KR101485549B1

KR101485549B1 - Rice planting machine

Info

Publication number: KR101485549B1
Application number: KR1020137013735A
Authority: KR
Inventors: 야스타카 히키다
Original assignee: 얀마 가부시키가이샤
Priority date: 2010-10-29
Filing date: 2011-10-28
Publication date: 2015-01-22
Also published as: KR20130082510A; CN103188927B; CN103188927A; WO2012057334A1

Abstract

이앙기는, 엔진의 회전수 및/또는 HST(Hydro Static Transmission)의 변속비를 변경하는 액추에이터와, 상기 액추에이터의 구동량을 변경하기 위한 조작구인 변속 수단과, 상기 액추에이터 및 변속 수단에 접속되고, 상기 변속 수단의 조작량에 기초해 상기 액추에이터에 의해 상기 엔진의 회전수 및 HST의 변속비 중 적어도 한쪽을 변경하여 차속을 변경하는 제어 장치와, 상기 제어 장치에 접속되고, 상기 변속 수단이 최대 조작량까지 조작되었을 때의 차속인 최고 속도를 변경하기 위한 조작구인 최고속 설정 수단을 구비한다.The manoe station includes an actuator for changing the number of revolutions of the engine and / or a speed ratio of the HST (Hydro Static Transmission), a transmission means which is an operating means for changing the driving amount of the actuator, and an actuator A controller that changes at least one of a revolution speed of the engine and a transmission ratio of the HST by the actuator based on the manipulated variable of the means and changes the vehicle speed when the shift amount is manipulated up to the maximum manipulated variable And a maximum speed setting means which is an operating means for changing the maximum speed which is the vehicle speed of the vehicle.

Description

{RICE PLANTING MACHINE}

본 발명은 이앙기의 기술에 관한 것이다.The present invention relates to the technology of a rice milling machine.

종래, 이앙기에 대해 차속을 변경하는 기술은 공지되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1).BACKGROUND ART [0002] Conventionally, a technique of changing a vehicle speed with respect to a rearing period is known (e.g., Patent Document 1).

종래의 이앙기는 전후진시키는 변속 조작구인 변속 페달을 밟는 양에 대해 목표로 하는 차속이 항상 일정했다.In the conventional rice milling machine, the target vehicle speed was always constant with respect to the amount of stepping on the speed change pedal, which is a shift control mechanism for moving the machine forward and backward.

그러나, 이앙기를 트럭에 하역하는 경우나 이앙기로 포장(圃場, 이하 '논밭'이라고 함)에 출입하는 경우 등 이앙기의 미속(微速) 주행이 행해질 때, 종래의 이앙기에서는 변속 페달을 미량 조정할 필요가 있었다. 이에 따라, 경우에 부합한 원하는 차속으로 이앙기를 주행시키는 것이 곤란하였다.However, when the rice paddy is unloaded to a truck or when a rice paddy is run at a slow speed, such as when the rice paddy is padded (referred to as a paddy field), it is necessary to adjust a speed change pedal in a conventional rice paddy there was. As a result, it is difficult to drive the herringbone machine in the desired vehicle speed in accordance with the case.

특허 문헌 1: 일본 특허공개 2000-236714호 공보Patent Document 1: JP-A-2000-236714

본 발명은 이동·작업·트럭으로부터 하역·창고 보관 등의 경우에 따라 변속 페달을 미량 조정하는 것이 불필요해져, 경우에 부합한 원하는 차속으로의 주행을 용이하게 실현 가능한 이앙기를 제공한다.According to the present invention, it is not necessary to adjust the speed change pedal in a minute amount in accordance with the case of moving, working, loading / unloading from a truck, and the like.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상과 같으며, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단을 설명한다.The problems to be solved by the present invention are as described above, and means for solving this problem will be described below.

즉, 본 발명의 이앙기는, 엔진의 회전수 및/또는 HST(Hydro Static Transmission)의 변속비를 변경하는 액추에이터와, 상기 액추에이터의 구동량을 변경하기 위한 조작구인 변속 수단과, 상기 액추에이터 및 변속 수단에 접속되고, 상기 변속 수단의 조작량에 기초해 상기 액추에이터에 의해 상기 엔진의 회전수 및 HST의 변속비 중 적어도 한쪽을 변경하여 차속을 변경하는 제어 장치와, 상기 제어 장치에 접속되고, 상기 변속 수단이 최대 조작량까지 조작되었을 때의 차속인 최고 속도를 변경하기 위한 조작구인 최고속 설정 수단을 구비하고,That is, the reverberation machine of the present invention includes an actuator for changing the number of revolutions of the engine and / or a transmission ratio of HST (Hydro Static Transmission), a transmission means which is an operating means for changing the driving amount of the actuator, And a control device connected to the control device for changing a vehicle speed by changing at least one of a rotation speed of the engine and a speed ratio of the HST by the actuator based on an operation amount of the transmission, And a maximum speed setting means which is an operating means for changing the maximum speed which is a vehicle speed when the operation amount is manipulated,

상기 제어 장치는, 상기 변속 수단의 조작량에 기초해 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출해, 상기 액추에이터의 구동량이 상기 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동함으로써, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응하는 크기로 변경하고, 상기 변속 수단이 최대 조작량까지 조작되었을 때의 상기 액추에이터의 목표 구동량을, 상기 최고속 설정 수단의 조작량에 대응하는 크기로 변경함으로써, 상기 최고 속도를 상기 최고속 설정 수단의 조작량에 대응하는 크기로 변경한다.The control device calculates the target drive amount of the actuator based on the operation amount of the transmission means and drives the actuator so that the drive amount of the actuator becomes the target drive amount so that the vehicle speed is changed to the target drive amount of the actuator And changing the target drive amount of the actuator when the shift means is operated to the maximum operation amount to a size corresponding to the operation amount of the maximum speed setting means, As shown in Fig.

본 발명의 이앙기에 있어서, 상기 최고속 설정 수단은, 회동 조작 가능하고, 그 회동 범위 내에서, 회동각의 변화량에 대응해 상기 최고 속도를 변경하는 가변역과, 회동각의 변화에 대해 상기 최고 속도를 일정한 값으로 유지하는 정속역을 갖는다.In the present invention, the maximum speed setting means includes a variable speed range setting means capable of setting a maximum speed corresponding to a change amount of the turning angle within a range of the turning range, To a constant value.

본 발명의 이앙기에 있어서, 상기 정속역은, 최저 속도역과, 최고 속도역과, 상기 최저 속도역 및 최고 속도역 사이에 마련되는 소식(疎植) 추천 속도역을 갖고, 상기 가변역은, 상기 최저 속도역 및 소식 추천 속도역 사이에 마련되는 제1 가변역과, 상기 소식 추천 속도역 및 최고 속도의 사이에 마련되는 제2 가변역을 갖는다.In the reaning stage of the present invention, the constant velocity section has a minimum velocity section and a maximum velocity section, and a sparseness recommended velocity section provided between the minimum velocity section and the maximum velocity section, A first variable station provided between the speed station and the news recommendation speed station, and a second variable station provided between the news recommendation speed station and the maximum speed.

본 발명의 이앙기에 있어서, 엔진의 회전수 및/또는 HST의 변속비를 변경하는 액추에이터와, 상기 액추에이터의 구동량을 변경하기 위한 조작구인 변속 수단과, 상기 액추에이터 및 변속 수단에 접속되고, 상기 변속 수단의 조작량에 기초해 상기 액추에이터에 의해 상기 엔진의 회전수 및 HST의 변속비 중 적어도 한쪽을 변경하여 차속을 변경하는 제어 장치와, 상기 제어 장치에 접속되고, 상기 변속 수단이 최대 조작량까지 조작되었을 때의 차속인 최고 속도를 변경하기 위한 조작구인 최고속 설정 수단과, 상기 제어 장치에 접속되어 상기 변속 수단의 조작에 관계없이 차속을 일정치로 고정하기 위한 조작구인 속도 고정 수단을 구비하고,In the reanalyzer of the present invention, an actuator for changing the number of revolutions of the engine and / or a speed ratio of the HST, a transmission mechanism which is an operating means for changing the drive amount of the actuator, and an actuator connected to the actuator, A control device that changes at least one of a revolution speed of the engine and a transmission ratio of the HST by the actuator based on an operation amount of the engine and changes the vehicle speed; And a speed fixing means which is connected to the control device and is an operation opening for fixing the vehicle speed to a constant value regardless of the operation of the transmission,

상기 제어 장치는, 상기 속도 고정 수단에 의한 차속 고정이 행해지고 있는 경우에서, 상기 최고속 설정 수단이 조작될 때, 상기 최고속 설정 수단의 조작량에 기초해 상기 액추에이터의 구동량을 변경함으로써, 상기 속도 고정 수단에 의해 고정된 차속을 상기 최고속 설정 수단의 조작량에 대응하는 크기로 변경한다.Wherein the control device changes the drive amount of the actuator based on the operation amount of the maximum speed setting means when the maximum speed setting means is operated in the case where the vehicle speed is fixed by the speed fixing means, The vehicle speed fixed by the fixing means is changed to a size corresponding to the manipulated variable of the maximum speed setting means.

본 발명의 이앙기에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 속도 고정 수단에 의한 차속 고정이 행해지고 있는 경우에, 상기 최고속 설정 수단에 의한 변경 후의 차속이 소정의 속도 하한 임계치 미만의 값이 될 때, 상기 속도 고정 수단에 의한 차속 고정을 해제한다.In the reanching machine of the present invention, when the vehicle speed is fixed by the speed fixing means, when the vehicle speed after the change by the maximum speed setting means becomes a value less than the predetermined speed lower limit threshold value, The vehicle speed fixing by the speed fixing means is released.

본 발명의 이앙기에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 속도 고정 수단에 의한 차속 고정이 행해지고 있는 경우에, 상기 변속 수단의 조작량이 소정의 고정 해제 하한치 미만까지 감소한 다음, 상기 고정 해제 하한치까지 증가했을 때에는, 상기 속도 고정 수단에 의한 차속 고정을 해제하고, 상기 속도 고정 수단에 의한 차속 고정이 행해지고 있는 경우에, 상기 변속 수단의 조작량이 소정의 고정 해제 상한치까지 증가했을 때에는, 상기 속도 고정 수단에 의한 차속 고정을 해제하고, 상기 고정 해제 하한치는 상기 속도 고정 수단이 조작되어 차속 고정이 행해졌을 때의 상기 변속 수단의 조작량인 고정 기억 위치보다 작은 값이며, 상기 고정 해제 상한치는 상기 고정 기억 위치보다 큰 값이다.In the reverting period of the present invention, when the vehicle speed is fixed by the speed fixing means, the control apparatus decreases the operation amount of the transmission means to less than the predetermined lower limit lower limit and then increases to the lower limit lower limit And when the vehicle speed is fixed by the speed fixing means and the manipulated variable of the transmission means is increased to a predetermined fixed release upper limit value, And the lower limit release value is a value smaller than a fixed storage position which is an operation amount of the transmission means when the speed fixing means is operated to fix the vehicle speed and the upper limit release upper limit value is larger than the fixed storage position to be.

본 발명의 이앙기에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 속도 고정 수단에 의한 차속 고정이 행해지고 있는 경우에, 상기 최고속 설정 수단이 조작될 때, 상기 최고속 설정 수단의 조작량에 따라 상기 고정 해제 하한치 및 고정 해제 상한치를 변경한다.In the reanching machine of the present invention, when the vehicle speed is fixed by the speed fixing means, when the maximum speed setting means is operated, the control device sets the lower limit lower limit value and the lower limit lower limit value, Change the upper limit release value.

본 발명은 다음과 같은 효과를 나타낸다.The present invention exhibits the following effects.

본 발명에 따르면, 최고속 설정 수단에 의해 운전자가 필요로 하는 차속(최고 속도)의 설정이 가능하게 되므로, 이동·작업·트럭으로부터 하역·창고 보관 등의 경우에 따라 변속 수단을 미량 조작하는 것이 불필요해져, 이앙기를 경우에 부합하는 원하는 차속으로 주행시키는 것을 용이하게 실현할 수 있다.According to the present invention, since the vehicle speed (maximum speed) required by the driver can be set by the maximum speed setting means, it is possible to perform a minute operation of the shift means in accordance with the case of moving, So that it is possible to easily realize that the maneuvering machine is driven at a desired vehicle speed in accordance with the case.

본 발명에 따르면, 최고속 설정 수단을 회동해 최고 속도를 설정할 때, 최고속 설정 수단을 상기 정속역 내로 회동하면, 최고 속도가 상기 정속역에 대응하는 일정한 값으로 설정되므로, 쉽게 최고 속도를 설정할 수 있다.According to the present invention, when the maximum speed setting means is rotated to set the maximum speed and the maximum speed setting means is rotated in the constant speed range, the maximum speed is set to a constant value corresponding to the constant speed range. .

본 발명에 따르면, 최고속 설정 수단을 회동해 최고 속도를 설정할 때에, 상기 최저 속도역에 대응하는 최고 속도, 상기 소식 추천 속도역에 대응하는 최고 속도, 및 상기 최고 속도역에 대응하는 최고 속도를 쉽게 설정할 수 있다.According to the present invention, when the maximum speed setting means rotates to set the maximum speed, the maximum speed corresponding to the minimum speed range, the maximum speed corresponding to the news recommendation speed range, and the maximum speed corresponding to the maximum speed range Easy to set up.

또한, 이앙기의 최고 속도를, 상기 소식 추천 속도역에 대응하는 최고 속도, 즉 소식 작업에 최적인 최고 속도로 용이하게 설정 가능하므로, 소식 작업을 할 때에 식부 정밀도를 향상시킬 수 있다.In addition, since the maximum speed of the rice plant can be easily set to the maximum speed corresponding to the news recommendation speed range, that is, the maximum speed optimum for the news operation, the accuracy of the food part can be improved during the news operation.

또한, 소식 등의 추천 차속의 설정 영역을 마련함으로써, 식부 로터의 진동(stick slip)을 미연에 방지할 수 있다.In addition, by providing a setting area for a recommended vehicle speed such as a news, the stick slip of the food rotor can be prevented in advance.

또한, 속도 고정 수단에 의해 고정된 차속(고정 차속)을, 최고속 설정 수단의 조작만으로 변경할 수 있다. 따라서, 고정 차속의 증감 조정을 원활히 행할 수 있다.Further, the vehicle speed (fixed vehicle speed) fixed by the speed fixing means can be changed only by the operation of the maximum speed setting means. Therefore, the increase / decrease adjustment of the fixed vehicle speed can be smoothly performed.

본 발명에 따르면, 저속역에서 속도 고정 수단에 의한 차속 고정이 행해지고, 또한 상기 최고속 설정 수단이 저속측(차속이 느려지는 쪽)으로 조작되었을 경우에, 이앙기가 주행 정지한 상태로 속도 고정 수단에 의한 차속 고정 상태가 유지되는 것을 방지할 수 있다.According to the present invention, when the vehicle speed is fixed by the speed fixing means at the low speed region and the speed setting means is operated at the low speed side (the vehicle speed is slowed down) It is possible to prevent the vehicle speed from being fixed by the vehicle.

본 발명에 따르면, 운전자가 상기 변속 수단의 조작에 의해 차속 고정을 해제했을 때에, 해제시의 차속을 늦게 할지 아니면 빠르게 할지를 선택할 수 있다.According to the present invention, when the driver releases the vehicle speed fixing by the operation of the shifting means, it is possible to select whether the vehicle speed at the time of release is slowed down or accelerated.

본 발명에 따르면, 상기 변속 수단의 조작에 의해 차속 고정이 해제되었을 때에, 이앙기가 급가속·급감속하는 것을 방지할 수 있다.According to the present invention, when the vehicle speed fixing is released by the operation of the transmission, it is possible to prevent the fast-moving machine from rapidly accelerating or decelerating.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 이앙기의 전체 측면도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 이앙기를 상방으로부터 보았을 때의 개략도이다.
도 3은 도 1에 나타내는 이앙기에서, 전륜 및 후륜으로의 동력 전달 구조를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 1에 나타내는 이앙기에서, 식부부로의 동력 전달 구조를 나타내는 도면이다.
도 5의 (a)는 도 1에 나타내는 이앙기의 대시보드 주변을 나타내는 도면이고, (b)는 최고속 설정 다이얼의 확대도이다.
도 6은 도 1에 나타내는 이앙기의 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 7은 제1맵을 나타내는 도면이다.
도 8은 제2맵을 나타내는 도면이다.
도 9는 변속 페달의 회동각과, 페달용 포텐셔미터(potentiometer)의 검출축의 회동각과, 모터용 포텐셔미터의 검출축의 회동각과, 엔진의 회전수와, 이앙기의 차속의 관계를 나타내는 도면이다.
도 10은 제3맵을 나타내는 도면이다.
도 11의 (a)는 고정 해제 하한치(βx1)를 나타내는 도면이고, (b)는 고정 해제 상한치(βx2)를 나타내는 도면이다.
도 12는 이앙기의 전체 측면도이다.
도 13은 이앙기의 미션 케이스 내부의 동력 전달 구조 및 제어의 구성을 나타내는 도면이다.
도 14는 엔진의 회전수와 실질 평균 유효 압력의 관계를 나타내는 맵이다.
도 15는 이앙기의 작업 속도와 HMT의 전체 효율의 관계를 나타내는 맵이다.
도 16은 엔진의 회전수와 NOx 농도의 관계를 나타내는 맵이다.
도 17은 엔진의 회전수와 엔진 출력의 관계를 나타내는 맵이다.
도 18은 미션 케이스 내부의 동력 전달 구조 및 제어 구성의 변형예를 나타내는 도면이다.1 is an overall side view of a rice miller according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a schematic view of the rice hatchery shown in Fig. 1 when viewed from above. Fig.
Fig. 3 is a view showing a power transmission structure to front and rear wheels in a rice-growing season shown in Fig. 1; Fig.
Fig. 4 is a view showing a power transmission structure to a food and beverage section in a rice-growing season shown in Fig. 1;
FIG. 5A is a diagram showing the vicinity of the dashboard of the rice milling machine shown in FIG. 1, and FIG. 5B is an enlarged view of the maximum speed setting dial.
Fig. 6 is a block diagram showing a control device of a rice-growing machine shown in Fig. 1. Fig.
7 is a diagram showing a first map.
8 is a diagram showing a second map.
9 is a diagram showing the relationship between the rotation angle of the speed change pedal, the rotation angle of the detection shaft of the potentiometer potentiometer, the rotation angle of the detection shaft of the potentiometer for the motor, the revolution speed of the engine, and the vehicle speed of the herbicide.
10 is a diagram showing a third map.
Fig. 11A is a diagram showing the lower limit release upper limit? X1 and Fig. 11B is a diagram showing the upper limit release upper limit? X2.
12 is an overall side view of a rice miller.
Fig. 13 is a view showing a configuration of a power transmission structure and a control inside a mission case of the pasture stage.
14 is a map showing the relationship between the rotational speed of the engine and the actual average effective pressure.
FIG. 15 is a map showing the relationship between the working speed of the herbivore and the total efficiency of the HMT.
16 is a map showing the relationship between the engine speed and the NOx concentration.
17 is a map showing the relationship between the number of revolutions of the engine and the engine output.
18 is a view showing a modification of the power transmission structure and the control structure inside the mission case.

(이앙기의 구성)(Configuration of the rice milling machine)

우선, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 이앙기(1)의 전체 구성에 대해 설명한다. 한편, 본 실시 형태에서는, 이앙기를 8조 식부의 이앙기로 하지만, 특별히 한정되는 것이 아니라, 예를 들면 6조 식부나 10조 심부 이앙기라도 무방하다.First, the entire configuration of a rice mill 1 according to an embodiment of the present invention will be described. On the other hand, in the present embodiment, the rice-letting period is the rice-letting period of the eight-plate rice-growing section, but is not particularly limited.

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 이앙기(1)는 주행부(10)와 식부부(40)를 갖고, 주행부(10)에 의해 주행하면서 식부부(40)에 의해 모종을 논밭에 심을 수 있도록 구성된다. 식부부(40)는 주행부(10)의 후방에 배치되고, 주행부(10)의 후부에 승강 기구(30)를 통해 승강 가능하게 연결된다.As shown in Figs. 1 and 2, a rice-growing machine 1 has a running section 10 and a feeding section 40, and is driven by the running section 10 to plant a seedling in a field by the feeding section 40 . The feeding portion 40 is disposed behind the traveling portion 10 and connected to the rear portion of the traveling portion 10 via a lifting mechanism 30 so as to be able to ascend and descend.

주행부(10)에서는 엔진(14)이 차체 프레임(11)의 전방에 마련되고, 보닛(15)에 의해 덮인다. 미션 케이스(20)는 차체 프레임(11)의 전방에 지지되고, 엔진(14)의 후방에 배치된다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 미션 케이스(20)의 내부에는 유압-기계식 무단 변속기(HMT: Hydro Mechanical Transmission)(21), 주변속 기구(22), 클러치(23), 및 제동 장치(24)가 탑재된다.In the traveling section 10, the engine 14 is provided in front of the body frame 11 and is covered by the bonnet 15. The transmission case 20 is supported in front of the vehicle body frame 11 and disposed behind the engine 14. 3, a hydraulic-mechanical type continuously variable transmission (HMT) 21, a peripheral speed mechanism 22, a clutch 23, and a braking device 24 are provided inside the transmission case 20 Lt; / RTI >

HMT(21)는 엔진(14)으로부터의 동력을 무단계로 변속 가능한 유압식 무단 변속기(HST: Hydro Static Transmission)(21a)와, 엔진(14)으로부터의 동력과 HST(21a)로부터의 동력의 합성이 가능한 유성 기어 기구(21b)를 조합한 것이다.The HMT 21 includes a hydraulic type continuously variable transmission (HST) 21a capable of steplessly changing the power from the engine 14, And a possible planetary gear mechanism 21b.

주변속 기구(22)는 치합(齒合)하는 기어의 조합을 변경함으로써 HMT(21)로부터의 동력을 복수의 단으로 변속할 수 있는 것이다.The peripheral speed mechanism 22 is capable of shifting the power from the HMT 21 to a plurality of stages by changing the combination of the gears to be engaged.

클러치(23)는 절단 또는 접속됨으로써 HMT(21)로부터 주변속 기구(22)로의 동력 전달 가부를 절환하는 것이다.The clutch 23 is switched or disconnected so that power transmission from the HMT 21 to the peripheral speed mechanism 22 is switched.

또한, 제동 장치(24)는 주변속 기구(22)의 출력축의 회동을 제동할 수 있는 것이다.In addition, the braking device 24 is capable of braking the rotation of the output shaft of the peripheral speed mechanism 22.

도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 전차축 케이스(6)가 차체 프레임(11)의 앞 부분에 지지되고, 전륜(12)이 당해 전차축 케이스(6)의 좌우 양측에 장착된다. 후차축 케이스(7)가 차체 프레임(11)의 후부에 지지되고, 후륜(13)이 당해 후차축 케이스(7)의 좌우 양측에 장착된다.1 and 3, the electric train shaft case 6 is supported on the front portion of the vehicle body frame 11, and the front wheels 12 are mounted on both right and left sides of the electric train shaft case 6. The rear axle case 7 is supported on the rear portion of the vehicle body frame 11 and the rear wheels 13 are mounted on both left and right sides of the rear axle case 7. [

그리고, 엔진(14)의 동력이 미션 케이스(20)에 전달되고, 미션 케이스(20)의 내부에 있는 HMT(21) 및 주변속 기구(22)를 통해 좌우의 전륜(12)과 좌우의 후륜(13)에 각각 전달되어, 전륜(12) 및 후륜(13)이 회전 작동하도록 구성된다. 이에 따라, 주행부(10)가 전진 또는 후진 주행 가능하게 된다.The power of the engine 14 is transmitted to the transmission case 20 and is transmitted to the right and left front wheels 12 and left and right rear wheels 12 and 13 via the HMT 21 and the peripheral speed mechanism 22, (13) so that the front wheel (12) and the rear wheel (13) are rotated. As a result, the traveling section 10 can travel forward or backward.

