KR101500176B1 - 이물질 수집유닛 및 이를 포함한 청소로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛은 외부의 흡입펌프와 연결되는 흡입관이 제공되는 유닛바디부 및 상기 흡입관에 인접한 상기 유닛바디부의 양측에 제공되는 날개판을 상기 흡입관으로 스윙시켜 오므리게 제공하는 수집스윙부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소로봇은 상기 이물질 수집유닛, 상기 이물질 수집유닛과 연결되며, 흡입력을 제공하는 흡입유닛 및 상기 이물질 수집유닛이 결합되어, 상기 이물질 수집유닛을 이동시키는 이송유닛을 포함할 수 있다.

Description

이물질 수집유닛 및 이를 포함한 청소로봇{Sludge collecting unit and cleaning robot having thereof}

본 발명은 이물질 수집유닛 및 이를 포함한 청소로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 스윙에 의해서 오므라져 이물질을 흡입관으로 모아서 제공하는 발명에 관한 것이다.

제철소에서는 설비나 제품의 냉각을 위해서 다량의 냉각수를 사용하고 있는데, 이러한 냉각수를 모두 한 번만 사용하고 버릴 수는 없기 때문에 수조에 모아서 다시 사용하는 공정을 거치게 된다.

이 과정 중에 냉각수 내에 냉각유, 제조 과정상의 스케일, 슬러지 혹은 특수 성질의 화학 약품 등 각종 이물질이 유입되는 문제가 발생한다. 또한, 이러한 이물질이 존재하는 상태로 다시 냉각수로 사용할 경우 냉각 설비나 대상 제품 등에 이상이 생길 수 있으므로 이를 제거하는 공정을 수처리 설비에서 거치게 된다.

한편, 이러한 대부분의 물리적 이물질의 경우 물보다 비중이 높은 것이 대부분이기에 수조에서 침전시켜서 제거하는 과정을 거치게 된다. 특히, 스케일 등과 같이 비중이 아주 크고 입자 크기도 아주 큰 이물질의 경우 침전 속도가 빠르기 때문에 수조에서 잠깐 침전시키고 이를 스크래퍼로 긁어 제거하는 과정으로 제거하게 된다.

또한, 이러한 스케일과 같은 이물질 외에도 다른 이물질들도 많은데, 이러한 이물질들은 제거가 힘들기 때문에 수조에서 침전을 시키고 침전된 이물질을 제외한 용수를 다른 처리를 통해 재생하여 사용하고 있다. 즉, 상기 수조에는 각종 이물질들이 청소를 하지 않으면 계속하여 쌓이게 되는 것이다. 이러한 이물질을 제거하기 위해서는 수조 청소를 해야 하는데, 현재는 이런 수조 청소 작업을 인력에 의존하고 있다.

이를 극복하기 위해 로봇을 이용한 청소 작업이 개발 중이며, 이후 수중 청소 작업에는 청소로봇이 이용될 것으로 예상된다. 특히, 이러한 수중 청소로봇에는 이물질을 흡입하는 호스(hose)의 끝단이 장착되어 제공될 수 있다.

그리고 상기 호스의 끝단만을 로봇에 고정하는 것만으로는 로봇의 수조 환경 내에서 주행 능력 등을 고려했을 때, 상기 이물질을 상기 호스로 끌어들이는 효율이 극히 낮은 문제점이 있다.

따라서, 전술한 문제점을 해결하기 위한 이물질 수집유닛 및 이를 포함한 청소로봇에 대한 연구가 필요하게 되었다.

