KR101501086B1 - Method for operating X-ray fluoroscopy apparatus - Google Patents

Method for operating X-ray fluoroscopy apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR101501086B1
KR101501086B1 KR1020130030029A KR20130030029A KR101501086B1 KR 101501086 B1 KR101501086 B1 KR 101501086B1 KR 1020130030029 A KR1020130030029 A KR 1020130030029A KR 20130030029 A KR20130030029 A KR 20130030029A KR 101501086 B1 KR101501086 B1 KR 101501086B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
arm
image
ray
rotation
sensor
Prior art date
Application number
KR1020130030029A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20140115217A (en
Inventor
박병욱
Original Assignee
(주)제노레이
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)제노레이 filed Critical (주)제노레이
Priority to KR1020130030029A priority Critical patent/KR101501086B1/en
Publication of KR20140115217A publication Critical patent/KR20140115217A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101501086B1 publication Critical patent/KR101501086B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02—Devices for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/027—Devices for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis characterised by the use of a particular data acquisition trajectory, e.g. helical or spiral
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/46—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment with special arrangements for interfacing with the operator or the patient
    • A61B6/461—Displaying means of special interest
    • A61B6/463—Displaying means of special interest characterised by displaying multiple images or images and diagnostic data on one display
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/542—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving control of exposure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device

Abstract

본 발명은 C-아암이 패닝 회전이동 후, X선 촬영을 진행하여도 사용자는 별도의 조작 없이, X선 촬영과 함께 디스플레이에서 정렬된 영상이 출력될 수 있어 효과적으로 시술시간을 줄일 수 있으며, 불필요한 X선 피폭도 감소시킬 수 있다.According to the present invention, even if the C-arm panning rotation is performed and the X-ray imaging is performed, the user can output the aligned image on the display together with the X-ray imaging without any special operation, X-ray exposure can also be reduced.

Description

Ｘ선 투시촬영장치의 구동방법{Method for operating X-ray fluoroscopy apparatus}[0001] The present invention relates to a method for operating an X-ray fluoroscopic apparatus,

본 발명은 X선 투시촬영장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로 C-아암을 구비한 X선 투시촬영장치의 구동방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an X-ray fluoroscopic imaging apparatus, and more particularly, to a driving method of an X-ray fluoroscopic imaging apparatus provided with a C-arm.

C-아암을 구비하는 X선 투시촬영장치는 인체 및 동물 몸체의 환부를 X선 투시 촬영하여, 지속적으로 환부에 대한 X선 영상을 실시간 제공하는 장비로써, 이를 통해 환부의 진단 및 판독, 기타 의료 시술에 널리 사용된다. C-아암을 구비하는 X선 투시촬영장치는 승강용 액츄에이터가 내장된 본체와, C형상을 가지며 양단부에 X선 발생장치 및 영상획득장치가 상호 이격 배치 고정된 C-아암과, C-아암을 지지하며 회전이동이 가능하도록 하는 스테이를 가진다. 또한, 스테이는 승강용 액츄에이터에 의해 승강하는 FR-아암에 연결되어 있다. FR-아암은 C-아암을 FR-아암의 길이방향을 따라 전진 및 후진이 가능하도록 구성되어 있다.
The X-ray fluoroscopic imaging apparatus having the C-arm is an apparatus that continuously captures an X-ray image of the affected part of a human body and an animal body and continuously provides an X-ray image to the affected part, thereby diagnosing and reading the affected part, It is widely used in surgery. The X-ray fluoroscopic imaging apparatus having a C-arm includes a main body having an actuator for lifting and lowering, a C-arm having a C-shape and having the X-ray generator and the image acquiring device mutually spaced and fixed to each other, And a stay capable of rotating and moving. Further, the stay is connected to the FR-arm which is lifted and lowered by the lifting actuator. The FR-arm is configured to allow the C-arm to move forward and backward along the length of the FR-arm.

또한, C-아암은 FR-아암의 축선에 대해, 즉 FR-아암의 길이방향을 중심으로 회전하며, 이는 로테이셔널 회전(rotational rotation)이동으로 알려져 있다. 또한, C-아암의 일단에 연결되어 있는 스테이를 따라 C-아암이 스테이의 길이방향으로 회전될 수 있다. 이는 궤도 회전(orbital rotation)이동으로 알려져 있다. 또한, FR-아암과 연결되어 있는 승강용 엑츄에이터를 중심으로 C-아암의 양단부가 FR-아암의 가로방향으로 회전이 가능하며, 이는 패닝 회전(panning rotation)이동으로 알려져 있다.
The C-arm also rotates about the axis of the FR-arm, i.e. about the longitudinal direction of the FR-arm, which is known as rotational rotation movement. Further, the C-arm can be rotated in the longitudinal direction of the stay along the stay connected to one end of the C-arm. This is known as orbital rotation. In addition, both ends of the C-arm are rotatable in the transverse direction of the FR-arm around an elevating actuator connected to the FR-arm, which is known as panning rotation movement.

따라서, C-아암은 전·후진 이동, 승강 이동, 로테이셔널 회전이동, 궤도 회전이동, 패닝 회전이동의 이동이 가능하며, 적어도 2개의 다른 축을 중심으로 회전이동이 가능하기 때문에, 환자를 중심으로 여러 상이한 방향에 위치되어, 이는 환부의 정확한 진단 및 시술도구의 삽입각도 등에 따라 다양한 각도의 X선 영상을 제공하게 된다.
Therefore, the C-arm can move forward and backward, move up and down, rotate the robot, move the orbiting and pan, and rotate around at least two different axes, Ray images of various angles according to the accurate diagnosis of the affected part and the insertion angle of the operation tool.

예를 들어, 카테터 등을 삽입하여 시술하는 중재적 시술을 위한 투시 촬영에 있어서, C-아암 X선 투시촬영장치의 C-아암은 환부 주위를 회전 및 이동하면서, 실시간으로 영상을 획득하는데 필요하게 된다.
For example, in a fluoroscopic procedure for interventional procedures performed by inserting a catheter or the like, the C-arm of the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus is required to acquire an image in real time while rotating and moving around the affected part do.

한편, C-아암이 패닝 회전이동을 하면, C-아암의 말단에 고정되어 있는 영상획득장치도 같이 회전되어, X선 촬영 시, 디스플레이에서는 회전된 영상이 출력된다. 회전된 영상은 사용자가 시술을 진행하는데 있어서, 정확한 환부의 위치파악이 어려워 시술 및 진단 시, 효과적인 사용에 어려움을 가진다. 따라서 사용자가 원하는 정렬된 영상을 얻기 위해 수동으로 영상을 조정해야 하는 번거로운 문제점이 발생한다.
On the other hand, when the C-arm rotates in the panning direction, the image capturing device fixed to the distal end of the C-arm also rotates, and in the X-ray photographing, the rotated image is output on the display. The rotated image is difficult to grasp the position of the lesion accurately when the user proceeds the procedure, and thus it is difficult to effectively use the rotated image during diagnosis and diagnosis. Therefore, the user has to manually adjust the image to obtain the desired aligned image.

