KR101507969B1 - Exercise Assisting Apparatus for Rehabilitation Having Rotation-Drive Unit - Google Patents

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전경진
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Abstract

According to the present invention, an exercise assisting apparatus for rehabilitation exercise including a rotation-drive unit includes: a support unit; the rotation-drive unit that includes a base part arranged on an upper portion of the support unit, a first rotation part arranged on the base part to be able to rotate around a rotation axis in the front and rear direction, and a second rotation unit arranged on either on one side or the other side of the first rotation part to be able to rotate around a rotation axis in the direction perpendicular to the direction of the first rotation part; and a manipulation unit that is joined with the second rotation part and is formed to contact a body of a user to enable the user to manipulate the same. In a method for rehabilitation exercise, the exercise assisting apparatus, including: the rotation-drive unit including the first rotation part and the second rotation part; the manipulation unit, which is joined with the second rotation part and is formed to contact the body of the user to enable the user to manipulate the same; and a control part that controls rotation of all of the first rotation part and the second rotation part, is used. The method includes the steps of: setting a range of load; measuring a drive load of the first rotation part and the second rotation part generated by manipulation of the user; comparing the range of load with the drive load of the first rotation part and the second rotation part; and correcting the drive load to be in the rage of load by the control part when one of the loads of the first rotation part and the second rotation part is out the predefined rage of load.

Description

회전구동유닛을 포함하는 재활용 운동보조장치{Exercise Assisting Apparatus for Rehabilitation Having Rotation-Drive Unit}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a recycling motion assisting apparatus including a rotation driving unit,

본 발명은 환자 등의 재활 운동을 위해 사용되는 재활용 운동보조장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 회전구동유닛을 포함하여 복수의 회전 자유도를 가지는 재활용 운동보조장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a recycle motion assisting apparatus used for rehabilitation of a patient or the like, and more particularly, to a recycle motion assisting apparatus including a rotation drive unit and having a plurality of rotational degrees of freedom.

최근 30여년 간 생활 수준의 향상, 의료 기술의 발전 등으로 인간의 평균 수명은 크게 연장되었다. 특히 2000년에는 이미 65세 이상 인구가 전체의 7.1%(337만명)에 달해 이미 고령화 사회에 진입하였으며, 이와 같은 추세는 가속화되어 2018년에는 65세 이상 인구가 14%로 고령사회, 2026년에는 20%로 초고령사회로 진입할 것으로 예상된다.Over the past 30 years, life expectancy has been greatly extended by improving living standards and advancing medical technology. In 2000, the number of people aged 65 or older already reached 7.1% (3.37 million), and this trend is accelerating. In 2018, the population aged 65 or older will reach 14% It is expected to enter into a super-aged society with 20%.

한편 전체 고령인구의 87%이상은 만성퇴행성 질환으로 인한 신체장애를 겪고 있다. 또한 급격한 고령화로 인하여 뇌졸중 환자도 폭발적으로 증가 중이며, 특히 뇌졸중 이후 삶의 질과 직접적으로 관련된 상지 기능 회복에 대한 관심이 증가되고 있다.On the other hand, more than 87% of the total elderly population suffer from chronic degenerative diseases. There is also an explosion in the number of stroke patients due to rapid aging, and there is an increasing interest in the recovery of upper limb function, which is directly related to the quality of life after stroke.

뇌졸중 이후의 운동기능장애는 하지보다 상지에서 심하게 나타나며, 운동기능의 회복은 대개 근위부에서 시작되며 근위부의 기능이 그 이하의 운동기능에 결정적인 역할을 담당하게 된다. 그리고 뇌졸중 이후의 운동기능의 회복은 발병 후 3개월까지 가장 많이 진행되고 그 이후에는 미약한 것으로 보고되고 있다.After stroke, motor dysfunction is more severe in the upper limbs than in the lower extremities, and recovery of motor function usually starts at the proximal part and the function of the proximal part plays a decisive role in the lower motor function. The recovery of motor function after stroke has been reported to be most frequent up to 3 months after onset and weakly thereafter.

또한 발병초기에 증상이 심했던 환자들의 운동기능의 회복은 40%정도에서 정체되어 매우 심각한 삶의 질 저하가 지속되고 있으며, 효과적인 치료를 통한 운동기능의 조기회복 및 중증환자의 온전한 회복이 매우 중요하다.In addition, the recovery of motor function in patients with severe symptoms at the onset of the onset is stagnant in about 40%, and very serious deterioration of quality of life continues. It is very important to recover the early recovery of exercise function and the complete recovery of severe patients through effective treatment .

