KR101510948B1 - 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치 및 방법 - Google Patents

카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 침입 감지 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카메라를 이용하여 제3자의 차량 실내 침입을 판단하되, 차량 실내 구조물 마스킹에 의한 특정 영역의 침입 판단 및 이미지 에지 검출 및 색상 변화에 따른 침입 판단을 복합적으로 수행하여 침입 판단 오류를 최소화할 수 있는 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치 및 방법{Apparatus and method for detecting vehicle intrusion using camera}
본 발명은 차량의 침입 감지 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카메라를 이용하여 제3자의 차량 실내 침입을 판단하되, 차량 실내 구조물 마스킹에 의한 특정 영역의 침입 판단 및 이미지 에지 검출 및 색상 변화에 따른 침입 판단을 복합적으로 수행하여 침입 판단 오류를 최소화할 수 있는 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근, 차량 파손, 차량 도난, 차량 내부 물건의 도난을 방지하기 위해 차량에는 도난 방지 시스템이 적용되고 있다.
도난 방지 시스템으로는 초음파를 송신하고, 물체에 부딪쳐 돌아오는 초음파를 수신하여 전방의 새로운 물체를 검출하는 초음파 방식과 적외선을 송신하고, 물체에 부딪쳐 돌아오는 적외선을 수신하여 물체를 검출하는 적외선 방식이 주로 이용되고 있다.
그러나 초음파 방식 및 적외선 방식의 경우 차량에 설치된 도난 방지 시스템에서 송신된 초음파 또는 적외선이 아닌 외부의 초음파 또는 적외선이 차량 내로 유입될 수 있다.
상술한 바와 같이 종래 초음파 및 레이저 침입 감지 장치는 외부로부터 초음파 및 적외선이 유입될 수 있고 이렇게 유입된 초음파 및 적외선에 의해 오동작이 발생할 수 있는 문제점이 있었다.
등록특허 제10-0494916호 공개특허 제10-2005-0029270호
따라서 본 발명의 목적은 카메라를 이용하여 제3자의 차량 실내 침입을 판단하되, 차량 실내 구조물 마스킹에 의한 특정 영역의 침입 판단 및 이미지 에지 검출 및 색상 변화에 따른 침입 판단을 복합적으로 수행하여 침입 판단 오류를 최소화할 수 있는 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치는: 차량 내부에 설치되어 차량 내부를 촬영하는 카메라; 상기 카메라를 통해 촬영된 차량 내부 영상 중 사람의 그림자에 의한 오동작을 일으킬 수 있는 오동작 영역을 마스크로 마스킹 처리하고, 마스킹된 마스킹 영상으로부터 침입자를 감지하여 경보 신호를 출력하는 감지 센서 유닛; 및 상기 경보 신호를 입력받아 경보를 발생시키는 경보부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 감지 센서 유닛은, 상기 카메라를 통해 촬영된 상기 차량 내부 영상을 미리 설정된 포맷으로 영상 처리하여 출력하는 영상처리부; 차량 내부에서 볼 때의 외부 영역을 상기 오동작 영역으로 간주하여 상기 외부영역들에 대응하는 마스크를 구비하고, 상기 영상처리부로부터 출력되는 영상을 상기 마스크로 마스킹하여 차량 실내 영역에 대응하는 마스킹 영상을 출력하는 마스킹 처리부; 및 상기 마스킹 영상에서의 변화 물체를 감지하여 침입 판단을 수행하는 이미지 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이미지 검출부는, 상기 마스킹 처리부에서 출력되는 마스킹 영상의 에지 정보를 검출하여 출력하는 에지 정보 검출부; 및 상기 마스킹 영상과 