KR101563217B1 - Apparatus and method for obtaining can signal for vehicle - Google Patents

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KR101563217B1 KR1020140086957A KR20140086957A KR101563217B1 KR 101563217 B1 KR101563217 B1 KR 101563217B1 KR 1020140086957 A KR1020140086957 A KR 1020140086957A KR 20140086957 A KR20140086957 A KR 20140086957A KR 101563217 B1 KR101563217 B1 KR 101563217B1
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신용재
김종문
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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for obtaining a controller area network (CAN) signal for a vehicle, whose purpose is to obtain a CAN signal outputted by a vehicle, wherein the apparatus of the present invention comprises: a user operating device setting and storing CAN signal data to be measured; a CAN sensor sensing all CAN data of a vehicle; a vehicle sensor sensing general vehicle data except for the CAN signal; a hardware processing unit sampling CAN data to be measured among all of the sensed CAN data, and then synchronizing with the sensed general vehicle data to make a sample; and a software processing unit converting the data sampled in the hardware processing unit into physical values to output the values to the user operating device.

Description

차량용 CAN 신호 획득 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR OBTAINING CAN SIGNAL FOR VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an apparatus and a method for acquiring a CAN signal for a vehicle,

본 발명은 차량에서 출력되는 CAN신호를 획득하기 위한 차량용 CAN 신호 획득 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for acquiring a CAN signal for a vehicle for acquiring a CAN signal output from a vehicle.

최근 전자제어기술 및 정보통신기술이 비약적으로 발전함에 따라 자동차에도 기계적인 방법에 의해 동작하던 각종 장치들이 운전자의 편리성 및 안전성 등의 여러 이유로 전기적인 방법에 의해 구동 및 제어되고 있다. 차량에는 수많은 전자장치가 장착되고 있는데, 특히 차량의 전자제어를 위해 각종 센서나 EMS(Engine Management System), HCU(Hybrid Control Unit), TCU(Transmission Control Unit), ABS ECU 등 수많은 제어기 들이 사용되고 있다.BACKGROUND ART [0002] With the rapid development of electronic control technology and information communication technology in recent years, various devices which are operated by a mechanical method in an automobile have been driven and controlled by an electric method for various reasons such as driver's convenience and safety. A number of electronic devices are installed in the vehicle. In particular, various sensors, EMS (Engine Management System), HCU (Hybrid Control Unit), TCU (Transmission Control Unit) and ABS ECU are used for electronic control of vehicles.

예컨대, 차량에서 고속 CAN 버스가 엔진, 구동계, 샤시 등의 제어기에서 중요한 데이터를 송/수신하는 통신 버스로 널리 사용되고 있고, 차속, 엔진 RPM, 브레이크 제어 정보, 유닛 상태 정보, 경고등 표시 등의 데이터를 적절한 시점에서 적절히 전송/처리하는데 유용하게 이용되고 있다.For example, in a vehicle, a high-speed CAN bus is widely used as a communication bus for transmitting / receiving important data in a controller such as an engine, a drive system, and a chassis. Data such as vehicle speed, engine RPM, brake control information, unit status information, It is useful for proper transmission / processing at an appropriate time.

차량에서 전자장치 간의 통신방식으로는 주로 고속 CAN(Controller Area Network) 통신이 이용되고 있다. 상기 CAN 통신은 CAN 버스를 통해 제공되며, CAN신호를 통해 차량 내에 구비된 중앙제어기와 서브제어기들 간의 데이터 교환이 이루어진다. High-speed CAN (Controller Area Network) communication is mainly used as a communication method between a vehicle and an electronic device. The CAN communication is provided through a CAN bus, and data exchange is performed between the central controller and the sub-controllers provided in the vehicle through the CAN signal.