이를 위해 종래에는 신경근육 전기자극법, 로봇치료 등 다양한 방법 및 장치들이 사용되고 있으나, 이와 같은 고전적인 재활치료방법 및 장치는 환자 자신의 의지와 관계없는 단순 반복 운동치료로서, 그 한계가 명확히 드러나고 있다.To this end, various methods and devices such as neuromuscular electrical stimulation and robotic therapy have been used in the past, but such a classical rehabilitation treatment method and device is a simple repetitive exercise therapy irrespective of the patient's own will, and its limitations are clearly revealed.

그리고 종래의 재활치료장치는 기구 자체의 운동 자유도가 매우 떨어지며, 그 범위 역시 제한적으로, 사용 시 큰 효과를 얻기 어렵다는 문제가 있다.The conventional rehabilitation apparatus has a problem that the degree of freedom of motion of the apparatus itself is very low and its range is also limited and it is difficult to obtain a great effect in use.

따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.
Therefore, a method for solving such problems is required.

한국공개특허 제10-2013-0024386호Korean Patent Publication No. 10-2013-0024386

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 재활운동 시 환자의 의지를 반영하여 뇌가소성을 촉진시키기 위한 재활용 운동보조장치를 제공함에 있다.Disclosure of Invention Technical Problem [8] Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a recycling exercise assisting apparatus for promoting brain plasticity by reflecting patient's will during rehabilitation exercise.

그리고 운동 자유도를 크게 증가시킬 수 있는 재활용 운동보조장치를 제공함에 있다.And to provide a recycling motion assisting device capable of greatly increasing the degree of freedom of motion.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 회전구동유닛을 포함하는 재활용 운동보조장치는, 지지유닛, 상기 지지유닛의 상부에 구비된 베이스부와, 상기 베이스부에 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비된 제1회전부와, 상기 제1회전부의 일면 및 타면 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 상기 제1회전부의 회전축과 수직한 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비된 제2회전부를 포함하는 회전구동유닛 및 상기 제2회전부에 연결되고, 사용자의 신체가 접촉되어 사용자가 조작 가능하도록 형성된 조작유닛을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a recycle aiding apparatus comprising a support unit, a base provided on an upper portion of the support unit, And a second rotation part provided on at least one of the one surface and the other surface of the first rotation part and rotatable around a rotation axis in a direction perpendicular to the rotation axis of the first rotation part, And a manipulation unit connected to the rotation driving unit and the second rotation unit, the manipulation unit being configured so that the user's body is in contact with the manipulation of the user.

그리고 상기 회전구동유닛은, 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부의 회전을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.The rotation driving unit may further include a control unit for controlling rotation of the first rotation unit and the second rotation unit.

또한 상기 제어부는, 사용자가 상기 조작유닛을 조작 시 발생되는 부하가 기 설정된 부하범위를 벗어나는 경우, 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부의 회전을 제어하여, 발생되는 구동 부하를 상기 기 설정된 부하범위 내로 보정할 수 있다.The control unit may control rotation of the first rotation unit and the second rotation unit to control the rotation of the generated drive load in the predetermined load range, when the load generated when the user operates the operation unit is out of a predetermined load range, . ≪ / RTI >

그리고 상기 조작유닛은, 사용자의 팔이 안착되는 안착부, 상기 안착부의 일측에 구비되고, 사용자가 파지 가능하게 형성된 파지부 및 상기 안착부를 상기 제2회전부에 회전 가능하게 연결시키는 연결부를 포함할 수 있다.The operation unit may include a seat portion on which a user's arm is seated, a grip portion provided on one side of the seat portion for holding the user, and a connection portion for rotatably connecting the seat portion to the second rotation portion have.

또한 상기 안착부는 일 방향으로 연결되는 하나 이상의 단위부재를 포함하고, 상기 단위부재의 연결 개수에 따라 길이 조절이 가능하게 형성될 수 있다.In addition, the seat portion may include at least one unit member connected in one direction, and the seat portion may be formed to be adjustable in length depending on the number of connection of the unit members.

그리고 상기 단위부재에는 상기 연결부가 결합되는 결합구가 형성된 형성될 수 있다.The unit member may be formed with a coupling hole to which the coupling portion is coupled.

또한 상기 제2회전부는 상기 제1회전부의 일면 및 타면에 각각 구비되고, 상기 조작유닛은, 사용자가 파지 가능하도록 상기 한 쌍의 제2회전부에 각각 구비되어, 상기 한 쌍의 제2회전부를 동시에 회전시킬 수 있도록 형성될 수 있다.And the second rotation part is provided on one surface and the other surface of the first rotation part, respectively, and the operation unit is provided to the pair of second rotation parts so that the user can grasp the pair, So that it can be rotated.