이때, 사용자가 영상을 정렬하는 방법은 크게 두 가지가 사용되며, 영상획득장치를 물리적으로 회전시켜 영상을 정렬하는 아날로그(analog)방법과 획득된 영상을 영상처리장치에서 편집하여 회전시켜 디스플레이하는 디지털(digital)방법이 있다. At this time, there are two methods for the user to align the images. An analog method for physically rotating the image capturing device to align the images, a digital method for rotating the captured image, (digital) method.

상기의 두 방법은 C-아암 회전이동 후 X선을 조사시키면서 영상정렬 상태를 확인한 후, 제어부를 통해 영상획득장치의 회전 또는 영상처리장치에서 영상 회전 값을 설정하여 디스플레이에서 정렬된 영상이 출력되도록 하는 방법이다. 그러나 이러한 정렬과정에서 사용자와 환자에게 불필요한 X선이 피폭되고 시술시간이 증가한다는 문제점이 있다.
In the above two methods, the image alignment state is checked while irradiating the X-ray after the rotation of the C-arm, and then the rotation of the image acquisition device or the image rotation value is set through the control unit to output the aligned image on the display . However, there is a problem that unnecessary X-rays are exposed to the user and the patient during the alignment process and the procedure time increases.

본 발명은 C-아암 X선 투시촬영장치에서 C-아암의 패닝 회전이동 후 X선 촬영을 진행할 때, 별도의 제어 없이 정렬된 영상을 획득할 수 있는 C-아암 X선 투시촬영장치의 구동방법을 제공한다.
The present invention relates to a driving method of a C-arm X-ray fluoroscopic imaging apparatus capable of acquiring an aligned image without any separate control when X-ray imaging is performed after panning rotation movement of a C-arm in a C- .

본 발명은 X선 투시촬영장치에 있어서,The present invention relates to an X-ray fluoroscopic apparatus,

일측에 구비된 X선 발생장치로 피검체에 X선을 제공하고, 타측에 구비된 영상획득장치로 상기 피검체를 통과한 X선을 검출하도록 구성된 C-아암; 및A C-arm configured to provide an X-ray to a subject with an X-ray generator provided at one side and detect an X-ray passing through the subject with an image acquisition device provided at the other side; And

상기 C-아암을 이동 시키기 위한 구동부; 및A driving unit for moving the C-arm; And

상기 X선 투시촬영장치를 제어하는 제어부; 및A control unit for controlling the X-ray fluoroscopy apparatus; And

상기 C-아암의 패닝 회전 이동을 측정하는 센서를 더 구비하며, Further comprising a sensor for measuring panning rotational movement of the C-arm,

상기 센서를 통해 이동된 C-아암의 회전이동각도 및 회전이동거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 C-아암 X선 투시촬영장치를 제공한다.
And a rotational movement angle and a rotational movement distance of the C-arm moved through the sensor are measured.

또한, 상기 센서에서 측정된 회전이동 값은 상기 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 C-아암 X선 투시촬영장치를 제공한다.
Further, the present invention provides a C-arm X-ray fluoroscopic apparatus, wherein the rotational movement value measured by the sensor is transmitted to the controller.

또한, 상기 제어부는 상기 센서로부터 전달받은 회전이동 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 C-아암 X선 투시촬영장치를 제공한다.
Further, the controller calculates a rotational movement value transmitted from the sensor.

또한, 상기 제어부는 영상처리장치 또는 영상획득장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 C-아암 X선 투시촬영장치를 제공한다.
Further, the present invention provides a C-arm X-ray fluoroscopic apparatus characterized in that the control unit controls an image processing apparatus or an image capturing apparatus.

또한, 상기 구동부가 ‘수동구동’ 또는 ‘자동구동’ 또는 ‘수동／자동 선택구동’ 중 어느 하나의 방법으로 구동될 수 있는 것을 특징으로 하는 C-아암 X선 투시촬영장치를 제공한다.
Further, the present invention provides a C-arm X-ray fluoroscopic apparatus characterized in that the driving unit can be driven by any one of 'manual driving', 'automatic driving', or 'manual / automatic selection driving'.

또한, C-아암의 패닝 회전이동 후, 정렬된 X선 영상을 획득하기 위하여,Further, in order to obtain an aligned X-ray image after panning rotation of the C-arm,

C-아암 X선 투시촬영장치의 기본위치를 설정하는 단계(S1); 및Setting a basic position of the C-arm X-ray fluoroscopy apparatus (S1); And

상기 단계에서 설정된 기본위치에서 C-아암의 패닝 회전이동이 발생되는 단계(S2); 및 A step S2 of generating a panning rotation movement of the C-arm at the set basic position; And

센서를 통해 패닝 회전 이동된 C-아암의 회전이동각도 및 회전이동거리를 측정하는 단계(S3); 및Measuring a rotational movement angle and a rotational movement distance of the C-arm panning and rotating through the sensor (S3); And

상기 측정된 C-아암의 회전 이동 값을 센서에서 제어부로 전달하는 단계(S4); 및 Transferring the measured rotational movement value of the C-arm from the sensor to the controller (S4); And

상기 전달된 C-아암의 회전 이동 값이 제어부에서 계산하는 단계(S5); 및Calculating (S5) a rotational movement value of the transferred C-arm by the control unit; And

상기 제어부에서 계산된 값에 따라 영상획득장치 또는 영상처리장치가 제어되어, 디스플레이에 정렬된 영상이 출력되는 단계(S6)가 순서대로 발생되어 X선 촬영이 진행되는 것을 특징으로 하는 C-아암 X선 투시촬영장치의 구동방법을 제공한다.
And a step S6 in which an image acquiring device or an image processing device is controlled according to a value calculated by the control unit and an image aligned on a display is outputted are sequentially generated so that X- A method of driving a line-of-sight photographing apparatus is provided.

또한, 상기 S6단계에서 상기 제어부는 상기 영상획득장치의 물리적인 회전을 제어하는 것을 특징으로 하는 C-아암 X선 투시촬영장치의 구동방법을 제공한다.
In addition, in step S6, the control unit controls the physical rotation of the image capturing apparatus. The present invention also provides a method of driving the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus.

또한, 상기 S6단계에서 상기 제어부는 상기 영상처리장치의 영상 회전 값을 설정하여 제어하는 것을 특징으로 하는 C-아암 X선 투시촬영장치의 구동방법을 제공한다.
In addition, in step S6, the controller sets and controls an image rotation value of the image processing apparatus.

또한, 상기 S6단계에서 계산된 값에 따라 C-아암의 전·후진 이동이 발생하는 것을 특징으로 하는 C-아암 X선 투시촬영장치의 구동방법을 제공한다.
Further, the present invention provides a driving method of a C-arm X-ray fluoroscopic apparatus characterized in that forward and backward movement of the C-arm occurs according to the value calculated in the step S6.