본 발명의 목적은 이물질을 흡입관으로 모아서 제공하는 것에서 더 나아가, 더 넓은 범위의 상기 이물질을 더욱 확실히 모아서 상기 흡입관으로 제공하는 이물질 수집유닛 및 이를 포함한 청소로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛은 외부의 흡입펌프와 연결되는 흡입관이 제공되는 유닛바디부 및 상기 흡입관에 인접한 상기 유닛바디부의 양측에 제공되는 날개판을 상기 흡입관으로 스윙시켜 오므리게 제공하는 수집스윙부를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛의 상기 수집스윙부는 상기 날개판을 상기 유닛바디부에 힌지결합되게 제공하며, 상기 유닛바디부에 결합되는 구동모터 및 상기 구동모터와 회전되게 연결되는 캠폴리와, 상기 캠폴리의 일측으로 치우진 위치에 일단부가 힌지결합되고 타단부는 상기 날개판에 힌지결합되는 캠바를 제공하는 선형운동캠을 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛의 상기 날개판은 상기 유닛바디부에 힌지결합되는 회전지지판 및 상기 흡입관을 향하게 기울어져 상기 회전지지판에 일단부가 결합되는 수집판을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛의 상기 날개판은 상기 수집판의 타단부에 결합되며, 유체를 분사하는 분사그라인더를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛은 상기 구동모터에 회전되게 연결되고, 상기 흡입관의 하측에 위치하게 상기 유닛바디부에 제공되며, 상기 흡입관을 중심으로 양측에 반대 방향으로 스크류날이 형성된 스크류봉을 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛의 상기 유닛바디부는 상기 날개판의 펼쳐진 위치까지 연장되게 형성된 받침판을 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛의 상기 수집스윙부는 상기 유닛바디부에 결합되는 구동모터 및 상기 구동모터와 회전되게 연결되는 회전폴리와 회전축으로 연결되며, 원주방향으로 상기 날개판이 고정결합되어 제공되는 회전운동밀을 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소로봇은 상기 이물질 수집유닛, 상기 이물질 수집유닛과 연결되며, 흡입력을 제공하는 흡입유닛 및 상기 이물질 수집유닛이 결합되어, 상기 이물질 수집유닛을 이동시키는 이송유닛을 포함할 수 있다.

본 발명의 이물질 수집유닛 및 이를 포함한 청소로봇은 흡입관으로 스윙되어 오므리는 수집스윙부에 의해서 수조 내의 이물질을 상기 흡입관으로 모아서 제공할 수 있는 이점이 있다.

한편, 스윙 동작에 의한 날개판에 의해 상기 이물질을 모으기 때문에, 스크류 동작만을 제공하여 이물질을 모으는 것보다 이물질을 더 넓은 범위에서 더 확실하게 상기 흡입관으로 모을 수 있는 효과가 발생하게 된다.

즉, 상기 이물질을 상기 흡입관으로 모으는 효율을 높일 수 있어, 수조 내의 이물질을 청소하는 효율도 높일 수 있게 되는 것이다.

또한, 수조 중의 이물질을 빠르게 제거함으로써, 청소로봇의 주행을 용이하게 하는 것은 물론, 상기 수조 중의 냉각수를 제공하는 시스템 전체의 효율도 높일 수 있는 이점이 발생하게 된다.

도 1은 본 발명의 이물질 수집유닛을 하측 방향에서 본 것을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 이물질 수집유닛을 상측 방향에서 본 것을 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 이물질 수집유닛을 도시한 저면도이다.
도 4a 및 4b는 본 발명의 이물질 수집유닛의 작동상태를 도시한 정면도이다.
도 5는 본 발명의 이물질 수집유닛에서 수집스윙부의 다른 실시예를 도시한 정면도이다.
도 6은 본 발명의 청소로봇을 도시한 측면도이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.

또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.

본 발명의 이물질 수집유닛(100) 및 이를 포함한 청소로봇은 스윙에 의해서 오므라져 이물질(s)을 흡입관(111)으로 모아서 제공하는 발명에 관한 것이다.

한편, 스윙 동작에 의한 날개판(121)에 의해 상기 이물질(s)을 모으기 때문에, 스크류 동작만을 제공하여 이물질(s)을 모으는 것보다 이물질(s)을 더 넓은 범위에서 더 확실하게 상기 흡입관(111)으로 모을 수 있게 된다.

즉, 상기 이물질(s)을 상기 흡입관(111)으로 모으는 효율을 높일 수 있어, 수조(tank: t) 내의 이물질(s)을 청소하는 효율을 높일 수 있게 되는 것이다.

또한, 수조(t) 중의 이물질(s)을 빠르게 제거함으로써, 청소로봇의 주행을 용이하게 하는 것은 물론, 상기 수조(t) 중의 냉각수를 제공하는 시스템 전체의 효율도 높일 수 있게 된다.

