KR101555537B1 - Apparatus and Method for controlling Construction Equipment - Google Patents

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KR101555537B1 KR1020080098803A KR20080098803A KR101555537B1 KR 101555537 B1 KR101555537 B1 KR 101555537B1 KR 1020080098803 A KR1020080098803 A KR 1020080098803A KR 20080098803 A KR20080098803 A KR 20080098803A KR 101555537 B1 KR101555537 B1 KR 101555537B1
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    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices

Abstract

본 발명은 굴삭기의 작업에 있어서 과부하 상태에서의 작업장치 조작시 보다 정밀한 제어가 수행될 수 있도록 한 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 유압구동원으로서 유압펌프, 작업장치로써 붐을 구비한 건설기계의 제어장치에서, 유압펌프로부터 작동유를 공급받아 상기 붐을 작동시키며 라지챔버와 스몰챔버로 구성되고, 라지챔버에 작동유가 공급되면 붐상승, 스몰챔버에 작동유가 공급되면 붐하강 작동이 이루어지도록 하는 붐실린더와, 유압펌프와 붐실린더 사이에 설치되어 유압펌프로부터 붐실린더에 공급되는 작동유를 제어하는 콘트롤밸브, 운전자로부터 붐조작신호를 전달받는 붐조작레버, 붐조작신호를 입력받아 이에 대응하여 콘트롤밸브 제어 파일럿압력신호를 출력하는 콘트롤러와, 붐실린더의 라지챔버에 작용하는 압력을 감지하기 위한 압력센서를 구비하고, 콘트롤러는 압력센서로부터 감지된 라지챔버의 압력값이 소정의 설정값 이상인 경우, 콘트롤밸브에 출력하는 파일럿압력신호를 정상값보다 감소된 값으로 출력함으로써, 운전자가 과부하상태에서 조작패턴을 바꾸지 않고도 정밀작업이 가능하게 된다.The present invention relates to a control device and a control method for performing more precise control during operation of an operation device in an overload state in an excavator operation, and more particularly to a control device and a control method of a construction machine having a hydraulic pump as a hydraulic drive source, A boom for raising the boom when the operating oil is supplied to the large chamber, and a boom for lowering the boom when the operating oil is supplied to the small chamber, in the control device, wherein the boom is operated by receiving the operating oil from the hydraulic pump, A control valve provided between the hydraulic pump and the boom cylinder for controlling the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the boom cylinder, a boom operation lever for receiving the boom operation signal from the driver, a boom operation lever for receiving the boom operation signal, A controller for outputting a control pilot pressure signal, and a controller for detecting a pressure acting on a large chamber of the boom cylinder The controller outputs the pilot pressure signal output to the control valve at a value lower than the normal value when the pressure value of the large chamber sensed by the pressure sensor is equal to or greater than a predetermined set value, It is possible to perform precise work without changing the operation pattern.

건설기계, 굴삭기, 붐, 압력센서, 과부하, 정밀작업, 미세조작 Construction machinery, excavator, boom, pressure sensor, overload, precision work, micro manipulation

Description

건설기계의 제어장치 및 제어방법{Apparatus and Method for controlling Construction Equipment}Technical Field [0001] The present invention relates to a control apparatus for a construction machine,

본 발명은 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 특히 굴삭기의 작업에 있어서 과부하 상태에서의 작업장치 조작시 보다 정밀한 제어가 수행될 수 있도록 한 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control apparatus and a control method for a construction machine, and more particularly, to a control apparatus and a control method that enable more precise control during operation of an operation device in an overload state in an excavator.

굴삭기의 작업형태에 있어서, 과부하 상태에서 정밀작업을 수행해야 할 경우, 특히 과부하상태에서 붐 하강 시와 같은 경우, 붐실린더에 높은 압력이 걸리고 있기 때문에, 조작레버를 조금만 움직이더라도, 붐이 순식간에 내려가버리는 문제점이 있었다.In a working mode of an excavator, a high pressure is applied to the boom cylinder in the case of performing a precision work in an overload state, particularly in the case of an overload state and a boom descent, so that even if the operation lever is slightly moved, There was a problem of going down.

