KR101502543B1 - 이동 로봇을 이용한 보안 서비스 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

사설 경비업체와 같은 방범 센터 및 이동 로봇을 이용한 보안 감시 서비스에 있어서 센서나 이동 로봇의 오작동에 의한 무분별한 출동 서비스를 방지하기 위한 보안 감시 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 보안 서비스 시스템은, 특정 감시 영역을 이동하며 이상 상황을 탐지시 이상 상황 탐지 정보를 통신망을 통해 송신하는 이동 로봇; 및 상기 이동 로봇으로부터 송신된 상기 이상 상황 탐지 정보를 수신하고, 사용자의 입력에 따라 방범 센터로 출동 요청을 전송하는 제 1 사용자 단말;을 포함한다.

Description

이동 로봇을 이용한 보안 서비스 시스템 및 그 방법{SECURITY SYSTEM AND METHOD USING MOBILE ROBOT}
본 발명은 가정용 로봇과 같이 지정된 영역 내에서 자유롭게 이동이 가능한 이동 로봇을 이용한 보안 서비스 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
종래의 보안 감시 기술은 고정된 카메라를 이용한다. 따라서 종래의 보안 감시 기술은 특정 위치의 일정한 범위를 모니터링하는 수준에 머물고 있고, 가정이나 회사와 같이 구조가 복잡하거나 카메라의 가시범위를 제한하는 장애물이 있는 지역에서는 종래의 보안 감시 기술은 적절한 기능을 제공하지 못한다.
이에 따라 이동 로봇을 이용한 보안 감시 기술이 제안되고 있다. 대표적으로 국내공개특허 제2009-0012542호를 들 수 있다. 국내공개특허 제2009-0012542호는 위치 이동이 가능한 로봇을 통해 감시 위치의 영상을 촬영할 수 있도록 하고, 통신 네트워크를 통해 원격지에서 로봇으로부터 촬영된 영상을 수신받아 원격으로 감시할 수 있도록 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템을 제공한다.
이러한 이동 로봇을 이용한 보안 감시 서비스는 사설 경비업체와 연계되어 제공되고 있다. 즉, 가정이나 회사 내에서 이동하는 이동 로봇은 이상 상황 감지시 사설 경비업체에 출동 요청을 하여 보안 서비스를 제공한다. 그러나 여기에는 다음과 같은 문제점이 있다.
즉, 아직까지 이동 로봇의 감시 기술은 고도화되지 못하여 오작동 가능성이 있고 사설 경비업체의 출동 서비스의 경우 출동 횟수에 따라 비용이 청구되는 점을 고려하면, 이동 로봇의 오작동에 의한 무분별한 출동 횟수 증가는 사용자에게 과도한 비용 청구의 원인이 될 수 있고, 사설 경비업체에 대한 고객 불만족의 증대 원인이 될 수 있다.
국내공개특허 제2009-0012542호 (2009.02.04 공개)
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 사설 경비업체와 같은 방범 센터 및 이동 로봇을 이용한 보안 감시 서비스에 있어서 센서나 이동 로봇의 오작동에 의한 무분별한 출동 서비스를 방지하기 위한 보안 감시 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 보안 서비스 시스템은, 특정 감시 영역을 이동하며 이상 상황을 탐지시 이상 상황 탐지 정보를 통신망을 통해 송신하는 이동 로봇; 및 상기 이동 로봇으로부터 송신된 상기 이상 상황 탐지 정보를 수신하고, 사용자의 입력에 따라 방범 센터로 출동 요청을 전송하는 제 1 사용자 단말;을 포함한다.
상기 보안 서비스 시스템은, 상기 이동 로봇으로부터 송신된 상기 이상 상황 탐지 정보를 수신하되, 상기 방범 센터로의 출동 요청을 차단하는 제 2 사용자 단말;을 더 포함할 수 있다.
상기 제 2 사용자 단말은, 상기 제 1 사용자 단말로 출동 요청 사용 권한을 요청하고, 상기 제 1 사용자 단말은, 상기 제 2 사용자 단말의 요청에 대한 사용자의 수락 입력에 따라 상기 방범 센터로 상기 제 2 사용자 단말에 대한 출동 요청 사용 권한의 등록을 요청할 수 있다.
상기 제 1 사용자 단말은, 상기 제 2 사용자 단말로 출동 요청 권한의 등록 완료 정보를 전송할 수 있다.