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 주행부(10)에서 차체 프레임(11)의 전후 중간부에 운전 조작부(60)가 마련된다. 운전 조작부(60)의 앞 부분에는 대시보드(61)가 배치된다. 대시보드(61)의 좌우 중앙부에는 조향 핸들(64)이 배치되고, 또한 대시보드(61)에는 주변속 레버(65), 키 스위치(66)(도 5의 (a) 참조) 등이 배치된다. 운전 조작부(60)의 후부에는 운전석(62)이 조향 핸들(64)의 후방에 위치하도록 배치된다.As shown in Figs. 1 and 2, a driving operation portion 60 is provided at the front and rear intermediate portions of the vehicle body frame 11 in the driving portion 10. [ A dashboard 61 is disposed at a front portion of the driving operation portion 60. A steering handle 64 is disposed at the left and right central portions of the dashboard 61 and a peripheral speed lever 65 and a key switch 66 (see FIG. 5A) are disposed on the dashboard 61 . A driver's seat 62 is disposed behind the steering handle 64 at a rear portion of the driver's operating portion 60.

또한, 운전 조작부(60)의 조향 핸들(64)이나 운전석(62)의 주위에는, 변속 페달(67), 브레이크 페달(68)(도 5의 (a) 참조), 일부를 승강용 스텝으로 하는 차체 커버(63), 그 외의 레버나 스위치 등의 조작구가 배치된다. 이들 조작구에 의해 주행부(10) 및 식부부(40)에 대해 적절한 조작을 행하는 것이 가능해진다. 한편, 조작구의 상세한 구성에 대해서는 후술한다.The transmission pedal 67, the brake pedal 68 (see Fig. 5A), and a part of the transmission pedal 67 and the driver's seat 62 are provided as steps for raising and lowering the steering wheel 64 and the driver's seat 62 A body cover 63, and other levers, switches, and the like are disposed. It is possible to perform appropriate operations on the traveling portion 10 and the bellows portion 40 by these operating means. On the other hand, the detailed configuration of the operating member will be described later.

주행부(10)에서, 예비 묘판 적재대(17)가 차체 프레임(11)의 앞 부분의 좌우 양측으로부터 세로로 마련된 각 장착 프레임(16)에 장착되어, 보닛(15)의 좌우 양측에 배치된다. 그리고, 예비 묘판이 예비 묘판 적재대(17)에 적재되어, 식부부(40)로의 모종 보급이 가능하게 된다.In the traveling section 10, the preliminary trestle mounting tables 17 are mounted on the respective mounting frames 16 provided vertically from both the left and right sides of the front portion of the body frame 11 and are disposed on both the left and right sides of the bonnet 15 . Then, the preliminary trestle plate is loaded on the preliminary trestle table 17, and the seedlings can be supplied to the food part 40.

도 1, 도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 식부부(40)에서는 식부 미션 케이스(50)가 식부 프레임(49)의 하부 중앙 부근에 지지되고, 전동축(51)이 당해 식부 미션 케이스(50)로부터 좌우 양측으로 연장된다. 4개의 식부 전동 케이스(46)가 각각 전동축(51)으로부터 후방으로 연장되어, 좌우 방향으로 적절한 간격을 두고 배치된다.1, 2 and 4, in the food compartment 40, the food-parting case 50 is supported near the lower center of the food-frame 49, and the transmission shaft 51 is connected to the food- 50 on both sides. Four eating-part transmission cases 46 extend rearward from the transmission shaft 51, respectively, and are arranged at appropriate intervals in the left-right direction.

로터리 케이스(44)는 각 식부 전동 케이스(46)의 후단부 좌우 양측에 회동 가능하게 지지된다. 로터리 케이스(44)는 식부조의 수와 같은 수, 즉 본 실시 형태에서는 8개가 구비된다. 그리고, 2개의 식부날(45)은, 로터리 케이스(44)의 회전 받침점을 협지하도록, 로터리 케이스(44)의 길이 방향 양측에 각각 설치된다.The rotary case (44) is rotatably supported on both left and right sides of the rear end of each eating and feeding case (46). The rotary case 44 is provided with the same number as the number of food tanks, that is, eight in this embodiment. The two food blades 45 are provided on both sides in the longitudinal direction of the rotary case 44 so as to sandwich the rotation support point of the rotary case 44.

묘판 적재대(41)는 식부 전동 케이스(46)의 상방에 앞이 높고 뒤가 낮은 경사 상태로 배치되고, 상하의 도시하지 않은 가이드 레일을 개재하여 식부 프레임(49)의 후부에 좌우 방향으로 왕복 이동 가능하게 장착된다. 묘판 적재대(41)는 횡방향 이송 기구(52)에 의해 좌우 왕복 횡방향 이송이 가능해진다.The trestle tray 41 is disposed above the foodtower transmission case 46 with a high front and a low rear inclined state and is capable of reciprocating in the lateral direction on the rear portion of the food frame 49 via upper and lower guide rails Respectively. The trestle tray 41 can be horizontally conveyed in the left-right direction by the lateral-direction feed mechanism 52. [

복수 조(8조)의 모종 매트 적재부를 구비하는 묘판 적재대(41)는, 각각의 하단측이 하나의 로터리 케이스(44)와 대향하도록 좌우 방향으로 배열된다. 그리고, 모종 매트가 각 묘판 적재대(41)에 적재되어, 로터리 케이스(44)의 회전시에 식부날(45)에 의해 한 주(株)의 모종이 당해 묘판 적재대(41)상의 모종 매트로부터 떼어내질 수 있게 된다.The trestle table 41 having a plurality of groups (eight sets) of seedling mat loading sections is arranged in the left-right direction so that the lower ends thereof face one rotary case 44. When the rotary case 44 is rotated, the seedling mat is placed on each of the tablebars 41, and the seedlings of one company are transferred to the seedling mat 41 on the table 41 As shown in FIG.

조의 수에 맞춘 모종 종방향 이송 벨트(47)는 묘판 적재대(41)에 설치된다. 모종 종방향 이송 벨트(47)는 묘판 적재대(41)가 좌우 왕복 횡방향 이송의 스트로크단에 도달할 때마다, 종방향 이송 기구(53)에 의해 묘판 적재대(41)상의 모종 매트를 하방을 향해 종방향 이송하도록 작동할 수 있다.The seedling longitudinal direction conveying belt 47, which is in accordance with the number of tanks, is installed on the tombstone table 41. The seedling longitudinal conveyance belt 47 is driven by the longitudinally moving mechanism 53 to move the seedling mat on the graveyard table 41 to the lower side In the longitudinal direction.

그리고, 엔진(14)의 동력은 미션 케이스(20), 주간(株間) 변속 케이스(54), 식부 미션 케이스(50) 등을 통해 각 로터리 케이스(44)에 전달되어, 로터리 케이스(44)가 회전 작동하도록 구성된다. 이에 따라, 로터리 케이스(44)의 회전 작동에 수반하여 2개의 식부날(45)이 교대로 모종을 묘판 적재대(41)상의 모종 매트로부터 꺼내 논밭에 식부할 수 있게 된다.The power of the engine 14 is transmitted to each of the rotary cases 44 via the transmission case 20, the transmission case 54 and the transmission case 50, so that the rotary case 44 Rotation operation. As a result, along with the rotary operation of the rotary case 44, the two food blades 45 can be taken out of the seedlings mat on the table board 41 alternately in the rice field.

동시에, 엔진(14)의 동력은 미션 케이스(20), 주간 변속 케이스(54), 식부 미션 케이스(50) 등을 통해 횡방향 이송 기구(52) 및 종방향 이송 기구(53)로 전달되어, 묘판 적재대(41)가 횡방향 이송 기구(52)에 의해 좌우 왕복 횡방향 이송되고, 묘판 적재대(41)상의 모종 매트가, 묘판 적재대(41)의 좌우 왕복 횡방향 이송에 부합하여 종방향 이송 기구(53)에 의해 모종 종방향 이송 벨트(47)를 통해 하방을 향해 종방향 이송되도록 구성된다. 이에 따라, 묘판 적재대(41)상의 모종 매트가 식부날(45)에 대해 적절한 위치로 이동한다.At the same time, the power of the engine 14 is transmitted to the transverse feed mechanism 52 and the longitudinal feed mechanism 53 through the transmission case 20, the intermittent transmission case 54, the food distribution case 50, And the seedling mat 41 on the grazing table mounting table 41 is conveyed in the left and right reciprocating direction by the grazing table mounting table 41 in accordance with the left and right reciprocating lateral feeding of the grazing table mounting table 41, And is configured to be vertically conveyed downward by the direction conveying mechanism 53 via the seedling longitudinal conveying belt 47. As a result, the seedling mat on the table board 41 moves to the proper position with respect to the food blades 45.

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 식부부(40)에는, 또한, 선긋기 마커(48)가 식부 프레임(49)의 좌우 양측에 회동 가능하게 지지된다. 좌우의 각 선긋기 마커(48)는 그 기단측을 회동 받침점으로 하여 상방을 향해 회동됨으로써 수납되고, 이 수납 상태로부터 하방을 향해 회동됨으로써 선단측을 좌측 또는 우측으로 돌출시켜, 논밭에 선긋기를 행할 수 있도록 구성된다.As shown in Figs. 1 and 2, a knife marker 48 is also rotatably supported on the left and right sides of the eating frame 49 in the cooking compartment 40. Fig. Each of the left and right line-drawing markers 48 is housed by being pivoted upward with its base end as a turning fulcrum, and is pivoted downward from the retracted state, so that the leading end is projected to the left or right, .

또한, 전술한 승강 기구(30)는 주행부(10)와 식부부(40) 사이에 설치된다. 구체적으로는, 상부 링크(31)와 하부 링크(32)가 주행부(10)와 식부부(40) 사이에 가설되고, 승강용 실린더가 하부 링크(32)와 주행부(10) 사이에 연결된다. 그리고, 승강용 실린더의 신축 동작에 의해, 식부부(40)가 주행부(10)에 대해 상하 방향으로 회동 가능, 즉 승강 가능하게 된다.Further, the above-described lifting mechanism (30) is provided between the traveling portion (10) and the feeding portion (40). More specifically, the upper link 31 and the lower link 32 are installed between the traveling portion 10 and the feeding portion 40, and the lifting cylinder is connected between the lower link 32 and the traveling portion 10 do. Then, by the expansion and contraction operation of the lifting cylinder, the lifting and lowering portion 40 is vertically rotatable with respect to the traveling portion 10, that is, can be raised and lowered.

여기에서, 엔진(14)으로부터 로터리 케이스(44), 횡방향 이송 기구(52) 및 종방향 이송 기구(53)로 동력을 전달하기 위한 동력 전달 기구는, 도 4에 나타내는 식부 클러치(55)를 포함하고, 식부 클러치(55)의 접속 여부에 따라 엔진(14)의 동력이 모종 종방향 이송 벨트(47)와 로터리 케이스(44)에 전달되거나 또는 전달되지 않도록 구성된다.Here, the power transmitting mechanism for transmitting the power from the engine 14 to the rotary case 44, the lateral direction feeding mechanism 52 and the longitudinal direction feeding mechanism 53 includes the food part clutch 55 shown in Fig. 4 And is configured such that the power of the engine 14 is not transmitted to or transmitted to the seedling longitudinal conveyance belt 47 and the rotary case 44 depending on whether or not the food portion clutch 55 is connected.

다음으로, 본 실시 형태에 따른 이앙기(1)의 제어에 관한 구성에 대해 설명한다.Next, a description will be given of a constitution relating to control of the rice mill 1 according to the present embodiment.

도 2, 도 5의 (a) 및 도 6에 나타내는 변속 페달(67)은 이앙기(1)의 차속을 변경하기 위한 조작구이며, 보다 상세하게는, 엔진(14)의 회전수 및 HMT(21)의 변속비를 변경하기 위한 조작구이다. 변속 페달(67)은 대시보드(61)의 오른쪽 하방에 배치된다.The speed change pedal 67 shown in Figs. 2 and 5A and 6 is an operation opening for changing the vehicle speed of the herbicide 1 and more specifically, ) Of the vehicle. The transmission pedal 67 is disposed on the lower right side of the dashboard 61.

도 6에 나타내는 페달용 포텐셔미터(페달 조작량 검출 장치)(67a)는 변속 페달(67)의 밟는 양(회동각)을 검출하기 위한 것이다. 페달용 포텐셔미터(67a)는 링크 기구를 개재하여 변속 페달(67)에 연결되어, 당해 변속 페달(67)의 밟는 양을 검출할 수 있다. 보다 상세하게는, 변속 페달(67)의 밟는 양(회동각)에 따라 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축이 회동되어, 당해 회동각을 변속 페달(67)의 밟는 양으로서 검출할 수 있다.The pedal potentiometer (pedal operation amount detecting device) 67a shown in Fig. 6 is for detecting a stepping amount (turning angle) of the speed change pedal 67. [ The pedal potentiometer 67a for pedal is connected to the speed change pedal 67 via a link mechanism and can detect the amount by which the speed change pedal 67 is depressed. More specifically, the detection shaft of the pedal potentiometer 67a is rotated according to the depression amount (rotation angle) of the speed change pedal 67, and the rotation angle can be detected as the amount of depression of the speed change pedal 67.

변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해졌을 때, 페달용 포텐셔미터(67a)가 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 페달 신호를 출력한다.The pedal potentiometer 67a outputs a pedal signal indicating the amount by which the speed change pedal 67 is depressed when an operation of stepping on the speed change pedal 67 is performed.

도 5의 (a) 및 (b), 도 6에 나타내는 최고속 설정 다이얼(69)은, 변속 페달(67)이 한계까지 밟아졌을 때의 차속인 최고 속도를 변경하기 위한 조작구이다. 최고속 설정 다이얼(69)은 대시보드(61)의 대략 중앙부(조향 핸들(64)의 전방)에 배치된다.The maximum speed setting dial 69 shown in Fig. 5 (a) and (b) is an operating sphere for changing the maximum speed, which is the vehicle speed when the transmission pedal 67 is stepped on to the limit. Speed setting dial 69 is disposed at approximately the center of the dashboard 61 (in front of the steering wheel 64).

도 5의 (b)에 나타내는 바와 같이, 최고속 설정 다이얼(69)은 소정 범위 내(D0도 이상 D5도 이하)에서 회동 가능하다.As shown in Fig. 5B, the maximum speed setting dial 69 is rotatable within a predetermined range (from D0 to D5 degrees).

이 중, (a) D0 이상 D1 미만의 영역을 최저 속도역(Da)이라고 하고, (b) D1 이상 D2 미만의 영역을 제1 가변역(Db)이라고 하고, (c) D2 이상 D3 미만의 영역을 소식 추천 속도역(Dc)이라고 하고, (d) D3 이상 D4 미만의 영역을 제2 가변역(Dd)이라고 하고, (e) D4 이상 D5 이하의 영역을 최고 속도역(De)이라고 한다.(B) a region where D1 is more than D1 and less than D2 is referred to as a first variable region (Db); (c) a region in which D2 is less than D3 and less than D3; (D) a region of D3 or more and less than D4 is referred to as a second variable region Dd, and (e) an area of D4 or more and D5 or less is referred to as a maximum speed region De .

최고속 설정 다이얼(69)이 회동됨으로써, 이앙기(1)의 최고 속도가 Vmax1∼Vmax3의 범위에서 변경된다.The maximum speed setting dial 69 is rotated so that the maximum speed of the herbicide 1 is changed in the range of Vmax1 to Vmax3.

Vmax1∼Vmax3의 대소 관계에 대해서는, Vmax1＜Vmax2＜Vmax3이 되도록 구성되어 있다.The magnitude relation of Vmax1 to Vmax3 is such that Vmax1 < Vmax2 < Vmax3.

(a) 최고속 설정 다이얼(69)이 상기 최저 속도역(Da) 내에서 회동될 때, 이앙기(1)의 최고 속도는 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각의 값에 관계없이 일정치 Vmax1이 된다.(a) When the maximum speed setting dial 69 is rotated within the minimum speed range Da, the maximum speed of the herbicide 1 is set to a constant value Vmax1 (1) regardless of the value of the turning angle of the maximum speed setting dial 69 .

Vmax1은 논밭에 출입하는 경우나, 이앙기(1)를 격납(트럭에 하역)하는 경우 등, 이앙기(1)를 저속 주행할 때의 차속이다(예를 들면, Vmax1=0.30 m/s).Vmax1 is the vehicle speed when the rice plant 1 is driven at low speed (for example, Vmax1 = 0.30 m / s), such as when entering or exiting the rice field or when storing the rice paddle 1 (loading the truck).

(b) 최고속 설정 다이얼(69)이 상기 제1 가변역(Db) 내에서 회동될 때, 이앙기(1)의 최고 속도는 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각의 값에 대응해 변경되어 Vmax1∼Vmax2의 범위에서 변경된다.(b) When the maximum speed setting dial 69 is rotated within the first variable range Db, the maximum speed of the herringbone 1 is changed corresponding to the value of the turning angle of the maximum speed setting dial 69 Vmax1 to Vmax2.

(c) 최고속 설정 다이얼(69)이 상기 소식 추천 속도역(Dc) 내에서 회동될 때, 이앙기(1)의 최고 속도는 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각의 값에 관계없이 일정치 Vmax2가 된다.(c) When the maximum speed setting dial 69 is rotated within the recommended speed range Dc, the maximum speed of the hooker 1 is set to a fixed value regardless of the value of the turning angle of the maximum speed setting dial 69 Vmax2.

Vmax2는 소식 작업을 행하는 경우 등, 이앙기(1)를 중속 주행할 때의 차속이다(예를 들면, Vmax2=1.4 m/s).Vmax2 is the vehicle speed at the time of medium speed running (for example, Vmax2 = 1.4 m / s), such as when a news operation is performed.

(d) 최고속 설정 다이얼(69)이 상기 제2 가변역(Dd) 내에서 회동될 때, 이앙기(1)의 최고 속도는 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각의 값에 대응해 변경되어 Vmax2∼Vmax3의 범위에서 변경된다.(d) When the maximum speed setting dial 69 is rotated in the second variable range Dd, the maximum speed of the herringbone 1 is changed corresponding to the value of the turning angle of the maximum speed setting dial 69 Vmax2 to Vmax3.

(e) 최고속 설정 다이얼(69)이 상기 최고 속도역(De) 내에서 회동될 때, 이앙기(1)의 최고 속도는 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각의 값에 관계없이 일정치 Vmax3이 된다.(e) When the maximum speed setting dial 69 is rotated within the maximum speed range De, the maximum speed of the herbicide 1 is set to a constant value Vmax3 (Vmax3) regardless of the value of the turning angle of the maximum speed setting dial 69 .

Vmax3은 노상을 주행하는 경우나, 고속으로 식부 작업을 행하는 경우 등, 이앙기(1)를 고속 주행할 때의 차속이다(예를 들면, Vmax3=1.85 m/s).Vmax3 is a vehicle speed at the time of running the fast-moving machine 1 at a high speed (for example, Vmax3 = 1.85 m / s), such as when running on the road or when performing a fast food operation.

최고속 설정 다이얼(69)은 회동될 때, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(조작량)을 나타내는 다이얼 신호를 출력한다.When the maximum speed setting dial 69 is rotated, it outputs a dial signal indicative of the turning angle (manipulated variable) of the maximum speed setting dial 69.

도 2, 도 5의 (a), 및 도 6에 나타내는 주변속 레버(65)는 주변속 기구(22)의 변속단(변속비)을 변경하기 위한 조작구이다. 주변속 레버(65)는 대시보드(61)의 좌단부(조향 핸들(64)의 좌방)에 배치된다. 주변속 레버(65)는 링크 기구를 통해 미션 케이스(20) 내의 주변속 기구(22)에 연결된다.The peripheral speed lever 65 shown in Fig. 2, Fig. 5 (a) and Fig. 6 is an operating port for changing the speed change speed (speed ratio) of the peripheral speed mechanism 22. [ The peripheral speed lever 65 is disposed at the left end of the dashboard 61 (the left side of the steering wheel 64). The peripheral lever 65 is connected to the peripheral mechanism 22 in the mission case 20 through a link mechanism.

주변속 레버(65)는 노상 주행 위치, 식부 위치, 묘 연결 위치, 후진 위치 또는 중립 위치로 변경 가능하다.The peripheral speed lever 65 can be changed to a road running position, a food position, a tomb connection position, a backward position, or a neutral position.

주변속 레버(65)가 노상 주행 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 고속으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 고속으로 주행할 수 있다.When the peripheral speed lever 65 is switched to the road running position, the speed change stage of the peripheral speed mechanism 22 is changed at a high speed. In this case, the herbicide 1 can travel at a high speed.

주변속 레버(65)가 식부 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 저속으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 주변속 기구(22)의 변속단이 고속인 경우에 비해 저속으로 주행할 수 있다.When the peripheral speed lever 65 is switched to the eccentric position, the speed change stage of the peripheral speed mechanism 22 is changed to low speed. In this case, the herbicide 1 can travel at a lower speed than the case where the speed change stage of the peripheral speed mechanism 22 is high speed.

주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 중립으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 주행할 수 없다.When the peripheral speed lever 65 is switched to the tombstone connecting position, the speed change stage of the peripheral speed mechanism 22 is changed to neutral. In this case, the herbicide 1 can not travel.

주변속 레버(65)가 후진 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 역전으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 후진할 수 있다.When the peripheral speed lever 65 is switched to the reverse position, the speed change stage of the peripheral speed mechanism 22 is changed to reverse. In this case, the herbicide 1 can be backward.

주변속 레버(65)가 중립 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 중립으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 주행할 수 없다.When the peripheral speed lever 65 is switched to the neutral position, the speed change stage of the peripheral speed mechanism 22 is changed to neutral. In this case, the herbicide 1 can not travel.

또한, 주변속 레버(65)는 조작 위치를 검출하는 조작 위치 검출 스위치(65a)를 구비한다.Further, the peripheral speed lever 65 is provided with an operation position detection switch 65a for detecting the operation position.

도 2, 도 5의 (a) 및 도 6에 나타내는 키 스위치(66)는, 엔진(14)을 시동 또는 정지시키기 위한 조작구이다. 키 스위치(66)는 대시보드(61)의 오른쪽 후단부(조향 핸들(64)의 오른쪽 후방)에 배치된다.The key switch 66 shown in Fig. 2, Fig. 5 (a) and Fig. 6 is an operating member for starting or stopping the engine 14. [ The key switch 66 is disposed at the right rear end of the dashboard 61 (right rear of the steering wheel 64).

도 5의 (a) 및 도 6에 나타내는 속도 고정 레버(70)는, 이앙기(1)의 차속 고정 및 차속 고정의 해제를 행하기 위한 조작구이다. 속도 고정 레버(70)는 조향 핸들(64)의 축에 고정되어, 우측을 향해 연장된다.The speed fixing lever 70 shown in Fig. 5 (a) and Fig. 6 is an operating unit for fixing the vehicle speed and releasing the vehicle speed fixing of the herbicide 1. The speed fixing lever 70 is fixed to the shaft of the steering handle 64 and extends toward the right.

속도 고정 레버(70)는 고정 위치, 해제 위치 또는 중립 위치로 회동 가능(절환 가능)하다. 고정 위치는 속도 고정 레버(70)를 후방으로 회동시켰을 때의 위치이다. 해제 위치는 속도 고정 레버(70)를 전방으로 회동시켰을 때의 위치이다. 중립 위치는 고정 위치와 해제 위치의 대략 중간 위치이다. 속도 고정 레버(70)는 고정 위치 또는 해제 위치의 어느 하나로 조작된 경우라도, 다시 중립 위치로 복귀하도록 상시 바이어스되고 있다.The speed fixing lever 70 is rotatable (switchable) to a fixed position, a released position, or a neutral position. The fixed position is a position when the speed fixing lever 70 is rotated backward. The release position is a position when the speed fixing lever 70 is turned forward. The neutral position is approximately the middle position between the fixed position and the released position. The speed fixing lever 70 is constantly biased to return to the neutral position again, even when it is operated by either the fixed position or the released position.