예를 들어, 파이프 매설 작업 등과 같은 경우, 중량물인 파이프를 지탱하고 있는 상태에서, 붐실린더에는, 작업장치 자중과 파이프로 인한 작업하중으로 인해 상당히 높은 압력이 걸려있는 상태이다. 즉, 붐을 하강시키는 방향으로 붐실린더의 라지챔버에 상당히 높은 압력이 걸려있는 상태이고, 이 때에, 평소와 같이 조작레 버를 움직여 붐을 하강시키는 조작을 하게 되면, 조작자가 의도한 것 보다 급격하게 붐이 하강되게 된다. 다시 말해, 조작레버를 약간만 움직여도 붐이 순식간에 내려가게 되었다. 따라서, 정밀 작업이 어려울 뿐아니라, 작업시 상당한 위험요소를 갖게 되었다. 따라서, 조작자는 과부하가 걸려있다는 사실을 감안하여, 평소와 조작패턴을 달리해야 한다는 불편함이 있었다.For example, in the case of a pipe-laying operation or the like, in a state of supporting a heavy-weight pipe, a considerably high pressure is applied to the boom cylinder due to the weight of the working device and the working load due to the pipe. That is, a considerably high pressure is applied to the large chamber of the boom cylinder in the direction of lowering the boom. At this time, if the operation of lowering the boom by moving the operation lever as usual is performed, The boom is lowered. In other words, a slight movement of the operating lever caused the boom to fall in an instant. Therefore, it is not only difficult to precisely work, but also has a considerable risk factor in operation. Therefore, there has been an inconvenience that the operator must be different from the usual operation pattern in view of the fact that the operator is overloaded.

본 발명의 목적은, 과부하 상태에서 조작패턴을 달리하지 않고도 정밀작업이 가능하도록 함으로써, 작업성능이 향상되고 위험요소가 감소될 수 있는 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 제공하는 데에 있다.It is an object of the present invention to provide a control apparatus and a control method of a construction machine in which work performance can be improved and risk factors can be reduced by enabling precise work without different operation patterns in an overload state.

전술한 바와 같은 본 발명의 목적은, 유압구동원으로서 유압펌프, 작업장치로써 붐을 구비한 건설기계의 제어장치에 있어서: 상기 유압펌프로부터 작동유를 공급받아 상기 붐을 작동시키며 라지챔버와 스몰챔버로 구성되고, 라지챔버에 작동유가 공급되면 붐상승, 스몰챔버에 작동유가 공급되면 붐하강 작동이 이루어지도록 하는 붐실린더; 상기 유압펌프와 상기 붐실린더 사이에 설치되어 상기 유압펌프로부터 상기 붐실린더에 공급되는 작동유를 제어하는 콘트롤밸브; 운전자로부터 붐조작신호를 전달받는 붐조작레버; 상기 붐조작신호를 입력받아 이에 대응하여 상기 콘트롤밸브 제어 파일럿압력신호를 출력하는 콘트롤러; 상기 붐실린더의 상기 라지챔버에 작용하는 압력을 감지하기 위한 압력센서; 를 구비하고, 상기 콘트롤러는 상기 압력센서로부터 감지된 상기 라지챔버의 압력값이 소정의 설정값 이상인 경우, 상기 콘트롤밸브에 출력하는 상기 콘트롤밸브 제어 파일럿압력신호를 정상값보다 감소된 값으로 출력하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치를 제공함에 의해 달성될 수 있다.As described above, an object of the present invention is to provide a control apparatus for a construction machine having a hydraulic pump as a hydraulic drive source and a boom as a working apparatus, the control apparatus comprising: a hydraulic pump for supplying hydraulic oil to the boom, A boom cylinder for increasing the boom when the operating oil is supplied to the large chamber, and a boom lowering operation when the operating oil is supplied to the small chamber; A control valve installed between the hydraulic pump and the boom cylinder for controlling hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump to the boom cylinder; A boom operation lever for receiving a boom operation signal from a driver; A controller for receiving the boom operation signal and outputting the control valve control pilot pressure signal corresponding thereto; A pressure sensor for sensing a pressure acting on the large chamber of the boom cylinder; Wherein the controller outputs the control valve control pilot pressure signal output to the control valve at a value lower than a normal value when the pressure value of the large chamber detected by the pressure sensor is equal to or greater than a predetermined set value And a control device for the construction machine.

