KR101540784B1 - Ultrasonic Wave Processing Apparatus Having Automatic Cutter Replacement Structure - Google Patents

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KR101540784B1
KR101540784B1 KR1020140001349A KR20140001349A KR101540784B1 KR 101540784 B1 KR101540784 B1 KR 101540784B1 KR 1020140001349 A KR1020140001349 A KR 1020140001349A KR 20140001349 A KR20140001349 A KR 20140001349A KR 101540784 B1 KR101540784 B1 KR 101540784B1
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강병조
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Abstract

본 발명에 따른 커터 자동 교체 구조를 가지는 초음파 가공장치는, 복수 개의 관절을 포함하는 다관절유닛, 커터, 상기 다관절유닛에 연결되고, 상기 커터를 진동시키는 초음파발진자, 상기 초음파발진자의 하부에 축회전 가능하게 연결되며, 하면에는 제1결합부가 형성된 회전모듈, 상기 제1결합부에 결합되는 제2결합부와, 상기 커터가 삽입되는 삽입홈이 형성된 압박부를 포함하고, 상기 삽입홈은 상기 제1결합부 및 상기 제2결합부의 결합 정도가 진행될수록 폭이 좁아져 상기 커터를 압박 고정시키는 커터홀더 및 하나 이상의 수용공간이 형성되며, 상기 수용공간의 상부에는 상기 커터가 삽입되는 통과홀이 형성되고, 상기 통과홀 둘레에는 상기 커터홀더가 고정되는 고정부가 형성된 고정커버가 구비된 커터교체용지그를 포함한다.An ultrasonic machining apparatus having a cutter automatic replacement structure according to the present invention includes: a multi-joint unit including a plurality of joints; a cutter; an ultrasonic oscillator connected to the multi-joint unit for oscillating the cutter; And a pushing portion having an insertion groove into which the cutter is inserted, wherein the insertion groove is formed in the rotation axis of the rotary member, The cutter holder and the at least one receiving space are formed so that the width of the cutter holder becomes narrower as the degree of engagement of the first engaging portion and the second engaging portion progresses and a through hole into which the cutter is inserted is formed in the upper portion of the receiving space And a fixed cover formed with a fixing part for fixing the cutter holder around the through hole.

Description

커터 자동 교체 구조를 가지는 초음파 가공장치{Ultrasonic Wave Processing Apparatus Having Automatic Cutter Replacement Structure}(Ultrasonic Wave Processing Apparatus Having Automatic Cutter Replacement Structure)

본 발명은 초음파를 이용하여 가공대상을 가공하는 초음파 가공장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 커터의 자동 교체 구조가 형성되어 신속하고 용이하게 커터를 교체할 수 있는 초음파 가공장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an ultrasonic machining apparatus for machining an object to be machined using ultrasonic waves, and more particularly, to an ultrasonic machining apparatus capable of quickly and easily replacing a cutter.

일반적으로 자동차의 바닥 카펫, 천장, 도어트림 등에 사용되는 내장재를 가공하는 과정에서 자동으로 커팅을 수행하는 가공장치가 널리 사용되고 있다. 이와 같은 종래의 가공장치는 레이저 또는 워터젯을 사용하여 가공대상을 가공하는 방식을 사용하고 있다.BACKGROUND ART [0002] In general, a processing apparatus that performs automatic cutting in the course of processing an interior material used for floor carpet, ceiling, door trim, etc. of automobiles is widely used. Such a conventional machining apparatus uses a method of processing an object to be machined by using a laser or a water jet.

다만, 상기와 같은 종래의 가공장치는 차종에 따라 서로 다른 커팅 금형이 필요하다는 문제가 있다. 이에 따라 작업이 번거롭고 금형의 개수 증가에 따라 가공비용이 증가하여 수익성을 떨어뜨리는 원인이 된다.However, the above-described conventional machining apparatuses have a problem that different cutting dies are required depending on the type of vehicle. As a result, the work is cumbersome and the cost of machining increases as the number of molds increases, which causes the profitability to deteriorate.

이를 개선하기 위한 방법으로, 최근에는 초음파 가공장치가 보급되어 사용되며, 그 시장은 날로 규모가 커지고 있다. 상기 초음파 가공장치는 초음파 진동자를 이용하여 장착된 커터를 미세하고 빠르게 진동시켜 가공대상을 가공하게 되며, 이와 같은 초음파 가공장치로 가공할 경우에는 가공대상의 절단면이 종래 가공장치로 가공한 것에 비해 깨끗하고, 정밀한 가공을 수행할 수 있는 장점이 있다.As a method for improving this, recently, an ultrasonic processing apparatus has been widely used and used, and the market is becoming ever larger. The ultrasonic wave machining apparatus uses a ultrasonic vibrator to finely and rapidly vibrate the cutter to process an object to be processed. When the ultrasonic wave machining apparatus is used, the cut surface of the object to be processed is clean And can perform precise machining.

또한 생산 및 가공 과정에서 차광 및 환기 시설이 요구되지 않으며, 폐수 처리시설 역시 불필요해 날로 강화되는 환경 규제에 대응하기가 유리해 수요가 점차 증가하고 있다.In addition, shading and ventilation facilities are not required in production and processing, and wastewater treatment facilities are also unnecessary, and it is advantageous to cope with ever-increasing environmental regulations, and demand is gradually increasing.

다만, 현재까지 사용되고 있는 초음파 가공장치의 경우, 고속 진동에 의해 커터가 자주 파손되는 경향이 있다. 따라서 이와 같은 경우 신속히 커터를 교체해 주어야 할 필요가 있으나, 종래의 경우 번거로운 과정을 거칠 수밖에 없다.However, in the case of an ultrasonic machining apparatus used up to now, there is a tendency that the cutter often breaks due to high-speed vibration. Therefore, in such a case, it is necessary to quickly change the cutter, but in the conventional case, the process is cumbersome.

구체적으로 파손된 커터의 교체를 위해서는, 먼저 초음파 가공장치의 구동을 중지시켜야 하며, 또한 파손된 커터를 분리한 뒤 새로운 커터를 수동으로 교체하는 작업이 모두 수동으로 이루어진다. 따라서 교체에 소요되는 시간이 길어지며, 이에 따라 수율이 떨어지게 되는 문제가 있었다. 더불어 교체 작업에 인력이 투입되므로, 노동력의 손실이 발생하는 문제도 있다.Specifically, in order to replace the broken cutter, the driving of the ultrasonic machining apparatus must be stopped first, and all the operations for manually replacing the broken cutter after the broken cutter is manually performed are all performed manually. Therefore, the time required for the replacement is prolonged, and thus the yield is lowered. In addition, there is also a problem that labor is lost due to the input of labor into the replacement work.

따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.Therefore, a method for solving such problems is required.