이앙기(1)의 주행시에 속도 고정 레버(70)가 고정 위치로 절환됨으로써, 이때의 이앙기(1)의 차속이 고정된다.The speed fixing lever 70 is switched to the fixed position at the time of the running of the plowing machine 1, whereby the vehicle speed of the plowing machine 1 at this time is fixed.

이앙기(1)의 차속이 고정된 상태로부터 속도 고정 레버(70)가 해제 위치로 절환됨으로써, 이앙기(1)의 차속 고정이 해제된다.The speed fixing lever 70 is switched from the state in which the vehicle speed of the plow 1 is fixed to the release position to release the vehicle speed fixing of the plow 1.

또한, 이앙기(1)의 차속이 고정된 상태로부터 브레이크 페달(68)이 조작되었을 때도, 이앙기(1)의 차속 고정이 해제된다.Also, when the brake pedal 68 is operated from the state in which the vehicle speed of the herbicide 1 is fixed, the vehicle speed fixing of the herbicide 1 is released.

또한, 이앙기(1)는 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정(오토크루즈)이 행해진 경우에, 차속 고정 후, 고정된 차속을 미세 조정해 변경 가능하게 하기 위한 구성을 갖고 있다. 이와 같은 구성에 대한 상세한 설명은 후술한다.The stationary device 1 has a configuration for finely adjusting the fixed vehicle speed after the vehicle speed is fixed, when the vehicle speed fixing (auto cruise) by the speed fixing lever 70 is performed. This configuration will be described later in detail.

또한, 이앙기(1)는 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정이 행해진 경우에, 속도 고정 레버(70)를 해제 위치로 조작하거나 브레이크 페달(68)을 조작하지 않고 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정을 해제하기 위한 구성을 갖고 있다. 이와 같은 구성에 대한 상세한 설명은 후술한다.When the vehicle speed is fixed by the speed-fixing lever 70, the speed-changing lever 70 is operated to the release position or to the speed-fixing lever 70 without operating the brake pedal 68 So as to release the vehicle speed fixing by the vehicle speed. This configuration will be described later in detail.

도 6에 나타내는 속도 고정 스위치(70a)는 속도 고정 레버(70)가 고정 위치로 조작된 것을 검출하기 위한 것이다. 속도 고정 스위치(70a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 속도 고정 스위치(70a)는 고정 위치로 조작된 속도 고정 레버(70)와 접촉함으로써, 당해 속도 고정 레버(70)가 고정 위치로 조작된 것을 검출할 수 있다.The speed fixing switch 70a shown in Fig. 6 is for detecting that the speed fixing lever 70 has been operated to the fixed position. A micro switch is used as the speed fixing switch 70a. The speed fixing switch 70a can detect that the speed fixing lever 70 has been operated to the fixed position by contacting the speed fixing lever 70 operated to the fixing position.

속도 고정 해제 스위치(70b)는 속도 고정 레버(70)가 해제 위치로 조작된 것을 검출하기 위한 것이다. 속도 고정 해제 스위치(70b)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 속도 고정 해제 스위치(70b)는 해제 위치로 조작된 속도 고정 레버(70)와 접촉함으로써, 당해 속도 고정 레버(70)가 해제 위치로 조작된 것을 검출할 수 있다.The speed release switch 70b is for detecting that the speed fixing lever 70 is operated to the release position. A micro switch is used as the speed deceleration switch 70b. The speed release switch 70b can detect that the speed control lever 70 has been operated to the release position by contacting the speed control lever 70 operated to the release position.

도 5의 (a) 및 도 6에 나타내는 브레이크 페달(68)은 이앙기(1)를 제동하기 위한 조작구이다. 브레이크 페달(68)은 대시보드(61)의 오른쪽 하방이면서 변속 페달(67)의 왼쪽에 배치된다. 브레이크 페달(68)은 링크 기구를 통해 제동 장치(24)에 연결된다. 브레이크 페달(68)을 밟는 조작이 행해진 경우, 제동 장치(24)가 작동해 이앙기(1)의 전륜(12) 및 후륜(13)의 회동이 제동된다. 한편, 제동 장치(24)는, 비탈길에서도 이앙기(1)의 정지 상태를 유지할 수 있을 정도의 제동력이 발생 가능하다.The brake pedal 68 shown in Fig. 5 (a) and Fig. 6 is an operating member for braking the herbicide 1. The brake pedal 68 is disposed on the left side of the transmission pedal 67 while being on the lower right side of the dashboard 61. The brake pedal 68 is connected to the braking device 24 via a link mechanism. When the operation of stepping on the brake pedal 68 is performed, the braking device 24 operates and the rotation of the front wheel 12 and the rear wheel 13 of the transfer device 1 is braked. On the other hand, the braking device 24 can generate a braking force enough to maintain the stationary state of the herbicide 1 even on the slope.

도 6에 나타내는 브레이크 조작 검출 스위치(68a)는 브레이크 페달(68)이 조작된 것을 검출하기 위한 것이다. 브레이크 조작 검출 스위치(68a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 브레이크 조작 검출 스위치(68a)는 밟는 조작이 행해진 브레이크 페달(68)과 접촉함으로써, 당해 브레이크 페달(68)을 밟는 조작이 행해진 것을 검출할 수 있다.The brake operation detection switch 68a shown in Fig. 6 is for detecting that the brake pedal 68 has been operated. A micro switch is used as the brake operation detection switch 68a. The brake operation detection switch 68a can detect that the brake pedal 68 has been operated by pressing the brake pedal 68 by making contact with the brake pedal 68 that has been depressed.

도 6에 나타내는 묘판 종단 검출 스위치(49a)는, 묘판 적재대(41)가 소정의 위치(좌우 방향의 종단 위치)에 도달한 것을 검출하는 것이다. 묘판 종단 검출 스위치(49a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 묘판 종단 검출 스위치(49a)는 식부 프레임(49)에 배치되어, 묘판 적재대(41)에 마련된 가압부와 접촉함으로써, 당해 묘판 적재대(41)가 소정 위치에 도달한 것을 검출할 수 있다.The trunk plate termination detecting switch 49a shown in Fig. 6 detects that the trestle table 41 reaches a predetermined position (the end position in the lateral direction). A micro switch is used as the trunk plate termination detecting switch 49a. The trunk plate termination detecting switch 49a is disposed on the eating frame 49 and can contact the pushing portion provided on the trestle table 41 to detect that the trestle table 41 has reached a predetermined position.

도 4에 나타내는 모터(71)는 이앙기(1)의 차속을 변경하기 위한 액추에이터이다.The motor 71 shown in Fig. 4 is an actuator for changing the vehicle speed of the herbicide 1.

모터(71)는 엔진(14) 회전수의 변경, HMT(21) 변속비의 변경, 클러치(23)의 접속·절단의 절환, 및 제동 장치(24) 동작의 절환을 행한다. 모터(71)는 링크 기구를 통해 엔진(14), HMT(21)(상세하게는 HST(21a)), 클러치(23), 및 제동 장치(24)에 연결된다.The motor 71 changes the rotation speed of the engine 14, changes the speed ratio of the HMT 21, switches the connection and disconnection of the clutch 23, and switches the operation of the braking device 24. The motor 71 is connected to the engine 14, the HMT 21 (specifically, the HST 21a), the clutch 23, and the braking device 24 via a link mechanism.

보다 상세하게, 모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)에 연결된다. 모터(71)에 의해 조속 장치(14a)가 구동되어, 엔진(14)의 회전수를 변경할 수 있다.More specifically, the output shaft of the motor 71 is connected to the governor 14a of the engine 14 via a link mechanism. The speed governor 14a is driven by the motor 71 to change the number of revolutions of the engine 14. [

모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판에 연결된다. 모터(71)에 의해 당해 가동 경사판의 경사 각도가 변경되어, HST(21a)의 변속비를 변경할 수 있다.The output shaft of the motor 71 is connected to the movable swash plate of the HST 21a through a link mechanism. The inclination angle of the movable swash plate is changed by the motor 71, and the speed ratio of the HST 21a can be changed.

모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 클러치(23)에 연결된다. 모터(71)에 의해 클러치(23)가 절단 또는 접속된다.The output shaft of the motor 71 is connected to the clutch 23 via a link mechanism. The clutch 23 is disconnected or connected by the motor 71.

모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 제동 장치(24)에 연결된다. 모터(71)에 의해 제동 장치(24)가 작동되면, 전륜(12) 및 후륜(13)으로 출력되는 동력을 제동할 수 있다. 한편, 제동 장치(24)는 비탈길에서도 이앙기(1)의 정지 상태를 유지할 수 있을 정도의 제동력이 발생 가능하다.The output shaft of the motor 71 is connected to the braking device 24 through a link mechanism. When the braking device 24 is operated by the motor 71, the power output to the front wheel 12 and the rear wheel 13 can be braked. On the other hand, the braking device 24 can generate a braking force enough to maintain the stationary state of the herbicide 1 even on a slope.

모터용 포텐셔미터(71a)는 모터(71)의 출력축 회동각을 검출하기 위한 것이다. 모터용 포텐셔미터(71a)는 링크 기구를 통해 모터(71)에 연결되어, 당해 모터(71)의 출력축 회동각을 검출할 수 있다. 보다 상세하게는, 모터(71)의 출력축 회동각에 따라 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축이 회동되어, 당해 회동각을 모터(71)의 출력축 회동각으로서 검출할 수 있다.The potentiometer 71a for the motor is for detecting the rotation angle of the output shaft of the motor 71. [ The potentiometer 71a for the motor is connected to the motor 71 through a link mechanism to detect the output shaft turning angle of the motor 71. [ More specifically, the detection shaft of the motor potentiometer 71a is rotated in accordance with the rotation angle of the output shaft of the motor 71, so that the rotation angle can be detected as the rotation angle of the output shaft of the motor 71.

셀 모터(72)는 엔진(14)을 시동시키기 위한 액추에이터이다.The cell motor 72 is an actuator for starting the engine 14.

도 2, 도 5 및 도 6에 나타내는 메터 패널(73)은 이앙기(1)의 작동, 엔진, 이상 경보 등에 관한 여러 가지 정보를 표시하기 위한 것이다. 메터 패널(73)은 대시보드(61)의 좌우 대략 중앙에서 조향 핸들(64)의 전방에 배치된다.The meter panel 73 shown in Figs. 2, 5 and 6 is for displaying various kinds of information related to the operation of the rice cooker 1, the engine, an abnormal alarm, and the like. The meter panel 73 is disposed in front of the steering handle 64 at approximately the center of the left and right sides of the dashboard 61.

도 6에 나타내는 주간 변속 레버(74)는, 주간 변속 기구(75)(도 4 참조)의 변속단을 조작하는 조작구이다. 주간 변속 기구(75)는 차속에 대한 식부 속도를 변속해, 모종의 식부 간격을 변경하는 것이다. 주간 변속 기구(75)는 식부 주기 중의 식부 속도에 변화를 일으키게 하는 부등속 변속이 가능하게 구성된다. 소식 작업시에는 주간 변속 레버(74)를 조작해, 주간 변속 기구를 부등속 변속으로 함으로써 모종이 끌리는 것을 방지할 수 있다.The inter-day shift lever 74 shown in Fig. 6 is an operation sphere for operating the speed change stage of the inter-week shift mechanism 75 (see Fig. 4). The inter-week shift mechanism 75 shifts the speed of the speed of the vehicle relative to the vehicle speed to change the interval between the various types of portions. The inter-week shift mechanism (75) is configured to be capable of variable speed shifting which causes a change in the speed of the food during the food cycle. During the news operation, the inter-day shift lever 74 is operated to prevent the seedling from being attracted by making the inter-day shift mechanism a variable speed shift.

도 6에 나타내는 부등속 변속 조작 검출 스위치(74a)는, 주간 변속 레버(74)가 부등속 변속 위치에 있는 것을 검출하기 위한 것이다. 부등속 변속 위치란, 주간 변속 기구(75)가 부등속 변속이 되는 주간 변속 레버(74)의 위치이다. 부등속 변속 조작 검출 스위치(74a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 부등속 변속 조작 검출 스위치(74a)는 부등속 변속 위치의 근방에 배치된다. 부등속 변속 조작 검출 스위치(74a)는 부등속 변속 위치로 조작된 주간 변속 레버(74)와 접촉함으로써, 당해 주간 변속 레버(74)가 부등속 변속 위치에 있는 것을 검출할 수 있다.The subordinate speed shift operation detection switch 74a shown in Fig. 6 is for detecting that the inter-day shift lever 74 is in the subordinate speed shift position. The sub-limit shift position is the position of the inter-day shift lever 74 at which the inter-day shifting mechanism 75 becomes the sub-speed shift. A microswitch is used as the sub-speed shift operation detection switch 74a. The sub-limit shift operation detection switch 74a is disposed in the vicinity of the sub-limit shift position. The subordinate speed shift operation detection switch 74a can detect that the intermittent shift lever 74 is in the subordinate speed shift position by contacting the intermittent shift lever 74 operated to the subordinate speed shift position.

제어 장치(80)는 검지 신호를 입력하고, 입력한 검출 신호 및 프로그램에 기초하여 모터(71), 셀 모터(72) 및 메터 패널(73) 등에 제어 신호를 송신한다. 또한, 제어 장치(80)는 여러 가지 신호와 관련된 정보를 기억한다.The control device 80 receives a detection signal and transmits a control signal to the motor 71, the cell motor 72 and the meter panel 73 based on the detection signal and the input program. In addition, the control device 80 stores information related to various signals.

제어 장치(80)는 구체적으로는 CPU, ROM, RAM, HDD 등이 버스로 접속되는 구성이어도 되고, 혹은 원칩의 LSI 등으로 이루어지는 구성이라도 된다.Specifically, the control device 80 may be configured such that a CPU, a ROM, a RAM, an HDD, and the like are connected by a bus, or a configuration of a one-chip LSI or the like.

제어 장치(80)는 페달용 포텐셔미터(67a)에 접속되어, 페달용 포텐셔미터(67a)에 의한 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 검출 신호(페달 신호)를 취득할 수 있다.The control device 80 is connected to the potentiometer 67a for the pedal and can acquire a detection signal (pedal signal) indicating the amount of depression of the speed change pedal 67 by the pedal potentiometer 67a.

제어 장치(80)는 최고속 설정 다이얼(69)에 접속되어, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(조작량)을 나타내는 검출 신호(다이얼 신호)를 취득할 수 있다.The control device 80 is connected to the maximum speed setting dial 69 and can acquire a detection signal (dial signal) indicating the turning angle (manipulated variable) of the maximum speed setting dial 69. [

제어 장치(80)는 조작 위치 검출 스위치(65a)에 접속되어, 조작 위치 검출 스위치(65a)에 의한 주변속 레버(65)의 조작 위치를 나타내는 검출 신호를 취득할 수 있다.The control device 80 is connected to the operation position detection switch 65a and can obtain a detection signal indicating the operation position of the peripheral speed lever 65 by the operation position detection switch 65a.

제어 장치(80)는 키 스위치(66)에 접속되어, 키 스위치(66)에 의해 시동 조작이 행해졌다는 취지의 검출 신호(시동 신호) 및 정지 조작이 행해졌다는 취지의 검출 신호(정지 신호)를 취득할 수 있다.The control device 80 is connected to the key switch 66 and outputs a detection signal (start signal) indicating that the start operation has been performed by the key switch 66 and a detection signal (stop signal) indicating that the stop operation has been performed .

제어 장치(80)는 속도 고정 스위치(70a)에 접속되어, 속도 고정 스위치(70a)에 의한 속도 고정 레버(70)가 고정 위치로 조작되었다는 취지의 검출 신호(고정 신호)를 취득할 수 있다.The control device 80 is connected to the speed fixing switch 70a and can obtain a detection signal (fixed signal) indicating that the speed fixing lever 70 operated by the speed fixing switch 70a has been operated to the fixed position.

제어 장치(80)는 속도 고정 해제 스위치(70b)에 접속되어, 속도 고정 해제 스위치(70b)에 의해 속도 고정 레버(70)가 해제 위치로 조작되었다는 취지의 검출 신호(해제 신호)를 취득할 수 있다.The control device 80 is connected to the speed release switch 70b so as to obtain a detection signal (release signal) indicating that the speed release lever 70 has been operated to the release position by the speed release switch 70b have.

제어 장치(80)는 브레이크 조작 검출 스위치(68a)에 접속되어, 브레이크 조작 검출 스위치(68a)에 의해 브레이크 페달(68)이 밟아졌다는 취지의 검출 신호를 취득할 수 있다.The control device 80 is connected to the brake operation detection switch 68a and can acquire a detection signal indicating that the brake pedal 68 is stepped on by the brake operation detection switch 68a.

제어 장치(80)는 묘판 종단 검출 스위치(49a)에 접속되어, 묘판 종단 검출 스위치(49a)에 의한 묘판 적재대(41)가 소정 위치에 도달했다는 취지의 검출 신호를 취득할 수 있다.The control device 80 is connected to the trunk plate termination detecting switch 49a and can obtain a detection signal indicating that the trestle tray 41 has reached a predetermined position by the trunk plate terminating switch 49a.

제어 장치(80)는 모터(71)에 접속되어, 모터(71)에 제어 신호를 송신해 당해 모터(71)를 회동할 수 있다.The control device 80 is connected to the motor 71 and transmits a control signal to the motor 71 so that the motor 71 can be rotated.

제어 장치(80)는 모터용 포텐셔미터(71a)에 접속되어, 모터용 포텐셔미터(71a)에 의한 모터(71)의 회동각의 검출 신호를 취득할 수 있다.The control device 80 is connected to the potentiometer 71a for the motor and can acquire the detection signal of the turning angle of the motor 71 by the motor potentiometer 71a.

제어 장치(80)는 모터용 포텐셔미터(71a)에 의한 검출 신호가 원하는 회동각이 될 때까지 모터(71)에 제어 신호를 송신함으로써, 당해 모터(71)를 원하는 회동각까지 구동할 수 있다.The control device 80 can drive the motor 71 to a desired turning angle by transmitting a control signal to the motor 71 until the detection signal by the potentiometer 71a for the motor becomes a desired turning angle.

제어 장치(80)는 셀 모터(72)에 접속되어, 셀 모터(72)에 제어 신호를 송신해 당해 셀 모터(72)를 구동할 수 있다.The control device 80 is connected to the cell motor 72 and can send a control signal to the cell motor 72 to drive the cell motor 72 accordingly.

제어 장치(80)는 메터 패널(73)에 접속되어, 엔진이나 작업기의 동작 상황이나 이상 등을 검지했을 때 그 정보를 표시할 수 있다.The control device 80 is connected to the meter panel 73 and can display the information when it detects the operation status or abnormality of the engine or the working machine.

제어 장치(80)는 부등속 변속 조작 검출 스위치(74a)에 접속되어, 부등속 변속 조작 검출 스위치(74a)에 의해 주간 변속 레버(74)가 부등속 변속 위치로 조작되었다는 취지의 검출 신호를 취득할 수 있다.The control device 80 is connected to the subordinate speed shift operation detection switch 74a so that the subordinate speed shift operation detection switch 74a can acquire a detection signal indicating that the intermittent shift lever 74 has been operated to the subordinate shift position .

또한, 제어 장치(80)는, 주간 변속 레버(74)가 부등속 변속 위치로 조작되었다는 취지의 검출 신호를 취득하면, 차속이 저속이 되도록 모터(71)의 구동을 제한한다. 즉, 제어 장치(80)가 부등속 위치의 검출 신호를 취득하는 경우와 취득하지 않는 경우를 비교하면, 변속 페달(67)의 밟는 양이 같다면, 부등속 위치의 검출 신호를 취득하는 경우가 모터(71)를 저속측으로 회동시킨다. 이에 따라, 소식 작업시에, 고속으로 작업하는 것을 억제해 모종이 끌리는 것을 확실하게 방지할 수 있다.Further, when the control device 80 acquires the detection signal indicating that the inter-day shift lever 74 has been operated to the sub-speed shift position, the control device 80 restricts the drive of the motor 71 so that the vehicle speed becomes low. That is, when the control device 80 compares the case of acquiring the detection signal of the subordinate speed position and the case of not obtaining the detection signal of the subordinate speed position, if the amount of stepping on the transmission pedal 67 is the same, 71) to the low speed side. As a result, it is possible to reliably prevent the seedlings from being attracted by suppressing the operation at a high speed during news processing.

한편, 본 실시 형태에서는, 주간 변속 레버(74)가 부등속 변속 위치로 조작되면, 제어 장치(80)가 그 위치를 검출하는 구성이지만, 주간 변속 기구(75)가 부등속이 되지 않고 등속 변속이 되는 위치를 검출하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 등속 변속, 부등속 변속에 관계없이 변속단마다 전술한 바와 같이 마이크로 스위치 등을 마련해, 변속단별로 모터의 구동을 제한하는 것도 가능하다. 이에 따라, 주간 변속 기구(75)의 변속단, 즉, 주간에 맞는 최적 속도로 작업할 수 있다.On the other hand, in the present embodiment, when the inter-day shift lever 74 is operated to the sub-speed shift position, the control device 80 detects the position thereof. However, the inter-week shift mechanism 75 does not become a sub- It may be configured to detect the position. It is also possible to arrange a microswitch or the like for each gear position independently of the constant-speed shifting and the variable speed shifting as described above to limit the drive of the motor for each gear position. Thus, it is possible to work at the speed change stage of the intermittent speed change mechanism 75, that is, at the optimum speed suited to the daytime.

(제1맵)(First map)

또한, 제어 장치(80)에는, 변속 페달(67)의 밟는 양(β)과 모터(71)의 회동각(γ)의 관계(보다 상세하게는, 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)과 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ)의 관계)를 나타내는 제1맵이 기억된다.The control device 80 is also provided with the control device 80 for determining the relationship between the pressing amount? Of the speed change pedal 67 and the turning angle? Of the motor 71 (more specifically, (?) and the rotation angle? of the detection shaft of the motor potentiometer 71a).

도 7은 상기 제1맵을 나타내고 있다. 도 7에서 횡축은 변속 페달(67)의 밟는 양(β)을, 종축은 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ)을 각각 나타내고 있다.Fig. 7 shows the first map. In Fig. 7, the axis of abscissa indicates the amount of stepping? Of the speed change pedal 67, and the axis of ordinates indicates the rotation angle? Of the detection shaft of the motor potentiometer 71a.

변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해진 경우에, 제어 장치(80)는 제1맵에서 변속 페달(67)의 밟는 양(β)과 대응하는 모터(71)의 회동각(γ)을 목표 회동각으로서 산출하고, 산출한 목표 회동각이 되도록 모터(71)를 회동한다. 이에 따라, 이앙기(1)의 차속을 변속 페달(67)의 밟는 양(β)에 부합하는 크기로 변경한다.The controller 80 sets the turning angle? Of the corresponding motor 71 to the target turning amount? Of the transmission pedal 67 in the first map, And rotates the motor 71 so that the target rotation angle is calculated. Thus, the vehicle speed of the transfer station 1 is changed to a size corresponding to the amount of stepping? Of the transmission pedal 67. [

변속 페달(67)의 밟는 양(β)은 β1∼βmax의 범위에서 변화하도록 구성되어 있다. β1은 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지지 않고, 자유로운 상태일 때의 변속 페달(67)의 밟는 양이다. βmax는 변속 페달(67)이 한계까지 밟아졌을 때의 변속 페달(67)의 밟는 양이다.The stepping amount? Of the transmission pedal 67 is configured to change in the range of? 1 to? Max. ? 1 is the amount by which the transmission pedal 67 is stepped on when the stepping on the speed change pedal 67 is not performed and is free. ? max is a stepping amount of the transmission pedal 67 when the transmission pedal 67 is stepped on to the limit.

