KR101500160B1 - Load Measuring Device For Underwater Use And Cleaning Robot Having The Same - Google Patents

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KR101500160B1
KR101500160B1 KR20130118818A KR20130118818A KR101500160B1 KR 101500160 B1 KR101500160 B1 KR 101500160B1 KR 20130118818 A KR20130118818 A KR 20130118818A KR 20130118818 A KR20130118818 A KR 20130118818A KR 101500160 B1 KR101500160 B1 KR 101500160B1
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sludge
underwater
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유호
한경룡
최일섭
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주식회사 포스코
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Abstract

Disclosed are a load measuring device for underwater use and a cleaning robot having the same enabling a load cell not to be in contact with water, and to stably be transmitted with a load to be suitable for use. Disclosed is the load measuring device for underwater use comprising: a base housing accommodating the load cell to measure a load; a sealing unit closing an end of the housing, and preventing the load cell from being in contact with water; and a load transmission unit being in contact with the sealing unit, transmitting the load to the load cell. Moreover, a disclosed underwater cleaning robot controls an operation of a robot body or a sludge process unit by measuring a load applying to the robot body or the sludge process unit with the load measuring device for underwater use.

Description

수중용 하중 측정장치 및 이를 구비하는 수중 청소 로봇{Load Measuring Device For Underwater Use And Cleaning Robot Having The Same}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a load measuring device for underwater loads,

본 발명은 수중에서 가해지는 하중(힘)을 측정하기 위한 수중용 하중 측정장치 및 이를 구비하는 수중 청소 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 수중에서 사용하기 적합하도록 로드셀이 물과 접촉하지 않도록 하며 로드셀에 안정적으로 하중이 전달될 수 있도록 하는 수중용 하중 측정장치 및 이를 구비하여 수중의 슬러지 등을 청소할 수 있는 수중 청소 로봇에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an underwater load measuring device for measuring load (force) applied in water, and to an underwater cleaning robot having the load measuring device. More particularly, The present invention relates to an underwater cleaning robot capable of cleaning a sludge or the like in water.

제철소 내의 많은 공장에서는 철강을 제조할 때 사용되는 물이 저장되는 수조들과 냉각수로 쓰인 물, 혹은 각종 폐슬러지와 섞인 물이 모이는 수조 등 여러 종류의 수조가 존재한다. 폐슬러지가 섞여 들어가는 수조의 물은 그대로 버려지는 것이 아니라, 슬러지 처리를 한 다음에 재사용된다. 하지만, 수조 내부에 슬러지가 너무 많이 쌓이게 되면 다시 물을 순환시키기 어렵기 때문에 정기적으로 수조에 쌓인 슬러지를 청소해주어야 한다. Many factories in steel mills have various kinds of water tanks, such as water tanks for storing steel used for manufacturing steel, water used as cooling water, or water containing various kinds of waste sludge. The water in the tank containing the waste sludge is not discarded but is reused after sludge treatment. However, if the sludge accumulates too much in the water tank, it is difficult to circulate the water again, so regularly clean the sludge accumulated in the tank.

기존에 행해지고 있는 수조 청소의 방법으로는, 공장 수리기간에 맞추어 수조 내부에 있는 수백 톤의 물을 펌프차를 동원하여 모두 빼낸 후, 사람이 수조 내부에 들어가서 슬러지를 제거하는 방법이 있었다. 이러한 수작업의 경우, 수조의 물을 모두 빼내기 위해서는 공장의 가동이 멈추어야 하며, 이를 위해서 공장 수리기간에만 수조의 청소를 할 수 있다는 문제점이 있다. 특히, 공장의 수리기간이 한정되어있기 때문에 빠른 시간 안에 물을 빼고 넣을 수 있어야 하며, 또한 물을 뺀 이후에도 일정시간 내에 수조 내부의 슬러지를 제거해야 한다. 그러나, 수백 톤이나 되는 물을 빼고 넣는 데에는 많은 시간이 걸리고, 사람이 수조 내부에 들어가서 호스를 들고 슬러지를 빨아들이는 데에도 많은 시간이 걸리고 있는 실정이어서, 공장 수리기간 안에 수조의 청소를 완료하지 못하고 다시 물을 투입하는 경우가 자주 발생하게 된다.
Conventionally, as a method of cleaning a tank, several hundreds of tons of water inside the tank were pumped with the pump in accordance with the repair period of the factory, and there was a method in which a person entered the water tank to remove the sludge. In such a manual operation, in order to remove all of the water in the water tank, the operation of the factory must be stopped. Therefore, there is a problem that the water tank can be cleaned only during the repair period of the factory. Especially, since the repair period of the factory is limited, it is necessary to remove the water in a short period of time and also to remove the sludge inside the water tank within a certain time after removing the water. However, it takes a lot of time to drain and put out hundreds of tons of water, and it takes a lot of time for a person to get inside the tank and pick up the sludge with the hose. It is often the case that water is injected again.

이러한 문제를 해결하기 위하여, 수조의 물을 제거하지 않은 상태에서 수조 내부에 원격조종되는 수중 청소 로봇을 투입하여 수조 내의 슬러지를 청소하는 방법이 제시된 바 있다. 이러한 방법은 공장이 가동되고 있는 상황에서도 청소가 가능하여 원하는 시기에 청소가 가능하다는 장점이 있다. In order to solve such a problem, there has been proposed a method of cleaning the sludge in the water tank by injecting an underwater cleaning robot, which is remotely controlled, into the water tank without removing the water in the water tank. This method is advantageous in that it can be cleaned even when the factory is operating, and can be cleaned at a desired time.