한국등록실용신안 제 20-0308658호Korean Registered Utility Model No. 20-0308658

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 커터의 교체를 자동으로 수행하도록 하여 신속하고 효율적인 가공을 수행할 수 있는 초음파 가공장치를 제공하기 위함이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is conceived to solve the problems of the prior art described above, and it is an object of the present invention to provide an ultrasonic machining apparatus capable of performing rapid and efficient machining by automatically performing replacement of a cutter.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 커터 자동 교체 구조를 가지는 초음파 가공장치는, 복수 개의 관절을 포함하는 다관절유닛, 커터, 상기 다관절유닛에 연결되고, 상기 커터를 진동시키는 초음파발진자, 상기 초음파발진자의 하부에 축회전 가능하게 연결되며, 하면에는 제1결합부가 형성된 회전모듈, 상기 제1결합부에 결합되는 제2결합부와, 상기 커터가 삽입되는 삽입홈이 형성된 압박부를 포함하고, 상기 삽입홈은 상기 제1결합부 및 상기 제2결합부의 결합 정도가 진행될수록 폭이 좁아져 상기 커터를 압박 고정시키는 커터홀더 및 하나 이상의 수용공간이 형성되며, 상기 수용공간의 상부에는 상기 커터가 삽입되는 통과홀이 형성되고, 상기 통과홀 둘레에는 상기 커터홀더가 고정되는 고정부가 형성된 고정커버가 구비된 커터교체용지그를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an ultrasonic machining apparatus having a cutter automatic replacement structure including a multi-joint unit including a plurality of joints, a cutter, an ultrasonic oscillator connected to the multi- And a pressing part having an insertion groove into which the cutter is inserted, wherein the pressing part comprises: a rotary module rotatably connected to the lower part of the ultrasonic oscillator and having a first coupling part formed on a lower surface thereof, a second coupling part coupled to the first coupling part, Wherein the insertion groove has a cutter holder and at least one receiving space formed to be narrowed in width as the degree of engagement of the first engaging portion and the second engaging portion progresses and presses and fixes the cutter, And a cutter replacement paper sheet provided with a fixing cover on which a fixing part for fixing the cutter holder is formed is formed around the through hole, It should.

그리고 상기 제1결합부와 상기 제2결합부에는 각각 서로 치합되는 나사산이 형성될 수 있다.The first engaging portion and the second engaging portion may be formed with threads that engage with each other.

또한 상기 제1결합부의 둘레에는 제1경사면이 형성되고, 상기 제2결합부의 둘레에는 상기 제1경사면보다 경사가 완만한 제2경사면이 형성되어, 상기 제1결합부 및 상기 제2결합부의 결합 정도가 진행될수록 상기 제2경사면이 상기 제1경사면에 의해 압박됨에 따라 경사도가 변형되어 상기 삽입홈의 폭이 좁아지도록 형성될 수 있다.A first inclined surface is formed around the first engaging portion and a second inclined surface is formed around the second engaging portion such that the inclined surface is gentler than the first inclined surface. The inclined surface is deformed as the second inclined surface is pressed by the first inclined surface so that the width of the insertion groove is narrowed.

그리고 상기 커터홀더는 상기 압박부 둘레에 제1고정구가 형성되고, 상기 커터교체용지그의 고정부에는 상기 제1고정구에 대응되는 제2고정구가 형성될 수 있다.The cutter holder may have a first fixing hole formed around the pressing portion, and a second fixing hole corresponding to the first fixing hole may be formed at the fixing portion of the cutter replacement sheet.

또한 상기 제1고정구 또는 상기 제2고정구 중 어느 하나는 돌출 형성된 고정돌기로 형성되며, 다른 하나는 상기 고정돌기가 삽입되는 고정홈으로 형성될 수 있다.In addition, any one of the first fixing member and the second fixing member may be formed as a protruding fixing protrusion, and the other may be a fixing groove into which the fixing protrusion is inserted.

그리고 상기 커터교체용지그의 상기 수용공간에는 교체용 커터가 수용될 수 있다.And a replacement cutter can be accommodated in the accommodating space of the cutter replacement paper.

또한 상기 커터교체용지그는, 상기 수용공간에 구비되어 상기 교체용 커터를 상하 슬라이딩 이동시키는 슬라이딩모듈을 포함할 수 있다.Further, the cutter replacement paper may include a sliding module provided in the accommodating space to move the replacement cutter up and down.

이때 상기 슬라이딩모듈은 상하 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 형성될 수 있다.At this time, the sliding module can be formed to be rotatable about a vertical axis of rotation.

그리고 상기 커터홀더의 압박부에는 상기 삽입홈에 노출된 제1결합구가 형성되고, 상기 커터에는 상기 제1결합구에 대응되는 제2결합구가 형성될 수 있다.The pressing portion of the cutter holder may have a first coupling hole exposed in the insertion groove, and a second coupling hole corresponding to the first coupling hole may be formed in the cutter.

또한 상기 제1결합구 또는 상기 제2결합구 중 어느 하나는 돌출 형성된 결합돌기로 형성되며, 다른 하나는 상기 결합돌기가 삽입되는 결합홈으로 형성될 수 있다.In addition, any one of the first coupling member and the second coupling member may be formed as a protruding coupling protrusion, and the other may be a coupling groove into which the coupling protrusion is inserted.

그리고 상기 제1결합구는 돌출 형성된 끼움돌기로 형성되며, 상기 제2결합구는 상기 끼움돌기가 관통되는 관통홀 형태로 형성될 수 있다.The first coupling hole may be formed as a protrusion formed with protrusions, and the second coupling hole may be formed as a through hole through which the fitting protrusion penetrates.

또한 상기 회전모듈 및 상기 커터홀더 중 적어도 어느 하나에는 제1정렬부가 구비되고, 상기 고정커버에는 상기 제1정렬부와 대응되어 상기 회전모듈 및 상기 커터홀더와의 회전도를 일치시키기 위한 제2정렬부가 구비될 수 있다.The first aligning portion is provided on at least one of the rotary module and the cutter holder, and the second aligning portion is provided in the fixed cover to correspond to the rotation of the rotary module and the cutter holder, May be provided.

그리고 상기 제1정렬부 및 상기 제2정렬부 중 어느 하나는 돌출 형성되고, 다른 하나는 함몰 형성될 수 있다.One of the first alignment unit and the second alignment unit may protrude and the other may be recessed.

또한 상기 제1정렬부 및 상기 제2정렬부 중 적어도 어느 하나에는 검출센서가 구비될 수 있다.Also, at least one of the first alignment unit and the second alignment unit may be provided with a detection sensor.

그리고 상기 회전모듈에는 제3정렬부가 구비되고, 상기 커터홀더에는 상기 제3정렬부와 대응되어 상기 회전모듈과의 회전도를 일치시키기 위한 제4정렬부가 구비될 수 있다.The rotary module may include a third aligning portion, and the cutter holder may be provided with a fourth aligning portion corresponding to the third aligning portion and matching the rotation degree with the rotation module.

또한 상기 제3정렬부 및 상기 제4정렬부 중 적어도 어느 하나에는 검출센서가 구비될 수 있다.Further, at least one of the third alignment unit and the fourth alignment unit may be provided with a detection sensor.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 커터 자동 교체 구조를 가지는 초음파 가공장치는 다음과 같은 효과가 있다.In order to solve the above-described problems, the ultrasonic machining apparatus having the automatic cutter replacement structure of the present invention has the following effects.

첫째, 커터의 교체를 자동으로 수행할 수 있으므로, 커터 교체에 소요되는 시간이 짧아져 수율을 증가시킬 수 있는 장점이 있다.First, since the replacement of the cutter can be performed automatically, the time required for replacing the cutter is shortened and the yield can be increased.

둘째, 인력이 별도로 투입될 필요가 없어 작업자의 부상을 방지하고, 노동력의 손실을 방지할 수 있는 효과가 있다.Second, there is no need for labor to be input separately, which prevents an injury of a worker and prevents labor loss.

