KR101534234B1 - 머드 압력 조절 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 머드 압력 조절 시스템에 관한 것으로, 라이저의 중간 구간에서 머드 공급 및 흡입 위치를 자유롭게 조절할 수 있도록 함으로써, 머드 압력 변화 상황에 따라 더욱 적절하고 신속하게 머드 순환 압력을 조절할 수 있고, 적절한 지점에서의 머드 공급 또는 흡입을 통해 머드 순환 압력을 정상적으로 회복시키는 시간을 줄일 수 있어 그 응답성 또한 향상시킬 수 있는 머드 압력 조절 시스템을 제공한다.

Description

머드 압력 조절 시스템{Mud Circulation Pressure Control System}

본 발명은 머드 압력 조절 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는 라이저의 중간 구간에서 머드 공급 및 흡입 위치를 자유롭게 조절할 수 있도록 함으로써, 머드 압력 변화 상황에 따라 더욱 적절하고 신속하게 머드 순환 압력을 조절할 수 있고, 적절한 지점에서의 머드 공급 또는 흡입을 통해 머드 순환 압력을 정상적으로 회복시키는 시간을 줄일 수 있어 그 응답성 또한 향상시킬 수 있는 머드 압력 조절 시스템에 관한 것이다.

국제적인 급격한 산업화 현상과 공업이 발전함에 따라 석유와 같은 자원의 사용량은 점차 증가하고 있으며, 이에 따라 오일의 안정적인 생산과 공급이 전 지구적인 차원에서 대단히 중요한 문제로 떠오르고 있다.

이러한 이유로 최근에는 지금까지 경제성이 없어 무시되어 왔던 군소의 한계 유전(marginal field)이나 심해 유전의 개발이 경제성을 가지게 되었다. 따라서, 해저 채굴 기술의 발달과 더불어 이러한 유전의 개발에 적합한 시추설비를 구비한 시추선이 개발되어 있다.

종래의 해저 시추에는 다른 예인선에 의해서만 항해가 가능하고 계류 장치를 이용하여 해상의 일 지점에 정박한 상태에서 해저 시추 작업을 하는 해저 시추 전용의 리그선(rig ship)이나 고정식 플랫폼이 주로 사용되었으나, 최근에는 해저 채굴 기술의 발달에 따라 첨단 시추장비를 탑재하고 위치 이동이 가능한 부유식 시추설비가 개발되어 해저 시추에 이용되고 있다.

이러한 시추선에는 해저의 지하에 존재하는 석유나 가스 등을 시추할 수 있도록 데릭 시스템, 라이저, 드릴 파이프 등의 각종 시추 관련 장비들이 설치되어 있다. 드릴 파이프를 이용하여 해저에 시추공을 형성하는데, 드릴 파이프의 외곽에는 라이저가 설치되며, 시추공 형성 과정에서 시추선으로부터 머드액이 시추공으로 순환 공급된다.

최근에는 시추 깊이가 점점 깊어지면서 저류층 압력과 온도 역시 크게 증가하게 되었다. 이로 인해 해저 유정에서 공극압(pore pressure)과 파쇄압(fracture pressure)의 차이가 줄어들면서 시추 과정에서 해저 유정에 대한 압력 제어가 매우 어려워지고 있다.

이를 해결하기 위해 이중구배시추(dual gradient drilling) 공법이 개발되었다. 이중구배시추 공법은 수면에서 일정 구간까지의 압력 구배와 그 일정 구간에서 목표 심도까지의 압력 구배를 다르게 함으로써 경제적인 심해 시추를 가능하게 하는 장점을 갖는다. 이러한 이중구배시추 공법을 수행하기 위해서는 라이저의 중간 구간에서 머드 압력을 조절할 수 있는 머드 압력 조절 시스템이 필요하다.

도 1은 종래 기술에 따른 머드 압력 조절 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 개념도이다.