그러나, 제철소 수조의 용수는 각종 슬러지와 기름성분으로 인하여 탁도가 심해 카메라와 같은 영상장비를 사용할 수 없다. 즉, 탁한 수조 용수의 특성상 청소하는 도중에 수중의 모습을 볼 수 없으므로, 운전자는 정확하게 로봇의 주변 상황을 인지하면서 청소 로봇을 제어하기 힘들다. However, the water in the steel mill water tank can not use imaging equipment such as a camera because of the various turbidity due to various sludge and oil components. In other words, since the nature of the water in the water tank makes it impossible to see the underwater state during the cleaning, it is difficult for the driver to recognize the surroundings of the robot accurately and to control the cleaning robot.

수중용 소나(Sonar) 센서를 이용하면 수조의 벽면을 검출하여 상대적인 로봇의 위치를 알아낼 수 있지만, 이물질이 많이 존재하는 수조의 용수 특성상 정확한 로봇의 위치정보를 검출하는데 한계가 있다. 특히, 소나 센서는 1차원 스캔 방식으로서 소나센서가 위치하는 높이의 장애물만 탐지할 수 있고 초음파를 반사시킬 수 있는 견고한 구조를 가진 물체, 예를 들어 수조의 벽면만을 검출할 수 있어 수조 내부에 쌓인 슬러지의 양을 검출할 수 없다는 알 수가 없다는 단점이 존재한다. The use of a sonar sensor for water detection can detect the relative position of the robot by detecting the wall surface of the tank, but there is a limitation in detecting the accurate position information of the robot due to the characteristics of the water in the water tank. Particularly, the sonar sensor is a one-dimensional scanning system which can detect only an obstacle at a height where a sonar sensor is positioned and can detect only an object having a rigid structure capable of reflecting ultrasound, for example, a wall of a water tank, There is a disadvantage that it is not known that the amount of sludge can not be detected.

따라서, 수중 청소 로봇을 이용하는 경우, 운전자는 수조의 어느 방향, 어느 위치에 슬러지가 대략 얼마만큼 쌓여있다라고 하는 대략적인 정보만을 가지고 청소 로봇을 운전하게 된다.Therefore, in the case of using an underwater cleaning robot, the driver operates the cleaning robot only with approximate information indicating the direction in which the sludge is accumulated in which direction and at which position the sludge is accumulated.

그러나, 수조 내부의 용수에서 발생하는 물살과 유속에 따라 슬러지가 쌓인 형상과 고착화된 정도가 일정하지 않기 때문에 수조용 청소 로봇이 청소하는 과정에서 로봇 프레임에 부가되는 하중의 정도가 일정하지 않다. 예를 들어, 슬러지가 별로 쌓이지 않는 곳을 청소하는 경우에는 로봇 프레임에 전달되는 부하가 크지 않지만, 슬러지가 다량 쌓여있는 곳을 청소하며 주행하는 경우에는 로봇 전단부에서부터 큰 하중이 로봇 프레임으로 전달된다. 또한 일정하지 않은 슬러지층 때문에 로봇 전방부에 위치한 흡입 스크류 모듈(슬러지 처리부)에 걸리는 부하의 변동이 심해 안정적인 로봇의 운전에 방해가 된다. However, since the form and the degree of fixation of the sludge are not constant depending on the water flow rate and the flow rate generated in the water in the water tank, the degree of load applied to the robot frame is not constant during the cleaning of the water cleaning robot. For example, when cleaning sludge where the sludge is not accumulated, the load transmitted to the robot frame is not large. However, when the sludge is accumulated in a large amount, when the robot travels, a large load is transferred from the front end of the robot to the robot frame . In addition, due to a non-uniform sludge layer, fluctuations in the load applied to the suction screw module (sludge treatment section) located at the front part of the robot are severe, which interferes with stable operation of the robot.

이와 같이, 종래의 수중 청소 로봇의 경우 그 힘을 측정할 수 있는 장치가 없기 때문에 외부에서 로봇을 운전하는 운전자의 입장에서 로봇이 진행하는 방향으로 슬러지가 많이 쌓였는지, 혹은 청소가 이미 진행된 구간인지 알 수가 없다는 문제점이 있다. In the conventional underwater cleaning robot, since there is no device capable of measuring the force, it is determined whether the sludge is accumulated in the direction of the robot in the direction of the driver who operates the robot from the outside, There is a problem that it can not be known.

따라서, 전술한 바와 같은 수중 청소 로봇의 한계를 극복하기 위하여, 수중용 하중 측정장치를 이용하여 청소 로봇에 가해지는 하중을 측정함으로써 청소 로봇의 작동을 제어하는 방안을 고려할 수 있으나, 종래의 하중 측정장치는 수중 환경에 적합하지 않아 로드셀이 물과 접촉하여 손상되거나 오작동되는 문제점이 있다.
Therefore, in order to overcome the limitations of the underwater cleaning robot as described above, it is possible to consider a method of controlling the operation of the cleaning robot by measuring the load applied to the cleaning robot using the underwater load measuring device. However, The device is not suited for underwater environments, and the load cell is damaged by water contact or malfunctions.

