KR101518485B1 - 지능형 객체 추적 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 지능형 객체 추적 시스템은 감시 영역 내에 장착되어, 감시 영역을 촬영한 영상 픽셀 별로 거리 정보가 구비된 영상 정보를 출력하는 디지털 카메라; 상기 영상 정보의 가로, 세로 및 거리 좌표를 상기 디지털 카메라가 장착된 각도 및 높이를 반영한 실세계 좌표로 변환한 보정 영상 정보를 생성하는 영상 보정부; 상기 영상 정보 및 보정 영상 정보를 저장하는 영상 저장부; 상기 보정 영상 정보를 세로 좌표값에 따라 선정된 복수의 점들이 이루는 평면을 바닥 영역으로 검출하는 바닥 영역 검출부; 상기 복수의 보정 영상 정보에서 바닥 영역 부분을 제외한 배경 영역에 대한 평균인 배경 모델을 생성하는 배경 모델 생성부; 상기 보정 영상 정보의 배경 영역과, 상기 배경 모델의 차이가 기준값 이상이면 감시 영역 내에 침입체가 있는 것으로 판단하는 영상 판단부; 상기 감시 영역 내에 침입체가 있는 것으로 판단되면, 상기 감시 영역 내에 침입체가 있는 것을 알리는 경보 신호를 출력하는 경보 신호 출력부; 및 상기 각 구성 요소의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 지능형 객체 추적 시스템을 개시한다.

Description

지능형 객체 추적 시스템{INTELLIGENT OBJECT TRACKING SYSTEM}
본 발명의 일 실시예는 3차원 카메라를 통하여 사건, 사고를 미연에 방지할 수 있는 지능형 객체 추적 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 카메라를 통한 감시 시스템은 특정 객체를 탐지하기 위해서 모니터링 요원이 필요하다.
그러나, 모니터링 요원은 시간이 지날수록 많은 사건을 놓치게 된다.
물론, 일반적인 카메라를 이용한 지능형 감시 시스템은 자동으로 특정 객체를 탐지할 수 있지만, 카메라가 고정되어 있기 때문에 그 감시 구역이 제한적일 수 밖에 없다.
따라서, 각각의 감시 영역별로 자동으로 특정 객체를 탐지할 수 있는 지능형 시스템이 필요하다.
종래 기술로는 등록특허공보 제10-0665957호 '불법 침입 감지 시스템 및 그 방법' 등이 있는데, 등록특허공보 제10-0665957호는 별도의 센싱 장비 없이도 물체의 움직임을 감지할 수 있는 영상센서 기술에 의해서 침입자를 감지할 수 있고, 동시에 침입자 중에서도 사람만을 감지할 수 있도록 하기에 적당하도록 한 불법 침입 감지 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 렌즈를 통해서 입력된 광 신호를 전기적 신호로 변환하여 출력하는 촬영부, 상기 촬영부로부터 입력된 아날로그 영상신호를 소정 포맷을 갖는 디지털 영상 신호로 변환하며 물체의 움직임을 검출하여 움직이는 물체가 있는 경우 '모션 검출신호'(motion detection signal)를 출력하는 영상센서부, 상기 영상센서부로부터 입력된 움직이는 물체의 영상신호를 기초로 움직이는 물체의 크기를 연산하고 연산된 크기와 '기 설정된 값'을 비교하는 프로그램을 저장하고 있는 '프로그램 저장부', 상기 영상센서부로부터 수신된 '모션 검출신호'를 기초로 상기 프로그램 저장부의 프로그램을 읽어 들여 움직이는 물체의 크기 연산을 실행하고 연산된 크기와 '기 설정된 값'과의 비교를 실행하며 시스템 전체를 제어하는 제어부, 상기 제어부의 제어에 의해서 상기 영상센서부로부터 출력되는 움직이는 물체의 영상을 저장하는 영상 저장부, '해제 모드 키', '상시 모드 키', '경보 모드 키'를 포함하는 명령이 입력되는 '키 입력부' 및 상기 제어부의 제어에 의해서 소정 음성신호를 출력하는 스피커를 포함한 구성이 개시되어 있다.
