KR101542010B1 - 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치 및 방법 - Google Patents

좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치 및 방법 Download PDF

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한동석
양인석
이희창
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경북대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 좌륜 또는 우륜 조향장치 중 어느 하나 조향장치에 고장이 발생하여 고장대처를 수행하였을 때 발생하는 차량 선회반경의 증가 및 주변 도로의 선회 가능 정도를 고려하여 차량의 주행 최적경로를 산출하는 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치 및 방법 {apparatus and method for Fault tolerant trajectory generation a left-right independent active front steering vehicle}
본 발명은 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장 대처 경로생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 좌륜 또는 우륜 조향장치 중 어느 하나의 조향장치에 고장이 발생하였을 경우, 고장대처로 인한 차량의 선회 반경 증가를 고려하여 경로를 생성, 안내하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 조향 제어 시스템과 관련하여 조향 휠에 가해진 조향 반작용 토크(또는 조향 반력)와 피조향 차륜에서의 조향각이 임의로 결정될 수 있는 다양한 Steer-By-Wire (이하, SBW) 차량 조향 시스템이 제안되고 있다. SBW 시스템은 전자식 액추에이터로 핸들의 움직임을 측정하고 바퀴를 조향하는 방식으로 구현되고, 전자제어모듈이 핸들 액추에이터의 정보를 조향유닛속의 다른 액추에이터에 전달함으로써 바퀴의 각도를 바꾸는 것이다.
이러한 자동차용 SBW 차량 조향 장치는 SBW 시스템의 고장에 의해 일어나는 백업 작동 모드(또는 Fail-Safe 작동 모드) 중에 기계적 백업 시스템을 통해 조향 입력부 및 출력부를 상호 기계적으로 결합시키기 위한 컬럼 축의 중간에 기계적 백업 시스템을 일반적으로 사용하고 있으나, 최근 대한민국 공개특허공보 제 10-2012-0106211과 같이 전자식으로 좌우 독립적인 조향을 제어하며, 한쪽이 고장 시 다른 쪽이 그 기능을 대신함으로써 백업 작동을 하는 장치도 등장하고 있다.
다만, 백업 작동 모드로 동작하는 차량제어기는 고장으로 인한 오차를 줄이기 위하여 매우 큰 입력값을 산출하게 되고, 이에 따라 차량의 안정성 확보에 문제가 생길 수 있으며, 정상적인 조향 제어 시스템과 비교하였을 때, 차량의 선회 반경이 증가할 수 있는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제 10-2012-0106211호 (2012. 09. 26)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, SBW 시스템의 고장 대처로 인한 선회 성능 저하를 고려하여 차량의 선회 안정성을 확보할 수 있는 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장 대처 경로생성장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치는 좌우 독립형 조향시스템에서 어느 일측 바퀴 조향부가 고장이라고 판단된 경우, 일측 바퀴의 조향각 정보를 기준으로 타측 바퀴의 조향각을 조절하는 조향 시스템 고장대처부, 상기 조향 시스템 고장대처부로부터 조절된 조향각 정보로부터 차량의 최대 선회 반경값을 산출하는 선회반경 계산부, 현재 차량이 위치한 주변 지역 및 진행방향의 도로 정보를 획득하여 각 도로의 최소 선회 반경값을 계산하는 반경정보 획득부, 상기 선회반경 판단부에서 획득된 차량의 최대 선회반경값과 상기 반경정보 획득부에서 획득된 각 도로의 최소선회 반경값을 비교하여 차량이 통과 가능한 도로를 판단하고, 판단된 통과 가능한 도로 중 일부를 선택하여 차량의 최적 진행경로를 산출하는 최적경로 산출부를 포함한다.
상기 조향각의 조절은 일측 바퀴의 현재 조향각 정보를 기준으로 애커만 조건(Ackerman Condition)을 만족하도록 다른 측 바퀴의 조향각을 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 선회반경 계산부는 각 선회 반경에 따른 차량의 안전정보를 더 산출하는 것을 특징으로 한다.