본 발명에 의한 C-아암 X선 투시촬영장치 사용에 있어서, C-아암의 패닝 회전이동 후 X선 촬영을 하는 경우, 자동으로 사용자가 원하는 정렬된 진단영상을 획득할 수 있어, 신속하고 정확하게 사용할 수 있는 효과가 발생한다.In the use of the C-arm X-ray fluoroscopic imaging apparatus according to the present invention, when the X-ray radiography is performed after the panning rotation movement of the C-arm, the user can automatically acquire an ordered diagnostic image, There is a possible effect.

따라서, 시술시간의 단축, 사용자 및 환자에게 피폭되는 X선이 감소 되는 효과가 발생한다.
Therefore, there is a shortening of the procedure time and an effect of reducing the X-rays to be exposed to the user and the patient.

도1은 본 발명을 설명하기 위한 것으로, C-아암 X선 투시촬영장치의 일례를 도시하고 있다.
도2a 내지 도2b는 C-아암 X선 투시촬영장치의 기본적인 기구위치 및 X선 영상을 나타내고 있다.
도3a 내지 도3b는 C-아암 X선 투시촬영장치의 궤도 회전이동시의 기구위치 및 X선 영상을 나타내고 있다.
도4a 내지 도4b는 C-아암 X선 투시촬영장치의 로테이셔널 회전이동 시의 기구위치 및 X선 영상을 나타내고 있다.
도5a 내지 도5d는 C-아암 X선 투시촬영장치의 패닝 회전이동 시의 기구위치 및 X선 영상을 나타내고 있다.
도6은 본 발명의 실시예에 따른 C-아암 X선 투시촬영장치의 촬영방법을 도시한 흐름도이다.
도7은 본 발명의 실시예에 따른 센서를 구비하는 C-아암 X선 투시촬영장치의 일례를 도시하고 있다.Fig. 1 is a view for explaining the present invention, and shows an example of a C-arm X-ray fluoroscopic imaging apparatus.
Figs. 2A and 2B show the basic instrument positions and X-ray images of the C-arm X-ray fluoroscopic imaging apparatus.
3A and 3B show the position of the mechanism and the X-ray image of the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus during orbit rotation.
Figs. 4A and 4B show the X-ray image and the position of the mechanism in rotary movement of the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus.
Figs. 5A to 5D show the position of the mechanism and the X-ray image at the time of panning rotation movement of the C-arm X-ray fluoroscopic imaging apparatus.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a photographing method of a C-arm X-ray fluoroscopy apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 shows an example of a C-arm X-ray fluoroscopic apparatus having a sensor according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 첨부된 도면들을 참조하여 실시 예를 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings in order to facilitate a person skilled in the art to easily carry out the technical idea of the present invention. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도1은 본 발명을 설명하기 위한 것으로, C-아암 X선 투시촬영장치의 일례를 도시하고 있다.
Fig. 1 is a view for explaining the present invention, and shows an example of a C-arm X-ray fluoroscopic imaging apparatus.

도1을 참조하여 살펴보면, C-아암 X선 투시촬영장치는 X선 발생장치(120)에서 발생되어 피사체로 방출되는 X선과, 피사체를 투과하여 입사된 X선을 영상신호로 변환시키는 영상획득장치(110)와, X선 발생장치(120)와 영상획득장치(110)를 제어하고, 영상획득장치(110)에서 생성된 영상신호를 통합하여 X선 영상을 구성하고, 이를 디스플레이(200)를 통해 출력하거나 저장하는 영상처리장치(170) 및 사용자가 X선을 조사하기 위한 조건을 설정하거나, 각종 정보를 입력하는 제어부(160)와, C-아암(100)의 회전 및 기타 이동 등 물리적 구동이 발생하는 구성 전체를 통칭하는 구동부(180)와, X선 발생장치(120)와 영상획득장치(110)를 일측과 타측에 부착하고 있는 C-아암(100)을 포함한다.
1, the C-arm X-ray fluoroscopy apparatus includes an X-ray generating unit 120 for radiating X-rays to an object, an image acquiring unit 120 for converting X- Ray image generator 110 and the X-ray generator 120 and the image acquiring device 110 and integrates the image signals generated by the image acquiring device 110 to construct an X-ray image, A controller 160 for setting conditions for the user to irradiate X-rays or inputting various kinds of information, a controller 160 for controlling the rotation of the C-arm 100, And a C-arm 100 which attaches the X-ray generating device 120 and the image acquiring device 110 to one side and the other side.

X선 발생장치(120)는 진공관 내에 구비되는 필라멘트 형상의 캐소드로부터 가속된 전자빔이 고 에너지 상태로 애노드상의 타겟 물질에 입사되어 원추형 빔(cone beam) 타입의 X선을 발생시킨다.
The X-ray generator 120 generates an X-ray of a cone beam type by accelerating an electron beam accelerated from a filament-shaped cathode provided in a vacuum tube into a target material on the anode in a high energy state.

X선 발생장치(120)의 전면에는 X선의 형태 및 조사영역을 결정하는 콜리메이터가 구비된다. 영상획득장치(110)는 X선 발생장치(120)에 대향하여 위치하고, 피사체를 투과한 X선을 가시광선 영상신호로 변환하여 영상처리장치(170)로 전달하며, C-아암(100)의 일측과 타측에 각각 영상획득장치(110)와 X선 발생장치(120)가 부착되어 있다.
A collimator for determining the shape of the X-ray and the irradiation area is provided on the front surface of the X-ray generator 120. The image capturing apparatus 110 is located opposite to the X-ray generator 120. The image capturing apparatus 110 converts the X-rays transmitted through the subject into a visible light image signal and transmits the converted image signal to the image processing apparatus 170. The C- An image acquisition device 110 and an X-ray generator 120 are attached to one side and the other side, respectively.

제어부(160)는 사용자가 X선 조사조건을 설정하거나 콜리메이터 제어를 통해 X선 조사 영역을 제어하고, 영상획득장치(110), X선 발생장치(120), 영상처리장치(170), 구동부(180) 등을 제어할 수 있다.
The control unit 160 controls the X-ray irradiation region by setting the X-ray irradiation conditions or controlling the collimator by the user, and controls the X-ray imaging apparatus 110, the X-ray generator 120, the image processing apparatus 170, 180) and the like.

영상처리장치(170)는 영상획득장치(110)와 디스플레이(200)에 연결되어, 영상획득장치(110)로부터 획득된 영상을 처리하여 디스플레이(200)로 전송한다. The image processing apparatus 170 is connected to the image capturing apparatus 110 and the display 200 and processes the image obtained from the image capturing apparatus 110 and transmits the processed image to the display 200.