상기 제1맵의 횡축의 β에서 β1부터 βmax까지의 영역은, 다시 아이들링 영역(β1 이상 β2 미만), 접속 영역(β2), 변속 영역(β2보다 크고 β3 미만), 및 최고속 유지 영역(β3 이상 βmax 이하)으로 분할된다.The region from β1 to βmax on the axis of abscissa of the first map is shifted from the idling region (less than β1 to less than β2), the connection region (β2), the shifting region (larger than β2 and less than β3) Or more? Max or less).

상기 제1맵의 아이들링 영역(β1 이상 β2 미만)에서는, 모터(71)의 회동각(γ)은 일정치(γ1)로 유지된다.In the idling region (? 1 to? 2) of the first map, the rotation angle? Of the motor 71 is maintained at a constant value? 1.

상기 제1맵의 접속 영역(β2)에서는, 모터(71)의 회동각(γ)은 일정치(γ2)로 유지된다.In the connection area? 2 of the first map, the rotation angle? Of the motor 71 is maintained at a constant value? 2.

상기 제1맵에서의 변속 영역(β2보다 크고 β3 미만)에서는, 모터(71)의 회동각(γ)은 변속 페달(67)의 밟는 양(β)의 증가에 수반해 β2에 대응하는 γ2로부터 β3에 대응하는 γmax까지 증가한다.The turning angle gamma of the motor 71 is changed from? 2 corresponding to? 2 corresponding to? As the amount of stepping? Of the speed change pedal 67 is increased in the shifting region (larger than? to? max corresponding to? 3.

상기 제1맵에서의 최고속 유지 영역(β3 이상 βmax 이하)에서는, 모터(71)의 회동각(γ)은 일정치(γmax)로 유지된다.The rotation angle [gamma] of the motor 71 is maintained at the constant value [gamma] max at the highest speed holding region (beta 3 or more and beta max or less) in the first map.

또한, 제어 장치(80)에는, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)과 모터(71)의 보정 비율(PA)(모터(71)의 수정 목표 회동각)의 관계를 나타내는 제2맵이 기억된다.The control device 80 is also provided with a control device 80 that controls the rotation speed of the motor 71 in accordance with the rotation speed of the motor 71, The map is stored.

(제2맵)(Second map)

도 8은 상기 제2맵을 나타내고 있다. 도 8에서 횡축은 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)을, 종축은 모터(71)의 목표 회동각(γmax)의 보정 비율(PA)(모터(71)의 수정 목표 회동각)를 각각 나타내고 있다.Fig. 8 shows the second map. 8, the abscissa indicates the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 and the ordinate indicates the correction ratio PA of the target rotation angle gamma max of the motor 71 (the correction target rotation angle of the motor 71) Respectively.

변속 페달(67)의 밟는 양(β)이 최고속 유지 영역(β3 이상 βmax 이하)이 되는 경우에서, 최고속 설정 다이얼(69)이 회동될 때, 제어 장치(80)는 제1맵에 기초하여 산출한 모터(71)의 목표 회동각(γmax)을 제2맵에 기초해 보정(수정)하여, 수정 목표 회동각을 산출한다.When the maximum speed setting dial 69 is rotated in the case where the stepping amount? Of the speed change pedal 67 is the maximum speed maintaining region (? 3 or more? Max or less), the control device 80 (Corrects) the target turning angle gamma max of the motor 71 calculated based on the second map on the basis of the second map to calculate the corrected target turning angle.

그리고, 제어 장치(80)는, 수정 목표 회동각이 되도록 모터(71)를 회동함으로써, 이앙기(1)의 최고 속도를 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)에 부합하는 크기로 변경한다.The control device 80 changes the maximum speed of the fastener 1 to a size corresponding to the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 by rotating the motor 71 so that the corrected target turning angle becomes do.

한편, 제2맵에 기초해 수정 목표 회동각을 산출할 때의 순서에 대해서는, 후술하는 (2-4)에서 상세하게 설명하는 것으로 하고, 이하에서는 제2맵에 대해 설명한다.On the other hand, the order of calculating the corrected target turning angle based on the second map will be described in detail in (2-4) to be described later, and the second map will be described below.

상기 제2맵의 종축에서는, 모터(71)의 목표 회동각(γmax)의 보정 비율(PA)을 나타내고 있다. 보정 비율(PA)은, 제1맵에 기초해 산출한 모터(71)의 목표 회동각(γmax)을 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)에 부합하게 보정(수정)할 때의 비율을 천분율로 나타낸 것이다.The ordinate of the second map indicates the correction ratio PA of the target turning angle gamma max of the motor 71. [ The correction ratio PA is obtained by correcting (correcting) the target turning angle gamma max of the motor 71 calculated on the basis of the first map in accordance with the turning angle D of the maximum speed setting dial 69 The ratio is expressed in terms of thousands.

상기 제2맵의 횡축의 회동각(D)에서 D0에서 D5까지의 영역은, 다시 최저 속도역(Da)(D0 이상 D1 미만), 제1 가변역(Db)(D1 이상 D2 미만), 소식 추천 속도역(Dc)(D2 이상 D3 미만), 제2 가변역(Dd)(D3 이상 D4 미만), 및 최고 속도역(De)(D4 이상 D5 이하)으로 분할된다.In the second map, the area from D0 to D5 in the rotation angle (D) of the abscissa of the second map is again set at the lowest speed range Da (D0 to less than D1), the first variable range Db (D1 to less than D2) Is divided into a recommended speed range Dc (less than D2 and less than D3), a second variable range Dd (less than D3 and less than D4), and a maximum speed range De (less than D4 and less than D5).

상기 제2맵의 최저 속도역(Da)(D0 이상 D1 미만)에서는, 상기 보정 비율(PA)은 일정치(VRS‰)로 유지된다.At the lowest speed range Da (D0 to D1) of the second map, the correction ratio PA is maintained at a constant value (VRS).

상기 제2맵의 제1 가변역(Db)(D1 이상 D2 미만)에서는, 상기 보정 비율(PA)은 (VRSM={(VRM-VRS)·(D-D1)/(D2-D1)}＋VRS‰)이 되고, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 증가에 수반해 회동각(D1)에 대응하는 (VRS‰)로부터 회동각(D2)에 대응하는 (VRM‰)까지 증가한다.(VRM-VRS) (D-D1) / (D2-D1) + VRS (VRM-VRS) at the first variable range Db (VRM &num;) corresponding to the rotation angle D2 corresponding to the rotation angle D1 increases as the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 increases do.

상기 제2맵의 소식 추천 속도역(Dc)(D2 이상 D3 미만)에서는, 상기 보정 비율(PA)은 일정치(VRM‰)로 유지된다.The correction ratio PA is maintained at a constant value (VRM &bull;) at the news recommendation speed region Dc (D2 or more and less than D3) of the second map.

상기 제2맵의 제2 가변역(Dd)(D3 이상 D4 미만)에서는, 상기 보정 비율(PA)은 (VRSH={(1000-VRM)·(D-D3)/(D4-D3)}＋VRM‰)가 되고, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 증가에 수반해 회동각(D3)에 대응하는 (VRM‰)로부터 회동각(D4)에 대응하는 (1000‰)까지 증가한다.In the second variable range Dd of the second map (D3 to D4), the correction ratio PA is calculated as VRSH = {(1000-VRM) - (D-D3) / (D4- (VRM ‰) corresponding to the rotation angle D3 (1000 ‰) corresponding to the rotation angle D4 as the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 increases do.

상기 제2맵의 최고 속도역(De)(D4 이상 D5 이하)에서는, 상기 보정 비율(PA)은 일정치(1000‰)로 유지된다.In the maximum speed range De of the second map (D4 to D5), the correction ratio PA is maintained at a constant value (1000 ‰).

한편, 상기 제2맵은 제2 가변역(D3 이상 D4 미만)의 기울기가 제1 가변역(D1 이상 D2 미만)의 기울기보다 작아지도록 구성되어 있다((1000-VRM)/(D4-D3)＜(VRM-VRS)/(D2-D1)).On the other hand, the second map is configured such that the slope of the second variable region (less than D3 and less than D4) is smaller than the slope of the first variable region (less than D1 and less than D2) ((1000-VRM) / (D4- &Lt; (VRM-VRS) / (D2-D1)).

즉, 제2 가변역이 제1 가변역보다 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각에 대한 보정 비율(PA)의 변화량이 작아지도록 구성되어 있다.That is, the change amount of the correction ratio PA with respect to the rotation angle of the maximum speed setting dial 69 is made smaller than the first variable speed range of the second variable range.

따라서, 최고속 설정 다이얼(69)을 회동할 때에, 최고속 설정 다이얼(69)을 제2 가변역 내에서 회동하는 것이 제1 가변역 내에서 회동하는 것보다 보정 비율(PA)의 미세 조정이 가능하다.Therefore, when the maximum speed setting dial 69 is rotated, fine adjustment of the correction ratio PA is performed more than rotating the maximum speed setting dial 69 within the second variable range in the first variable range It is possible.

(이앙기의 기본 동작)(Basic operation of the rice milling machine)

전술한 바와 같이 구성된 이앙기(1)에 있어서, 제어 장치(80)는 키 스위치(66)가 시동 조작되었을 경우, 셀 모터(72)를 구동해 엔진(14)을 시동시킨다. 또한, 제어 장치(80)는 키 스위치(66)가 정지 조작되었을 경우, 모터(71)를 회동해 조속 장치(14a)에 의한 연료의 공급을 차단해(본 실시 형태에서 디젤 엔진, 가솔린 엔진의 경우는 점화 장치를 정지시킨다), 엔진(14)을 정지시킨다.The control device 80 drives the cell motor 72 to start the engine 14 when the key switch 66 is started. When the key switch 66 is stopped, the controller 80 rotates the motor 71 to shut off the supply of fuel by the governor 14a (in this embodiment, the diesel engine, the gasoline engine The ignition device is stopped), and the engine 14 is stopped.

또한, 제어 장치(80)는, 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 상기 페달 신호를 취득했을 경우, 취득한 상기 페달 신호에 기초해 모터(71)의 목표 회동각을 산출한다. 그리고, 제어 장치(80)는 산출한 목표 회동각을 최고속 설정 다이얼(69)로부터 취득하는 상기 다이얼 신호에 기초해 수정(변경)함으로써, 수정 목표 회동각을 산출한다. 그리고, 제어 장치(80)는 산출한 수정 목표 회동각이 되도록 모터(71)를 회동함으로써, 엔진(14) 회전수의 변경, HMT(21) 변속비의 변경, 클러치(23)의 접속·절단의 절환, 및 제동 장치(24)의 동작의 절환을 행하여, 이앙기(1)의 차속을 변경한다.Further, when the pedal signal indicating the amount of depression of the speed change pedal 67 is obtained, the control device 80 calculates the target turning angle of the motor 71 based on the pedal signal thus acquired. Then, the control device 80 calculates the corrected target turning angle by correcting (changing) the calculated target turning angle based on the dial signal acquired from the maximum speed setting dial 69. [ The control device 80 then rotates the motor 71 to the calculated corrected target turning angle to change the rotation speed of the engine 14, change the speed ratio of the HMT 21, And switches the operation of the braking device 24, thereby changing the vehicle speed of the herbicide 1.

이하, 제어 장치(80)가 상기 목표 회동각 및 수정 목표 회동각을 산출할 때의 구성에 대해 설명한다.Hereinafter, a configuration when the control device 80 calculates the target turning angle and the corrected target turning angle will be described.

(목표 회동각)(Target turning angle)

목표 회동각은 변속 페달(67)의 밟는 양(상기 페달 신호)에 기초해 산출된다.The target turning angle is calculated based on the stepping amount of the transmission pedal 67 (the pedal signal).

목표 회동각에 관해, 제어 장치(80)는 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 상기 페달 신호를 취득했을 경우, 상기 제1맵에서 취득한 페달 신호(변속 페달(67)의 밟는 양(β))와 대응하는 모터(71)의 회동각(γ)을 산출하고, 산출한 회동각(γ)을 수정 목표 회동각(γ)으로 한다.(The amount of stepping β of the speed change pedal 67) acquired in the first map, the control device 80 determines whether or not the target pedal angle? Of the motor 71 corresponding to the rotation angle? Of the motor 71 and the calculated rotation angle? As the correction target rotation angle?.

목표 회동각(γ)에 관해서는, 제어 장치(80)가 취득한 페달 신호(변속 페달(67)의 밟는 양(β))의 크기에 따라 이하의 (1-1)∼(1-4)에 나타내는 값이 된다.(1-1) to (1-4) in accordance with the magnitude of the pedal signal (stepping amount? Of the speed change pedal 67) acquired by the control device 80 with respect to the target turning angle? .

(1-1) 도 7에 나타내는 바와 같이, 제어 장치(80)가 취득한 페달 신호가 βa(β1 이상 β2 미만)가 되는 경우(아이들링 영역), 목표 회동각(γ)은 일정치(회동각(γ1))가 된다.(1-1) As shown in Fig. 7, when the pedal signal acquired by the control device 80 becomes? A (? 1 or more? 2) (idling region), the target turning angle? 1)).

(1-2) 제어 장치(80)가 취득한 페달 신호가 β2가 되는 경우(접속 영역), 목표 회동각(γ)은 일정치(회동각(γ2))가 된다.(1-2) When the pedal signal acquired by the control device 80 becomes? 2 (connection area), the target turning angle? Becomes a constant value (turning angle? 2).

(1-3) 제어 장치(80)가 취득한 페달 신호가 βb(β2보다 크고 β3 미만)가 되는 경우(변속 영역), 목표 회동각(γ)은 상기 제1맵에서 βb와 대응하는 γb(γ2 이상 γmax 미만)가 된다. 따라서, 이 경우의 목표 회동각(γb)은 취득한 페달 신호(회동각(βb))의 값에 따라 변화한다.(1-3) When the pedal signal acquired by the control device 80 becomes? B (? 2 and less than? 3) (the shift region), the target turning angle? Or less than? Max). Therefore, the target turning angle? B in this case changes according to the value of the pedal signal (turning angle? B) obtained.

(1-4) 제어 장치(80)가 취득한 페달 신호가 βc(β3 이상 βmax 이하)가 되는 경우(최고속 유지 영역), 목표 회동각(γ)은 일정치(회동각(γmax))가 된다.(1-4) When the pedal signal acquired by the control device 80 is? C (? 3 or more? Max or less) (maximum speed maintaining region), the target turning angle? Is a constant value (turning angle? Max) .

(수정 목표 회동각)(Correction target rotation angle)

수정 목표 회동각은 상기 (1-1)∼(1-4)에서 산출한 목표 회동각(γ)을 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각의 값(상기 다이얼 신호)에 기초해 수정(변경)함으로써 산출된다.The corrected target turning angle is obtained by correcting (changing) the target turning angle? Calculated in (1-1) to (1-4) based on the value of the turning angle of the maximum speed setting dial 69 ).

수정 목표 회동각에 관해, 변속 페달(67)의 밟는 양(β), 즉 제어 장치(80)가 취득하는 페달 신호의 크기에 따라 이하의 (2-1)∼(2-4)에 나타내는 값이 된다.(2-1) to (2-4) shown below according to the stepping amount? Of the speed change pedal 67, that is, the magnitude of the pedal signal acquired by the control device 80, .

(2-1) 제어 장치(80)가 취득한 페달 신호가 βa(β1 이상 β2 미만)가 되는 경우(아이들링 영역), 제어 장치(80)는 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 값(다이얼 신호)에 관계없이, 상기 (1-1)에서 산출한 목표 회동각(γ1)을 수정 목표 회동각으로 한다.(2-1) When the pedal signal acquired by the control device 80 is? A (? 1 or more and less than? 2) (idling region) Regardless of the value (dial signal), the target turning angle? 1 calculated in (1-1) is set as the corrected target turning angle.

(2-2) 제어 장치(80)가 취득한 페달 신호가 β2가 되는 경우(접속 영역), 제어 장치(80)는 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 값(다이얼 신호)에 관계없이, 상기 (1-2)에서 산출한 목표 회동각(회동각(γ2))을 수정 목표 회동각으로 한다.(2-2) When the pedal signal acquired by the control device 80 becomes? 2 (connection area), the control device 80 sets the value (dial signal) of the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 to Regardless of this, the target turning angle (turning angle? 2) calculated in (1-2) is set as the corrected target turning angle.

(2-3) 제어 장치(80)가 취득한 페달 신호가 βb(β2보다 크고 β3 미만)가 되는 경우(변속 영역), 제어 장치(80)는 상기 (1-3)에서 산출한 목표 회동각(γb)을 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 값(다이얼 신호)에 기초해 적절하게 수정한다. 그리고, 제어 장치(80)는 이 수정한 값을 수정 목표 회동각으로서 산출한다.(2-3) When the pedal signal acquired by the control device 80 is? B (? 2 and less than? 3) (the shift region), the control device 80 calculates the target turning angle? (dial signal) of the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69, as appropriate. Then, the control device 80 calculates the corrected value as the corrected target turning angle.

(2-4) 제어 장치(80)가 취득한 페달 신호가 βc(β3 이상 βmax 이하)가 되는 경우(최고속 유지 영역), 제어 장치(80)는 상기 (1-4)에서 산출한 목표 회동각(γmax)을 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 값(다이얼 신호)에 기초해 수정한다. 그리고, 제어 장치(80)는 이 수정한 값을 수정 목표 회동각으로서 산출한다.(2-4) When the pedal signal acquired by the control device 80 is? C (? 3 or more? Max or less) (maximum speed holding region), the control device 80 calculates the target turning angle? (? max) is corrected based on the value (dial signal) of the rotation angle (D) of the maximum speed setting dial (69). Then, the control device 80 calculates the corrected value as the corrected target turning angle.

본 실시 형태에서는, 이 경우의 수정 목표 회동각은 도 8에 나타내는 상기 제2맵을 이용해 산출되고, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 크기에 따라 이하의 (2-4-1)∼(2-4-5)에 나타내는 값이 된다.In this embodiment, the corrected target turning angle in this case is calculated using the second map shown in Fig. 8, and is calculated based on the following equation (2-4- 1) to (2-4-5).

이하, 도 8을 참조해 상세하게 설명한다.Hereinafter, this will be described in detail with reference to FIG.

(2-4-1) 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이, (a) 최저 속도역(Da)(D0 이상 D1 미만)일 때, 이때의 상기 제2맵에서의 보정 비율(PA)은 (VRS‰)이 된다. 따라서, 이때의 수정 목표 회동각(γmax1), 즉 모터(71)의 최대 회동각은, 이하의 수학식 1에 나타내는 값이 되어, 일정치가 된다. 한편, 본 실시 형태에서는, 보정 비율(PA)이 (0‰)이 될 때의 모터(71)의 회동각(γ)을 회동각(γ2)으로 설정하고 있다.(2-4-1) When the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 is (a) the lowest speed range Da (D0 to D1), the correction ratio in the second map at this time (PA) becomes (VRS?). Therefore, the corrected target turning angle? Max1, that is, the maximum turning angle of the motor 71 becomes the value shown in the following equation (1) and becomes a constant value. On the other hand, in the present embodiment, the rotation angle? Of the motor 71 when the correction ratio PA becomes 0? Is set as the rotation angle? 2.

(2-4-2) 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이 (b) 제1 가변역(Db)(D1 이상 D2 미만)일 때, 이때의 상기 제2맵에서의 보정 비율(PA)은 회동각(D)의 값에 따라 (VRS‰∼VRM‰) 범위 내의 어느 하나의 값이 된다. 따라서, 이때의 수정 목표 회동각(γmax2), 즉 모터(71)의 최대 회동각은, 이하의 수학식 2에 나타내는 값이 되고, 회동각(D)의 값에 대응해 변화한다.(2-4-2) When the rotation angle D of the highest speed setting dial 69 is (b) the first variable range Db (D1 to less than D2), the correction ratio in the second map at this time (PA) becomes any value within the range of (VRS? To VRM?) According to the value of the rotation angle (D). Therefore, the corrected target turning angle? Max2, that is, the maximum turning angle of the motor 71 becomes the value shown in the following expression (2) and changes corresponding to the value of the turning angle D.

(2-4-3) 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이 (c) 소식 추천 속도역(Dc)(D2 이상 D3 미만)일 때, 이때의 상기 제2맵에서의 보정 비율(PA)은 (VRM‰)이 된다. 따라서, 수정 목표 회동각(γmax3)은, 이하의 수학식 3에 나타내는 값이 되어, 일정치가 된다.(2-4-3) When the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 is (c) the recommended speed range Dc (D2 or more and less than D3), the correction ratio in the second map at this time (PA) becomes (VRM & circ &). Therefore, the correction target turning angle? Max3 becomes the value shown in the following expression (3) and becomes a constant value.

(2-4-4) 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이 (d) 제2 가변역(Dd)(D3 이상 D4 미만)일 때, 이때의 상기 제2맵에서의 보정 비율(PA)은 회동각(D)의 값에 따라 (VRM‰∼1000‰) 범위 내의 어느 하나의 값이 된다. 따라서, 이때의 수정 목표 회동각(γmax4), 즉 모터(71)의 최대 회동각은, 이하의 수학식 4에 나타내는 값이 되고, 회동각(D)의 값에 대응해 변화한다.(2-4-4) When the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 is (d) the second variable range Dd (D3 or more and less than D4), the correction ratio (PA) is any value within the range of (VRM ‰ to 1000 ‰) according to the value of the rotation angle (D). Therefore, the corrected target turning angle? Max4, that is, the maximum turning angle of the motor 71 becomes the value shown in the following expression (4) and changes corresponding to the value of the turning angle D.

(2-4-5) 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이 (e) 최고 속도역(De)(D4 이상 D5 이하)일 때, 이때의 상기 제2맵에서의 보정 비율(PA)은 (1000‰)이 된다. 따라서, 이때의 수정 목표 회동각, 즉 모터(71)의 최대 회동각은 목표 회동각(γmax)과 같은 값이 된다.(2-4-5) When the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 is (e) the maximum speed range De (D4 or more and D5 or less), the correction ratio PA) becomes (1000 ‰). Therefore, the corrected target turning angle at this time, that is, the maximum turning angle of the motor 71 becomes equal to the target turning angle? Max.

(이앙기의 동작)(Operation of the rice milling machine)

이하에서는, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해진 경우에서의 이앙기(1)의 동작에 대해 설명한다.Hereinafter, the operation of the trocar 1 in the case where the operation of depressing the speed change pedal 67 is performed will be described.

한편, 이앙기(1)의 변속 페달(67)은 이하의 (3-1)∼(3-5)의 순서로 밟는 조작이 행해지는 것으로 한다.On the other hand, it is assumed that the shift pedal 67 of the perennial plant 1 is stepped on in the order of (3-1) to (3-5) below.

또한, 설명의 편의상, 주변속 레버(65)는 식부 위치에 조작되어 있는 것으로 한다.For convenience of explanation, it is assumed that the peripheral speed lever 65 is operated at the food position.

또한, 최고속 설정 다이얼(69)이 (c) 소식 추천 속도역(Dc)(D2 이상 D3 미만) 내로 조작되어 있는 것으로 한다.It is also assumed that the maximum speed setting dial 69 is operated within the (c) recommended speed range Dc (less than D2 and less than D3).

(3-1) 도 9에 나타내는 바와 같이, 우선, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지고 있지 않은 경우의 당해 변속 페달(67)의 회동각(페달 회동각)(α)을 α1(도)이라고 한다. 이 경우의 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)(변속 페달(67)의 밟는 양(β))을 β1(도)이라고 한다. 변속 페달(67)의 밟는 양(β)이 β1 이상 β2 미만일 때(아이들링 영역), 제어 장치(80)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(모터(71)의 회동각)(γ1)(도)을 수정 목표 회동각으로서 산출한다(상기 (2-1) 참조). 그리고, 제어 장치(80)는 모터(71)의 회동각(γ)이 수정 목표 회동각(γ1)이 되도록 모터(71)를 회동한다.(3-1) As shown in Fig. 9, first, the turning angle (pedal turning angle)? Of the speed change pedal 67 when the stepping on the speed change pedal 67 is not performed is? 1 . The turning angle? Of the detection shaft of the pedal potentiometer 67a in this case (the stepping amount? Of the transmission pedal 67) is referred to as? 1 (degrees). The control device 80 determines whether or not the rotational angle? 1 of the detection shaft of the motor potentiometer 71a (the rotational angle of the motor 71)? 1 (idling region) when the stepping amount? Of the speed change pedal 67 is? Is calculated as the corrected target turning angle (see (2-1) above). The control device 80 then rotates the motor 71 so that the rotation angle? Of the motor 71 becomes the correction target rotation angle? 1.