종래에는 차량에서 출력되는 CAN(Controller Area Network) 신호를 획득하기 위하여 계측장비를 CAN 획득 전용 소프트웨어 및 하드웨어로 구성하였다. 그리고 차량의 시험/계측분야에서는 차량의 CAN신호를 계측장비에서 획득하기 위하여 소프트웨어적으로 구현하였다. Conventionally, measurement equipment is composed of software and hardware for CAN acquisition in order to acquire CAN (Controller Area Network) signal outputted from the vehicle. In the test / measurement field of the vehicle, the CAN signal of the vehicle is implemented in software to acquire it from the measurement equipment.

그런데, CAN신호를 소프트웨어적으로 처리하는 종래의 CAN신호 획득 방법은 실시간으로 CAN 신호를 획득 및 처리한 후 일반 센서에서 획득된 신호들과 동기화하여 처리함으로써 소프트웨어에 많은 부하가 발생된다. Conventionally, a conventional CAN signal acquisition method for processing a CAN signal by software acquires a CAN signal in real time, processes it in synchronization with the signals acquired by a general sensor, and causes a heavy load on the software.

그리고, 데이터 처리부에서 CAN신호와 일반 데이터를 소프트웨어적 처리할 경우에는 시간 동기화가 어렵기 때문에 상황에 따라 데이터가 일부 손실되는 문제가 발생할 수 있다. When the CAN signal and the general data are processed in software by the data processor, time synchronization is difficult, so that there is a problem that data is partially lost depending on the situation.

또한, 종래의 CAN신호 획득 방법에서는 차량의 모든 CAN 데이터를 1차로 획득한 후 소프트웨어적으로 계측할 CAN 데이터를 골라서 획득하기 때문에 계측장비의 CPU에 많은 부하를 주는 문제점이 있었다. In addition, in the conventional CAN signal acquisition method, since all the CAN data of the vehicle are firstly acquired and then the CAN data to be measured by software is acquired, there is a problem that the load of the CPU of the measurement equipment is increased.

따라서, 본 발명의 일 목적은 계측장비의 소프트웨어의 부하를 경감시킬 수 있는 차량용 CAN 신호 획득 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다. It is therefore an object of the present invention to provide an apparatus and method for acquiring a CAN signal for a vehicle that can reduce the load of software of a measuring instrument.

본 발명의 다른 목적은 소프트웨어 처리시 발생할 수 있는 데이터손실 가능성을 없앨 수 있는 차량용 CAN 신호 획득 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다. It is another object of the present invention to provide an apparatus and method for acquiring a CAN signal for a vehicle that can eliminate the possibility of data loss that may occur during software processing.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 CAN 신호 획득 장치는, 계측할 CAN신호 데이터를 설정 및 저장하는 사용자 운영장치; 차량의 모든 CAN데이터를 감지하는 CAN센서; 상기 CAN신호의 이외의 일반 차량 데이터를 감지하는 차량 센서; 상기 감지된 모든 CAN데이터 중에서 계측할 CAN데이터를 샘플링한 후 상기 감지된 일반 차량 데이터와 동기화하여 표본화하는 하드웨어 처리부; 및 상기 하드웨어 처리부에서 표본화된 데이터를 물리적인 값으로 변환하여 상기 사용자 운영장치로 출력하는 소프트웨어 처리부;를 포함할 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for acquiring a CAN signal for a vehicle, the apparatus comprising: a user operation unit for setting and storing CAN signal data to be measured; A CAN sensor that senses all CAN data in the vehicle; A vehicle sensor for sensing general vehicle data other than the CAN signal; A hardware processor for sampling the CAN data to be measured among all the detected CAN data and for sampling the CAN data in synchronization with the sensed general vehicle data; And a software processor converting the sampled data into a physical value and outputting the sampled data to the user operating device.

상기 사용자 운영장치는 계측할 CAN신호 데이터를 저장하는 CAN신호 설정부를 포함할 수 있으며, 상기 차량 센서는 CAN센서를 제외한 차량의 상태를 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. The user operating device may include a CAN signal setting unit for storing CAN signal data to be measured, and the vehicle sensor may include at least one sensor for detecting the state of the vehicle except for the CAN sensor.