디스플레이(200)는 CRT(Cathode-Ray Tube) 브라운관, LCD(Liquid Crystal Display) 및 유기 EL(Organic Electroluminescence) 등으로 구성될 수 있으며, 영상처리장치(170)에서 전송된 X선 영상을 출력한다.
The display 200 may include a CRT (Cathode-Ray Tube) cathode ray tube, an LCD (Liquid Crystal Display), and an organic EL (Organic Electroluminescence), and outputs the X-ray image transmitted from the image processing apparatus 170.

구동부(180)는 C-아암 X선 투시촬영장치를 사용할 때, 사용자가 원하는 여러 위치의 영상을 얻기 위해 C-아암(100)의 회전 또는 이동 시, 구동되는 모든 구성을 말하며, C-아암(100), 스테이(130), FR-아암(140), 승강용 엑츄에이터(150) 등을 포함한다.When the C-arm X-ray fluoroscopic imaging apparatus is used, the driving unit 180 refers to all the components that are driven when the C-arm 100 rotates or moves to obtain images of various positions desired by the user, and the C- 100, a stay 130, an FR-arm 140, an elevating actuator 150, and the like.

FR-아암(140)에 의한 전·후진 이동, 승강용 엑츄에이터(150)에 의한 승강 이동, 스테이(130)를 통한 로테이셔널 회전이동 및 궤도 회전이동, 패닝 회전이동이 가능하다. 패닝 회전이동은 승강용 엑츄에이터(150)를 중심축으로 하여 C-아암(100)의 양단부가 FR-아암(140)의 가로방향으로 회전하는 것을 말한다.It is possible to move forward and backward by the FR-arm 140, to ascend and descend by the lifting actuator 150, to rotate the rotor 130 through the stay 130, and to orbit and rotate. The panning rotation movement means that both ends of the C-arm 100 are rotated in the transverse direction of the FR-arm 140 with the lifting actuator 150 as a central axis.

또한, 상기 구동부(180)는 ‘수동구동’ 또는 ‘자동구동’ 또는 ‘수동/자동 선택구동’ 중 어느 하나의 방법으로 구동될 수 있다.
Also, the driving unit 180 may be driven by any one of 'manual driving', 'automatic driving', and 'manual / automatic selecting driving'.

C-아암(100)은 구동을 통해, 환자를 중심으로 여러 상이한 방향에 위치할 수 있으며, 이를 통해, 사용자는 환부의 정확한 진단 및 시술도구의 삽입각도 등에 필요한 다양한 각도의 X선 영상을 얻을 수 있다. 그러나, C-아암(100)의 패닝 회전이동이 발생되면, C-아암(100)에 부착된 영상획득장치(110) 또한 함께 회전되므로, 회전된 영상이 출력되는 문제점이 있다.
The C-arm 100 can be positioned in different directions with respect to the patient through driving, thereby allowing the user to obtain X-ray images of various angles necessary for precise diagnosis of the lesion and insertion angle of the procedure tool have. However, when the panning rotation movement of the C-arm 100 occurs, the image capturing device 110 attached to the C-arm 100 is also rotated together, so that a rotated image is output.

일례로, 중재적 시술 중 하나인 혈관이 비정상적으로 좁아진 곳이나, 막힌 곳을 확인하기 위하여 혈관 조영술을 시행하고, 이상이 있는 혈관에 대하여 혈관 조영시술을 진행한다. 이는, 시술 전 환자에게 조영제란 약제를 주사하여 X선상에서 확인이 불가한 혈관이 확인될 수 있도록 하여, 디스플레이(200)에서 실시간으로 혈관 및 혈관에 삽입되는 카테터 등의 위치를 확인하면서 혈관의 이상 여부 판단, 카테터 삽입 등의 시술을 말한다.For example, one of the interventional procedures is to perform an angiography to check for abnormally narrowed blood vessels or obstructions, and to perform angiographic procedures on abnormal blood vessels. This is because, by injecting the contrast agent into the patient before the operation, the blood vessel that can not be confirmed on the X-ray can be identified by confirming the position of the catheter inserted into the blood vessel and the blood vessel in real time on the display 200, Whether the catheter is inserted or not.

상기 시술은 사용자가 연속으로 투시 촬영되어 출력되는 X선 영상을 확인하면서 혈관 내에 카테터를 삽입하여 막힌 혈관을 뚫거나 벌룬 등의 시술 장치를 삽입하는 시술을 한다. 사용자는 카테터와 혈관의 위치를 확인하기 위하여 C-아암(100)을 이동시키면서 연속으로 투시촬영을 한다.
In the above procedure, a user inserts a catheter into a blood vessel while observing X-ray images continuously shot and output, and then performs a procedure of piercing a clogged blood vessel or inserting a surgical apparatus such as a balloon. The user continuously takes a fluoroscopic image while moving the C-arm 100 to check the position of the catheter and the blood vessel.

이때, C-아암(100)의 패닝 회전이동이 발생될 수 있으며, C-아암(100)의 패닝 회전이동 시, C-아암(100)에 부착되어 있는 영상획득장치(110)도 같이 회전하게 되어, 디스플레이(200)에서는 회전된 X선 영상이 출력된다. 회전된 X선 영상은 사용자가 정확한 시술부위를 파악하기가 어려워, 카테터를 삽입하는 중재적 시술 진행에 어려움을 가진다.
At this time, panning rotation movement of the C-arm 100 may occur, and when the panning rotation of the C-arm 100 is performed, the image capturing apparatus 110 attached to the C-arm 100 also rotates And the display 200 outputs the rotated X-ray image. The rotated X-ray image is difficult for the user to grasp the exact operation site, and it is difficult to proceed with the interventional procedure for inserting the catheter.

따라서, 사용자는 C-아암(100)의 패닝 회전이동이 발생 될 때마다, 디스플레이(200)에서 정렬된 영상이 출력되도록, 제어부(160)를 통해 영상을 수시로 정렬해야 하며, 영상정렬 방법은 일반적으로 아날로그방법과 디지털방법이 사용된다.Accordingly, the user must arrange the images through the controller 160 so that the images aligned on the display 200 are output every time the panning rotation movement of the C-arm 100 occurs. Analogue and digital methods are used.

아날로그방법은 패닝 회전이동 후, 영상획득장치(110)를 회전시키는 방법으로, 물리적인 제어가 발생되며, 사용자가 직접 수동으로 영상획득장치(110)를 회전시키면서, X선 조사를 통해 디스플레이(200)에 출력되는 X선 영상을 확인하는 방법이다. 이는, 정렬된 영상이 출력될 때까지 ‘영상획득장치(110)의 회전 → X선 조사 → 디스플레이(200)에 출력된 X선 영상 확인’의 순서를 반복한다.The analog method is a method of rotating the image acquiring device 110 after the panning rotation, and a physical control is generated. When the user directly rotates the image acquiring device 110, the X- ) Of the X-ray image. This is repeated until the aligned image is output, and the procedure of 'rotation of the image acquisition device 110 → X-ray irradiation → confirmation of the X-ray image output to the display 200' is repeated.