도 1에 도시된 바와 같이 시추 과정에서 시추선(10)으로부터 해저 바닥으로 라이저(20)가 하향 연장되고, 라이저(20)의 내부 공간으로 드릴 파이프(30)가 하향 연장되어 시추공을 형성하게 된다. 라이저(20)는 텔레스코픽 조인트(40)를 통해 시추선(10)에 연결되어 상하 변위 가능하도록 구성된다.

시추선(10)으로부터 드릴 파이프(30)의 내부 공간을 통해 시추공으로 머드가 공급되며, 시추공으로 공급된 머드는 드릴 파이프(30)와 라이저(20) 사이 공간을 통해 다시 시추선(10)으로 되돌아오는 방식으로 순환된다.

이러한 시추공 형성 과정에서 지반 강도가 약하거나 지반에 공극이 위치하는 등의 현상이 발생하게 되면, 머드가 해저 지반으로 누출되는 등의 이유로 머드 순환 압력이 급격하게 저하되는 등의 문제가 생길 수 있다.

이때, 라이저(20)에 머드를 공급하여 머드 순환 압력을 조절하도록 머드 압력 조절 시스템이 구비된다. 머드 압력 조절 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 라이저(20)의 중간 구간에 머드를 공급하도록 구성되는데, 라이저(20)의 중간 구간에 장착되는 머드 연결 조인트(51)와, 머드 연결 조인트(51)와 연결되어 머드 연결 조인트(51)를 통해 라이저(20)에 머드를 공급하는 머드 리프트 펌프(50)를 포함하여 구성된다.

시추선(10)에는 머드 리프트 펌프(50)에 머드를 공급하기 위한 머드 탱크(60)가 구비되고, 머드 리프트 펌프(50)와 머드 탱크(60)는 머드 연결 라인(70)을 통해 연결된다. 또한, 시추선(10)에는 머드 리프트 펌프(50)의 동작 상태를 제어하기 위해 머드 컨트롤러(80)가 구비된다.

이러한 구성에 따라 머드 압력 조절 시스템은 머드 리프트 펌프(50)를 작동시켜 머드 연결 조인트(51)를 통해 라이저(20)에 머드를 공급하거나 라이저(20)로부터 머드를 흡입하는 방식으로 머드 순환 압력을 조절한다.

그러나, 이러한 머드 압력 조절 시스템은 머드 연결 조인트(51)가 라이저(20)의 특정 지점에 고정 설치되기 때문에, 머드 공급 또는 흡입 위치를 자유롭게 조절할 수 없어 머드 순환 압력을 정상적으로 조절하는 시간이 상대적으로 오래걸릴 수 있고, 머드 순환 압력 변화에 신속하게 대응할 수 없다는 문제가 있었다.

국내등록특허 제10-1069649호

본 발명은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 발명한 것으로서, 본 발명의 목적은 라이저의 중간 구간에서 머드 공급 및 흡입 위치를 자유롭게 조절할 수 있도록 함으로써, 머드 압력 변화 상황에 따라 더욱 적절하고 신속하게 머드 순환 압력을 조절할 수 있고, 적절한 지점에서의 머드 공급 또는 흡입을 통해 머드 순환 압력을 정상적으로 회복시키는 시간을 줄일 수 있어 그 응답성 또한 향상시킬 수 있는 머드 압력 조절 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명은, 시추선으로부터 해저 바닥으로 연장되는 라이저의 중간 구간에서 상기 라이저에 머드를 공급하거나 상기 라이저로부터 머드를 흡입하여 머드 순환 압력을 조절하는 머드 압력 조절 시스템으로서, 상기 라이저의 길이 방향을 따라 서로 이격되게 다수개 장착되며, 각각 상기 라이저의 내부 공간과 연통되도록 형성되는 머드 연결 조인트; 및 다수개의 상기 머드 연결 조인트 중 어느 하나를 선택하여 해당 머드 연결 조인트에 머드를 공급하거나 해당 머드 연결 조인트로부터 머드를 흡입할 수 있는 머드 공급 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 머드 압력 조절 시스템을 제공한다.