그리고 상기 조작유닛은, 상기 제2회전부의 회전축으로부터 편심된 위치에 연결될 수 있다.The operation unit may be connected to the eccentric position from the rotation axis of the second rotation unit.

또한 상기 지지유닛은, 상하 길이 조절이 가능하게 형성된 지지프레임을 포함할 수 있다.Further, the supporting unit may include a support frame formed to be vertically adjustable.

그리고 이를 이용한 재활운동 보조방법은, 제1회전부와 제2회전부를 포함하는 회전구동유닛과, 상기 제2회전부에 연결되고, 사용자의 신체가 접촉되어 사용자가 조작 가능하도록 형성된 조작유닛과, 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부의 회전을 제어하는 제어부를 포함하는 재활용 운동보조장치를 이용한 재활운동 보조방법에 있어서, 부하범위를 설정하는 단계, 상기 사용자의 조작에 의해 발생되는 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부의 구동 부하를 측정하는 단계, 상기 설정된 부하범위와 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부의 구동 부하를 비교하는 단계 및 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부의 구동 부하 중 어느 하나가 상기 설정된 부하범위를 벗어나는 경우, 상기 제어부가 구동 부하를 상기 설정된 부하범위 내로 보정하는 단계를 포함한다.
The rehabilitation exercise assisting method using the same includes a rotation drive unit including a first rotation part and a second rotation part, an operation unit connected to the second rotation part and configured to be able to be manipulated by a user in contact with the body of the user, And a control unit for controlling rotation of the first rotation unit and the second rotation unit, the method comprising: setting a load range; setting the first rotation unit and the second rotation unit generated by the operation of the user; The method comprising the steps of: measuring a driving load of the second rotary part; comparing the set load range with a driving load of the first rotary part and the second rotary part; And the control unit corrects the driving load to be within the set load range when the set load range is exceeded.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 회전구동유닛을 포함하는 재활용 운동보조장치는 다음과 같은 효과가 있다.The above and other objects, features and advantages of the present invention will be more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG.

첫째, 제1회전부와 제2회전부를 포함하는 회전구동유닛이 구비되어, 운동 자유도를 크게 증가시키고, 적용할 수 있는 동작 훈련의 종류를 다양화시킬 수 있는 장점이 있다.First, there is provided a rotation drive unit including a first rotation unit and a second rotation unit, which greatly increases the degree of freedom of motion and can diversify the kinds of operation training that can be applied.

둘째, 재활운동 시 환자의 의지를 반영하여 뇌가소성을 촉진시키고, 이에 따라 재활운동의 효과를 극대화시킬 수 있는 장점이 있다.Second, there is an advantage that the effect of the rehabilitation exercise can be maximized by promoting the brain plasticity by reflecting the patient 's will during the rehabilitation exercise.

셋째, 운동학적 관점에서 재활의 중요한 요소를 도출하고, 이를 피드백하여 재활효과를 극대화하고 관련 질병을 예방할 수 있는 장점이 있다.Third, there is an advantage of deriving the important factors of rehabilitation from the viewpoint of kinematics and maximizing the rehabilitation effect by feeding it back and preventing related diseases.

넷째, 조작유닛은 다양한 형태로 형성될 수 있으므로, 조작유닛의 조작 형태에 따라 다양한 운동을 수행할 수 있는 장점이 있다.Fourth, since the operation unit can be formed in various forms, there is an advantage that various movements can be performed according to the operation form of the operation unit.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 재활용 운동보조장치의 전체 모습을 나타낸 사시도;
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 재활용 운동보조장치에 있어서, 각 구성요소의 구동 모습을 나타낸 사시도;
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 재활용 운동보조장치에 있어서, 조작유닛의 모습을 자세히 나타낸 사시도;
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 재활용 운동보조장치에 있어서, 조작유닛의 단위부재에 연결부가 결합되는 모습을 나타낸 사시도; 및
도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 재활용 운동보조장치에 있어서, 각 구성요소의 구동 모습을 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing an entire structure of a recycling exercise assisting apparatus according to a first embodiment of the present invention;
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a recycling aiding apparatus, and more particularly,
FIG. 3 is a perspective view showing the details of the operation unit of the recycling motion aiding apparatus according to the first embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 4 is a perspective view of a recycle motion assisting apparatus according to a first embodiment of the present invention, in which a connection portion is coupled to a unit member of an operation unit; FIG. And
FIG. 5 is a perspective view illustrating a driving state of each component in the recycling exercise assisting apparatus according to the second embodiment of the present invention. FIG.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