상기 이동 로봇은, 상기 제 1 사용자 단말 또는 상기 제 2 사용자 단말 중 어느 하나로부터 수신되는 정보에 따라 상기 제 2 사용자 단말을 출동 요청 권한이 있는 사용자로 등록할 수 있다.
상기 이동 로봇은 카메라를 구비하여 해당 카메라로 촬영된 영상을 실시간으로 상기 제 1 사용자 단말로 전송하고, 상기 제 1 사용자 단말은 실시간으로 수신되는 상기 촬영된 영상을 표시하고, 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 제어 명령을 상기 이동 로봇으로 송신할 수 있다.
상기 보안 서비스 시스템은, 상기 특정 감시 영역에 설치되는 적어도 하나 이상의 센서; 및 상기 센서로부터 수신되는 센싱 정보를 무선으로 상기 이동 로봇으로 전송하는 무선 중계기;를 더 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른, 특정 감시 영역을 이동하며 이상 상황을 탐지하는 이동 로봇과 통신망으로 연결된 사용자 단말에 의한 보안 서비스 방법은, 상기 이동 로봇으로부터 이상 상황 탐지 정보를 상기 통신망을 통해 수신하는 단계; 수신된 이상 상황 탐지 정보를 표시하고, 출동 요청 권한의 유무를 확인하는 단계; 및 출동 요청 권한이 있는 경우, 방범 센터로 출동 요청을 전송하는 단계;를 포함한다.
상기 보안 서비스 방법은, 상기 방범 센터로부터 요금 부과 내역을 수신하고 이에 대한 수락 응답을 상기 방범 센터로 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 보안 서비스 방법은, 출동 요청 권한이 없는 경우, 출동 요청 권한을 보유한 다른 사용자 단말로 출동 요청 권한을 요청하는 메시지를 전송하는 단계; 및 상기 다른 사용자 단말 또는 상기 방범 센터로부터 출동 요청 권한이 부여되었음을 알리는 메시지를 수신하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 보안 서비스 방법은, 상기 이동 로봇으로부터 해당 이동 로봇에 구비된 카메라로 촬영된 영상을 실시간 수신하는 단계; 및 실시간으로 수신되는 상기 촬영된 영상을 표시하고 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 제어 명령을 상기 이동 로봇으로 송신하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 측면에 따른, 특정 감시 영역을 이동하며 이상 상황을 탐지하는 이동 로봇 그리고 방범 센터와 통신망으로 연결된 사용자 단말에 의한 보안 서비스 방법은, 다른 사용자 단말로부터 출동 요청 권한을 요청하는 메시지를 수신하는 단계; 출동 요청 권한의 수락 입력 또는 거부 입력을 수신하는 단계; 수락 입력을 수신하는 경우, 상기 방범 센터로 상기 다른 사용자 단말에 대한 출동 요청 권한의 등록을 요청하고 이에 대한 응답을 수신하는 단계; 및 거부 입력을 수신하는 경우, 상기 다른 사용자 단말로 거부 알림 메시지를 전송하는 단계;를 포함한다.
상기 보안 서비스 방법은, 상기 응답을 수신하는 단계 이후에, 상기 이동 로봇으로 상기 다른 사용자 단말에게 출동 요청 권한이 부여되었음을 알리는 메시지를 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명은, 이동 로봇에 의해 감시 영역 내에서 이상 상황이 발생한 것으로 탐지되더라도 사용자에 의해 확인 과정을 거쳐 사설 경비업체 등의 방범 센터로 출동 요청이 이루어짐으로써 무분별한 출동 서비스에 의한 요금 발생을 방지할 수 있고, 또한 방범 센터의 비효율적인 인력 운용을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 이용한 보안 서비스 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 보안 서비스 시스템에서의 서비스 절차를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 단말(150)에 탐재되는 보안 프로그램의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 이용한 영상 보안 서비스 시스템에서의 보안 서비스 방법을 설명하는 신호 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 이용한 보안 서비스 시스템에서의 출동 요청 권한을 설정하는 방법을 설명하는 신호 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 이용한 보안 서비스 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에에 따른 보안 서비스 시스템은 크게 이동 로봇(110), 적어도 하나 이상의 사용자 단말(150), 방범 센터(170) 그리고 이들을 연결하는 통신망(130)을 포함한다. 또한 이동 로봇이 이동하며 경계 동작을 수행하는 가정 또는 보안이 필요한 건물 내에는 이상 상황을 탐지하는 복수의 센서(111), 그리고 상기 센서(111)와 이동 로봇(110)을 연결하는 무선 중계기(113)를 포함한다.
