와 같이 제 1제어부(110)는 제 1메모리(130) 및 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터의 이상여부를 판단하고 이상이 있는 경우에 이상이 있는 데이터를 정정한다.
제 2제어부(120)는 제 1메모리(130) 및 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터의 이상여부를 판단하고 이상이 있는 경우에 이상이 있는 데이터를 정정한다.
제 1제어부(110)는 제 1메모리(130)에 저장되어 있는 데이터를 제 2 메모리(140)로 전송하고, 제 2제어부(120)는 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터를 제 1메모리(130)로 전송한다.
ADDRESS 메모리의 DATA 기 정의된 체크썸과의 일치여부 이상여부
1 Data1 일치 정상
2 Data2 일치 정상
3 Data3 불일치 이상
4 Data4 일치 정상
... ... ... ...
표 1은 복수의 제어부에서 복수의 메모리에 저장되어 있는 데이터의 이상여부를 판단하는 과정을 나타낸 표이다.
표 1을 참조하면, 제 1제어부(110)는 제 1제어부(110)에 기 저장되어 있는체크썸과 제 1메모리(130)에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 연산한 체크썸이 일치하면 정상으로 판단하고, 일치하지 않으면 이상으로 판단한다. 이상으로 판단한 경우, 이상이 있는 데이터의 전, 후 데이터를 이용하여 이상이 있는 데이터를 정정할 수 있다.
이 때, 데이터를 정정하는 방법은 선형보간법을 이용할 수 있으며, 이상이 있는 데이터의 바로 전 데이터와 바로 후 데이터의 평균을 계산한 값으로 이상이 있는 데이터를 정정할 수 있다.
제 1제어부(110)는 제 2제어부(120)로부터 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터를 전송받아 전술한 바와 동일한 방법으로 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터에 대해서도 이상여부를 판단하고 이상이 있는 경우 데이터를 정정할 수 있다.
제 2제어부(120)도 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터 및 제 1제어부(110)로부터 전송받은 제 1메모리(130)에 저장되어 있는 데이터에 대해 전술한 바와 동일한 방법으로 이상여부를 판단하고 이상이 있는 경우 데이터를 정정할 수 있다.
제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)는 제 1메모리(130) 및 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터에 이상이 있는 경우 그 횟수를 카운트하고 저장한다.
도 3은 제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)가 상호모니터링을 통한 차량제어의 흐름을 나타낸 도이다.
도 3을 참조하면, 센서부(150)로부터 차량 제어에 필요한 정보를 입력받아 제 1제어부(110)는 제 1메모리(130)에 제 2제어부(120)는 제 2메모리(140)에 저장한다. 센서부(150)로부터 입력되는 데이터는 엑셀, 브레이크, 차량의 속도등에 관한 데이터 등을 포함할 수 있다.
제 1제어부(110)는 제 1메모리(130)에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 제 1토크값을 연산하고 제 2제어부(120)는 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 제 2토크값을 연산한다.
제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)는 연산된 제 1토크값 및 제 2토크값을 상호 전송하고 소정시간 동안 제 1토크값의 합과 제 2토크값의 합을 비교 분석하여 토크값의 이상여부를 판단하고 그에 따라 토크제어를 한다. 토크값에 이상이 있는 경우에는 토크값이 일정값을 넘지 않도록 제한하여 주행한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전기자동차의 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 4를 참조하면, 제 1제어부(110)는 제 1메모리(130)에 저장되어 있는 데이터를 읽어오고 제 2제어부(120)는 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터를 읽어온다. 제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)는 읽어온 데이터를 상호간에 전송한다(S410).
제 1제어부(110)는 제 1메모리(130)에서 읽어온 데이터를 이용하여 제 1메모리(130)에 저장되어 있는 데이터에 대한 체크썸을 연산하고 제 2제어부(120)로부터 전송받은 데이터를 이용하여 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터에 대한 체크썸을 연산한다. 제 2제어부(120)도 마찬가지로 제 2메모리(140)에서 읽어온 데이터를 이용하여 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터에 대한 체크썸을 연산하고 제 1제어부(110)로부터 전송받은 데이터를 이용하여 제 1메모리(130)에 저장되어 있는 데이터에 대한 체크썸을 연산한다(S420).
