KR101543093B1 - Method and apparatus for controlling on driving of vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 차량의 외기온을 측정하는 외기온 측정단계; 외기온이 제1기준온도 이하인 경우, 차량의 발진시 구동륜의 휠속과 비구동륜의 휠속의 차이값을 계산하는 계산단계; 및 상기 차이값이 기준값 이상시, 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어하는 제어단계;를 포함하여 구성되는 차량용 주행 제어방법 및 장치가 소개된다.The present invention provides an air conditioner comprising: an outside air temperature measuring step of measuring an outside air temperature of a vehicle; A calculation step of calculating a difference value between the wheel speed of the drive wheel and the wheel of the non-drive wheel at the time of oscillation of the vehicle, when the outside temperature is equal to or lower than the first reference temperature; And a control step of controlling the engine torque at the time of oscillation to be smaller than a steady state engine torque when the difference value is equal to or greater than the reference value.
Description
본 발명은 차량용 주행 제어기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 동계에 미끄러운 노면에서 차량의 발진시, 능동적으로 토크를 제어하여 발진 성능을 확보하도록 한 차량용 주행 제어방법 및 장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a driving control system for a vehicle, and more particularly, to a driving control method and apparatus for a vehicle that controls the torque actively when the vehicle is running on a slippery road surface in winter.
현재 차량의 EMS(Engine Management System) 상에는 엔진토크를 제어하는 요구토크맵이 있다.There is a demand torque map for controlling the engine torque on the current EMS (Engine Management System) of the vehicle.
이는, 운전자가 요구하는 토크를 APS/Engine rpm/Gear단에 따라 구분하고 있으며, 차량의 주행모드에 따라 구분되는 경우도 있다.This distinguishes the torque required by the driver according to the APS / Engine rpm / gear stage, and may be classified according to the driving mode of the vehicle.
즉, 노멀모드, 액티브에코모드, 스포츠모드를 구분하여 운전자가 요구하는 토크로 제어하며, 스노우모드가 추가된 일부 고급차량의 경우 겨울철 운행에 적합하도록 토크를 제어할 수 있게 된다.In other words, the normal mode, the active eco mode, and the sports mode are classified into the torque demanded by the driver, and in the case of some advanced vehicles with the snow mode added, the torque can be controlled to suit the winter driving.
다만, 스노우모드의 경우는, 자동변속기가 탑재된 차량에 한하여 버튼 작동을 통해 적용이 가능하다.However, in the case of the snow mode, it is possible to apply the button operation only to the vehicle equipped with the automatic transmission.
그러나, 이같은 토크 제어방식은 결국 운전자 성향에 따라 운전자의 의지로 구분되는 것일 뿐, 실제로 주행 환경을 고려하여 능동적인 토크 제어는 이루어지지 못하는 문제가 있다.
However, such a torque control method is classified into the will of the driver according to the tendency of the driver, and there is a problem that active torque control can not be performed considering the driving environment in practice.
한편, 겨울철과 같이 노면이 매우 미끄러운 경우에, 발진 가속감 확보를 위하여 초기 토크를 높게 사용하게 되면, 미끄러운 노면에서 휠슬립 혹은 호핑이 발생하게 되고, 이에 차량은 원치 않게 미끄러지거나 출발을 하지 못하는 경우가 발생된다.On the other hand, when the road surface is very slippery as in winter, if the initial torque is used to secure an acceleration feeling of the oscillation, wheel slip or hopping occurs on a slippery road surface, and the vehicle may not be able to slip or depart .
이같은 문제를 해결하기 위해 차량의 주행시 겨울철에 알맞은 토크맵을 사용하게 되면, 휠슬립 및 호핑 발생의 문제를 해결할 수는 있게 되지만, 겨울철이 아닌 다른 계절에 이 같은 토크맵을 사용하게 되면, 운전자가 원하는 가속감이 나오지 않게 되는 문제가 있다.To solve this problem, it is possible to solve the problem of wheel slip and hopping by using a torque map suitable for winter when the vehicle is running. However, if such a torque map is used in a season other than the winter season, There is a problem that the desired acceleration feeling does not come out.
즉, 기존의 토크 제어는 결국 운전자의 의지나 성향에 의해 수동적으로 선택하여 제어되는바, 능동 제어의 필요성이 대두되고 있다.
That is, the conventional torque control is manually selected and controlled by the driver's intention or tendency, and thus, there is a need for active control.