그리고 이하 설명에 있어, 전방이라 함은 재활용 운동보조장치를 사용하기 위해 사용자가 위치되는 방향인 것으로 정의하며, 후방은 사용자가 위치되는 방향의 반대 방향인 것으로 정의하도록 한다.In the following description, the forward direction is defined as a direction in which a user is positioned to use the recycling aiding apparatus, and the rear direction is defined as a direction opposite to a direction in which the user is positioned.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 재활용 운동보조장치의 전체 모습을 나타낸 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view showing an entire structure of a recycling exercise assisting apparatus according to a first embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 재활용 운동보조장치는 지지유닛(200)과, 회전구동유닛(100)과, 조작유닛(300)을 포함한다.1, the recycle motion assisting apparatus according to the first embodiment of the present invention includes a support unit 200, a rotation drive unit 100, and an operation unit 300. [

지지유닛(200)은 타 구성요소를 지지하며, 그 형태의 제한은 없다. 본 실시예에서 지지유닛(200)은, 이동프레임(210)과, 지지프레임(220)을 포함하며, 상기 이동프레임(210)은 최하부에 위치되고, 지지프레임(220)은 상기 이동프레임(210) 상에 기립된 형태로 구비된다.The support unit 200 supports other components, and there is no limitation in the form. The supporting unit 200 includes a moving frame 210 and a supporting frame 220. The moving frame 210 is located at the lowermost position and the supporting frame 220 is moved to the moving frame 210 As shown in Fig.

이때 이동프레임(210)은 전방이 개방된 형상을 가지며, 이와 같은 형상을 가지는 이유는 사용자가 휠체어 등을 이용하는 경우가 많으므로, 접근을 용이하게 하기 위해서이다. 그리고 이동프레임(210)의 하부에는 이동부재(212)가 구비되어 전체 장치의 이동을 용이하게 할 수 있다.At this time, the movable frame 210 has a front opened shape. The reason for having such a shape is that a user often uses a wheel chair or the like to facilitate access. A moving member 212 is provided under the moving frame 210 to facilitate the movement of the entire apparatus.

지지프레임(220)은 상하 길이 조절이 가능하게 형성되며, 길이 조절 방식 역시 다양하게 형성될 수 있다. 구체적으로 본 실시예의 경우, 지지프레임(220)은 고정부재(224)와 슬라이딩부재(222)를 포함하고, 슬라이딩부재(222)는 고정부재(224)를 따라 상하 슬라이딩 가능하게 형성되어 길이 조절된다.The support frame 220 may be vertically adjustable and may have various lengths. Specifically, in the case of this embodiment, the support frame 220 includes a fixing member 224 and a sliding member 222, and the sliding member 222 is formed to be vertically slidable along the fixing member 224, .

회전구동유닛(100)은 사용자의 재활 운동을 위해 다양한 회전 자유도를 가질 수 있도록 상기 지지유닛(200) 상에 구비된 구성요소로서, 베이스부(110)와, 제1회전부(120)와, 제2회전부(122, 124)를 포함한다.The rotation driving unit 100 is a component provided on the support unit 200 so as to have various rotational degrees of freedom for the user's rehabilitation movement. The rotation driving unit 100 includes a base unit 110, a first rotation unit 120, And two rotating parts 122 and 124. [

베이스부(110)는 지지유닛(200)의 상부에 구비되며, 제1회전부(120)의 회전 구동을 위해 고정된 상태를 가진다. 특히 본 실시예에서 상기 베이스부(110)는 사용자에게 다양한 정보를 표시할 수 있는 디스플레이모듈(112)을 포함하고, 내부에는 다양한 전자부품들이 실장될 수 있다.The base unit 110 is provided at an upper portion of the support unit 200 and has a fixed state for rotationally driving the first rotation unit 120. In particular, in the present embodiment, the base unit 110 includes a display module 112 capable of displaying various information to a user, and various electronic components may be mounted therein.

제1회전부(120)는 상기 베이스부(110)에 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비된다. 본 실시예의 경우 제1회전부(120)는 전방이 원기둥 형태로 형성된다. 따라서 회전에 따라 제1회전부(120)의 일면 및 타면은 상하 방향, 좌우 방향, 또는 대각선 방향 등 다양한 방향을 향하도록 위치될 수 있다.The first rotation part 120 is provided on the base part 110 so as to be rotatable about a rotation axis in the front-rear direction. In the present embodiment, the first rotary part 120 is formed in a cylindrical shape at the front. Accordingly, one surface and the other surface of the first rotation part 120 may be positioned to be oriented in various directions such as the up-down direction, the left-right direction, the diagonal direction, and the like in accordance with the rotation.