대한민국 특허공개 제1990-0018653호(1990.12.22 공개)Korean Patent Publication No. 1990-0018653 (published Dec. 22, 1990)

본 발명은 일 측면으로서, 로드셀이 물과 접촉하는 것을 완전히 차단할 수 있어 수중환경에서 사용하기 적합한 수중용 하중 측정장치 및 이를 구비하는 수중 청소 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다. As one aspect, the present invention provides an underwater load measuring device suitable for use in an underwater environment, and an underwater cleaning robot including the load cell, which can completely block the contact of the load cell with water.

또한, 본 발명은 일 측면으로서, 전달되는 하중을 수중 환경에서도 로드셀에 안정적으로 전달하여 정확한 하중 측정이 가능한 수중용 하중 측정장치 및 이를 구비하는 수중 청소 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다. Another object of the present invention is to provide an underwater load measuring device capable of accurately measuring a load by stably transmitting a load to a load cell even underwater, and an underwater cleaning robot having the load measuring device.

그리고, 본 발명은 일 측면으로서, 청소 로봇의 이동 중 슬러지로부터 가해지는 하중을 측정함으로써 청소 로봇의 구동을 제어할 수 있는 수중 청소 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.
Another object of the present invention is to provide an underwater cleaning robot capable of controlling the driving of the cleaning robot by measuring the load applied from the sludge during the movement of the cleaning robot.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 일 측면으로서, 본 발명은, 하중을 측정하기 위한 로드셀을 수용하는 베이스 하우징; 상기 베이스 하우징의 일단을 폐쇄하여 상기 로드셀이 물과 접촉하는 것을 차단시키는 밀폐부; 및 상기 밀폐부와 접촉하여 상기 로드셀에 하중을 전달하는 하중전달부;를 포함하는 수중용 하중 측정장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a load cell comprising: a base housing for receiving a load cell for measuring a load; A closure for closing one end of the base housing to block contact of the load cell with water; And a load transmission part for contacting the sealing part to transmit a load to the load cell.

바람직하게, 상기 밀폐부는, 상기 베이스 하우징의 일단을 폐쇄하는 격막부재와, 상기 격막부재가 장착되는 밀폐 하우징을 구비할 수 있다. 이때, 상기 격막부재는 탄성재질로 형성될 수 있다.Preferably, the closed portion includes a diaphragm member closing one end of the base housing, and a closed housing on which the diaphragm member is mounted. At this time, the diaphragm member may be formed of an elastic material.

또한, 상기 하중 전달부는, 상기 격막부재와 접촉하여 상기 로드셀에 하중을 전달하는 하중 전달부재와, 상기 하중 전달부재의 직선운동을 가이드하는 가이드 하우징을 구비할 수 있다. 이때, 상기 격막부재는 상기 밀폐 하우징과 가이드 하우징의 결합에 의하여 위치 고정될 수 있다.The load transmission unit may include a load transmission member that contacts the diaphragm member to transmit a load to the load cell, and a guide housing that guides a linear movement of the load transmission member. At this time, the diaphragm member may be fixed in position by the engagement of the closed housing and the guide housing.

더욱 바람직하게, 상기 격막부재와 상기 밀폐 하우징의 사이 및 상기 격막부재와 상기 가이드 하우징의 사이에는 실링부재가 장착될 수 있다.More preferably, a sealing member may be mounted between the diaphragm member and the sealed housing and between the diaphragm member and the guide housing.

바람직하게, 상기 로드셀과 격막부재의 사이에는 상기 격막부재를 통하여 전달된 하중을 상기 로드셀로 전달하도록 상기 로드셀의 측정부 및 격막부재와 각각 접촉하도록 설치되는 접촉부재가 구비될 수 있다.
Preferably, a contact member may be provided between the load cell and the diaphragm member so as to be in contact with the measuring unit and the diaphragm member of the load cell, so as to transmit the load transmitted through the diaphragm member to the load cell.

다른 측면으로서, 본 발명은 수중에 투입되어 슬러지를 청소하기 위하여 슬러지 처리부를 구비하는 수중 청소 로봇에 있어서, 전술한 수중용 하중 측정장치를 이용하여 로봇 본체 또는 상기 슬러지 처리부에 작용하는 하중을 측정하여 상기 로봇 본체 또는 슬러지 처리부의 구동을 제어하는 수중 청소 로봇을 제공한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided an underwater cleaning robot including a sludge treatment unit for cleaning the sludge, the weight being applied to the water and measuring a load acting on the robot body or the sludge treatment unit using the above- And an operation of the robot body or the sludge processing unit is controlled.