이전 마스킹 영상을 비교하여 위치가 변화된 물체의 존재 시 침입으로 판단하는 움직임 침입 판단부와, 상기 에지 정보 검출부에서 검출되는 에지 정보와 기존에 미리 설정된 기준 마스킹 에지 정보를 비교하여 두 정보가 일치하지 않으면 침입으로 판단하는 에지 침입 판단부와, 상기 움직임 침입 판단부 및 에지 침입 판단부의 침입 판단 결과 중 적어도 하나 이상이 침입으로 판단된 경우, 침입으로 최종 결정하는 침입 결정부를 구비하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이미지 검출부는, 상기 마스킹 처리부에서 출력되는 마스킹 영상의 에지 정보를 검출하여 출력하는 에지 정보 검출부; 및 상기 마스킹 영상과 이전 마스킹 영상을 비교하여 위치가 변화된 물체의 존재 시 침입으로 판단하는 움직임 침입 판단부와, 상기 에지 정보 검출부에서 검출되는 에지 정보의 에지의 연속성을 검사하여 연속되지 않고 끊기는 경우 침입으로 판단하는 에지 침입 판단부와, 상기 움직임 침입 판단부 및 에지 침입 판단부의 침입 판단 결과 중 적어도 하나 이상이 침입으로 판단된 경우, 침입으로 최종 결정하는 침입 결정부를 구비하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이미지 검출부는, 상기 마스킹 영상의 픽셀 별 색상정보를 검출하여 출력하는 색상정보 검출부; 및 상기 이상기 마스킹 영상과 이전 마스킹 영상을 비교하여 위치가 변화된 물체의 존재 시 침입으로 판단하는 움직임 침입 판단부와, 미리 설정된 마스킹 영상 픽셀별 기준 색상 정보를 가지고 있으며, 상기 색상정보 검출부로부터 입력되는 픽셀별 색상 정보와 각 대응하는 픽셀별 기준 색상 정보를 비교하여 일치하지 않는 픽셀이 일정 개수 이상일 경우 침입으로 판단하는 색상 침입 판단부와, 상기 움직임 침입 판단부 및 색상 침입 판단부의 침입 판단 결과 중 적어도 하나 이상이 침입으로 판단된 경우, 침입으로 최종 결정하는 침입 결정부를 구비하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이미지 검출부는, 상기 마스킹 처리부에서 출력되는 마스킹 영상의 에지 정보를 검출하여 출력하는 에지 정보 검출부; 상기 마스킹 영상의 픽셀 별 색상정보를 검출하여 출력하는 색상정보 검출부; 및 상기 마스킹 영상과 이전 마스킹 영상을 비교하여 위치가 변화된 물체의 존재 시 침입으로 판단하는 움직임 침입 판단부와, 상기 에지 정보 검출부에서 검출되는 에지 정보와 기존에 미리 설정된 기준 마스킹 에지 정보를 비교하여 두 정보가 일치하지 않으면 침입으로 판단하는 에지 침입 판단부와, 미리 설정된 마스킹 영상 픽셀별 기준 색상 정보를 가지고 있으며, 상기 색상정보 검출부로부터 입력되는 픽셀별 색상 정보와 각 대응하는 픽셀별 기준 색상 정보를 비교하여 일치하지 않는 픽셀이 일정 개수 이상일 경우 침입으로 판단하는 색상 침입 판단부와, 상기 움직임 침입 판단부, 에지 침입 판단부 및 색상 침입 판단부의 침입 판단 결과들을 종합적으로 판단하여 침입으로 판단된 경우, 침입으로 최종 결정하는 침입 결정부를 구비하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 카메라를 이용한 차량 침입 감지 방법은: 차량 내부에 설치된 카메라를 통해 차량 내부를 촬영하는 내부 촬영 과정; 상기 촬영된 영상에서 차량 외부 영역들에 대응하는 마스크로 상기 영상을 마스킹하여 마스킹 영상을 획득하는 마스킹 과정; 및 상기 마스킹 영상에서 변화 물체를 감지하여 침입 판단을 수행하는 침입 판단 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 침입 판단 과정은, 상기 마스킹 영상과 이전 마스킹 영상을 비교하여 위치가 변화된 물체의 존재 시 침입으로 판단하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.