제2회전부(122, 124)는 상기 제1회전부(120)의 일면 및 타면 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 상기 제1회전부(120)의 회전축과 수직한 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비된다. 즉 제1회전부(120)의 회전 방향과는 다른 축상의 회전을 구현할 수 있으며, 이에 따라 사용자의 자유로운 신체 움직임에 대응되도록 할 수 있다.The second rotating parts 122 and 124 are provided on at least one of the first surface and the second surface of the first rotating part 120 and are rotatable around a rotation axis perpendicular to the rotating axis of the first rotating part 120 do. That is, different from the rotation direction of the first rotation part 120, and thus can be made to correspond to a free body movement of the user.

본 실시예에서 제2회전부(122, 124)는 제1회전부(120)의 일면 및 타면 모두에 구비되고, 상기 제1회전부(120)의 일면 및 타면에 대응되는 형상으로 형성되어 면 상의 중심점을 기준으로 제자리 회전될 수 있다.In this embodiment, the second rotating parts 122 and 124 are provided on both sides of the first rotating part 120 and correspond to one surface and the other surface of the first rotating part 120, Can be rotated in place by reference.

조작유닛(300)은 상기 제2회전부에 연결되고, 사용자의 신체가 접촉되어 사용자가 조작 가능하도록 형성된다. 상기 조작유닛(300)은 목적에 따라 사용자의 다양한 신체 부위가 접촉되도록 형성될 수 있으며, 본 실시예에서는 사용자의 팔과 손을 포함하는 상지에 대응되는 형상을 가진다. 이와 같은 조작유닛(300)에 대해서는 후술하도록 한다.The operation unit 300 is connected to the second rotation unit, and is formed so that the user's body is in contact with the user and is operable by the user. The operation unit 300 may be formed to contact various body parts of the user according to purposes, and in this embodiment, the operation unit 300 has a shape corresponding to an upper limb including an arm and a hand of the user. Such an operation unit 300 will be described later.

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 재활용 운동보조장치에 있어서, 각 구성요소의 구동 모습을 나타낸 사시도이다.FIG. 2 is a perspective view illustrating a driving state of each component in the recycling exercise assisting apparatus according to the first embodiment of the present invention. FIG.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 지지프레임(220)은 상하 길이 조절이 가능하도록 형성되고, 제1회전부(120)는 전후 방향의 회전축을 기준으로 회전되며, 제2회전부(122, 124)는 상기 제1회전부(120)의 회전축과 수직한 방향의 회전축을 기준으로 회전된다.2, in this embodiment, the support frame 220 is formed to be adjustable in vertical length, the first rotation part 120 is rotated with respect to the rotation axis in the front-rear direction, and the second rotation part 122, 124 are rotated with respect to a rotation axis in a direction perpendicular to the rotation axis of the first rotation part 120. [

따라서 사용자의 신체 사이즈에 적합하도록 높이를 조절하고, 다양한 회전 자유도에 따라 해당 재활 목적에 맞는 운동을 구현할 수 있다.Therefore, it is possible to adjust the height to fit the body size of the user, and to implement the exercise according to the rehabilitation purpose according to various rotational degrees of freedom.

그리고 본 실시예의 경우 조작유닛(300)은 탈착이 가능하도록 형성될 수 있어 목적에 따라 다양한 조작유닛(300)을 장착할 수 있으며, 또한 조작유닛(300)은 제2회전부(122, 124)의 회전축으로부터 편심된 위치에 연결되도록 형성된다. 따라서 조작유닛(300)은 제2회전부(122, 124)의 회전 방향에 대응되도록 이동될 수 있다.In this embodiment, the operation unit 300 can be configured to be detachable so that various operation units 300 can be mounted according to the purpose, and the operation unit 300 can be mounted on the second rotation units 122 and 124 And is connected to an eccentric position from the rotary shaft. Therefore, the operation unit 300 can be moved to correspond to the rotating direction of the second rotating parts 122 and 124. [

한편 도시되지는 않았으나, 본 발명의 제1실시예에 따른 재활용 운동보조장치는 상기 제1회전부(120) 및 상기 제2회전부(122, 124)의 회전을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.Although not shown, the recycling motion aiding apparatus according to the first embodiment of the present invention may further include a control unit for controlling the rotation of the first rotation unit 120 and the second rotation unit 122, 124.