구체적으로, 도 1은 본 발명의 이물질 수집유닛(100)을 하측 방향에서 본 것을 도시한 사시도이며, 도 2는 본 발명의 이물질 수집유닛(100)을 상측 방향에서 본 것을 도시한 사시도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛(100)은 외부의 흡입펌프(210)와 연결되는 흡입관(111)이 제공되는 유닛바디부(110) 및 상기 흡입관(111)에 인접한 상기 유닛바디부(110)의 양측에 제공되는 날개판(121)을 상기 흡입관(111)으로 스윙시켜 오므리게 제공하는 수집스윙부(120)를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛(100)의 상기 날개판(121)은 상기 유닛바디부(110)에 힌지결합되는 회전지지판(121a) 및 상기 흡입관(111)을 향하게 기울어져 상기 회전지지판(121a)에 일단부가 결합되는 수집판(121b)을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛(100)의 상기 날개판(121)은 상기 수집판(121b)의 타단부에 결합되며, 유체를 분사하는 분사그라인더(121c)를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛(100)의 상기 유닛바디부(110)는 상기 날개판(121)의 펼쳐진 위치까지 연장되게 형성된 받침판(112)을 더 포함할 수 있다.

즉, 수조(t) 내부에 제공되는 슬러지 등의 이물질(s)을 제거하기 위한 청소로봇에 제공될 수 있는 이물질 수집유닛(100)을 제시한 것이다.

상기 유닛바디부(110)는 본 발명의 이물질 수집유닛(100)의 바디 역할을 할 수 있는 구성으로써, 상기 청소로봇에 제공될 수 있는 외부의 흡입펌프(210)에 연결되어 수집된 이물질(s)을 전달하는 하우징으로 제공될 수 있다.

즉, 상기 유닛바디부(110)는 상기 흡입펌프(210)와 연결될 수 있는 흡입관(111)을 제공하는 하우징으로써의 역할을 하게 되는 것이다.

이를 위해, 상기 유닛바디부(110)는 상기 흡입관(111)을 제공하는 것에 더하여, 받침판(112), 상부하우징(113), 하부하우징(114) 등도 포함할 수 있다.

상기 흡입관(111)은 상기 흡입펌프(210)와 연결되는데, 이를 위해 상기 흡입관(111)은 상기 흡입펌프(210)에서 연장되어 결합된 호스부(220)와 결합될 수 있다.

여기서, 상기 흡입관(111)은 후술할 수집스윙부(120)에서 수집한 이물질(s)을 전달받아 상기 흡입펌프(210)로 이동시킬 수 있도록, 상기 유닛바디부(110)의 상부에 제공될 수 있다.

상기 상부하우징(113)은 상기 흡입관(111)이 제공되는 상기 유닛바디부(110)의 상측부분으로써, 상기 하부하우징(114)이 하측에 결합되어 제공될 수 있다.

여기서, 상기 상부하우징(113)은 상기 하부하우징(114)보다 폭을 좁게 형성하여 제공할 수 있는데, 이는 상기 수집스윙부(120)에서 수집하여 전달될 이물질(s)이 상기 흡입관(111)으로 효율적으로 전달될 수 있도록, 상기 이물질(s)이 이탈하는 것을 방지하기 위한 것이다.

상기 하부하우징(114)에는 후술할 수집스윙부(120), 스크류봉(130) 등이 결합되어 제공될 수 있으며, 상기 받침판(112)이 연장되게 결합될 수 있다.

상기 받침판(112)은 상기 수집스윙부(120)에 의해서 상기 이물질(s)이 수집될 때, 상기 이물질(s)이 이탈하는 것을 방지하기 위한 역할을 할 수 있다. 이를 위해, 상기 받침판(112)은 상기 하부하우징(114)에 결합되어 제공될 수 있으며, 상기 수집스윙부(120)의 상기 날개판(121)이 펴졌을 때의 최하단까지 연장되어 형성되는 것이 바람직하다.

한편, 상기 받침판(112)은 상기 하부하우징(114)의 일측에 형성될 수도 있으나, 상기 하부하우징(114)의 양측에 형성되어 제공될 수도 있다. 즉, 상기 받침판(112)이 상기 날개판(121)의 양측에 제공됨으로써, 상기 날개판(121)의 양측으로 이물질(s)이 이탈하는 것을 방지할 수 있는 것이다.