셋째, 종래의 수동 교체에 비해 커터의 고정력이 뛰어나다는 장점이 있다.Third, there is an advantage that the fixing force of the cutter is superior to the conventional manual replacement.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치의 전체 모습을 나타낸 측면도;
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치의 요부를 나타낸 측면도;
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 회전모듈이 축회전되는 모습을 나타낸 측면도;
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 회전모듈, 커터홀더 및 커터가 결합되는 모습을 나타낸 단면도;
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 회전모듈의 제1경사면 및 커터홀더의 제2경사면을 나타낸 단면도;
도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 제1결합부와 제2결합부의 결합에 따라 압박부가 커터를 가압 고정시키는 모습을 나타낸 단면도;
도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 커터교체용지그의 모습을 나타낸 사시도;
도 8은 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 커터교체용지그에 형성된 수용공간 내부의 모습을 나타낸 단면도;
도 9는 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 커터홀더를 고정커버 상에 위치시킨 모습을 나타낸 단면도;
도 10은 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 제1고정구 및 제2고정구에 의해 커터홀더가 고정된 모습을 나타낸 단면도;
도 11은 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 회전모듈을 회전시켜 커터를 분리하는 모습을 나타낸 단면도;
도 12는 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 커터홀더를 교체용 커터가 구비된 수용공간의 고정커버 상에 위치시킨 모습을 나타낸 단면도;
도 13은 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 제1고정구 및 제2고정구에 의해 커터홀더가 고정된 모습을 나타낸 단면도;
도 14는 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 회전모듈을 회전시켜 커터를 고정시키는 모습을 나타낸 단면도; 및
도 15는 본 발명의 제2실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 제1정렬부와 제2정렬부가 서로 대응되어 회전모듈 및 커터홀더와, 교체용 커터의 회전도를 일치시키는 모습을 나타낸 단면도;
도 16은 본 발명의 제3실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 교체용 커터와 커터홀더의 회전도가 어긋난 모습을 나타낸 단면도;
도 17은 본 발명의 제3실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 슬라이딩모듈을 회전시켜 교체용 커터와 커터홀더의 회전도를 일치시키는 모습을 나타낸 단면도;
도 18은 본 발명의 제3실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 슬라이딩모듈을 회전시켜 파손된 커터와 슬라이딩모듈의 회전도를 일치시키는 모습을 나타낸 단면도; 및
도 19는 본 발명의 제3실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 제3정렬부와 제4정렬부가 서로 대응되어 회전모듈과 커터홀더의 회전도를 일치시키는 모습을 나타낸 단면도이다.1 is a side view showing the entirety of an ultrasonic processing apparatus according to a first embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a side view showing a main part of an ultrasonic machining apparatus according to a first embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 3 is a side view showing the rotation of the rotation module in the ultrasonic processing apparatus according to the first embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 4 is a cross-sectional view showing a state where a rotation module, a cutter holder, and a cutter are combined in the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention; FIG.
5 is a cross-sectional view showing a first inclined face of the rotary module and a second inclined face of the cutter holder in the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention;
6 is a cross-sectional view showing a state in which the pressing portion presses and fixes the cutter according to the engagement of the first engaging portion and the second engaging portion in the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 7 is a perspective view of a cutter replacement sheet in the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 8 is a cross-sectional view showing the inside of the accommodating space formed in the cutter replacement sheet in the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention; FIG.
9 is a cross-sectional view of the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention, in which the cutter holder is placed on a fixed cover;
10 is a cross-sectional view showing a state where the cutter holder is fixed by the first and second fasteners in the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention;
11 is a sectional view showing a state in which the rotary module is rotated to separate the cutter in the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention;
12 is a cross-sectional view of the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention, in which the cutter holder is placed on a fixed cover in a receiving space provided with a replacement cutter;
13 is a cross-sectional view showing a state where the cutter holder is fixed by the first and second fasteners in the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 14 is a sectional view showing a state in which the rotary module is rotated to fix the cutter in the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention; FIG. And
15 is a cross-sectional view showing a state in which the first aligning portion and the second aligning portion correspond to each other to match the rotation degree of the rotation module and the cutter holder and the replacement cutter in the ultrasonic machining apparatus according to the second embodiment of the present invention ;
16 is a sectional view showing a state in which the rotation of the replacement cutter and the rotation of the cutter holder are shifted in the ultrasonic machining apparatus according to the third embodiment of the present invention;
17 is a cross-sectional view showing the ultrasonic machining apparatus according to the third embodiment of the present invention, in which the sliding module is rotated to match the rotation degrees of the replacement cutter and the cutter holder;
FIG. 18 is a cross-sectional view showing a state in which the rotation of the sliding module is synchronized with the broken cutter and the sliding module in the ultrasonic machining apparatus according to the third embodiment of the present invention; FIG. And
FIG. 19 is a cross-sectional view showing a state in which the third aligning portion and the fourth aligning portion correspond to each other to match the rotation degree of the rotary module and the cutter holder in the ultrasonic machining apparatus according to the third embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치(1)의 전체 모습을 나타낸 측면도이며, 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치(1)의 요부를 나타낸 측면도이다.FIG. 1 is a side view showing the entirety of an ultrasonic machining apparatus 1 according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view showing a main part of an ultrasonic machining apparatus 1 according to a first embodiment of the present invention .

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치(1)는 다관절유닛(10)과, 가공유닛(100)을 포함한다. 그리고 상기 가공유닛(100)은, 초음파발진자(110)와, 회전모듈(120)과, 커터홀더(130)와, 커터(140)를 포함한다.1 and 2, the ultrasonic machining apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention includes a multi-joint unit 10 and a machining unit 100. The multi- The processing unit 100 includes an ultrasonic oscillator 110, a rotation module 120, a cutter holder 130, and a cutter 140.

상기 다관절유닛(10)은 복수 개의 관절을 포함하며, 상기 관절의 개수 및 구동 방향 등은 다양하게 형성될 수 있다. 즉 다관절유닛(10)의 자유도는 실시예에 따라 다르게 적용될 수 있으며, 타 구성요소를 조작하며 가공을 수행할 수 있도록 한다.The articulated unit 10 includes a plurality of joints, and the number and direction of the joints may be variously formed. That is, the degree of freedom of the multi-joint unit 10 can be applied differently according to the embodiment, and it is possible to manipulate other components and perform machining.

상기 초음파발진자(110)는 상기 다관절유닛(10)에 연결되며, 커터(140)를 초고속으로 진동시켜 가공대상을 커팅할 수 있도록 한다. 그리고 상기 초음파발진자(110)는 상기 다관절유닛(10)에 직접 연결될 수도 있으나, 별도의 연결유닛을 통해 간접적으로 연결될 수도 있다.The ultrasonic oscillator 110 is connected to the articulated unit 10 and vibrates the cutter 140 at a very high speed to cut a workpiece. The ultrasonic oscillator 110 may be directly connected to the articulated unit 10, but may be indirectly connected through a separate connection unit.

상기 회전모듈(120)은 도 3에 도시된 바와 같이 회전구동기(112) 등에 의해 상기 초음파발진자(110)의 하부에 축회전 가능하게 연결되며, 도 4에 도시된 바와 같이 하면에는 제1결합부(122)가 형성된다.3, the rotation module 120 is rotatably connected to the lower portion of the ultrasonic oscillator 110 by a rotation driver 112 or the like. (122) is formed.