구체적으로 상기 제어부는, 사용자가 상기 조작유닛(300)을 조작 시 발생되는 부하가 기 설정된 부하범위를 벗어나는 경우, 상기 제1회전부(120) 및 상기 제2회전부(122, 124)의 회전을 제어하여 발생되는 구동 부하를 모터 등의 장치를 이용하여 상기 기 설정된 부하범위 내로 보정하도록 할 수 있다. 즉 본 발명의 재활용 운동보조장치를 이용한 재활운동 보조방법은 이하의 각 단계를 포함할 수 있다.More specifically, the control unit controls the rotation of the first rotation unit 120 and the rotation of the second rotation unit 122 (124) when the load generated when the user operates the operation unit 300 is out of a predetermined load range And correct the driving load generated by the driving device to a predetermined load range by using a device such as a motor. That is, the rehabilitation exercise assisting method using the recycling exercise assisting apparatus of the present invention may include the following steps.

본 발명의 재활용 운동보조장치를 이용한 재활운동 보조방법은, 부하범위를 설정하는 단계와, 상기 사용자의 조작에 의해 발생되는 상기 제1회전부(120) 및 상기 제2회전부(122, 124)의 구동 부하를 측정하는 단계와, 상기 설정된 부하범위와 상기 제1회전부(120) 및 상기 제2회전부(122, 124)의 구동 부하를 비교하는 단계와, 상기 제1회전부(120) 및 상기 제2회전부(122, 124)의 구동 부하 중 어느 하나가 상기 설정된 부하범위를 벗어나는 경우, 상기 제어부가 구동 부하를 상기 설정된 부하범위 내로 보정하는 단계를 포함한다.The rehabilitation exercise assisting method using the recycling motion assisting apparatus of the present invention includes a step of setting a load range, a step of driving the first rotating part (120) and the second rotating part (122, 124) Comparing the set load range with a driving load of the first rotary part (120) and the second rotary part (122, 124); comparing the set load range with a driving load of the first rotary part (120) (122, 124) is out of the set load range, the control unit corrects the drive load to within the set load range.

즉 기 설정된 부하범위와 사용자의 조작에 따라 발생되는 제1회전부(120) 및 제2회전부(122, 124)의 구동 부하를 비교하고, 이 결과 사용자의 조작에 따라 발생되는 구동 부하가 기 설정된 부하범위를 넘거나 모자라는 경우, 제어부는 부하를 가감하여 부하범위 내로 보정시킬 수 있다. 이는 단순한 반복 운동 치료의 개념을 넘어, 사용자의 운동 의도를 파악하여 능동적인 재활 운동이 가능하도록 하면서도, 최적의 부하 범위를 유지하도록 하여 가장 효과적인 치료 결과를 얻도록 할 수 있다.That is, the driving load of the first and second rotary units 120 and 122, which are generated according to the predetermined load range and the operation of the user, are compared. As a result, If the range is exceeded or is insufficient, the control unit can adjust the load within the load range by adding or subtracting the load. This can go beyond the concept of simple repetitive motion therapy, allowing the user to understand the motion intention to enable active rehabilitation exercise, while maintaining the optimal load range to obtain the most effective treatment results.

도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 재활용 운동보조장치에 있어서, 조작유닛(300)의 모습을 자세히 나타낸 사시도이다.FIG. 3 is a perspective view showing the details of the operation unit 300 in the recycling exercise assisting apparatus according to the first embodiment of the present invention.

전술한 바와 같이, 조작유닛(300)은 다양한 형태로 형성될 수 있으며, 특히 본 실시예에서는 탈착이 가능하도록 형성되고, 사용자의 상지가 접촉될 수 있도록 형성된다. 그리고 구체적으로 본 실시예의 조작유닛(300)은 안착부(312)와, 파지부(305)와, 연결부(320)를 포함한다.As described above, the operation unit 300 can be formed in various shapes, and in particular, in this embodiment, is formed so as to be detachable, and is formed so that the upper limb of the user can be contacted. More specifically, the operation unit 300 of the present embodiment includes a seat portion 312, a grip portion 305, and a connection portion 320.

안착부(312)는 사용자의 팔이 안착되는 구성요소로, 본 실시예에서는 안정적으로 팔을 지지할 수 있도록 상면이 오목한 형태로 형성된다. 특히 상기 안착부(312)는 일 방향으로 연결되는 하나 이상의 단위부재(310)를 포함하고, 상기 단위부재(310)의 연결 개수에 따라 길이 조절이 가능하게 형성된다.The seating part 312 is a component in which a user's arm is seated, and in this embodiment, the top surface is concave so as to stably support the arm. In particular, the seating part 312 includes at least one unit member 310 connected in one direction, and the length can be adjusted according to the number of connection of the unit member 310.

이에 따라 사용자의 신체 사이즈에 대응되도록 안착부(312)의 길이를 조절할 수 있으며, 회전 반경을 조절할 수 있도록 하는 효과도 얻을 수 있다.Accordingly, the length of the seating part 312 can be adjusted to correspond to the user's body size, and the effect of adjusting the rotation radius can be obtained.

