KR101512411B1 - Brake Robot for Vehicle - Google Patents

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KR101512411B1
KR101512411B1 KR1020130147306A KR20130147306A KR101512411B1 KR 101512411 B1 KR101512411 B1 KR 101512411B1 KR 1020130147306 A KR1020130147306 A KR 1020130147306A KR 20130147306 A KR20130147306 A KR 20130147306A KR 101512411 B1 KR101512411 B1 KR 101512411B1
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김승복
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선비기술 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a brake robot apparatus for a vehicle. The brake robot apparatus mounted in a vehicle detachably and operating a brake pedal in the vehicle comprises an actuator installation unit, a main frame, a hydraulic cylinder, a hydraulic driving unit, a driving shaft, a brake pedal fastening unit, and a load cell. The actuator installation unit is fixed to a driver seat in the vehicle detachably, and has an adjustable installation position. The main frame fixed to the actuator installation unit has a link arm frame coupled to one side thereof upwards. The hydraulic cylinder has one side installed on the main frame and the other side connected to a rotatable driving link arm installed on the link arm frame. The hydraulic driving unit controls the hydraulic cylinder to be operated according to the control of a main control unit. The driving shaft includes: a main shaft pipe connected to the driving link arm, and having an adjustable length; and a movable shaft installed to be able to be moved longitudinally by receiving an elastic force from a tensile spring in the main shaft pipe. The rotatable brake pedal fastening unit is connected to the movable shaft, and is fastened to be detachably coupled to the brake pedal. The load cell measures a brake pedal effort applied from the movable shaft to the brake pedal fastening unit, and transmits the measurement value of the brake pedal effort to the main control unit.

Description

차량용 브레이크 로봇 장치{Brake Robot for Vehicle}[0001] DESCRIPTION [0002] BRAKE ROBOT FOR VEHICLE [

본 발명은 차량용 브레이크 로봇 장치에 관한 것으로, 차량에 탈착가능하게 장착되어 차량의 브레이크 페달(20)을 조작하는 브레이크 로봇에 있어서, 차량의 운전석(30)에 그 설치 위치를 조절가능하도록 탈착가능하게 고정되는 액츄에이터 설치 수단(130);과, 상기 액츄에이터 설치 수단(130)에 고정되며, 그 일측에는 상측 방향으로 링크 암 프레임(141)이 결합되어 있는 메인 프레임(140);과, 그 일 측은 상기 메인 프레임(140)에 설치되며, 그 타 측은 상기 링크 암 프레임(141)에 회동가능하게 설치된 구동 링크암(160)에 연결되는 유압 실린더(150);와, 주 제어장치(110)의 제어에 따라, 상기 유압 실린더(150)를 제어하여 작동시키는 유압 구동 장치(120);과, 상기 구동 링크암(160)에 길이 조절이 가능하도록 연결되는 메인 샤프트 파이프(172)와, 상기 메인 샤프트 파이프(172) 내에 인장 스프링(179)에 의해 탄성력을 받으며 길이방향으로 이동 가능하게 설치되는 가동 샤프트(174)를 포함하여 구성되는 구동 샤프트(170);와, 상기 가동 샤프트(174)에 회동가능하게 연결되며, 상기 브레이크 페달(20)에 탈착 가능하게 결합되어 체결되는 브레이크 페달 체결구(180);와, 상기 가동 샤프트(174)에서 상기 브레이크 페달 체결구(180)에 가해지는 브레이크 조작 답력을 측정하여 상기 주 제어장치(110)에 전달하는 로드 셀(190);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크 로봇 장치(100)에 관한 것이다. The present invention relates to a brake robot apparatus for a vehicle, and more particularly, to a brake robot which is detachably mounted on a vehicle and operates a brake pedal (20) of the vehicle, A main frame 140 fixed to the actuator mounting means 130 and having a link arm frame 141 coupled to one side of the main frame 140 at one side thereof, A hydraulic cylinder 150 mounted on the main frame 140 and connected to a driving link arm 160 rotatably installed on the link arm frame 141; A main shaft pipe 172 connected to the drive link arm 160 so as to be adjustable in length, a main shaft pipe 172 connected to the main shaft pipe 172, A drive shaft 170 including a movable shaft 174 which is elastically received by a tension spring 179 and is movably installed in the longitudinal direction of the movable shaft 174; A brake pedal fastener 180 coupled to the brake pedal 20 so as to be detachably coupled to the brake pedal 20 and to measure a brake pedal force applied to the brake pedal fastener 180 from the moving shaft 174 And a load cell (190) for transmitting the brake force to the main control device (110).

일반적으로, 차량의 자동화 또는 차량의 브레이크 성능을 테스트하기 위하여 자동으로 브레이크를 조작할 수 있도록, 다양한 구성을 가지는 브레이크 로봇에 관한 발명들이 개시되어 왔다.
In general, inventions relating to brake robots having various configurations have been disclosed so as to be able to automatically operate the brakes in order to test the automotive vehicle or the braking performance of the vehicle.

이러한 기존의 발명으로는 하기 특허문헌 1의 "무인차량용제동장치(대한민국 등록특허 제10-0290383호)"를 포함한 다양한 발명들이 개시되어 있다.
Such conventional inventions disclose various inventions including a "braking device for an unmanned vehicle (Korean Patent Registration No. 10-0290383)" of Patent Document 1 below.

또한, 차량에서 분리된 브레이크 유닛의 런아웃 테스트를 위한 장치로는, 하기 특허문헌 2의 "제동장치의 런아웃 테스트 방법(대한민국 등록특허 제10-0290383호)"를 포함한 다양한 발명이 개시되어 있다.
Various inventions including a "run-out test method of a braking device (Korean Patent Registration No. 10-0290383)" of the following patent document 2 are disclosed as an apparatus for run-out test of a brake unit separated from a vehicle.

그러나, 이러한 기존의 발명들은 차량 자체에 포함되어 구성되거나, 차량에서 분리된 브레이크 유닛에 적용하기 위한 발명으로, 다양한 차종에 대한 시험/개발과정에서 실제 차량을 테스트 트랙에서 시험 주행하는 데 사용하기에는 적절하지 않다는 문제점이 있었다.
However, these conventional inventions are included in the vehicle itself or applied to a brake unit separated from the vehicle, and are suitable for use in test-driving the actual vehicle on the test track in the test / development of various types of vehicles There is a problem that it is not.

