KR101516557B1 - 수중 원격조종 로봇 - Google Patents

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KR101516557B1
KR101516557B1 KR1020130141203A KR20130141203A KR101516557B1 KR 101516557 B1 KR101516557 B1 KR 101516557B1 KR 1020130141203 A KR1020130141203 A KR 1020130141203A KR 20130141203 A KR20130141203 A KR 20130141203A KR 101516557 B1 KR101516557 B1 KR 101516557B1
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KR
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robot
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KR1020130141203A
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송영은
손형일
이동건
이민수
정회룡
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

수중 원격조종 로봇이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 수중 원격조종 로봇은 회전 가능하게 결합된 제1몸체와 제2몸체를 포함하는 몸체; 몸체에 장착되어 몸체를 이동시키는 주행휠; 및 주행휠의 동작을 제어하고, 몸체가 미리 설정된 위치에 도달하거나 외부로부터 제어명령을 수신한 경우, 제1몸체 및 제2몸체 간의 회전 동작에 의해 제1몸체와 제2몸체가 나란히 일렬로 배열되도록 하는 제어부를 포함한다.

Description

수중 원격조종 로봇{UNDERWATER REMOTE CONTROL ROBOT}
본 발명은 수중 원격조종 로봇에 관한 것이다.
수중의 선체 외벽에는 따개비, 물이끼 등 각종 이물질이 들러붙어 외관을 해치거나 선박의 효율적인 운항에 지장을 줄 수 있으므로 청소작업이 필요하다. 그러나, 선체 외벽 청소작업을 수중에서 작업자가 수도구나 맨손을 이용하여 수행할 경우, 매우 비효율적일 뿐 아니라 청소작업의 신뢰도 및 작업자의 안전성 등을 보장하기 힘들다. 이에 최근에는 다양한 종류의 수중 원격조종 로봇이 사용되고 있다.
예컨대 한국공개특허 제2012-0056354호(2012.06.04 공개)과, 한국공개특허 제2011-0062248호(2011.06.10. 공개)는 이물질을 제거하는 수중 원격조종 로봇에 관한 기술을 공개하고 있다. 이러한 선행기술들뿐 아니라 종래의 다양한 수중 원격조종 로봇의 경우, 통상적으로 회전식 청소브러시를 이용하여 이물질 청소를 수행하면서 선체 외벽을 주행하게 된다. 이때, 청소브러시의 청소모를 선체 외벽에 마찰시켜 가면서 청소작업을 수행하게 된다.
그러나, 중대형 선박의 경우 상당히 넓은 면적의 선체 외벽을 갖고 있으므로, 수중 원격조종 로봇 한 대로 모두 청소하기에는 많은 청소시간이 소요되어 비효율적인 면이 있다. 또, 여러 대의 수중 원격조종 로봇을 사용할 경우에는 각 수중 원격조종 로봇을 일괄적으로 제어하기가 매우 힘들고 수중 원격조종 로봇 간 충돌이 발생할 수 있으며, 작업이 필요한 영역을 지나쳐 완성도 높은 작업 수행이 어려울 수 있다.
한국공개특허 제2012-0056354호(2012.06.04 공개) 한국공개특허 제2011-0062248호(2011.06.10. 공개)
본 발명의 실시 예는 복수의 몸체가 나란히 배열된 상태로 주행하면서 일괄적으로 작업을 효율적으로 수행할 수 있는 수중 원격조종 로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면 회전 가능하게 결합된 제1몸체와 제2몸체를 포함하는 몸체; 상기 몸체에 장착되어 상기 몸체를 이동시키는 주행휠; 및 상기 주행휠의 동작을 제어하고, 상기 몸체가 미리 설정된 위치에 도달하거나 외부로부터 제어명령을 수신한 경우, 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체 간의 회전 동작에 의해 상기 제1몸체와 상기 제2몸체가 나란히 일렬로 배열되도록 하는 제어부를 포함하는 수중 원격조종 로봇이 제공될 수 있다.