파지부(305)는 상기 안착부(312)의 일측에 구비되고, 사용자가 파지 가능하게 형성된다. 본 실시예에서 파지부(305)는 사용자가 팔을 안착부(312)에 지지한 상태에서 손으로 잡을 수 있도록 상하 방향의 바 형태로 형성된다. 즉 사용자는 파지부(305)를 잡고 팔꿈치, 어깨 등의 관절을 다양하게 움직여 재활 운동을 실시할 수 있다.The grip portion 305 is provided at one side of the seating portion 312 and is formed so that the user can grasp it. In this embodiment, the grip portion 305 is formed in the shape of a bar in the vertical direction so that the user can hold the arm while the arm is supported by the seat portion 312. That is, the user can perform the rehabilitation exercise by moving the joints of the elbows, shoulders, and the like variously while grasping the gripper 305.

연결부(320)는 상기 안착부(312)를 상기 제2회전부에 회전 가능하게 연결시키는 구성요소로서, 본 실시예에서는 안착부(312)와 분리 가능하게 형성된다.The connection part 320 is a component for rotatably connecting the seat part 312 to the second rotation part, and in this embodiment is formed detachably from the seat part 312.

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 재활용 운동보조장치에 있어서, 조작유닛(300)의 단위부재(310)에 연결부(320)가 결합되는 모습을 나타낸 사시도이다.FIG. 4 is a perspective view showing a connecting portion 320 coupled to the unit member 310 of the operation unit 300 in the recycling motion assisting apparatus according to the first embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 단위부재(310)의 하면(314)에는 상기 연결부(320)가 결합되는 결합구(316)가 형성된다. 이에 따라 연결부(320)는 복수의 단위부재(310) 중 어떤 단위부재(310)에도 연결될 수 있으며, 이를 통해 전체 조작유닛(300)의 회전 반경과, 회전 각도를 조절할 수 있다.4, the lower surface 314 of the unit member 310 is formed with a coupling hole 316 to which the coupling portion 320 is coupled. Accordingly, the connection part 320 can be connected to any unit member 310 among the plurality of unit members 310, and the rotation radius and the rotation angle of the entire operation unit 300 can be controlled.

이상으로 본 발명의 제1실시예에 따른 재활용 운동보조장치에 대해 설명하였으며, 이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 대해 설명하도록 한다.As described above, the recycle motion assisting device according to the first embodiment of the present invention has been described, and other embodiments of the present invention will be described below.

도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 재활용 운동보조장치에 있어서, 각 구성요소의 구동 모습을 나타낸 사시도이다.FIG. 5 is a perspective view illustrating a driving state of each component in the recycling exercise assisting apparatus according to the second embodiment of the present invention. FIG.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2실시예에 따른 재활용 운동보조장치는, 전술한 제1실시예와 각 구성요소가 모두 동일하게 형성된다. 다만, 조작유닛(400)의 형태가 전술한 제1실시예와 다르다.As shown in FIG. 5, the recycling exercise assisting apparatus according to the second embodiment of the present invention is formed in the same manner as the first embodiment described above. However, the shape of the operation unit 400 differs from that of the first embodiment described above.

본 실시예에서 조작유닛(400)은, 사용자가 파지 가능하도록 한 쌍의 제2회전부(122)에 각각 구비되며, 상기 한 쌍의 제2회전부(122)를 동시에 회전시킬 수 있도록 형성되어 전체적으로 사이클링 운동이 가능하도록 형성된다. 이때 제1회전부(120)는 사용자가 용이하게 조작유닛(400)을 파지할 수 있도록 일면 및 타면이 각각 측 방향을 향하도록 회전된 상태를 가진다.In the present embodiment, the operation unit 400 is provided in each of the pair of second rotating parts 122 so that the user can grasp the rotating parts of the pair of second rotating parts 122, So that movement is possible. At this time, the first rotation part 120 has a state in which one side and the other side are respectively rotated in a lateral direction so that the user can easily grasp the operation unit 400.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 재활용 운동보조장치는 다양한 회전 자유도를 구현할 수 있으며, 제1회전부 및 제2회전부의 각도, 조작유닛의 형태에 따라 다양한 종류의 재활 훈련을 실시할 수 있도록 할 수 있다.
As described above, the recycling exercise assisting apparatus according to the present invention can realize various degrees of rotational freedom, and can perform various types of rehabilitation training according to the angles of the first and second rotation units and the operation unit. have.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

