KR101519732B1 - 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법과 이러한 구동 방법을 수행하는 구동 장치 - Google Patents

정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법과 이러한 구동 방법을 수행하는 구동 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101519732B1
KR101519732B1 KR1020130124418A KR20130124418A KR101519732B1 KR 101519732 B1 KR101519732 B1 KR 101519732B1 KR 1020130124418 A KR1020130124418 A KR 1020130124418A KR 20130124418 A KR20130124418 A KR 20130124418A KR 101519732 B1 KR101519732 B1 KR 101519732B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering
brake pressure
braking device
angle
steering shaft
Prior art date
Application number
KR1020130124418A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150045139A (ko
Inventor
김효태
조병룡
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020130124418A priority Critical patent/KR101519732B1/ko
Publication of KR20150045139A publication Critical patent/KR20150045139A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101519732B1 publication Critical patent/KR101519732B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법에 관한 것으로, 조향 장치의 조향각이 측정되는 단계, 조향 장치의 조향각이 기설정된 각도 이상이면 조향축 제동 장치의 현재 브레이크의 압력이 기억되는 단계, 조향축 제동 장치가 제동 동작을 수행하고 있는 중인지 여부가 판단되는 단계, 조항축 제동 장치가 제동 동작을 수행하고 있으면 조향 장치의 조향각이 변화되는지 여부가 측정되는 단계, 조향 장치의 조향각이 변화되는지 여부가 측정되는 단계에서 조향 장치의 조향각이 변화되면 조향축 제동 장치의 브레이크의 압력이 해제되는 단계, 비조향축의 휠의 속력이 기설정된 속력값인지 여부가 판단되는 단계, 비조향축의 휠의 속력이 기설정된 속력값이 아니면 조향축 제동 장치의 브레이크에 기억된 현재 브레이크 압력에 따른 압력을 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법과 이러한 구동 방법을 수행하는 구동 장치{A driving method of breaking apparatus in the state of stop steering and a driving apparatus for performing the driving method}
본 발명은 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 정차된 상태에서 유턴 등의 큰 회전시에 발생할 수 있는 타이어의 마모 및 조향 장치의 부하 증가를 개선할 수 있도록 작동하는 제동 장치에 관한 것이다.
킹핀 오프셋(Kingpin offset)이란 차량의 차륜의 중심선이 접지면과 만나는 점과 킹핀 중심선의 연장선이 노면과 만나는 점 사이의 거리를 말한다. 킹핀 중심을 축으로 하여 타이어를 회전시키면 킹핀 오프셋이 회전 반지름이 되어 마찰면을 발생시키므로, 이러한 킹핀 오프셋을 스크러브 레이디어스 또는 피벗 앵글 레이디어스(Scrub or pivot angle radius)라고도 한다.
도면 5도는 킹핀 오프셋을 정의를 보여주는 도면이다.
도면 5도에서 캠버(100) 축을 따라 타이어의 노면과 만나는 점과 킹핀(200) 또는 조향축 경사(Steering axis inclination)의 중심선의 연장선이 노면과 만나는 점을 확인할 수 있으며, 이러한 캠버(100) 축이 노면과 만나는 점과 킹핀(200)의 중심선의 연장선이 노면과 만나는 점 사의의 거리가 킹핀 오프셋(300)으로 정의된것을 확인할 수 있다. 즉, 킹핀 오프셋(300)은 킹핀 경사각과 캠버(100)에 의해 결정되며, 킹핀 오프셋(300)을 통하여 타이어와 노면 사이에서 발생하는 마찰력인 토크 암(Torque arm)이 결정되게 된다.
그리고, 이러한 킹핀 오프셋(300)의 변화는 차량의 직진성과 스티어링의 복원력에 영향을 준다. 즉, 킹핀 오프셋(300)이 커지면 스티어링 복원력과 직진성이 좋아지고, 반대로 킹핀 오프셋(300)이 작아지면 조향시 챠량의 차륜이 원의 궤적을 그릴 수 없어 정차 조향시 더 큰 힘이 필요하게 된다.
도면 6도는 정차 제동상태에서 스티어링 장치의 풀턴(Full-turn)을 3회 실시한 결과에 따른 타이어의 마모 흔적을 보여주는 도면이다.