한편, 종래에 일본 공개특허공보 공개번호 2000-170566호의 "차량의 발진 보조 장치"가 소개된바 있다.On the other hand, a "vehicle oscillation assisting device" of Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2000-170566 has been conventionally introduced.
그러나, 이같은 방식에 의해서도 운전자가 스노우모드 스위치를 수동 조작하여야 하는바, 능동적인 발진 제어가 이루어질 수 없는 문제가 있었다.
However, since the driver must manually operate the snow mode switch by such a method, active oscillation control can not be performed.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.
본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 동계에 미끄러운 노면에서 차량의 발진시, 능동적으로 토크를 제어하여 발진 성능을 확보하도록 한 차량용 주행 제어방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the conventional problems as described above, and it is an object of the present invention to provide a driving control method and apparatus for a vehicle, which is capable of actively controlling torque at the time of vehicle starting from a slippery road surface in winter, have.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 차량의 외기온을 측정하는 외기온 측정단계; 외기온이 제1기준온도 이하인 경우, 차량의 발진시 구동륜의 휠속과 비구동륜의 휠속의 차이값을 계산하는 계산단계; 및 상기 차이값이 기준값 이상시, 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어하는 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an air conditioner comprising: an outside air temperature measuring step of measuring an outside air temperature of a vehicle; A calculation step of calculating a difference value between the wheel speed of the drive wheel and the wheel of the non-drive wheel at the time of oscillation of the vehicle, when the outside temperature is equal to or lower than the first reference temperature; And controlling the engine torque at the time of oscillation to be smaller than the steady state engine torque when the difference value is equal to or greater than the reference value.
시동 전 냉각수온 및 ATF유온을 측정하는 수온 및 유온측정단계;를 더 포함하며, 상기 냉각수온 및 ATF유온이 제2기준온도 이하인 경우, 외기온이 제1기준온도 이하인지 판단할 수 있다.And a water temperature and an oil temperature measuring step for measuring the cooling water ON and the ATF oil temperature before the start of the engine, and when the cooling water temperature and the ATF oil temperature are equal to or lower than the second reference temperature,
상기 외기온이 제1기준온도 이하이고, 시동 전 냉각수온 및 ATF유온이 제2기준온도 이하인 상태에서 시동시, 차량의 시동횟수를 카운트하는 카운트단계;를 더 포함하며, 상기 시동횟수가 기준횟수 이상시, 구동륜의 휠속과 비구동륜의 휠속의 차이값을 계산할 수 있다.Further comprising a counting step of counting the number of starting times of the vehicle when the outdoor temperature is equal to or lower than the first reference temperature and the engine is started in a state where the cooling water temperature and the ATF oil temperature before starting are equal to or lower than the second reference temperature, The difference value between the wheel speed of the driving wheel and the wheel of the non-driving wheel can be calculated.
상기 계산단계 이후에, 상기 차이값이 기준값 이상시, APS출력값을 측정하는 APS측정단계;를 더 포함하며, 상기 APS출력값이 기준출력값 이하시, 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어할 수 있다.And an APS measurement step of measuring an APS output value when the difference value is equal to or greater than a reference value after the calculation step, wherein when the APS output value is less than a reference output value, the engine torque at the time of oscillation is controlled to be smaller than a steady state engine torque can do.
상기 제어단계에서 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어하는 것은 설정된 동계토크맵에 의해 제어할 수 있다.The control of the engine torque at the time of oscillation to be smaller than the engine torque at the steady state in the control step can be controlled by the set winter torque map.
본 발명의 구성은, 차량의 외기온이 제1기준온도 이하인 경우에서 차량의 발진시, 구동륜의 휠속과 비구동륜의 휠속의 차이값을 계산하며, 상기 차이값이 기준값 이상시, 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
The configuration of the present invention is configured to calculate a difference value between a wheel speed of a drive wheel and a wheel of a non-drive wheel when an outside temperature of the vehicle is equal to or lower than a first reference temperature, and when the difference value is equal to or greater than a reference value, And controlling the engine torque to be smaller than a steady-state engine torque.
상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 외기온과, 냉각수온 및 ATF유온에 의해 겨울철을 판단하고, 차량의 발진시 구동륜의 슬립량 측정을 통해 빙판길을 판단하여 엔진토크를 정상상태보다 작게 제어하게 됨으로써, 구동륜의 휠슬립을 방지하는 효과가 있다.According to the present invention, the winter time is determined by the outside temperature, the cooling water temperature and the ATF oil temperature, and the ice wheel distance is determined by measuring the slip amount of the driving wheel at the time of vehicle oscillation to control the engine torque to be smaller The wheel slip of the drive wheel is prevented.