한편, 실제 차량을 테스트 트랙에서 시험 주행하는 경우 이상적으로 요구되는 브레이크 조작 답력은 단순제동의 경우도 1에 나타낸 것과 같은 특성을 가지고, 멀티 포인트 제동 시험의 경우에는 도 1b에 나타낸 것과 같은 제동 특성이 요구되나, 기존과 같이 테스트 드라이버에 의하여 실시되는 시험 주행의 경우에는 단순 제동의 경우에도, 도 2에 나타낸 것과 같이 테스트 드라이버에 의한 브레이크 조작 답력은 일정하지 않다는 문제점이 있는 것은 물론, 각각의 테스트 드라이버(도 2에서 "A","B"로 나누어 표시)에 따라서도 그 조작 답력은 차이가 있기에, 정밀하게 통제된 시험/측정이 불가능하다는 문제점이 있었다.
On the other hand, when the actual vehicle is running on the test track, the brake operation pressure ideally required has the characteristics shown in Fig. 1 for simple braking and the braking characteristic shown in Fig. 1 However, in the case of a test run carried out by a test driver as in the prior art, there is a problem in that even in the case of simple braking, the brake operating pressure by the test driver is not constant as shown in Fig. 2, (Divided into "A" and "B" in FIG. 2), there is a difference in the operating pressure, which makes it impossible to perform precisely controlled test / measurement.

또한, 테스트 트랙으로 차량을 이동하는 경우, 테스트 드라이버가 차량의 브레이크 페달을 수동으로 조작하며 운전을 하여야 하나, 기존의 브레이크 로봇은 일단 브레이크 로봇에 브레이크 페달이 장착된 이후에는 브레이크 페달의 수동 조작이 불가능 하므로, 테스트 트랙까지 일단 차량을 이동시킨 후 테스트 트랙 상에서 브레이크 로봇에 페달을 장착하는 작업을 하여야만 한다는 번거로움이 있었다.
In addition, when the vehicle is moved to the test track, the test driver must manually operate the brake pedal of the vehicle. However, after the brake pedal is once mounted on the brake robot, It is troublesome to move the vehicle once to the test track and to attach the pedal to the brake robot on the test track.

또한, 차량의 다양한 차종에 따라 브레이크 페달의 위치나 좌석과의 거리 등 브레이크 로봇의 설치 환경이 대단히 다양하나, 기존의 브레이크 로봇은 이러한 다양한 설치 환경에 효율적으로 대응하기 어렵다는 문제점이 있었다.
In addition, the installation environment of the brake robot such as the position of the brake pedal or the distance to the seat varies greatly according to various vehicle types of the vehicle, but the conventional brake robot has a problem that it is difficult to efficiently cope with such various installation environments.

특허문헌 1: 대한민국 등록특허 제10-0290383호Patent Document 1: Korean Patent No. 10-0290383 특허문헌 2: 대한민국 등록특허 제10-0290383호Patent Document 2: Korean Patent No. 10-0290383

본 발명은 상기한 기존 발명의 문제점을 해결하여, 단순제동 또는 멀티 포인트 제동 시험에 있어서, 원하는 브레이크 조작 답력을 정확하게 제공할 수 있고, 다양한 차종의 차량에 대하여 공통적으로 장착하여 사용하는 것이 가능하며, 장착된 상태에서도 운전자가 수동으로 브레이크 페달을 자유로이 조작하는 것이 가능한 차량용 브레이크 로봇 장치를 제공하는 것을 그 과제로 한다.
It is an object of the present invention to solve the problems of the prior art described above and to provide a brake control apparatus and a brake control apparatus which can accurately provide a desired braking operation force in a simple braking or a multi-point braking test, And it is an object of the present invention to provide a vehicular brake robot apparatus capable of freely operating a brake pedal manually by a driver even in a mounted state.

또한, 긴급시 셧다운 작동에 의해 유압을 바이패스시켜 작동을 정지시키는 것이 가능한 것은 물론, 로드셀에 가해지는 부하가 언제나 로드셀에 대하여 수직이 되도록 하는 것이 가능하여, 정확한 작동 부하를 측정할 수 있는 차량용 브레이크 로봇 장치를 제공하는 것을 그 과제로 한다.
Further, it is possible not only to stop the operation by bypassing the hydraulic pressure by the shutdown operation in the emergency, but also to make the load applied to the load cell always perpendicular to the load cell, And a robot apparatus is provided.

한편, 연속 시험에 따른 테스트 드라이버의 무릎 연골 손상 등의 부상을 미연에 방지할 수 있도록 하는 것을 그 과제로 한다.
On the other hand, it is an object of the present invention to prevent injury such as knee cartilage damage of a test driver according to a continuous test.

상기한 과제를 달성하기 위하여 본 발명은, 차량에 탈착가능하게 장착되어 차량의 브레이크 페달(20)을 조작하는 브레이크 로봇에 있어서, 차량의 운전석(30)에 그 설치 위치를 조절가능하도록 탈착가능하게 고정되는 액츄에이터 설치 수단(130);과, 상기 액츄에이터 설치 수단(130)에 고정되며, 그 일측에는 상측 방향으로 링크 암 프레임(141)이 결합되어 있는 메인 프레임(140);과, 그 일 측은 상기 메인 프레임(140)에 설치되며, 그 타 측은 상기 링크 암 프레임(141)에 회동가능하게 설치된 구동 링크암(160)에 연결되는 유압 실린더(150);와, 주 제어장치(110)의 제어에 따라, 상기 유압 실린더(150)를 제어하여 작동시키는 유압 구동 장치(120);과, 상기 구동 링크암(160)에 길이 조절이 가능하도록 연결되는 메인 샤프트 파이프(172)와, 상기 메인 샤프트 파이프(172) 내에 인장 스프링(179)에 의해 탄성력을 받으며 길이방향으로 이동 가능하게 설치되는 가동 샤프트(174)를 포함하여 구성되는 구동 샤프트(170);와, 상기 가동 샤프트(174)에 회동가능하게 연결되며, 상기 브레이크 페달(20)에 탈착 가능하게 결합되어 체결되는 브레이크 페달 체결구(180);와, 상기 가동 샤프트(174)에서 상기 브레이크 페달 체결구(180)에 가해지는 브레이크 조작 답력을 측정하여 상기 주 제어장치(110)에 전달하는 로드 셀(190);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
In order to achieve the above object, the present invention provides a brake robot detachably mounted on a vehicle for operating a brake pedal of a vehicle, the brake robot comprising: A main frame 140 fixed to the actuator mounting means 130 and having a link arm frame 141 coupled to one side of the main frame 140 at one side thereof, A hydraulic cylinder 150 mounted on the main frame 140 and connected to a driving link arm 160 rotatably installed on the link arm frame 141; A main shaft pipe 172 connected to the driving link arm 160 so as to be adjustable in length, a main shaft pipe 172 connected to the main shaft pipe 172, 172 A drive shaft 170 including a movable shaft 174 that is elastically supported by a long spring 179 and is movably installed in the longitudinal direction; a movable shaft 174 rotatably connected to the movable shaft 174, A brake pedal fastener 180 detachably coupled to the brake pedal 20 and coupled to the brake pedal 20 and a braking pedal force applied to the brake pedal fastener 180 by the movable shaft 174, And a load cell (190) for transferring the signal to the device (110).