또한 전술한 본 발명의 목적은, 유압구동원으로서 유압펌프, 작업장치로써 붐, 상기 유압펌프로부터 작동유를 공급받아 상기 붐을 작동시키며 라지챔버와 스몰챔버로 구성되고, 라지챔버에 작동유가 공급되면 붐상승, 스몰챔버에 작동유가 공급되면 붐하강 작동이 이루어지도록 하는 붐실린더, 상기 유압펌프와 상기 붐실린더 사이에 설치되어 상기 유압펌프로부터 상기 붐실린더에 공급되는 작동유를 제어하는 콘트롤밸브, 운전자로부터 붐조작신호를 전달받는 붐조작레버, 상기 붐조작신호를 입력받아 이에 대응하여 상기 콘트롤밸브 제어 파일럿압력신호를 출력하는 콘트롤러를 구비한 건설기계의 제어방법에 있어서, (상기 콘트롤밸브제어파일럿압력신호 / 상기 붐조작신호) 가 플러스 기울기를 갖는 적어도 둘 이상의 상관관계 선도에 의해 상기 붐조작신호에 따라 상기 붐의 작동이 제어되도록 하되, 상기 라지챔버의 압력값이 소정의 설정값 이상인 경우, 상기 둘 이상의 상관관계 선도 중, 상대적으로 작은 기울기를 갖는 상관관계 선도에 의한 제어가 선택되도록 하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법을 제공함에 의해 달성될 수 있다.In addition, the above-described object of the present invention is also achieved by a hydraulic pump comprising a hydraulic pump as a hydraulic drive source, a boom as a working device, and an operating oil supplied from the hydraulic pump to operate the boom and configured to include a large chamber and a small chamber. A boom cylinder for causing a boom lowering operation to be performed when hydraulic oil is supplied to the small chamber, a control valve installed between the hydraulic pump and the boom cylinder for controlling hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump to the boom cylinder, A boom operation lever for receiving an operation signal, and a controller for receiving the boom operation signal and outputting the control valve control pilot pressure signal in response to the boom operation signal, wherein the control valve control pilot pressure signal / The boom operation signal) is determined by at least two correlation diagrams having a positive slope Wherein the operation of the boom is controlled according to a boom operation signal, and when the pressure value of the large chamber is equal to or greater than a predetermined set value, control by a correlation diagram having a relatively small slope of the two or more correlation lines is selected And a control method of the construction machine.

상술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 붐실린더에 과도한 압력이 걸리고 있는 경우, 즉 붐실린더의 라지챔버에 소정의 설정값 이상의 압력이 감지되고 있는 경우, 붐조작레버에 의해 붐조작신호가 입력되더라도 상대적으로 감소된 콘트롤밸브 제어 파일럿압력신호가 인가되기 때문에, 결국 붐의 작동이 급격히 이루어지지 않고, 정상상태에 비해 미세하게 이루어지므로, 과부하 상태에서 조작패턴을 인위적 으로 변경하지 않고도 정밀작업이 가능하게 되는 것이다.According to the present invention as described above, even when a boom operation signal is input by the boom operation lever when an excessive pressure is applied to the boom cylinder, that is, when a pressure greater than a predetermined set value is detected in the large chamber of the boom cylinder, The operation of the boom is not performed suddenly, and the boom operation is finer than the steady state. Therefore, it is possible to perform precise work without artificially changing the operation pattern in the overload state will be.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

제 1 도는 본 발명의 일실시예를 도시하는 개략도이다.FIG. 1 is a schematic diagram showing an embodiment of the present invention.

건설기계에 있어서, 붐(도시되지 않음)을 구동하기 위한 유압구동원으로서 유압펌프(P)가 구비된다.In the construction machine, a hydraulic pump P is provided as a hydraulic drive source for driving a boom (not shown).

유압펌프(P)로부터 작동유를 공급받아 붐을 작동시키기 위해 붐실린더(1)가 설치되는데, 이 붐실린더(1)는 라지챔버(1a)와 스몰챔버(1b)로 구성된다. 라지챔버(1a)에 작동유가 공급되면 붐 상승, 스몰챔버(1b)에 작동유가 공급되면 붐 하강 작동이 이루어지도록 되어있다.A boom cylinder 1 is provided to receive operating oil from a hydraulic pump P and operate the boom. The boom cylinder 1 is composed of a large chamber 1a and a small chamber 1b. The boom is raised when the operating oil is supplied to the large chamber 1a, and the boom is lowered when the operating oil is supplied to the small chamber 1b.

유압펌프(P)와 붐실린더(1) 사이에는 붐실린더(1)로의 작동유 공급을 제어하는 콘트롤밸브(2)가 설치된다. 이 콘트롤밸브(2)는 스풀 양단에 작용하는 파일럿압력(Pi)에 의해 스풀이 좌우로 이동되면서 유압펌프(P)로부터 붐실린더(1)로의 유로를 개방 또는 차단하면서 작동된다. Between the hydraulic pump (P) and the boom cylinder (1), a control valve (2) for controlling the supply of hydraulic oil to the boom cylinder (1) is provided. The control valve 2 is operated while opening and closing a flow path from the hydraulic pump P to the boom cylinder 1 while the spool is moved to the right and left by the pilot pressure Pi acting on both ends of the spool.