이러한 구성을 갖는 본 발명의 일 실시예에 의하면, 격막부재를 갖는 밀폐부에 의해 로드셀이 물과 접촉하는 것을 완전히 차단할 수 있어 하중 측정장치를 수중 환경에서도 사용하기 적합하다는 효과를 얻을 수 있다.According to an embodiment of the present invention having such a configuration, it is possible to completely block the load cell from contacting with water by the sealing portion having the diaphragm member, and it is possible to obtain an effect that the load measuring device is suitable for use in underwater environments.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 격막부재에 의해 수중 사용을 위한 밀폐구조를 갖는 경우에도 하중 전달부재로부터 전달된 하중이 격막부재를 거쳐 로드셀로 안정적으로 전달될 수 있으므로 수중 환경에서도 정확한 하중 측정이 가능하다는 효과가 있게 된다.According to an embodiment of the present invention, even when the diaphragm member has a sealing structure for underwater use, the load transmitted from the load transmitting member can be stably transmitted to the load cell through the diaphragm member, Measurement is possible.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 가이드 하우징에 의하여 하중 전달부재가 로드셀의 기준축 방향으로 직선 운동하므로 로드셀에 일방향의 힘을 안정적으로 전달하여 정확한 하중 측정이 가능하다는 효과를 얻을 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, since the load transmitting member is linearly moved in the direction of the reference axis of the load cell by the guide housing, it is possible to stably transmit the force in one direction to the load cell, thereby obtaining accurate load measurement.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 격막부재가 밀폐 하우징과 가이드 하우징의 결합에 의하여 위치가 고정되면서 밀폐구조를 구현하게 되므로 안정적인 밀봉이 가능하다는 효과가 있게 된다. 또한, 격박부재의 양면에 설치된 실링부재를 통하여 완벽한 실링구조의 구현이 가능하게 된다.According to an embodiment of the present invention, since the diaphragm member is fixed in position by the engagement between the closed housing and the guide housing, the sealing structure can be realized, thereby enabling stable sealing. In addition, a complete sealing structure can be realized through a sealing member provided on both surfaces of the impelling member.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 탁한 수중 환경에서도 슬러지로부터 가해지는 하중(힘)을 측정함으로써 수중 청소 로봇에 가해지는 과부하에 대응할 수 있을 뿐만 아니라, 슬러지의 양, 슬러지층의 두께, 고착정도에 따라 효과적인 슬러지 청소 작업을 수행할 수 있다는 효과를 얻을 수 있다.
Further, according to the embodiment of the present invention, it is possible to cope with the overload applied to the underwater cleaning robot by measuring the load (force) applied from the sludge even in a submerged environment, It is possible to obtain an effect that an effective sludge cleaning operation can be carried out according to the degree of sludge cleaning.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 수중용 하중 측정장치의 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 수중용 하중 측정장치를 다른 각도에서 도시한 사시도.
도 3은 도 1에 도시된 수중용 하중 측정장치의 단면도.
도 4는 도 1에 도시된 수중용 하중 측정장치의 분해 사시도.1 is a perspective view of an apparatus for measuring load for water according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of the apparatus for measuring load for water shown in FIG. 1 from another angle. FIG.
3 is a sectional view of the apparatus for measuring load for water shown in Fig.
4 is an exploded perspective view of the apparatus for measuring load for water shown in Fig.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시 형태로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 실시형태는 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 도면에서 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments of the present invention can be modified into various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. Further, the embodiments of the present invention are provided to more fully explain the present invention to those skilled in the art. The shape and size of elements in the drawings may be exaggerated for clarity.

또한, 본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
Furthermore, the singular forms "a", "an," and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 수중용 하중 측정장치(100)는, 하중을 측정하기 위한 로드셀(110)과, 상기 로드셀(110)을 수용하는 베이스 하우징(120)과, 상기 베이스 하우징(120)의 일단을 폐쇄하여 상기 로드셀(110)이 물과 접촉하는 것을 차단시키는 밀폐부(140)와, 외부에서 가해진 하중을 상기 로드셀(110)에 전달하기 위한 하중 전달부(150)를 포함하여 구성된다.
1 to 4, an apparatus 100 for measuring a load for underwater according to an embodiment of the present invention includes a load cell 110 for measuring a load, a base housing 110 for housing the load cell 110, A seal unit 140 for closing one end of the base housing 120 to block the contact of the load cell 110 with water, and a seal unit 140 for transferring an externally applied load to the load cell 110 And a load transmission unit 150.

상기 로드셀(load cell)(110)은 하중계의 일종으로서 외부로부터 가해지는 하중(힘)에 비례한 전압이나 압력에 의해 변환하는 변환기이다. The load cell 110 is a type of load cell that is converted by a voltage or a pressure proportional to a load (force) externally applied.

일 예로서, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 로드셀(110)은 고정된 바디에 연결되는 기준축(111)에 대한 상대적인 외부힘의 크기를 측정부(113)를 통하여 측정하도록 구성될 수 있다. 그러나, 본 발명에 사용되는 로드셀(110)은 하중의 감지가 가능하다면 그 형태나 방식은 제한되지 않으며 공지의 다양한 로드셀(110)이 적용될 수 있다.3 and 4, the load cell 110 may be configured to measure the magnitude of the external force relative to the reference axis 111, which is connected to the fixed body, via the measuring unit 113 have. However, if the load cell 110 used in the present invention is capable of sensing the load, its shape and method are not limited and various known load cells 110 may be used.

이러한 로드셀(110)은 물과 접촉하는 경우 손상되거나 오작동할 수 있으므로 수중환경에서 사용하기 위해서는 밀폐 설치가 필요하다. Such a load cell 110 may be damaged or malfunction when it comes into contact with water, so it is necessary to provide a sealed installation for use in an underwater environment.