상기 몸체는 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체의 후면에 각각 결합된 제3몸체 및 제4몸체를 더 포함하고, 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체 각각에는 하나 이상의 결속부재가 마련되고, 상기 몸체의 진수 시, 상기 제어부는 상기 제1몸체와 상기 제2몸체 간의 회전 동작에 의해 상기 몸체가 접혀진 상태에서 상기 제1몸체와 상기 제2몸체 간 서로 대면하는 일측이 상기 결속부재에 의해 결합되도록 할 수 있다.
미리 설정된 작업 수행 시, 상기 제어부는 상기 제1몸체와 상기 제2몸체 간의 상기 결속부재를 통한 결합을 해제시키고, 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체의 회전 동작에 의해 각각의 상기 몸체가 나란히 일렬로 배열된 상태에서, 상기 미리 설정된 작업을 수행하도록 할 수 있다.
상기 배열된 몸체는 전체 크기가 상기 미리 설정된 작업이 수행되는 작업영역의 종방향 크기에 대응되는 크기를 갖도록 제작될 수 있다.
상기 몸체의 작업영역 주행 시 상기 작업영역의 곡률에 따라 틸팅이 가능하도록 상기 제1몸체와 상기 제3몸체, 상기 제2몸체와 상기 제4몸체 간에는 서로 결합되는 부위의 하측에만 상기 결속부재에 의한 체결이 이루어질 수 있다.
상기 결속부재는 연결고리 형상의 제1결속부재와 제2결속부재를 포함하고, 상기 제1결속부재의 회전에 의해 상기 제1결속부재와 상기 제2결속부재 간 체결이 이루어질 수 있다.
상기 몸체 중 하나 이상에 마련되어 상기 몸체에 작용하는 외력을 측정하는 외력측정센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 측정된 외력의 크기가 기준치를 초과한 경우, 상기 제1몸체와 상기 제2몸체 간의 회전 동작에 의해 일렬로 배열된 상기 몸체가 접혀지도록 할 수 있다.
상기 제1몸체와 상기 제2몸체는 대면하는 일측의 모서리 부위에 회전 가능하게 결합된 제1연결부 및 제2연결부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 주행휠의 주행 방향을 제어하여, 상기 제1몸체와 상기 제2몸체 간 회전 동작이 수행되도록 할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 수중 원격조종 로봇은 복수의 몸체가 나란히 배열된 상태로 주행하면서 일괄적으로 작업을 효율적으로 수행할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 원격조종 로봇이 선박에 적용된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 수중 원격조종 로봇을 블록화시켜 도시한 것이다.
도 3은 도 1에 도시된 수중 원격조종 로봇의 각 몸체가 서로 결합된 상태를 사시도로 도시한 것이다.
도 4는 도 3에 도시된 수중 원격조종 로봇 몸체가 회전 동작에 의해 나란히 배열될 때의 모습을 사시도로 도시한 것이다.
도 5는 도 3에 도시된 수중 원격조종 로봇의 각 몸체를 분리시켜 사시도로 도시한 것이다.
도 6은 도 3에 도시된 수중 원격조종 로봇의 각 몸체 간의 연결 형태를 사시도로 도시한 것이다.
도 7은 도 3에 도시된 수중 원격조종 로봇 몸체의 회전 동작 과정에서 수중 원격조종 로봇의 저면부를 사시도로 도시한 것이다.
도 8은 도 3에 도시된 수중 원격조종 로봇의 주행휠의 조향 및 구동과 관련된 모터 구성을 사시도로 도시한 것이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 원격조종 로봇이 선박에 적용된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 수중 원격조종 로봇(100)은 선체 외벽(1)에 들러붙은 따개비, 물이끼 등 각종 이물질을 제거하기 위한 청소작업을 수행하는 선박용 청소로봇이다. 본 실시 예에서는 설명의 편의를 위하여 수중 원격조종 로봇(100)을 선박용 청소로봇으로 가정하여 설명하나, 수중 원격조종 로봇(100)은 선박용 청소로봇뿐만 아니라 해저 광물채취 로봇, 해저 케이블 설치 로봇, 해저 매니폴드 컨트롤 로봇 등도 포함할 수 있으며, 본 발명의 권리범위가 이에 제한되지는 않는다.