도면 6도의 정차 제동상태에서 조향시 킹핀 오프셋(300)의 반경을 따라 타이어가 회전하여 원형의 마모 자국을 그리며 타이어에 많은 마모가 발생된 것을 확인할 수 있다. 이는 정차 조향시에 많은 파워 스티어링 동력이 필요한 것을 의미하는 것이기도 하다. 그리고, 이러한 현상은 덤프 트럭과 같이 야지나 험로를 주행하는 차량에서 더욱 크게 나타난다. 또한, 유턴(U-turn)과 같이 스티어링 장치의 조향각이 큰 조건에서 더욱 두드러지게 나타났었다.
이렇듯 기존의 차량 조향 장치에서는 킹핀 오프셋을 크게 하여 타이어의 비틀림을 축소하고 조향 소모 전력을 낮출 수 있으나, 도면 5도의 현상과 같이 정차 제동상태에서 조향시는 타이어의 굴림을 방해하고 슬립(Slip)을 야기하여 소모 동력을 증가 되는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 차량의 정차 제동시 스티어링 장치의 조향각이 일정 각도를 넘게 되면 차량의 조향축의 제동 압력을 해제하여 조향축 타이어의 미끌림 동작을 구름동작으로 변경하여 원활한 조향이 가능한 제동 장치의 구동 방법과 이러한 구동 방법을 수행하는 구동 장치를 제공하고자 한다.
상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에서는 조향 장치의 조향각이 측정되는 단계; 상기 조향 장치의 조향각이 기설정된 각도 이상이면, 조향축 제동 장치의 현재 브레이크의 압력이 기억되는 단계; 상기 조향축 제동 장치가 제동 동작을 수행하고 있는 중인지 여부가 판단되는 단계; 상기 조항축 제동 장치가 제동 동작을 수행하고 있으면, 상기 조향 장치의 조향각이 변화되는지 여부가 측정되는 단계; 상기 조향 장치의 조향각이 변화되는지 여부가 측정되는 단계에서 상기 조향 장치의 조향각이 변화되면, 상기 조향축 제동 장치의 브레이크의 압력이 해제되는 단계; 비조향축의 휠의 속력이 기설정된 속력값인지 여부가 판단되는 단계; 상기 비조향축의 휠의 속력이 기설정된 속력값이 아니면, 상기 조향축 제동 장치의 브레이크에 상기 기억된 현재 브레이크 압력에 따른 압력을 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동 장치의 구동 방법을 제공한다.
또한, 상기 기설정된 각도는 90도인 것을 특징으로 하는 제동 장치의 구동 방법을 제공한다.
또한, 상기 기설정된 속력값은 0 킬로미터/아워(km/h)인 것을 특징으로 하는 제동 장치의 구동 방법을 제공한다.
또한, 본 발명에서는 상기 차량의 조향 장치의 조향각을 측정하는 조향각 센서; 조향축 제동 장치의 브레이크의 압력을 기억하는 브레이크 압력 기억부; 상기 차량의 비조향축의 휠의 속력을 측정하는 속력 센서; 및 상기 조향각 센서로부터 조향각, 상기 속력 센서로부터 휠의 속력 그리고 상기 조향축 제동 장치로부터 제동 동작 수행 여부를 입력받아, 상기 조향축 제동 장치의 브레이크 압력의 해제 여부를 결정하는 브레이크 압력 결정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 장치를 제공한다.
또한, 상기 브레이크 압력 결정부는 상기 조향축 제동 장치의 브레이크 압력의 해제를 담당하는 브레이크 압력 해제부; 및 상기 조향축 제동 장치의 브레이크 압력의 인가를 담당하는 브레이크 압력 인가부;를 포함하여 것을 특징으로 하는 구동 장치를 제공한다.
또한, 상기 브레이크 압력 해제부는 상기 조향각 센서로부터 입력받은 조향각이 기설정된 각도 이상이며 상기 조향축 제동 장치가 제동 동작 수행 중에 상기 조향각 센서로부터 조향각의 변화를 입력받으면, 상기 조향축 제동 장치의 현재 브레이크 압력을 상기 브레이크 압력 기억부에 저장하고 상기 조향축 제동 장치의 브레이크의 압력을 해제하는 것을 특징으로 하는 구동 장치를 제공한다.
또한, 상기 기설정된 각도는 90도 인 것을 특징으로 하는 구동 장치를 제공한다.