모터(71)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 회동된 경우, 링크 기구를 통해 클러치(23)가 절단된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력이 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되지 않고, 이앙기(1)의 차속(V)은 0(m/초)이 된다.When the motor 71 is rotated so that the rotation angle? Of the motor 71 becomes? 1, the clutch 23 is disengaged via the link mechanism. Thereby, the power of the engine 14 is not transmitted to the front wheels 12 and the rear wheels 13, and the vehicle speed V of the herbicide 1 becomes 0 (m / sec).

또한, 이 경우, 링크 기구를 통해 제동 장치(24)가 작동한다. 이에 따라, 전륜(12) 및 후륜(13)이 제동되어, 이앙기(1)가 갑자기 전진 또는 후진하는 것을 방지할 수 있다.Further, in this case, the braking device 24 operates through the link mechanism. Thereby, the front wheel 12 and the rear wheel 13 are braked, and it is possible to prevent the trout 1 from suddenly advancing or reversing.

모터(71)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 회동된 경우, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 회전수(N)는 N1(rpm)로 설정된다.The rotation number N of the engine 14 is set to N1 (rpm) via the link mechanism when the motor 71 is rotated so that the rotation angle [gamma] of the motor 71 becomes [gamma] 1.

또한, 이 경우, 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 최대가 되도록 설정된다. 이에 따라, 엔진(14)으로부터의 동력과 HST(21a)로부터의 동력이 유성 기어 기구(21b)에 의해 상쇄되도록 합성되어, 주변속 기구(22)에 동력이 전달되지 않는다.In this case, the inclination angle of the movable swash plate of the HST 21a is set to be the maximum through the link mechanism. Thus, the power from the engine 14 and the power from the HST 21a are combined so as to be canceled by the planetary gear mechanism 21b, so that no power is transmitted to the peripheral speed mechanism 22. [

(3-2) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 페달 회동각(α)이 서서히 증가하면, 당해 페달 회동각(α)의 증가에 수반해 변속 페달(67)의 밟는 양(β)도 증가한다.(3-2) When the pedal tilt angle? Is gradually increased by an operation of stepping on the speed change pedal 67, the amount of stepping? Of the speed change pedal 67 with increase of the pedal turn angle? .

페달 회동각(α)이 α1에서 α2(α2 미만)까지 증가하면, 변속 페달(67)의 밟는 양(β)은 β1에서 β2(β2 미만)까지 증가한다(아이들링 영역). 그동안 제어 장치(80)는 수정 목표 회동각을 γ1로 하기 위해(상기 (2-1) 참조), 변속 페달(67)의 밟는 양(β)의 값에 관계없이 모터(71)의 회동각(γ)을 γ1인 채로 유지해, 모터(71)를 회동하지 않는다.When the pedal rotation angle? Increases from? 1 to? 2 (less than? 2), the stepping amount? Of the transmission pedal 67 increases from? 1 to? 2 (less than? 2) (idling region). The control device 80 controls the turning angle of the motor 71 regardless of the value of the stepping amount? Of the speed change pedal 67 in order to make the corrected target turning angle? 1 (see (2-1) is maintained at? 1, and the motor 71 is not rotated.

모터(71)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, 클러치(23)는 절단된 상태로 유지된다.When the rotation angle [gamma] of the motor 71 is maintained at [gamma] 1, the clutch 23 is maintained in the disengaged state.

마찬가지로, 모터(71)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, 제동 장치(24)가 작동한 상태로 유지된다.Likewise, when the rotation angle [gamma] of the motor 71 is maintained at [gamma] 1, the braking device 24 is maintained in an operating state.

모터(71)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, 엔진(14)의 회전수(N)는 N1인 채로 유지된다.When the rotation angle [gamma] of the motor 71 is maintained at [gamma] 1, the rotation speed N of the engine 14 is maintained at N1.

마찬가지로, 모터(71)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 최대인 채로 유지된다.Similarly, when the rotation angle [gamma] of the motor 71 is maintained at [gamma] 1, the inclination angle of the movable swash plate of the HST 21a is kept at the maximum.

따라서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져 변속 페달(67)의 밟는 양(β)이 β1에서 β2(β2 미만)로 증가한 경우라도, 엔진(14)의 회전수(N)는 N1인 채로 일정하고, 또한 이앙기(1)의 차속(V)은 0인 채로 유지된다. 이와 같이 하여, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 대해 이앙기(1)가 주행하지 않는 영역(이른바 '유휴')이 마련된다. 이는 변속 페달(67)을 약간 밟는 정도로는 이앙기(1)가 발진하지 않도록 하여, 이앙기(1)의 오발진을 방지하기 위함이다. 또한, 제조 오차에 의한 품질의 편차를 억제하기 위함이다.Therefore, even when the stepping on the speed change pedal 67 is performed and the amount of stepping? Of the speed change pedal 67 increases from? 1 to? 2 (less than? 2), the rotational speed N of the engine 14 remains N1 And the vehicle speed V of the herbicide 1 is kept at zero. In this way, an area (so-called " idle ") in which the engraver 1 does not travel with the depression of the speed change pedal 67 is provided. This is to prevent the erroneous operation of the herbicide 1 by preventing the herbicide 1 from oscillating to such an extent that the speed change pedal 67 is slightly depressed. It is also intended to suppress deviation in quality due to manufacturing errors.

(3-3) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 페달 회동각(α)이 α2가 될 때, 즉 변속 페달(67)의 밟는 양(β)이 β2가 될 때(접속 영역), 제어 장치(80)는 γ2를 수정 목표 회동각으로서 산출한다(상기 (2-2) 참조). 그리고, 제어 장치(80)는 모터(71)의 회동각(γ)이 γ2가 되도록 모터(71)를 회동한다.(3-3) When the pedal tilt angle? Becomes? 2, that is, when the pressing amount? Of the transmission pedal 67 becomes? 2 (connection area) The control device 80 calculates? 2 as the corrected target turning angle (see (2-2) above). Then, the control device 80 rotates the motor 71 so that the rotation angle [gamma] of the motor 71 becomes [gamma] 2.

모터(71)의 회동각(γ)이 γ1에서 γ2까지 증가하도록 모터(71)가 회동하면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어 당해 엔진(14)의 회전수(N)가 N1에서 N2까지 증가한다.When the motor 71 rotates so that the rotation angle? Of the motor 71 increases from? 1 to? 2, the speed governor 14a of the engine 14 is driven via the link mechanism to rotate the rotation speed? (N) increases from N1 to N2.

모터(71)의 회동각(γ)이 γ2가 되면(γ2를 넘으면), 클러치(23)는 접속된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력을 전륜(12) 및 후륜(13)으로 전달할 수 있게 된다.When the rotation angle gamma of the motor 71 becomes? 2 (exceeds? 2), the clutch 23 is connected. As a result, the power of the engine 14 can be transmitted to the front wheel 12 and the rear wheel 13.

마찬가지로, 모터(71)의 회동각(γ)이 γ2가 되면, 제동 장치(24)가 해제된다. 이에 따라, 전륜(12) 및 후륜(13)의 제동이 해제되어 이앙기(1)가 전진 또는 후진 가능해진다.Similarly, when the rotation angle [gamma] of the motor 71 becomes [gamma] 2, the braking device 24 is released. Thereby, the braking of the front wheel 12 and the rear wheel 13 is released, and the herbicide 1 can be moved forward or backward.

(3-4) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 페달 회동각(α)이 α2에서 α3까지 증가하면, 변속 페달(67)의 밟는 양(β)은 β2에서 β3까지 증가한다(변속 영역). 이때 제어 장치(80)는, 모터(71)의 회동각(γ)이 변속 페달(67)의 밟는 양(β2)에 대응하는 수정 목표 회동각(γ2)(상기 (2-2) 참조)으로부터 변속 페달(67)의 밟는 양(β3)에 대응하는 수정 목표 회동각(γmax3)(상기 (2-4-3) 참조)까지 증가하도록 모터(71)를 회동한다.(3-4) When an operation of stepping on the speed change pedal 67 is performed and the pedal turn angle? Increases from? 2 to? 3, the stepping amount? Of the speed change pedal 67 increases from? 2 to? 3 domain). At this time, the control device 80 determines whether or not the turning angle [gamma] of the motor 71 is greater than the corrected target turning angle [gamma] 2 (see (2-2)) corresponding to the stepping amount 2 of the speed change pedal 67 (See (2-4-3)) corresponding to the stepping amount? 3 of the speed change pedal 67, as shown in Fig.

모터(71)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax3까지 증가하도록 모터(71)가 회동하면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어 당해 엔진(14)의 회전수(N)가 N1에서 Nmax2까지 증가한다.When the motor 71 rotates so that the rotation angle? Of the motor 71 increases from? 2 to? Max3, the speed governor 14a of the engine 14 is driven via the link mechanism, (N) increases from N1 to Nmax2.

마찬가지로, 모터(71)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax3까지 증가하도록 모터(71)가 회동하면, 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 감소하도록 구동된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력이 HMT(21)를 통해 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되어, 이앙기(1)의 차속(V)은 0에서 최고 속도 Vmax2까지 증가한다.Similarly, when the motor 71 is rotated such that the rotation angle? Of the motor 71 increases from? 2 to? Max3, the inclination angle of the movable swash plate of the HST 21a is driven to decrease through the link mechanism. The power of the engine 14 is transmitted to the front wheel 12 and the rear wheel 13 via the HMT 21 so that the vehicle speed V of the herbicide 1 increases from zero to the maximum speed Vmax2.

(3-5) 변속 페달(67)이 한계까지 밟아져, 페달 회동각(α)이 α3에서 αmax까지 증가하면, 변속 페달(67)의 밟는 양(β)은 β3에서 βmax까지 증가한다(최고속 유지 영역). 그동안 제어 장치(80)는, 수정 목표 회동각을 γmax3으로 하기 위해(상기 (2-4-3) 참조), 변속 페달(67)의 밟는 양(β)의 값에 관계없이 모터(71)의 회동각(γ)을 γmax3인 채로 유지하여 모터(71)를 회동하지 않는다.(3-5) When the speed change pedal 67 is stepped up to the limit and the pedal turn angle? Increases from? 3 to? Max, the stepping amount? Of the speed change pedal 67 increases from? 3 to? Max The inner holding region). The control device 80 determines that the target rotational angle? Max3 of the motor 71 is equal to the target rotational angle? (See (2-4-3)) regardless of the value of the stepping amount? Of the speed change pedal 67 The rotation angle? Is kept at? Max3, and the motor 71 is not rotated.

따라서, 엔진(14)의 회전수(N)는 일정치(Nmax2)인 상태로, 이앙기(1)의 차속(V)(최고 속도)은 일정치(Vmax2)인 상태로, 각각 유지된다. 이와 같이 하여, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 대해 이앙기(1)의 차속(V)이 증가하지 않는 영역(이른바 '여유 마진')이 마련된다. 이는 노면의 상황 등에 의해 변속 페달을 밟는 양이 다소 변화한 정도로는 차속의 변경이 행해지지 않도록 하여, 차속이 민감하게 반응하지 않게 하기 위함이다. 또한, 제조 오차에 의한 품질의 편차를 억제하기 위함이다.Therefore, the rotational speed N of the engine 14 is maintained at a constant value Nmax2, and the vehicle speed V (maximum speed) of the herbicide 1 is maintained at a constant value Vmax2. In this manner, an area (so-called margin margin) in which the vehicle speed V of the herbicide 1 does not increase with respect to the operation of stepping on the speed change pedal 67 is provided. This is to prevent the vehicle speed from being changed to such an extent that the amount of stepping on the shift pedal is slightly changed by the situation of the road surface or the like so that the vehicle speed does not react sensitively. It is also intended to suppress deviation in quality due to manufacturing errors.

이와 같이, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각이 (c) 소식 추천 속도역(Dc)(D2 이상 D3 미만)일 때, 이앙기(1)의 최고 속도가 일정치(Vmax2)가 된다.Thus, when the rotation angle of the maximum speed setting dial 69 is (c) the recommended speed range Dc (less than D2 and less than D3), the maximum speed of the pancreatic 1 becomes the constant value Vmax2.

전술한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 이앙기(1)는 변속 페달(67)을 밟는 조작을 행함으로써, 이앙기(1)의 차속(V)을 증가(가속)시킬 수 있다. 또한, 전술한 설명과는 반대로, 밟는 조작이 행해진 변속 페달(67)을 원래의 위치를 향해 되돌림으로써, 이앙기(1)의 차속(V)을 감소(감속)시킬 수 있다.As described above, the speed of the vehicle 1 can be increased (accelerated) by performing an operation of stepping on the speed change pedal 67, according to the first embodiment. Further, contrary to the above description, the vehicle speed V of the herbicide 1 can be reduced (decelerated) by returning the speed change pedal 67, which has been subjected to the depressing operation, to its original position.

상기 (3-3)∼(3-5)에서 나타낸 바와 같이, 이앙기(1)의 동작에 관해, 최고속 설정 다이얼(69)이 (c) 소식 추천 속도역(Dc)(D2 이상 D3 미만) 내에서 조작되고 있는 경우에서, 변속 페달(67)이 β2에서 βmax까지 밟아질 때, 모터(71)의 회동각(γ), 엔진(14)의 회전수(N), 이앙기(1)의 차속(V)이, 도 9의 실선으로 나타내는 바와 같이 변화한다.As shown in the above (3-3) to (3-5), regarding the operation of the pancake 1, when the maximum speed setting dial 69 is set to (c) the recommended speed range Dc (less than D2 and less than D3) The rotational speed N of the engine 14 and the vehicle speed N of the plowing machine 1 when the transmission pedal 67 is depressed from? 2 to? (V) changes as shown by the solid line in Fig.

이 경우에서, 변속 페달(67)이 한계(βmax)까지 밟아질 때, 모터(71)의 회동각(γ)은 γmax3이 된다(상기 (2-4-3) 참조).In this case, when the transmission pedal 67 is stepped on to the limit? Max, the rotation angle? Of the motor 71 becomes? Max3 (see (2-4-3) above).

그리고, 엔진(14)의 회전수(N)가 수정 목표 회동각(γmax3)과 대응하는 Nmax2가 된다. 그리고, 이앙기(1)의 차속(V)(최고 속도)이 엔진(14)의 회전수(Nmax2)와 대응하는 Vmax2가 된다.Then, the rotational speed N of the engine 14 becomes Nmax2 corresponding to the corrected target turning angle? Max3. Then, the vehicle speed V (maximum speed) of the herbicide 1 becomes Vmax2 corresponding to the number of rotations Nmax2 of the engine 14.

한편, 이앙기(1)의 동작에 관해, 최고속 설정 다이얼(69)이 (a) 최저 속도역(Da)(D0 이상 D1 미만) 내에서 조작되고 있는 경우에서, 변속 페달(67)이 β2에서 βmax까지 밟아질 때, 모터(71)의 회동각(γ), 엔진(14)의 회전수(N), 이앙기(1)의 차속(V)이, 도 9의 일점 쇄선으로 나타내는 바와 같이 변화한다.On the other hand, with regard to the operation of the pancreator 1, when the maximum speed setting dial 69 is operated in (a) the lowest speed range Da (D0 to D1) the rotation angle? of the motor 71, the rotation speed N of the engine 14 and the vehicle speed V of the herbicide 1 change as shown by the one-dot chain line in Fig. 9 .

이 경우에서, 변속 페달(67)이 한계(βmax)까지 밟아질 때, 모터(71)의 회동각(γ)은 γmax1이 된다(상기 (2-4-1) 참조).In this case, when the transmission pedal 67 is stepped on to the limit? Max, the rotation angle? Of the motor 71 becomes? Max 1 (see (2-4-1) above).

그리고, 엔진(14)의 회전수(N)가 수정 목표 회동각(γmax1)과 대응하는 Nmax1이 된다. 그리고, 이앙기(1)의 차속(V)(최고 속도)이 엔진(14)의 회전수(Nmax1)와 대응하는 Vmax1이 된다.Then, the rotational speed N of the engine 14 becomes Nmax1 corresponding to the corrected target turning angle gammax1. Then, the vehicle speed V (maximum speed) of the herringbone unit 1 becomes Vmax1 corresponding to the number of rotations Nmax1 of the engine 14.

또한, 이앙기(1)의 동작에 관해, 최고속 설정 다이얼(69)이 (e) 최고 속도역(De)(D4 이상 D5 이하) 내에서 조작되고 있는 경우에서, 변속 페달(67)의 밟는 양(β)이 β2에서 βmax까지 증가할 때, 모터(71)의 회동각(γ), 엔진(14)의 회전수(N), 이앙기(1)의 차속(V)이, 도 9의 2점 쇄선으로 나타내는 바와 같이 변화한다.In the case where the maximum speed setting dial 69 is operated in the maximum speed range De (D4 or more and D5 or less) with respect to the operation of the perennial plant 1, the amount by which the speed change pedal 67 is depressed the rotation angle N of the engine 14 and the vehicle speed V of the herbicide 1 become equal to or larger than the two points shown in Fig. 9 when the rotation angle? of the motor 71 increases from? 2 to? As shown by the chain line.

이 경우에서, 변속 페달(67)이 한계(βmax)까지 밟아질 때, 모터(71)의 회동각(γ)은 γmax가 된다(상기 (2-4-5) 참조).In this case, when the transmission pedal 67 is stepped on to the limit? Max, the rotation angle? Of the motor 71 becomes? Max (see (2-4-5) above).

그리고, 엔진(14)의 회전수(N)가 수정 목표 회동각(γmax)과 대응하는 Nmax3이 된다. 그리고, 이앙기(1)의 차속(V)(최고 속도)이 엔진(14)의 회전수(Nmax3)와 대응하는 Vmax3이 된다.Then, the rotational speed N of the engine 14 becomes Nmax3 corresponding to the corrected target turning angle? Max. Then, the vehicle speed V (maximum speed) of the herbicide 1 becomes Vmax3 corresponding to the number of revolutions Nmax3 of the engine 14.

또한, 이앙기(1)의 동작에 관해, 최고속 설정 다이얼(69)이 (b) 제1 가변역(Db)(D1 이상 D2 미만) 내에서 조작되고 있는 경우에서, 상기 (3-5)에 나타내는 바와 같이 변속 페달(67)이 한계까지 밟아질 때, 수정 목표 회동각(γmax2)은 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 값에 대응해 변화한다(상기 (2-4-2) 참조).In the case where the maximum speed setting dial 69 is operated within the first variable range Db (D1 to less than D2) with respect to the operation of the fastener 1, The correction target turning angle gamma max2 changes corresponding to the value of the turning angle D of the maximum speed setting dial 69 when the transmission pedal 67 is depressed to the limit as shown in the above (2-4- 2)).

그리고, 엔진(14)의 회전수(N)가 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)(수정 목표 회동각(γmax2))의 값에 대응해 변경되고, 이에 따라 이앙기(1)의 최고 속도가 엔진(14)의 회전수(N)의 변경에 대응해 변경된다. 이 경우, 엔진(14)의 회전수(N)는 Nmax1∼Nmax2의 범위에서 변경되고, 이앙기(1)의 최고 속도는 Vmax1∼Vmax2의 범위에서 변경된다.The rotation speed N of the engine 14 is changed corresponding to the value of the rotation angle D (correction target rotation angle? Max2) of the maximum speed setting dial 69, The maximum speed is changed corresponding to the change in the number of revolutions N of the engine 14. In this case, the rotation speed N of the engine 14 is changed in the range of Nmax1 to Nmax2, and the maximum speed of the herbicide 1 is changed in the range of Vmax1 to Vmax2.

즉, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각이 (b) 제1 가변역(Db)(D1 이상 D2 미만)일 때, 이앙기(1)의 최고 속도가 최고속 설정 다이얼(69)에 회동각의 값에 대응해 Vmax1∼Vmax2의 범위에서 변경된다.That is, when the rotating angle of the highest speed setting dial 69 is (b) the first variable speed range Db (D1 to less than D2), the maximum speed of the pancreator 1 is set to the maximum speed setting dial 69 In the range of Vmax1 to Vmax2 in correspondence to the value of Vmax1 to Vmax2.

또한, 이앙기(1)의 동작에 관해, 최고속 설정 다이얼(69)이 (d) 제2 가변역(Dd)(D3 이상 D4 미만) 내에서 조작되고 있는 경우에서, 상기 (3-5)에 나타내는 바와 같이 변속 페달(67)이 한계까지 밟아져 변속 페달(67)의 밟는 양(β)이 β3에서 βmax까지 증가할 때, 수정 목표 회동각(γmax4)은 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 값에 대응해 변화한다(상기 (2-4-4) 참조).In the case where the maximum speed setting dial 69 is operated in the second variable range Dd (D3 or less and D4 or less) with respect to the operation of the fastener 1, When the shift pedal 67 is stepped up to the limit and the amount of stepping? Of the transmission pedal 67 increases from? 3 to? Max, the correction target turning angle? Max4 is the turning And changes corresponding to the value of the angle (D) (see (2-4-4) above).

그리고, 엔진(14)의 회전수(N)가 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)(수정 목표 회동각(γmax4))의 값에 대응해 변경되고, 이에 따라 이앙기(1)의 최고 속도가 엔진(14)의 회전수(N)의 변경에 대응해 변경된다. 이 경우, 엔진(14)의 회전수(N)는 Nmax2∼Nmax3의 범위에서 변경되고, 이앙기(1)의 최고 속도는 Vmax2∼Vmax3의 범위에서 변경된다.The rotation speed N of the engine 14 is changed corresponding to the value of the rotation angle D (correction target rotation angle? Max4) of the maximum speed setting dial 69, The maximum speed is changed corresponding to the change in the number of revolutions N of the engine 14. In this case, the rotation speed N of the engine 14 is changed in the range of Nmax2 to Nmax3, and the maximum speed of the herbicide 1 is changed in the range of Vmax2 to Vmax3.

즉, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각이 (d) 제2 가변역(Dd)(D3 이상 D4 미만)일 때, 이앙기(1)의 최고 속도가 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각의 값에 대응해 Vmax2∼Vmax3의 범위에서 변경된다.That is, when the rotating angle of the maximum speed setting dial 69 is (d) the second variable range Dd (D3 or more and less than D4), the maximum speed of the paired- In the range of Vmax2 to Vmax3 corresponding to the value of Vmax2.

한편, 엔진(14)의 회전수(Nmax1∼Nmax3)의 대소 관계에 대해서는 Nmax1＜Nmax2＜Nmax3이 되도록 구성되어 있다.On the other hand, the magnitude relation between the revolutions Nmax1 to Nmax3 of the engine 14 is Nmax1 < Nmax2 < Nmax3.

(속도 고정 레버에 의한 차속 고정)(Fixed vehicle speed by speed lock lever)

이하, 속도 고정 레버(70)에 의해 이앙기(1)의 차속 고정 및 차속 고정의 해제가 행해질 때의 순서에 대해 설명한다.Hereinafter, the procedure for fixing the vehicle speed of the herbicide 1 by the speed-fixing lever 70 and releasing the vehicle speed is described.

이앙기(1)가 주행하고 있는 상태에서, 속도 고정 레버(70)가 고정 위치로 절환될 때, 이때의 차속이 고정(유지)된다.When the speed fixing lever 70 is switched to the fixed position in the state that the plow 1 is running, the vehicle speed at this time is fixed (maintained).