수중 원격조종 로봇(100)은 각 몸체(101~104)가 나란히 일렬 배열된 상태로 주행하면서 일괄적으로 미리 설정된 작업, 즉 선박용 청소로봇의 경우에는 선체 외벽(1)에 대한 청소작업을 효율적으로 수행할 수 있다. 이때, 수중 원격조종 로봇(100)의 각 몸체(101~104)는 종방향으로 선체 외벽(1) 위에 나란히 배열될 수 있다. 종방향으로 배열된 수중 원격조종 로봇 몸체(101~104)의 전체 크기는 미리 설정된 작업이 수행되는 작업영역, 즉 선박용 청소로봇의 경우에는 수면(W) 아래의 선체 외벽(1)의 청소영역(S)의 종방향 크기(S1)에 대응되게 제작될 수 있다. 이를 통해 횡방향으로 수중 원격조종 로봇(100)을 이동시켜가며, 1회 1주행으로 선체 외벽(1)의 한쪽 측면을 한번에 청소할 수 있다. 이는, 선체 외벽(1)의 청소가 필요한 영역(S)을 빠짐없이 청소할 수 있어 청소작업의 완성도를 높일 수 있고, 청소작업 시간을 줄이는 동시에 제어가 단순하여 간편하고 효율적인 청소작업이 이루어지도록 한다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 상술한 수중 원격조종 로봇(100)은 몸체(101~104), 청소브러시(120), 주행휠(130), 센서부(140), 통신부(150), 저장부(160) 및 제어부(170)를 포함한다. 이하의 실시 예에서는 본 발명의 이해를 돕기 위해, 4개의 몸체(101~104)를 대상으로 설명하지만, 그 이상으로 다른 몸체가 더 결합될 수도 있다. 또 제1몸체(101)와 제2몸체(102)만으로 이루어질 수도 있다.
몸체(101~104)는 회전 가능하게 결합된 제1몸체(101) 및 제2몸체(102)와, 제1몸체(101) 및 제2몸체(102)의 후면에 각각 결합된 제3몸체(103) 및 제4몸체(104)를 포함한다.
도 4에 도시한 바와 같이, 제1몸체(101)와 제2몸체(102)는 각각 일측의 모서리 부위에 마련된 연결부(101a,102a)에 의해 서로 회전 가능하게 결합될 수 있다. 즉, 제1몸체(101)의 제1연결부(101a)에 제2몸체(102)의 제2연결부(102a)가 회전축(X)에 의해 회전 가능하게 결합되며, 주행휠(130)의 주행 방향에 따라 제1몸체(101)와 제2몸체(102)가 펼쳐지거나 접혀지는 방향으로 회전하게 된다. 회전축(X)은 너트(X1)에 의해 고정된다. 이에 따라 제1몸체(101)와 제2몸체(102)에 각각 결합된 제3몸체(103)와 제4몸체(104)가 함께 펼쳐지거나 접혀지게 된다. 도 4에서는 제1몸체(101)와 제2몸체(102)가 펼쳐지는 방향으로 회전하는 예를 도시하였다. 상술한 회전을 위한 연결부(101a,102a)의 결합 방식은 이에 한정하지 않고 관절 형태로 결합되는 등 종래의 다양한 방식이 사용될 수 있다.
이러한 몸체(101~104)는 각각 사각 형상으로 제작될 수 있으며, 제1몸체(101)와 제2몸체(102), 제3몸체(103)와 제4몸체(104)는 서로 간의 결합을 위해 일측의 결합 부위에 하나 이상의 결속부재(L1,L2)를 마련한다. 여기서, 제1몸체(101)와 제2몸체(102)의 전면에 부착된 결속부재(L1a,L2a)는 몸체(101~104)가 일렬로 배열되었을 때에 서로 간 결속이 이루어질 수 있다. 해당 결속부재(L1a,L2a)는 반드시 필요한 것은 아니며, 다른 예에서 생략 가능하다.