한편, 운전자로부터 붐조작신호를 입력받기 위해, 붐조작레버(3)가 구비되며, 통상 조이스틱(joystick)등의 형태로 구성된다. On the other hand, in order to receive a boom operation signal from the driver, a boom operation lever 3 is provided and is usually configured in the form of a joystick or the like.

도면부호 4는 콘트롤러로서, 붐조작레버(3)로부터 붐조작신호를 입력받아 이에 대응하여 전술한 콘트롤밸브(2)에 파일럿압력(Pi)을 출력하면, 해당하는 붐 작동이 이루어지게 된다.Reference numeral 4 denotes a controller for receiving the boom operation signal from the boom operation lever 3 and outputting the pilot pressure Pi to the control valve 2 corresponding to the boom operation signal.

전술한 붐실린더(1)의 라지챔버(1a)의 압력을 감지하는 압력센서(5)가 구비되어, 감지된 압력값을 전술한 콘트롤러(4)로 출력한다.A pressure sensor 5 for sensing the pressure of the large chamber 1a of the boom cylinder 1 described above is provided and outputs the sensed pressure value to the controller 4 described above.

콘트롤러(4)에서는, 붐조작레버(3)로부터 입력받은 붐조작신호와, 압력센서(5)로부터 입력받은 붐실린더(4) 라지챔버(1a) 압력값을 토대로, 전술한 콘트롤밸브(2)에 출력할 파일럿압력신호(Pi)를 결정한다.The controller 4 controls the control valve 2 based on the boom operation signal inputted from the boom operation lever 3 and the pressure value of the large chamber 1a of the boom cylinder 4 inputted from the pressure sensor 5. [ And determines the pilot pressure signal Pi to be output.

미설명부호 T는 작동유의 귀환이 이루어지는 탱크이다.The reference character T is a tank in which the hydraulic oil is returned.

본 실시예에 의하면, 제 2 도에 도시된 바와 같이, 콘트롤러(4)에서는 조작레버(3)의 조작스트로크와 비례하도록 설정된 파일럿압력(pi)의 선도(도 2 의 A선도)에 따라 제어를 수행하게 된다. 즉, (콘트롤밸브제어 파일럿압력신호(Pi) / 붐조작신호) 가 플러스 기울기를 갖도록 는 적어도 둘 이상의 상관관계 선도가 구비되어 있으며, 정상상태에서는 A선도에 따라 제어를 수행한다. According to the present embodiment, as shown in FIG. 2, in the controller 4, control is performed in accordance with the line (line A in FIG. 2) of the pilot pressure pi set to be proportional to the operation stroke of the operation lever 3 . That is, at least two correlation diagrams are provided so that (control valve control pilot pressure signal Pi / boom operation signal) has a positive slope, and control is performed according to the A-line in the steady state.

한편, 전술한 붐실린더(1)의 라지챔버(1a)압력이 소정의 설정압력 이상일 때, 이를 압력센서(5)로부터 입력받은 콘트롤러(4)에서는, A선도가 아닌 B선도 또는 C선도에 따라 제어를 수행하게 된다. 다시 말해, 붐실린더(1)의 라지챔버(1a)에 과도한 압력이 걸리게 되면, 즉 과부하상태에서는, 붐조작레버(3)의 한 붐조작신호가 입력되더라도, 상대적으로, 감소된 파일럿압력신호(Pi)를 콘트롤밸브(2)에 출력하게 되므로, 정상상태에 비해 미세한 붐 작동이 이루어지게 되는 것이다.On the other hand, when the pressure of the large chamber 1a of the above-described boom cylinder 1 is equal to or higher than the predetermined set pressure, the controller 4, which receives this from the pressure sensor 5, Control is performed. In other words, even if a boom operation signal of the boom operation lever 3 is inputted, when the excessive pressure is applied to the large chamber 1a of the boom cylinder 1, that is, in the overload state, a relatively reduced pilot pressure signal Pi is outputted to the control valve 2, so that a minute boom operation is performed as compared with the steady state.