또한, 상기 브레이크 압력 인가부는 상기 브레이크 압력 해제부가 브레이크 압력을 해제한 이후에 상기 속력 센서로부터 입력받은 비조향축의 휠의 속력이 기설정된 속력값이 아니면, 상기 브레이크 압력 기억부에 저장된 브레이크 압력을 상기 조향축 제동 장치의 브레이크에 인가하는 것을 특징으로 하는 구동 장치를 제공한다.
또한, 상기 기설정된 속력값은 0 킬로미터/아워(km/h)인 것을 특징으로 하는 구동 장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 정차 제동 상태에서의 조향시에 타이어에 과도한 마찰이 발생하는 것을 방지하여 타이어의 마모를 줄일 수 있는 효과가 있다. 따라서, 타이어의 수명을 연장시킬 수 있다.
둘째, 정차 제동 상태에서의 조향시, 조향축 타이어의 미끌림 동작이 구름 동작으로 변경되므로, 차량의 조향 장치에서 소모하는 전력을 줄일 수 있는 효과가 있다. 따라서, 전륜 조향 장치의 모터의 용량을 축소할 수 있으며 동시에 연비를 개선할 수 있는 효과가 있다.
셋째, 정차 제동 상태에서의 조향시에 필요한 힘이 줄어드므로, 운전자에게 향상된 조향감을 제공하여 운전 편의성을 높일 수 있는 효과가 있다.
넷째, 챠량의 직진성과 양호한 스티어링 복원성을 위하여 킹핀 오프셋을 크게 유지하면서도, 정차시에는 조향축 구동 장치의 압력을 해제하여 구름동작으로 전환하여 과도한 마찰이 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과를 달성할 수 있다. 즉, 큰 킹핀 오프셋의 장점을 취하면서도 정차시에 발생할 수 단점을 극복할 수 있는 효과가 있다.
도면 1도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법이 적용되는 차량의 전륜 바퀴의 구조를 보여주는 도면이다.
도면 2도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법을 보여주는 순서도이다.
도면 3도는 기존의 제동 장치의 구동 방법이 적용된 차량이 지면에 남긴 타이어의 마모 흔적을 보여주는 도면이다.
도면 4도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법이 적용된 차량이 지면에 남긴 타이어의 마모 흔적을 보여주는 도면이다.
도면 5도는 킹핀 오프셋을 정의를 보여주는 도면이다.
도면 6도는 정차 제동상태에서 스티어링 장치의 풀턴(Full-turn)을 3회 실시한 결과에 따른 타이어의 마모 흔적을 보여주는 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도면 1도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법이 적용되는 차량의 전륜 바퀴의 구조를 보여주는 도면이다.
앞에서도 설명한 바와 같이 킹핀 오프셋(300)은 차량의 차륜의 중심선이 접지면에서 만나는 점과 킹핀(200) 중심선의 연장선이 노면과 만나는 점 사이의 거리를 말하는 것이다. 그리고, 이러한 킹핀 오프셋(300)은 차량의 직진성과 스티어링의 복원력에 영향을 준다.
최근의 차량들은 이러한 차량의 킹핀 오프셋(300)을 크게 하여 직진성을 좋게 하고자 하는 경향이 있다. 하지만, 이러한 큰 킹핀 오프셋(300)은 주행 중에는 큰 문제가 없으나, 정차 상태에서의 큰 회전시에는 차량의 타이어에 큰 마찰을 발생시킨다. 또한, 이러한 큰 마찰은 단순히 마찰로 인하여 타이어의 마모를 크게 할 뿐만 아니라, 조향 장치의 모터의 전력 소모를 증가시키는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법은 이러한 큰 킹핀 오프셋(300)을 유지하고도 유턴 등의 정차 상태에서 조향시에도 부드럽게 조향축이 움직일 수 있는 방법을 제공하고자 한다.
도면 2도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법을 보여주는 순서도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법을 순서대로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법은 먼저 차량의 조향 장치의 조향각이 일정 각도 이상인지 여부를 판단하는 단계를 거칠 수 있다.(S2-1) 그리고, 이러한 일정 각도는 90°로 설정될 수 있다.
차량의 조향 장치의 조향각이 90°를 만족하지 못하면 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법의 제어로직은 그대로 종료될 수 있다.