또한, 차량에 장착된 센서들을 활용하여, 운전자가 미처 생각지 못한 빙판길 발진 제어를 능동적으로 제어하게 하고, 능동 제어가 어려운 수동변속기 차량은 물론, 자동변속기 차량에 능동 제어가 가능한 효과도 있다.
In addition, by using sensors mounted on the vehicle, it is possible to actively control the ice road surface oscillation control that the driver has not thought about, and to perform active control on an automatic transmission vehicle as well as a manual transmission vehicle which is difficult to be actively controlled.
도 1은 본 발명에 의한 차량용 주행 제어장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 의한 차량용 주행 제어방법을 순차적으로 나열한 도면.
도 3은 본 발명에 의한 차량용 주행 제어방법에 제어 흐름을 설명하기 위한 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view schematically showing a configuration of a running control apparatus for a vehicle according to the present invention; Fig.
2 is a view sequentially showing the running control method for a vehicle according to the present invention.
3 is a diagram for explaining a control flow in a running control method for a vehicle according to the present invention.
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 의한 차량용 주행 제어장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명에 의한 차량용 주행 제어방법을 순차적으로 나열한 도면이고, 도 3은 본 발명에 의한 차량용 주행 제어방법에 제어 흐름을 설명하기 위한 도면이다.
Fig. 1 is a view schematically showing a configuration of a running control apparatus for a vehicle according to the present invention. Fig. 2 is a diagram sequentially showing running control methods for a vehicle according to the present invention. Fig. Fig.
도 1은 본 발명에 의한 차량용 주행 제어장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a configuration of a running control apparatus for a vehicle according to the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 주행 제어장치는, 외기온이 제1기준온도 이하인 경우에서 차량의 발진시, 구동륜의 휠속과 비구동륜의 휠속의 차이값을 계산하며, 상기 차이값이 기준값 이상시, 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어하는 제어부(10);를 포함하여 구성될 수 있다.1, a running control apparatus for a vehicle according to the present invention calculates a difference value between a wheel speed of a driving wheel and a wheel of a non-driving wheel when an outside temperature is equal to or lower than a first reference temperature, And a control unit (10) for controlling the engine torque at the time of occurrence of the abnormality to be smaller than the engine torque at the steady state.
여기서, 상기 제어부(10)는 EMS이거나 그 상위 및 하위의 컨트롤러일 수 있으며, 상기 엔진과 연결되어 엔진토크를 제어하게 된다. 그리고, 상기 제어부(10)에는 노멀토크맵 및 동계토크맵이 설정될 수 있고, 아울러 외기온과, 냉각수온 및 ATF유온을 측정하는 센서들과, APS와 전기적으로 연결되어 엔진토크를 제어할 수 있게 된다.
Here, the
본 발명의 차량용 주행 제어방법은 크게, 외기온 측정단계(S20)와, 계산단계(S30) 및 제어단계(S40)를 포함하여 구성된다.
The running control method for a vehicle according to the present invention mainly comprises an outside air temperature measuring step (S20), a calculating step (S30), and a controlling step (S40).
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 주행 제어방법은, 차량의 외기온을 측정하는 외기온 측정단계(S20); 외기온이 제1기준온도 이하인 경우, 차량의 발진시 구동륜의 휠속과 비구동륜의 휠속의 차이값을 계산하는 계산단계(S30); 및 상기 차이값이 기준값 이상시, 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어하는 제어단계(S40);를 포함하여 구성된다.2 and 3, a driving control method for a vehicle according to the present invention includes: an outdoor temperature measurement step (S20) for measuring outdoor temperature of a vehicle; A calculating step (S30) of calculating a difference value between a wheel speed of the drive wheel and a wheel of the non-drive wheel when the outside temperature is lower than or equal to a first reference temperature; And a control step (S40) of controlling the engine torque at the time of oscillation to be smaller than the steady state engine torque when the difference value is equal to or greater than the reference value.
여기서, 상기 차량의 외기온은 외기온센서(12)를 통해 측정할 수 있으며, 상기 외기온센서(12)는 FATC(외부가변제어공조장치)를 사용하는 차량의 경우 CAN을 통해 외기온도 신호를 제공받을 수 있을 것이다.