상기 침입 판단 과정은, 에지 정보 검출부에서 검출되는 에지 정보와 기존에 미리 설정된 기준 마스킹 에지 정보를 비교하여 불일치하면 침입으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 침입 판단 과정은 에지 정보 검출부에서 검출되는 에지 정보의 에지의 연속성을 검사하여 연속되지 않고 끊기는 경우 침입으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 침입 판단 과정은, 미리 설정된 마스킹 영상 픽셀별 기준 색상 정보를 가지고 있으며, 색상정보 검출부로부터 입력되는 픽셀별 색상 정보와 각 대응하는 픽셀별 기준 색상 정보를 비교하여 일치하지 않는 픽셀이 일정 개수 이상일 경우 침입으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 침입 판단 과정은 상기 마스킹 영상과 이전 마스킹 영상을 비교하여 위치가 변화된 물체의 존재 시 침입으로 판단하는 움직임 침입 판단 단계; 에지 정보 검출부에서 검출되는 에지 정보와 기존에 미리 설정된 기준 마스킹 에지 정보를 비교하여 두 정보가 일치하지 않으면 침입으로 판단하는 에지 침입 판단 단계; 미리 설정된 마스킹 영상 픽셀별 기준 색상 정보를 가지고 있으며, 색상정보 검출부로부터 입력되는 픽셀별 색상 정보와 각 대응하는 픽셀별 기준 색상 정보를 비교하여 일치하지 않는 픽셀이 일정 개수 이상일 경우 침입으로 판단하는 색상 침입 판단 단계; 및 움직임 침입 판단부, 에지 침입 판단부 및 색상 침입 판단부의 침입 판단 결과들을 종합적으로 판단하여 침입으로 판단된 경우, 침입으로 최종 결정하는 침입 결정 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하여 제3자의 침입을 감지하므로 기존 기술(전파, 초음파, 적외선 센서를 이용한 감지 장치) 대비 외부의 초음파 및 적외선의 유입으로 인한 오동작을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 차량 주변으로 지나다니는 사람들과 침입자를 구분하기 위해 차량 실내 내부 프레임에 대응하는 마스크에 의한 마스킹을 수행하여 차량 외부의 사람들을 필터링할 수 있으므로 차량 주변 사람의 그림자나 전파 간섭에 의한 오동작을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 마스킹 영상 내에서 내부 프레임의 윤곽선(에지)의 변화 또는 연속성을 검사하여 1차적인 침입 여부를 판단하고, 색상정보(비율)의 변화를 검사하여 2차적인 침입을 판단하여 보다 정확한 침입 판단을 수행할 수 있는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 제2실시예에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치의 카메라 설치 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 방법의 차량 내부의 마스킹 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 방법의 색상정보를 이용한 침입 감지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 방법의 에지 변화를 이용한 침입 감지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치의 구성 및 동작을 설명하고, 상기 시스템에서의 차량 침입 감지 방법을 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치의 구성을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치의 카메라 설치 예를 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 방법의 차량 내부의 마스킹 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 방법의 색상정보를 이용한 침입 감지 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 7은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 방법의 에지 변화를 이용한 침입 감지 방법을 설명하기 위한 도면이다. 이하 도 1 및 도 4 내지 도 7을 참조하여 설명한다.
본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치는 감지센서유닛(100), 카메라(200) 및 경보부(300)를 포함한다.
감지센서유닛(100)은 카메라(200)로부터 차량 내부를 촬영한 영상신호를 입력받고, 영상 내의 움직임 물체의 여부 판단, 에지 변화 여 부 및 색상 변화에 따른 침입 여부를 판단하고 경보 신호를 출력한다.
경보부(300)는 상기 경보 신호를 입력받아 경보를 발생한다. 여기서 경보란, 부저, 오디오 처리부(미도시) 및 스피커를 통한 오디오적인 경보가 될 수도 있고, 발광다이오드 액정디스플레이(LCD) 등과 같은 디스플레이 장치 등을 통한 시각적인 경보가 될 수도 있을 것이다.
상기 감지센서 유닛(100)은 이미지 검출부(10), 영상 처리부(20) 및 마스킹 처리부(30)를 포함한다.
영상 처리부(20)는 상기 카메라(20)에서 출력되는 영상을 후단(후술할 제어부(11))에서 처리하기 쉬운 포맷으로 변환하여 출력한다. 카메라(20)는 도 4에서 보이는 바와 같이 차량 내부의 1열 좌석 끝단의 천정 중앙에 설치되어 차량의 내부를 촬영하고, 촬영된 영상을 출력한다. 이때의 영상은 아날로그 영상 또는 디지털 영상일 수 있을 것이다. 상기 카메라(20)의 렌즈로는 차량 내부를 최대한 전체적으로 촬영할 수 있도록 어안렌즈를 적용하는 것이 바람직할 것이다. 어안렌즈를 적용함으로써 도 4에서 보이는 바와 같이 천정을 기준으로 140도 이상의 광각으로 차량 내부를 촬영할 수 있을 것이다.