여기서 통신망(130)은 WiFi 네트워크, CDMA, WCDMA, 모바일 와이맥스, LTE, 인터넷 네트워크 중 어느 하나 또는 이들의 조합일 수 있다.
센서(111)는 화재 발생 여부, 가스 누출 여부, 침입자 발생 여부 등의 비상 상황을 탐지하기 위한 열 감지 센서, 연기 감지 센서, 가스 감지 센서, 침입자 감지 센서 등을 포함한다. 침입자 감지 센서는 문이나 창문의 개폐 여부를 감지하는 등의 방법으로 침입자를 감지한다.
센서(111)는 감지된 신호를 무선 중계기(113)를 통해 이동 로봇(110)에 전송한다. 이를 위해 센서(111)는 송수신 모듈을 구비할 수 있고, 송수신 모듈은 열 감지 센서, 연기 감지 센서, 가스 감지 센서, 침입자 감지 센서 등에 의해 이상 상황이 감지되면 지그비(Zigbee), 블루투스 등의 근거리 통신을 통해 무선 중계기(113)를 경유하여 이동 로봇(110)으로 감지 신호를 전송한다. 여기서는 무선 중계기(113)를 예로 들어 설명하지만 센서(111)와 이동 로봇(110)은 직접 통신을 통해 감지 신호를 송수신할 수 있다. 본 실시예에 있어서 센서(111)들과 무선 중계기(113)는 센서 네트워크를 구성할 수 있다.
이동 로봇(110)은 상기 무선 중계기(113)를 통해 센서(111)의 신호를 수신하는 수신 모듈과, 전방 또는 후방 등의 영상을 촬영하기 위한 카메라와, 경계 모드시 순찰 경로에 따라 이동하고 또한 사용자 단말(150)의 제어에 따라 이동하기 위한 바퀴 및 바퀴 구동부를 포함하며, 또한 원격지의 사용자 단말(150)과 통신하기 위한 통신 모듈 그리고 이동 로봇을 전체적으로 제어하는 프로세서를 포함한다.
이동 로봇(110)은 센서(111)들 중 어느 하나로부터 이상 상황 탐지 신호를 수신하면 통신망(130)을 통해 지정된 사용자 단말(150)로 이상 상황 탐지를 알리는 단문 메시지나 멀티미디어 메시지를 전송하거나 또는 푸시(PUSH) 메시지를 전송한다. 또한 이동 로봇(110)은 사용자 단말(150)과 영상 통화로를 개설하여 카메라로 촬용된 영상을 사용자 단말(150)로 실시간 송신하고, 또한 사용자 단말(150)로부터 제어 명령을 수신하면 그 수신된 제어 명령에 따라 바퀴를 구동하여 이동할 수 있다.
이동 로봇(110)과 사용자 단말(150)은 서비스 서버를 통해 상호 연결될 수 있고 또는 P2P 연결을 통해 직접 연결될 수 있다.
사용자 단말(150)은 데스크탑 컴퓨터, 노트북, 또는 이동통신단말과 같이 이동 로봇(110)으로부터 이상 상황 탐지에 따른 메시지를 수신하고 통신망(120)을 통해 이동 로봇(110)을 제어할 수 있으며 방범 센터(170)로 출동 요청을 할 수 있는 프로그램을 탑재할 수 있는 단말이다. 바람직하게, 사용자 단말(150)은 이동 및 휴대가 용이한 이동통신단말이다.
사용자 단말(150)은 사용자의 조작에 따라 이동 로봇(110)으로부터 실시간 감시 영상을 수신한다. 서비스 서버를 통해 이동 로봇(110)과 사용자 단말(150)이 연결되는 경우, 사용자 단말(150)은 서비스 서버에 접속하여 인증을 수행한 후 실시간 감시 영상을 요청하고 서비스 서버는 이동 로봇(110)을 제어하여 이동 로봇(110)의 카메라에서 촬영된 영상을 수신하여 사용자 단말(150)로 실시간 전송한다. 또는 이동 로봇(110)에는 고정 IP 주소가 할당되어 있어 사용자 단말(150)은 P2P 연결 방식에 의해 이동 로봇(110)에 직접 접속하여 이동 로봇(110)으로부터 실시간 영상을 수신할 수 있다.