상기 반경정보 획득부는 현재 차량의 위치를 판단하기 위하여 GPS 추적 방식, Cell 추적방식, Network 추적 방식, MSP Hybrid 추적방식 중 선택되는 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 반경정보 획득부는 현재 차량 위치를 판단하고 판단된 위치를 기반으로 네비게이션, 도로교통정보 서버, 저장된 맵 데이터 중 선택되는 어느 하나 이상으로부터 주변 지형 및 도로에 대한 정보를 획득하고, 각 도로의 선회 반경을 계산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치는 상기 최적경로 산출부에서 산출된 경로를 표시하며, 차량의 고장 정보, 최대 선회 반경, 선회 반경에 따른 차량의 안전정보 중 선택되는 어느 하나 이상을 표시하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성방법은 운전자가 조향 휠을 통하여 조향각 입력시, 입력된 조향각으로부터 산출된 양측바퀴의 조향각 값과 차량 전륜 양측 바퀴의 실제 조향된 조향각이 동일한지를 판단하고, 불일치시 고장상태로 판단하는 단계,
일측 바퀴 조향부가 고장상태로 판단된 경우, 상기 일측 바퀴의 현재 조향각 정보를 기준으로 애커만 조건을 만족하도록 타측 바퀴의 조향각을 제어하고, 상기 고장상태에 대한 정보 및 양측 바퀴의 조향각 정보를 획득하여 차량의 최대 선회 반경값을 계산하는 단계,
현재 차량 위치를 판단하고, 판단된 위치를 기반으로 주변 지형 및 도로에 대한 정보를 획득하며, 각 도로의 선회 반경을 계산하여 각 도로를 통과하기 위하여 필요한 도로의 최소 선회 반경값을 획득하는 단계 및
상기 획득된 차량의 최대 선회반경값과 상기 획득된 각 도로를 통과하기 위한 최소 선회반경값을 비교하여 차량이 통과 가능한 도로를 판단하고, 판단된 통과 가능한 도로를 선택하여 차량의 최적진행경로를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장 대처 경로생성장치 및 방법은 차량 경로 생성시, SBW 시스템에 고장대처에 의한 선회 반경의 증가를 반영하여 차량의 선회 안정성을 확보하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장 대처 경로생성장치의 구성도,
도 2는 본 발명의 좌우독립형 조향 제어 시스템의 정상작동에 따른 차량의 경로생성에 관한 도면,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 경로 산출 방법을 위한 해석방법에 관한 도면,
도 4a는 본 발명의 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장시, 선회반경 증가를 고려한 최적경로생성에 관한 예시도면,
도 4b는 본 발명의 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장시, 선회반경 증가를 고려한 최적경로생성에 관한 또 다른 예시도면 및
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장 대처 경로생성장치의 동작 순서도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치를 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에 따른 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치는 조향 시스템 고장대처부(101); 선회반경 계산부(102); 반경정보 획득부(103); 최적경로 산출부(104);를 포함한다.
상기 조향 시스템 고장대처부(101)는 운전자가 조향 휠을 통하여 조향각 입력시, 입력된 조향각으로부터 산출된 양쪽 바퀴의 조향각 값과 차량 전륜 양측 바퀴의 실제 조향된 조향각이 각각 동일한지를 판단하고, 불일치시 고장상태로 판단한다.
상기 고장상태의 유형으로는 a) 출력값이 고장이 발생한 출력값으로 고정된 경우(Lock in Place), b) 출력값이 평형 상태(Equilibrium Point)에 고정된 경우(Float), c)출력값이 최대 한계값에 도달하는 경우(Hard Over) 및 d) 출력값의 효율이 예상값보다 작은 경우(Loss of Effectiveness)등이 있다.
상기 조향 시스템 고장대처부(101)에 의하여 좌우독립형 조향 제어 시스템의 어느 일측 바퀴 조향부가 고장상태로 판단된 경우, 상기 일측 바퀴의 현재 조향각 정보를 기준으로 애커만 조건(Ackerman Condition)을 만족하도록 타측 바퀴의 조향각을 제어함으로써 강체로 구성된 차체 구조가 받는 스트레스를 감소시킨다.
이에, 상기 조향 시스템 고장대처부(101)가 타측 바퀴의 조향각을 일측 바퀴의 조향각 정보에 맞추어 조절함으로써, 차량의 선회반경이 증가하게 된다.