이때, 상기 머드 공급 유닛은 내부 공간에 머드를 저장하는 머드 탱크; 및 상기 머드 연결 조인트와 연결 결합될 수 있도록 형성되며, 상기 머드 탱크과 머드 공급 라인을 통해 연결되어 상기 머드 탱크로부터 상기 머드 연결 조인트로 머드를 공급할 수 있는 머드 리프트 펌프를 포함하고, 상기 머드 리프트 펌프는 다수개의 상기 머드 연결 조인트 중 어느 하나에 선택적으로 결합될 수 있다.

또한, 상기 머드 리프트 펌프에는 상기 머드 리프트 펌프가 수중에서 이동할 수 있도록 별도의 추진 장치가 장착될 수 있다.

또한, 상기 머드 리프트 펌프는 별도의 원격 조종 잠수정에 의해 수중에서 이동하여 상기 머드 연결 조인트에 결합될 수 있다.

또한, 상기 머드 연결 조인트 및 머드 리프트 펌프에는 각각 상호 래칭 결합될 수 있는 래칭 커넥터 포트가 형성되고, 상기 머드 리프트 펌프는 상기 래칭 커넥터 포트를 통해 상기 머드 연결 조인트에 래칭 결합될 수 있다.

또한, 상기 머드 탱크와 상기 머드 리프트 펌프를 연결하는 머드 공급 라인은 별도의 권취릴에 권취되어 상기 권취릴에 의해 길이 조절 가능하게 형성될 수 있다.

또한, 상기 머드 공급 유닛은 상기 머드 리프트 펌프의 작동 상태를 동작 제어하는 머드 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 머드 탱크와 상기 머드 리프트 펌프는 별도의 머드 배출 라인을 통해 연결되며, 상기 머드 리프트 펌프는 상기 머드 연결 조인트 및 머드 배출 라인을 통해 상기 라이저의 내부 공간으로부터 머드를 흡입하도록 작동할 수 있다.

또한, 상기 머드 배출 라인은 별도의 권취릴에 권취되어 상기 권취릴에 의해 길이 조절 가능하게 형성될 수 있다.

한편, 본 발명은, 시추선으로부터 해저 바닥으로 연장되는 라이저의 중간 구간에서 상기 라이저에 머드를 공급하거나 상기 라이저로부터 머드를 흡입하여 머드 순환 압력을 조절하는 머드 압력 조절 시스템으로서, 상기 라이저의 길이 방향을 따라 서로 이격되는 다수개의 지점 중 어느 하나의 지점을 선택하여 해당 지점에서 머드를 공급하거나 흡입할 수 있도록 형성되는 것을 특징으로 하는 머드 압력 조절 시스템을 제공한다.

본 발명에 의하면, 라이저의 중간 구간에서 머드 공급 및 흡입 위치를 자유롭게 조절할 수 있도록 함으로써, 머드 압력 변화 상황에 따라 더욱 적절하고 신속하게 머드 순환 압력을 조절할 수 있고, 적절한 지점에서의 머드 공급 또는 흡입을 통해 머드 순환 압력을 정상적으로 회복시키는 시간을 줄일 수 있어 그 응답성 또한 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 머드 압력 조절 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 개념도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 머드 압력 조절 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 개념도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 머드 압력 조절 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 개념도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 머드 압력 조절 시스템은 배경 기술에서 설명한 바와 같이 이중구배시추 공법을 수행하기 위해 라이저(20)의 중간 구간에서 라이저(20)에 머드를 공급하거나 라이저(20)로부터 머드를 흡입하여 머드 순환 압력을 조절할 수 있는 시스템으로, 머드 연결 조인트(100)와, 머드 공급 유닛(200)을 포함하여 구성된다.