도 4와 도 5에 도시한 바와 같이, 결속부재(L1,L2)는 연결고리 형상으로 마련될 수 있으나, 이에 한정하지 않고 공지된 다양한 체결 가능한 모든 형상을 포함할 수 있다. 결속부재(L1,L2) 중 제1결속부재(L1)는 세로 방향으로 몸체(101~104) 중 하나 이상에 설치되고, 제2결속부재(L2)는 가로 방향으로 몸체(101~104) 중 하나 이상에 설치될 수 있다. 제1결속부재(L1)는 회전 가능하게 설치되어 고정된 제2결속부재(L2)에 체결될 수 있다. 제1결속부재(L1)는 유압, 기어, 기계, 전기 등을 이용한 종래의 다양한 방법 및 수단에 의해 회전하여 제2결속부재(L2)에 체결될 수 있다.
여기서, 도 6의 (a)에 도시한 바와 같이, 제1몸체(101)와 제3몸체(103) 간에는 결합되는 부위의 하측에만 결속부재(L1,L2) 간 체결이 이루어질 수 있다. 마찬가지로, 제2몸체(102)와 제4몸체(104) 또한 결합되는 부위의 하측에만 결속부재(L1,L2) 간 체결이 이루어질 수 있다.
이는 도 6의 (b)에 도시한 바와 같이, 선박용 청소로봇의 작업영역인 선체 외벽(1) 주행 시 외벽의 곡률에 따라 제1몸체(101)와 제3몸체(103), 제2몸체(102)와 제4몸체(104) 간 틸팅이 가능하게 되어, 보다 유연한 주행 및 청소작업이 이루어지도록 하기 위함이다.
도 7과 도 8을 참조하면, 청소브러시(120)는 이물질 청소를 위해 각 몸체(101~104) 하부에 설치된다. 청소브러시(120)는 몸체(101~104)의 중앙 부위에 한 쌍으로 마련될 수 있다.
주행휠(130)은 몸체(101~104) 중 하나 이상에 장착되어 선체 외벽(1) 위에서 몸체(101~104)를 이동시킨다. 주행휠(130)은 각각의 몸체(101~104)의 하부 전방 및 후방 쪽에 한 쌍씩 마련될 수 있다. 주행휠(130)은 자성을 가질 수 있으며, 이를 통해 선체 외벽(1)에 부착된 상태로 주행할 수 있다.
여기서, 도 8에 도시한 바와 같이, 주행휠(130)의 조향 및 구동 동작을 수행하기 위한 조향모터(M1)와 구동모터(M2)가 구비될 수 있다. 이때, 각각의 벨트(B1,B2)에 의해 조향모터(M1)와 구동모터(M2) 및 주행휠(130) 간 조향 및 구동을 위한 연결이 이루어진다. 이러한 주행휠(130)의 조향 및 구동을 위한 구동은 공지된 다양한 방법에 의해 구성될 수 있다.
도 2를 참조하면, 센서부(140)는 수중 원격조종 로봇(100) 주행 중의 실시간 촬영 영상, 수중 원격조종 로봇(100)의 위치, 자세, 수중 원격조종 로봇(100)에 작용하는 외력에 대한 정보를 획득하기 위한 카메라(142), 위치/자세측정센서(146) 및 외력측정센서(148)를 포함할 수 있다.
카메라(142)는 수중 원격조종 로봇(100)에 부착되어 주행경로 상의 주변 영상을 촬영한다. 예컨대 수중 원격조종 로봇(100)이 선미에서 선수 방향으로 주행할 경우, 카메라(142)는 수중 원격조종 로봇(100) 전방의 선체 외벽(1)과, 이에 맞닿아 경계를 이루는 바다를 촬영할 수 있다. 이러한 카메라(142)는 레이저, 초음파 등을 이용하여 전방 물체의 형체 및 거리 등을 감지하는 장치들과 연동되어 동작할 수 있다.