100: 회전구동유닛 110: 베이스부
112: 디스플레이모듈 120: 제1회전부
122, 124: 제2회전부 200: 지지유닛
210: 이동프레임 212: 이동부재
220: 지지프레임 222: 슬라이딩부재
224: 고정부재 300: 조작유닛
305: 파지부 310: 단위부재
312: 안착부 320: 연결부100: rotation drive unit 110: base unit
112: display module 120: first rotating part
122, 124: second rotating part 200: support unit
210: moving frame 212: moving member
220: support frame 222: sliding member
224: Fixing member 300: Operation unit
305: grip part 310: unit member
312: seat part 320:

Claims (10)

지지유닛;
상기 지지유닛의 상부에 구비된 베이스부와, 상기 베이스부에 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비된 제1회전부와, 상기 제1회전부의 일면 및 타면 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 상기 제1회전부의 회전축과 수직한 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비된 제2회전부를 포함하는 회전구동유닛; 및
상기 제2회전부에 연결되고, 사용자의 신체가 접촉되어 사용자가 조작 가능하도록 형성된 조작유닛;
을 포함하며,
상기 회전구동유닛은,
상기 제1회전부 및 상기 제2회전부의 회전을 제어하는 제어부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
사용자가 상기 조작유닛을 조작 시 발생되는 부하가 기 설정된 부하범위를 벗어나는 경우, 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부의 회전을 제어하여, 발생되는 구동 부하를 상기 기 설정된 부하범위 내로 보정하는 재활용 운동보조장치.A support unit;
A first rotation part provided on the base part and rotatable about a rotation axis in forward and backward directions, and a second rotation part provided on at least one of the one surface and the other surface of the first rotation part, A rotation driving unit including a second rotation part rotatable about a rotation axis in a direction perpendicular to the rotation axis of the first rotation part; And
A manipulation unit connected to the second rotation unit, the manipulation unit being configured to be manipulable by a user so that the user's body contacts the manipulation unit;
/ RTI >
The rotation drive unit includes:
Further comprising a control unit for controlling rotation of the first rotation unit and the second rotation unit,
Wherein,
And a control unit for controlling the rotation of the first rotating unit and the second rotating unit to correct the generated driving load to within the predetermined load range when the load generated when the user operates the operation unit is out of a predetermined load range, Auxiliary device. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 조작유닛은,
사용자의 팔이 안착되는 안착부;
상기 안착부의 일측에 구비되고, 사용자가 파지 가능하게 형성된 파지부; 및
상기 안착부를 상기 제2회전부에 회전 가능하게 연결시키는 연결부;
를 포함하는 재활용 운동보조장치.The method according to claim 1,
The operation unit includes:
A seat portion on which a user's arm is seated;
A grip portion provided at one side of the seat portion and configured to be grasped by a user; And
A connecting portion rotatably connecting the seat portion to the second rotating portion;
And a control unit for controlling the operation of the recycling exercise device. 제4항에 있어서,
상기 안착부는 일 방향으로 연결되는 하나 이상의 단위부재를 포함하고, 상기 단위부재의 연결 개수에 따라 길이 조절이 가능하게 형성된 재활용 운동보조장치.5. The method of claim 4,
Wherein the seat portion includes at least one unit member connected in one direction, and the length is adjustable according to the number of connection of the unit members. 제5항에 있어서,
상기 단위부재에는 상기 연결부가 결합되는 결합구가 형성된 형성된 재활용 운동보조장치.6. The method of claim 5,
Wherein the unit member is provided with a coupling hole to which the coupling portion is coupled. 제1항에 있어서,
상기 제2회전부는 상기 제1회전부의 일면 및 타면에 각각 구비되고,
상기 조작유닛은,
사용자가 파지 가능하도록 상기 한 쌍의 제2회전부에 각각 구비되어, 상기 한 쌍의 제2회전부를 동시에 회전시킬 수 있도록 형성된 재활용 운동보조장치.The method according to claim 1,
The second rotating portion is provided on one surface and the other surface of the first rotating portion,
The operation unit includes:
Wherein the pair of second rotating parts are provided on the pair of second rotating parts so that the user can grasp the pair of second rotating parts. 제1항에 있어서,
상기 조작유닛은,
상기 제2회전부의 회전축으로부터 편심된 위치에 연결된 재활용 운동보조장치.The method according to claim 1,
The operation unit includes:
And is connected to a position eccentric from the rotation axis of the second rotation part. 제1항에 있어서,
상기 지지유닛은,
상하 길이 조절이 가능하게 형성된 지지프레임을 포함하는 재활용 운동보조장치.The method according to claim 1,
The support unit includes:
And a support frame formed to be vertically adjustable. 삭제delete
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