또한, 상기 가동 샤프트(174)에 더 형성되며, 제 1 로드셀 통공(178)이 형성되어 있는 페달 체결구 장착부(177);와, 상기 브레이크 페달 체결구(180)에 더 형성되며, 제 2 로드셀 통공(182)이 형성되어 있는 연결 결합부(181); 를 더 포함하여 구성되고, A pedal engagement portion 177 further formed on the movable shaft 174 and having a first load cell hole 178 formed therein and a second pedal engagement portion 176 formed on the brake pedal engagement portion 180, A coupling portion 181 having a through hole 182 formed therein; Further comprising:

상기 로드 셀(190)은 그 측정부가 연결 핀의 형상을 가지면서, 상기 제 1 로드셀 통공(178) 및 상기 제 2 로드셀 통공(182)을 관통하며 상기 페달 체결구 장착부(177)와 상기 연결 결합부(181)를 회동 가능하게 결합하는 것을 특징으로 한다.
The load cell 190 has a shape of a connecting pin and passes through the first load cell through hole 178 and the second load cell hole 182 and is connected to the pedal engagement hole mounting part 177 And the connecting portion 181 is rotatably coupled.

또한, 상기 액츄에이터 설치 수단(130)은 상기 운전석(30)의 규격에 따라 그 설치 폭과 전후 설치위치 및 설치 높이를 조절할 수 있도록, In addition, the actuator mounting means 130 may be provided to adjust the mounting width, front and rear mounting positions, and mounting height according to the standard of the driver's seat 30,

상하 설치 위치 조절 수단(132)에 의해 상기 메인 프레임(140)에 대한 설치 위치를조절 가능하도록 결합되며, 장착시 상기 운전석(30)의 하면에 압착 고정되도록 구성되는 설치 프레임(131);과, 상기 설치 프레임(131)에 그 설치 폭을 조절할 수 있도록 더 결합되는 설치 폭 조절 수단(133);과, 상기 설치 폭 조절 수단(133)에 그 설치 위치를 전후로 조절할 수 있도록 더 결합되는 전후 설치 위치 조절 수단(134);과, 상기 전후 설치 위치 조절 수단(134)에 설치되어 상기 설치 프레임(131)이 상기 운전석(30)의 하면에 압착 고정되도록 하는 고정 수단(135); 을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
An installation frame 131 coupled to the main frame 140 so as to be adjustable by the upper and lower installation position adjusting means 132 and fixed to the lower surface of the driver's seat 30 when mounted, A mounting width adjusting unit 133 that is further coupled to the mounting frame 131 so as to adjust the mounting width of the mounting frame 131; Fixing means 135 installed on the front and rear mounting position adjusting means 134 for pressing and fixing the mounting frame 131 to the lower surface of the driver's seat 30; And further comprising:

또한, 상기 브레이크 페달 체결구(180)는, 그 하측에 힌지부(183)를 통하여 개폐가능하게 작동하여 상기 브레이크 페달(20)에 장착되며, 상기 브레이크 페달 체결구에 결합가능하도록 형성되는 하부 결합 체결구(184); 를 더 포함하여 구성되고, 상기 메인 프레임(140)을 차량의 대시 보드(30) 하면에 보조적으로 고정시키는 전방 고정 설치수단(136)을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다 .
The brake pedal fastener 180 is mounted on the brake pedal 20 so as to be openable and closable via a hinge portion 183 on the lower side thereof, Fastener 184; And a front fixing means 136 for supporting the main frame 140 on the lower surface of the dashboard 30 of the vehicle.

또한, 상기 유압 구동 장치(120)는,In addition, the hydraulic drive apparatus 120 includes:

유압 발생 수단(121);과 ,상기 주제어장치(110)의 제어에 따라 상기 유압 실린더(150)가 작동하도록 상기 유압 발생 수단(121)에서 발생시킨 유압을 상기 주제어장치(110)의 제어에 따라 유압관(123)을 통하여 상기 유압 실린더(150)로 전달하는 유압제어밸브(122);를 더 포함하여 구성되고, The hydraulic control apparatus according to claim 1, further comprising: a hydraulic pressure generating means (121) for controlling the hydraulic pressure generated by the hydraulic pressure generating means (121) And a hydraulic pressure control valve (122) for transmitting the hydraulic pressure to the hydraulic cylinder (150) through a hydraulic pipe (123)

상기 주제어장치(110)는, 비상시 상기 유압 실린더(150)의 작동을 차단하는 조작을 입력받는 셧 다운 버튼(111)을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
The main control unit 110 further includes a shut-down button 111 for receiving an operation for interrupting the operation of the hydraulic cylinder 150 in an emergency.

본 발명에 의하는 경우 단순제동 또는 멀티 포인트 제동 시험에 있어서, 원하는 브레이크 조작 답력을 정확하게 제공할 수 있고, 다양한 차종의 차량에 대하여 공통적으로 장착하여 사용하는 것이 가능하며, 장착된 상태에서도 운전자가 수동으로 브레이크 페달을 자유로이 조작하는 것이 가능하다는 장점이 있다.
According to the present invention, in a simple braking or multi-point braking test, it is possible to accurately provide a desired braking force, and it is possible to mount and use the braking force common to various types of vehicles, It is possible to freely operate the brake pedal.

또한, 긴급시 셧다운 작동에 의해 유압을 바이패스시켜 작동을 정지시키는 것이 가능한 것은 물론, 로드셀에 가해지는 부하가 언제나 로드셀에 대하여 수직이 되도록 하는 것이 가능하여, 정확한 작동 부하를 측정할 수 있다는 효과가 있다.
Further, it is possible not only to stop the operation by bypassing the hydraulic pressure by the shutdown operation in the emergency, but also to make the load applied to the load cell always vertical with respect to the load cell, have.

한편, 연속 시험에 따른 테스트 드라이버의 무릎 연골 손상 등의 부상을 미연에 방지할 수 있다는 효과가 있다. On the other hand, there is an effect that the injury of the knee cartilage of the test driver due to the continuous test can be prevented in advance.