위치/자세측정센서(146)는 수중 원격조종 로봇(100)의 위치 및 자세를 측정한다. 예컨대, 위치/자세측정센서(146)는 수중 원격조종 로봇(100)의 수심을 감지하는 압력센서, 수중 원격조종 로봇(100)의 방위각을 감지하는 관성센서를 포함할 수 있으며, 감지된 수심과 방위각을 이용하여 수중 원격조종 로봇(100)의 현재위치 및 자세를 측정할 수 있다. 관성센서는 수중 원격조종 로봇(100)의 가속도, 속도, 방향, 거리 등 다양한 항법 관련 정보를 제공할 수 있고, (광섬유) 자이로 센서, AHRS(Attitude and Heading Reference System) 등을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 위치/자세측정센서(146)는 GPS, 전자 나침반(electric compass), 휠 센서 및 LBL(Long Base Line) 장치 등을 포함할 수 있으며, 이를 이용하여 수중 원격조종 로봇(100)의 위치 및 자세 정보를 획득할 수 있다. 이외에도 위치/자세측정센서(146)는 공지된 다양한 수단을 통해 수중 원격조종 로봇(100)의 위치 및 자세를 측정할 수 있다.
외력측정센서(148)는 몸체(101~104) 중 하나 이상에 설치되어 예컨대 조류, 파도, 바람 등에 의한 파 또는 풍압의 크기 및 작용방향을 측정한다.
통신부(150)는 수중 원격조종 로봇(100)을 조종하는 조작장치(200)로부터 수중 원격조종 로봇(100) 동작 제어를 위한 제어명령을 수신한다. 예컨대, 제어명령은 몸체(101~104)의 결합 및 결합해제, 주행방향, 주행속도 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
저장부(160)는 센서부(140)에 의해 측정된 정보, 촬영영상, 수중 원격조종 로봇(100) 제어를 위한 각종 설정값, 프로그램, 알고리즘, 각 장치간의 통신을 위한 알고리즘 등을 저장할 수 있다. 저장부(160)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
제어부(170)는 몸체(101~104) 간의 결합 및 결합해제, 청소브러시(120) 및 주행휠(130)의 동작 제어 중 하나 이상을 수행한다. 예컨대, 제어부(170)는 몸체(101~104)가 선체 외벽(1) 위의 미리 설정된 위치에 도달하거나 외부로부터 제어명령을 수신한 경우, 도 1 및 도 4에 도시한 바와 같이 제1몸체(101) 및 제2몸체(102) 간의 회전 동작에 의해 각각의 몸체(101~104)가 나란히 일렬로 배열되도록 한다. 이를 위해, 제어부(170)는 제1몸체(101)와 제2몸체(102), 제3몸체(103)와 제4몸체(104) 간의 결속부재(L1,L2)를 통한 결합을 해제시키고, 주행휠(130)의 주행 방향을 제어하여, 제1몸체(101) 및 제2몸체(102) 간 회전 동작이 수행되도록 한다. 이때, 몸체(101~104)는 선체 외벽(1) 위에서 종방향으로 일렬로 배열될 수 있다.
제어부(170)는 몸체(101~104)가 나란히 일렬로 배열된 상태에서, 일괄적으로 몸체(101~104)를 주행시켜 가며, 청소브러시(120)에 의해 선체 외벽(1)에 대한 청소작업이 수행되도록 한다.
여기서, 상술한 외력측정센서(156, 도 2 참조)에 의해 측정된 외력의 크기를 기초로, 외력의 크기가 기준치를 초과한 경우, 제어부(170)는 제1몸체(101)와 제2몸체(102)가 접혀지는 방향으로 회전하도록 할 수 있다. 이후, 도 3에 도시한 바와 같이, 몸체(101~104)가 접혀진 상태에서 제1몸체(101)와 제2몸체(102), 제3몸체(103)와 제4몸체(104) 간 서로 대면하는 일측이 각각 결속부재(L1,L2)의해 결합될 수 있다.