제 1제어부(110)는 제 1제어부(110)에서 연산한 제 1메모리에 저장된 데이터에 대한 체크썸 및 제 2메모리에 저장된 데이터에 대한 체크썸을 제 1제어부(110)에 기 저장된 체크썸과 비교하여 일치하는지 여부를 분석하고, 제 2제어부(120)는 제 2제어부(120)에서 연산한 제 1메모리에 저장된 데이터에 대한 체크썸 및 제 2메모리에 저장된 데이터에 대한 체크썸을 제 2제어부(120)에 기 저장된 체크썸과 비교하여 일치하는지 여부를 분석한다(S430).
제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)는 기 저장된 체크썸과의 일치여부로 제 1메모리(130) 및 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터 이상여부를 판단한다(S440).
제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)는 이상이 있는 경우에는 이상이 있는 데이터를 정정하고 이상 횟수를 카운트하며 경고음, 경고등, 경고메시지 중 적어도 하나를 출력함으로써 이상을 표시한다(S450). 단, 이상을 표시하되 운전은 유지하도록 한다.
데이터를 정정할 때는 전술한 바와 같이 이상이 있는 데이터의 전, 후 데이터를 이용하여 데이터를 정정한다. 제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)는 선형보간법을 이용하여 이상이 있는 데이터의 전, 후 데이터의 평균값으로 이상이 있는 데이터를 정정할 수 있다.
이 때, 제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)는 이상횟수가 기 설정된 제한횟수 이상인 경우에는 차량에 심각한 이상이 있는 것으로 보아 차량을 정지시킨다.
제 1메모리(130) 및 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터가 정상이거나이상이 있는 데이터를 정정하고 이상횟수가 기 설정된 제한횟수를 넘지않는 경우, 1제어부(110)는 제 1메모리(130)에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 제 1토크값을 연산하고, 제 2제어부(120)는 제 2메모리(140)에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 제 2토크값을 연산한다(S460).
제 1제어부(110)는 연산한 제 1토크값을 제 2제어부(120)로 전송하고, 제 2제어부(120)는 연산한 제 2 토크값을 제 1제어부(110)로 전송한다.
제 1제어부(110)는 소정시간동안 연산된 제 1토크값의 합을 연산하고 소정시간동안 제 2제어부(120)로부터 전송받은 제 2토크값의 합과 제 1토크값의 합을 비교한다. 또한 제 2제어부(120)는 소정시간동안 연산된 제 2토크값의 합을 연산하고 소정시간동안 제 1제어부(110)로부터 전송받은 제 1토크값의 합과 제 2토크값의 합을 비교한다(S470).
제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)는 제 1토크값의 합과 제 2토크값의 합의 차이가 일정값 이상인 경우에는 토크연산에 이상이 있다고 판단한다(S480).
제 1토크값의 합과 제 2토크값의 합이 일정값 이상 차이가 나지 않는 경우에는 제 1제어부(110) 및 제 2제어부(120)의 토크연산을 정상으로 보아 제 1제어부가 모터제어부(160)로 토크제어를 위한 토크명령을 내리고 차량의 주행을 제어한다(S490). 토크값에 이상이 있는 경우에는 토크값이 일정값을 넘지 않도록 제한하여 주행하고(S495), 경고음, 경고등, 경고메시지 중 적어도 하나를 출력함으로써 이상을 표시하여 운전자가 인식하도록 한다.