마스킹 처리부(30)는 도 5(실제 촬영 영상은 어안렌즈를 사용함으로써 뒷좌석까지 촬영됨)와 같이 상기 영상처리부(30)를 통해 입력되는 차량 내부의 촬영 영상에서 전면 윈도우 영역(501), 좌측 윈도우 영역(502) 및 우측 윈도우 영역(503)에 대응하는 마스크로 마스킹하여 상기 전면 윈도우 영역(501), 좌측 윈도우 영역(502) 및 우측 윈도우 영역(503)을 제외한 프레임 영역(504)의 영상인 마스킹 영상을 출력한다.
이미지 검출부(10)는 제어부(11), 에지 정보 검출부(14) 및 색상정보 검출부(15)를 포함한다.
에지 정보 검출부(14)는 마스킹 처리부(30)로부터 출력되는 마스킹 영상을 입력받고, 도 7에서 보이는 바와 같이 입력된 영상의 차량 내부의 프레임들의 에지 정보를 검출하여 제어부(11)로 출력한다.
색상정보 검출부(15)는 상기 마스킹 처리부(30)에서 영상 처리된 마스킹 영상을 입력받고, 입력된 마스킹 영상의 픽셀별 색상정보를 검출하여 제어부(11)로 제공한다. 상기 픽셀별 색상정보는 도 6에 보이는 바와 같이 각 픽셀의 RGB 각각의 비율 값이 될 수도 있고, 일정 영역의 픽셀 묶음(예: 8*8 픽셀 묶음) 단위의 평균 비율 값이 될 수도 있을 것이다. 그리고 RGB 비율의 의미는 색상정보 값의 비율이다. 밝기증가는 RGB 값 전체가 각각 균등하게 증가함. 예를 들어 (R, G, B)가 (10, 35, 70)이라면 (0, 25, 60)이 생상 비율값이 됨. 이 비율값의 비교는 오차범위를 고려하여야 한다.
제어부(11)는 본 발명에 따른 카메라(20)를 이용한 차량 침입 감지 장치의 전반적인 동작을 제어한다. 특히, 제어부(11)는 상기 마스킹 처리부(30)에서 마스킹된 마스킹 영상, 마스킹 영상의 색상정보, 에지정보에 의해 상기 마스킹된 마스킹 영상에서의 변화 물체, 특성(에지, 색상)이 변한 물체의 존재 여부를 검사하여 침입 여부를 판단하는 침입 판단부(12) 및 상기 침입 판단부에서 판단된 움직임 물체, 색상정보에 의한 침입 여부, 에지정보에 의한 침입 여부를 조합하여 최종적으로 침입을 결정하는 침입 결정부(13)를 포함한다. 상기 변화란, 위치의 변경에 의한 움직임, 색상의 변화, 에지의 변화 등이 될 수 있을 것이다.
상기 침입 판단부(12)는 상술한 바와 같이 특성이 변환 물체의 존재 여부를 검사하기 위해 움직임 침입 판단부(121), 에지 침입 판단부(122) 및 색상 침입 판단부(123) 중 적어도 하나 이상을 포함한다.
상기 움직임 침입 판단부(121)는 마스킹 처리부(30)로부터 입력되는 마스킹 영상의 현재 영상과 이전 영상을 비교하여 영상 내에서 이동하는, 즉 움직임이 있는 물체가 있는지에 따라 침입자가 있는지를 판단하고, 그 결과를 출력한다.
에지 침입 판단부(122)는 도 7의 (가) 및 (나)와 같은 기준 마스킹 영상의 에지 정보와 에지정보 검출부(14)로부터 입력되는 (다)와 같은 마스킹 영상 에지 정보를 비교하여 도7의 (다)의 401과 402 영역과 같이 그 에지가 변경된 부분이 있는지의 여부에 따라 침입자가 있는지를 판단하고, 그 결과를 출력한다. 또한, 에지 침입 판단부(122)는 도 7의 (다)의 401 및 402 영역에서와 같이 침입자의 신체에 의해 마스킹 영상의 에지 정보의 연속성이 끊긴 부분이 있는지의 여부를 검사하여 침입자가 있는지를 판단할 수도 있을 것이다.