특히 본 실시예에서 상기 회전모듈(120)은 상기 제1결합부(122)의 둘레에는 제1경사면(124)이 형성되며, 상기 제1결합부(122)의 내면에는 나사산이 형성된다.Particularly, in the present embodiment, the rotation module 120 has a first inclined surface 124 around the first engaging portion 122, and a thread on the inner surface of the first engaging portion 122.

상기 커터홀더(130)는 상기 제1결합부(122)에 결합되는 제2결합부(138)와, 상기 커터(140)가 삽입되는 삽입홈(134)이 형성된 압박부(133)를 포함한다.The cutter holder 130 includes a second coupling portion 138 coupled to the first coupling portion 122 and a pressing portion 133 having an insertion groove 134 into which the cutter 140 is inserted .

본 실시예에서 상기 커터홀더(130)의 제2결합부(138)는 상기 제1결합부(122)에 삽입되도록 형성되고, 외주면에는 상기 제1결합부(122)의 내면에 형성된 나사산과 치합되는 나사산이 형성된다. 즉 상기 제1결합부(122)와 상기 제2결합부(138)는 서로 일 방향의 회전에 의해 결합되며, 타 방향으로의 회전에 의해 분리될 수 있다.In this embodiment, the second engaging portion 138 of the cutter holder 130 is formed to be inserted into the first engaging portion 122, and on the outer circumferential surface, a screw thread formed on the inner surface of the first engaging portion 122, Is formed. That is, the first engaging part 122 and the second engaging part 138 are coupled to each other by rotation in one direction, and can be separated by rotation in the other direction.

그리고 상기 삽입홈(134)은 상기 제1결합부(122) 및 상기 제2결합부(138)의 결합 정도가 진행될수록 폭이 좁아져 상기 커터(140)를 압박 고정시킨다. 이는 다양한 방법에 의해 구현될 수 있으며, 이하에서는 본 실시예에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.As the degree of engagement between the first engaging portion 122 and the second engaging portion 138 progresses, the width of the insertion groove 134 becomes narrower so that the cutter 140 is pressed and fixed. This can be implemented by various methods, and the present embodiment will be described in detail below.

도 5를 참조하면, 본 실시예에서 상기 제1결합부(122)의 둘레에는 제1경사면(124)이 형성되고, 상기 제2결합부(138)의 둘레에는 상기 제1경사면(120)보다 경사가 완만한 제2경사면(136)이 형성된다. 즉 제1경사면(124)이 수평선에 대해 이루는 제1각도(θ1)보다 제2경사면(136)이 수평선에 대해 이루는 제2각도(θ2)가 더 작은 각을 가진다.5, a first inclined surface 124 is formed around the first engaging portion 122 and a second inclined surface 124 is formed around the second inclined surface 120 A second inclined surface 136 having a gentle slope is formed. That is, it has a smaller each of the first inclined surface 124, the first angle a second angle (θ 2), the second inclined surface (136) than (θ 1) is make up for the horizontal lines that make for a horizontal line.

이에 따라 도 6과 같이 제2결합부(138)를 제1결합부(122)에 회전시켜 결합할 경우, 제2결합부(138)가 제1결합부(122)의 내측으로 이동함에 따라 상기 제2경사면(138)이 상기 제1경사면(124)에 의해 압박될 것이다. 결과적으로 제2결합부(138)와 제1결합부(122)을 완전히 결합시키면 상기 제2경사면(138)은 상기 제1경사면(124)에 의해 경사도가 변형되어 상기 압박부(133)가 중심측으로 이동되고, 삽입홈(134)의 폭이 좁아져 커터(120)를 압박 고정시키게 된다.6, when the second engaging portion 138 is rotated to the first engaging portion 122, the second engaging portion 138 moves toward the inside of the first engaging portion 122, The second inclined surface 138 will be pressed by the first inclined surface 124. [ As a result, when the second engaging portion 138 and the first engaging portion 122 are fully engaged, the inclined surface 138 of the second inclined surface 138 is deformed by the first inclined surface 124, And the width of the insertion groove 134 is narrowed, so that the cutter 120 is pressed and fixed.

즉 이상과 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치의 커터(140)는 회전모듈(120)과 커터홀더(130)의 결합에 따라 고정되며, 회전모듈(120)과 커터홀더(130)의 분리에 따라 고정이 해제될 수 있다.As described above, the cutter 140 of the ultrasonic processing apparatus according to the first embodiment of the present invention is fixed according to the combination of the rotation module 120 and the cutter holder 130, and the rotation module 120 and the cutter holder 130 can be released.

한편 도시되지는 않았으나, 상기 커터홀더(130)의 압박부(133)에는 상기 삽입홈(134)에 노출된 제1결합구가 형성될 수 있으며, 상기 커터(140)에는 상기 제1결합구에 대응되는 제2결합구가 형성될 수 있다.Although not shown, a first coupling hole exposed in the insertion groove 134 may be formed in the pressing portion 133 of the cutter holder 130, and the cutter 140 may have a first coupling hole A corresponding second coupling aperture may be formed.

그리고 상기 제1결합구 및 상기 제2결합구는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1결합구 또는 상기 제2결합구 중 어느 하나는 돌출 형성된 결합돌기로 형성되며, 다른 하나는 상기 결합돌기가 삽입되는 결합홈으로 형성될 수 있다. 따라서 결합돌기는 결합홈에 삽입되어 안정적인 고정 상태를 유지할 수 있다.In addition, the first engagement hole and the second engagement hole may be formed in various shapes. For example, any one of the first engagement hole and the second engagement hole may be formed as a protruding engagement protrusion, and the other may be formed as an engagement groove into which the engagement protrusion is inserted. Therefore, the engaging protrusion can be inserted into the engaging groove to maintain a stable fixed state.

또 다른 방법으로 상기 제1결합구는 돌출 형성된 끼움돌기로 형성되며, 상기 제2결합구는 상기 끼움돌기가 관통되는 관통홀 형태로 형성될 수 있다. 이와 같은 경우 끼움돌기는 상기 관통홀을 관통하여 안정적인 고정 상태를 유지할 수 있게 된다.Alternatively, the first coupling hole may be formed as a protrusion formed with protrusions, and the second coupling hole may be formed as a through hole through which the fitting protrusion penetrates. In this case, the fitting protrusion penetrates through the through hole and can be stably fixed.

도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 커터교체용지그(200)의 모습을 나타낸 사시도이다.7 is a perspective view showing a state of the cutter replacement paper sheet 200 in the ultrasonic processing apparatus according to the first embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 초음파 가공장치는 커터교체용지그(200)를 더 포함한다. 상기 커터교체용지그(200)는 하우징(210)을 가지고, 내부에 하나 이상의 수용공간이 형성되며, 상기 수용공간의 상부에는 상기 커터가 삽입되는 통과홀(222)이 형성되고, 상기 통과홀(222) 둘레에는 상기 커터홀더가 고정되는 고정부가 형성된 고정커버(220)가 구비된다.As shown in FIG. 7, the ultrasonic machining apparatus according to the first embodiment of the present invention further includes a cutter replacement paper sheet 200. The cutter replacement paper sheet 200 has a housing 210, at least one receiving space formed therein, a through hole 222 through which the cutter is inserted is formed in an upper portion of the receiving space, 222 is provided with a stationary cover 220 having a fixing portion for fixing the cutter holder.