등록특허공보 제10-0665957호 '불법 침입 감지 시스템 및 그 방법' 공개특허공보 제10-2012-0068150호 '객체 추적 시스템 및 그 방법'
본 발명의 일 실시예는 거리 좌표를 갖는 3차원 영상을 통해, 감시 영역 내에 침입체의 크기와 위치를 판단하여, 침입체 감지율을 향상시킴으로써 사건 또는 사고를 미연에 방지할 수 있는 지능형 객체 추적 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 지능형 객체 추적 시스템은 감시 영역 내에 장착되어, 감시 영역을 촬영한 영상 픽셀 별로 거리 정보가 구비된 영상 정보를 출력하는 디지털 카메라; 상기 영상 정보의 가로, 세로 및 거리 좌표를 상기 디지털 카메라가 장착된 각도 및 높이를 반영한 실세계 좌표로 변환한 보정 영상 정보를 생성하는 영상 보정부; 상기 영상 정보 및 보정 영상 정보를 저장하는 영상 저장부; 상기 보정 영상 정보를 세로 좌표값에 따라 선정된 복수의 점들이 이루는 평면을 바닥 영역으로 검출하는 바닥 영역 검출부; 상기 복수의 보정 영상 정보에서 바닥 영역 부분을 제외한 배경 영역에 대한 평균인 배경 모델을 생성하는 배경 모델 생성부; 상기 보정 영상 정보의 배경 영역과, 상기 배경 모델의 차이가 기준값 이상이면 감시 영역 내에 침입체가 있는 것으로 판단하는 영상 판단부; 상기 감시 영역 내에 침입체가 있는 것으로 판단되면, 상기 감시 영역 내에 침입체가 있는 것을 알리는 경보 신호를 출력하는 경보 신호 출력부; 및 상기 각 구성 요소의 동작을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 지능형 객체 추적 시스템은 상기 감시 영역 내에 물체의 움직임을 검출하는 센서부를 더 포함하고, 상기 센서부는 상기 감시 영역 내에 물체의 움직임이 검출되는 경우, 상기 제어부에 상기 디지털 카메라를 동작시키라는 제어 신호를 발생시킬 수 있다.
본 지능형 객체 추적 시스템은 상기 영상 저장부에 저장된 영상을 표시하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다.
상기 경보 신호 출력부는 상기 감시 영역 내에 침입체가 있는 것을 알리기 위한 음성 신호를 출력하는 스피커일 수 있다.
상기 디지털 카메라에서 송신된 영상 정보는, 영상 픽셀 별로 상기 디지털 카메라로부터의 거리 정보가 포함되어 있다.
상기 바닥 영역 검출부는 상기 세로 좌표값이 최소값인 제1 점을 선정하고, 상기 제1 점과 세로 좌표값이 임계값 이하 차이 나는 제2 점을 선정하고, 상기 제2 점과 세로 좌표값이 임계값 이하 차이나는 제3 점을 선정하고, 상기 제1 점, 제2 점 및 제3 점을 지나는 평면 방정식을 산출하여 바닥영역을 검출할 수 있다.
상기 디지털 카메라는 3차원 카메라일 수 있다.
본 지능형 객체 추적 시스템은 상기 데이터 송수신을 위한 통신 인터페이스부; 및 상기 영상 저장부에 저장된 영상 정보, 또는 상기 영상 판단부의 판단 결과 정보, 상기 경보 신호 출력부를 통해 출력되는 경보 신호와 제어명령 정보를 전송받는 관리 서버를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 객체 추적 시스템은 거리 좌표를 갖는 3차원 영상을 통해, 감시 영역 내에 침입체의 크기와 위치를 판단하여, 침입체 감지율을 향상시킬 수 있고, 나아가 불법 주정차, 불법 쓰레기 투기, 문화재 훼손, 산불, 무단 횡단 등의 사건 또는 사고를 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 객체 추적 시스템을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 객체 추적 시스템의 감시 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 도 1의 바닥 영역 검출부의 동작을 나타내는 도면이다.
본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 객체 추적 시스템을 개략적으로 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 객체 추적 시스템의 감시 방법을 나타내는 순서도이며, 도 3은 도 1의 바닥 영역 검출부의 동작을 나타내는 도면이다. 이하에서는 도 1의 3차원 카메라를 이용한 지능형 객체 추적 시스템을 도 2의 3차원 카메라를 이용한 지능형 객체 추적 시스템의 감시 방법을 참조하여 설명하고자 한다.