먼저, 일반적인 시추 과정을 살펴보면, 도 2에 도시된 바와 같이 시추선(10)으로부터 해저 바닥으로 라이저(20)가 하향 연장되고, 라이저(20)의 내부 공간으로 드릴 파이프(30)가 하향 연장되어 해저 지반에 시추공을 형성한다. 라이저(20)는 텔레스코픽 조인트(40)를 통해 시추선(10)에 연결 지지되어 상하 변위 가능하도록 구성된다.

시추선(10)으로부터 드릴 파이프(30)의 내부 공간을 통해 시추공으로 머드가 공급되며, 시추공으로 공급된 머드는 드릴 파이프(30)와 라이저(20) 사이 공간을 통해 다시 시추선(10)으로 되돌아오는 방식으로 순환된다.

이러한 시추공 형성 과정에서 지반 강도가 약하거나 지반에 공극이 위치하는 등의 현상이 발생하게 되면, 머드가 해저 지반으로 누출되는 등의 이유로 머드 순환 압력이 급격하게 저하되는 등의 문제가 생길 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 머드 압력 조절 시스템은 이러한 문제가 발생한 경우, 신속하게 머드 순환 압력을 조절할 수 있도록 라이저(20)의 중간 구간에서 머드를 공급하거나 흡입하도록 구성된다. 이때, 라이저(20)의 길이 방향을 따라 서로 이격되는 복수 개(또는 다수 개)의 지점 중 어느 하나의 지점을 선택하여 해당 지점에서 머드를 공급하거나 흡입할 수 있도록 형성되며, 이를 위해 머드 연결 조인트(100)와 머드 공급 유닛(200)이 구비될 수 있다.

머드 연결 조인트(100)는 도 2에 도시된 바와 같이 라이저(20)의 길이 방향을 따라 서로 이격되게 다수개 장착되고, 각각의 머드 연결 조인트(100)는 라이저(20)의 내부 공간과 연통되도록 형성되어 이를 통해 라이저(20)에 머드를 공급하거나 라이저(20)로부터 머드를 흡입할 수 있다. 이러한 머드 연결 조인트(100)는 다수개가 일렬로 연결되는 라이저(20)의 조인트 부분에 결합되도록 구성될 수 있다.

머드 공급 유닛(200)은 다수개의 머드 연결 조인트(100) 중 어느 하나를 선택하여 해당 머드 연결 조인트(100)에 머드를 공급하거나 해당 머드 연결 조인트(100)로부터 머드를 흡입하도록 구성된다. 머드 연결 조인트(100)에 머드를 공급 및 흡입함으로써, 머드 연결 조인트(100)를 통해 라이저(20)에 머드를 공급 및 흡입할 수 있고, 이를 통해 머드 순환 압력을 조절할 수 있다.

이러한 구조에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 머드 압력 조절 시스템은 라이저(20)의 중간 구간에서 라이저(20)에 머드를 공급 또는 흡입하는 지점을 필요에 따라 자유롭게 선택할 수 있다. 즉, 머드 연결 조인트(100)를 라이저(20)의 길이 방향을 따라 이격되게 다수개 장착함으로써, 머드 압력 변화 상황에 따라 가장 적절한 지점의 머드 연결 조인트(100)를 통해 라이저(20)에 머드를 공급 및 흡입할 수 있어 상황에 따라 더욱 신속하고 적절하게 머드 순환 압력을 조절할 수 있다.

머드 공급 유닛(200)은, 시추선(10)에 구비되어 내부 공간에 머드를 저장하는 머드 탱크(210)와, 머드 연결 조인트(100)와 연결 결합될 수 있도록 형성되며, 머드 탱크(210)과 머드 공급 라인(240)을 통해 연결되어 머드 탱크(210)로부터 머드 연결 조인트(100)로 머드를 공급할 수 있는 머드 리프트 펌프(220)를 포함하여 구성될 수 있다. 이때, 머드 리프트 펌프(220)는 다수개의 머드 연결 조인트(100) 중 어느 하나에 선택적으로 결합된다.