따라서, 운전자가 과부하상태를 전혀 고려하지 않고, 정상상태와 마찬가지로 조작스트로크를 가져가더라도, 예기치 않은 급격한 붐작동이 이루어지지 않고, 정밀작동이 수행될 수 있게 되어, 작업성능이 개선되고, 안전이 확보될 수 있다.Therefore, even if the driver takes an operation stroke in the same manner as the normal state without considering the overload state at all, unexpected sudden boom operation is not performed, precision operation can be performed, work performance is improved, Can be secured.

상술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 붐실린더에 과도한 압력이 걸리고 있는 경우, 즉 붐실린더의 라지챔버에 소정의 설정값 이상의 압력이 감지되고 있는 경우, 붐조작레버에 의해 붐조작신호가 입력되더라도 상대적으로 감소된 콘트롤밸브 제어 파일럿압력신호가 인가되기 때문에, 결국 붐의 작동이 급격히 이루어지지 않고, 정상상태에 비해 미세하게 이루어지므로, 과부하 상태에서 조작패턴을 인위적으로 변경하지 않고도 정밀작업이 가능하게 된다.According to the present invention as described above, even when a boom operation signal is input by the boom operation lever when an excessive pressure is applied to the boom cylinder, that is, when a pressure greater than a predetermined set value is detected in the large chamber of the boom cylinder, The operation of the boom is not performed suddenly and is finely performed compared with the steady state. Therefore, it is possible to perform precise work without artificially changing the operation pattern in the overload state .

제 1 도는 본 발명의 일실시예에 다른 건설기계 유압구동시스템 및 제어시스템의 개략도.FIG. 1 is a schematic view of a construction machine hydraulic drive system and control system according to an embodiment of the present invention; FIG.

제 2 도는 본 발명의 일실시예에 따른 제어장치에 있어서 조작레버의 조작신호에 따라 콘트롤밸브에 출력되는 파일럿압력과의 관계를 도시하는 관계선도.FIG. 2 is a diagram showing a relationship between a pilot pressure outputted to a control valve according to an operation signal of an operation lever in a control apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.

* 도면의 주요부분에 사용된 부호의 설명Description of reference numerals used in the main parts of the drawings

P: 유압펌프P: Hydraulic pump

1: 붐실린더(1a: 라지챔버, 1b: 스몰챔버)1: boom cylinder (1a: large chamber, 1b: small chamber)

2: 콘트롤밸브2: Control valve

3: 붐조작레버3: Boom operation lever

4: 콘트롤러4: Controller

5: 압력센서5: Pressure sensor

T: 유압탱크T: Hydraulic tank

Claims (3)