일 실시예에 따르면 상기 하드웨어 처리부는 CAN센서에서 감지된 모든 CAN데이터 중에서 계측할 CAN데이터를 선택하여 아날로그 데이터로 변환하는 CAN신호 처리부; 상기 차량 센서에서 감지된 일반 차량 데이터를 아날로그 데이터로 변환하는 일반신호 처리부; 및 상기 변환된 CAN데이터와 일반 차량 데이터를 샘플링하여 동기화하는 표본부;를 포함될 수 있다.According to one embodiment, the hardware processing unit includes a CAN signal processing unit for selecting CAN data to be measured from among all the CAN data detected by the CAN sensor and converting the selected CAN data into analog data; A general signal processing unit for converting the general vehicle data sensed by the vehicle sensor into analog data; And a table unit for sampling and synchronizing the converted CAN data and the general vehicle data.

상기 소프트웨어 처리부는 하드웨어 처리부에서 표본화된 CAN데이터와 일반 차량 데이터를 소프트웨어적으로 처리하여 물리적인 값으로 변환하는 데이터 처리부;를 포함한다.The software processing unit includes a data processing unit for converting the sampled CAN data and general vehicle data into a physical value by software processing in the hardware processing unit.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 CAN 신호 획득 방법은, 계측할 CAN데이터를 설정 및 저장하는 단계; CAN센서를 이용하여 차량의 모든 CAN데이터를 감지하는 단계; 차량 센서를 이용하여 CAN데이터 이외의 일반 차량 데이터를 감지하는 단계; 상기 감지된 모든 CAN데이터 중에서 상기 계측할 CAN데이터를 샘플링한 후 상기 감지된 일반 차량 데이터와 동기화하여 표본화하는 단계; 및 상기 표본화된 데이터를 물리적인 값으로 변환하여 사용자 운영장치로 출력하는 단계;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for acquiring a CAN signal for a vehicle, the method comprising: setting and storing CAN data to be measured; Sensing all the CAN data of the vehicle using the CAN sensor; Sensing general vehicle data other than CAN data using a vehicle sensor; Sampling the CAN data to be measured from among all the detected CAN data, and sampling and synchronizing with the sensed general vehicle data; And converting the sampled data into a physical value and outputting the physical value to a user operating device.

상기 표본화하는 단계는 감지된 모든 CAN데이터 중에서 계측할 CAN데이터를 선택하여 아날로그 데이터로 변환하는 단계; 상기 감지된 일반 차량 데이터를 아날로그 데이터로 변환하는 단계; 및 상기 변환된 CAN데이터와 일반 차량 데이터를 샘플링하여 동기화하는 단계;를 포함할 수 있다. Selecting the CAN data to be measured from among all detected CAN data and converting the selected CAN data into analog data; Converting the detected general vehicle data into analog data; And a step of sampling and synchronizing the converted CAN data with the general vehicle data.

본 발명은 CAN 신호처리부와 표본부를 하드웨어적으로 구현하여 CAN데이터 및 일반 차량 데이터를 시간 동기화가보다 정확한 하드웨어부에서 처리함으로써 소프트웨어 처리부의 부하를 줄이고 데이터의 정확도와 신뢰성을 높일 수 있는 효과가 ㅇ있다. The present invention has the effect of reducing the load of the software processing unit and increasing the accuracy and reliability of the data by implementing the CAN signal processing unit and the sample unit in a hardware manner and processing the CAN data and the general vehicle data in a more accurate hardware unit by time synchronization .