본 실시 형태에서, 작업자는 변속 페달(67)의 밟는 양(β)이 고정 기억 위치(βx)가 될 때, 속도 고정 레버(70)에 의해 이앙기(1)의 차속 고정을 행한 것으로 한다. 이때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)(모터(71)의 회동각(γ))이 고정 회동각(γx)이고, 이앙기(1)의 차속이 고정 차속(Vx3)인 것으로 한다.In this embodiment, it is assumed that the operator fixes the speed of the herbicide 1 by the speed-fixing lever 70 when the stepping amount? Of the speed change pedal 67 becomes the fixed storage position? X. At this time, it is assumed that the turning angle? Of the potentiometer 71a for the motor (the turning angle? Of the motor 71) is the fixed turning angle? X and the vehicle speed of the hooking device 1 is the fixed vehicle speed Vx3 .

속도 고정 레버(70)가 고정 위치에 있을 때, 제어 장치(80)는 변속 페달(67)의 밟는 양(β)에 관계없이 모터(71)의 회동각(γ)을 일정치, 상세하게는 속도 고정 레버(70)가 고정 위치로 절환되었을 때의 값(고정 회동각(γx))으로 유지한다. 이에 따라, 변속 페달(67)의 밟는 양(β)에 관계없이 이앙기(1)의 차속이 고정 차속(Vx3)으로 고정되어, 이앙기(1)가 고정 차속(Vx3)으로 계속 주행한다.When the speed fixing lever 70 is in the fixed position, the control device 80 determines whether or not the turning angle gamma of the motor 71 is constant, regardless of the stepping amount? Of the speed change pedal 67 (Fixed rotation angle [gamma] x) when the speed fixing lever 70 is switched to the fixed position. Thus, the vehicle speed of the herbicide 1 is fixed at the fixed vehicle speed Vx3 regardless of the amount of stepping? Of the speed change pedal 67, so that the herbicide 1 continues to travel at the fixed vehicle speed Vx3.

또한, 제어 장치(80)는 변속 페달(67)의 고정 기억 위치(βx)에 관한 정보, 및 모터(71)의 고정 회동각(γx)에 관한 정보를 기억한다.The control device 80 also stores information on the fixed storage position? X of the speed change pedal 67 and information on the fixed rotation angle? X of the motor 71.

그리고, 이앙기(1)의 차속이 고정 차속(Vx3)으로 고정된 상태에서, 속도 고정 레버(70)가 해제 위치로 절환되었을 때, 즉 제어 장치(80)가 속도 고정 해제 스위치(70b)로부터 상기 해제 신호를 취득할 때, 제어 장치(80)는 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정을 해제한다.When the speed fixing lever 70 is switched to the release position in a state where the vehicle speed of the plow 1 is fixed at the fixed vehicle speed Vx3, When obtaining the release signal, the control device 80 releases the vehicle speed fixing by the speed fixing lever 70. [

속도 고정 레버(70)가 해제 위치에 있을 때, 제어 장치(80)는 이앙기(1)의 차속(V)을 변속 페달(67)의 밟는 양(β)에 대응하는 크기로 변경한다(도 9 참조).When the speed fixing lever 70 is in the release position, the control device 80 changes the vehicle speed V of the herringbearing machine 1 to a size corresponding to the stepping amount? Of the transmission pedal 67 Reference).

(최고속 설정 다이얼에 의한 고정 차속의 조정)(Adjustment of the fixed vehicle speed by the fast setting dial)

이하, 이앙기(1)의 차속(V)이 속도 고정 레버(70)에 의해 고정 차속(Vx3)으로 고정된 경우에서, 속도 고정 레버(70)가 고정 위치에 있는 상태에서, 최고속 설정 다이얼(69)에 의해 고정 차속(Vx3)을 미세 조정해 변경 가능하게 하기 위한 구성에 대해 설명한다. 한편, 속도 고정 레버(70)가 고정 위치에 있는 상태에서, 최고속 설정 다이얼(69)이 최고 속도역(De)(D4 이상 D5 이하)으로 회동된 것으로 한다.When the vehicle speed V of the plow 1 is fixed at the fixed vehicle speed Vx3 by the speed fixing lever 70, the speed setting lever 70 is at the fixed position, 69 to finely adjust the fixed vehicle speed Vx3 to make it possible to change the fixed vehicle speed Vx3. On the other hand, it is assumed that the maximum speed setting dial 69 is rotated in the maximum speed range De (D4 or more and D5 or less) while the speed fixing lever 70 is in the fixed position.

이앙기(1)의 차속(V)이 속도 고정 레버(70)에 의해 고정 차속(Vx3)(모터(71)의 회동각: 고정 회동각(γx))으로 고정된 경우에서, 제어 장치(80)는 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(상기 다이얼 신호)에 기초해 모터(71)의 고정 회동각(γx)을 변경(조정)함으로써 조정 목표 회동각을 산출하고, 산출한 조정 목표 회동각이 되도록 모터(71)를 회동함으로써, 이앙기(1)의 고정 차속(Vx3)을 변경(미세 조정)한다.When the vehicle speed V of the pincers 1 is fixed to the fixed vehicle speed Vx3 (the rotation angle of the motor 71: the fixed rotation angle? X) by the speed fixing lever 70, (Adjusts) the fixed rotation angle [gamma] x of the motor 71 on the basis of the rotation angle (the dial signal) of the maximum speed setting dial 69, and calculates the adjustment target rotation angle [ (Finely adjusts) the fixed vehicle speed Vx3 of the herbicide 1 by rotating the motor 71 so that the speed Vx1 is equal to the fixed speed Vx2.

상세하게는, 고정 차속(Vx3)은 이하의 (4-1)∼(4-2)의 순서로 미세 조정된다.Specifically, the fixed vehicle speed Vx3 is finely adjusted in the following order (4-1) to (4-2).

(4-1) 속도 고정 레버(70)에 의해, 모터(71)의 회동각이 고정 회동각(γx)으로 유지되고, 이에 따라 이앙기(1)의 차속(V)이 고정 차속(Vx3)으로 고정된 경우에서, 제어 장치(80)는 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)과 모터(71)의 고정 회동각(γx)의 보정 비율(PB)(조정 목표 회동각)의 대응 관계를 나타내는 제3맵을 작성한다.(4-1) The rotation angle of the motor 71 is maintained at the fixed rotation angle? X by the speed fixing lever 70 so that the vehicle speed V of the herbicide 1 becomes the fixed vehicle speed Vx3 The controller 80 determines whether or not the rotation speed D of the motor 71 is equal to the correction ratio PB of the fixed rotation angle yx of the motor 71 And creates a third map indicating the relationship.

도 10은 상기 제3맵을 나타내고 있다. 도 10에서 횡축은 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)을, 종축은 모터(71)의 고정 회동각(γx)의 보정 비율(PB)을 각각 나타내고 있다.Fig. 10 shows the third map. 10, the axis of abscissa indicates the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 and the axis of ordinates indicates the correction ratio PB of the fixed rotation angle yx of the motor 71. [

도 9에 나타내는 바와 같이, 상기 제3맵의 횡축은, 도 8에 나타내는 제2맵의 횡축과 같은 구성을 갖고 있으므로, 그 상세한 설명은 생략한다.As shown in Fig. 9, the abscissa of the third map has the same structure as the abscissa of the second map shown in Fig. 8, and a detailed description thereof will be omitted.

상기 제3맵의 종축에서는, 모터(71)의 고정 회동각(γx)의 보정 비율(PB)을 나타내고 있다. 보정 비율(PB)은, 고정 회동각(γx)을 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)에 따라 보정(수정)할 때의 비율을 천분율로 나타낸 것이다.The ordinate of the third map indicates the correction ratio PB of the fixed rotation angle yx of the motor 71. [ The correction ratio PB indicates the ratio when the fixed rotation angle yx is corrected (corrected) in accordance with the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 in terms of a transition value.

상기 제3맵에서의 최저 속도역(Da)(D0 이상 D1 미만)에서는, 상기 보정 비율(PB)은 일정치(VRS‰)로 유지된다.At the minimum speed range Da (D0 or more and less than D1) in the third map, the correction ratio PB is maintained at a constant value (VRS).

상기 제3맵에서의 제1 가변역(Db)(D1 이상 D2 미만)에서는, 상기 보정 비율(PB)은 (VRSM={(VRM-VRS)·(D-D1)/(D2-D1)}＋VRS‰)이 되어, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 증가에 수반해, 회동각(D1)에 대응하는 (VRS‰)에서 회동각(D2)에 대응하는 (VRM‰)까지 증가한다.(VRM-VRS) (D-D1) / (D2-D1)} in the first variable range Db (D1 to D2) in the third map, (VRM?) Corresponding to the rotation angle D2 in the (VRS?) Corresponding to the rotation angle D1 as the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 increases, .

상기 제3맵에서의 소식 추천 속도역(Dc)(D2 이상 D3 미만)에서는, 상기 보정 비율(PB)은 일정치(VRM‰)로 유지된다.The correction ratio PB is maintained at a constant value (VRM &bull;) at the news recommendation speed region Dc (D2 or more and less than D3) in the third map.

상기 제3맵에서의 제2 가변역(Dd)(D3 이상 D4 미만)에서는, 상기 보정 비율(PB)은 (VRSH={(1000-VRM)·(D-D3)/(D4-D3)}＋VRM‰)이 되어, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 증가에 수반해, 회동각(D3)에 대응하는 (VRM‰)에서 회동각(D4)에 대응하는 (1000‰)까지 증가한다.(VRSH = {(1000-VRM) (D-D3) / (D4-D3)} in the second variable range Dd (VRM ‰), and (1000 ‰) corresponding to the rotation angle D4 corresponding to the rotation angle D3 (VRM ‰) as the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 increases, .

상기 제3맵에서의 최고 속도역(De)(D4 이상 D5 이하)에서는, 상기 보정 비율(PB)은 일정치(1000‰)로 유지된다.The correction ratio PB is maintained at a constant value (1000 ‰) in the maximum speed range De (D4 or more and D5 or less) in the third map.

(4-2) 제어 장치(80)는, 상기 고정 회동각(γx)을 최고속 설정 다이얼(69)로부터 취득하는 상기 다이얼 신호(최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D))에 기초해 모터(71)의 고정 회동각(γx)을 조정(변경)함으로써, 조정 목표 회동각을 산출한다. 그리고, 제어 장치(80)는 산출한 조정 목표 회동각이 되도록 모터(71)를 회동함으로써, 고정 차속(Vx3)을 변경(미세 조정)한다.(4-2) Based on the dial signal (rotation angle D of the maximum speed setting dial 69) that acquires the fixed rotation angle yx from the maximum speed setting dial 69, The adjustment target turning angle is calculated by adjusting (changing) the fixed turning angle [gamma] x of the solenoid 71. [ Then, the control device 80 changes (fine adjusts) the fixed vehicle speed Vx3 by rotating the motor 71 to the calculated target turning angle.

본 실시 형태에서는, 조정 목표 회동각은 상기 제3맵을 이용해 산출되고, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)의 크기에 따라 이하의 (4-2-1)∼(4-2-5)의 값이 된다.In the present embodiment, the adjustment target turning angle is calculated by using the third map and is calculated according to the following equation (4-2-1) - (4-2) according to the magnitude of the turning angle D of the maximum speed setting dial 69 -5).

(4-2-1) 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이 (a) 최저 속도역(Da)(D0 이상 D1 미만)일 때, 이때의 조정 목표 회동각(γx1)은 상기 제3맵에서 최저 속도역(Da)과 대응하는 값(VRS‰)을 이용해 산출된다.(4-2-1) When the turning angle D of the maximum speed setting dial 69 is (a) the lowest speed range Da (D0 to D1), the adjustment target turning angle? (VRS) corresponding to the minimum speed range Da in the third map.

조정 목표 회동각(γx1)은 일정치(γx·VRS/1000)가 된다.The adjustment target turning angle? X1 becomes a constant value? X VRS / 1000.

(4-2-2) 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이 (b) 제1 가변역(Db)(D1 이상 D2 미만)일 때, 이때의 조정 목표 회동각(γx2)은 상기 제3맵에서 제1 가변역(Db)과 대응하는 값(VRSM‰)을 이용해 산출된다.(4-2-2) When the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 is (b) the first variable range Db (D1 to less than D2), the adjustment target turning angle? (VRSM?) Corresponding to the first variable range Db in the third map.

조정 목표 회동각(γx2)은 (γx·VRSM/1000)이 되어, 회동각(D)의 값에 대응해 변화한다.The adjustment target turning angle? X2 becomes (? X VRSM / 1000) and changes corresponding to the value of the turning angle D.

(4-2-3) 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이 (c) 소식 추천 속도역(Dc)(D2 이상 D3 미만)일 때, 이때의 조정 목표 회동각(γx3)은 상기 제3맵에서 소식 추천 속도역(Dc)과 대응하는 값(VRM‰)을 이용해 산출된다.(4-2-3) When the rotation angle D of the highest speed setting dial 69 is (c) the recommended speed range Dc (D2 or more and less than D3), the adjustment target turning angle? X3 at this time is (VRM &num;) corresponding to the news recommendation speed region Dc in the third map.

조정 목표 회동각(γx3)은 일정치(γx3=γx·VRM/1000)가 된다.The adjustment target turning angle? X3 is constant (? X3 =? X? VRM / 1000).

(4-2-4) 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이 (d) 제2 가변역(Dd)(D3 이상 D4 미만)일 때, 이때의 조정 목표 회동각(γx4)은 상기 제3맵에서 제2 가변역(Dd)과 대응하는 값(VRSH‰)을 이용해 산출된다.(4-2-4) When the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 is (d) the second variable range Dd (D3 or more and less than D4), the adjustment target turning angle? (VRSH) corresponding to the second variable range (Dd) in the third map.

조정 목표 회동각(γx4)은 (γx·VRSH/1000)이 되어, 회동각(D)의 값에 대응해 변화한다.The adjustment target turning angle x4 is (xx VRSH / 1000) and changes corresponding to the value of the turning angle D.

(4-2-5) 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이 (e) 최고 속도역(De)(D4 이상 D5 이하)일 때, 이때의 조정 목표 회동각(γx5)은 상기 제3맵에서 최고 속도역(De)과 대응하는 값(1000‰)을 이용해 산출된다.(4-2-5) When the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 is (e) the maximum speed range De (D4 or more and D5 or less), the adjustment target turning angle? (1000 ‰) corresponding to the highest speed range De in the third map.

조정 목표 회동각(γx5)은 일정치(γx5=γx·1000/1000=γx)가 되어, 조정 목표 회동각과 고정 회동각이 같은 값 γx가 된다.The adjustment target turning angle? X5 becomes a constant value? X5 =? X? 1000/1000 =? X, and the adjustment target turning angle and the fixed turning angle become the same value? X.

따라서, 최고속 설정 다이얼(69)이 (e) 최고 속도역(De)(D4 이상 D5 이하)에서 (a) 최저 속도역(Da)(D0 이상 D1 미만)까지 회동되는 경우에서, (e) 최고 속도역(De)(D4 이상 D5 이하)에서는 조정 목표 회동각이 일정치(γx5=γx)가 된다. 이에 따라, 이앙기(1)의 차속이 고정 차속(Vx3)인 채로 변화하지 않는다.Therefore, when the maximum speed setting dial 69 is rotated from (e) the maximum speed range De (D4 or less to D5 or less) (a) to the minimum speed range Da (D0 to less than D1) In the maximum speed range De (D4 or more and D5 or less), the adjustment target turning angle becomes a constant value (? X5 =? X). Thereby, the vehicle speed of the herbicide 1 does not change to the fixed vehicle speed Vx3.

마찬가지의 경우에서, (d) 제2 가변역(Dd)(D3 이상 D4 미만)에서는, 조정 목표 회동각(γx4)이 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D4)에 대응하는 (γx5=γx)에서 회동각(D3)에 대응하는 (γx3)까지 감소한다. 이에 따라, 이앙기(1)의 차속이 조정 목표 회동각(γx5=γx)에 대응하는 고정 차속(Vx3)에서 조정 목표 회동각(γx3)에 대응하는 (Vx2)까지 감소한다.In the same case, (d) in the second variable range Dd (D3 or more and less than D4), the adjustment target turning angle x4 is set to (gamma x5 = (x3) corresponding to the rotation angle D3. Thus, the vehicle speed of the herringbone unit 1 is reduced from the fixed vehicle speed Vx3 corresponding to the adjustment target tilt angle yx5 = yx to Vx2 corresponding to the adjustment target tilt angle xx3.

마찬가지의 경우에서, (c) 소식 추천 속도역(Dc)(D2 이상 D3 미만)에서는, 조정 목표 회동각이 일정치(γx3)가 된다. 이에 따라, 이앙기(1)의 차속이 조정 목표 회동각(γx3)에 대응하는 (Vx2)인 채로 변화하지 않는다.In the same case, (c) in the news recommended speed range Dc (D2 or more and less than D3), the adjustment target turning angle becomes the constant value? X3. Thus, the vehicle speed of the herbicide 1 does not change to (Vx2) corresponding to the adjustment target turning angle? X3.

마찬가지의 경우에서, (b) 제1 가변역(Db)(D1 이상 D2 미만)에서는, 조정 목표 회동각(γx2)이 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D2)에 대응하는 (γx3)에서 회동각(D1)에 대응하는 (γx1)까지 감소한다. 이에 따라, 이앙기(1)의 차속이 조정 목표 회동각(γx3)에 대응하는 (Vx2)에서 조정 목표 회동각(γx1)에 대응하는 (Vx1)까지 감소한다.In the same case, (b) in the first variable range Db (less than or equal to D1 and less than D2), the adjustment target turning angle? X2 is set to (? X3) corresponding to the turning angle D2 of the maximum speed setting dial 69, Lt; / RTI > corresponding to the rotation angle D1. Thus, the vehicle speed of the herbicide 1 is reduced from (Vx2) corresponding to the adjustment target tilt angle gx3 to (Vxl) corresponding to the adjustment target tilt angle gxl.

마찬가지의 경우에서, (a) 최저 속도역(Da)(D0 이상 D1 미만)에서는, 조정 목표 회동각이 일정치(γx1)가 된다. 이에 따라, 이앙기(1)의 차속이 조정 목표 회동각(γx1)에 대응하는 (Vx1)인 채로 변화하지 않는다.In the same case, (a) at the lowest speed range Da (D0 to less than D1), the adjustment target turning angle becomes the constant value? X1. Thereby, the vehicle speed of the herbicide 1 does not change to (Vx1) corresponding to the adjustment target tilt angle? X1.

이상과 같이, 이앙기(1)는 속도 고정 레버(70)에 의해 차속(V)을 Vx3에 고정한 후에, 속도 고정 레버(70)가 고정 위치에 있는 상태에서 최고속 설정 다이얼(69)의 회동 조작에 의해 고정 차속(Vx3)을 변경(조정)할 수 있는 구성을 갖는다.As described above, after the vehicle speed V is fixed to Vx3 by the speed-fixing lever 70, the speed of the speed-change lever 70 is maintained at the fixed position by the turning operation of the maximum speed setting dial 69 (Adjustable) the fixed vehicle speed Vx3.

한편, 제어 장치(80)는 조정 목표 회동각을 산출할 때, 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정 개시시의 모터(71)의 회동각과 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정 개시시의 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이 기준이 되도록 구성해, (조정 목표 회동각)=(속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정 개시시의 모터(71)의 회동각)×(현재의 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D))/(속도 고정 레버(70)에 의한 속도 고정 개시시의 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D))으로 하도록 구성해도 된다.On the other hand, when calculating the adjustment target turning angle, the control device 80 determines whether or not the turning angle of the motor 71 at the start of the vehicle speed fixing by the speed fixing lever 70 and the turning angle at the time of starting the vehicle speed fixing by the speed fixing lever 70 (Adjustment target rotation angle) = (rotation angle of the motor 71 at the start of vehicle speed fixation by the speed fixing lever 70) x (The rotation angle D of the current maximum speed setting dial 69) / (the rotation angle D of the maximum speed setting dial 69 at the time of starting the speed fixing by the speed fixing lever 70) do.

한편, 상기 제3맵에서의 보정 비율(PB)(VRS‰), (VRSM‰), (VRM‰), 및 (VRSH‰)은, 상기 제2맵에서의 보정 비율(PA)(VRS‰), (VRSM‰), (VRM‰), 및 (VRSH‰)과 각각 같은 값으로 구성되어 있다.On the other hand, the correction ratios PB (VRS), (VRSM), (VRM) and (VRSH) in the third map are the correction ratios PA (VRS) , (VRSM), (VRM) and (VRSH), respectively.

이에 따라, 이앙기(1)에서는, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동 조작에 의해 이앙기(1)의 최고 속도를 설정할 때의 조작감과 최고속 설정 다이얼(69)의 회동 조작에 의해 상기 고정 차속을 조정할 때의 조작감이, 근사하도록 구성되어 있다.Thus, in the plowing machine 1, the operation speed when the maximum speed of the herbicide 1 is set by the turning operation of the maximum speed setting dial 69 and the operation speed when the maximum speed setting dial 69 is rotated The operation feeling at the time of adjustment is approximated.

한편, 도 8의 2점 쇄선은 상기 제3맵을 상기 제2맵상에 나타냈을 때의 상태를 나타내고 있다.On the other hand, the two-dot chain line in Fig. 8 shows the state when the third map is shown on the second map.

한편, 본 실시 형태에서는, 모터(71)에 의해 엔진(14)의 회전수 및 HST(21a)의 변속비를 변경하도록 구성했지만, 이것으로 한정되지 않고, 모터(71)에 의해 엔진(14)의 회전수 또는 HST(21a)의 변속비를 변경하도록 구성해도 된다. 또한, 모터(71)에 의해 엔진(14)의 회전수 및 HST(21a)의 변속비를 변경하도록 구성하는 경우, 모터(71)를 하나의 모터로 구성해도 되고, 엔진(14)의 회전수를 변경하는 제1 모터와 HST(21a)의 변속비를 변경하는 제2 모터로 구성해도 된다.In the present embodiment, the number of revolutions of the engine 14 and the speed ratio of the HST 21a are changed by the motor 71. However, the present invention is not limited to this, Or the speed ratio of the HST 21a may be changed. When the motor 71 is configured to change the rotation speed of the engine 14 and the speed ratio of the HST 21a, the motor 71 may be composed of a single motor, And a second motor for changing the speed ratio of the HST 21a.

(차속 고정의 해제)(Release of vehicle speed lock)

이하, 이앙기(1)의 차속(V)이 속도 고정 레버(70)에 의해 Vx3으로 고정된 경우에서, 속도 고정 레버(70)의 절환 조작이나 브레이크 페달(68)을 밟는 조작 이외의 조작에 의해 차속 고정을 해제하기 위한 구성 (i)∼(ⅱ)에 대해 설명한다.When the vehicle speed V of the rearing station 1 is fixed to Vx3 by the speed fixing lever 70, the operation of switching the speed fixing lever 70 or the operation other than depressing the brake pedal 68 (I) to (ii) for releasing the vehicle speed fixing will be described.

(i) 차속 고정의 해제가, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동 조작에 의해 행해지는 구성에 대해 설명한다.(i) The configuration in which the release of the vehicle speed fixing is performed by the turning operation of the maximum speed setting dial 69 will be described.

제어 장치(80)는, 속도 고정 레버(70)의 조작에 의해 차속(V)이 Vx3으로 고정되었을 때, 상기 제3맵에서 상기 보정 비율(PB)에 관해 소정의 다이얼 하한 임계치(VRX)(VRS＜VRX＜VRM)를 설정한다.The control device 80 determines whether or not the vehicle speed V is fixed to Vx3 by the operation of the speed fixing lever 70 so that the predetermined lower limit value VRX (VRX) VRS < VRX < VRM).

도 10에 나타내는 바와 같이, 차속 고정의 해제는, 최고속 설정 다이얼(69)이 회동 조작되어 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)이 감소해가는 경우에서, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각(D)에 대응하는 보정 비율(PB)이 상기 다이얼 하한 임계치(VRX) 미만의 값이 될 때 행해진다.10, in the case where the maximum speed setting dial 69 is rotated to reduce the turning angle D of the maximum speed setting dial 69, the maximum speed setting dial 69 When the correction ratio PB corresponding to the rotation angle D of the upper limit value VRX is smaller than the dial lower limit threshold value VRX.