하지만, 차량의 조향 장치의 조향각이 90°를 넘으면 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법은 조향축 제동 장치의 현재 브레이크 압력을 메모리 등에 저장시키는 단계를 수행할 수 있다.(S2-2) 즉, 정차상태에서의 조향시 조향축 제동 장치의 압력을 해제하기 전의 압력을 기억하는 단계가 수행될 수 있다.
그 다음으로, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법은 차량의 조향축 제동 장치가 제동 동작을 수행하고 있는지 여부를 판단하는 과정을 거칠 수 있다.(S2-3)
이 단계에서 차량의 조향축 제동 장치가 온(On)되어 있는 경우이면 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법은 현재 차량이 정지 중인 상태라고 판단하고, 조향 장치의 조향각이 여전히 변화하고 있는지 판단하는 단계를 거칠 수 있다.(S2-4)
이 단계에서, 차량의 조향축 제동 장치가 동작 중이며 조향 장치의 조향각이 90°를 넘어서 계속 변화하는 경우에는 차량이 정차 중에 유턴 등의 큰 회전을 위하여 조향 장치가 과도하게 회전하고 있는 경우로 판단할 수 있다.
따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법은 조향축 제동 장치의 브레이크의 압력을 해제하는 과정을 거칠 수 있다.(S2-5) 이는 조향축 제동 장치에 브레이크 압력 값으로 '0'값을 전송하는 과정을 거쳐서 이루어질 수도 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
그 다음 단계로, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법은 조향축이 아닌 비조향축의 휠의 속력이 변화하고 있는지 판단하는 단계를 거칠 수 있다.(S2-6) 이 단계에서, 비조향축의 휠의 속력이 '0'이라면 차량은 정차 상태에 있다고 볼 수 있으므로 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법은 계속 수행되는 과정을 반복할 수 있다.
그러나, 비조향축의 휠의 속력이 '0'이 아니라면 차량이 주행을 시작했다고 판단할 수 있으므로, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법은 조향축 제동 장치의 브레이크를 이전에 메모리 등에 기억된 압력값으로 다시 압력을 인가하는 단계를 거칠 수 있다.(S2-7) 즉, 비조향축의 바퀴 회전수를 계속 모니터링함으로써 제동력의 부족으로 차량이 과도하게 구르는 위험을 방지할 수 있다.
위의 단계에서 비조향축의 휠의 속력의 설정값으로 '0' 킬로미터/아워(Km/h)를 예로 들었으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 정차 상태에서의 부드러운 조향이 허용되면서 제동력이 부족하여 차량이 위험에 빠지는 것이 아니라면 적절한 범위 내에서 휠의 속력의 설정값으로 선택될 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법은 이를 수행하기 위한 적절한 구동 장치로 설계될 수 있다.
이를 위하여 본 발명의 바람직한 실시예에 구동 장치는 차량의 조향 장치의 조향각을 측정하는 조향각 센서, 조향축 제동 장치의 브레이크의 압력을 기억하는 브레이크 압력 기억부, 차량의 비조향축의 휠의 속력을 측정하는 속력 센서 및 브레이크 압력의 해제여부를 결정하는 브레이크 압력 결정부 등을 포함하여 구성될 수 있다.
그리고 브레이크 압력 결정부는 조향각 센서로부터 조향각, 속력 센서로부터 휠의 속력 및 조향축 제동 장치로부터 제동 동작 수행 여부를 입력받아 정차 상태에서의 차량의 조향이 부드럽게 이루어질 수 있도록 조향축 제동 장치의 브레이크의 압력의 해제와 인가 여부를 결정할 수 있다.
이러한 브레이크 압력 결정부는 크게 조향축 제동 장치의 브레이크 압력의 해제를 담당하는 브레이크 압력 해제부와 조향축 제동 장치의 압력의 인가를 담당하는 브레이크 압력 인가부를 포함하여 구성될 수 있다. 그러나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 범용 프로세서를 사용하는 경우 두 역할을 동시에 수행하는 하나의 프로세서로 구성될 수도 있다.
만약 별도로 구성되는 경우, 브레이크 압력 해제부는 상기 조향각 센서로부터 입력받은 조향각이 기설정된 각도 이상이고 조향축 제동장치가 제동 동작 수행 중임에도 계속하여 조향 장치가 조작되어 조향각의 변화를 입력받으면, 정차 상태에서의 유턴 등의 조작을 수행하는 것으로 판단하여 조향축 제동 장치의 브레이크 압력을 해제할 수 있다. 그리고, 기설정된 각도는 90°가 될 수 있다.