도 1에 도시된 바와 같이 지능형 객체 추적 시스템(100)은 센서부(180), 디지털 카메라(110), 영상 보정부(120), 영상 저장부(125), 바닥 영역 검출부(130), 배경 모델 생성부(140), 영상 판단부(150), 경보 신호 출력부(160), 디스플레이부(170), 통신 인터페이스부(185), 제어부(190) 및 관리 서버(200)를 포함할 수 있다.
상기 센서부(180)는 감시 영역 내에 물체의 움직임을 검출하는 장치로서, 루프 코일 센서, 레이저 센서, 초음파 센서 등 중 어느 하나가 적용될 수 있다. 본 발명에서는 상기 센서의 종류를 한정하는 것은 아니고, 물체의 움직임을 감지할 수 있는 센서라면 어느 센서라도 적용가능하다. 또한, 상기 센서부(180)는 감시 영역 내에 물체의 움직임이 감지되는 경우에 디지털 카메라(110)를 동작시키라는 제어 신호를 발생하여 제어부(190)로 전송할 수 있다.
상기 디지털 카메라(110)는 감시가 요구되는 감시 영역 내에 설치되어, 감시 영역을 촬영한다. 상기 디지털 카메라(110)는 영상 정보 및 거리 정보를 모두 쵤영가능한 3차원 카메라(110)일 수 있다. 이하에서는, 상기 디지털 카메라(110)를 3차원 카메라(110)로 통칭하기로 한다. 상기 3차원 카메라(110)에서 촬영된 영상 정보는, 2차원 영상의 각 필셀 별로 3차원 카메라(110)로부터 이격된 거리 정보를 포함된다.
즉, 상기 3차원 카메라(110)에서 촬영된 영상은 거리 정보를 포함하는 3차원의 영상 정보이다. 이와 같은 3차원 카메라(110)는 감시가 요구되는 감시 영역에 대한 3차원의 영상 정보를 영상 보정부(120)로 제공(S10)한다. 상기 3차원 카메라(110)는 주기적으로, 감시 영역 내를 촬영한 영상 정보를 영상 보정부(120)로 제공할 수 있다. 상기 3차원 카메라(110)의 촬영 주기는 감시 영역 내에 침입체를 감시하기 위한 시간으로 임의적으로 설정할 수 있으며, 바람직하게는 감시 영역 내에 침입된 침입체를 누락하지 않도록 설정할 수 있다.
상기 영상 보정부(120)는 3차원 카메라(110)에서 송신된 영상 정보의 좌표를 실세계 좌표를 적용하여 보정한 보정 영상 정보를 바닥 영역 검출부(130)로 전송한다. 상기 영상 보정부(120)는 3차원 카메라(110)에서 전송된 영상 정보의 가로, 세로(픽셀) 및 거리 좌표를 3차원 카메라(110)가 장착된 각도와 높이 정보를 반영하여 실세계 좌표로 변환함으로써 생성된 보정 영상 정보를 바닥 영역 검출부(130)로 전송(S20)한다. 상기 영상 보정부(120)는 3차원 카메라(110)로부터 영상 정보를 수신할 때마다, 실세계 좌표로 변환한 보정 영상 정보를 생성하여 배경 모델 생성부(140) 및 영상 판단부(150)로 각각 전송한다. 또한 상기 영상 보정부(120)는 배경 모델 생성부(140)에서 배경 모델이 생성 완료되면, 보정 영상 정보를 영상 판단부(150)로만 전송할 수 있다.
상기 영상 저장부(125)는 3차원 카메라(110)에 의하여 촬영된 영상 정보와 영상 보정부(120)에 의하여 보정된 보정 영상 정보를 저장한다. 상기 영상 저장부(125)는 제어부(190)의 처리 및 제어를 위한 프로그램이 저장될 수도 있고, 입력되거나 출력되는 데이터들의 임시 저장을 위한 기능을 수행할 수도 있다. 상기 메모리부(161)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램, 롬 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
상기 바닥 영역 검출부(130)는 상기 보정 영상 정보를 수신하여, 영상 정보 중 세로 좌표값(y축 좌표)이 최소값인 점들을 선정하고, 선정된 점들이 이루는 평면을 바닥 영역으로 선정(S30)한다.
도 3은 3차원 카메라(110)가 장착된 감시 영역(A)내의 단면을 도시한 단면도이다. 이하에서는 바닥 영역 검출부(130)의 구동을 도 3을 참조하여 설명하고자 한다.