색상 침입 판단부(123)는 도 6에서 보이는 바와 같이 침입자가 없을 경우((가), (나))의 마스킹 영상의 RGB의 비율 값을 가지고 있으며, 마스킹 처리부(30)에 의해 마스킹된 마스킹 영상의 RGB의 비율 값을 비교하여 일정 범위를 벗어나는지의 여부를 검사하여 침입자가 있는지를 판단한다. 이는 도 6의 (가) 및 (나)에서 보이는 바와 같이 밝기의 변화가 있어도, 그 비율 값이 일정하나, (다)와 같이 침입자가 있을 경우에는 그 비율 값이 현격하게 차이가 나는 것을 이용한 것이다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 카메라를 이용한 차량 침입 감지 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 제어부(11)는 차량의 시동이 꺼지거나 도어가 잠기는 등의 차량 침입 감지 개시 이벤트가 발생되면 카메라(20)를 구동하여 촬영을 개시하여 차량 내부를 모니터링하기 시작한다(S211).
모니터링이 개시되면 제어부(11)는 영상처리부(20)를 통해 차량 내부 영상을 득하고(S213), 마스킹 처리부(30)를 활성화하여 상기 영상을 마스킹 처리하여 마스킹 영상을 획득한다(S214).
상기 마스킹 영상이 획득되면, 제어부(11)는 상기 마스킹 영상에 대한 색상정보 및 에지정보를 획득한다(S215). 상기 제어부(11)는 마스킹된 마스킹 영상을 색상정보 검출부(15) 및 에지정보 검출부(14)로 출력하여 마스킹 영상에 대한 색상정보 및 에지정보를 입력받을 것이다.
상기 색상정보 및 에지정보가 획득되면 제어부(11)는 마스킹 영상과 이전 마스킹 영상을 비교하여 움직임이 있는 물체가 있는지를 판단한다(S216).
움직임이 있는 물체가 있으면 제어부(11)는 상기 획득된 마스킹 영상의 에지정보와 기준 마스킹 영상의 에지정보를 비교하여(S217), 두 에지정보가 일치하는지 불일치하는지를 판단한다(S219).
불일치하면 제어부(11)는 다시 마스킹 영상에 대한 색상정보와 기준 마스킹 영상의 색상정보를 비교하여(S221) 일치하는지 아니면 불일치하는지를 검사한다(S223).
불일치하면, 즉 마스킹 영상에서 움직임이 검출되고, 마스킹 영상의 색상정보가 기준 마스킹 영상의 색상정보와 불일치하고, 검출된 마스킹 영상의 에지정보와 기준 마스킹 영상의 에지정보가 불일치하면 제어부(11)는 침입자가 있는 것으로 결정하여(S225), 경보부(300)를 통해 경보를 발생한다(S227).
상기 도 2에서는 마스킹된 마스킹 영상에서 움직임이 검출되고, 색상정보 및 에지정보가 기준 색상정보 및 에지정보와 일치하지 않는 경우에만 침입으로 판단하는 경우를 설명하였다. 그러나 하기 도 3은 상기 세 가지, 움직임, 색상정보 및 에지정보에 의한 침입 판단 중 하나만 만족하는 경우(S316 내지 S323)에도 침입자가 있는 것으로 판단하는 경우를 나타낸 것이다. 그러나 하나에 의해서만 침입 여부를 판단하는 경우 오작동 확률이 커지므로 상기 세 가지 판단 침입 판단 중 둘 이상을 만족하는 경우에 침입자가 있는 것으로 최종 판단하도록 구성하는 것이 바람직할 것이다.
한편, 본 발명은 전술한 전형적인 바람직한 실시예에만 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 개량, 변경, 대체 또는 부가하여 실시할 수 있는 것임은 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 이러한 개량, 변경, 대체 또는 부가에 의한 실시가 이하의 첨부된 특허청구범위의 범주에 속하는 것이라면 그 기술사상 역시 본 발명에 속하는 것으로 보아야 한다.