도 1a: 단순제동시험에서의 이상적인 브레이크 작동의 경우 답력을 나타내는 그래프.
도 1b: 멀티 포인트 제동시험에서의 이상적인 브레이크 작동의 경우 답력을 나타내는 그래프
도 2: 테스트 드라이에 의한 브레이크 작동의 경우 브레이크 작동 답력을 나타내는 그래프.
도 3: 본 발명의 일 실시예에 의한 차량용 브레이크 로봇 장치의 전체 구성을 나타내는 사시도.
도 4: 본 발명의 일 실시예에 의한 차량용 브레이크 로봇 장치의 액츄에이터의 구성을 나타내는 사시도.
도 5: 본 발명의 일 실시예에 의한 차량용 브레이크 로봇 장치의 액츄에이터의 구성을 나타내는 측면도.
도 6: 본 발명의 일 실시예에 의한 차량용 브레이크 로봇 장치의 구동 샤프트의 구성을 나타내는 분해 사시도.
도 7: 본 발명의 일 실시예에 의한 차량용 브레이크 로봇 장치의 구동 샤프트의 연장시 구성을 나타내는 외관 사시도.
도 8: 본 발명의 일 실시예에 의한 차량용 브레이크 로봇 장치가 차량에 장착되는 경우를 나타내는 측면도.
도 9: 본 발명의 일 실시예에 의한 차량용 브레이크 로봇 장치의 작동을 나타내는 모식도.
도 10: 본 발명의 일 실시예에 의한 차량용 브레이크 로봇 장치에 의한 브레이크 작동 답력을 나타내는 그래프.
도 11: 본 발명의 일 실시예에 의한 차량용 브레이크 로봇 장치의 수동 브레이크 작동을 표현하는 모식도.Fig. 1a: Graph showing steering response in case of ideal braking operation in simple braking test.
Fig. 1b: graph showing the pressure in the case of ideal braking operation in the multi-point braking test
Fig. 2: Graph showing brake operating pressure in case of brake operation by test dry.
3 is a perspective view showing an overall configuration of a vehicle brake robot apparatus according to an embodiment of the present invention;
4 is a perspective view showing a configuration of an actuator of a vehicle brake robot apparatus according to an embodiment of the present invention;
5 is a side view showing a configuration of an actuator of a vehicle brake robot apparatus according to an embodiment of the present invention;
6 is an exploded perspective view showing a configuration of a drive shaft of a vehicle brake robot apparatus according to an embodiment of the present invention;
Fig. 7 is an external perspective view showing a configuration when the drive shaft of the vehicle brake robot apparatus according to the embodiment of the present invention is extended. Fig.
8 is a side view showing a case where a vehicle brake robot apparatus according to an embodiment of the present invention is mounted on a vehicle.
9 is a schematic diagram showing the operation of a vehicle brake robot apparatus according to an embodiment of the present invention;
10 is a graph showing brake operating pressure by a vehicle brake robot apparatus according to an embodiment of the present invention;
11 is a schematic diagram showing a manual brake operation of a vehicle brake robot apparatus according to an embodiment of the present invention;

이하에서는 첨부된 도면을 참조로 하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 브레이크 로봇 장치를 상세히 설명한다. 우선, 도면들 중, 동일한 구성요소 또는 부품들은 가능한 한 동일한 참조부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략한다.
Hereinafter, a vehicle brake robot apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, it should be noted that, in the drawings, the same components or parts are denoted by the same reference numerals whenever possible. In describing the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted so as to avoid obscuring the subject matter of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 의한 차량용 브레이크 로봇 장치는 도 3에 나타낸 갓과 같이 크게, 액츄에이터 설치 수단(130), 메인 프레임(140), 유압 실린더(150), 주 제어장치(110), 유압 구동 장치(120), 구동 링크암(160), 구동 샤프트(170) 및 브레이크 페달 체결구(180)를 포함하여 구성된다.
3, the apparatus for braking a vehicle according to an embodiment of the present invention includes actuator mounting means 130, a main frame 140, a hydraulic cylinder 150, a main control device 110, Device 120, a drive link arm 160, a drive shaft 170, and a brake pedal fastener 180.

먼저, 액츄에이터 설치 수단(130)에 관하여 설명한다. 상기 액츄에이터 설치 수단(130)은 다양한 차종의 차량에 대하여 공통적으로 장착하여 사용하는 것이 가능하도록 4 및 도 5에 나타낸 것과 같이, 차량의 운전석(30)에 그 설치 위치를 조절가능하도록 탈착가능하게 고정되도록 구성된다. 이 경우, 상기 액츄에이터 설치 수단(130)은 테스트 드라이버가 운전석(30)에 착석하는 경우, 착석 및 운전에 방해를 받지 않을 수 있도록, 상기 액츄에이터 설치 수단(130)은 도 7에 나타낸 갓과 같이 운전석(30) 하측에 설치되도록 하는 것이 바람직하다.
First, the actuator mounting means 130 will be described. The actuator mounting means 130 is detachably fixed to the driver's seat 30 of the vehicle so as to be adjustable in position so that the actuator mounting means 130 can be commonly used for various types of vehicles. . In this case, when the test driver is seated in the driver's seat 30, the actuator mounting means 130 may be arranged such that the actuator mounting means 130 does not interfere with seating and operation, It is preferable to provide the lower surface of the base plate 30 at the lower side.

이 경우, 상기 액츄에이터 설치 수단(130)을 구현하는 실시예로는 대단히 다양한 실시예가 가능하며, 그 일 실시예로 상기 액츄에이터 설치 수단(130)은 도 4 및 도 5에 나타낸 것과 같이, 상기 운전석(30)의 규격에 따라 그 설치 폭과 전후 설치위치 및 설치 높이를 조절할 수 있도록, 상하 설치 위치 조절 수단(132)에 의해 상기 메인 프레임(140)에 대한 설치 위치를조절 가능하도록 결합되며, 장착시 상기 운전석(30)의 하면에 압착 고정되도록 구성되는 설치 프레임(131)과, 상기 설치 프레임(131)에 그 설치 폭을 조절할 수 있도록 더 결합되는 설치 폭 조절 수단(133)과, 상기 설치 폭 조절 수단(133)에 그 설치 위치를 전후로 조절할 수 있도록 더 결합되는 전후 설치 위치 조절 수단(134)과, 상기 전후 설치 위치 조절 수단(134)에 설치되어 상기 설치 프레임(131)이 상기 운전석(30)의 하면에 압착 고정되도록 하는 고정 수단(135)을 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다. 이러한 구성에 의하여, 상기 액츄에이터 설치 수단(130)은 상기 운전석(30)의 규격에 따라 그 설치 폭과 전후 설치위치 및 설치 높이를 조절할 수 있게 되므로, 다양한 규격을 가지는 여러 차종의 차량에 대하여 모두 적용이 가능하게 된다.
4 and 5, the actuator mounting means 130 may be mounted on the driver's seat (not shown). In this case, the actuator mounting means 130 may be mounted on the driver's seat The mounting position of the main frame 140 is adjusted by the upper and lower mounting position adjusting means 132 so that the mounting width, the front and rear mounting positions, and the installation height can be adjusted according to the standard of the main frame 140, A mounting frame 131 configured to be pressed and fixed to a lower surface of the driver's seat 30; a mounting width adjusting means 133 further coupled to the mounting frame 131 to adjust the mounting width thereof; Backward mounting position adjusting means 134 further coupled to the means 133 so as to be able to adjust its installation position forward and backward; It further comprising: a fixing means (135) such that pressing on the lower face of the fixed seat (30) is preferred. According to this configuration, since the actuator mounting means 130 can adjust the installation width, the front and rear mounting positions, and the installation height according to the standard of the driver's seat 30, the actuator mounting means 130 can be applied to various types of vehicles having various specifications Lt; / RTI >