본 실시예의 경우, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 커터교체용지그(200)에는 총 3개의 수용공간이 형성된다. 이중 제1수용공간(A)의 경우에는 내부가 비어있는 상태를 가지며, 이는 파손된 커터를 분리시키기 위해 구비된다.In this embodiment, as shown in FIG. 8, three accommodating spaces are formed in the cutter replacement sheet 200 in total. In the case of the first accommodation space A, the inside is empty, which is provided for separating the broken cutter.

또한 제2수용공간(B) 및 제3수용공간(C)의 경우, 내부에 교체용 커터(140b)가 수용되며, 또한 상기 교체용 커터(140b)를 상하 슬라이딩 이동시키는 슬라이딩모듈(230)이 구비된다. 즉 제2수용공간(B) 및 제3수용공간(C)은 상기 커터홀더가 커터를 분리한 상태에서 새로운 커터를 커터홀더에 결합시킬 수 있도록 한다.In the case of the second accommodating space B and the third accommodating space C, a sliding module 230 accommodating the replacing cutter 140b and vertically sliding the replacement cutter 140b Respectively. That is, the second accommodating space B and the third accommodating space C allow the new cutter to be coupled to the cutter holder with the cutter holder separated from the cutter.

이하에서는 커터의 교체 과정에 대해 자세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the replacement process of the cutter will be described in detail.

커터의 교체를 위해, 먼저 도 9와 같이 파손된 커터(140a)가 장착된 커터홀더(130)를 포함하는 가공유닛을 제1수용공간(A) 상에 위치시킨다.In order to replace the cutter, first, the machining unit including the cutter holder 130 on which the broken cutter 140a is mounted is placed on the first accommodating space A as shown in Fig.

한편 상기 커터홀더(130)는 상기 압박부 둘레에 제1고정구(132)가 형성되고, 상기 커터교체용지그(200)의 고정부에는 상기 제1고정구(132)에 대응되는 제2고정구(224)가 형성된다. 따라서 제1고정구(132)와 제2고정구(224)를 서로 동일한 선상에 위치시킬 필요가 있다.The cutter holder 130 has a first fixing hole 132 formed around the pressing portion and a second fixing hole 224 corresponding to the first fixing hole 132 is formed in the fixing portion of the cutter replacement sheet 200 Is formed. Therefore, it is necessary to position the first fixture 132 and the second fixture 224 on the same line.

다음으로 도 10과 같이, 커터홀더(130)를 하향시켜 1고정구(132)와 제2고정구(224)가 서로 결합되도록 고정커버(220)에 접촉시킨다. 이때 상기 제1고정구(132) 또는 상기 제2고정구(224) 중 어느 하나는 돌출 형성된 고정돌기로 형성되며, 다른 하나는 상기 고정돌기가 삽입되는 고정홈으로 형성될 수 있다. 본 실시예의 경우에는 제1고정구(132)가 고정돌기 형태로 형성되며, 제2고정구(224)가 고정홈 형태로 형성된다.Next, as shown in FIG. 10, the cutter holder 130 is downwardly brought into contact with the stationary cover 220 so that the first stationary part 132 and the second stationary part 224 are engaged with each other. At this time, any one of the first fixing member 132 or the second fixing member 224 may be formed as a protruding fixing protrusion, and the other may be a fixing groove into which the fixing protrusion is inserted. In this embodiment, the first fixing member 132 is formed in the shape of a fixing protrusion, and the second fixing member 224 is formed in the shape of a fixing groove.

다음으로, 이와 같은 상태에서 도 11과 같이 회전모듈(120)을 타 방향으로 회전시키게 된다. 이때 전술한 과정에서 제1고정구(132)가 제2고정구(224)에 삽입되어 고정된 상태를 가지므로, 커터홀더(130)는 회전모듈(120)과 함께 회전되지 않는다. 따라서 회전모듈(120)의 회전은 회전모듈(120)과 커터홀더(130)의 결합을 해제시키게 되며, 회전모듈(120)이 상향된다.Next, in this state, the rotation module 120 is rotated in the other direction as shown in FIG. The first fixture 132 is inserted and fixed in the second fixture 224 so that the cutter holder 130 is not rotated together with the rotation module 120. In this case, Accordingly, the rotation of the rotation module 120 disengages the rotation module 120 from the cutter holder 130, and the rotation module 120 is moved upward.

이때 회전모듈(120)과 커터홀더(130)의 결합을 완전히 해제하지 않더라도, 삽입홈(134)은 파손된 커터(140a)가 분리될 수 있을 정도로 폭이 넓어지며, 파손된 커터(140a)는 제1수용공간으로 낙하된다.At this time, even if the rotation module 120 and the cutter holder 130 are not completely disconnected, the insertion groove 134 is wide enough to separate the broken cutter 140a, and the broken cutter 140a And falls into the first accommodation space.

이와 같이 파손된 커터(140a)를 분리한 후에는, 새로운 커터를 장착하기 위해 가공유닛을 제2수용공간 또는 제3수용공간으로 이동시키게 된다. 본 실시예의 경우에는 가공유닛을 제2수용공간으로 이동시키는 것으로 하였다.After separating the broken cutter 140a, the machining unit is moved to the second accommodating space or the third accommodating space to mount a new cutter. In the case of this embodiment, the machining unit is moved to the second accommodating space.

그리고 도 12와 같이, 커터홀더(130)의 제1고정구(132)와 제2수용공간(B) 상에 구비된 고정커버(220)의 제2고정구(224)를 서로 동일한 선상에 위치시킨다. 이때 제2수용공간(B) 내에는 슬라이딩모듈(230)에 고정된 교체용 커터(140b)가 구비된다.12, the first fixture 132 of the cutter holder 130 and the second fixture 224 of the fixed cover 220 provided on the second accommodating space B are positioned on the same line. At this time, a replacement cutter 140b fixed to the sliding module 230 is provided in the second accommodation space B.

이후 도 13과 같이, 커터홀더(130)를 하향시켜 제1고정구(132)와 제2고정구(224)를 서로 결합시킨다. 이와 함께 슬라이딩모듈(230)은 교체용 커터(140b)를 상향 이동시키고, 커터홀더(130)의 삽입홈(134)에 교체용 커터(140b)의 일측을 삽입시키게 된다.Then, as shown in FIG. 13, the cutter holder 130 is downwardly coupled to the first fixing tool 132 and the second fixing tool 224. The sliding module 230 moves the replacement cutter 140b upward and inserts one side of the replacement cutter 140b into the insertion groove 134 of the cutter holder 130. [

이와 같은 상태에서, 도 14와 같이 회전모듈(120)을 일 방향으로 회전시키게 된다. 이때 전술한 커터 분리 과정과 마찬가지로 제1고정구(132)는 제2고정구(224)에 삽입되어 고정된 상태를 가지므로, 커터홀더(130)는 회전모듈(120)과 함께 회전되지 않는다.In this state, the rotation module 120 is rotated in one direction as shown in FIG. At this time, as in the above-described cutter separation process, the first fixture 132 is inserted and fixed to the second fixture 224, so that the cutter holder 130 is not rotated together with the rotation module 120.

따라서 회전모듈(120)의 회전은 회전모듈(120)과 커터홀더(130)를 서로 결합시키게 되며, 회전모듈(120)이 하향된다. 그리고 회전모듈(120)과 커터홀더(130)의 결합이 진행됨에 따라, 커터홀더의 압박부는 교체용 커터(140b)를 점차 압박하여 고정시키게 된다.Accordingly, the rotation of the rotation module 120 causes the rotation module 120 and the cutter holder 130 to be coupled with each other, and the rotation module 120 is downward. As the rotation module 120 and the cutter holder 130 are coupled, the pressing portion of the cutter holder gradually presses and fixes the replacement cutter 140b.