상기 선회반경 계산부(102)는 상기 조향 시스템 고장대처부(101)에서 감지된 고장상태에 대한 정보 및 양측바퀴의 조향각 정보를 획득하여 차량의 최대 선회 반경값을 계산한다.
상기 선회반경 계산부(102)에서 계산된 차량의 최대 선회 반경값은 직진 상태의 바퀴의 위치를 기준으로 좌/우측으로 조절가능한 최대 각을 의미한다.
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상기 반경정보 획득부(103)는 현재 차량 위치를 판단하고 판단된 위치를 기반으로 네비게이션, 도로교통정보 서버, 저장된 맵 데이터등 다양한 경로로부터 주변 지형 및 도로에 대한 정보를 획득하고, 각 도로의 선회 반경을 계산하여 각 도로를 통과하기 위하여 필요한 도로의 최소 선회 반경값을 획득한다.
상기 반경정보 획득부(103)로부터 획득된 도로의 최소 선회 반경값은 도로를 통과하기 위하여 차량이 필요한 최소 선회 반경값을 의미한다.
상기 반경정보 획득부(103)는 차량의 현재위치를 판단하기 위하여 GPS(Global positioning system) 추적방식, Cell 추적방식, Network 추적 방식, MSP Hybrid 추적방식과 같은 위치추적모듈 중 어느 하나 이상을 더 포함할 수 있다.
상기 최적경로 산출부(104)는, 경로 계산을 위한 원점으로부터 현재 차량까지의 거리와 상기 원점으로부터 선회시작점까지의 거리를 비교하여 조향 시스템 고장대처부(101)에 의하여 고장대처가 적용된 차량의 최대 선회 반경을 통과 가능한지를 판단한다.
즉, 상기 최적경로 산출부(104)는, 상기 원점으로부터 상기 현재 차량까지의 거리(D)가 상기 원점으로부터 선회시작점까지의 거리(dfault)보다 가깝지 않으면(D≥dfault), 상기 현재 차량이 상기 선회시작점에서 상기 산출된 차량의 최대 선회 반경값에 따른 선회 반경 경로로 진행하도록 설정하며, 상기 원점으로부터 상기 현재 차량까지의 거리(D)가 상기 원점으로부터 선회시작점까지의 거리(dfault)보다 가까우면(D＜dfault), 상기 현재 차량이 상기 원점을 통과한 후 다음 선회시작점에서 상기 차량의 최대 선회 반경값에 따른 선회 반경 경로로 진행하도록 설정할 수 있다.
본 발명에 따른 좌우독립형 조향제어 시스템의 고장대처 경로생성장치는 상기 최적 경로 산출부(104)에서 산출된 경로를 표시하며, 차량의 고장 정보, 최대 선회 반경을 표시하는 디스플레이부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 좌우독립형 조향 제어 시스템의 정상작동에 따른 차량의 경로생성에 관한 도면이다.
도 2를 살펴보면, 주행중인 차량(201), 좌우독립형 조향 제어 시스템의 정상작동에 따른 선회반경(202), 좌우독립형 조향 제어 시스템의 정상작동에 따른 생성경로(203), 경로 계산을 위한 원점(204)이 표시되어있다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 경로 산출 방법을 위한 해석방법에 관한 도면이다.
도 3을 살펴보면, 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처가 적용된 차량의 최대선회반경(402)이 좌우독립형 조향 제어 시스템의 정상작동에 따른 선회반경(202)에 대비하였을 때, 선회반경이 크게 증가함을 알 수 있다.
상기 최적 경로 산출부(104)는 조향 제어 시스템의 정상 작동에 따른 선회반경(202), 선회반경 계산부(102)에서 제공된 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처가 적용된 차량의 최대선회반경(402) 및 반경정보 획득부(103)에서 제공된 정보를 획득하고, 하기의 수학식 1을 이용하여 차량의 최적경로를 산출한다.
Figure 112014043948614-pat00001
여기서, Rfault는 고장대처 후 차량의 선회반경, δO`C는 단위시간에 대한 차량 방향각, Ψ는 현재 차량의 방향각과 차량의 선회 기준 경로 방향각과의 차이, dfault와 D는 각각 원점에서 선회중심의 x좌표까지의 거리 및 원점에서 차량까지의 거리를 의미한다.
도 4a는 본 발명의 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장시, 선회반경 증가를 고려한 최적경로생성에 관한 예시도면이다.