또한, 머드 탱크(210)와 머드 리프트 펌프(220)는 별도의 머드 배출 라인(250)을 통해 연결될 수 있으며, 머드 리프트 펌프(220)는 머드 연결 조인트(100) 및 머드 배출 라인(250)을 통해 라이저(20)의 내부 공간으로부터 머드를 흡입할 수 있다.

머드 탱크(210)는 시추선(10)에 배치되고, 머드 리프트 펌프(220)는 수중에 배치되는데, 머드 리프트 펌프(220)는 다수개의 머드 연결 조인트(100) 중 어느 하나에 선택적으로 결합되기 때문에, 수중에서 자유롭게 이동하도록 구성된다. 이를 위해 머드 리프트 펌프(220)가 수중에서 자유롭게 이동할 수 있도록 머드 리프트 펌프(220)에는 별도의 추진 장치(260)가 장착될 수 있다. 물론, 이러한 추진 장치(260) 없이 단순히 별도의 원격 조종 잠수정(ROV: Remotely Operated Vehicle)(미도시)에 의해 수중에서 이동하도록 구성될 수도 있다.

또한, 머드 리프트 펌프(220)는 수중에서 자유롭게 이동하여 다수개의 머드 연결 조인트(100) 중 어느 하나에 머드를 공급 및 흡입하도록 결합되는데, 이때, 머드 연결 조인트(100) 및 머드 리프트 펌프(220)에는 각각 상호 래칭 결합될 수 있는 래칭 커넥터 포트(110,221)가 형성되고, 머드 리프트 펌프(220)는 이러한 래칭 커넥터 포트(110,221)를 통해 머드 연결 조인트(100)에 용이하게 래칭 결합될 수 있다.

또한, 머드 리프트 펌프(220)는 별도의 머드 컨트롤러(230)에 의해 동작 제어되는데, 머드 컨트롤러(230)는 시추선(10)에 구비되어 사용자에 의해 조작될 수 있다.

예를 들면, 머드 컨트롤러(230)는 라이저(20)의 머드 순환 압력 변화 상황에 따라 머드 리프트 펌프(220)가 라이저(20)에 머드를 공급하도록 동작 제어할 수 있고, 이러한 머드 공급에 의해 머드 순환 압력이 과도하게 증가한 경우에는 다시 머드 리프트 펌프(220)가 라이저(20)로부터 머드를 흡입하도록 동작 제어할 수 있다.

한편, 머드 탱크(210)와 머드 리프트 펌프(220)를 연결하는 머드 공급 라인(240) 및 머드 배출 라인(250)은 도 2에 도시된 바와 같이 별도의 권취릴(270)에 권취되어 권취릴(270)에 의해 길이 조절 가능하게 형성되는 것이 바람직하다.

즉, 머드 리프트 펌프(220)가 다수개의 머드 연결 조인트(100) 중 어느 하나를 선택하여 해당 머드 연결 조인트(100)에 머드를 공급 또는 흡입하기 때문에, 수중에서 자유롭게 이동해야 하고, 이에 따라 머드 리프트 펌프(220)에 연결되는 머드 공급 라인(240) 및 머드 배출 라인(250)은 머드 리프트 펌프(220)의 자유 이동을 가능하게 하도록 권취릴(270)에 의해 그 길이가 자유롭게 조절되도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 2개의 권취릴(270)은 서로 일정간격을 두고 설치되며, 상기 머드 배출 라인(250)은 가이드 롤러(도 2 참조)에 의해서 가이드되어 상기 머드 공급라인(240)과 상기 머드 배출라인(250)이 서로 수중에서 엉키는 것을 방지할 수 있다.