또한, 디지털방법은 영상처리장치(170)에서 영상 회전 값을 설정하여 영상획득장치(110)에서 전송된 영상을 재처리하여 영상을 회전시키는 방법으로, 정렬된 영상이 출력될 때까지 ‘영상처리장치(170)에서 영상 회전 값 설정 및 영상재처리 → X선 조사 → 디스플레이(200)의 출력된 X선 영상 확인’의 순서를 반복한다.
The digital method is a method of rotating the image by reprocessing the image transmitted from the image acquisition device 110 by setting the image rotation value in the image processing device 170, The apparatus 170 sets the image rotation value and image reprocessing → X-ray irradiation → confirms the output X-ray image of the display 200 '.

따라서, 상기의 방법을 통해 시술을 진행하면, 영상을 정렬시키기 위한 과정에서 반복적인 X선이 조사되어, 환자 및 사용자에게 불필요한 X선이 피폭되고, 시술시간이 길어진다는 문제점을 가진다.
Therefore, when the procedure is performed through the above-described method, repeated X-rays are irradiated in the process of aligning the images, unnecessary X-rays are exposed to the patient and the user, and the procedure time is prolonged.

본 발명은 상기의 문제를 해결하기 위해, C-아암(100)의 패닝 회전이동 후 영상획득장치(110)의 회전 또는 영상처리장치(170)에서 영상회전 값의 설정으로 영상 재처리가 수행되어, 정렬된 X선 영상이 디스플레이(200)에서 출력될 수 있는 방법을 제공한다.
In order to solve the above problem, in order to solve the above problem, image reprocessing is performed by rotating the image capturing apparatus 110 after panning rotation of the C-arm 100 or setting the image rotation value in the image processing apparatus 170 Ray images can be output on the display 200. The X-

도2a는 기본적인 위치의 C-아암 X선 투시촬영장치를 도시하고 있으며, 도2b는 이때의 X선 영상이다.
FIG. 2A shows a C-arm X-ray fluoroscopic apparatus at a basic position, and FIG. 2B shows an X-ray image at this time.

도2a와 같이 환부위치 1(A1)과 영상획득장치(110)와 X선 발생장치(120)가 일직선이 되도록 C-아암X선 투시촬영장치를 위치시키며, 이때를 기본위치라고 정의하며, 이후, X선을 조사시켜 촬영을 하면, 디스플레이(200)에서는 도2b와 같은 영상이 출력된다. 본 발명에서는 도2b와 같이 기본위치에서 촬영된 영상을 정렬된 X선 영상이라고 한다.
As shown in FIG. 2A, the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus is positioned such that the affected site 1 (A1), the image capturing apparatus 110 and the X-ray generator 120 are in a straight line. , And photographing is performed by irradiating X-rays. In the display 200, an image as shown in FIG. 2B is output. In the present invention, an image photographed at a basic position as shown in FIG. 2B is referred to as an aligned X-ray image.

도3a 내지 도3b는 C-아암 X선 투시촬영장치가 궤도 회전이동을 했을 때의 기구위치 및 영상이다.
FIGS. 3A and 3B show the position and the image of the apparatus when the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus performs orbital rotary movement. FIG.

C-아암(100)의 궤도 회전이동은 도3a에서 C-아암(100)의 일단에 연결되어 있는 스테이(130)를 따라 C-아암(100)이 스테이(130)의 길이방향(A, B)으로 회전하는 것을 말하며, 이때, 출력되는 영상은 도3b와 같다.
The orbital rotational movement of the C-arm 100 is performed along the stay 130 connected to one end of the C-arm 100 in Fig. 3A in such a manner that the C- ). In this case, the output image is as shown in FIG. 3B.

도4a 내지 도4b는 C-아암 X선 투시촬영장치가 로테이셔널 회전이동을 했을 때의 기구위치 및 영상이다.
FIGS. 4A and 4B are views of the position and image of the apparatus when the C-arm X-ray fluoroscopy apparatus rotates by rotation of the robot.

C-아암(100)의 로테이셔널 회전이동은 도4a에서 C-아암(100)의 일단에 연결되어있는 스테이(130)가 FR-아암(140)의 축선에 대해, 즉 FR-아암(140)의 길이방향(C, D)을 중심으로 회전하는 것을 말한다.Rotational movement of the C-arm 100 causes the stay 130 connected to one end of the C-arm 100 in FIG. 4A to move about the axis of the FR-arm 140, ) In the longitudinal direction (C, D).

이때 출력되는 영상은 도4b와 같다.
The output image is shown in FIG. 4B.

C-아암(100)이 궤도 회전이동 및 로테이셔널 회전이동을 하는 경우 도3b 및 도4b와 같이 촬영위치만 바뀌고 정렬된 X선 영상이 출력된다.
When the C-arm 100 performs the orbital rotational movement and the rotative rotational movement, only the photographing position is changed as shown in FIGS. 3B and 4B, and the aligned X-ray image is outputted.

도5a 내지 도5d는 C-아암 X선 투시촬영장치가 패닝 회전이동을 했을 때의 기구위치 및 영상이다.
Figs. 5A to 5D show the positions and images of the apparatus when the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus performs panning rotation movement.

도5a를 참조하여 살펴보면, C-아암(100)의 패닝 회전이동은 C-아암(100)의 양단부가 E, F방향으로 회전하는 것을 말하며, FR-아암(140)와 연결되어 있는 승강용 엑츄에이터(150)를 중심으로 C-아암(100)의 양단부가 FR-아암(140)의 가로방향으로 회전하는 것을 말한다. 5A, the panning rotation movement of the C-arm 100 refers to the rotation of the both ends of the C-arm 100 in the E and F directions, and the lifting and lowering actuator connected to the FR- (100) is rotated in the transverse direction of the FR-arm (140) about the center axis (150) of the C-arm (100).

이때 출력되는 영상은 도5b와 같이 회전된 X선 영상이 출력된다.
At this time, the rotated X-ray image is outputted as shown in FIG. 5B.

이를 설명하기 위하여 도5c를 참조하면, 환부위치 1(A1)을 촬영하고, 환부위치 2(A2)를 촬영하기 위해서는 영상획득장치(110)가 환부위치 1(A1)에서 환부위치 2(A2)로 가로방향 이동이 필요하다. 이를 위해, C-아암 X선 투시촬영장치의 본체(210)를 가로방향으로 이동시켜, C-아암(100)이 환부위치 2(A2)에 위치하도록 하는 방법과 C-아암(100)의 패닝 회전이동을 통해 C-아암(100)의 촬영위치 1(P1)에서 촬영위치 2(P2)로 이동시키는 방법이 있다.5C, in order to photograph the affected area 1 (A1) and to photograph the affected area 2 (A2), the image capturing device 110 changes from the affected area 1 (A1) to the affected area 2 (A2) Lateral movement is required. To this end, the method of moving the main body 210 of the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus in the lateral direction so that the C-arm 100 is positioned at the ringed position 2 (A2) There is a method of moving from the photographing position 1 (P1) to the photographing position 2 (P2) of the C-arm 100 through the rotational movement.