도 4a를 살펴보면, 상기 최적경로 산출부(104)는 원점(204)으로부터 현재 차량(401)까지의 거리(D)가 원점(204)로부터 선회시작점까지의 거리(dfault)보다 더 멀기 때문에, 상기 수학식 1의
Figure 112014043948614-pat00002
의 조건을 만족하고, 차량이 조향 제어 시스템의 고장대처가 적용된 차량의 최대선회반경(402)을 통과 가능하다고 판단하며, 해당 경로(403)로 차량(401)이 진행할 수 있도록 안내한다.
도 4b는 본 발명의 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장시, 선회반경 증가를 고려한 최적경로생성에 관한 또 다른 예시도면이다.
도 4b를 살펴보면, 상기 최적경로 산출부(104)는 원점(204)으로부터 현재 차량(411)까지의 거리(D)가 원점 (204)로부터 선회시작점까지의 거리(dfault)보다 더 가깝기 때문에, 상기 수학식 1의
Figure 112015062535696-pat00003
조건을 만족하고, 차량이 상기 좌우독립형 조향 제어 시스템의 정상작동에 따른 선회반경(202) 및 조향 제어 시스템의 고장대처가 적용된 차량의 최대선회반경(402)으로 통과가 불가능하다고 판단하고, 통과가능한 선회반경(404)를 통하여 차량이 진행할 수 있도록 안내한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성방법에 관한 순서도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 좌우독립형 조향 제어시스템의 고장대처 경로생성방법은 운전자가 조향 휠을 통하여 조향각 입력시, 입력된 조향각으로부터 산출된 양측 바퀴의 조향각 값과 차량 전륜 양측 바퀴의 실제 조향된 조향각이 각각 동일한지를 판단하고, 불일치시 고장상태로 판단한다(S501).
일측 바퀴 조향부가 고장상태로 판단된 경우, 상기 조향 시스템 고장대처부(101)는 상기 일측 바퀴의 현재 조향각 정보를 기준으로 애커만 조건(Ackerman Condition)을 만족하도록 타측 바퀴의 조향각을 제어하고, 상기 선회반경 계산부(102)는 고장상태에 대한 정보 및 양측 바퀴의 조향각 정보를 상기 조향 시스템 고장대처부(101)로부터 획득하여 차량의 최대 선회 반경값을 계산한다(S502).
또한, 상기 반경정보 획득부(103)는 현재 차량 위치를 판단하고, 판단된 위치를 기반으로 네비게이션, 도로교통정보 서버, 저장된 맵 데이터 등 다양한 경로로부터 주변 지형 및 도로에 대한 정보를 획득하고, 각 도로의 선회 반경을 계산하여 각 도로를 통과하기 위하여 필요한 도로의 최소 선회 반경값을 획득한다(S503).
상기 최적경로 산출부(104)는 상기 선회반경 계산부(102)로부터 획득된 상기 차량의 최대 선회반경값과 상기 반경정보 획득부(103)로부터 획득된 상기 각 도로를 통과하기 위한 최소 선회 반경값을 비교하여 차량이 통과 가능한 도로를 판단하고, 판단된 통과 가능한 도로를 선택하여 차량의 최적진행경로를 산출한다(S504).
본 명세서에 기재된 본 발명의 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 관한 것이고, 발명의 기술적 사상을 모두 포괄하는 것은 아니므로, 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 따라서 본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구항 범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 권리범위 내에 있게 된다.