즉, 차속 고정의 해제는, 최고속 설정 다이얼(69)이 회동 조작되고, 이에 수반해 고정 차속(Vx3)이 저속측으로 변경되는 경우에서, 변경 후의 차속이 상기 다이얼 하한 임계치(VRX)에 대응하는 차속인 속도 하한 임계치(Vx0) 미만의 값이 될 때 행해진다(도 10 참조). 차속 고정의 해제가 행해지면, 이앙기(1)는 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 차속을 제어 가능한 상태로 돌아온다. 한편, 속도 하한 임계치(다이얼 하한 임계치)는 실험 등에 의해 적절하게 결정되는 값이다. 또한, 차속이 속도 하한 임계치 미만의 값이 되었는지의 여부는, 예를 들면, 제어 장치(80)가 모터(71)의 회동각으로부터 판단한다.That is, in the case where the maximum speed setting dial 69 is turned and the fixed vehicle speed Vx3 is changed to the low speed side, the vehicle speed after the change corresponds to the dial lower limit threshold VRX Is lower than the vehicle speed lower limit threshold value Vx0 (see Fig. 10). When the vehicle speed fixing is released, the herding machine 1 returns to a state in which the vehicle speed is controllable by depressing the speed change pedal 67. [ On the other hand, the speed lower limit threshold value (dial lower limit threshold value) is a value appropriately determined by experiments and the like. Whether or not the vehicle speed has become less than the speed lower limit threshold value is determined from the rotation angle of the motor 71, for example, by the control device 80.

이와 같이 구성함으로써, 저속역에서 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정이 행해지고, 다시 최고속 설정 다이얼(69)이 저속측(차속이 늦어지는 측)으로 회동 조작되었을 경우에, 모터(71)의 조정 목표 회동각이 γ2 이하가 되어, 이앙기(1)가 주행 정지한 상태에서 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정 상태가 유지되는 것을 방지할 수 있다.When the vehicle speed is fixed by the speed fixing lever 70 in the low speed range and the maximum speed setting dial 69 is further rotated to the low speed side (slower vehicle speed) The target turning angle of the speed control lever 70 becomes equal to or less than 2 so that the vehicle speed locked state by the speed fixing lever 70 can be prevented from being maintained in a state in which the speed of the fastening device 1 is stopped.

(ⅱ) 차속 고정의 해제가, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 행해지는 구성에 대해 두 가지로 설명한다.(Ii) The configuration in which the release of the vehicle speed fixing is performed by an operation of stepping on the speed change pedal 67 will be described in two.

(제1의 구성)(First Configuration)

상기한 바와 같이, 제어 장치(80)에는 고정 차속(Vx3)에 대응하는 변속 페달(67)의 고정 기억 위치(βx)에 관한 정보가 기억되어 있다.As described above, the control device 80 stores information on the fixed storage position? X of the transmission pedal 67 corresponding to the fixed vehicle speed Vx3.

제어 장치(80)는 속도 고정 레버(70)의 조작에 의해 차속(V)이 Vx3으로 고정되어 있을 때, 상기 제3맵에서 고정 해제 하한치(βx1)를 설정한다. 고정 해제 하한치(βx1)는, 도 11의 (a)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 해제되었을 때의 변속 페달(67)의 밟는 양(β1)보다 크고, 고정 차속(Vx3)에 대응하는 고정 기억 위치(βx)보다 작은 값(β1＜βx1＜βx)이며, 실험 등에 의해 적절하게 결정되는 값이다.The control device 80 sets the lower limit lower limit? X1 in the third map when the vehicle speed V is fixed to Vx3 by the operation of the speed fixing lever 70. [ As shown in Fig. 11 (a), the lower limit lower limit value? X1 is larger than the stepping amount? 1 of the transmission pedal 67 when the operation of stepping on the transmission pedal 67 is released, (? 1 <? X1 <? X) which is smaller than the fixed storage position? X corresponding to the fixed memory position?

도 11의 (a)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의한 차속 고정의 해제는, 속도 고정 레버(70)가 고정 위치에 있는 상태에서, 변속 페달(67)의 밟는 양(β)이 상기 고정 해제 하한치(βx1)(β1＜βx1＜βx) 미만까지 감소한 다음, 상기 고정 해제 하한치(βx1)까지 증가했을 때 행해진다.As shown in Fig. 11A, the release of the vehicle speed fixation by depressing the speed change pedal 67 is released when the amount of depression of the speed change pedal 67 (in the state in which the speed control lever 70 is in the fixed position beta) is reduced to less than the lower limit lower limit value? x1 (? 1 <? x1 <? x) and then increased to the lower limit release upper limit? x1.

이와 같이 구성한 경우, 차속 고정의 해제시에, 이앙기(1)의 차속(V)이 고정 차속(Vx3)보다 늦어진다.In such a configuration, at the time of releasing the vehicle speed fixation, the vehicle speed V of the herbicide 1 is slower than the fixed vehicle speed Vx3.

(제2의 구성)(Second Configuration)

제어 장치(80)는, 속도 고정 레버(70)의 조작에 의해 차속(V)이 Vx3으로 고정되었을 때, 상기 제3맵에서 고정 해제 상한치(βx2)를 설정한다. 고정 해제 상한치(βx2)는, 도 11의 (b)에 나타내는 바와 같이, 고정 차속(Vx3)에 대응하는 고정 기억 위치(βx)보다 큰 값(βx＜βx2)이며, 실험 등에 의해 적절하게 결정되는 값이다.The control device 80 sets the fixed release upper limit value x2 in the third map when the vehicle speed V is fixed to Vx3 by the operation of the speed lock lever 70. [ As shown in Fig. 11B, the fixed release upper limit value? X2 is a value (? X <? X2) that is larger than the fixed storage position? X corresponding to the fixed vehicle speed Vx3 and is appropriately determined by experiments or the like Value.

도 11의 (b)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의한 차속 고정의 해제는, 속도 고정 레버(70)가 고정 위치에 있는 상태에서, 변속 페달(67)의 밟는 양(β)이 고정 해제 상한치(βx2)(βx＜βx2)까지 증가했을 때 행해진다.11B, the release of the vehicle speed fixation by depressing the speed change pedal 67 is released when the amount of depression of the speed change pedal 67 (in the state in which the speed lock lever 70 is in the fixed position beta) is increased to the upper limit release upper limit value [beta] x2 ([beta] x <x2).

이와 같이 구성한 경우, 차속 고정의 해제시에, 이앙기(1)의 차속(V)이 고정 차속(Vx3)보다 빨라진다.In such a configuration, when the vehicle speed is fixed, the vehicle speed V of the herding machine 1 becomes faster than the fixed vehicle speed Vx3.

상기 제1의 구성에 의한 차속 고정의 해제는, 변속 페달(67)의 밟는 양(β)이 상기 고정 해제 상한치(βx2) 미만의 상태에서, 상기 고정 해제 하한치(βx1) 미만까지 감소하고, 다시 고정 해제 하한치(βx1)까지 증가했을 때에 행해진다(도 11의 (a) 참조).The release of the vehicle speed fixation according to the first configuration is reduced to less than the lower limit lower limit? X1 under the condition that the stepping amount? Of the speed change pedal 67 is less than the upper limit release upper limit value? X2, X1 < / RTI > (see Fig. 11 (a)).

이에 대해, 상기 제2의 구성에 의한 차속 고정의 해제는, 변속 페달(67)의 밟는 양(β)이 상기 고정 해제 하한치(βx1) 이상인 상태에서, 상기 고정 해제 상한치(βx2)까지 증가했을 때에 행해진다(도 11의 (b) 참조).On the other hand, the cancellation of the vehicle speed fixation according to the second configuration is performed when the amount of stepping? Of the transmission pedal 67 is equal to or greater than the fixed release lower limit? X1 and is increased to the fixed release cancellation upper limit? (See Fig. 11 (b)).

이에 따라, 변속 페달(67)의 밟는 양을 적절하게 조정함으로써, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의한 차속 고정의 해제시에서, 이앙기(1)의 차속(V)을 고정 차속(Vx3)보다 늦게 할지(상기 제1의 구성 참조), 또는 빠르게 할지(상기 제2의 구성 참조)를 선택할 수 있게 된다.The vehicle speed V of the rearing machine 1 is lower than the fixed vehicle speed Vx3 at the time of releasing the vehicle speed fixing by the depression of the speed change pedal 67 by appropriately adjusting the amount of depression of the speed change pedal 67 (Refer to the first configuration) or to make it faster (see the second configuration).

한편, 상기 (ⅱ)에 관해, 속도 고정 레버(70)의 조작에 의해 차속(V)이 Vx3으로 고정되어 있는 상태에서, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동 조작에 의해 고정 차속(Vx3)을 조정(변경)하는 경우, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각에 따라 상기 고정 해제 하한치(βx1) 및 고정 해제 상한치(βx2)가 변화하도록 구성해도 된다.On the other hand, in the state (ii), when the vehicle speed V is fixed at Vx3 by the operation of the speed-fixing lever 70, the fixed vehicle speed Vx3 is set to The fixed release lower limit value? X1 and the fixed release upper limit value? X2 may be changed according to the rotation angle of the maximum speed setting dial 69. In this case,

상세하게는, 최고속 설정 다이얼(69)이 고속측(차속이 빨라지는 측)으로 회동되는 경우, 제어 장치(80)는 상기 고정 해제 하한치(βx1) 및 고정 해제 상한치(βx2)를 보다 큰 값으로 변경한다.Specifically, when the highest speed setting dial 69 is turned to the high speed side (the side where the vehicle speed is accelerated), the controller 80 sets the lower limit release upper limit value x1 and the upper limit release upper limit value [ .

또한, 최고속 설정 다이얼(69)이 저속측(차속이 늦어지는 측)으로 회동되는 경우, 제어 장치(80)는 상기 고정 해제 하한치(βx1) 및 고정 해제 상한치(βx2)를 보다 작은 값으로 변경한다.When the maximum speed setting dial 69 is rotated at a low speed side (slower vehicle speed), the controller 80 changes the lower limit lower limit value? X1 and the upper limit unfixed value? X2 to a smaller value do.

이와 같이 구성함으로써, 상기 (ⅱ)에 나타내는 바와 같이 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 차속 고정을 해제할 때, 이앙기(1)가 급가속·급감속하는 것을 방지할 수 있다.With this configuration, it is possible to prevent the fastening unit 1 from being rapidly accelerated or decelerated when the vehicle speed fixing is released by depressing the speed change pedal 67 as shown in (ii) above.

이상과 같이, 이앙기(1)는, 엔진(14)의 회전수 및/또는 HST(21a)의 변속비를 변경하는 모터(71)와, 모터(71)의 회동각을 변경하기 위한 조작구인 변속 페달(67)과, 모터(71) 및 변속 페달(67)에 접속되고, 변속 페달(67)의 밟는 양에 기초해 모터(71)에 의해 엔진(14)의 회전수 및 HST(21a)의 변속비 중 적어도 한쪽을 변경하여 차속을 변경하는 제어 장치(80)와, 제어 장치(80)에 접속되고, 변속 페달(67)이 한계까지 밟아졌을 때의 차속인 최고 속도를 변경하기 위한 조작구인 최고속 설정 다이얼(69)을 구비하고, 제어 장치(80)는, 변속 페달(67)의 밟는 양에 기초해 모터(71)의 목표 회동각을 산출하고, 모터(71)의 회동각이 상기 목표 회동각이 되도록 모터(71)를 회동함으로써, 차속을 모터(71)의 목표 회동각에 대응하는 크기로 변경하고, 변속 페달(67)이 한계까지 밟아졌을 때의 모터(71)의 목표 회동각을 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각에 대응하는 크기로 변경함으로써, 상기 최고 속도를 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각에 대응하는 크기로 변경한다.As described above, the pancake machine 1 includes a motor 71 for changing the revolution speed of the engine 14 and / or the speed ratio of the HST 21a, a speed change pedal The speed ratio of the HST 21a to the speed of the engine 14 by the motor 71 based on the amount of depression of the speed change pedal 67, A control device 80 connected to the control device 80 and adapted to change the maximum speed as a vehicle speed when the speed change pedal 67 is stepped on the limit, The control device 80 calculates the target turning angle of the motor 71 on the basis of the depression amount of the speed change pedal 67 and sets the turning angle of the motor 71 to the target turning The vehicle speed is changed to a magnitude corresponding to the target turning angle of the motor 71 and the speed of the shift pedal 67 when the speed change pedal 67 is stepped up to the limit By changing the target rotational angle of the emitter 71 to a size corresponding to the rotational angle of the maximum speed setting dial 69, and changes the maximum speed to a size corresponding to the rotational angle of the maximum speed setting dial 69.

이에 따라, 이동·작업·트럭으로부터 하역·창고 보관 등의 경우에 따라 최고속 설정 다이얼(69)로 차속(최고 속도)을 설정하면, 변속 페달(67)을 풀 스트로크로 밟음으로써(한계까지 밟음으로써), 이앙기(1)를 원하는 차속으로 주행시키는 것이 가능하다. 따라서, 변속 페달(67)의 미량 조작이 불필요해져, 이앙기(1)를 원하는 차속으로 주행시키는 것을 용이하게 실현할 수 있다.Accordingly, if the vehicle speed (maximum speed) is set by the highest speed setting dial 69 in accordance with the case of moving, working, loading / unloading from a truck, etc., by pushing the transmission pedal 67 in full stroke , It is possible to drive the herbicide 1 at a desired speed. Therefore, a very small amount of operation of the speed change pedal 67 becomes unnecessary, and it is possible to easily implement the traveling of the herbicide 1 at the desired vehicle speed.

또한, 논밭으로의 출입·트럭으로부터의 하역 등 운전자의 자세가 불안정하여, 이에 따라 운전자가 오조작을 행한 경우에도, 최고속 설정 다이얼(69)로 설정한 최고 속도까지만 변속되기 때문에, 안정성의 면에서 유리하다.In addition, even when the driver's posture is unstable, such as unloading from / out of the fields, unloading from the truck, and thus erroneous operation by the driver, the shift is made only to the maximum speed set by the maximum speed setting dial 69, .

또한, 이앙기(1)에서는, 최고속 설정 다이얼(69)은, 회동 조작 가능하고, 그 회동 범위 내에서, 회동각의 변화량에 대응해 상기 최고 속도를 변경하는 가변역과, 회동각의 변화에 대해 상기 최고 속도를 일정한 값으로 유지하는 정속역을 갖는다.In the first embodiment, the maximum speed setting dial 69 is rotatable. In the first speed dial 69, the maximum speed is changed in accordance with the variation of the rotation angle within the rotation range, And has a constant speed to maintain the maximum speed at a constant value.

이에 따라, 최고속 설정 다이얼(69)을 회동해 최고 속도를 설정할 때, 최고속 설정 다이얼(69)을 상기 정속역 내로 회동하면, 최고 속도가 상기 정속역에 대응하는 일정한 값으로 설정되므로, 최고 속도의 설정을 용이하게 행하는 것이 가능하다.Accordingly, when the maximum speed setting dial 69 is rotated within the constant speed range when the maximum speed setting dial 69 is rotated to set the maximum speed, the maximum speed is set to a constant value corresponding to the constant speed range, It is possible to easily set the speed.

또한, 이앙기(1)에서는, 상기 정속역은, 최저 속도역과, 최고 속도역과, 상기 최저 속도역 및 최고 속도역 사이에 마련되는 소식 추천 속도역을 갖고, 상기 가변역은, 상기 최저 속도역 및 소식 추천 속도역 사이에 마련되는 제1 가변역과, 상기 소식 추천 속도역 및 최고 속도의 사이에 마련되는 제2 가변역을 갖는다.The stationary station has a lowest speed range and a highest speed range and a station recommended speed range provided between the lowest speed range and the highest speed range, A first variable range provided between the news recommended speed range and a second variable range provided between the news recommended speed range and the maximum speed.

이에 따라, 최고속 설정 다이얼(69)을 회동해 최고 속도를 설정할 때, 상기 최저 속도역에 대응하는 최고 속도(Vmax1), 상기 소식 추천 속도역에 대응하는 최고 속도(Vmax2), 및 상기 최고 속도역에 대응하는 최고 속도(Vmax3)의 설정을 용이하게 행할 수 있다.Accordingly, when the maximum speed setting dial 69 is rotated to set the maximum speed, the maximum speed Vmax1 corresponding to the lowest speed range, the maximum speed Vmax2 corresponding to the news recommendation speed range, It is possible to easily set the maximum speed Vmax3 corresponding to the reverse direction.

또한, 이앙기(1)의 최고 속도를 소식 작업에 최적인 최고 속도(Vmax2)로 용이하게 설정할 수 있어, 소식 작업을 행할 때에 식부 정밀도를 향상시킬 수 있다.Further, the maximum speed of the herbicide 1 can be easily set to the maximum speed (Vmax2) optimum for the posting work, and the accuracy of the food part can be improved when performing the post work.

또한, 소식 등의 추천 차속의 설정 영역을 마련함으로써, 식부 로터의 진동을 미연에 방지할 수 있다.In addition, by providing a setting area for a recommended vehicle speed such as a news, the vibration of the food rotor can be prevented in advance.

또한, 이앙기(1)에서는, 엔진(14)의 회전수 및/또는 HST(21a)의 변속비를 변경하는 모터(71)와, 모터(71)의 회동각을 변경하기 위한 조작구인 변속 페달(67)과, 모터(71) 및 변속 페달(67)에 접속되고, 변속 페달(67)의 밟는 양에 기초해 모터(71)에 의해 엔진(14)의 회전수 및 HST(21a)의 변속비 중 적어도 한쪽을 변경하여 차속을 변경하는 제어 장치(80)와, 제어 장치(80)에 접속되고, 변속 페달(67)이 한계까지 밟아졌을 때의 차속인 최고 속도를 변경하기 위한 조작구인 최고속 설정 다이얼(69)과, 제어 장치(80)에 접속되고, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 관계없이 차속을 일정치로 고정하기 위한 조작구인 속도 고정 레버(70)를 구비하고, 제어 장치(80)는, 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정이 행해지고 있는 경우에서, 즉 속도 고정 레버(70)가 상기 고정 위치에 있어, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해서는 모터(71)가 회동하지 않는 경우에서, 최고속 설정 다이얼(69)이 회동 조작될 때, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각에 기초해 모터(71)의 회동각을 변경함으로써, 속도 고정 레버(70)에 의해 고정된 차속(고정 차속(Vx3))을 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각에 대응하는 크기로 변경한다.The hammers 1 are provided with a motor 71 for changing the number of revolutions of the engine 14 and / or the speed ratio of the HST 21a, and a speed change pedal 67 for changing the rotation angle of the motor 71 Of the speed ratio of the engine 14 and the speed ratio of the HST 21a by the motor 71 based on the amount of depression of the speed change pedal 67 A control device 80 connected to the control device 80 for changing the vehicle speed by changing one of the speeds of the transmission pedal 67 and the speed change pedal 67, And a speed fixing lever 70 which is connected to the control device 80 and is an operation opening for fixing the vehicle speed to a constant value regardless of the operation of depressing the speed change pedal 67, When the vehicle speed is fixed by the speed fixing lever 70, that is, when the speed fixing lever 70 is in the fixed position, When the motor 71 is not rotated by the operation of depressing the speed dial 67 and the maximum speed setting dial 69 is rotated, the motor 71 is rotated based on the rotation angle of the maximum speed setting dial 69, (Fixed vehicle speed Vx3) fixed by the speed fixing lever 70 to a size corresponding to the rotation angle of the maximum speed setting dial 69 by changing the rotation angle of the maximum speed setting dial 69. [

이에 따라, 이동·작업·트럭으로부터 하역·창고 보관 등의 경우에 따라 최고속 설정 다이얼(69)로 차속(최고 속도)을 설정하면, 변속 페달(67)을 풀 스트로크로 밟음으로써(한계까지 밟음으로써), 이앙기(1)를 원하는 차속으로 주행시킬 수 있다. 따라서, 변속 페달(67)의 미량 조작이 불필요해져, 이앙기(1)를 원하는 차속으로 주행시키는 것을 용이하게 실현할 수 있다.Accordingly, if the vehicle speed (maximum speed) is set by the highest speed setting dial 69 in accordance with the case of moving, working, loading / unloading from a truck, etc., by pushing the transmission pedal 67 in full stroke , It is possible to drive the herbicide 1 at a desired speed. Therefore, a very small amount of operation of the speed change pedal 67 becomes unnecessary, and it is possible to easily implement the traveling of the herbicide 1 at the desired vehicle speed.

또한, 속도 고정 레버(70)에 의해 고정된 차속을, 속도 고정 레버(70)가 고정 위치에 있는 상태에서, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동 조작에 의해 증감 조정할 수 있다. 따라서, 속도 고정 레버(70)에 의해 고정된 차속의 증감 조정을 원활히 행하는 것이 가능해진다.It is also possible to increase or decrease the vehicle speed fixed by the speed fixing lever 70 by the turning operation of the maximum speed setting dial 69 while the speed fixing lever 70 is in the fixed position. Therefore, it is possible to smoothly adjust the vehicle speed that is fixed by the speed fixing lever 70.

한편, 종래, 이앙기의 차속이 속도 고정 수단에 의해 일정치(고정 차속)로 고정된 경우에서, 운전자가 상기 고정 차속을 변경할 때, 운전자는 일단 속도 고정 수단에 의한 차속 고정의 해제를 행하고, 이앙기의 차속을 변속 페달을 밟는 조작에 의해 원하는 차속이 되도록 증감 조정한 후에, 다시 속도 고정 수단에 의해 차속 고정을 행해야만 했다. 이에 따라, 번잡한 작업을 필요로 하였다.On the other hand, conventionally, in the case where the vehicle speed of the rearing period is fixed to a constant value (fixed vehicle speed) by the speed fixing means, when the driver changes the fixed vehicle speed, the driver once releases the vehicle speed fixing by the speed fixing means, After the vehicle speed of the vehicle has been increased or decreased to a desired vehicle speed by depressing the speed change pedal, the vehicle speed should be fixed again by the speed fixing means. Thus, a complicated operation was required.

이에 대해, 이앙기(1)는 고정 차속(Vx3)을 최고속 설정 다이얼(69)의 회동 조작만으로 변경할 수 있다. 따라서, 고정 차속(Vx3)의 증감 조정을 원활하게 행할 수 있게 된다.On the other hand, the husbandry machine 1 can change the fixed vehicle speed Vx3 only by the turning operation of the maximum speed setting dial 69. [ Therefore, the increase / decrease adjustment of the fixed vehicle speed Vx3 can be performed smoothly.

또한, 이앙기(1)에서, 제어 장치(80)는, 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정이 행해지고 있는 경우에서, 최고속 설정 다이얼(69)에 의한 변경 후의 차속이 소정의 속도 하한 임계치(Vx0) 미만의 값이 될 때, 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정을 해제한다.When the vehicle speed is fixed by the speed fixing lever 70, the control device 80 determines that the vehicle speed after the change by the maximum speed setting dial 69 is lower than the predetermined speed lower limit threshold value Vx0), the vehicle speed fixing by the speed fixing lever 70 is released.

이에 따라, 저속역에서 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정이 행해지고, 다시 최고속 설정 다이얼(69)이 저속측(차속이 늦어지는 측)으로 회동 조작되었을 경우에, 모터(71)의 조정 목표 회동각이 γ2 이하가 되어, 이앙기(1)가 주행 정지한 상태로 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정 상태가 유지되는 것을 방지할 수 있다.Thus, when the vehicle speed is fixed by the speed-fixing lever 70 in the low-speed range and the high-speed setting dial 69 is further pivoted to the low-speed side (slower vehicle speed) It is possible to prevent the target turning angle from becoming equal to or less than? 2 and maintaining the vehicle speed fixed state by the speed fixing lever 70 in a state in which the speed of the fastening device 1 is stopped.