이를 위하여 로드셀(110)은 상단이 개방된 베이스 하우징(120) 내의 수용공간(121)에 설치되고, 베이스 하우징(120)의 상단은 밀폐부(140)에 의해 밀봉되어 물과 접촉하는 것이 차단된다.To this end, the load cell 110 is installed in the receiving space 121 in the base housing 120, which is open at the top, and the upper end of the base housing 120 is sealed by the sealing part 140 to prevent contact with water .

구체적으로, 상기 밀폐부(140)는 베이스 하우징(120)의 일단을 폐쇄하도록 베이스 하우징(120)의 상단에 설치되는 격막부재(141)와, 상기 격막부재(141)가 장착되는 밀폐 하우징(142)을 구비할 수 있다. 이때, 밀폐 하우징(142)과 베이스 하우징(120) 사이의 공간으로 물이 침투하는 것을 차단하기 위하여 상기 밀폐 하우징(142)과 베이스 하우징(120) 사이에는 실링부재(S1)가 장착될 수 있다.Specifically, the sealing part 140 includes a diaphragm member 141 installed at an upper end of the base housing 120 to close one end of the base housing 120, and a sealing housing 142 ). At this time, a sealing member S1 may be mounted between the closed housing 142 and the base housing 120 to prevent water from penetrating into the space between the closed housing 142 and the base housing 120.

상기 격막부재(141)는 베이스 하우징(120)의 상단을 밀폐하여 로드셀(110)로 물이 침투하는 것을 방지할 뿐만 아니라, 외부에서 전달되는 힘을 로드셀(110)로 전달하는 역할을 수행하게 된다. 이를 위하여 상기 격막부재(141)는 고무나 우레탄 등 탄성재질로 형성되어 외부의 힘에 쉽게 변형될 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다. 즉, 격막부재(141)는 탄성재질로 형성되어 외부에서 전달된 힘을 최대한 로드셀(110)로 전달할 뿐만 아니라 밀봉기능을 수행하게 된다.The diaphragm member 141 seals the upper end of the base housing 120 to prevent water from penetrating into the load cell 110 and also transmits external force to the load cell 110 . For this, the diaphragm member 141 may be formed of an elastic material such as rubber or urethane, and may be easily deformed by an external force. That is, the diaphragm member 141 is formed of an elastic material and transmits a force transmitted from the outside to the load cell 110 as well as a sealing function.

이러한 격막부재(141)의 설치를 위하여 밀폐 하우징(142)은 격막부재(141)의 안착 공간이 형성된다.In order to install the diaphragm member 141, the sealing housing 142 is formed with a seating space for the diaphragm member 141.

한편, 상기 격막부재(141)에 전달된 하중이 상기 로드셀(110)의 측정부(113)로 전달될 수 있도록 상기 격막부재(141)는 로드셀(110)의 측정부(113)와 직접 접촉하거나 접촉부재(130)를 통하여 간접적으로 접촉하도록 구성될 수 있다.The diaphragm member 141 is in direct contact with the measuring unit 113 of the load cell 110 so that the load transferred to the diaphragm member 141 can be transmitted to the measuring unit 113 of the load cell 110 May be configured to contact indirectly through the contact member (130).

이를 위하여, 상기 격막부재(141)는 로드셀(110)의 측정부(113) 또는 접촉부재(130)와 접촉할 수 있는 높이에 설치되는 것이 바람직하다.The diaphragm member 141 may be installed at a height enough to contact the measuring unit 113 or the contact member 130 of the load cell 110. [

또한, 상기 밀폐 하우징(142)은 상기 격막부재(141)가 로드셀(110)의 측정부(113) 또는 접촉부재(130)와 접촉할 수 있도록 내부에 중공 공간(142a)이 형성될 수 있다.The closed housing 142 may have a hollow space 142a to allow the diaphragm member 141 to contact the measuring unit 113 or the contact member 130 of the load cell 110. [

그리고, 상기 접촉부재(130)는 격막부재(141)로부터 전달된 힘을 측정부(113)에 일정한 방향으로 전달하기 위하여 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 측정부(113)의 상단을 감싸도록 설치되어 로드셀(110)의 측정부(113) 및 격막부재(141)와 각각 접촉하게 된다.
3, in order to transmit the force transmitted from the diaphragm member 141 to the measuring unit 113 in a predetermined direction, the contact member 130 may be configured to surround the upper end of the measuring unit 113 And is brought into contact with the measuring unit 113 and the diaphragm member 141 of the load cell 110, respectively.

다음으로, 상기 하중 전달부(150)는 외부에서 가해진 하중을 상기 로드셀(110)에 전달하도록 구성된다.Next, the load transmission unit 150 is configured to transmit an externally applied load to the load cell 110.

이를 위하여 상기 하중 전달부(150)는, 격막부재(141)와 접촉하여 로드셀(110)에 하중을 전달하는 하중 전달부재(170)와, 상기 하중 전달부재(170)의 직선운동을 가이드하는 가이드 하우징(160)을 구비할 수 있다. The load transfer unit 150 includes a load transfer member 170 that contacts the diaphragm member 141 to transmit a load to the load cell 110 and a guide member 170 that guides the linear movement of the load transfer member 170. [ And may include a housing 160.