101: 조향 시스템 고장대처부
102: 선회반경 계산부
103: 반경정보 획득부
104: 최적경로 산출부
201, 401, 411 : 현재 차량위치
202: 좌우독립형 조향 제어 시스템의 정상작동에 따른 선회반경
203: 좌우독립형 조향 제어 시스템의 정상작동에 따른 생성경로
204: 경로 계산을 위한 원점
402, 404: 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처가 적용된 차량의 최대선회반경
403,413: 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처가 적용된 차량의 생성경로

Claims (7)

  1. 좌우 독립형 조향시스템에서 어느 일측 바퀴 조향부가 고장이라고 판단된 경우, 일측 바퀴의 조향각 정보를 기준으로 타측 바퀴의 조향각을 조절하는 조향 시스템 고장대처부;
    상기 조향 시스템 고장대처부로부터 조절된 조향각 정보로부터 차량의 최대 선회 반경값을 산출하는 선회반경 계산부;
    현재 차량이 위치한 주변 지역 및 진행방향의 도로 정보를 획득하여 각 도로의 최소 선회 반경값을 계산하는 반경정보 획득부; 및
    상기 선회반경 계산부에서 획득된 차량의 최대 선회반경값과 상기 반경정보 획득부에서 획득된 각 도로의 최소선회 반경값을 비교하여 차량이 통과 가능한 도로를 판단하고, 판단된 통과 가능한 도로를 선택하여 차량의 최적 진행경로를 산출하는 최적경로 산출부를 포함하는 좌우독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 조향각의 조절은 일측 바퀴의 현재 조향각 정보를 기준으로 애커만 조건(Ackerman Condition)을 만족하도록 다른 측 바퀴의 조향각을 제어하는 것을 특징으로 하는 좌우 독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 최적경로 산출부는,
    경로 계산을 위한 원점으로부터 상기 현재 차량까지의 거리(D)가 상기 원점으로부터 선회시작점까지의 거리(dfault)보다 가깝지 않으면(D≥dfault), 상기 현재 차량이 상기 선회시작점에서 상기 산출된 차량의 최대 선회 반경값에 따른 선회 반경 경로로 진행하도록 설정하며,
    상기 원점으로부터 상기 현재 차량까지의 거리(D)가 상기 원점으로부터 선회시작점까지의 거리(dfault)보다 가까우면(D＜dfault), 상기 현재 차량이 상기 원점을 통과하여 다음 선회시작점에서 상기 차량의 최대 선회 반경값에 따른 선회 반경 경로로 진행하도록 설정하는 좌우 독립형 조향 제어 시스템의 고장대처 경로생성장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 반경정보 획득부는 현재 차량의 위치를 판단하기 위하여 GPS 추적 방식, Cell 추적방식, Network 추적 방식, MSP Hybrid 추적방식 중 선택되는 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 좌우독립형 조향제어 시스템의 고장대처 경로생성장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 반경정보 획득부는 현재 차량 위치를 판단하고 판단된 위치를 기반으로 네비게이션, 도로교통정보 서버, 저장된 맵 데이터 중 선택되는 어느 하나 이상으로부터 주변 지형 및 도로에 대한 정보를 획득하고, 각 도로의 선회 반경을 계산하는 것을 특징으로 하는 좌우독립형 조향제어 시스템의 고장대처 경로생성장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 최적경로 산출부에서 산출된 경로를 표시하며, 차량의 고장 정보, 최대 선회 반경, 선회 반경에 따른 차량의 안전정보 중 선택되는 어느 하나 이상을 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 좌우독립형 조향제어 시스템의 고장대처 경로생성장치.
  7. 운전자가 조향 휠을 통하여 조향각 입력시, 입력된 조향각으로부터 산출된 양측 바퀴의 조향각 값과 차량 전륜 양측 바퀴의 실제 조향된 조향각이 각각 동일한지를 판단하고, 불일치시 고장상태로 판단하는 단계;
    일측 바퀴 조향부가 고장상태로 판단된 경우, 상기 일측 바퀴의 현재 조향각 정보를 기준으로 애커만 조건을 만족하도록 타측 바퀴의 조향각을 제어하고, 상기 고장상태에 대한 정보 및 양측 바퀴의 조향각 정보를 획득하여 차량의 최대 선회 반경값을 계산하는 단계;
    현재 차량 위치를 판단하고, 판단된 위치를 기반으로 주변 지형 및 도로에 대한 정보를 획득하며, 각 도로의 선회 반경을 계산하여 각 도로를 통과하기 위하여 필요한 도로의 최소 선회 반경값을 획득하는 단계; 및
    상기 획득된 상기 차량의 최대 선회반경값과 상기 획득된 각 도로를 통과하기 위한 최소 선회반경값을 비교하여 차량이 통과 가능한 도로를 판단하고, 판단된 통과 가능한 도로를 선택하여 차량의 최적진행경로를 산출하는 단계를 포함하는 좌우독립형 조향제어 시스템의 고장대처 경로생성방법.
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