한편, 상기 메인 프레임(140)을 브레이크 조작 답력에 대하여 더욱 안정적으로 지지하며 설치하는 것이 가능하도록, 상기 액츄에이터 설치 수단(130)은 도 4 및 도 8에 나타낸 것과 같이, 상기 메인 프레임(140)을 차량의 대시 보드(30) 하면에 보조적으로 고정시키는 전방 고정 설치수단(136)을 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
4 and 8, the actuator mounting means 130 includes the main frame 140 and the main frame 140 so that the main frame 140 can be more stably supported with respect to the braking force. And a front fixing means 136 for fixing the vehicle on the lower surface of the dashboard 30 in an auxiliary manner.

다음으로, 메인 프레임(140)에 관하여 설명한다. 상기 메인 프레임(140)은 도 4 및 도 5에 나타낸 것과 같이, 상기 액츄에이터 설치 수단(130)에 고정되며, 그 일측에는 상측 방향으로 링크 암 프레임(141)이 결합되어 있도록 구성된다.
Next, the main frame 140 will be described. 4 and 5, the main frame 140 is fixed to the actuator mounting means 130, and a link arm frame 141 is coupled to one side of the main frame 140 in an upward direction.

다음으로, 유압 실린더(150)에 관하여 설명한다. 상기 유압 실린더(150)는 도 4 및 도 5에 나타낸 것과 같이, 그 일 측은 상기 메인 프레임(140)에 설치되며, 그 타 측은 상기 링크 암 프레임(141)에 회동가능하게 설치된 구동 링크암(160)에 연결되도록 구성된다. 상기한 구성에 의하여, 유압 실린더(150)의 작동에 따라 상기 구동 링크암(160)이 도 8에 나타낸 것과 같이 연동하여 작동하며, 상기 구동 샤프트(170)에 브레이크 조작을 위한 답력을 전달하게 된다.
Next, the hydraulic cylinder 150 will be described. 4 and 5, one side of the hydraulic cylinder 150 is installed in the main frame 140 and the other side thereof is connected to a drive link arm 160 As shown in FIG. 8, the driving link arm 160 operates in conjunction with the operation of the hydraulic cylinder 150 and transmits the driving force for operating the brake to the driving shaft 170 .

다음으로, 구동 샤프트(170)에 관하여 설명한다. 상기 구동 샤프트(170)는 도 4 및 도 6에 나타낸 것과 같이, 상기 구동 링크암(160)에 길이 조절이 가능하도록 연결되는 메인 샤프트 파이프(172)와, 상기 메인 샤프트 파이프(172) 내에 인장 스프링(179)에 의해 탄성력을 받으며 길이방향으로 이동 가능하게 설치되는 가동 샤프트(174)를 포함하여 구성된다. 이러한 구성에 의하여 일단 장착된 상태에서는 운전자에 의한 브레이크 페달의 수동 조작이 불가능한 기존 발명의 경우와 달리, 도 11에 나타낸 것과 같이 장착된 상태에서 운전자가 수동으로 브레이크 페달을 밟는 경우, 메인 샤프트 파이프(172)는 작동하지 않는 상기 구동 링크암(160)에 그대로 연결되어 고정되어 있으나, 상기 가동 샤프트(174)는 운전자의 브레이크 조작에 따라 상기 메인 샤프트 파이프(172)로부터 연장되어 이동될 수 있으므로, 본 발명의 차량용 브레이크 로봇 장치가 장착된 상태에서도 운전자가 수동으로 브레이크를 자유로이 조작하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 테스트 트랙으로 차량을 이동하는 경우와 같이 테스트 드라이버가 차량의 브레이크 페달을 수동으로 조작하며 운전을 하여야 하는 경우에도, 본 발명의 차량용 브레이크 로봇 장치를 장착한 상태에서도 자유로운 운전이 가능하므로, 테스트 트랙에서 장치를 장착하거나 탈거해야만 하는 번거로움을 피할 수 있다.
Next, the drive shaft 170 will be described. 4 and 6, the driving shaft 170 includes a main shaft pipe 172 connected to the driving link arm 160 so as to be adjustable in length, And a movable shaft 174 which is installed to be movable in the longitudinal direction under the elastic force by the elastic member 179. 11, when the driver manually depresses the brake pedal in the state of being mounted as shown in Fig. 11, the main shaft pipe Since the movable shaft 174 can be moved from the main shaft pipe 172 in accordance with the braking operation of the driver, It is possible for the driver to freely operate the brakes manually, even in the state in which the vehicle brake robot apparatus of the invention is mounted. Therefore, even when the test driver must operate the brake pedal manually by operating the brake pedal of the vehicle as in the case of moving the vehicle to the test track, it is possible to operate freely even in the state in which the vehicle brake robot apparatus of the present invention is mounted. You can avoid the hassle of having to mount or remove the device from the track.

상기한 기능을 구현하기 위한 상기 구동 샤프트(170)를 구현하는 실시예로는 대단히 다양한 실시예가 가능하며, 그 일 실시예로는 도 6 및 도 7에 나타낸 것과 같이, 상기 메인 샤프트 파이프(172)의 양측에는 측면 슬릿(173)이 형성되도록 하고, 상기 가동 샤프트(172)의 삽입측 말단에는 체결공(175)이 형성되도록 한 후, 체결핀(176)이 상기 체결공(175)에 결합되어 상기 측면 슬릿(173) 내에서 작동하도록 구성하는 것이 바람직하다.
6 and 7, the main shaft pipe 172 and the main shaft pipe 172 may be integrally formed with the main shaft pipe 172. In this embodiment, And a fastening hole 175 is formed in the insertion side end of the movable shaft 172 so that the fastening pin 176 is coupled to the fastening hole 175 It is preferable to configure it to operate in the side slit 173.