즉, 로드셀(110)의 기준축(111)과 동일한 방향으로 하중이 가해져야 로드셀(110)의 측정부(113)를 통한 정확한 하중 측정이 가능하므로, 상기 하중 전달부재(170)는 상기 기준축(111)과 동일한 방향으로는 이동 가능하되 다른 방향으로는 이동이 제한되는 것이 바람직하다. 이를 위하여, 상기 가이드 하우징(160)은 몸체(161) 부분에 로드셀(110)의 기준축(111)과 동일한 방향으로 하중 전달부재(170)를 수용하기 위한 공간(161a)이 형성될 수 있다.That is, since a load is applied in the same direction as the reference axis 111 of the load cell 110, the load can be accurately measured through the measuring unit 113 of the load cell 110, It is preferable to move in the same direction as the moving direction 111 but to restrict movement in the other direction. The guide housing 160 may have a space 161a for accommodating the load transmitting member 170 in the same direction as the reference axis 111 of the load cell 110. [

이때, 상기 하중 전달부재(170), 격막부재(141), 로드셀(110) 사이에는 아무런 결속력이 없기 때문에 수중용 하중 측정장치(100)는 하중 전달부재(170)의 이동방향에 따른 압축력만 측정할 수 있지만, 부재 상호간의 결속력이 없기 때문에 정확한 하중의 측정이 가능하게 된다.
At this time, since there is no binding force between the load transmitting member 170, the diaphragm member 141 and the load cell 110, the underwater load measuring apparatus 100 measures only the compressive force according to the moving direction of the load transmitting member 170 However, since there is no bonding force between the members, accurate measurement of the load becomes possible.

한편, 전술한 격막부재(141)는 별도의 고정수단을 통하여 밀폐 하우징(142)에 장착되는 것도 가능하지만, 가이드 하우징(160)을 구비하는 실시예의 경우 상기 격막부재(141)는 상기 밀폐 하우징(142)과 가이드 하우징(160)의 결합에 의하여 위치 고정될 수 있다.In the embodiment having the guide housing 160, the diaphragm member 141 may be attached to the closed housing 142 by means of a separate fixing means, 142 and the guide housing 160. As shown in Fig.

즉, 상기 밀폐 하우징(142)과 가이드 하우징(160)의 사이에 격막부재(141)를 위치시킨 상태에서 가이드 하우징(160)의 일측 플랜지(163)에 형성된 결합공(163a)을 통하여 가이드 하우징(160)과 밀폐 하우징(142)을 결합할 수 있다.That is, the diaphragm member 141 is positioned between the closed housing 142 and the guide housing 160, and is guided through the coupling hole 163a formed in the flange 163 of the guide housing 160, 160 and the hermetic housing 142 can be engaged.

이때, 상기 격막부재(141)의 양면의 단부에는 로드셀(110)로 수분이 유입되는 것을 차단하기 위하여 실링부재(S2,S3)가 장착될 수 있다. 이때, 일측의 실링부재(S3)는 가이드 하우징(160)과 밀폐 하우징(142) 사이의 수분의 침투를 방지하게 되며, 타측의 실링부재(S2)는 밀폐 하우징(142)의 설치홈(142b)에 안착되어 밀폐 하우징(142)과 격막부재(141) 사이를 밀봉함으로써 로드셀(110)로의 2차적인 수분 침투를 방지하게 된다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 의한 경우, 2개의 실링부재(S2, S3)에 의한 확실한 밀폐가 가능하게 되어 로드셀(110)로의 수분 침투를 안정적으로 차단할 수 있게 된다. 더욱이, 탄성재질로 형성되는 격막부재(141)가 가이드 하우징(160) 및 밀폐 하우징(142)의 단부에 압착되어 설치되므로 격막부재(141)를 통한 추가적인 밀폐 기능을 달성할 수 있게 된다.
At this time, sealing members S2 and S3 may be mounted on both ends of the diaphragm member 141 in order to block moisture from flowing into the load cell 110. At this time, the sealing member S3 on one side prevents the penetration of moisture between the guide housing 160 and the closed housing 142, and the sealing member S2 on the other side prevents the installation groove 142b of the closed housing 142, And seals between the sealed housing 142 and the diaphragm member 141 to prevent secondary moisture infiltration into the load cell 110. [ Therefore, according to the embodiment of the present invention, it is possible to reliably seal the sealing member S2 and S3, thereby preventing the moisture permeation into the load cell 110 from being stably blocked. Further, since the diaphragm member 141 formed of an elastic material is pressed and attached to the guide housing 160 and the end portion of the closed housing 142, an additional sealing function through the diaphragm member 141 can be achieved.

한편, 상기 가이드 하우징(160)의 타단의 플랜지(162)에 장착공(162a)이 형성되어 수중용 하중 측정장치(100)를 하중 측정이 필요한 장치에 설치할 수 있으며, 베이스 하우징(120)에도 타 장치에 설치 가능하도록 설치홈(122)이 구비될 수 있다.
A mounting hole 162a is formed in the flange 162 at the other end of the guide housing 160 so that the load measuring device for underwater load 100 can be installed in an apparatus requiring load measurement. An installation groove 122 may be provided so as to be installable in the apparatus.

다음으로, 본 발명의 다른 측면에 의한 수중 청소 로봇에 대해 살펴본다.Next, an underwater cleaning robot according to another aspect of the present invention will be described.