또한, 본 발명은 CAN 신호를 논리적 회로 구성으로 가능한 하드웨어적으로 구현함으로써 CAN데이터를 소프트웨어로 처리할 때 발생할 수 있는 데이터손실 가능성을 없앨 수 있는 효과가 있다. In addition, the present invention has the effect of eliminating the possibility of data loss which may occur when the CAN data is processed by software, by implementing the CAN signal in a hardware configuration as a logical circuit configuration.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 CAN 신호 획득 장치의 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 CAN 신호 획득 방법을 나타낸 순서도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of an apparatus for acquiring a CAN signal for a vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG.
2 is a flowchart illustrating a CAN signal acquisition method for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 CAN 신호 획득 장치의 구성도이다.1 is a block diagram of an apparatus for acquiring a CAN signal for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 CAN 신호 획득 장치는 사용자 운영장치(100), 소프트웨어 처리부(200), 하드웨어 처리부(300), CAN센서(400) 및 차량 센서(500)를 포함한다. 이때 상기 소프트웨어 처리부(200)와 하드웨어 처리부(300)는 계측장비를 형성한다. 1, a vehicle CAN signal acquisition apparatus according to an embodiment of the present invention includes a user operation device 100, a software processing unit 200, a hardware processing unit 300, a CAN sensor 400, and a vehicle sensor 500 ). At this time, the software processing unit 200 and the hardware processing unit 300 form measurement equipment.

사용자 운영장치(100)는 PC로 구성되며 CAN신호 설정부를 포함한다. CAN신호 설정부는 FPGA(Field Programmable Gate Array)로 구현되어 사용자가 설정한 계측하고자 하는 CAN데이터를 저장한다. The user operating device 100 includes a PC and includes a CAN signal setting unit. The CAN signal setting unit is implemented as an FPGA (Field Programmable Gate Array) and stores the CAN data to be measured by the user.

소프트웨어 처리부(200)는 데이터 처리부를 포함하고, 하드웨어 처리부(20)는 CAA신호 처리부(30, 일반신호 처리부(31) 및 표본부(32)를 포함한다. The software processing unit 200 includes a data processing unit and the hardware processing unit 20 includes a CAA signal processing unit 30 and a general signal processing unit 31 and a table unit 32.

상기 차량 센서(500)는 CAN신호의 이외의 차량 데이터를 감지하는 적어도 하나 이상의 일반 센서를 포함하며, 예를들면 속도 센서, 기울기 센서 및 기타 차량의 이동, 위치 및 충격 등에 관련된 센서를 포함할 수 있다. The vehicle sensor 500 includes at least one general sensor that senses vehicle data other than the CAN signal, and may include, for example, sensors related to the movement, position, and impact of a speed sensor, tilt sensor, have.

이와 같은 구성으로 인하여 소프트웨어 처리부(200)에는 데이터 처리부만이 구현되기 때문에 데이터 (CAN신호 및 일반 데이터) 처리시 소프트웨어의 부하를 경감시킬 수 있으며 계측장비에서의 CPU 부담을 줄일 수 있다. 또한, 본 발명은 CAN신호 처리부를 하드웨어 처리부내에 구형하기 때문에 시간동기화가 소프트웨어보다 정확한 하드웨어에서 CNA데이터와 일반 데이터 처리할 수 있게 되어 데이터의 정확도와 신뢰성을 높일 수 있는 장점이 있다. Because of this configuration, only the data processing unit is implemented in the software processing unit 200, so that the load of the software can be reduced in processing the data (CAN signal and general data), and the CPU burden on the measuring equipment can be reduced. In addition, since the CAN signal processing unit is sketched in the hardware processing unit, the present invention is advantageous in that the time synchronization can process CNA data and general data in hardware more accurate than software, thereby improving the accuracy and reliability of data.

이와같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 차량용 CAN 신호 획득 장치의 동작을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다. The operation of the CAN signal acquisition device for a vehicle according to the embodiment of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 CAN 신호 획득 방법을 나타낸 순서도이다. 2 is a flowchart illustrating a CAN signal acquisition method for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와같이, 사용자는 사용자 운영장치(PC)(100)을 이용하여 계측하고자 하는 CAN데이터를 설정하여 CAN신호 설정부(10)에 저장한다(S100). 상기 설정은 CAN 데이터 ID를 포함한다. 2, the user sets the CAN data to be measured using the user operating device (PC) 100 and stores the CAN data in the CAN signal setting unit 10 (S100). The setting includes the CAN data ID.