우선, 상기 바닥 영역 검출부(130)는 보정 영상 정보 중에서, y축 좌표가 최소값인 제1 점(P1)을 바닥 영역에 포함되는 점으로 선정한다. 상기 최소값은 0에 인접한 값으로 임의적으로 설정할 수 있으며, 바닥 영역 검출부(130)에 저장되어 있을 수 있다. 또한, 상기 바닥 영역 검출부(130)는 제1 점(P1)과 y축 좌표값이 임계값 이하 차이나는 또 다른 한점인 제2 점(P2)을 바닥 영역에 포함되는 점으로 선정한다. 상기 임계값은 임의적으로 설정된 값으로 바닥 영역 검출부(130)에 저장되어 있을 수 있다. 또한, 상기 바닥 영역 검출부(130)는 제2 점(P2)과 y축 좌표값이 임계값 이하 차이나는 또 다른 한 점인 제3 점(P3)을 바닥 영역에 포함되는 점으로 선정한다. 즉, 상기 바닥 영역 검출부(130)는 바닥 영역 검출을 위해, y축 좌표값이 최소값에서 임계값 정도 차이 나는 적어도 3개의 점(P1, P2, P3)을 선정한다.
상기 바닥 영역 검출부(130)는 선정된 3점(P1, P2, P3)을 지나는 평면 방정식의 계수를 산출하여, 바닥영역을 검출할 수 있다.
상기 선정된 3점(P1, P2, P3)의 각 좌표는 수학식 1과 같을 수 있다.
[수학식1]
P1 = (x1, y1, z1)
P2 = (x2, y2, z2)
P3 = (x3, y3, z3)
여기서, 선정된 3점(P1, P2, P3)은 각각 x축 좌표(x1, x2, x3), y축좌표(y1, y2, y3) 및 z축 좌표(z1, z2, z3)를 각각 갖는다.
또한 상기 3점을 포함하는 평면 방정식은 수학식 2와 같을 수 있다.
[수학식2]
ax + by + cz + d = 0
여기서, a, b 및 c는 평면 방정식의 각축에 대한 계수이며, d는 상수일 수 있다.
상기 계수(a, b, c) 및 상수(d)는 선정된 3점(P1, P2, P3)의 좌표를 적용한 수학식 3을 통해 산출할 수 있다.
[수학식3]
a = y1(z2 - z3) + y3(z3 - z1) + y3(z1 - z2)
b = z1(x2 - x3) + z2(x3 - x1) + z3(x1 - x2)
c = x1(y2 - y3) + x2(y3 - y2) + x3(y1 - y2)
d = -x1(y2z3 - y3z2) + x2(y3z1 - y1z3) + x3(y1z2 - y2z1)
즉, 수학식 2의 평면 방정식은, 수학식 3을 통해 산출된 계수(a, b, c) 및 상수(d)를 대입하여 산출할 수 있다. 이와 같이 수학식 2를 통해 산출된 3점(P1, P2, P3)을 지나는 평면은 바닥 영역(A1)으로 선정된다.
상기 배경 모델 생성부(140)는 영상 보정부(120)에서 전달된 보정 영상 정보에서, 바닥 영역 검출부(130)에서 전달된 바닥 영역(A1) 부분을 제외한 배경 영역을 누적하여, 평균값인 배경 모델을 생성(S40)한다. 도 3을 참조하면, 바닥 영역은 A1으로 선정된 영역이며, 나머지 흰색 부분이 배경 영역일 수 있다. 상기 배경 모델 생성부(140)는 영상 보정부(120)로부터 순차적으로 전달되는 복수의 보정 영상 정보에서, 바닥 영역 부분을 제외하고, 바닥 영역의 상부의 모든 영역을 배경 영역(A2)을 누적하고, 누적된 배경 영역(A2)의 평균 값인 배경 모델을 생성한다. 즉, 상기 배경 모델 생성부(140)는 바닥 영역을 제외한 영역인 배경 영역에 포함된 물체를 모두 배경으로 간주하여 배경 모델을 생성한다. 이와 같이 상기 배경 모델 생성부(140)에서 배경 모델을 생성하는 동안에는, 감시 영역 내에 침입체의 침입을 방지한 상태로 산출하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 배경 모델 생성 및 바닥 영역 검출은 실질적으로 감시 영역 내에 감시를 하기 이전에 검출하는 것이 바람직하다. 상기 배경 모델 생성부(140)는 생성된 배경 모델을 영상 판단부(150)로 전송한다.