이러한 구성에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 머드 압력 조절 시스템은 라이저(20)의 중간 구간의 다양한 지점에서 라이저(20)에 머드를 공급하거나 흡입할 수 있어 머드 순환 압력 변화 상황에 따라 더욱 적절하고 신속하게 머드 순환 압력을 조절할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 시추선 20: 라이저
30: 드릴 파이프 100: 머드 연결 조인트
200: 머드 공급 유닛 210: 머드 탱크
220: 머드 리프트 펌프 230: 머드 컨트롤러
240: 머드 공급 라인 250: 머드 배출 라인
260: 추진 장치 270: 권취릴

Claims (10)

1. 시추선으로부터 해저 바닥으로 연장되는 라이저의 중간 구간에서 상기 라이저에 머드를 공급하거나 상기 라이저로부터 머드를 흡입하여 머드 순환 압력을 조절하는 머드 압력 조절 시스템으로서,
   상기 라이저의 길이 방향을 따라 서로 이격되어 복수 개 장착되며, 각각 상기 라이저의 내부 공간과 연통하도록 형성되는 머드 연결 조인트; 및
   다수개의 상기 머드 연결 조인트 중 어느 하나를 선택하여 해당 머드 연결 조인트에 머드를 공급하거나 해당 머드 연결 조인트로부터 머드를 흡입할 수 있는 머드 공급 유닛을 포함하되,
   상기 머드 공급 유닛은
   내부 공간에 머드를 저장하는 머드 탱크; 및
   상기 머드 상기 머드 연결 조인트와 연결 결합될 수 있도록 형성되며, 상기 머드 탱크과 머드 공급 라인을 통해 연결되어 상기 머드 탱크로부터 상기 머드 연결 조인트로 머드를 공급할 수 있는 머드 리프트 펌프를 포함하고,
   상기 머드 리프트 펌프는 다수개의 상기 머드 연결 조인트 중 어느 하나에 선택적으로 결합하도록 구성되며, 상기 머드 탱크와 상기 머드 리프트 펌프를 연결하는 머드 공급 라인은 별도의 권취릴에 권취되어 상기 권취릴에 의해 길이 조절 가능하게 형성되고, 상기 머드 탱크와 상기 머드 리프트 펌프는 별도의 머드 배출 라인을 통해 연결되며, 상기 머드 리프트 펌프는 상기 머드 연결 조인트 및 머드 배출 라인을 통해 상기 라이저의 내부 공간으로부터 머드를 흡입하도록 작동할 수 있으며, 상기 머드 배출 라인은 별도의 권취릴에 권취되어 상기 권취릴에 의해 길이 조절 가능하게 형성되며, 상기 권취릴은 서로 일정간격을 두고 설치되며, 상기 머드 배출 라인은 가이드 롤러에 의해서 가이드되어 상기 머드 공급라인과 상기 머드 배출라인이 서로 수중에서 엉키는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 머드 압력 조절 시스템.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 머드 리프트 펌프에는 상기 머드 리프트 펌프가 수중에서 이동할 수 있도록 별도의 추진 장치가 장착되는 것을 특징으로 하는 머드 압력 조절 시스템.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 머드 리프트 펌프는 별도의 원격 조종 잠수정에 의해 수중에서 이동하여 상기 머드 연결 조인트에 결합될 수 있는 것을 특징으로 하는 머드 압력 조절 시스템.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 머드 연결 조인트 및 상기 머드 리프트 펌프에는 각각 상호 래칭 결합될 수 있는 래칭 커넥터 포트가 형성되고, 상기 머드 리프트 펌프는 상기 래칭 커넥터 포트를 통해 상기 머드 연결 조인트에 래칭 결합되는 것을 특징으로 하는 머드 압력 조절 시스템.
6. 삭제
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 머드 공급 유닛은
   상기 머드 리프트 펌프의 작동 상태를 동작 제어하는 머드 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 머드 압력 조절 시스템.
8. 삭제
9. 삭제
10. 삭제

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