한편, 상기 구동 샤프트(170)가 상기 구동 링크암(160)에 길이 조절이 가능하도록 연결되도록 하는 구성을 구현하는 실시예 역시 대단히 다양한 실시예가 가능하며, 그 일 실시예로는 도 6 및 도 7에 나타낸 것과 같이, 상기 메인 샤프트 파이프(172)는 결합 길이 조절 수단(171)을 통하여 상기 구동 링크암(160)에 연결되도록 하는 것이 바람직하다. 이 경우, 상기 결합 길이 조절 수단(171)은 그 체결 길이를 조절하여 고정할 수 있도록 양측의 감김 방향이 반대로 형성된 이중 너트로 구성되는 것이 가능하다.
6 and 7 illustrate an embodiment in which the driving shaft 170 is connected to the driving link arm 160 so as to be adjustable in length. The main shaft pipe 172 is connected to the driving link arm 160 through the coupling length adjusting means 171. [ In this case, the coupling length adjusting means 171 may be formed of a double nut having opposite winding directions so that the coupling length can be adjusted and fixed.

다음으로, 브레이크 페달 체결구(180)에 관하여 설명한다. 상기 브레이크 페달 체결구(180)는 도 4 및 도 6에 나타낸 것과 같이, 브레이크 조작시 브레이크 페달의 각도 변화에 대응할 수 있도록 상기 가동 샤프트(174)에 회전 작동가능하게 연결되며, 상기 브레이크 페달(20)에 탈착 가능하게 결합되어 체결되는 기능을 가진다.
Next, the brake pedal engagement member 180 will be described. 4 and 6, the brake pedal fastener 180 is rotatably connected to the movable shaft 174 so as to correspond to a change in angle of the brake pedal during a brake operation, and the brake pedal 20 As shown in Fig.

이러한 상기 브레이크 페달 체결구(180)를 구현하는 실시예로는 다양한 실시예가 가능하며, 그 일 실시예로는 도 6 및 도 7에 나타낸 것과 같이 상기 브레이크 페달 체결구(180)는, 그 하측에 힌지부(183)를 통하여 개폐가능하게 작동하여 상기 브레이크 페달(20)에 장착되며, 상기 브레이크 페달 체결구에 결합가능하도록 형성되는 하부 결합 체결구(184)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
As shown in FIGS. 6 and 7, the brake pedal fastener 180 may be provided on the lower side of the brake pedal fastener 180. In this embodiment, And a lower coupling fastener 184 that is operable to be opened and closed through the hinge portion 183 to be mounted on the brake pedal 20 and coupled to the brake pedal fastener.

다음으로, 로드 셀(190)에 관하여 설명한다. 상기 로드 셀(190)은 상기 가동 샤프트(174)에서 상기 브레이크 페달 체결구(180)에 가해지는 브레이크 조작 답력을 측정하여 상기 주 제어장치(110)에 전달하는 기능을 가진다.
Next, the load cell 190 will be described. The load cell 190 has a function of measuring the brake operation force applied to the brake pedal engagement member 180 from the movable shaft 174 and transmitting the measurement result to the main control unit 110.

한편, 기존의 로드 셀은 단순한 인라인(In-Line) 형식으로 브레이크 페달 체결구(180)에 설치되거나 구동 샤프트(170)에 설치되어 브레이크 조작 답력을 측정하므로, 구동 샤프트(170)와 브레이크 페달 체결구(180)의 결합 각도가 작동 중 변경되는 경우 측정값이 달라지므로 부정확한 측정값을 얻게 되며, 정확한 측정값을 알기 위해서는 상기 구동 샤프트(170)와 브레이크 페달 체결구(180)의 결합 각도를 별도록 측정한 후 보정(calibration)하여야만 한다는 문제점이 있었다.
Meanwhile, the conventional load cell is installed in the brake pedal fastener 180 in a simple in-line manner or installed on the drive shaft 170 to measure the brake operating pressure. Thus, the drive shaft 170 and the brake pedal engagement If the angle of engagement of the drive shaft 170 and the brake pedal engagement member 180 is changed during operation, an incorrect measurement value is obtained. In order to obtain an accurate measurement value, There has been a problem in that it is necessary to calibrate after separately measuring.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명에서는 도 6에 나타낸 것과 같이, 상기 구동 샤프트(170)와 브레이크 페달 체결구(180)의 상호 체결 구조에 있어서, 상기 가동 샤프트(174)에 더 형성되며, 제 1 로드셀 통공(178)이 형성되어 있는 페달 체결구 장착부(177)와, 상기 브레이크 페달 체결구(180)에 더 형성되며, 제 2 로드셀 통공(182)이 형성되어 있는 연결 결합부(181)를 더 포함하여 구성되고, 상기 로드 셀(190)은 그 측정부가 연결 핀의 형상을 가지면서, 상기 제 1 로드셀 통공(178) 및 상기 제 2 로드셀 통공(182)을 관통하며 상기 페달 체결구 장착부(177)와 상기 연결 결합부(181)를 회동 가능하게 결합하도록 하는 것이 바람직하다. 이와 같은 구성에 의하여, 상기 로드 셀(190)은 언제나 연결 핀의 형상을 가지는 측정부의 표면에 대하여 수직인 답력을 측정하는 것이 가능하므로, 상기 구동 샤프트(170)와 브레이크 페달 체결구(180)의 결합 각도에 관계없이 상기 브레이크 페달 체결구(180)에 전달되는 답력을 정확히 측정할 수 있게 된다.
In order to solve such a problem, according to the present invention, as shown in FIG. 6, in the interlocking structure of the drive shaft 170 and the brake pedal coupling 180, the movable shaft 174 is further provided with the first A pedal engagement hole mounting portion 177 in which a load cell hole 178 is formed and a connection coupling portion 181 formed in the brake pedal coupling hole 180 and in which the second load cell hole 182 is formed Wherein the load cell 190 has a measuring portion having the shape of a connecting pin and penetrates through the first load cell through hole 178 and the second load cell through hole 182 and is connected to the pedal engagement portion 177 And the connection coupling portion 181 are rotatably coupled to each other. Since the load cell 190 can always measure the perpendicular force with respect to the surface of the measuring unit having the shape of the connecting pin, the driving force of the driving shaft 170 and the force of the brake pedal fastener 180 It is possible to accurately measure the leg force transmitted to the brake pedal fastener 180 regardless of the engagement angle.