또한, 사용자 단말(150)은 이동 로봇(110)으로부터 수신되는 실시간 감시 영상 위에 이동 로봇(110)을 제어할 수 있는 인터페이스를 표시하고 그 인터페이스를 통해 입력되는 사용자 입력에 따라 이동 로봇(110)으로 제어 명령을 전송한다. 여기서 제어 명령은 경계 모드 설정 또는 해제, 전후좌우 이동 명령 등을 포함한다.
사용자 단말(150)은 방범 센터(170)로 출동을 요청할 수 있는 권한이 선택적으로 주어질 수 있다. 바람직하게, 복수의 사용자 단말(150) 중 하나의 사용자 단말, 예를 들어 본 실시예에 따른 서비스에 가입된 가입자의 사용자 단말에만 출동 요청 권한이 주어지고, 그외 나머지 사용자 단말에는 실시간 감시 영상 모니터링이나 이동 로봇 제어, 또는 이상 상황 탐지를 알리는 메시지를 수신할 수 있는 권한만 주어지고 출동 요청 권한이 주어지지 않을 수 있다. 이와 같이 출원 요청 권한이 주어지지 않은 사용자 단말(150)은 출동 요청 권한이 주어진 사용자 단말(150)로 출원 요청 권한을 요청하여 승인을 받아야 한다.
예를 들어, 특정 가족이 아버지 이름으로 본 실시예에 다른 서비스에 가입된 경우, 해당 아버지의 사용자 단말(150)에 대해서만 출동 요청 권한이 부여되고, 그외 나머지 가족 구성원의 사용자 단말(150)에 대해서는 출동 요청 권한이 부여되지 않고 아버지의 승인에 따라 출동 요청 권한이 부여될 수 있다.
방범 센터(170)는 경찰서, 또는 사설 경비업체 등으로서, 영상 보안 서비스의 가입자 정보, 그리고 출동 요청 권한이 있는 사용자 단말(150)들의 정보(예를 들어, 전화번호, 개인 식별정보 등)를 저장 및 관리하고, 출동 요청 권한이 있는 사용자 단말(150)로부터 수신되는 출동 요청에 따라 현장 출동 요원의 단말로 출동 명령을 전달한다. 이때, 방범 센터(170)는 출동 요청 수신시, 사용자 단말(150)로 요금이 부과됨을 고지하고 이를 확인할 수 있다.
도 2는 도 1의 보안 서비스 시스템에서의 서비스 절차를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 경계 모드가 설정된 이동 로봇(110)은 경계 모드 기능을 수행한다(S201, S203). 여기서 경계 모드의 설정은 사용자가 사용자 단말(150)을 이용하여 원격에서 설정할 수도 있고, 또는 지정된 시간이 도래될 때 자동으로 설정될 수도 있다. 이동 로봇(110)은 경계 모드에 따라 지정된 경로를 주기적으로 이동하며 센서(111)로부터 이상 상황 탐지 신호를 수신할 수 있다.
경계 모드 동작 중 이상 상황이 탐지되는 경우, 이동 로봇(110)은 이상 상황 탐지 정보를 통신망(130)을 통해 지정된 사용자 단말(150)로 전송한다(S205, S207). 이상 상황 탐지 정보는 SMS 메시지 또는 MMS 메시지로 전송될 수도 있고 또는 푸시 메시지 형태로 전송될 수도 있다. 그리고 지정된 사용자 단말(150)은 하나일 수도 있고 복수 개일 수도 있다. 지정된 사용자 단말(150)의 식별정보, 예컨대 전화번호가 이동 로봇(110)에 저장되고, 이동 로봇(110)은 그 저장된 전화번호를 이용하여 이상 상황 탐지 정보를 전송할 수 있다.
이상 상황 탐지 정보를 수신한 사용자 단말(150)은 관련 내용을 화면에 표시하고, 사용자의 조작에 따라 이동 로봇(110)으로 실시간 감시 영상을 요청하여 수신할 수 있고(S209), 또는 현재 상황에 대한 사진을 요청하여 수신할 수도 있다(S211). 또한 도면에 도시하지 않았지만, 사용자 단말(150)은 실시간 감시 영상을 수신하면서 이동 로봇을 이동하는 제어를 하거나 또는 카메라의 줌이나 마이크 감도 등을 제어할 수 있다.