본 발명의 일 실시예에 의한 수중 청소 로봇은 슬러지 처리부를 구비하는 종래의 슬러지 청소용 수중 청소 로봇에 적용 가능하며 전술한 수중용 하중 측정장치(100)를 구비하는 것을 특징으로 한다.The underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention is applicable to a conventional underwater cleaning robot for sludge cleaning including a sludge processing unit, and is equipped with the apparatus 100 for measuring a load for water.

이때, 상기 수중용 하중 측정장치(100)는 로봇 본체(프레임)나 슬러지 처리부(슬러지 흡입 모듈) 등에 작용하는 하중을 측정하기 위하여 설치되며, 설치 위치는 한정되지 않는다.
At this time, the underwater load measuring apparatus 100 is installed to measure a load acting on the robot body (frame) or the sludge processing unit (sludge suction module), and the installation position is not limited.

이러한 수중용 하중 측정장치(100)는 로봇의 이동 또는 슬리지 처리 작업시 슬러지 등으로 인하여 로봇 본체나 슬러지 처리부에 작용하는 하중을 측정하게 되며, 수중 청소 로봇은 측정된 하중에 따라 로봇 본체 또는 슬러지 처리부의 구동을 제어하게 된다. 만약, 수중용 하중 측정장치(100)를 통하여 과부하가 감지되면 로봇 본체 등의 구동을 제한하도록 구성될 수 있다.The underwater cleaning load measuring device 100 measures a load acting on the robot body or the sludge processing part due to the sludge or the like during the moving or slurry processing operation of the robot. The underwater cleaning robot measures the load on the robot body or the sludge The driving of the processing unit is controlled. If an overload is detected through the underwater load measuring device 100, it may be configured to limit the driving of the robot body and the like.

또한, 수중 청소 로봇에 상기 수중용 하중 측정장치(100)를 장착하면 수중 청소 로봇이 진행하는 방향에 따라 가해지는 힘을 측정할 수 있으므로 슬러지의 유무, 슬러지의 고착화된 정도, 슬러지가 쌓여 있는 방향이나 슬러지층의 높이를 검출할 수 있으므로 이에 따른 수중 청소 로봇의 제어가 가능하게 된다.
In addition, when the underwater cleaning robot 100 is mounted on the underwater cleaning robot, the force applied according to the direction of the underwater cleaning robot can be measured. Therefore, the presence of the sludge, the degree of fixation of the sludge, And the height of the sludge layer can be detected. Accordingly, it is possible to control the underwater cleaning robot.

구체적으로, 슬러지가 침적된 수조에서 수중 청소 로봇이 동작하는 과정에서는 탁한 용수 때문에 로봇 주변상황을 인지할 수 없으며, 카메라와 같은 영상장비를 사용할 수도 없기 때문에 수조의 어느 위치에 얼마 만큼의 슬러지가 쌓여있는지 알기 어렵다. 이로 인하여, 종래의 경우에는 수중 청소 로봇을 이용하여 수조를 청소하는 과정에서 불규칙하게 쌓여있는 슬러지의 특성상 로봇 본체(프레임)에 과부하가 걸려 청소 로봇이 파손되는 경우도 발생하였지만, 본 발명에 의한 수중 청소 로봇의 경우에는 수중용 하중 측정장치(100)를 사용하여 슬러지로 인하여 로봇 본체나 슬러지 처리부에 가해지는 하중을 실시간으로 측정함으로써 로봇 본체 또는 슬러지 처리부의 구동을 제어할 수 있게 된다.Specifically, during the operation of the underwater cleaning robot in the sludge-dwelling water tank, it is impossible to recognize the robot circumstance due to the damp water, and since the image equipment such as a camera can not be used, It is hard to know whether. Accordingly, in the conventional case, the cleaning robot is damaged due to an overload on the robot body (frame) due to the characteristics of the irregularly accumulated sludge in the process of cleaning the water tank using the underwater cleaning robot. However, In the case of the cleaning robot, the load applied to the robot main body or the sludge processing unit due to the sludge can be measured in real time using the underwater load measuring device 100, thereby controlling the driving of the robot main body or the sludge processing unit.

따라서, 측정된 하중에 따라 효율적인 청소작업이 수행되도록 수중 청소 로봇의 구동을 제어할 수 있을 뿐만 아니라, 과부하가 걸릴 경우 수중 청소 로봇의 움직임이나 청소 작업을 제한하는 것도 가능하다.Accordingly, it is possible not only to control the driving of the underwater cleaning robot to perform an efficient cleaning operation according to the measured load, but also to restrict the movement and cleaning operation of the underwater cleaning robot when an overload is applied.

또한, 수중용 하중 측정장치(100)에 의해 측정되는 하중이 크면 운전 속도를 적절하게 조절하여 로봇 본체(프레임)이 파손되는 것을 방지할 수 있으며, 로봇 진행방향으로 부가되는 하중이 없으면 슬러지층이 없거나, 혹은 이미 청소가 이루어진 구간으로 간주하여 빠르게 진행할 수 있도록 제어하는 것도 가능하다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 의한 수중 청소 로봇은 보다 빠르고 효율적인 슬러지 청소작업이 가능하게 된다.
In addition, if the load measured by the underwater load measuring device 100 is large, the operation speed can be appropriately adjusted to prevent the robot body (frame) from being damaged. If there is no load added in the robot traveling direction, It is also possible to control so that the operation can be performed quickly without regard to the absence or the already cleaned section. Accordingly, the underwater cleaning robot according to the embodiment of the present invention can perform the sludge cleaning operation faster and more efficiently.