다음으로, 주 제어장치(110)에 관하여 설명한다. 상기 주 제어장치(110)는 도 1에 나타낸 것과 같은 시험 또는 측정을 위하여 필요한 브레이크 답력을 브레이크 페달(20)에 전달할 수 있도록, 유압 구동 장치(120)을 제어하여 상기 유압 실린더(150)를 작동시키는 기능을 가진다. 이 경우, 상기 주 제어장치(110)는 앞서 설명한 바와 같이 상기 로드 셀(190)에서 측정되는 답력을 피드백 받아 미리 설정된 브레이크 조작 답력을 제공하도록 제공한다.
Next, the main control device 110 will be described. The main control device 110 controls the hydraulic drive device 120 so as to transmit the brake force required for the test or measurement as shown in Fig. 1 to the brake pedal 20 to operate the hydraulic cylinder 150 . In this case, as described above, the main control unit 110 feeds back the pressure measured in the load cell 190 to provide a preset brake operating force.

한편, 상기 주제어장치(110)는, 비상시 상기 유압 실린더(150)의 작동을 차단하는 조작을 입력받는 셧 다운 버튼(111)을 더 구비하도록 하여, 비상시 동작을 차단(Shut-down) 할 수 있는 기능을 더 가지는 것이 바람직하다. 상기한 기능을 구현하도록 상기 주제어장치(110)를 구성하고 프로그래밍 하는 기술은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서는 널리 알려져 사용되는 기술 수준에 해당하므로, 상세한 설명은 생략한다.
The main control unit 110 may further include a shutdown button 111 for receiving an operation for interrupting the operation of the hydraulic cylinder 150 in an emergency so as to shut down the emergency operation It is desirable to have more functions. The technology for configuring and programming the main controller 110 to implement the functions described above corresponds to a level of technology widely known and used in the technical field of the present invention, and thus a detailed description thereof will be omitted.

다음으로, 유압 구동 장치(120)에 관하여 설명한다. 상기 유압 구동 장치(120)는 상기 주 제어장치(110)의 제어에 따라, 상기 유압 실린더(150)를 제어하여 작동시키는 기능을 가진다. 이러한 상기 유압 구동 장치(120)을 구현하는 실시예로는 다양한 실시예가 가능하며, 그 일 실시예로 상기 유압 구동 장치(120)는, 유압 발생 수단(121)과, 상기 주제어장치(110)의 제어에 따라 상기 유압 실린더(150)가 작동하도록 상기 유압 발생 수단(121)에서 발생시킨 유압을 상기 주제어장치(110)의 제어에 따라 유압관(123)을 통하여 상기 유압 실린더(150)로 전달하는 유압제어밸브(122)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
Next, the hydraulic drive apparatus 120 will be described. The hydraulic drive apparatus 120 has a function of controlling the hydraulic cylinder 150 and operating the hydraulic cylinder 150 under the control of the main control apparatus 110. The hydraulic driving apparatus 120 includes an oil pressure generating means 121 and a hydraulic pressure generating means 121. The oil pressure generating means 121 includes a hydraulic pressure generating means 121, The hydraulic pressure generated by the hydraulic pressure generating means 121 is transmitted to the hydraulic cylinder 150 through the hydraulic pipe 123 under the control of the main controller 110 so that the hydraulic cylinder 150 operates according to the control It is preferable to further include a hydraulic control valve 122.

도면과 명세서에서 최적 실시 예들이 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Optimal embodiments have been disclosed in the drawings and specification. Although specific terms have been employed herein, they are used for purposes of illustration only and are not intended to limit the scope of the invention as defined in the claims or the claims. Therefore, those skilled in the art will appreciate that various modifications and equivalent embodiments are possible without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

11: 대시 보드 20: 브레이크 페달
30: 좌석
100: 차량용 브레이크 로봇 장치
110: 주 제어장치 111: 셧다운 버튼
120: 유압 구동 장치
121: 유압 발생 수단 122: 유압 제어 밸브
123: 유압관
130: 액츄에이터 설치 수단
131: 설치 프레임 132: 상하 설치 위치 조절 수단
133: 설치 폭 조절 수단 134: 전후 설치 위치 조절 수단
135: 고정 수단 136: 전방 고정 설치 수단
140: 메인 프레임 141: 링크 암 프레임
150: 유압 실린더
160: 구동 링크 암
170: 구동 샤프트
171: 결합 길이 조절 수단
172: 메인 샤프트 파이프 173: 측면 슬릿
174: 가동 샤프트 175: 체결공
176: 체결핀 177: 페달 체결구 장착부
178: 제 1 로드셀 통공 179: 인장 스프링
180: 브레이크 페달 체결구 181: 연결 결합부
182: 제 2 로드셀 통공
183: 힌지부 184: 하부 결합 체결구
190: 로드 셀 191: 로드 셀 연결선
192: 근접 센서11: Dashboard 20: Brake Pedal
30: Seating
100: Vehicle brake robot device
110: main control device 111: shutdown button
120: Hydraulic drive device
121: Hydraulic generation means 122: Hydraulic control valve
123: Hydraulic pipe
130: Actuator mounting means
131: installation frame 132: upper and lower installation position adjustment means
133: mounting width adjusting means 134: front and rear mounting position adjusting means
135: fixing means 136: forward fixing means
140: main frame 141: link arm frame
150: Hydraulic cylinder
160: drive link arm
170: drive shaft
171: Coupling length adjusting means
172: main shaft pipe 173: side slit
174: movable shaft 175: fastening hole
176: fastening pin 177: pedal fastener mounting part
178: first load cell passage 179: tension spring
180: Brake pedal fastener 181:
182: 2nd load cell penetration
183: Hinge part 184: Lower engaging fastener
190: load cell 191: load cell connection line
192: proximity sensor

Claims (5)