상기 영상 판단부(150)는 영상 보정부(120)에서 전송된 보정 영상 정보에서 배경 모델의 차이값을 산출하고, 산출된 차이값이 설정된 기준값 이상이면 감시 영역(A) 내에 침입체가 있는 것으로 판단(S50)한다. 예를 들어, 상기 영상 정보가 3차원 카메라(110)로부터 영상 보정부(120)로 전송되면, 영상 보정부(120)는 실세계 좌표로 변환한 보정 영상 정보를 영상 판단부(150)로 전송한다. 상기 영상 판단부(150)는 배경 모델 생성부(140)에서 생성된 배경 모델과 영상 보정부(120)에서 전송된 보정 영상 정보의 배경 영역과 비교하여, 차이가 기준값 이상이면 침입체가 있는 것으로 판단한다. 즉, 상기 보정 영상 정보와 배경 모델의 차이값이 기준값 이상인 부분에 침입체(X)가 있는 것으로 판단할 수 있으며, 침입체의 크기와 3차원 카메라(110)로부터 거리인 침입체의 위치를 알 수 있다.
상기 영상 판단부(150)는 감시 영역 내에 침입체(X)가 있는 것으로 판단되면, 경보 신호 출력부(160)를 통해 감시 영역 내에 침입체가 있는 것을 알리기 위해 경보음 발생 또는 메시지 송출 등과 같은 경보 신호를 발생(S60)시킨다.
상기 경보 신호 출력부(160)는 영상 판단부(150)에 의하여 감시 영역 내에 침입체가 있는 것으로 판단되면, 감시 영역 내에 침입체가 있는 것을 알리는 경보 신호를 외부로 출력한다. 상기 경보 신호 출력부(160)는 경보 신호를 음성 신호로 출력하는 스피커일 수 있고, 이때 스피커는 제어부(190)의 제어에 의하여 영상 판단부(150)로부터 출력되는 디지털 신호인 경보 신호를 증폭하고 아날로그 신호로 변환하는 증폭기와 컨버터에 연결될 수 있다. 또한, 상기 경보 신호 출력부(160)는 경보 신호를 램프를 통하여 출력할 수 있고, 이때 램프는 제어부(190)의 제어에 의하여 영상 판단부(150)로부터 출력되는 디지털 신호인 경보신호를 아날로그 신호로 변환하여 램프를 발광시키는 전압 신호를 제공받기 위하여 컨버터 및 램프 구동부에 연결될 수 있다.
상기 디스플레이부(170)는 영상 저장부(125)에 저장된 영상을 외부로 표시하는 장치로서, 제어부(190)의 제어에 의하여 영상 저장부(125)로부터 제공된 영상을 아날로그 신호로 변환한 후 화면 상에 출력한다. 상기 디스플레이부(170)는 터치 입력이 가능하도록 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Liquid Emitting Diode), OLED(Organic LED), AMOLED(Active Matrix OLED) 방식을 사용할 수 있다.
상기 통신 인터페이스부(185)는 관리 서버(200)와의 데이터 송수신을 위한 장치로서, 통신망에 정의된 프로토콜 스택을 기반으로 관리 서버(200)와 소정의 통신채널을 연결하고, 관리 서버(200)에 구비된 통신 프로그램에 정의된 통신 프로토콜을 이용하여 관리 서버(200)와의 통신을 통한 영상 저장부(125)에 저장된 영상 정보, 또는 영상 판단부(150)의 판단 결과 정보, 경보 신호 출력부(160)를 통해 출력되는 경보 신호와 제어명령 정보 등을 송수신하게 된다. 그러나, 본 고안에서는 통신망의 종류를 한정하는 것은 아니고, 와이파이(wifi) 방식, 지그비(zigbee) 방식, 블루투스(bluetooth) 방식, 3G 방식, 4G 방식, LTE 방식 및 그 등가 방식 등을 적용할 수도 있다.