이후 CAN신호 계측이 개시되면 CAN센서(400)는 차량의 모든 CAN데이터를 감지하고, 차량 센서(500)는 일반 차량 데이터를 감지한다. Then, when the CAN signal measurement starts, the CAN sensor 400 senses all the CAN data of the vehicle, and the vehicle sensor 500 senses the general vehicle data.

하드웨어 처리부(20)의 CAN신호 처리부(30)는 CAN센서(400)에서 감지된 모든 CAN데이터 중에서 CAN신호 설정부(10)에 저장된 CAN데이터를 선택하여 처리하고 (S110), 일반신호 처리부(31)는 속도센서와 같은 차량 센서(500)에서 감지된 일반 차량 데이터(예: 속도)를 처리한다(S120). 여기서 "처리"란 감지된 데이터를 물리적인 값으로 변환하는 동작으로 예를들면 디지털 데이터를 아날로그 데이터로 변환하는 동작을 포함할 수 있다. The CAN signal processing unit 30 of the hardware processing unit 20 selects and processes the CAN data stored in the CAN signal setting unit 10 from all the CAN data detected by the CAN sensor 400 in step S110, Processes the general vehicle data (e.g., speed) sensed by the vehicle sensor 500 such as a speed sensor (S120). As used herein, "processing" is an operation of converting the sensed data to a physical value, for example, an operation of converting digital data into analog data.

표본부(32)는 CAN신호 처리부(30)에서 처리된 CAN데이터와 일반신호 처리부 (31)에서 처리된 일반 차량 데이터를 샘플링하여 동기화하는 역할 수행한다(S130). 본 발명에서는 데이터의 샘플링 및 동기화를 "표본화"라고 정의한다. 상기와 같은 데이터의 표본화를 수행하는 이유는 CAN데이터와 일반 차량 데이터의 검출 기준이 다르기 때문이다. 상기 표본화된 데이터는 CAN데이터와 일반 차량 데이터를 포함한다. The table unit 32 performs sampling and synchronization of the CAN data processed by the CAN signal processing unit 30 and the general vehicle data processed by the general signal processing unit 31 (S130). In the present invention, sampling and synchronization of data is defined as "sampling." The reason why the data is sampled as described above is that the detection criteria of the CAN data and the general vehicle data are different. The sampled data includes CAN data and general vehicle data.

소프트웨어 처리부(200)의 데이터 처리부(20)는 상기 표본부(32)에서 출력된 표본화 데이터를 사용자 운용장치(100)에 출력하기 위하여 물리적인 값으로 변경하는데, 예를들면 아날로그 형태의 표본화 데이터를 디지털 형태로 변환한다.The data processing unit 20 of the software processing unit 200 changes the sampled data output from the table unit 32 to a physical value for output to the user operating device 100. For example, To digital format.

따라서, 상기 데이터 처리부(20)에서 처리된 데이터가 사용자 운영장치(100)에 가시적으로 표시됨으로써 운영자는 차량의 상태를 파악할 수 있게 된다(S140). Accordingly, the data processed by the data processing unit 20 is visibly displayed on the user operating device 100, so that the operator can grasp the state of the vehicle (S140).

상술한 바와같이, 본 발명은 계측장비에서 CAN 신호처리부와 표본부를 하드웨어적으로 구현하여 CAN데이터 및 일반 차량 데이터를 시간 동기화가보다 정확한 하드웨어부에서 처리함으로써 소프트웨어 처리부의 부하를 줄이고 데이터의 정확도와 신뢰성을 높일 수 있다. As described above, according to the present invention, the CAN signal processing unit and the sample unit are hardware-implemented in the measurement equipment, and the CAN data and the general vehicle data are processed in the hardware unit with more accurate time synchronization, thereby reducing the load on the software processing unit, .