삭제delete 차량에 탈착가능하게 장착되어 차량의 브레이크 페달(20)을 조작하는 브레이크 로봇에 있어서,
차량의 운전석(30)에 그 설치 위치를 조절가능하도록 탈착가능하게 고정되는 액츄에이터 설치 수단(130);
상기 액츄에이터 설치 수단(130)에 고정되며, 그 일측에는 상측 방향으로 링크 암 프레임(141)이 결합되어 있는 메인 프레임(140);
그 일 측은 상기 메인 프레임(140)에 설치되며, 그 타 측은 상기 링크 암 프레임(141)에 회동가능하게 설치된 구동 링크암(160)에 연결되는 유압 실린더(150);
주 제어장치(110)의 제어에 따라, 상기 유압 실린더(150)를 제어하여 작동시키는 유압 구동 장치(120);
상기 구동 링크암(160)에 길이 조절이 가능하도록 연결되는 메인 샤프트 파이프(172)와, 상기 메인 샤프트 파이프(172) 내에 인장 스프링(179)에 의해 탄성력을 받으며 길이방향으로 이동 가능하게 설치되는 가동 샤프트(174)를 포함하여 구성되는 구동 샤프트(170);
상기 가동 샤프트(174)에 회동가능하게 연결되며, 상기 브레이크 페달(20)에 탈착 가능하게 결합되어 체결되는 브레이크 페달 체결구(180);
상기 가동 샤프트(174)에서 상기 브레이크 페달 체결구(180)에 가해지는 브레이크 조작 답력을 측정하여 상기 주 제어장치(110)에 전달하는 로드 셀(190);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하되,
상기 가동 샤프트(174)에 더 형성되며, 제 1 로드셀 통공(178)이 형성되어 있는 페달 체결구 장착부(177);
상기 브레이크 페달 체결구(180)에 더 형성되며, 제 2 로드셀 통공(182)이 형성되어 있는 연결 결합부(181); 를 더 포함하여 구성되고,
상기 로드 셀(190)은 그 측정부가 연결 핀의 형상을 가지면서, 상기 제 1 로드셀 통공(178) 및 상기 제 2 로드셀 통공(182)을 관통하며 상기 페달 체결구 장착부(177)와 상기 연결 결합부(181)를 회동 가능하게 결합하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크 로봇 장치(100).A brake robot detachably mounted on a vehicle for operating a brake pedal (20) of a vehicle,
An actuator mounting means (130) detachably fixed to the driver's seat (30) of the vehicle so as to adjust its mounting position;
A main frame 140 fixed to the actuator mounting means 130 and having a link arm frame 141 coupled to one side thereof in an upward direction;
A hydraulic cylinder 150 mounted on the main frame 140 on the one side and connected to a drive link arm 160 rotatably mounted on the link arm frame 141;
A hydraulic drive device 120 for controlling and operating the hydraulic cylinder 150 under the control of the main control device 110;
A main shaft pipe 172 connected to the drive link arm 160 so as to be adjustable in length and a movable shaft 172 installed in the main shaft pipe 172 so as to be movable in the longitudinal direction under an elastic force by a tension spring 179, A drive shaft 170 comprising a shaft 174;
A brake pedal fastener 180 rotatably connected to the movable shaft 174 and detachably coupled to the brake pedal 20;
And a load cell 190 for measuring the brake operation force applied to the brake pedal engagement member 180 from the movable shaft 174 and transmitting the measurement result to the main control unit 110. However,
A pedal fastener mounting portion 177 further formed on the movable shaft 174 and having a first load cell through-hole 178 formed therein;
A connecting coupling portion 181 further formed on the brake pedal coupling 180 and having a second load cell through hole 182 formed therein; Further comprising:
The load cell 190 has a shape of a connecting pin and passes through the first load cell through hole 178 and the second load cell hole 182 and is connected to the pedal engagement hole mounting part 177 (181) is rotatably coupled to the vehicle body (100). 청구항 제 2항에 있어서,
상기 액츄에이터 설치 수단(130)은 상기 운전석(30)의 규격에 따라 그 설치 폭과 전후 설치위치 및 설치 높이를 조절할 수 있도록 ,
상하 설치 위치 조절 수단(132)에 의해 상기 메인 프레임(140)에 대한 설치 위치를조절 가능하도록 결합되며, 장착시 상기 운전석(30)의 하면에 압착 고정되도록 구성되는 설치 프레임(131);
상기 설치 프레임(131)에 그 설치 폭을 조절할 수 있도록 더 결합되는 설치 폭 조절 수단(133);
상기 설치 폭 조절 수단(133)에 그 설치 위치를 전후로 조절할 수 있도록 더 결합되는 전후 설치 위치 조절 수단(134);
상기 전후 설치 위치 조절 수단(134)에 설치되어 상기 설치 프레임(131)이 상기 운전석(30)의 하면에 압착 고정되도록 하는 고정 수단(135); 을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크 로봇 장치(100).
The method according to claim 2,
The actuator mounting means 130 may be provided to adjust the mounting width, front and rear mounting positions, and mounting height according to the standard of the driver's seat 30,
An installation frame 131 coupled to the main frame 140 to adjust the installation position thereof by the up / down installation position adjusting means 132 and to be fixed to the lower surface of the driver's seat 30 when mounted;
A mounting width adjusting means 133 further coupled to the mounting frame 131 to adjust the mounting width thereof;
Front and rear mounting position adjusting means (134) further coupled to the mounting width adjusting means (133) so as to adjust the mounting position back and forth;
Fixing means 135 installed on the front and rear mounting position adjusting means 134 for pressing and fixing the mounting frame 131 to the lower surface of the driver's seat 30; (100). ≪ / RTI >
청구항 제 3항에 있어서,
상기 브레이크 페달 체결구(180)는, 그 하측에 힌지부(183)를 통하여 개폐가능하게 작동하여 상기 브레이크 페달(20)에 장착되며, 상기 브레이크 페달 체결구에 결합가능하도록 형성되는 하부 결합 체결구(184); 를 더 포함하여 구성되고,

상기 메인 프레임(140)을 차량의 대시 보드(30) 하면에 보조적으로 고정시키는 전방 고정 설치수단(136)을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크 로봇 장치(100).The method of claim 3,
The brake pedal fastener 180 is mounted on the brake pedal 20 so as to be openable and closable via a hinge portion 183 on the lower side thereof, (184); Further comprising:

Further comprising a front fixing means (136) for auxiliaryly fixing the main frame (140) to a lower surface of the dashboard (30) of the vehicle. 청구항 제 4항에 있어서,
상기 유압 구동 장치(120)는,
유압 발생 수단(121);
상기 주제어장치(110)의 제어에 따라 상기 유압 실린더(150)가 작동하도록 상기 유압 발생 수단(121)에서 발생시킨 유압을 상기 주제어장치(110)의 제어에 따라 유압관(123)을 통하여 상기 유압 실린더(150)로 전달하는 유압제어밸브(122);를 더 포함하여 구성되고,
상기 주제어장치(110)는, 비상시 상기 유압 실린더(150)의 작동을 차단하는 조작을 입력받는 셧 다운 버튼(111)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크 로봇 장치(100).
The method according to claim 4,
The hydraulic drive apparatus (120)
A hydraulic pressure generating means 121;
The main control unit 110 controls the hydraulic pressure generated by the hydraulic pressure generating unit 121 to operate the hydraulic cylinder 150 under the control of the main controller 110, And a hydraulic control valve (122) for transmitting the hydraulic pressure to the cylinder (150)
The main controller (110) further comprises a shutdown button (111) for receiving an operation for interrupting the operation of the hydraulic cylinder (150) in an emergency.
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