상기 제어부(190)는 시스템 전체, 즉 각 구성요소(예를 들면, 센서부(180), 디지털 카메라(110), 영상 보정부(120), 영상 저장부(125), 바닥 영역 검출부(130), 배경 모델 생성부(140), 영상 판단부(150), 경보 신호 출력부(160), 디스플레이부(170), 통신 인터페이스부(185))의 동작을 제어한다. 상기 제어부(190)는 예컨대 마이크로컴퓨터에 의해 구현 가능할 것이다.
상기 관리 서버(200)는 본 지능형 객체 추적 시스템의 개발업체 또는 관리업체 등이 운영하는 장치로서, 경보 신호가 전송된 사용자의 위치 정보를 추적하여, 해당 위치 정보를 긴급 출동 신호와 함께 경찰서 또는 119 등으로 전송할 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 객체 추적 시스템은 거리 좌표를 갖는 3차원 영상을 통해, 감시 영역 내에 침입체의 크기와 위치를 판단하므로, 침입체 감지율을 향상시킬 수 있고, 나아가 불법 주정차, 불법 쓰레기 투기, 문화재 훼손, 산불, 무단 횡단 등의 사건 또는 사고를 미연에 방지할 수 있다.
한편, 상술한 지능형 객체 추적 시스템에서의 감시 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 예를 들면, 기록매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CDROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함한다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 이러한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 지능형 객체 추적 시스템을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
100: 지능형 객체 추적 시스템 110: 디지털 카메라
120: 영상 보정부 125: 영상 저장부
130: 바닥 영역 검출부 140: 배경 모델 생성부
150: 영상 판단부 160: 경보 신호 출력부
170: 디스플레이부 180: 센서부
185: 통신 인터페이스부 190: 제어부
200: 관리 서버

Claims (8)

  1. 감시 영역 내에 장착되어, 감시 영역을 촬영한 영상 픽셀 별로 거리 정보가 구비된 영상 정보를 출력하는 디지털 카메라; 상기 영상 정보의 가로, 세로 및 거리 좌표를 상기 디지털 카메라가 장착된 각도 및 높이를 반영한 실세계 좌표로 변환한 보정 영상 정보를 생성하는 영상 보정부; 상기 영상 정보 및 보정 영상 정보를 저장하는 영상 저장부; 상기 보정 영상 정보를 세로 좌표값에 따라 선정된 복수의 점들이 이루는 평면을 바닥 영역으로 검출하는 바닥 영역 검출부; 상기 복수의 보정 영상 정보에서 바닥 영역 부분을 제외한 배경 영역에 대한 평균인 배경 모델을 생성하는 배경 모델 생성부; 상기 보정 영상 정보의 배경 영역과, 상기 배경 모델의 차이가 기준값 이상이면 감시 영역 내에 침입체가 있는 것으로 판단하는 영상 판단부; 상기 감시 영역 내에 침입체가 있는 것으로 판단되면, 상기 감시 영역 내에 침입체가 있는 것을 알리는 경보 신호를 출력하는 경보 신호 출력부; 및 상기 각 구성 요소의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 바닥 영역 검출부는 상기 세로 좌표값이 최소값인 제1 점을 선정하고, 상기 제1 점과 세로 좌표값이 임계값 이하 차이 나는 제2 점을 선정하고, 상기 제2 점과 세로 좌표값이 임계값 이하 차이나는 제3 점을 선정하고, 상기 제1 점, 제2 점 및 제3 점을 지나는 평면 방정식을 산출하여 바닥영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 지능형 객체 추적 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 감시 영역 내에 물체의 움직임을 검출하는 센서부를 더 포함하고,
    상기 센서부는 상기 감시 영역 내에 물체의 움직임이 검출되는 경우, 상기 제어부에 상기 디지털 카메라를 동작시키라는 제어 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 지능형 객체 추적 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 영상 저장부에 저장된 영상을 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 객체 추적 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 경보 신호 출력부는 상기 감시 영역 내에 침입체가 있는 것을 알리기 위한 음성 신호를 출력하는 스피커일 수 있는 것을 특징으로 하는 지능형 객체 추적 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 디지털 카메라에서 송신된 영상 정보는, 영상 픽셀 별로 상기 디지털 카메라로부터의 거리 정보가 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 지능형 객체 추적 시스템.
  6. 삭제
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 디지털 카메라는 3차원 카메라인 것을 특징으로 하는 지능형 객체 추적 시스템.
  8. 삭제
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