상기 수집스윙부(120)는 상기 흡입관(111)으로 슬러지 등의 이물질(s)을 모아서 전달하는 역할을 할 수 있다. 이를 위해, 상기 수집스윙부(120)는 상기 유닛바디부(110)에 제공될 수 있으며, 날개판(121), 구동모터(122), 선형운동캠(123), 회전운동밀(124) 등을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 선형운동캠(123)에 의해 상기 날개판(121)을 구동하는 것은 상기 수집스윙부(120)의 제1실시예가 될 수 있으며, 상기 선형운동캠(123) 대신 상기 회전운동밀(124)에 의해서 상기 날개판(121)을 구동하는 것은 상기 수집스윙부(120)의 제2실시예가 될 수 있다. 상기 선형운동캠(123)에 대한 자세한 설명은 도 4a 및 도 4b를 참조하여 후술하며, 상기 회전운동밀(124)에 대한 자세한 설명은 도 5를 참조하여 후술한다.

상기 날개판(121)은 상기 이물질(s)과 직접 접촉함으로써, 상기 이물질(s)을 끌어들여 상기 흡입관(111)으로 이동시키는 역할을 할 수 있다. 이를 위해, 상기 날개판(121)은 상기 유닛바디부(110)의 양측에 한 쌍이 힌지결합으로 제공될 수 있다.

한편, 상기 날개판(121)이 상기 흡입관(111)을 향하여 오므리는 동작을 하기 위해서, 상기 날개판(121)은 후술할 구동모터(122)와 연결된 상기 선형운동캠(123) 또는 회전운동밀(124)로부터 구동력을 전달받을 수 있다.

여기서, 상기 날개판(121)은 상기 이물질(s)을 상기 흡입관(111)으로 이탈 없이 끌어들이기 위해서, 회전지지판(121a), 수집판(121b)을 포함할 수 있다.

즉, 상기 회전지지판(121a)은 상기 유닛바디부(110)에 힌지결합되는 판으로써, 상기 선형운동캠(123)과 연결될 수 있다. 다시 말해, 상기 회전지지판(121a)의 일단부는 상기 선형운동캠(123)의 캠바(123b)와 힌지결합되고, 상기 회전지지판(121a)의 중간부분은 상기 유닛바디부(110)의 하부하우징(114)과 스윙핀(121d)에 의해서 힌지결합되어 제공될 수 있는 것이다.

한편, 상기 회전지지판(121a)은 후술할 스크류봉(130)에 의한 간섭 없이 작동되기 위해서, 상기 스크류봉(130)이 통과하는 홀이 형성될 수도 있다.

상기 수집판(121b)은 상기 이물질(s)과 직접 접촉하여 상기 이물질(s)을 상기 흡입관(111)으로 이동시키는 역할을 하게 된다. 이를 위해, 상기 수집판(121b)은 상기 회전지지판(121a)에 일단부가 결합되어 제공될 수 있다.

특히, 상기 수집판(121b)은 상기 흡입관(111)을 향하여 기울게 상기 회전지지판(121a)과 결합되기 때문에, 상기 이물질(s)을 끌어들일 때, 상기 이물질(s)이 이탈하는 것을 감소시킬 수 있게 된다. 즉, 상기 수집판(121b)은 상기 회전지지판(121a)과 일정 각도 기울어져 결합됨으로써, 상기 이물질(s)의 이탈을 방지할 수 있게 제공되는 것이다.

한편, 상기 날개판(121)에는 분사그라인더(121c)가 제공되어, 고착화된 이물질(s)을 파쇄 후에 상기 흡입관(111)으로 이동시킬 수 있다.

상기 분사그라인더(121c)는 공기 등의 기체 또는 상기 수조(t)에 제공되는 냉각수와 같은 액체를 분사하게 제공될 수 있다. 이에 의해, 상기 수조(t) 내에 제공되는 이물질(s) 중에서 고착화되어 상기 날개판(121)의 스윙 동작에 의해서 상기 흡입관(111)으로 이동시키는 것이 어려운 이물질(s)을 분쇄할 수 있게 된다.

이에 따라, 고착화된 상기 이물질(s)을 분쇄 후에 상기 날개판(121)과 접촉시킬 수 있어, 상기 이물질(s)을 상기 흡입관(111)으로 이동시키는 것을 더욱 쉽게 할 수 있게 된다.