또는 이상 상황 탐지 정보를 수신하는 사용자 단말(150)은 사용자로부터 방범 센터 신고에 관한 입력을 수신할 수 있고(S213), 이에 따라 사용자 단말(150)은 방범 센터(170)로 출동 요청을 전송한다. 출동 요청을 수신한 방범 센터(170)는 신고 내역에 따라 현장 출동 요원의 단말로 출동 명령을 전송한다(S215, S217).
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 단말(150)에 탐재되는 보안 프로그램의 구성을 나타낸 도면이다.
사용자 단말(150)은 메모리, 메모리 제어기, 하나 이상의 처리 장치(CPU), 주변 인터페이스, 입출력(I/O) 서브시스템, 디스플레이 및 입력 장치를 포함한다. 이러한 구성요소는 하나 이상의 통신 버스 또는 신호선을 통하여 통신하고, 하나 이상의 신호 처리 및/또는 애플리케이션 전용 집적 회로(application specific integrated circuit)를 포함하여, 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어 둘의 조합으로 구현될 수 있다.
메모리는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 또한 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치와 같은 불휘발성 메모리, 또는 다른 불휘발성 반도체 메모리 장치를 포함할 수 있다. CPU 및 주변 인터페이스와 같은 구성요소에 의한 메모리로의 액세스는 메모리 제어기에 의하여 제어될 수 있다.
주변 인터페이스는 입출력 주변 장치를 CPU 및 메모리와 연결시킨다. 하나 이상의 처리기는 다양한 소프트웨어 프로그램 및/또는 메모리에 저장되어 있는 명령어 세트를 실행하여 사용자 단말(150)을 위한 여러 기능을 수행하고 데이터를 처리한다.
I/O 서브시스템은 디스플레이 및 입출력 주변장치와 주변 인터페이스 사이에 인터페이스를 제공한다. 디스플레이는 LCD(liquid crystal display) 기술 또는 LPD(light emitting polymer display) 기술을 사용할 수 있고, 이러한 디스플레이는 용량형, 저항형, 적외선형 등의 터치 디스플레이일 수 있다.
CPU는 사용자 단말(150)에 연관된 동작을 수행하고 명령어들을 수행하도록 구성된 프로세서로서, 예를 들어, 메모리로부터 검색된 명령어들을 이용하여, 사용자 단말(150)의 컴포넌트 간의 입력 및 출력 데이터의 수신과 조작을 제어할 수 있다.
일부 실시예에서, 소프트웨어 구성요소는 운영 체제, 그래픽 모듈(명령어 세트) 및 보안 프로그램(명령어 세트)가 메모리에 탑재(설치)된다. 운영 체제는, 예를 들어, 다윈(Darwin), RTXC, LINUX, UNIX, OS X, WINDOWS 또는 VxWorks와 같은 내장 운영체제일 수 있고, 일반적인 시스템 태스크(task)(예를 들어, 메모리 관리, 저장 장치 제어, 전력 관리 등)를 제어 및 관리하는 다양한 소프트웨어 구성요소 및/또는 장치를 포함하고, 다양한 하드웨어와 소프트웨어 구성요소 사이의 통신을 촉진시킨다.
그래픽 모듈은 디스플레이 상에 그래픽을 제공하고 표시하기 위한 주지의 여러 소프트웨어 구성요소를 포함한다. "그래픽(graphics)"이란 용어는 텍스트, 웹 페이지, 아이콘(예컨대, 소프트 키를 포함하는 사용자 인터페이스 대상), 디지털 이미지, 비디오, 애니메이션 등을 제한 없이 포함하여, 사용자에게 표시될 수 있는 모든 대상을 포함한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 보안 프로그램은 이상 탐지 정보 수신부(310), 출동 처리부(330), 보안 영상 처리부(350) 및 이동 로봇 제어부(370)를 포함하고, 이러한 보안 프로그램은 전술한 바와 같이 메모리에 설치되고 CPU에 의해 제어된다.
이상 탐지 정보 수신부(310)는 이동 로봇(110)으로부터 전송된 이상 상황 탐지 정보를 통신망(130)을 통해 수신한다. 여기서 이상 상황 탐지 정보는 단문 메시지 또는 멀티미디어 메시지 또는 푸시 메시지의 형태로 수신될 수 있다. 이상 탐지 정보 수신부(310)는 이상 상황 탐지 정보를 수신하면 이를 디스플레이에 표시하고 LED를 깜박이거나 진동을 일으킨다.