Here, the outside temperature of the vehicle can be measured through the
즉, 상기 외기온이 설정된 온도보다 낮게 측정되면, 현재 계절을 날씨가 추운 겨울철로 판단한다. 그리고, 차량의 발진시에 구동륜과 비구동륜 간의 슬립량을 측정하여, 측정된 값이 설정된 값 이상이면, 노면을 빙판으로 판단하여 엔진토크를 정상상태보다 작게 제어하게 되는바, 구동륜의 휠슬립을 방지하여 차량의 발진 성능을 향상시키게 되는 것이다.
That is, when the outside temperature is measured to be lower than the set temperature, the current season is determined as a cold winter season. The slip amount between the drive wheel and the non-drive wheel is measured at the time of vehicle oscillation. If the measured value is equal to or greater than a predetermined value, the road surface is judged to be an ice sheet and the engine torque is controlled to be smaller than the normal state. Thereby improving the oscillation performance of the vehicle.
아울러, 본 발명은, 시동 전 냉각수온 및 ATF(Auto Transmission Fluid)유온을 측정하는 수온 및 유온측정단계(S10);를 더 포함하며, 상기 냉각수온 및 ATF유온이 제2기준온도 이하인 경우, 외기온이 제1기준온도 이하인지 판단할 수 있다.The present invention further includes a water temperature and an oil temperature measuring step (S10) for measuring cooling water ON and ATF oil temperature before start-up, and when the cooling water temperature and the ATF oil temperature are below the second reference temperature, Is below the first reference temperature.
여기서, 상기 냉각수온 및 ATF유온은 각각의 수온센서(14) 및 유온센서(16)를 통해 측정할 수 있으며, 상기 수온센서(14)는 냉각수가 흐르는 유로 상에 설치될 수 있고, 유온센서(16)는 오일이 흐르는 유로 상에 설치될 수 있을 것이다.The cooling water temperature and the ATF oil temperature can be measured through the respective
또한, 본 발명은 계절을 판단하기 위한 입력요소로서, 상기 ATF유온의 측정값을 고려하게 되는바, 자동변속기가 탑재된 차량에 적용될 수 있을 것이다.
In addition, the present invention may be applied to a vehicle equipped with an automatic transmission, since the measured value of the ATF oil temperature is considered as an input element for determining a season.
즉, 외기온만으로 겨울철을 판단하는 경우, 판단 오류가 발생할 수 있으므로, 판단 오류의 저감을 위해 냉각수온 및 ATF유온의 온도를 이전 또는 이후에 한 번 더 판단하게 된다. 따라서, 본 발명은 시동 전의 냉각수온 및 ATF유온의 온도가 일정 온도 이하인지 판단하는 로직을 추가하게 되는바, 겨울철 판단로직의 정확도를 향상시키게 되는 것이다.That is, in the case of determining the winter season only by the outside temperature, a judgment error may occur. Therefore, the cooling water temperature and the temperature of the ATF oil temperature are once again determined before or after the temperature to reduce the judgment error. Therefore, the present invention adds logic to determine whether the temperature of the cooling water before the start and the temperature of the ATF oil is below a predetermined temperature, thereby improving the accuracy of the winter determination logic.
여기서, 상기 외기온이 정해진 값 이상으로 측정되면, 본 발명의 로직을 중단하고 정상상태로 엔진토크를 제어하게 되며, 아울러 상기 냉각수온 및 ATF유온이 정해진 값 이상으로 측정되도, 본 발명의 로직을 중단하고 정상상태로 엔진토크로 제어하게 된다.
If the outside air temperature is measured to be equal to or higher than a predetermined value, the logic of the present invention is stopped and the engine torque is controlled in a steady state. Also, even if the cooling water temperature and the ATF oil temperature are measured at a predetermined value or more, And the engine torque is controlled in a steady state.
아울러, 본 발명은 상기 외기온이 제1기준온도 이하이고, 시동 전 냉각수온 및 ATF유온이 제2기준온도 이하인 상태에서 시동시, 차량의 시동횟수를 카운트하는 카운트단계;를 더 포함하며, 상기 시동횟수가 기준횟수 이상시, 구동륜의 휠속과 비구동륜의 휠속의 차이값을 계산할 수 있다.Further, the present invention further includes a counting step of counting the number of starting times of the vehicle when the outside air temperature is lower than a first reference temperature, and when the cooling water ON and the ATF oil temperature are lower than a second reference temperature before starting, When the number of times is equal to or greater than the reference number, the difference value between the wheel speed of the driving wheel and the wheel of the non-driving wheel can be calculated.