여기서, 상기 분사그라인더(121c)는 분사되는 유체의 유속을 높이기 위해서, 노즐 형상으로 제공될 수 있으며, 상기 유체를 제공하도록 외부와 연결될 수 있다.

한편, 상기 분사그라인더(121c)는 상기 날개판(121) 중에서도 상기 수집판(121b)의 타단부에 제공되는 것이 상기 이물질(s)과의 접촉을 위해 바람직하다. 다만, 상기 분사그라인더(121c)의 제공 위치가 상기 수집판(121b)의 타단부로 제한되는 것은 아니며, 상기 하부하우징(114)에 고정되어 제공될 수도 있는 등의 변형 실시예도 가능하다.

도 3은 본 발명의 이물질 수집유닛(100)을 도시한 저면도로써, 이를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛(100)은 상기 구동모터(122)에 회전되게 연결되고, 상기 흡입관(111)의 하측에 위치하게 상기 유닛바디부(110)에 제공되며, 상기 흡입관(111)을 중심으로 양측에 반대 방향으로 스크류날(131)이 형성된 스크류봉(130)을 더 포함할 수 있다.

즉, 본 발명의 이물질 수집유닛(100)은 상기 이물질(s)을 상기 흡입관(111)으로 끌어들이는 효율을 높이기 위해서, 상기 수집스윙부(120) 이외에 스크류봉(130)을 더 제공할 수 있는 것이다.

상기 스크류봉(130)은 회전 동작에 의해서, 이물질(s)을 상기 흡입관(111) 방향으로 이동시키는 역할을 할 수 있다. 이를 위해, 상기 스크류봉(130)에는 스크류날(131)이 형성될 수 있는데, 특히 상기 스크류날(131)은 상기 흡입관(111)을 중심으로 양측이 서로 반대 방향으로 스크류 형상이 형성되어 제공될 수 있다.

즉, 상기 흡입관(111)의 일측에 위치하는 일단의 스크류봉(130)에 시계 방향으로 스크류날(131a)이 형성되면, 상기 일단의 스크류봉(130)과 연결되며 상기 흡입관(111)의 타측에 위치하는 타단의 스크류봉(130)에는 반시계 방향으로 스크류날(131b)이 형성되어 제공될 수 있는 것이다.

이에 의해, 상기 스크류봉(130)이 회전하면, 일측의 스크류날(131)이 이동시키는 상기 이물질(s)의 이동 방향과 타측의 스크류날(131)이 이동시키는 상기 이물질(s)의 이동 방향이 서로 반대 방향이 되게 되는 것이다.

특히, 상기 스크류봉(130)의 회전 방향을 조정하여, 양측의 스크류날(131)에 의해 상기 이물질(s)이 상기 흡입관(111)을 향하게 제공할 수 있다.

한편, 상기 스크류봉(130)은 하나가 제공될 수도 있으나, 복수 개가 제공되어 상기 흡입관(111)으로 상기 이물질(s)이 이동하는 효과를 높일 수 있다.

도 4a 및 4b는 본 발명의 이물질 수집유닛(100)의 작동상태를 도시한 정면도로써, 도 4a는 날개판(121)이 펼쳐진 상태를 도시한 것이고, 도 4b는 구동모터(122)의 구동력에 의해서 날개판(121)이 오므려진 상태를 도시한 것이다.

도 4a 및 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛(100)의 상기 수집스윙부(120)는 상기 날개판(121)을 상기 유닛바디부(110)에 힌지결합되게 제공하며, 상기 유닛바디부(110)에 결합되는 구동모터(122) 및 상기 구동모터(122)와 회전되게 연결되는 캠폴리(123a)와, 상기 캠폴리(123a)의 일측으로 치우진 위치에 일단부가 힌지결합되고 타단부는 상기 날개판(121)에 힌지결합되는 캠바(123b)를 제공하는 선형운동캠(123)을 더 포함할 수 있다.

즉, 상기 날개판(121)을 구동시키기 위해서, 구동모터(122), 선형운동캠(123)이 제공될 수 있으며, 상기 선형운동캠(123)은 캠폴리(123a), 캠바(123b)를 포함할 수 있는 것이다.