상기의 방법 중 전자의 방법은, 시술 중간마다 무거운 장비를 이동시켜야 하는 것으로, 시술 진행에 있어 어려움을 가지므로 후자의 방법이 보다 많이 사용되고 있다. 후자의 방법은 전자의 방법보다 간단하게 C-아암(100)을 이동시킬 수 있다는 장점을 가지나, 도5b와 같이 출력되는 영상도 함께 회전되어 정렬이 어긋나며, 영상 품질이 낮아지는 문제점을 가진다.
Among the above methods, the former method requires heavy equipment to be moved every time the procedure is performed, and the latter method is used more frequently since it has difficulty in the progress of the procedure. The latter method has an advantage that the C-arm 100 can be moved more easily than the former method, but the output image is also rotated together to shift the alignment as shown in FIG. 5B, and the image quality is lowered.

C-아암 X선 투시촬영장치는 X선 발생장치(120)에서 X선이 조사되는 중심에 가까운 영역일수록 영상획득장치(110)에서는 선명한 영상, 즉 영상품질이 높은 영상이 획득된다. 따라서, 인체 및 동물의 환부 중심과 영상획득장치(110)의 중심이 일치할수록 사용자가 원하는 위치의 영상이 선명하게 출력된다. 그러나, 도5b와 같이 C-아암(100)이 패닝 회전이동을 하면 영상획득장치(110)의 중심이 촬영하고자 하는 환부위치의 중심이 아닌 다른 곳에 위치하여, 촬영하고자 하는 환부는 영상획득장치(110)의 중심의 영상보다 흐리게, 즉, 영상품질이 낮은 영상이 출력된다.
In the C-arm X-ray fluoroscopic imaging apparatus, a clear image, that is, a high-quality image is obtained in the image acquiring apparatus 110 as the X-ray generating apparatus 120 is closer to the center where the X-ray is irradiated. Accordingly, as the center of the affected part of the human body and the animal coincides with the center of the image capturing apparatus 110, the image of the desired position is output clearly. 5B, when the C-arm 100 is panned and rotated, the center of the image capturing apparatus 110 is located at a position other than the center of the affected part position to be photographed, 110, that is, a video having a low image quality is output.

이를 보완하기 위하여, 사용자는 C-아암의 패닝 회전이동이 발생하면, 디지털방법을 통해 촬영위치 2(P2)에서 촬영위치 2a(P2a)와 같이 영상을 회전시키고, 사용자의 선택에 의해, 환부 중심과 영상획득장치(110)의 중심이 일치하도록, 촬영위치 2a(P2a)에서 촬영위치 2b(P2b)로 C-아암(100)의 전·후진 이동의 추가 작업이 진행된다.
In order to compensate for this, when the panning rotary movement of the C-arm occurs, the user rotates the image as the photographing position 2a (P2a) at the photographing position 2 (P2) through the digital method, Backward movement of the C-arm 100 from the photographing position 2a (P2a) to the photographing position 2b (P2b) so that the center of the C-arm 100 coincides with the center of the image capturing device 110. [

그러나, 본 발명에서는 패닝 회전이동을 수행하더라도 사용자에 의한 영상획득장치(110)의 회전 또는 영상처리장치(170)에서의 영상 재처리의 과정 없이 정렬된 X선 영상을 획득할 수 있는 방법을 제공한다.
However, according to the present invention, there is provided a method for acquiring an aligned X-ray image without rotation of the image capturing apparatus 110 by the user or image reprocessing process in the image processing apparatus 170 even if panning rotation movement is performed do.

본 발명의 실시를 위하여 C-아암 X선 투시촬영장치는 C-아암의 회전 및 이동 등의 구동을 측정할 수 있는 하나 이상의 센서(190)를 더 구비하며, 상기 센서(190)는 C-아암 X선 투시촬영장치의 어느 곳에도 위치할 수 있다.
The C-arm X-ray fluoroscopic apparatus further includes at least one sensor 190 capable of measuring driving such as rotation and movement of the C-arm, It can be located anywhere on the X-ray fluoroscopy device.

도6은 본 발명의 실시 예에 따른 C-아암 X선 투시촬영장치의 구동방법을 도시한 흐름도이다.
6 is a flowchart illustrating a method of driving a C-arm X-ray fluoroscopic apparatus according to an embodiment of the present invention.

도6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 C-아암 X선 투시촬영장치의 촬영방법은 먼저, 사용자가 얻고자 하는 정렬된 위치의 영상이 획득되는 기본위치를 설정한다(S1). 상기에서 설정된 기본위치에서 C-아암(100)의 패닝 회전이동이 발생된다(S2). 센서(190)를 통해 패닝 회전 이동된 C-아암(100)의 회전이동각도 및 회전이동거리를 측정하고(S3), 상기 측정된 C-아암의 회전 이동 값을 센서(190)에서 제어부(160)로 전달한다(S4). 상기 전달된 C-아암의 회전 이동 값이 제어부(160)에서 계산되며(S5), 상기 제어부(160)에서 계산된 값에 따라서, 영상획득장치(110)의 회전 또는 영상처리장치(170)의 영상 재처리를 통해 디스플레이(200)에 정렬된 영상이 출력되는 단계(S6)가 순서대로 발생된다.
As shown in FIG. 6, in the capturing method of the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus according to the present embodiment, a basic position at which an image of an aligned position to be obtained by a user is obtained is set (S1). The panning rotation of the C-arm 100 is generated at the set basic position (S2). The sensor 190 measures a rotational movement angle and a rotational movement distance of the C-arm 100 panned and rotated through the sensor 190 (S3) (S4). The rotational movement value of the transferred C-arm is calculated (S5) in the control unit 160 and the rotation of the image capturing apparatus 110 or the rotation of the image processing apparatus 170 is calculated according to the value calculated by the controller 160 And a step S6 of outputting an image aligned on the display 200 through image reprocessing are sequentially generated.

또한, 상기 구동부(180)가 자동으로 구동되는 C-아암 X선 투시촬영장치에서, 상기 S5단계에서 계산된 값에 따라 상기 S6단계와 동시 또는 S6단계 종료 후에 C-아암(100)의 전·후진 이동이 발생 될 수 있다. C-아암(100)의 전·후진 이동을 통해 촬영위치 2a(P2a)에서 촬영위치 2b(P2b)로 C-아암(100)이 이동될 수 있다.
Further, in the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus in which the driving unit 180 is automatically driven, the C-arm X-ray fluoroscopic imaging apparatus is operated at the same time as the step S6 or after the completion of the step S6, Backward movement may occur. The C-arm 100 can be moved from the photographing position 2a (P2a) to the photographing position 2b (P2b) through the forward / backward movement of the C-arm 100.