이상으로 커터의 교체 과정에 대해 설명하였다. 즉 본 발명은 커터의 교체를 자동으로 수행할 수 있으므로, 커터 교체에 소요되는 시간이 짧아져 수율을 증가시킬 수 있으며, 인력이 별도로 투입될 필요가 없어 작업자의 부상을 방지하고, 노동력의 손실을 방지할 수 있게 된다.The process of replacing the cutter has been described above. That is, since the present invention can automatically perform the replacement of the cutter, the time required for replacing the cutter can be shortened to increase the yield and prevent the worker from being injured, .

한편 본 발명의 경우 회전모듈(120)과 커터홀더(130), 커터홀더(130)와 커터(140a, 140b), 그리고 커터(140a, 140b)와 슬라이딩모듈(230)은 서로의 회전도를 일치시켜야 할 필요가 있다.Meanwhile, according to the present invention, the rotation module 120, the cutter holder 130, the cutter holder 130, the cutters 140a and 140b, and the cutters 140a and 140b and the sliding module 230 coincide in rotation There is a need to do.

즉 커터(140a, 140b)는 좌우 방향의 단면이 폭 방향으로 연장되어 납작한 형태를 가지므로, 커터(140a, 140b)를 커터홀더(130)의 삽입홈(134)에 삽입시키기 위해서는 서로의 회전도를 일치시켜야 하며, 마찬가지로 커터(140a, 140b)를 슬라이딩모듈(230)에 끼울 경우에도 서로의 회전도를 일치시켜야 한다.In order to insert the cutters 140a and 140b into the insertion grooves 134 of the cutter holder 130, the cutters 140a and 140b may be rotated with respect to each other, And similarly, when the cutters 140a and 140b are inserted into the sliding module 230, the rotational degrees of the cutters 140a and 140b must match each other.

이하에서는 이들의 회전도를 일치시키기 위한 실시예들에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments for matching the degrees of rotation will be described.

도 15는 본 발명의 제2실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 제1정렬부(326)와 제2정렬부(426)가 서로 대응되어 회전모듈(320) 및 커터홀더(330)와, 교체용 커터(340)의 회전도를 일치시키는 모습을 나타낸 단면도이다.15 is a cross-sectional view of the ultrasonic machining apparatus according to the second embodiment of the present invention, in which the first aligning portion 326 and the second aligning portion 426 correspond to each other, and the rotation module 320 and the cutter holder 330, Sectional view showing a state in which the rotation of the replacement cutter 340 is matched.

도 15에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 상기 회전모듈(320) 및 상기 커터홀더(330) 중 적어도 어느 하나에는 제1정렬부(326)가 구비되고, 상기 고정커버(420)에는 상기 제1정렬부(326)와 대응되어 상기 회전모듈(320) 및 상기 커터홀더(330)와의 회전도를 일치시키기 위한 제2정렬부(426)가 구비된다.15, in this embodiment, at least one of the rotation module 320 and the cutter holder 330 is provided with a first alignment part 326, and the fixed cover 420 is provided with the first alignment part 326, And a second aligning portion 426 corresponding to the first aligning portion 326 and matching the rotational degrees of the rotation module 320 and the cutter holder 330 with each other.

이에 따라 제1정렬부(326)와 제2정렬부(426)의 위치가 서로 일치된 경우에는 교체용 커터(340)와 커터홀더(330)의 삽입홈의 방향이 서로 일치된 것으로 판단할 수 있게 된다.Accordingly, when the positions of the first aligning portion 326 and the second aligning portion 426 are matched with each other, it can be determined that the directions of the insertion grooves of the replacement cutter 340 and the cutter holder 330 are aligned with each other .

그리고 상기 제1정렬부(326) 및 상기 제2정렬부(426) 중 어느 하나는 돌출 형성되고, 다른 하나는 함몰 형성될 수 있다. 본 실시예의 경우에는 제1정렬부(326)가 함몰되고, 제2정렬부(426)가 돌출되는 것으로 하였다.Any one of the first aligning portion 326 and the second aligning portion 426 may be protruded and the other may be recessed. In this embodiment, the first alignment portion 326 is recessed and the second alignment portion 426 is protruded.

이에 따라 제1정렬부(326)와 제2정렬부(426)가 서로 일치되지 않은 경우에는 커터홀더(330)를 하부로 완전히 이동시킬 수 없게 되므로, 이와 같은 경우에는 회전모듈(320)을 소정 각도 더 회전시켜 제1정렬부(326)와 제2정렬부(426)의 회전도를 일치시킬 수 있다.Accordingly, when the first aligning part 326 and the second aligning part 426 do not coincide with each other, the cutter holder 330 can not be completely moved to the lower part. In such a case, So that the degree of rotation of the first alignment portion 326 and the second alignment portion 426 can be matched.

한편 본 실시예에서 제1정렬부(326)에는 검출센서(328)가 더 구비된다. 상기 검출센서(328)는 제2정렬부(426)의 위치를 원거리에서 검출할 수 있으므로, 제1정렬부(326)와 제2정렬부(426)의 위치를 서로 일치시키기 위한 시행착오를 거칠 필요가 없게 된다.In the present embodiment, the first alignment unit 326 is further provided with a detection sensor 328. Since the detection sensor 328 can detect the position of the second alignment unit 426 from a long distance, the detection sensor 328 performs trial and error to align the positions of the first alignment unit 326 and the second alignment unit 426 with each other There is no need.

도 16은 본 발명의 제3실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 교체용 커터(540)와 커터홀더(530)의 회전도가 어긋난 모습을 나타낸 단면도이며, 도 17은 본 발명의 제3실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 슬라이딩모듈(630)을 회전시켜 교체용 커터(540)와 커터홀더(530)의 회전도를 일치시키는 모습을 나타낸 단면도이다.16 is a cross-sectional view showing a state in which the rotation of the replacement cutter 540 and the cutter holder 530 are deviated from each other in the ultrasonic machining apparatus according to the third embodiment of the present invention. Fig. Sectional view showing a state in which the rotation of the replacement cutter 540 and the cutter holder 530 are coincided with each other by rotating the sliding module 630 in the ultrasonic processing apparatus according to the example.

도 16 및 도 17에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 슬라이딩모듈(630)은 상하 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 형성된다. 이에 따라 도 16과 같이 교체용 커터(540)와 커터홀더(530)의 삽입홈(534)의 방향이 서로 일치되지 않은 경우, 슬라이딩모듈(630)을 소정 각도 회전시켜 교체용 커터(540)와 커터홀더(530)의 삽입홈(534)의 회전도를 일치시킬 수 있다.16 and 17, in this embodiment, the sliding module 630 is formed to be rotatable about a vertical axis of rotation. 16, when the directions of the replacement cutter 540 and the insertion grooves 534 of the cutter holder 530 do not coincide with each other, the sliding module 630 is rotated by a predetermined angle to connect the replacement cutter 540 The rotation degree of the insertion groove 534 of the cutter holder 530 can be matched.