즉, 외기온과, 냉각수온 및 ATF유온이 설정된 값 이하의 값으로 측정되었다 하더라도, 이 같은 조건의 만족이 예상하지 못한 이상기온 등에 의해 일시적으로 만족한 것일 수도 있다. That is, even if the outside temperature, the cooling water temperature, and the ATF oil temperature are measured to be less than the set value, the satisfaction of this condition may be temporarily satisfied due to an unexpected temperature or the like.
따라서, 외기온과, 냉각수온 및 ATF유온이 설정된 값 이하의 값에서 정해진 횟수 이상으로 시동이 되었는지 판단하여, 시동횟수가 일정횟수 이상이면 겨울철로 판단하여 다음 단계로 진행하게 되는 것이다.Accordingly, it is determined whether the outside air temperature, the cooling water temperature, and the ATF oil temperature have been started at a predetermined value or more at a predetermined number of times or more. If the number of starts exceeds a certain number of times,
다만, 정해진 시동횟수 미만으로 시동회수가 카운트된 경우에는, 본 발명의 제어로직을 중단하고 엔진토크를 정상상태로 제어하게 된다.
However, when the number of starting times is less than the predetermined number of starting times, the control logic of the present invention is interrupted and the engine torque is controlled to be a normal state.
본 발명은, 상기 계산단계(S30) 이후에, 상기 차이값이 기준값 이상시, APS(Accelerator Position sensor)출력값을 측정하는 APS측정단계;를 더 포함하며, 상기 APS출력값이 기준출력값 이하시, 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어할 수 있다.The present invention further includes an APS measuring step of measuring an output value of an APS (Accelerator Position sensor) when the difference value is equal to or greater than a reference value after the calculating step (S30). When the APS output value is less than a reference output value, The engine torque of the engine can be controlled to be smaller than the engine torque of the steady state.
즉, 상기 차이값이 기준값 이상으로 측정된다 하더라도, 운전자가 가속페달의 답입량을 순간적으로 크게 조작하게 되는 경우, 빙판길이 아닌 일반적인 노면에서도 휠슬립이 발생할 수 있게 된다.That is, even if the difference value is measured to be equal to or greater than the reference value, if the driver manipulates the amount of the accelerator pedal instantaneously, the wheel slip can occur on a normal road surface other than the ice sheet length.
따라서, 차량이 일반 노면에서 휠슬립이 발생되지 않는 최대한의 값으로 기준출력값을 설정함으로써, APS출력값이 기준출력값 이하로 측정되는 경우에는 빙판길로 판단하게 되고, 반면 APS출력값이 기준출력값을 초과하는 경우에는 빙판길이 아닌 가속페달의 급격한 조작일 수도 있는바, 빙판길로 판단하지 않는 것이다.Therefore, when the APS output value is measured to be below the reference output value, it is determined that the vehicle is on ice, by setting the reference output value to the maximum value at which the vehicle does not cause wheel slip on the normal road surface. On the other hand, when the APS output value exceeds the reference output value In this case, it may be a sudden operation of the accelerator pedal, not the ice length.
여기서, 상기 기준출력값은 차량에 따라 달리 설정될 수 있을 것이다.
Here, the reference output value may be set differently according to the vehicle.
그리고, 상기 제어단계(S40)에서 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어하는 것은 설정된 동계토크맵에 의해 제어할 수 있다.In the control step (S40), controlling the engine torque at the time of oscillation to be smaller than the steady-state engine torque can be controlled by the set winter torque map.
즉, 일반적인 정상상태에서 사용되는 노멀토크맵과 동계토크맵을 설정하여, 차량이 겨울철에 빙판길에서 발진하는 경우로 판단하게 되면, 동계토크맵에 설정된 값으로 엔진토크를 낮게 제어하게 됨으로써, 구동륜의 구동토크를 저감하여 휠슬립을 방지하게 되는 것이다.
That is, when the normal torque map and the synchronous torque map used in the normal steady state are set and it is determined that the vehicle is oscillating on the ice road in winter, the engine torque is controlled to be low with the value set in the winter torque map, So that the wheel slip can be prevented.