상기 구동모터(122)는 회전력을 발생시키는 역할을 할 수 있으며, 상기 선형운동캠(123)과 연결되어, 상기 선형운동캠(123)에 의해 변형된 구동력을 상기 날개판(121)에 제공하는 역할을 할 수 있다.

한편, 상기 구동모터(122)는 상기 날개판(121) 이외에 상기 스크류봉(130)에도 구동력을 제공하기 위해서, 상기 스크류봉(130)과 밸트 내지 기어를 통하여 연계되어 연결될 수 있다. 즉, 상기 구동모터(122)의 구동력에 의해서, 상기 날개판(121)과 상기 스크류봉(130) 모두를 구동시킬 수 있는 것이다.

상기 선형운동캠(123)은 상기 구동모터(122)의 회전력을 상기 날개판(121)의 오므리는 구동력으로 변형하여 제공하는 역할을 할 수 있다. 이를 위해 상기 선형운동캠(123)은 상기 구동모터(122)와 연결되는 캠폴리(123a)를 제공하며, 상기 캠폴리(123a)의 일측에 연결된 캠바(123b)를 제공할 수 있다.

특히, 상기 캠바(123b)의 일단부는 상기 캠폴리(123a)의 중심이 아닌, 일측으로 치우진 위치에 힌지결합되어 제공될 수 있으며, 타단부는 상기 날개판(121)과 힌지결합되어 제공될 수 있다.

이와 같은, 선형운동캠(123)에 의하면 상기 하부하우징(114)에 힌지결합된 상기 날개판(121)은 일정 각도 회전 운동을 반복하여 수행할 수 있게 된다. 즉, 상기 캠폴리(123a)는 동일방향으로 360도 완전히 회전하는 운동을 계속하게 되지만, 상기 캠바(123b)에 의해 연결된 상기 날개판(121)은 완전히 회전하는 것이 아니라 일정각도 회전하는 동작을 왕복하여 수행하게 되는 것이다.

도 5는 본 발명의 이물질 수집유닛(100)에서 수집스윙부(120)의 다른 실시예를 도시한 정면도로써, 이를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 수집유닛(100)의 상기 수집스윙부(120)는 상기 유닛바디부(110)에 결합되는 구동모터(122) 및 상기 구동모터(122)와 회전되게 연결되는 회전폴리(124a)와 회전축으로 연결되며, 원주방향으로 상기 날개판(121)이 고정결합되어 제공되는 회전운동밀(124)을 더 포함할 수 있다.

즉, 상기 날개판(121)을 구동시키기 위한 다른 실시예로써, 선형운동캠(123) 대신 회전운동밀(124)을 제공할 수 있는 것이다. 여기서, 상기 회전운동밀(124)을 제공하는 경우에도 구동모터(122)는 회전 구동력을 제공하여 상기 회전운동밀(124)을 통하여 상기 날개판(121)에 전달하게 된다.

상기 회전운동밀(124)은 상기 선형운동캠(123)과는 달리 상기 구동모터(122)의 회전력을 그대로 이용하여, 상기 흡입관(111)을 중심으로 보았을 때, 상기 흡입관(111) 양측의 날개판(121)이 상기 흡입관(111) 방향으로 이동하여 오므라들게 제시할 수 있다.

이를 위해 상기 회전운동밀(124)은 상기 구동모터(122)와 연결된 회전폴리(124a)를 제공할 수 있으며, 회전축을 중심으로 회전될 수 있다.

또한, 상기 회전운동밀(124)은 원주 방향으로 상기 날개판(121)이 결합되어 제공될 수 있으며, 여기서 상기 날개판(121)은 하나만 제공되어도 상기 이물질(s)을 상기 흡입관(111)으로 이동시키는 작동을 할 수 있다.

그러나, 상기 날개판(121)은 상기 회전운동밀(124)에 복수 개가 일정 간격으로 제공되어 상기 이물질(s)이 상기 흡입관(111)으로 모이는 효율이 높도록 제공하는 것이 바람직하다.

도 6은 본 발명의 청소로봇을 도시한 측면도로써, 이를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소로봇은 상기 이물질 수집유닛(100), 상기 이물질 수집유닛(100)과 연결되며, 흡입력을 제공하는 흡입유닛(200) 및 상기 이물질 수집유닛(100)이 결합되어, 상기 이물질 수집유닛(100)을 이동시키는 이송유닛(300)을 포함할 수 있다. 즉, 전술한 이물질 수집유닛(100)을 포함한 청소로봇을 제공한 것이다.