또한, 제어부(160)에 ‘자동정렬영상’모드와 같이, 자동으로 영상이 정렬될 수 있는 영상획득장치(110) 또는 영상처리장치(170)를 제어하는 선택모드를 추가하여 사용자의 선택에 의하여 사용할 수 있도록 한다.

도7은 C-아암 X선 투시촬영장치 중 영상획득장치(110)에 센서(190)가 위치하고 있는 것을 도시하고 있으며, 센서(190)의 위치는 이에 한정하지 않고, C-아암 X선 투시촬영장치의 어느 곳에도 위치할 수 있다.

C-아암 X선 투시촬영장치는 인체에 유해한 방사선을 이용하여 시술에 필요한 영상을 촬영하는 것으로, X선 영상을 촬영하기 위해 환자가 오랫동안 X선에 노출되면 건강에 해로울 수 있다. 그러나 환자의 시술 난이도에 따라 시술시간이 장기화될 수 있으며 이 경우, 환자는 치료를 위해 어쩔 수 없이 장시간 X선에 노출되는 위험을 감수해야 한다. 이는 시술을 집행하는 사용자에게도 해당한다.

본 발명에 의한 C-아암 X선 투시촬영장치는 C-아암(100)의 패닝 회전이동 후 X선 촬영을 하는 경우, 센서(190)를 통해 패닝 회전 이동된 각도 및 거리가 계산되어 별도의 조작 없이 정렬된 X선 영상이 디스플레이(200)에 출력된다.

따라서 본 발명의 C-아암 X선 투시촬영장치는 C-아암(100)의 패닝 회전이동 후 정렬된 X선 영상을 얻기 위한 '영상획득장치(110) 또는 영상처리장치(170)의 조작 → X선 조사 → 디스플레이(200)에 출력된 X선 영상 확인'의 순서로 반복되는 영상정렬 단계를 생략할 수 있다. 따라서 상기의 영상정렬 단계의 생략으로 환자 및 사용자에게 피폭되는 X선량과 상기의 영상정렬 단계를 반복하는 시간의 감소로 인한 시술시간이 감소하는 효과가 발생한다.
In addition, the control unit 160 may be provided with a selection mode for controlling the image capturing apparatus 110 or the image processing apparatus 170, which can automatically align images, such as an 'auto-aligned image mode' So that it can be used.

7 shows that the sensor 190 is located in the image acquisition device 110 of the C-arm X-ray fluoroscopy apparatus, and the position of the sensor 190 is not limited to this, It can be located anywhere on the device.

The C-arm X-ray fluoroscopy device captures images necessary for the procedure using harmful radiation to the human body. If the patient is exposed to X-ray for a long time to take an X-ray image, it can be harmful to health. However, depending on the difficulty of the patient, the procedure time may be prolonged. In this case, the patient is obliged to take the risk of being exposed to X-rays for a long time for treatment. This also applies to the user who executes the procedure.

In the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus according to the present invention, when the X-ray radiography is performed after the panning rotation of the C-arm 100, the angle and the distance of panning and rotating movement through the sensor 190 are calculated, Ray images are output to the display 200. The X-

Accordingly, the C-arm X-ray fluoroscopic apparatus of the present invention can be applied to the operation of the image capturing apparatus 110 or the image processing apparatus 170 to obtain an aligned X-ray image after the panning rotation of the C- Quot; X-ray image output on display 200 "," confirm X-ray image output on display 200 ", can be omitted. Therefore, omission of the above-described image alignment step results in a decrease in the X-ray dose to be applied to the patient and the user, and a reduction in the procedure time due to the reduction of the time required to repeat the image alignment step.

삭제delete

100 C-아암 110 영상획득장치
120 X선 발생장치 130 스테이
140 FR-아암 150 승강용 엑츄에이터
160 제어부 170 영상리장치
180 구동부 190 센서
200 디스플레이
A1 환부위치 1 A2 환부위치 2
P1 촬영위치 1 P2 촬영위치 2100 C-arm 110 image acquisition device
120 X-ray generator 130 stay
140 FR-arm 150 Lift Actuator
160 Control unit 170 Imaging device
180 driver 190 sensor
200 display
A1 Location 1 A2 Location 2
P1 Recording position 1 P2 Recording position 2

Claims (9)

X선 투시촬영장치에 있어서,
일측에 구비된 X선 발생장치로 피검체에 X선을 제공하고, 타측에 구비된 영상획득장치로 상기 피검체를 통과한 X선을 검출하도록 구성된 C-아암; 및
상기 C-아암을 이동 시키기 위한 구동부; 및
상기 X선 투시촬영장치를 제어하는 제어부; 및

상기 C-아암의 패닝 회전 이동을 측정하는 센서를 더 구비하며,
상기 센서를 통해 이동된 C-아암의 회전이동각도 및 회전이동거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 X선 투시촬영장치.
In an X-ray fluoroscopic imaging apparatus,
A C-arm configured to provide an X-ray to a subject with an X-ray generator provided at one side and detect an X-ray passing through the subject with an image acquisition device provided at the other side; And
A driving unit for moving the C-arm; And
A control unit for controlling the X-ray fluoroscopy apparatus; And