출동 처리부(330)는 출동 요청 권한의 설정 및 출동 요청의 처리를 수행한다. 출동 요청 권한의 설정은, 해당 사용자 단말(150)에 출동 요청 권한이 없는 경우 출동 요청 권한이 있는 다른 사용자 단말로 출동 요청 권한을 요청하는 처리, 또는 해당 사용자 단말(150)에 출동 요청 권한이 있는 경우 출동 요청 권한이 없는 다른 사용자 단말로부터 수신된 출동 요청 권한을 수락하거나 거부하는 등의 승인 처리를 포함한다. 출동 요청의 처리는 이상 상황 탐지 정보의 수신에 따라 사용자의 조작에 기초하여 방범 센터(170)로 출원 요청을 전송하는 처리를 포함한다.
보안 영상 처리부(350)는 사용자의 조작에 따라 통신망(130)을 통해 이동 로봇(110)이 전송하는 실시간 감시 영상을 수신하거나, 또는 이동 로봇(110)으로부터 정지 영상을 수신한다. 보안 영상 처리부(350)는 서비스 서버에 접속하여 해당 서비스 서버의 중계에 따라 영상을 수신할 수 있고, 또는 직접 이동 로봇(110)에 접속하여 영상을 수신할 수도 있다.
이동 로봇 제어부(370)는 디스플레이에 이동 로봇의 제어를 위한 인터페이스를 표시하고, 그 표시된 인터페이스에 대한 사용자의 입력에 따라 이동 로봇(110)으로 제어 명령을 전달한다. 여기서 인터페이스는 전후좌우의 방향키, 경계 모드의 설정/해제 버튼, 카메라의 줌 업/다운 버튼, 마이크 감도 업/다운 버튼 등을 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 이용한 영상 보안 서비스 시스템에서의 보안 서비스 방법을 설명하는 신호 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 경계 모드로 동작하는 이동 로봇(110)은 센서(111)로부터 수신되는 신호에 기초하여 이상 상황을 탐지한다(S401). 이상 상황은 가스 검출, 또는 화재 감지, 또는 창문이나 도어의 열림, 또는 얼굴 이미지 인식에 따른 침입자 검출 등이 감지되었을 경우 등이다.
이상 상황이 탐지되면, 이동 로봇(110)은 지정된 사용자 단말(150)로 이상 상황 탐지 정보를 전송한다(S403). 여기서 이상 상황 탐지 정보는 단문 메시지로 전송될 수도 있고, 또는 푸시 메시지로 전송될 수도 있으나 여기에 제한되는 것은 아니다.
이상 상황 탐지 정보를 수신한 사용자 단말(150)의 사용자는 이상 상황 탐지 정보를 확인하고 보안 프로그램을 이용하여 이동 로봇(110)이 촬영하는 실시간 영상을 이동 로봇(110)으로부터 수신하여 영상을 모니터링한다(S405). 이때, 사용자는 사용자 단말(150)의 상기 보안 프로그램을 통해 실시간 영상을 모니터링하면서 이동 로봇(110)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(110)을 전후좌우로 이동시키거나 카메라 줌을 업/다운시키는 등의 제어를 할 수 있다.
이와 같이 실시간 영상 모니터링을 하는 중에 사용자는 사용자 단말(150)에서 경찰이나 사설 경비원의 출동을 요청하는 출동 요청을 입력할 수 있다(S407). 출동 요청의 입력을 수신한 사용자 단말(150)의 상기 보안 프로그램은 해당 사용자 단말(150)이 출동 요청 권한이 있는지 확인한다(S409). 출동 요청 권한의 설정 정보는 사용자 단말(150)에 저장되어 있을 수 있고, 또는 사용자 단말(150)이 방범 센터(170)로 사용자 단말(150)의 식별정보를 전송하여 출동 요청 권한 유무를 확인할 수도 있다.
출동 요청 권한이 있는 경우 사용자 단말(150)은 방범 센터(170)로 출동 요청 메시지를 전송한다(S411). 출동 요청 메시를 수신한 방범 센터(170)는 사설 경비원의 출동에 따른 요금 발생을 사용자 단말(150)로 고지하여 확인한 후 현장 출동 요원의 단말로 주소, 전화번호 등의 정보를 전달하며 출동을 명령한다(S413, S415).