한편, 수중 청소 로봇이 움직이는 방향과 외부에서 전달되는 힘의 방향이 실시간으로 변화되기 때문에 로드셀(110)에 전달되는 힘이 일정할 수 없지만, 본 발명의 일 실시예에 의한 수중용 하중 측정장치(100)는 기준축(111)과 동일한 방향으로 하중이 전달될 수 있도록 하중 전달부재(170)가 가이드 하우징(160)에 의해 기준축(111) 방향으로 이동되도록 구성되어 수중 청소 로봇에 장착된다.Meanwhile, since the direction in which the underwater cleaning robot moves and the direction of the force transmitted from the outside are changed in real time, the force transmitted to the load cell 110 can not be constant. However, in the load measuring device for underwater according to an embodiment of the present invention 100 is mounted on the underwater cleaning robot so that the load transmission member 170 is moved in the direction of the reference axis 111 by the guide housing 160 so that the load can be transmitted in the same direction as the reference axis 111. [

따라서, 본 발명의 일 실시예에 의한 수중용 하중 측정장치(100) 및 수중 청소 로봇은 하중 전달부재(170)에 가해지는 힘의 방향과 관계없이 로드셀(110)에 안정적으로 하중의 전달이 가능하여 정확한 하중(힘)의 크기를 측정할 수 있을 뿐만 아니라 로드셀(110)에 무리한 힘이 가해져 로드셀(110)이 파손되는 현상을 방지할 수 있게 된다.
Accordingly, the apparatus for measuring underwater load 100 and the underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention can reliably transmit load to the load cell 110 regardless of the direction of the force applied to the load transmission member 170 So that the load cell 110 can be prevented from being damaged due to excessive force applied to the load cell 110. In addition,

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게는 자명할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be obvious to those of ordinary skill in the art.

100... 수중용 하중 측정장치 110... 로드셀
120... 베이스 하우징 130... 접촉부재
140... 밀폐부 141... 격막부재
142... 밀폐 하우징 150... 하중전달부
160... 가이드 하우징 170... 하중 전달부재
S1, S2, S3... 실링부재100 ... Underwater load measuring device 110 ... Load cell
120 ... base housing 130 ... contact member
140 ... sealing portion 141 ... diaphragm member
142 ... enclosed housing 150 ... load transmitting portion
160 ... Guide housing 170 ... Load transfer member
S1, S2, S3 ... Sealing member

Claims (8)

하중을 측정하기 위한 로드셀을 수용하는 베이스 하우징;
상기 베이스 하우징의 일단을 폐쇄하고 일측면이 상기 로드셀에 접촉되는 탄성재질의 격막부재와, 상기 격막부재가 장착되는 밀폐 하우징을 구비하여 상기 로드셀이 물과 접촉하는 것을 차단시키는 밀폐부; 및
상기 격막부재의 타측면과 접촉하고 상기 격막부재를 가압하여 상기 로드셀에 하중을 전달하는 하중 전달부재와, 상기 하중 전달부재의 직선운동을 가이드하는 가이드 하우징을 구비하는 하중전달부;를 포함하고,
상기 격막부재는 상기 밀폐 하우징과 가이드 하우징의 결합에 의하여 위치 고정되고, 상기 격막부재와 상기 밀폐 하우징의 사이 및 상기 격막부재와 상기 가이드 하우징의 사이에는 실링부재가 장착되는 수중용 하중 측정장치.A base housing for receiving a load cell for measuring a load;
A sealing member having an elastic material diaphragm member having one end of the base housing closed and one side thereof contacting the load cell, and a sealing housing to which the diaphragm member is attached to block the contact of the load cell with water; And
And a load transmission unit including a load transmission member that contacts the other side surface of the diaphragm member and presses the diaphragm member to transmit a load to the load cell, and a guide housing that guides linear movement of the load transmission member,
Wherein the diaphragm member is fixed in position by engagement of the sealed housing and the guide housing, and a sealing member is mounted between the diaphragm member and the sealed housing and between the diaphragm member and the guide housing. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 로드셀과 격막부재의 사이에는 상기 격막부재를 통하여 전달된 하중을 상기 로드셀로 전달하도록 상기 로드셀의 측정부 및 격막부재와 각각 접촉하도록 설치되는 접촉부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 수중용 하중 측정장치.The method according to claim 1,
And a contact member provided between the load cell and the diaphragm member so as to be in contact with the measuring unit and the diaphragm member of the load cell so as to transmit the load transmitted through the diaphragm member to the load cell. . 수중에 투입되어 슬러지를 청소하기 위하여 슬러지 처리부를 구비하는 수중 청소 로봇에 있어서,
제1항 또는 제7항에 기재된 수중용 하중 측정장치를 이용하여 로봇 본체 또는 상기 슬러지 처리부에 작용하는 하중을 측정하여 상기 로봇 본체 또는 슬러지 처리부의 구동을 제어하는 수중 청소 로봇.1. A submersible cleaning robot comprising a sludge treatment unit for cleaning sludge,
An underwater cleaning robot for measuring the load acting on the robot body or the sludge processing unit using the apparatus for measuring load for water according to claim 1 or 7 to control the driving of the robot body or the sludge processing unit.
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