따라서 본 발명에 따른 전기자동차 및 제어방법은 복수의 제어부를 두어 상호 모니터링하여 토크연산에 대한 이상여부를 감지하여 급작스런 토크의 변화를 방지할 수 있다. 또한 모니터링을 통해 메모리에 저장되어 있는 데이터에 대한 이상여부까지도 감지할 수 있으며 이상이 있는 데이터에 대한 정정도 가능하다. 그에 따라 토크값에 대한 신뢰성을 높일 수 있어 전기자동차의 안전성을 강화하여 제어할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
110 : 제 1제어부 120 : 제 2제어부
130 : 제 1메모리 140: 제 2메모리
150 : 센서부 160: 모터제어부
170 : 모터 180 : PRA
190 : 배터리 195: BMS

Claims (14)

  1. 데이터를 저장하는 제 1메모리;
    데이터를 저장하는 제 2메모리;
    차량에 대한 데이터를 상기 제 1메모리에 저장하고 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장된 데이터의 이상여부를 판단하며, 상기 차량을 제어하기 위한 제 1토크값을 연산하는 제 1제어부; 및
    상기 제 1제어부와 독립적으로 상기 차량에 대한 데이터를 상기 제 2메모리에 저장하고 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장된 데이터의 이상여부를 판단하며, 상기 차량을 제어하기 위한 제 2토크값을 연산하는 제 2제어부;를 포함하고,
    상기 제 1제어부 및 상기 제 2제어부는 상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값을 비교하여 토크 연산의 이상여부를 판단하고, 토크연산의 이상 또는 데이터 이상 여부에 대응하여 차량의 주행을 제어하는 전기자동차.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1제어부는 상기 제 1제어부에 기 저장된 체크썸을 이용하여 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장되어 있는 데이터의 이상여부를 판단하고,
    상기 제 2제어부는 상기 제 2제어부에 기 저장된 체크썸을 이용하여 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장되어 있는 데이터의 이상여부를 판단하는 전기자동차.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1제어부 및 상기 제 2제어부는 상기 제 1메모리의 데이터 및 상기 제 2메모리의 데이터 중 적어도 어느 하나에 이상이 있는 경우, 상기 이상이 있는 데이터의 전, 후 데이터를 이용하여 상기 이상이 있는 데이터를 정정하는 전기자동차.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제 1제어부 및 상기 제 2제어부는 선형보간법을 이용하여 상기 이상이 있는 데이터를 정정하는 전기자동차.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 제 1제어부 및 상기 제 2제어부는 상기 이상이 있는 데이터의 전, 후 데이터의 평균값으로 상기 이상이 있는 데이터를 정정하는 전기자동차.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리는 비휘발성 메모리인 전기자동차.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1제어부는 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장되어 있는 데이터 중 적어도 어느 하나에 이상이 있는 경우, 그 횟수를 카운트하고 이상을 표시하고,
    상기 제 2제어부는 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장되어 있는 데이터 중 적어도 어느 하나에 이상이 있는 경우, 그 횟수를 카운트하고 이상을 표시하는 전기자동차.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1제어부 및 상기 제 2제어부는 상기 카운트 된 횟수가 기 설정된 제한횟수 이상인 경우, 차량이 정지하도록 제어하는 전기자동차.
  9. 제 1제어부 및 제 2제어부는 제 1메모리 및 제 2메모리에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 체크썸을 연산하는 단계;
    상기 연산한 체크썸들과 기 저장된 체크썸을 비교하여 데이터의 이상여부를 판단하는 단계;
    상기 판단결과, 상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장되어 있는 데이터 중 적어도 어느하나에 이상이 있는 경우, 이상이 있는 데이터를 정정하는 단계;
    상기 제 1제어부는 상기 제 1메모리에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 제 1토크값을 연산하고 상기 제 2 제어부는 상기 제 2 메모리에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 제 2토크값을 연산하는 단계; 및
    상기 제 1 제어부 및 상기 제 2 제어부는 상기 제 1토크값 및 상기 제 2토크값을 비교하여 토크 연산의 이상 여부를 판단하고 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 전기자동차의 제어방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 체크썸을 연산하기 전에 상기 제 1제어부가 상기 제 1메모리에 저장되어 있는 데이터를 읽어오고 상기 제 2제어부는 상기 제 2메모리에 저장되어 있는 데이터를 읽어오며, 상기 제 1제어부 및 상기 제 2제어부는 데이터를 상호 전송하는 단계;를 더 포함하는 전기자동차의 제어방법.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장되어 있는 데이터 중 적어도 어느 하나에 이상이 있는 경우, 상기 이상이 있는 데이터의 전, 후 데이터를 이용하여 선형 보간법으로 상기 이상이 있는 데이터를 정정하는 전기자동차의 제어방법.
  12. 제 9항에 있어서,
    소정시간 동안 연산된 상기 제 1 토크값의 합과 상기 제 2 토크값의 합의 차가 일정값 이상이면, 상기 제 1제어부 또는 상기 제 2 제어부에 이상이 있는 것으로 판단하여 토크를 제한하는 전기자동차의 제어방법.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 제 1메모리 및 상기 제 2메모리에 저장되어 있는 데이터에 이상이 있는 경우, 그 횟수를 카운트하고 이상을 표시하는 단계를 더 포함하는 전기자동차의 제어방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 카운트 된 횟수가 기 설정된 제한횟수를 넘을 경우, 차량이 정지하도록 제어하는 전기자동차의 제어방법.

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