유압펌프와, 상기 유압펌프의 작동유에 의해 구동되는 붐실린더와, 운전자의 조작량에 대응되는 붐 조작신호를 출력하는 붐 조작레버와, 상기 유압펌프와 붐실린더 사이에 설치되고 상기 붐 조작레버의 조작시 상기 유압펌프로부터 상기 붐실린더에 공급되는 작동유를 제어하는 콘트롤밸브를 포함하는 건설기계의 제어장치에 있어서:A boom cylinder operated by the hydraulic oil of the hydraulic pump; a boom operation lever for outputting a boom operation signal corresponding to the operation amount of the driver; and a boom operation lever provided between the hydraulic pump and the boom cylinder, And a control valve for controlling hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump to the boom cylinder, the control device comprising: 상기 붐 조작신호를 입력받아 이에 대응하여 상기 콘트롤밸브에 파일럿압력신호를 출력하는 콘트롤러;A controller for receiving the boom operation signal and outputting a pilot pressure signal to the control valve in response to the boom operation signal; 상기 붐실린더의 라지챔버에 발생되는 압력을 감지하기 위한 압력센서;를 구비하고,And a pressure sensor for sensing a pressure generated in a large chamber of the boom cylinder, 상기 콘트롤러는 상기 압력센서로부터 감지된 상기 라지챔버의 압력값이 소정의 설정값 이상인 경우, 상기 콘트롤밸브에 출력하는 파일럿압력값을 정상값보다 감소된 값으로 출력하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.Wherein the controller outputs the pilot pressure value output to the control valve as a value less than a normal value when the pressure value of the large chamber detected from the pressure sensor is equal to or greater than a predetermined set value Device. 유압구동원으로서 유압펌프, 작업장치로써 붐을 구비한 건설기계의 제어장치에 있어서:A control device for a construction machine having a hydraulic pump as a hydraulic drive source and a boom as a work device, comprising: 상기 유압펌프로부터 작동유를 공급받아 상기 붐을 작동시키며 라지챔버와 스몰챔버로 구성되고, 라지챔버에 작동유가 공급되면 붐상승, 스몰챔버에 작동유가 공급되면 붐하강 작동이 이루어지도록 하는 붐실린더;A boom cylinder configured to operate the boom by receiving hydraulic oil from the hydraulic pump and configured to include a large chamber and a small chamber, a boom cylinder having a boom raised when the operating oil is supplied to the large chamber and a boom lowering operation when the operating oil is supplied to the small chamber; 상기 유압펌프와 상기 붐실린더 사이에 설치되어 상기 유압펌프로부터 상기 붐실린더에 공급되는 작동유를 제어하는 콘트롤밸브;A control valve installed between the hydraulic pump and the boom cylinder for controlling hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump to the boom cylinder; 운전자로부터 붐조작신호를 전달받는 붐조작레버;A boom operation lever for receiving a boom operation signal from a driver; 상기 붐조작신호를 입력받아 이에 대응하여 상기 콘트롤밸브 제어 파일럿압력신호를 출력하는 콘트롤러;A controller for receiving the boom operation signal and outputting the control valve control pilot pressure signal corresponding thereto; 상기 붐실린더의 상기 라지챔버에 작용하는 압력을 감지하기 위한 압력센서; 를 구비하고,A pressure sensor for sensing a pressure acting on the large chamber of the boom cylinder; And, 상기 콘트롤러는 The controller 상기 콘트롤밸브제어파일럿압력신호 / 상기 붐조작신호 가 플러스 기울기를 갖는 적어도 둘 이상의 상관관계 선도에 의해 상기 붐조작신호에 따라 상기 붐의 작동이 제어되도록 하되, 상기 압력센서로부터 감지된 상기 라지챔버의 압력값이 소정의 설정값 이상인 경우, 상기 둘 이상의 상관관계 선도 중, 상대적으로 작은 기울기를 갖는 상관관계 선도에 의한 제어가 선택되도록 하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.The operation of the boom is controlled in accordance with the boom operation signal by at least two correlation diagrams in which the control valve control pilot pressure signal / the boom operation signal has a positive slope, And when the pressure value is equal to or greater than a predetermined set value, control based on a correlation diagram having a relatively small gradient among the two or more correlation lines is selected. 유압구동원으로서 유압펌프, 작업장치로써 붐, 상기 유압펌프로부터 작동유 를 공급받아 상기 붐을 작동시키며 라지챔버와 스몰챔버로 구성되고, 라지챔버에 작동유가 공급되면 붐상승, 스몰챔버에 작동유가 공급되면 붐하강 작동이 이루어지도록 하는 붐실린더, 상기 유압펌프와 상기 붐실린더 사이에 설치되어 상기 유압펌프로부터 상기 붐실린더에 공급되는 작동유를 제어하는 콘트롤밸브,A boom as a hydraulic drive source, a boom as a working device, and a boom operated by receiving hydraulic oil from the hydraulic pump. The boom rises when the hydraulic oil is supplied to the large chamber and the hydraulic oil is supplied to the small chamber A control valve installed between the hydraulic pump and the boom cylinder for controlling hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump to the boom cylinder, 운전자로부터 붐조작신호를 전달받는 붐조작레버, 상기 붐조작신호를 입력받아 이에 대응하여 상기 콘트롤밸브 제어 파일럿압력신호를 출력하는 콘트롤러를 구비한 건설기계의 제어방법에 있어서,A boom operation lever for receiving a boom operation signal from a driver, and a controller for receiving the boom operation signal and outputting the control valve control pilot pressure signal in response to the boom operation signal, 상기 콘트롤밸브제어파일럿압력신호 / 상기 붐조작신호 가 플러스 기울기를 갖는 적어도 둘 이상의 상관관계 선도에 의해 상기 붐조작신호에 따라 상기 붐의 작동이 제어되도록 하되, 상기 라지챔버의 압력값이 소정의 설정값 이상인 경우, 상기 둘 이상의 상관관계 선도 중, 상대적으로 작은 기울기를 갖는 상관관계 선도에 의한 제어가 선택되도록 하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.The operation of the boom is controlled in accordance with the boom operation signal by at least two correlation diagrams in which the control valve control pilot pressure signal / the boom operation signal has a positive slope, wherein the pressure value of the large chamber is set to a predetermined value A control based on a correlation diagram having a relatively small slope is selected among the two or more correlation diagrams.
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