한편 도시되지는 않았으나, 커터홀더(530)의 압박부(533) 및 슬라이딩모듈(630) 중 적어도 어느 하나에는 검출센서가 구비될 수 있다. 이에 따라 교체용 커터(540)와 커터홀더(530)의 삽입홈(534)의 위치를 서로 일치시키기 위한 시행착오를 거칠 필요가 없이 센서의 검출 결과에 따라 슬라이딩모듈(630)을 회전시켜 회전도를 일치시킬 수 있다.Although not shown, at least one of the pressing portion 533 of the cutter holder 530 and the sliding module 630 may be provided with a detection sensor. The sliding module 630 is rotated according to the detection result of the sensor without having to go through trial and error to make the positions of the replacement cutter 540 and the insertion groove 534 of the cutter holder 530 coincide with each other, Can be matched.

도 18은 본 발명의 제3실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 슬라이딩모듈(630)을 회전시켜 파손된 커터(540)와 슬라이딩모듈(630)의 회전도를 일치시키는 모습을 나타낸 단면도이다.18 is a cross-sectional view showing a state in which the rotation of the broken cutter 540 is synchronized with the rotation of the sliding module 630 by rotating the sliding module 630 in the ultrasonic machining apparatus according to the third embodiment of the present invention.

도 16 및 도 17의 경우, 슬라이딩모듈(630)에 거치된 교체용 커터를 커터홀더(530)에 장착하는 과정에 대해 설명하였으나, 도 18의 경우에는 반대로 사용 중 파손된 커터(540)를 슬라이딩모듈(630)에 끼우는 모습이 도시된다.In the case of FIGS. 16 and 17, the process of attaching the replacement cutter stuck to the sliding module 630 to the cutter holder 530 has been described. However, in the case of FIG. 18, the cutter 540, Is inserted into the module 630 is shown.

이와 같은 상황에서도 마찬가지로, 파손된 커터(540)와 슬라이딩모듈(630)의 홈 방향이 서로 일치되지 않은 경우, 슬라이딩모듈(630)을 소정 각도 회전시켜 파손된 커터(540)와 커터홀더(530)의 삽입홈(534)의 회전도를 일치시킬 수 있다. If the broken cutter 540 and the sliding module 630 are not aligned with each other in the same direction, the sliding module 630 is rotated by a predetermined angle to cut the broken cutter 540 and the cutter holder 530, The rotation of the insertion groove 534 of the insertion hole 534 can be made coincident.

도 19는 본 발명의 제3실시예에 따른 초음파 가공장치에 있어서, 제3정렬부(721)와 제4정렬부(731)가 서로 대응되어 회전모듈(720)과 커터홀더(730)의 회전도를 일치시키는 모습을 나타낸 단면도이다.19 is a perspective view of the ultrasonic machining apparatus according to the third embodiment of the present invention in which the third aligning portion 721 and the fourth aligning portion 731 are associated with each other to rotate the rotary module 720 and the cutter holder 730 And Fig.

도 19에 도시된 바와 같이 본 실시예에서 상기 회전모듈(720)에는 제3정렬부(721)가 구비되고, 상기 커터홀더(730)에는 상기 제3정렬부(721)와 대응되어 상기 회전모듈(720)과의 회전도를 일치시키기 위한 제4정렬부(731)가 구비된다.19, the rotating module 720 includes a third aligning portion 721, and the cutter holder 730 is provided with the third aligning portion 721, And a fourth alignment unit 731 for matching the degree of rotation with the second alignment unit 720.

상기 제3정렬부(721) 및 제4정렬부(731)는 전술한 제1정렬부 및 제2정렬부와 같이 다양한 형태로 형성될 수 있다. 본 실시예의 경우, 서로에 대한 회전에 간섭이 일어나지 않도록 검출센서의 형태로 구비된다. 따라서 서로의 위치를 센싱하여 회전도를 일치시킬 수 있다.The third aligning part 721 and the fourth aligning part 731 may be formed in various shapes such as the first aligning part and the second aligning part. In the case of this embodiment, it is provided in the form of a detection sensor so as to prevent interference with rotation relative to each other. Therefore, the position of each other can be sensed to match the degrees of rotation.

이와 같이 회전모듈(720)과 커터홀더(730)의 회전도를 일치시키는 이유는, 커터홀더(730)의 최대 회전 범위를 고려하여 배선 등의 꼬임을 방지하도록 하는 위치로 회전모듈(720)과 커터홀더(730)의 위치를 서로 정하도록 해야 하기 때문이다.The reason why the rotation module 720 and the cutter holder 730 are rotated in the same manner is that the rotation module 720 and the rotation module 720 are disposed at positions to prevent twisting of wiring and the like in consideration of the maximum rotation range of the cutter holder 730 The position of the cutter holder 730 must be determined mutually.

이상과 같이, 본 발명은 다양한 방법으로 회전모듈(120)과 커터홀더(130), 커터홀더(130)와 커터(140a, 140b), 그리고 커터(140a, 140b)와 슬라이딩모듈(230)은 서로의 회전도를 일치시킬 수 있다. 그리고 각 실시예에서 언급된 방법 외에도 다양한 방법이 사용될 수 있음은 물론이다. 예를 들어, 정렬부를 이용한 방법 외에도 각각의 구성요소가 기 설정된 회전도에 맞추어 세팅될 수 있도록 하여, 항상 일정한 각도에서의 결합이 이루어지도록 할 수도 있을 것이다.As described above, according to the present invention, the rotary module 120 and the cutter holder 130, the cutter holder 130 and the cutters 140a and 140b, and the cutters 140a and 140b and the sliding module 230 are rotated Can be matched. It goes without saying that various methods other than those described in the embodiments may be used. For example, in addition to the method of using the alignment unit, each component may be set to a predetermined degree of rotation so that the engagement may always be performed at a certain angle.

한편 제3정렬부(721) 및 제4정렬부(731)는 회전모듈(720)과 커터홀더(730)의 회전도를 일치시키는 역할뿐 아니라, 회전모듈(720)과 커터홀더(730)의 결합 정도를 감지하는 역할을 함께 수행할 수도 있다. 즉 회전모듈(720)과 커터홀더(730)가 서로 완전히 체결되었는지를 감지하여, 체결이 완전히 이루어지지 않았거나, 지속적인 사용에 따라 체결 상태가 헐거워진 경우 이를 경보하도록 할 수 있다.
The third aligning portion 721 and the fourth aligning portion 731 may be used not only to match the rotation degrees of the rotation module 720 and the cutter holder 730 but also to match the rotation degrees of the rotation module 720 and the cutter holder 730 It may also perform a role of detecting the degree of coupling. That is, whether the rotary module 720 and the cutter holder 730 are completely fastened to each other, and can warn when the fastening is not completed or the fastened state is loosened due to continuous use.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

1: 초음파 가공장치 10: 다관절유닛
100: 가공유닛 110: 초음파발진자
120: 회전모듈 122: 제1결합부
124: 제1경사부 130: 커터홀더
132: 제1고정구 133: 압박부
134: 삽입홈 136: 제2경사부
138: 제2결합부 140: 커터
200: 커터교체용지그 210: 하우징
220: 고정커버 230: 슬라이딩모듈1: Ultrasonic processing apparatus 10: Multi-joint unit
100: processing unit 110: ultrasonic oscillator
120: rotation module 122: first coupling part
124: first inclined portion 130: cutter holder
132: first fixing member 133:
134: insertion groove 136: second inclined portion
138: second engaging portion 140: cutter
200: Cutter replacement paper sheet 210: Housing
220: fixed cover 230: sliding module

Claims (16)