한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limited to the specific embodiments set forth herein; rather, .
10 : 제어부 12 : 외기온센서
14 : 수온센서 16 : 유온센서
S10 : 수온 및 유온측정단계 S20 : 외기온 측정단계
S30 : 계산단계 S40 : 제어단계10: control unit 12: outdoor temperature sensor
14: Water temperature sensor 16: Oil temperature sensor
S10: Measurement of water temperature and oil temperature S20: Measurement of ambient temperature
S30: Calculation step S40: Control step
Claims (6)
외기온이 제1기준온도 이하인 경우, 차량의 발진시 구동륜의 휠속과 비구동륜의 휠속의 차이값을 계산하는 계산단계; 및
상기 차이값이 기준값 이상시, 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어하는 제어단계;를 포함하고,
시동 전 냉각수온 및 ATF유온을 측정하는 수온 및 유온측정단계;를 더 포함하며,
상기 냉각수온 및 ATF유온이 제2기준온도 이하인 경우, 외기온이 제1기준온도 이하인지 판단하고,
상기 외기온이 제1기준온도 이하이고, 시동 전 냉각수온 및 ATF유온이 제2기준온도 이하인 상태에서의, 시동된 차량의 시동횟수를 카운트하는 카운트단계;를 더 포함하며,
상기 시동횟수가 기준횟수 이상시, 구동륜의 휠속과 비구동륜의 휠속의 차이값을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법.An outside air temperature measuring step of measuring an outside air temperature of the vehicle;
A calculation step of calculating a difference value between the wheel speed of the drive wheel and the wheel of the non-drive wheel at the time of oscillation of the vehicle, when the outside temperature is equal to or lower than the first reference temperature; And
And controlling the engine torque at the time of oscillation to be smaller than the steady state engine torque when the difference value is equal to or greater than the reference value,
And a water temperature and oil temperature measuring step of measuring cooling water ON and ATF oil temperature before startup,
When the coolant temperature and the ATF oil temperature are equal to or lower than the second reference temperature,
Further comprising a counting step of counting the number of starting times of the started vehicle in a state where the outside air temperature is equal to or lower than a first reference temperature and the cooling water ON and the ATF oil temperature before starting are equal to or lower than a second reference temperature,
And calculates a difference value between the wheel speed of the driving wheel and the wheel speed of the non-driving wheel when the number of starting times is equal to or greater than the reference number.
상기 계산단계 이후에, 상기 차이값이 기준값 이상시, APS출력값을 측정하는 APS측정단계;를 더 포함하며,
상기 APS출력값이 기준출력값 이하시, 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법.The method according to claim 1,
And an APS measuring step of measuring an APS output value after the calculating step when the difference value is equal to or greater than a reference value,
And controls the engine torque at the time of oscillation to be smaller than the engine torque at the steady state when the APS output value is lower than the reference output value.
상기 제어단계에서 발진시의 엔진토크를 정상상태의 엔진토크보다 작게 제어하는 것은 설정된 동계토크맵에 의해 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법.The method according to claim 1,
Wherein the controlling of the engine torque at the time of oscillation to be smaller than the engine torque at the steady state in the control step is controlled by the set winter torque map.
상기 제어부에서는,
시동 전 냉각수온 및 ATF유온이 제2기준온도 이하인 경우 외기온이 제1기준온도 이하인지 판단하고,
상기 외기온이 제1기준온도 이하이고, 시동 전 냉각수온 및 ATF유온이 제2기준온도 이하인 상태에서의, 시동된 차량의 시동횟수를 카운트하며,
상기 시동횟수가 기준횟수 이상시, 구동륜의 휠속과 비구동륜의 휠속의 차이값을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어장치.A difference value between the wheel speed of the driving wheel and the wheel speed of the non-driving wheel is calculated when the outside temperature of the vehicle is equal to or lower than the first reference temperature, and when the difference is not smaller than the reference value, And a control unit for controlling the amount of movement,
In the control unit,
If the coolant temperature before start-up and the ATF oil temperature are below the second reference temperature, it is determined whether the ambient temperature is below the first reference temperature,
Counts the number of starts of the vehicle when the outside air temperature is equal to or lower than the first reference temperature and the coolant temperature before startup and the ATF oil temperature are equal to or lower than the second reference temperature,
And calculates a difference value between the wheel speeds of the driving wheels and the wheels of the non-driving wheels when the number of starting times is equal to or greater than the reference number of times.
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