또한, 본 발명은 CAN 신호를 논리적 회로 구성으로 가능한 하드웨어적으로 구현함으로써 CAN데이터를 소프트웨어로 처리할 때 발생할 수 있는 데이터손실 가능성을 없앨 수 있다. In addition, the present invention realizes the hardware configuration of the CAN signal in a logical circuit configuration, thereby eliminating the possibility of data loss that may occur when the CAN data is processed by software.

상기 설명된 실시예들의 구성과 방법은 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 상술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. It will be appreciated that the configurations and methods of the embodiments described above are not to be limited and that the embodiments may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive.

10 : CAN신호 설정부 20 : 데이터 처리부
30 : CAN신호 처리부 31 : 일반신호 처리부
32 : 표본부 100 : 사용자 운영장치
200 : 소프트웨어 처리부 300 : 하드웨어 처리부
400 : CAN센서 500 : 차량 센서10: CAN signal setting unit 20: Data processing unit
30: CAN signal processing unit 31: General signal processing unit
32: table headquarters 100: user operating device
200: software processing unit 300: hardware processing unit
400: CAN sensor 500: vehicle sensor

Claims (10)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 계측할 CAN 데이터를 설정 및 저장하는 사용자 운영장치;
차량의 모든 CAN데이터를 감지하는 CAN센서;
CAN신호의 이외의 일반 차량 데이터를 감지하는 차량 센서;
상기 감지된 모든 CAN데이터 중에서 상기 설정된 CAN데이터를 선택하여 상기 감지된 일반 차량 데이터와 동기화하여 표본화하는 하드웨어 처리부; 및
상기 하드웨어 처리부에서 표본화된 데이터를 물리적인 값으로 변환하여 사용자 운영장치로 출력하는 소프트웨어 처리부;를 포함하며,
상기 하드웨어 처리부는
상기 CAN센서에서 감지된 모든 CAN데이터 중에서 계측할 CAN데이터를 아날로그 데이터로 변환하는 CAN신호 처리부;
상기 차량 센서에서 감지된 일반 차량 데이터를 아날로그 데이터로 변환하는 일반신호 처리부; 및
상기 아날로그 데이타로 변환된 CAN데이터와 일반 차량 데이터를 샘플링하여 동기화하는 표본부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 CAN 신호 획득 장치.A user operating device for setting and storing CAN data to be measured;
A CAN sensor that senses all CAN data in the vehicle;
A vehicle sensor for sensing general vehicle data other than the CAN signal;
A hardware processor for selecting the set CAN data from among all the detected CAN data and synchronizing the selected CAN data with the sensed general vehicle data for sampling; And
And a software processor for converting the sampled data into a physical value and outputting the sampled data to a user operating device,
The hardware processing unit
A CAN signal processing unit for converting CAN data to be measured among all the CAN data detected by the CAN sensor into analog data;
A general signal processing unit for converting the general vehicle data sensed by the vehicle sensor into analog data; And
And a table unit for sampling and synchronizing the CAN data converted into the analog data with the general vehicle data. 제6항에 있어서, 상기 사용자 운영장치는
계측할 CAN신호 데이터를 저장하는 CAN신호 설정부를 포함하며,
상기 차량 센서는 CAN센서를 제외한 차량의 상태를 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 CAN 신호 획득 장치. 7. The system of claim 6, wherein the user operating device
And a CAN signal setting unit for storing CAN signal data to be measured,
Wherein the vehicle sensor includes at least one sensor for detecting the state of the vehicle except for the CAN sensor. 제6항에 있어서, 상기 소프트웨어 처리부는
하드웨어 처리부에서 표본화된 CAN데이터와 일반 차량 데이터를 물리적인 값으로 변환하는 데이터 처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 CAN 신호 획득 장치. 7. The apparatus of claim 6, wherein the software processing unit
And a data processor for converting the sampled CAN data and general vehicle data into physical values by a hardware processing unit. 삭제delete 삭제delete
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