복수 개의 관절을 포함하는 다관절유닛;
커터;
상기 다관절유닛에 연결되고, 상기 커터를 진동시키는 초음파발진자;
상기 초음파발진자의 하부에 축회전 가능하게 연결되며, 하면에는 제1결합부가 형성된 회전모듈;
상기 제1결합부에 결합되는 제2결합부와, 상기 커터가 삽입되는 삽입홈이 형성된 압박부를 포함하고, 상기 삽입홈은 상기 제1결합부 및 상기 제2결합부의 결합 정도가 진행될수록 폭이 좁아져 상기 커터를 압박 고정시키는 커터홀더; 및
하나 이상의 수용공간이 형성되며, 상기 수용공간의 상부에는 상기 커터가 삽입되는 통과홀이 형성되고, 상기 통과홀 둘레에는 상기 커터홀더가 고정되는 고정부가 형성된 고정커버가 구비된 커터교체용지그;
를 포함하며,
상기 커터홀더는 상기 압박부 둘레에 제1고정구가 형성되고,
상기 커터교체용지그의 고정부에는 상기 제1고정구에 대응되는 제2고정구가 형성된 초음파 가공장치.A multi-joint unit including a plurality of joints;
cutter;
An ultrasonic oscillator connected to the articulated unit and vibrating the cutter;
A rotation module rotatably connected to a lower portion of the ultrasonic oscillator and having a first coupling portion on a lower surface thereof;
A second engaging portion coupled to the first engaging portion, and a pressing portion having an insertion groove into which the cutter is inserted, wherein the insertion groove has a width that becomes greater as the degree of engagement of the first engaging portion and the second engaging portion progresses A cutter holder for narrowing the cutter to press and fix the cutter; And
A cutter replacement paper sheet having at least one receiving space formed with a through hole into which the cutter is inserted at an upper portion of the receiving space and a fixing portion at which the cutter holder is fixed around the through hole;
/ RTI >
Wherein the cutter holder has a first fixing hole formed around the pressing portion,
And the second fastener corresponding to the first fastener is formed at the fastening portion of the cutter replacement paper. 제1항에 있어서,
상기 제1결합부와 상기 제2결합부에는 각각 서로 치합되는 나사산이 형성된 초음파 가공장치.The method according to claim 1,
Wherein the first engaging portion and the second engaging portion are threaded to each other. 제1항에 있어서,
상기 제1결합부의 둘레에는 제1경사면이 형성되고,
상기 제2결합부의 둘레에는 상기 제1경사면보다 경사가 완만한 제2경사면이 형성되어,
상기 제1결합부 및 상기 제2결합부의 결합 정도가 진행될수록 상기 제2경사면이 상기 제1경사면에 의해 압박됨에 따라 경사도가 변형되어 상기 삽입홈의 폭이 좁아지도록 형성된 초음파 가공장치.The method according to claim 1,
A first inclined surface is formed around the first engaging portion,
A second inclined surface having a gentler slope than the first inclined surface is formed around the second engaging portion,
And the inclined surface is deformed as the second inclined surface is pressed by the first inclined surface as the degree of engagement of the first and second engaging portions progresses, so that the width of the insertion groove is narrowed. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1고정구 또는 상기 제2고정구 중 어느 하나는 돌출 형성된 고정돌기로 형성되며, 다른 하나는 상기 고정돌기가 삽입되는 고정홈으로 형성된 초음파 가공장치.The method according to claim 1,
Wherein one of the first fixture and the second fixture is formed as a protruding fixing protrusion and the other is formed with a fixing groove into which the fixing protrusion is inserted. 제1항에 있어서,
상기 커터교체용지그의 상기 수용공간에는 교체용 커터가 수용되는 초음파 가공장치.The method according to claim 1,
And the replacement cutter is accommodated in the accommodating space of the cutter replacement paper. 제6항에 있어서,
상기 커터교체용지그는,
상기 수용공간에 구비되어 상기 교체용 커터를 상하 슬라이딩 이동시키는 슬라이딩모듈을 포함하는 초음파 가공장치.The method according to claim 6,
The cutter replacement paper HE,
And a sliding module provided in the accommodating space to move the replacement cutter up and down. 제7항에 있어서,
상기 슬라이딩모듈은 상하 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 형성된 초음파 가공장치.8. The method of claim 7,
Wherein the sliding module is rotatable around a rotational axis in a vertical direction. 제1항에 있어서,
상기 커터홀더의 압박부에는 상기 삽입홈에 노출된 제1결합구가 형성되고,
상기 커터에는 상기 제1결합구에 대응되는 제2결합구가 형성된 초음파 가공장치.The method according to claim 1,
A first coupling hole exposed in the insertion groove is formed in the pressing portion of the cutter holder,
Wherein the cutter has a second coupling port corresponding to the first coupling port. 제9항에 있어서,
상기 제1결합구 또는 상기 제2결합구 중 어느 하나는 돌출 형성된 결합돌기로 형성되며, 다른 하나는 상기 결합돌기가 삽입되는 결합홈으로 형성된 초음파 가공장치.10. The method of claim 9,
Wherein one of the first coupling member and the second coupling member is formed as a protruding coupling protrusion and the other coupling groove is inserted into the coupling groove. 제9항에 있어서,
상기 제1결합구는 돌출 형성된 끼움돌기로 형성되며,
상기 제2결합구는 상기 끼움돌기가 관통되는 관통홀 형태로 형성된 초음파 가공장치.10. The method of claim 9,
Wherein the first coupling portion is formed as a protrusion formed with protrusions,
And the second coupling hole is formed in the form of a through hole through which the fitting protrusion passes. 제1항에 있어서,
상기 회전모듈 및 상기 커터홀더 중 적어도 어느 하나에는 제1정렬부가 구비되고,
상기 고정커버에는 상기 제1정렬부와 대응되어 상기 회전모듈 및 상기 커터홀더와의 회전도를 일치시키기 위한 제2정렬부가 구비된 초음파 가공장치.The method according to claim 1,
Wherein at least one of the rotary module and the cutter holder is provided with a first aligning portion,
Wherein the stationary cover has a second aligning portion corresponding to the first aligning portion and adapted to match rotational degrees of the rotary module and the cutter holder. 제12항에 있어서,
상기 제1정렬부 및 상기 제2정렬부 중 어느 하나는 돌출 형성되고, 다른 하나는 함몰 형성된 초음파 가공장치.13. The method of claim 12,
Wherein one of the first aligning portion and the second aligning portion is protruded and the other is recessed. 제12항에 있어서,
상기 제1정렬부 및 상기 제2정렬부 중 적어도 어느 하나에는 검출센서가 구비된 초음파가공장치.13. The method of claim 12,
Wherein at least one of the first alignment unit and the second alignment unit is provided with a detection sensor. 제1항에 있어서,
상기 회전모듈에는 제3정렬부가 구비되고,
상기 커터홀더에는 상기 제3정렬부와 대응되어 상기 회전모듈과의 회전도를 일치시키기 위한 제4정렬부가 구비된 초음파 가공장치.The method according to claim 1,
The rotary module is provided with a third aligning portion,
Wherein the cutter holder is provided with a fourth aligning portion corresponding to the third aligning portion to match the rotation degree with the rotation module. 제15항에 있어서,
상기 제3정렬부 및 상기 제4정렬부 중 적어도 어느 하나에는 검출센서가 구비된 초음파가공장치.16. The method of claim 15,
Wherein at least one of the third alignment unit and the fourth alignment unit is provided with a detection sensor.
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