한편, 상기 단계 S409에서 확인한 결과, 사용자 단말(150)에 출동 요청 권한이 없는 경우, 사용자 단말(150)의 보안 프로그램은 사용자에게 출동 요청 권한이 없음을 표시하고, 사용자는 사용자 단말(150)을 통해 출동 요청 권한이 있는 사용자에게 전화, 또는 문자 메시지 등의 전송을 통해 이상 상황 발생을 알릴 수 있다(S417).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 이용한 보안 서비스 시스템에서의 출동 요청 권한을 설정하는 방법을 설명하는 신호 흐름도이다.
도 5를 참조한 실시예에서 출동 요청 권한이 없는 사용자 단말을 출동 권한 요청 단말로, 그리고 출동 요청 권한이 있고 다른 사용자 단말에 대해 출동 요청 권한을 부여할 수 있는 사용자 단말을 출동 권한 설정 단말로 설명한다.
도 5를 참조하면, 이동 로봇(110)을 이용한 실시간 영상 모니터링이나, 이상 상황 탐지 알림을 통지받을 수 있으나 출동 요청 권한이 없는 출동 권한 요청 단말은 출동 권한 설정 단말로 출동 요청 권한을 요청하는 메시지를 전송한다(S501). 예를 들어, 아버지에게 출동 요청 권한이 있고, 어머니는 출동 요청 권한이 없는 상태에서 어머니가 아버지에게 출동 요청 권한 설정을 요청하는 것을 들 수 있다.
출동 요청 권한을 요청하는 메시지를 수신한 출동 권한 설정 단말은 해당 메시지를 표시하고 사용자로부터 출동 요청 권한의 수락 또는 거부에 관한 입력을 수신한다(S503). 사용자로부터 거부 입력을 수신한 경우, 출동 권한 설정 단말은 출동 권한 요청 단말로 출동 요청 권한을 수락하지 않고 거부하였음을 알리는 메시지를 전송한다(S505).
반면, 사용자로부터 수락 입력을 수신한 경우, 출동 권한 설정 단말은 방범 센터(170)로 출동 권한 요청 단말의 식별정보, 예를 들어 전화번호를 전송하여 출동 요청 권한의 등록을 요청한다(S507). 즉, 출동 요청 권한이 있는 사용자로 등록을 요청한다. 이에 따라 방범 센터(170)는 출동 권한 요청 단말의 식별정보를 데이터베이스의 출동 요청 권한 사용자 목록에 기록한다(S509).
그리고 방범 센터(170)는 등록 완료 정보를 출동 권한 설정 단말로 전송하고(S511), 출동 권한 설정 단말은 출동 권한 요청 단말로 출동 요청 권한의 등록이 완료되었음을 알리는 정보를 전송한다(S513). 본 실시예에서는 출동 권한 설정 단말이 출동 권한 요청 단말로 등록 완료 정보를 전송하는 것으로 설명하나, 방범 센터(170)에서 출동 권한 요청 단말로 직접 등록 완료 정보를 전송할 수도 있다.
한편, 출동 권한 설정 단말은 통신망(130)을 통해 이동 로봇(110)으로 새로 출동 요청 권한이 부여된 사용자 정보, 예를 들어 전화번호를 전송하고(S515), 이동 로봇(110)은 그 수신된 사용자 정보를 데이터베이스의 출동 요청 권한 사용자 목록에 기록하여 업데이트한다(S517).
상술한 바와 같은 본 발명의 방법은 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 형태로 기록매체(씨디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다.
본 명세서는 많은 특징을 포함하는 반면, 그러한 특징은 본 발명의 범위 또는 특허청구범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 아니된다. 또한, 본 명세서에서 개별적인 실시예에서 설명된 특징들은 단일 실시예에서 결합되어 구현될 수 있다. 반대로, 본 명세서에서 단일 실시예에서 설명된 다양한 특징들은 개별적으로 다양한 실시예에서 구현되거나, 적절한 부결합(subcombination)에서 구현될 수 있다.