10: 이미지 검출부 11: 제어부
12: 침입 판단부 13: 침입 결정부
14: 에지 정보 검출부 15: 색상정보 검출부
20: 영상처리부 30: 마스킹 처리부
100: 감지 센서 유닛 121: 움직임 침입 판단부
122: 에지 침입 판단부 123: 색상 침입 판단부
200: 카메라 300: 경보부

Claims (12)

  1. 차량 내부에 설치되어 차량 내부를 촬영하는 카메라;
    상기 카메라를 통해 촬영된 차량 내부 영상 중 사람의 그림자에 의한 오동작을 일으킬 수 있는 오동작 영역을 마스크로 마스킹 처리하고, 마스킹된 마스킹 영상으로부터 침입자를 감지하여 경보 신호를 출력하는 감지 센서 유닛; 및
    상기 경보 신호를 입력받아 경보를 발생시키는 경보부를 포함하되,
    상기 감지 센서 유닛은,
    상기 카메라를 통해 촬영된 상기 차량 내부 영상을 미리 설정된 포맷으로 영상 처리하여 출력하는 영상처리부;
    차량 내부에서 볼 때의 상기 사람의 그림자가 발생될 수 있는 외부 영역을 상기 오동작 영역으로 간주하여 상기 외부영역들에 대응하는 마스크를 구비하고, 상기 영상처리부로부터 출력되는 영상을 상기 마스크로 마스킹하여 마스크에 의해 마스킹된 영역을 제외한 영역에 대응하는 마스킹 영상을 출력하는 마스킹 처리부; 및
    상기 마스킹 영상에서의 변화 물체를 감지하여 침입 판단을 수행하는 이미지 검출부를 포함하고,
    상기 이미지 검출부는,
    상기 마스킹 처리부에서 출력되는 마스킹 영상의 에지 정보를 검출하여 출력하는 에지 정보 검출부; 및
    상기 마스킹 영상의 픽셀 별 색상정보를 검출하여 출력하는 색상정보 검출부;
    상기 마스킹 영상과 이전 마스킹 영상을 비교하여 위치가 변화된 물체의 존재 시 침입으로 판단하는 움직임 침입 판단부;
    상기 에지 정보 검출부에서 검출되는 에지 정보와 기존에 미리 설정된 기준 마스킹 에지 정보를 비교하여 두 정보가 일치하지 않고, 상기 에지 정보 검출부에서 검출되는 에지 정보의 에지의 연속성을 검사하여 연속되지 않고 끊기는 경우 침입으로 판단하는 침입으로 판단하는 에지 침입 판단부;
    미리 설정된 마스킹 영상 픽셀별 기준 색상 정보를 가지고 있으며, 상기 색상정보 검출부로부터 입력되는 픽셀별 색상 정보와 각 대응하는 픽셀별 기준 색상 정보를 비교하여 일치하지 않는 픽셀이 일정 개수 이상일 경우 침입으로 판단하는 색상 침입 판단부;
    상기 움직임 침입 판단부, 에지 침입 판단부 및 색상 침입 판단부의 침입 판단 결과를 종합적으로 판단하여 침입으로 판단된 경우, 침입으로 최종 결정하는 침입 결정부를 구비하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
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  7. 차량 내부에 설치된 카메라를 통해 차량 내부를 촬영하는 내부 촬영 과정;
    상기 촬영된 영상에서 사람들에 의한 그림자가 발생될 수 있는 차량 외부 영역들에 대응하는 마스크로 상기 영상을 마스킹하여 마스킹 영상을 획득하는 마스킹 과정; 및
    상기 마스킹 영상에서 변화 물체를 감지하여 침입 판단을 수행하는 침입 판단 과정을 포함하되,
    상기 침입 판단 과정은
    상기 마스킹 영상과 이전 마스킹 영상을 비교하여 위치가 변화된 물체의 존재 시 침입으로 판단하는 움직임 침입 판단 단계;
    에지 정보 검출부에서 검출되는 에지 정보와 기존에 미리 설정된 기준 마스킹 에지 정보를 비교하여 두 정보가 일치하지 않고, 에지 정보 검출부에서 검출되는 에지 정보의 에지의 연속성을 검사하여 연속되지 않고 끊기는 경우 침입으로 판단하는 에지 침입 판단 단계;
    미리 설정된 마스킹 영상 픽셀별 기준 색상 정보를 가지고 있으며, 색상정보 검출부로부터 입력되는 픽셀별 색상 정보와 각 대응하는 픽셀별 기준 색상 정보를 비교하여 일치하지 않는 픽셀이 일정 개수 이상일 경우 침입으로 판단하는 색상 침입 판단 단계; 및
    움직임 침입 판단부, 에지 침입 판단부 및 색상 침입 판단부의 침입 판단 결과를 종합적으로 판단하여 침입으로 판단된 경우, 침입으로 최종 결정하는 침입 결정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량 침입 감지 방법
  8. 삭제
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