또한, 브레이크 압력 인가부는 브레이크 압력 해제부가 차량의 조향축 제동 장치의 브레이크의 압력을 해제한 이후에 차량의 비조향축에 장착된 속력 센서로부터 인가된 속력값이 기설정된 속력값이 아니면, 브레이크 압력 기억부에 저장된 브레이크 압력을 조향축 제동 장치의 브레이크에 인가하여 제동력 부족으로 차량이 미끄러지는 것을 방지할 수 있다. 그리고, 여기서 기설정된 속력값은 '0' 킬로미터/아워가 될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고 본 발명이 목적하는 바를 달성할 수 있으면 적절한 값이 선택될 수 있다.
도면 3도는 기존의 제동 장치의 구동 방법이 적용된 차량이 지면에 남긴 타이어의 마모 흔적을 보여주는 도면이다.
적용 대상 차량은 중량(GVW, Gross Vehicle Weight)이 6.4톤(Ton)인 차량이고, 정지 제동 상태에서 차량의 조향축을 3회 풀턴 실시하였다.
기존의 조향축 제동 장치의 구동 방법이 적용된 차량에서는 도면 3도를 통해서도 알 수 있듯이, 킹핀 오프셋(300)을 회전 반지름으로 하여 비틀림 중심을 기준으로 넓은 마모 흔적을 남기는 것을 확인할 수 있었다.
도면 4도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법이 적용된 차량이 지면에 남긴 타이어의 마모 흔적을 보여주는 도면이다.
적용 대상 차량은 동일한 중량의 차량이며, 역시 정지 제동 상태에서 차량의 조향축을 3회 풀턴을 실시하였다.
도면 5도를 통하여 확인할 수 있듯이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법이 적용된 차량은 일부 선형적인 마찰만 일으키고 적은 마모 흔적을 지면에 남긴 것을 확인할 수 있었다.
즉, 이를 통하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동방법에 의하면 타이어와 지면 사이의 마찰을 줄일 수 있으므로, 타이어의 수명이 연장될 수 있는 것뿐만 아니라 조향 장치의 모터 등의 소모 전력이 저감될 수 있다는 것을 확인할 수 있었다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 캠버
200 : 킹핀
300 : 킹핀 오프셋

Claims (9)

  1. 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법에 관한 것으로,
    조향 장치의 조향각이 측정되는 단계;
    상기 조향 장치의 조향각이 기설정된 각도 이상이면, 조향축 제동 장치의 현재 브레이크의 압력이 기억되는 단계;
    상기 조향축 제동 장치가 제동 동작을 수행하고 있는 중인지 여부가 판단되는 단계;
    상기 조항축 제동 장치가 제동 동작을 수행하고 있으면, 상기 조향 장치의 조향각이 변화되는지 여부가 측정되는 단계;
    상기 조향 장치의 조향각이 변화되는지 여부가 측정되는 단계에서 상기 조향 장치의 조향각이 변화되면, 상기 조향축 제동 장치의 브레이크의 압력이 해제되는 단계;
    비조향축의 휠의 속력이 기설정된 속력값인지 여부가 판단되는 단계;
    상기 비조향축의 휠의 속력이 기설정된 속력값이 아니면, 상기 조향축 제동 장치의 브레이크에 상기 기억된 현재 브레이크 압력에 따른 압력을 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동 장치의 구동 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 기설정된 각도는 90도인 것을 특징으로 하는 제동 장치의 구동 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 기설정된 속력값은 0 킬로미터/아워(km/h)인 것을 특징으로 하는 제동 장치의 구동 방법.