아울러, 상술한 실시예에서 다양한 시스템 구성요소의 구분은 모든 실시예에서 그러한 구분을 요구하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 상술한 프로그램 구성요소 및 시스템은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품 또는 멀티플 소프트웨어 제품에 패키지로 구현될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
110 : 이동 로봇 111: 센서
113: 무선 중계기 130 : 통신망
150 : 사용자 단말 170 : 방범 센터

Claims (13)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 특정 감시 영역을 이동하며 이상 상황을 탐지시 이상 상황 탐지 정보를 통신망을 통해 송신하는 이동 로봇;
    상기 이동 로봇으로부터 송신된 상기 이상 상황 탐지 정보를 수신하고, 사용자의 입력에 따라 방범 센터로 출동 요청을 전송하는 제 1 사용자 단말; 및
    상기 이동 로봇으로부터 송신된 상기 이상 상황 탐지 정보를 수신하되, 상기 방범 센터로의 출동 요청을 차단하는 제 2 사용자 단말;을 포함하고,
    상기 제 2 사용자 단말은, 상기 제 1 사용자 단말로 출동 요청 사용 권한을 요청하고,
    상기 제 1 사용자 단말은, 상기 제 2 사용자 단말의 요청에 대한 수락 입력을 수신함에 따라 상기 방범 센터로 상기 제 2 사용자 단말에 대한 출동 요청 권한의 등록을 요청하는 것을 특징으로 하는 보안 서비스 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 사용자 단말은, 상기 제 2 사용자 단말로 출동 요청 권한의 등록 완료 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 보안 서비스 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 이동 로봇은,
    상기 제 1 사용자 단말 또는 상기 제 2 사용자 단말 중 어느 하나로부터 수신되는 정보에 따라 상기 제 2 사용자 단말을 출동 요청 권한이 있는 사용자로 등록하는 것을 특징으로 하는 보안 서비스 시스템.
  6. 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 로봇은 카메라를 구비하여 해당 카메라로 촬영된 영상을 실시간으로 상기 제 1 사용자 단말로 전송하고,
    상기 제 1 사용자 단말은 실시간으로 수신되는 상기 촬영된 영상을 표시하고, 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 제어 명령을 상기 이동 로봇으로 송신하는 것을 특징으로 하는 보안 서비스 시스템.
  7. 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 특정 감시 영역에 설치되는 적어도 하나 이상의 센서; 및
    상기 센서로부터 수신되는 센싱 정보를 무선으로 상기 이동 로봇으로 전송하는 무선 중계기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보안 서비스 시스템.
  8. 특정 감시 영역을 이동하며 이상 상황을 탐지하는 이동 로봇과 통신망으로 연결된 사용자 단말에 의한 보안 서비스 방법에 있어서,
    상기 이동 로봇으로부터 이상 상황 탐지 정보를 상기 통신망을 통해 수신하는 단계;
    수신된 이상 상황 탐지 정보를 표시하고, 출동 요청 권한의 유무를 확인하는 단계;
    출동 요청 권한이 있는 경우, 방범 센터로 출동 요청을 전송하는 단계;
    출동 요청 권한이 없는 경우, 출동 요청 권한을 보유한 다른 사용자 단말로 출동 요청 권한을 요청하는 메시지를 전송하는 단계; 및
    상기 다른 사용자 단말 또는 상기 방범 센터로부터 출동 요청 권한이 부여되었음을 알리는 메시지를 수신하는 단계;를 포함하는 보안 서비스 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 방범 센터로부터 요금 부과 내역을 수신하고 이에 대한 수락 응답을 상기 방범 센터로 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보안 서비스 방법.
  10. 삭제
  11. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 이동 로봇으로부터 해당 이동 로봇에 구비된 카메라로 촬영된 영상을 실시간 수신하는 단계; 및
    실시간으로 수신되는 상기 촬영된 영상을 표시하고 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 제어 명령을 상기 이동 로봇으로 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보안 서비스 방법.
  12. 특정 감시 영역을 이동하며 이상 상황을 탐지하는 이동 로봇 그리고 방범 센터와 통신망으로 연결된 사용자 단말에 의한 보안 서비스 방법에 있어서,
    다른 사용자 단말로부터 출동 요청 권한을 요청하는 메시지를 수신하는 단계;
    출동 요청 권한의 수락 입력 또는 거부 입력을 수신하는 단계;
    수락 입력을 수신하는 경우, 상기 방범 센터로 상기 다른 사용자 단말에 대한 출동 요청 권한의 등록을 요청하고 이에 대한 응답을 수신하는 단계; 및
    거부 입력을 수신하는 경우, 상기 다른 사용자 단말로 거부 알림 메시지를 전송하는 단계;를 포함하는 보안 서비스 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 응답을 수신하는 단계 이후에,
    상기 이동 로봇으로 상기 다른 사용자 단말에게 출동 요청 권한이 부여되었음을 알리는 메시지를 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보안 서비스 방법.
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