상기 흡입유닛(200)은 상기 이물질 수집유닛(100)에서 상기 흡입관(111)으로 모은 이물질(s)을 흡입하여 외부로 배출 또는 처리소에 저장하는 역할을 할 수 있다. 이를 위해, 상기 흡입유닛(200)은 흡입펌프(210), 호스부(220)를 포함할 수 있다.

즉, 상기 호스부(220)의 일단부는 상기 흡입관(111)과 연결되며, 타단부는 상기 흡입펌프(210)와 연결되어, 상기 흡입관(111)에 모인 이물질(s)을 흡입할 수 있는 것이다.

여기서, 상기 흡입펌프(210)는 상기 호스부(220)를 통하여 전달된 이물질(s)을 외부로 배출하거나, 이물질(s)을 처리하기 위한 처리소에 저장하도록 모을 수 있다.

상기 이송유닛(300)은 상기 이물질 수집유닛(100)을 상기 이물질(s)이 있는 위치로 이동시켜 제공하는 역할을 할 수 있다. 여기서, 상기 이송유닛(300)에는 상기 이물질 수집유닛(100)이 결합되어 제공될 수 있으며, 상기 흡입유닛(200)도 결합되어 제공될 수 있다.

다만, 상기 흡입유닛(200)은 상기 이송유닛(300)에 결합되어 제공될 수도 있으나, 수조(t)의 외부에 제공되어, 상기 흡입관(111)으로 흡입력을 제공할 수도 있다.

100: 이물질 수집유닛 110: 유닛바디부
111: 흡입관 112: 받침판
113: 상부하우징 114: 하부하우징
120: 수집스윙부 121: 날개판
122: 구동모터 123: 선형운동캠
124: 회전운동밀 130: 스크류봉
131: 스크류날 200: 흡입유닛
210: 흡입펌프 220: 호스부
300: 이송유닛

Claims (8)

1. 삭제
2. 외부의 흡입펌프와 연결되는 흡입관이 제공되는 유닛바디부; 및
   상기 흡입관에 인접한 상기 유닛바디부의 양측에 제공되는 날개판을 상기 흡입관으로 스윙시켜 오므리게 제공하는 수집스윙부;
   를 포함하며,
   상기 수집스윙부는,
   상기 날개판을 상기 유닛바디부에 힌지결합되게 제공하며,
   상기 유닛바디부에 결합되는 구동모터; 및
   상기 구동모터와 회전되게 연결되는 캠폴리와, 상기 캠폴리의 일측으로 치우진 위치에 일단부가 힌지결합되고 타단부는 상기 날개판에 힌지결합되는 캠바를 제공하는 선형운동캠;
   을 더 포함하는 이물질 수집유닛.
3. 제2항에 있어서,
   상기 날개판은,
   상기 유닛바디부에 힌지결합되는 회전지지판; 및
   상기 흡입관을 향하게 기울어져 상기 회전지지판에 일단부가 결합되는 수집판;
   을 포함하는 이물질 수집유닛.
4. 제3항에 있어서,
   상기 날개판은,
   상기 수집판의 타단부에 결합되며, 유체를 분사하는 분사그라인더;
   를 더 포함하는 이물질 수집유닛.
5. 제2항에 있어서,
   상기 구동모터에 회전되게 연결되고, 상기 흡입관의 하측에 위치하게 상기 유닛바디부에 제공되며, 상기 흡입관을 중심으로 양측에 반대 방향으로 스크류날이 형성된 스크류봉;
   을 더 포함하는 이물질 수집유닛.
6. 제2항에 있어서,
   상기 유닛바디부는,
   상기 날개판의 펼쳐진 위치까지 연장되게 형성된 받침판;
   을 더 포함하는 이물질 수집유닛.
7. 삭제
8. 제2항 내지 제6항 중 어느 한 항의 이물질 수집유닛;
   상기 이물질 수집유닛과 연결되며, 흡입력을 제공하는 흡입유닛; 및
   상기 이물질 수집유닛이 결합되어, 상기 이물질 수집유닛을 이동시키는 이송유닛;
   을 포함하는 청소로봇.

Images