Further comprising a sensor for measuring panning rotational movement of the C-arm,
And a rotation movement angle and a rotation movement distance of the C-arm moved through the sensor are measured.
제 1 항에 있어서,
상기 센서에서 측정된 회전이동 값은 상기 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 X선 투시촬영장치.
The method according to claim 1,
And the rotation movement value measured by the sensor is transmitted to the control unit.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 센서로부터 전달받은 회전이동 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 X선 투시촬영장치.
The method according to claim 1,
Wherein the controller calculates the rotational movement value transmitted from the sensor.
제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 제어부는 영상처리장치 또는 영상획득장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 X선 투시촬영장치.
The method according to claim 1 or 3,
Wherein the control unit controls the image processing apparatus or the image acquisition apparatus.
제 1 항에 있어서,
상기 구동부가 ‘수동구동’ 또는 ‘자동구동’ 또는 ‘수동／자동 선택구동’ 중 어느 하나의 방법으로 구동될 수 있는 것을 특징으로 하는 X선 투시촬영장치.
The method according to claim 1,
Wherein the driving unit can be driven by any one of 'manual driving', 'automatic driving', or 'manual / automatic selecting driving'.
X선 투시촬영장치에 있어서,
C-아암의 패닝 회전이동 후, 정렬된 X선 영상을 획득하기 위하여,
C-아암 X선 투시촬영장치의 기본위치를 설정하는 단계(S1); 및
상기 단계에서 설정된 기본위치에서 C-아암의 패닝 회전이동이 발생되는 단계(S2); 및
센서를 통해 패닝 회전 이동된 C-아암의 회전이동각도 및 회전이동거리를 측정하는 단계(S3); 및
상기 측정된 C-아암의 회전 이동 값을 센서에서 제어부로 전달하는 단계(S4); 및
상기 전달된 C-아암의 회전 이동 값을 제어부에서 계산하는 단계(S5); 및
상기 제어부에서 계산된 값에 따라 영상획득장치 또는 영상처리장치가 제어되어, 디스플레이에 정렬된 영상이 출력되는 단계(S6)가 순서대로 발생되어 X선 촬영이 진행되는 것을 특징으로 하는 X선 투시촬영장치의 구동방법.
In an X-ray fluoroscopic imaging apparatus,
After panning rotation of the C-arm, to obtain an aligned X-ray image,
Setting a basic position of the C-arm X-ray fluoroscopy apparatus (S1); And
A step S2 of generating a panning rotation movement of the C-arm at the set basic position; And
Measuring a rotational movement angle and a rotational movement distance of the C-arm panning and rotating through the sensor (S3); And
Transferring the measured rotational movement value of the C-arm from the sensor to the controller (S4); And
Calculating a rotational movement value of the delivered C-arm in the control unit (S5); And
Wherein the image acquiring device or the image processing device is controlled according to the value calculated by the controller and the step S6 of outputting an image aligned on the display is sequentially performed so that the X- A method of driving a device.
제 6 항에 있어서,
상기 S6단계에서 상기 제어부는 상기 영상획득장치의 물리적인 회전을 제어하는 것을 특징으로 하는 X선 투시촬영장치의 구동방법.
The method according to claim 6,
Wherein the control unit controls the physical rotation of the image capturing apparatus in step S6.
제 6 항에 있어서,
상기 S6단계에서 상기 제어부는 상기 영상처리장치의 영상 회전 값을 설정하여 제어하는 것을 특징으로 하는 X선 투시촬영장치의 구동방법.
The method according to claim 6,
Wherein the control unit sets and controls an image rotation value of the image processing apparatus in step S6.
제 6 항에 있어서,
상기 S6 단계에서 C-아암의 전·후진 이동이 더 발생하는 것을 특징으로 하는 X선 투시촬영장치의 구동방법.
The method according to claim 6,
And the forward and backward movement of the C-arm further occurs in the step S6.
KR1020130030029A 2013-03-20 2013-03-20 Method for operating X-ray fluoroscopy apparatus KR101501086B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130030029A KR101501086B1 (en) 2013-03-20 2013-03-20 Method for operating X-ray fluoroscopy apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130030029A KR101501086B1 (en) 2013-03-20 2013-03-20 Method for operating X-ray fluoroscopy apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140115217A KR20140115217A (en) 2014-09-30
KR101501086B1 true KR101501086B1 (en) 2015-03-10

Family

ID=51758614

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130030029A KR101501086B1 (en) 2013-03-20 2013-03-20 Method for operating X-ray fluoroscopy apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101501086B1 (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022139560A1 (en) 2020-12-24 2022-06-30 주식회사 디알텍 Radiographic device and radiographic method using same
WO2022139561A1 (en) 2020-12-24 2022-06-30 주식회사 디알텍 Radiographic device and radiation flux control method
KR20220092433A (en) 2020-12-24 2022-07-01 주식회사 디알텍 Radiation imaging device and radiographic imaging method using same
KR20220092436A (en) 2020-12-24 2022-07-01 주식회사 디알텍 Radiation imaging device and radiation flux control method
KR20220092078A (en) 2020-12-24 2022-07-01 주식회사 디알텍 Radiation Imaging Device and Radiation Dose Control Method using Thereof
KR20230145748A (en) 2022-04-11 2023-10-18 주식회사 디알텍 X-ray imaging device and X-ray imaging method using same

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07265445A (en) * 1994-03-31 1995-10-17 Mitsubishi Electric Corp Radiation treatment device
JP2005152089A (en) * 2003-11-21 2005-06-16 Toshiba Corp Bed apparatus
JP2007090124A (en) * 2004-12-15 2007-04-12 Toshiba Corp X-ray diagnostic apparatus and c-arm holding apparatus

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07265445A (en) * 1994-03-31 1995-10-17 Mitsubishi Electric Corp Radiation treatment device
JP2005152089A (en) * 2003-11-21 2005-06-16 Toshiba Corp Bed apparatus
JP2007090124A (en) * 2004-12-15 2007-04-12 Toshiba Corp X-ray diagnostic apparatus and c-arm holding apparatus

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022139560A1 (en) 2020-12-24 2022-06-30 주식회사 디알텍 Radiographic device and radiographic method using same
WO2022139561A1 (en) 2020-12-24 2022-06-30 주식회사 디알텍 Radiographic device and radiation flux control method
KR20220092433A (en) 2020-12-24 2022-07-01 주식회사 디알텍 Radiation imaging device and radiographic imaging method using same
KR20220092436A (en) 2020-12-24 2022-07-01 주식회사 디알텍 Radiation imaging device and radiation flux control method
KR20220092078A (en) 2020-12-24 2022-07-01 주식회사 디알텍 Radiation Imaging Device and Radiation Dose Control Method using Thereof
KR20230145748A (en) 2022-04-11 2023-10-18 주식회사 디알텍 X-ray imaging device and X-ray imaging method using same

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140115217A (en) 2014-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101501086B1 (en) Method for operating X-ray fluoroscopy apparatus
JP5196798B2 (en) Radiation image projection apparatus and method
KR102233319B1 (en) A method for tracing a region of interest, a radiation imaging apparatus, a method for controlling the radiation imaging apparatus and a radiographic method
US7085347B2 (en) Radiotherapy device
EP2123223B1 (en) Method and Apparatus for Simplified Patient Positioning in Dental Tomographic X-Ray Imaging
JP5439054B2 (en) X-ray diagnostic equipment
US20080037708A1 (en) Remote Visual Feedback of Collimated Area and Snapshot of Exposed Patient Area
JP5099461B2 (en) Focal tissue real-time position identification apparatus and X-ray therapy apparatus using the same
JP4594783B2 (en) Cone beam X-ray CT imaging system
CN107307877A (en) Radiographic apparatus
JP2007089923A (en) X-ray diagnostic apparatus
JP2008104790A (en) Radiotherapy apparatus
JP2005198762A (en) X-ray diagnosis apparatus and exposure dose controlling method
JP2015188611A (en) digital panoramic X-ray imaging apparatus and dental CT apparatus
JP2004194697A (en) X-ray diagnostic apparatus
JP2016059580A (en) X-ray diagnostic apparatus
JP4772355B2 (en) X-ray diagnostic equipment
JP2006314704A (en) X-ray image-based diagnosis apparatus
JP4939743B2 (en) X-ray imaging device
JP2006230843A (en) X-ray rotary photographing apparatus
JP2006116038A (en) X-ray diagnostic apparatus and x-ray radiographing method
KR102026716B1 (en) X-ray imaging apparatus and imaging method using the apparatus
JP2018099505A (en) X-ray diagnostic apparatus, medical image diagnostic system and control method
JP6354936B2 (en) Radiotherapy apparatus and image processing apparatus
JP6411094B2 (en) X-ray CT apparatus and medical information processing apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190227

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200226

Year of fee payment: 6