  4. 차량의 조향 장치의 조향각을 측정하는 조향각 센서;
    조향축 제동 장치의 브레이크의 압력을 기억하는 브레이크 압력 기억부;
    상기 차량의 비조향축의 휠의 속력을 측정하는 속력 센서; 및
    상기 조향각 센서로부터 조향각, 상기 속력 센서로부터 휠의 속력 그리고 상기 조향축 제동 장치로부터 제동 동작 수행 여부를 입력받아, 상기 조향축 제동 장치의 브레이크 압력의 해제 여부를 결정하는 브레이크 압력 결정부;를 포함하고,
    상기 브레이크 압력 결정부는
    상기 조향축 제동 장치의 브레이크 압력의 해제를 담당하는 브레이크 압력 해제부; 및
    상기 조향축 제동 장치의 브레이크 압력의 인가를 담당하는 브레이크 압력 인가부;를 포함하며,
    상기 브레이크 압력 해제부는
    상기 조향각 센서로부터 입력받은 조향각이 기설정된 각도 이상이며 상기 조향축 제동 장치가 제동 동작 수행 중에 상기 조향각 센서로부터 조향각의 변화를 입력받으면, 상기 조향축 제동 장치의 현재 브레이크 압력을 상기 브레이크 압력 기억부에 저장하고 상기 조향축 제동 장치의 브레이크의 압력을 해제하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제4항에 있어서,
    상기 기설정된 각도는 90도 인 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 브레이크 압력 인가부는
    상기 브레이크 압력 해제부가 브레이크 압력을 해제한 이후에 상기 속력 센서로부터 입력받은 비조향축의 휠의 속력이 기설정된 속력값이 아니면, 상기 브레이크 압력 기억부에 저장된 브레이크 압력을 상기 조향축 제동 장치의 브레이크에 인가하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 기설정된 속력값은 0 킬로미터/아워(km/h)인 것을 특징으로 하는 구동 장치.



KR1020130124418A 2013-10-18 2013-10-18 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법과 이러한 구동 방법을 수행하는 구동 장치 KR101519732B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130124418A KR101519732B1 (ko) 2013-10-18 2013-10-18 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법과 이러한 구동 방법을 수행하는 구동 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130124418A KR101519732B1 (ko) 2013-10-18 2013-10-18 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법과 이러한 구동 방법을 수행하는 구동 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150045139A KR20150045139A (ko) 2015-04-28
KR101519732B1 true KR101519732B1 (ko) 2015-05-12

Family

ID=53037184

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130124418A KR101519732B1 (ko) 2013-10-18 2013-10-18 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법과 이러한 구동 방법을 수행하는 구동 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101519732B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004209998A (ja) * 2002-12-26 2004-07-29 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 車両の統合制御装置
JP2007137151A (ja) * 2005-11-16 2007-06-07 Hitachi Ltd パワーステアリング装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004209998A (ja) * 2002-12-26 2004-07-29 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 車両の統合制御装置
JP2007137151A (ja) * 2005-11-16 2007-06-07 Hitachi Ltd パワーステアリング装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150045139A (ko) 2015-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106741133B (zh) 用于控制发动机驱动的动力转向系统的转向回正的装置和方法
RU2654434C2 (ru) Система для компенсации эффекта закручивания шин транспортного средства
US20200290588A1 (en) Method for controlling a steering system of a vehicle
EP3233600B1 (en) Method and arrangement for improving manoeuvrability of a vehicle combination
KR20100056312A (ko) 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법
US20200384979A1 (en) Vehicle attitude control system
US20200114951A1 (en) Motor torque control device of vehicle steering system
US9688293B2 (en) Method and device for steering truck of railway vehicle, and truck
CN102991573B (zh) 电动式助力转向装置的转向复原装置及复原方法
JP2016141163A (ja) 車両状態判定装置
KR20130033188A (ko) 조향 제어 장치 및 방법
JP2008301564A5 (ko)
US11208144B2 (en) Vehicle behavior stabilization system
US8631681B2 (en) Apparatus and method of calculating a wheel speed by using a tire force sensor and chassis control system using the same
CN115431956A (zh) 一种车辆的爆胎控制方法、装置、设备及存储介质
KR20150025810A (ko) 조향 제어 장치 및 방법
JP2007015473A (ja) 車両用操舵装置
KR101519732B1 (ko) 정차 조향 상태에서의 제동 장치의 구동 방법과 이러한 구동 방법을 수행하는 구동 장치
US20200384967A1 (en) Vehicle attitude control system
KR101555343B1 (ko) 도로의 곡률반경 산출방법
JP2008062699A (ja) 車両の制御装置
Fan et al. A new control strategy for electric power steering on low friction roads
KR20090000897A (ko) 차량 전복 방지제어 방법
JP2008086160A (ja) 電動カート
CN111016862A (zh) 一种后驱叉车防抱死制动方法及其制动系统

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180427

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190429

Year of fee payment: 5