기준치를 초과한 외력이 수중 원격조종 로봇(100)의 뒤쪽에서 작용하는 경우, 수중 원격조종 로봇(100)이 주행 도중 미끄러지거나, 청소작업이 제대로 이루어지지 않은 채 떠밀려 갈 수 있다. 또, 기준치를 초과한 외력이 수중 원격조종 로봇(100)의 앞쪽에서 작용하는 경우, 일렬로 배열된 몸체(101~104)에 상당한 힘이 작용하여 수중 원격조종 로봇(100)의 진행이 어렵고 연비 등의 낭비를 초래할 수 있다. 따라서, 몸체(101~104)를 도 3에 도시한 바와 같이 접어 결합시킨 채, 주행을 잠시 중단시킴으로써, 수중 원격조종 로봇(100) 보호 및 비효율적인 작업 수행을 막고, 청소작업 일정을 조절할 수 있다.
한편, 도 2에서 도시된 각각의 구성요소는 일종의 '모듈'로 구성될 수 있다. 상기 '모듈'은 소프트웨어 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다.
이상에서는 특정의 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상기한 실시 예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.
1: 선체 외벽 100: 수중 원격조종 로봇
101~104: 몸체 120: 청소브러시
130: 주행휠 140: 센서부
150: 통신부 160: 저장부
170: 제어부 L1,L2: 결속장치

Claims (8)

  1. 회전 가능하게 결합된 제1몸체와 제2몸체를 포함하는 몸체;
    상기 몸체에 장착되어 상기 몸체를 이동시키는 주행휠; 및
    상기 주행휠의 동작을 제어하고, 상기 몸체가 미리 설정된 위치에 도달하거나 외부로부터 제어명령을 수신한 경우, 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체 간의 회전 동작에 의해 상기 제1몸체와 상기 제2몸체가 나란히 일렬로 배열되도록 하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제1몸체 및 상기 제2몸체 각각에는 하나 이상의 결속부재가 마련되고, 상기 몸체의 진수 시, 상기 제어부는 상기 제1몸체와 상기 제2몸체 간의 회전 동작에 의해 상기 몸체가 접혀진 상태에서 상기 제1몸체와 상기 제2몸체 간 서로 대면하는 일측이 상기 결속부재에 의해 결합되도록 하는 수중 원격조종 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 몸체는 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체의 후면에 각각 결합된 제3몸체 및 제4몸체를 더 포함하는 수중 원격조종 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    미리 설정된 작업 수행 시, 상기 제어부는 상기 제1몸체와 상기 제2몸체 간의 상기 결속부재를 통한 결합을 해제시키고, 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체의 회전 동작에 의해 각각의 상기 몸체가 나란히 일렬로 배열된 상태에서, 상기 미리 설정된 작업을 수행하도록 하는 수중 원격조종 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 배열된 몸체는 전체 크기가 상기 미리 설정된 작업이 수행되는 작업영역의 종방향 크기에 대응되는 크기를 갖도록 제작된 수중 원격조종 로봇.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 몸체의 작업영역 주행 시 상기 작업영역의 곡률에 따라 틸팅이 가능하도록 상기 제1몸체와 상기 제3몸체, 상기 제2몸체와 상기 제4몸체 간에는 서로 결합되는 부위의 하측에만 상기 결속부재에 의한 체결이 이루어진 수중 원격조종 로봇.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 결속부재는 연결고리 형상의 제1결속부재와 제2결속부재를 포함하고, 상기 제1결속부재의 회전에 의해 상기 제1결속부재와 상기 제2결속부재 간 체결이 이루어지는 수중 원격조종 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 몸체 중 하나 이상에 마련되어 상기 몸체에 작용하는 외력을 측정하는 외력측정센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 측정된 외력의 크기가 기준치를 초과한 경우, 상기 제1몸체와 상기 제2몸체 간의 회전 동작에 의해 일렬로 배열된 상기 몸체가 접혀지도록 하는 수중 원격조종 로봇.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1몸체와 상기 제2몸체는 대면하는 일측의 모서리 부위에 회전 가능하게 결합된 제1연결부 및 제2연결부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 주행휠의 주행 방향을 제어하여, 상기 제1몸체와 상기 제2몸체 간 회전 동작이 수행되도록 하는 수중 원격조종 로봇.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20130111846A (ko) * 2012-04-02 2013-10-11 (주)마미로봇 선박용 청소로봇

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KR20130111846A (ko) * 2012-04-02 2013-10-11 (주)마미로봇 선박용 청소로봇

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