또한, 이앙기(1)에서, 제어 장치(80)는, 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정이 행해지고 있는 경우에서, 변속 페달(67)의 밟는 양이, 소정의 고정 해제 하한치(βx1) 미만까지 감소한 다음, 상기 고정 해제 하한치(βx1)까지 증가했을 때에는, 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정을 해제하고, 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정이 행해지고 있는 경우에서, 상기 변속 페달(67)의 밟는 양이, 소정의 고정 해제 상한치(βx2)까지 증가했을 때에는, 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정을 해제하고, 상기 고정 해제 하한치(βx1)는 속도 고정 레버(70)가 조작되어 차속 고정이 행해졌을 때의 변속 페달(67)의 밟는 양인 고정 기억 위치(βx)보다 작은 값이며, 상기 고정 해제 상한치(βx2)는 상기 고정 기억 위치(βx)보다 큰 값이다.The control device 80 determines that the amount of depression of the speed change pedal 67 is less than the predetermined fixed release lower limit value? X1 in the case where the vehicle speed is fixed by the speed fixing lever 70 The vehicle speed is fixed by the speed lock lever 70 and the vehicle speed is fixed by the speed lock lever 70. When the speed change lever 70 is engaged with the speed change lever 70, X1 is increased by the speed lock lever 70 when the stepping amount of the speed lock lever 70 is increased to the predetermined upper limit releasing upper limit value x2, Which is a stepping amount of the transmission pedal 67 when the vehicle speed is fixed, and the fixed release upper limit value x2 is larger than the fixed storage position [beta] x.

이에 따라, 운전자는 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 차속 고정을 해제했을 때, 해제시의 차속을 늦게 할지 또는 빠르게 할지를 선택할 수 있게 된다.Accordingly, when the driver releases the vehicle speed fixing by the operation of depressing the speed change pedal 67, it becomes possible to select whether the vehicle speed at the time of cancellation is to be slowed down or accelerated.

또한, 이앙기(1)에서, 제어 장치(80)는, 속도 고정 레버(70)에 의한 차속 고정이 행해지고 있는 경우에서, 최고속 설정 다이얼(69)이 회동될 때, 최고속 설정 다이얼(69)의 회동각에 따라 상기 고정 해제 하한치(βx1) 및 고정 해제 상한치(βx2)를 변경한다.When the maximum speed setting dial 69 is rotated in the case where the vehicle speed is fixed by the speed fixing lever 70, the control device 80 controls the maximum speed setting dial 69, X1 and the fixed release upper limit value [beta] x2 in accordance with the rotation angle of the motor.

이에 따라, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 차속 고정이 해제되었을 때, 이앙기(1)가 급가속·급감속하는 것을 방지할 수 있다.Thus, when the vehicle speed fixing is released by depressing the speed change pedal 67, it is possible to prevent the fast moving machine 1 from being rapidly accelerated or decelerated.

이하, 조작성이 좋고, 주행 상황이나 작업 상황에 따라, 엔진의 회전수 및 무단 변속 장치의 변속비를 적절히 변경할 수 있는 이앙기에 대해 설명한다.Hereinafter, a description will be given of a sewing machine in which the operability is good and the number of revolutions of the engine and the speed ratio of the continuously-variable shifting device can be appropriately changed according to the running situation or the working condition.

종래, 엔진으로부터의 동력을, 무단 변속 장치에서 변속해 주행부 및 식부부에 전달하는 구성의 이앙기는 공지되어 있다. 이와 같은 이앙기에서는, 액셀러레이터 레버를 조작해 엔진의 회전수를 설정한 후에, 변속 페달을 조작해 무단 변속 장치의 변속비를 변경함으로써, 주행 속도(작업시에는 작업 속도)의 변경을 행하는 구성이 된다.BACKGROUND ART [0002] Conventionally, there is known a transfer machine having a configuration in which power from an engine is transmitted from a continuously variable transmission to a traveling portion and a meal portion. In such a reverting unit, after the accelerator lever is operated to set the number of revolutions of the engine, the speed change ratio of the continuously-variable transmission is changed by operating the speed change pedal to change the running speed (work speed at the time of operation).

상기 종래의 이앙기에서는, 작업자가 액셀러레이터 레버 및 변속 페달을 따로 조작해, 엔진의 회전수 및 무단 변속 장치의 변속비를 변경하는 구성이기 때문에, 조작이 번거롭다는 문제가 있었다. 또한, 작업자가 이앙기의 주행 상황(예를 들면, 논밭에 출입하는 상황)이나 작업 상황(예를 들면, 진흙에서 식부 작업을 행하는 상황)에 따라, 엔진의 회전수와 무단 변속 장치의 변속비를 적절히 변경할 수 없다는 문제도 있었다.In the above conventional rearing machine, the operator operates the accelerator lever and the speed change pedal separately to change the number of revolutions of the engine and the speed change ratio of the continuously-variable shifting device, so that the operation is troublesome. The number of revolutions of the engine and the speed change ratio of the continuously-variable transmission device are appropriately set in accordance with the running situation (for example, entering and leaving the fields) and the working conditions (for example, There was a problem that it could not be changed.

따라서, 조작성이 좋고, 주행 상황이나 작업 상황에 따라, 엔진의 회전수 및 무단 변속 장치의 변속비를 적절히 변경할 수 있는 이앙기를 제공한다.Accordingly, the present invention provides a machine for changing the speed of the engine and the speed ratio of the continuously-variable shifting device according to the running condition and the working condition, with good operability.

이앙기는, 엔진과, 상기 엔진의 회전수를 변경하는 제1 액추에이터와, 상기 엔진으로부터의 동력을 변속하는 무단 변속 장치와, 상기 무단 변속 장치의 변속비를 변경하는 제2 액추에이터와, 주행 속도를 변경 조작하는 변속 조작구와, 상기 변속 조작구의 조작량을 검출하는 조작량 검출 수단과, 상기 조작량 검출 수단의 검출치에 기초해 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 제어하는 제어 장치를 구비한다.A machine for changing a speed ratio of a continuously variable transmission, comprising: an engine; a first actuator for changing the number of revolutions of the engine; a continuously variable transmission for shifting power from the engine; a second actuator for changing a speed ratio of the continuously- And a control device for controlling the first actuator and the second actuator on the basis of the detected value of the manipulated variable detecting means.

이에 따라, 이앙기는, 조작량 검출 수단의 검출치에 기초해 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 제어함으로써, 이앙기의 주행 속도나 작업 속도를 변경할 수 있다. 따라서, 작업자가 변속 조작구만으로 이앙기의 주행 속도나 작업 속도를 변경할 수 있어, 조작성이 향상된다. 또한, 이앙기의 주행 상황이나 작업 상황에 따라, 엔진의 회전수 및 무단 변속 장치의 변속비를 적절히 변경할 수 있다.Thus, in the pasturing period, by controlling the first actuator and the second actuator on the basis of the detection value of the manipulated variable detecting means, the traveling speed and the working speed of the pasturing machine can be changed. Therefore, the operator can change the traveling speed and the working speed of the herringbone machine only by the speed change operation section, thereby improving operability. In addition, the number of revolutions of the engine and the speed change ratio of the continuously-variable shifting device can be appropriately changed depending on the running situation or the working condition of the manure period.

또한, 이앙기에서, 상기 제어 장치에는, 상기 엔진의 연비 효율에 관한 맵, 상기 무단 변속 장치의 변속 효율에 관한 맵, 상기 엔진의 배기 가스 배출률에 관한 맵 및 상기 엔진의 부하율에 관한 맵 중 적어도 하나가 기억되고, 상기 제어 장치는 그 기억된 맵 및 상기 조작량 검출 수단의 검출치에 기초해 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 제어한다.Further, in the rearing period, the control device is provided with at least one of a map relating to the fuel efficiency of the engine, a map relating to the shift efficiency of the continuously-variable transmission, a map relating to an exhaust gas emission rate of the engine, And the control device controls the first actuator and the second actuator based on the stored map and the detected value of the manipulated variable detecting means.

이에 따라, 상기 제어 장치는, 연비 효율에 관한 맵에 기초해 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 제어함으로써, 연비를 향상시킬 수 있다. 또한, 변속 효율에 관한 맵에 기초해 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 제어함으로써, 전체 속도역에서 변속 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 배기 가스 배출률에 관한 맵에 기초해 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 제어함으로써, 배기 가스를 저감시킬 수 있다. 또한, 엔진의 부하율에 관한 맵에 기초해 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 제어함으로써, 경사 등에서 엔진이 과부하가 된 경우라도 확실하게 주행할 수 있다.Thus, the control device can improve the fuel efficiency by controlling the first actuator and the second actuator based on the map concerning the fuel efficiency. Further, by controlling the first actuator and the second actuator on the basis of the map regarding the shift efficiency, the shift efficiency can be improved at the entire speed range. Further, the exhaust gas can be reduced by controlling the first actuator and the second actuator based on the map of the exhaust gas emission rate. Further, by controlling the first actuator and the second actuator on the basis of the map relating to the load factor of the engine, it is possible to reliably run even when the engine is overloaded in a warp or the like.

또한, 이앙기에서는, 상기 엔진으로부터 분기해 PTO 출력축으로 동력이 전달된다.Further, in the weeding period, power is transmitted from the engine to the PTO output shaft.

이에 따라, 이앙기는 엔진의 회전수를 변경함으로써, PTO 출력축의 회전수를 변경할 수 있다. 따라서, 증감속 기어나 변속 기구가 불필요해져, 비용을 저감할 수 있다.Accordingly, the rice miller can change the number of revolutions of the PTO output shaft by changing the number of revolutions of the engine. Therefore, the increase / decrease gear and the transmission mechanism are not required, and the cost can be reduced.

이하, 이앙기(200)의 전체 구성에 대해 설명한다. 한편, 이앙기(200)는 8조 식부 이앙기로 하지만, 이것은 특별히 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 6조 식부나 10조 식부 이앙기라도 무방하다.Hereinafter, the overall configuration of the herbicide 200 will be described. On the other hand, the rice milling machine (200) is a rice milling machine, but this is not particularly limited. For example, the rice milling machine or the 10-stage rice milling machine may be used.

도 12에 나타내는 바와 같이, 이앙기(200)는 주행부(210)와 식부부(240)를 갖고, 주행부(210)에 의해 주행하면서 식부부(240)에 의해 모종을 논밭에 심을 수 있도록 구성된다. 식부부(240)는 주행부(210)의 후방에 배치되고, 주행부(210)의 후부에 승강 기구(230)를 통해 승강 가능하게 연결된다.As shown in FIG. 12, the rice planting unit 200 includes a traveling unit 210 and a food compartment unit 240, and is configured to be planted in a field by the food compartment 240 while traveling by the traveling unit 210. [ do. The feeding portion 240 is disposed behind the traveling portion 210 and connected to the rear portion of the traveling portion 210 so as to be able to ascend and descend through the lifting mechanism 230.

승강 기구(230)는 주행부(210)와 식부부(240) 사이에 마련된다. 구체적으로는, 상부 링크(231)와 하부 링크(232)가 주행부(210)와 식부부(240) 사이에 가설되고, 승강용 실린더가 하부 링크(232)와 주행부(210) 사이에 연결된다. 그리고, 승강용 실린더의 신축 동작에 의해, 식부부(240)가 주행부(210)에 대해 상하 방향으로 회동 가능, 즉 승강 가능하게 된다.The lifting mechanism 230 is provided between the traveling unit 210 and the food compartment 240. More specifically, the upper link 231 and the lower link 232 are installed between the traveling portion 210 and the feeding portion 240, and the lifting cylinder is connected between the lower link 232 and the traveling portion 210 do. Then, by the expansion and contraction operation of the lifting cylinder, the lifting and lowering portion 240 is vertically rotatable with respect to the traveling portion 210, that is, can be raised and lowered.

주행부(210)에서는 엔진(214)이 차체 프레임(211)의 앞 부분에 장착되고, 보닛(215)에 의해 덮인다. 미션 케이스(100)가 차체 프레임(211)의 앞 부분에 지지되어, 엔진(214)의 후방에 배치된다. 전차축 케이스(216)가 차체 프레임(211)의 앞 부분에 지지되고, 전륜(212)이 당해 전차축 케이스(216)의 좌우 양측에 장착된다. 후차축 케이스(217)가 차체 프레임(211)의 후부에 지지되고, 후륜(213)이 당해 후차축 케이스(217)의 좌우 양측에 장착된다.The engine 214 is mounted on the front portion of the vehicle body frame 211 and covered by the bonnet 215. [ The transmission case 100 is supported at the front portion of the vehicle body frame 211 and disposed behind the engine 214. [ A front wheel shaft case 216 is supported on the front portion of the vehicle body frame 211 and the front wheels 212 are mounted on both right and left sides of the corresponding train shaft case 216. The rear axle case 217 is supported on the rear portion of the vehicle body frame 211 and the rear wheel 213 is mounted on both the left and right sides of the rear axle case 217. [

주행부(210)에서는, 차체 프레임(211)의 전후 중간부에 운전 조작부(220)가 마련된다. 운전 조작부(220)의 앞 부분에는 대시보드(221)가 배치되고, 대시보드(221)의 좌우 중앙부에는 조향 핸들(224)이 배치되고, 조향 핸들(224)의 후방에는 운전석(222)이 배치되고, 운전석(222)의 하방에는 일부를 승강용 스텝으로 하는 차체 커버(223)가 배치된다. 운전 조작부(220)에는, 주변속 레버(225)나 변속 페달(226)을 포함하는 복수의 조작구가 배치되고, 이들 조작구에 의해 주행부(210) 및 식부부(240)에 대해 적절한 조작을 행하는 것이 가능해진다.In the traveling section 210, a driving operation section 220 is provided at the front and rear intermediate portions of the vehicle body frame 211. A dashboard 221 is disposed at a front portion of the driving operation unit 220. A steering handle 224 is disposed at the left and right central portions of the dashboard 221. A driver's seat 222 is disposed at the rear of the steering handle 224. [ And a vehicle body cover 223 is disposed below the driver's seat 222, with a part of the body cover 22 serving as an elevating step. A plurality of operating openings including a peripheral speed lever 225 and a speed change pedal 226 are disposed in the driving operating portion 220. The operating portion 210 and the accommodating portion 240 are appropriately operated Can be performed.

식부부(240)에서는, 식부 미션 케이스(247)가 식부 프레임(249)의 하부 중앙 부근에 지지되고, 전동축이 당해 식부 미션 케이스(247)로부터 좌우 양측으로 연장된다. 4개의 식부 전동 케이스(246)가 각각 전동축으로부터 후방으로 연장되어, 좌우 방향으로 적절한 간격을 두고 배치된다.In the feeding portion 240, the food-parting case 247 is supported near the lower center of the food-frame 249, and the transmission shaft extends left and right from the food-parting case 247. Four eating-part transmission cases 246 extend rearward from the transmission shafts, respectively, and are arranged at appropriate intervals in the left-right direction.

로터리 케이스(244)가 각 식부 전동 케이스(246)의 후단부 좌우 양측에 회동 가능하게 지지된다. 로터리 케이스(244)는 식부조의 수와 같은 수, 즉 8개가 구비된다. 그리고, 2개의 식부날(245)이 로터리 케이스(244)의 회전 받침점을 협지하도록, 로터리 케이스(244)의 길이 방향 양측에 각각 장착된다.The rotary case 244 is rotatably supported on both left and right sides of the rear end of each eating-comprehension transmission case 246. The rotary case 244 is provided with the same number as the number of the food tanks, that is, eight. Two food blades 245 are mounted on both sides in the longitudinal direction of the rotary case 244 so as to sandwich the rotation support point of the rotary case 244.

묘판 적재대(241)가 식부 전동 케이스(246)의 상방에 앞이 높고 뒤가 낮은 경사 상태로 배치된다. 묘판 적재대(241)는 식부 프레임(249)의 후부에 가이드 레일을 개재해 좌우 방향으로 왕복 이동 가능하게 장착된다. 묘판 적재대(241)는 횡방향 이송 기구에 의해 좌우 왕복 횡방향 이송이 가능해진다.The tombstone tray 241 is disposed above the foodtower transmission case 246 in a high forward and rearwardly inclined state. The trestle table 241 is mounted on the rear portion of the food frame 249 so as to reciprocate in the left-right direction by opening a guide rail. The trestle tray 241 can be horizontally conveyed in the left-right direction by the lateral-direction feeding mechanism.

복수 조(8조)의 모종 매트 적재부를 구비하는 묘판 적재대(241)는, 각각의 하단측이 하나의 로터리 케이스(244)와 대향하도록 좌우 방향으로 배열된다. 그리고, 모종 매트가 각 묘판 적재대(241)에 적재되어, 로터리 케이스(244)의 회전시에 식부날(245)에 의해 한 주(株)의 모종이 당해 묘판 적재대(241)상의 모종 매트로부터 떼어내질 수 있게 된다.The trestle table 241 having a plurality of groups (eight sets) of seedling mat loading sections is arranged in the left-right direction so that the lower ends thereof face the one rotary case 244. When the rotary case 244 is rotated, the seedling mat is placed on each of the tombstones 241 so that the seedlings of one company can be placed on the seedling mat 241 As shown in FIG.

식부부(240)에는, 논밭면을 정지(整地)하는 복수의 플로트(242)와, 선회 후 거칠어진 두렁(headland)을 정지하는 정지 로터(243)가 각각 상하 이동 가능하게 식부 프레임(249)에 지지되어 있다. 또한, 논밭에 선긋기를 행하는 좌우의 선긋기 마커(248)가 식부 프레임(249)의 좌우 양측에 회동 가능하게 지지된다.A plurality of floats 242 for landing the field of rice fields and a stop rotor 243 for stopping the roughened headland are vertically movable in the food compartment 240, Respectively. Left and right line-drawing markers 248 for performing line drawing on rice fields are rotatably supported on both left and right sides of the food part frame 249.

이하, 도 13을 이용해 미션 케이스(100) 내부의 동력 전달 구조에 대해 설명한다.Hereinafter, the power transmission structure inside the mission case 100 will be described with reference to FIG.

엔진(214)의 동력은, 미션 케이스(100) 내부에 마련된 동력 전달 기구를 개재하여 전륜(212) 및 후륜(213), 식부부(240)에 전달된다. 미션 케이스(100) 내부에는 유압-기계식 무단 변속기(HMT: Hydro Mechanical Transmission)(110)와, 메인 클러치(130)와, 주변속 기구(140)와, 제동 장치(150)가 탑재된다.The power of the engine 214 is transmitted to the front wheels 212 and the rear wheels 213 and the diaphragm portion 240 via the power transmission mechanism provided inside the transmission case 100. [ A hydraulic-mechanical type continuously variable transmission (HMT) 110, a main clutch 130, a peripheral speed mechanism 140, and a braking device 150 are mounted in the transmission case 100.

엔진(214)은 조속 장치(214a)에 의해 연료 분사량을 조정해, 동력(회전수)을 증감시킬 수 있게 구성된다. 엔진(214)의 동력은 V 벨트나 프로펠러 샤프트(propeller shaft)를 통해 미션 케이스(100)의 입력축(101)에 전달된다.The engine 214 is configured to adjust the fuel injection amount by the governor 214a to increase or decrease the power (revolution). The power of the engine 214 is transmitted to the input shaft 101 of the mission case 100 through a V-belt or a propeller shaft.

HMT(110)는 무단 변속 장치이며, 가변 용량식의 유압 펌프(111)와, 고정 용량식의 유압 모터(112)와, 유성 기어 기구(120)를 갖는다. 미션 케이스(100)의 입력축(101)으로부터 입력된 동력은, 유압 펌프(111)를 구동하고, 유압 펌프(111)로부터의 압유를 유압 모터(112)에 송유해 유압 모터(112)의 모터축(113)을 회전시킨다.The HMT 110 is a continuously variable transmission and has a variable displacement hydraulic pump 111, a fixed displacement hydraulic motor 112, and a planetary gear mechanism 120. The power input from the input shaft 101 of the transmission case 100 drives the hydraulic pump 111 and feeds the pressure oil from the hydraulic pump 111 to the hydraulic motor 112, (113).

유압 펌프(111)의 가동 경사판(111a)에는 미션 케이스(100)에 마련된 변속 아암(100a)이 연동 연결되어, 변속 아암(100a)의 회동 조작에 의해 가동 경사판(111a)의 각도가 변경 가능하게 구성된다. 유압 펌프(111)의 펌프 출력축(114)에는 전동 기어(115)가 고정됨과 함께, 그 단부에서 HMT(110)의 차지 펌프(271)나 승강 기구(230)의 차지 펌프(272)로 동력이 전달된다.The shift arm 100a provided in the transmission case 100 is connected to the movable swash plate 111a of the hydraulic pump 111 so that the angle of the movable swash plate 111a can be changed by the turning operation of the shift arm 100a . The power gear 115 is fixed to the pump output shaft 114 of the hydraulic pump 111 and power is supplied to the charge pump 271 of the HMT 110 and the charge pump 272 of the lifting mechanism 230 at the end thereof, .

유압 모터(112)의 모터축(113)에는 썬 기어(sun gear)(121)가 지지되고, 썬 기어(121)의 보스부에는 공전(idling) 가능하게 유성 캐리어(planetary carrier)(122)가 지지됨과 함께, 썬 기어(121)의 둘레에 3개의 유성 기어(planetary gear)(123·123·123)가 회전 가능하게 마련된다. 또한, 3개의 유성 기어(123·123·123)에는 링 기어(124)가 바깥쪽에서 끼워져 결합된다. 이와 같이, 썬 기어(121), 유성 캐리어(122), 3개의 유성 기어(123·123·123), 링 기어(124)에 의해 유성 기어 기구(120)가 형성되어, HST 계통의 동력과 기어 계통의 동력이 합성된다.A sun gear 121 is supported on the motor shaft 113 of the hydraulic motor 112 and a planetary carrier 122 is mounted on the boss portion of the sun gear 121 so as to be idle. And three planetary gears 123, 123, and 123 are rotatably provided around the sun gear 121. In addition, Further, the ring gear 124 is fitted to the three planetary gears 123, 123, and 123 from the outside. The planetary gear mechanism 120 is formed by the sun gear 121, the planetary carrier 122, the three planetary gears 123, 123 and 123 and the ring gear 124 so that the power of the HST system and the gear The power of the system is synthesized.

이와 같은 HMT(110)에서는, 변속 아암(100a)을 회동 조작해 유압 펌프(111)의 가동 경사판(111a)의 각도를 변경함으로써, 그 각도에 대응하는 압유가 유압 펌프(111)로부터 송유된다. 그리고, 유압 펌프(111)로부터의 송유량에 따라 유압 모터(112)의 모터축(113)의 동력(회전 속도)이 변경되고, 이 동력에 대응하는 속도로 썬 기어(121)가 회전한다. 한편, 유압 펌프(111)의 펌프 출력축(114)이 회전함으로써, 전동 기어(115) 및 유성 캐리어(122)가 회전해, 유성 기어(123·123·123)가 회전한다.In such an HMT 110, by changing the angle of the movable swash plate 111a of the hydraulic pump 111 by rotating the transmission arm 100a, the pressure oil corresponding to the angle is fed from the hydraulic pump 111. [ The power (rotation speed) of the motor shaft 113 of the hydraulic motor 112 is changed in accordance with the amount of the hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 111 and the sun gear 121 rotates at a speed corresponding to the power. On the other hand, as the pump output shaft 114 of the hydraulic pump 111 rotates, the transmission gear 115 and the planet carrier 122 rotate, and the planetary gears 123, 123 and 123 rotate.

그 다음, 유성 기어 기구(120)에 의해, 썬 기어(121)의 동력과 유성 기어(123·123·123)의 동력이 합성되어, 합성 출력축(102)이 변속 아암(100a)의 위치에 부합하는 속도로 회전 또는 정지하게 된다. 이와 같이 하여, HMT(110)의 변속비가 변경된다. 한편, 합성 출력축(102)의 회전 속도는 엔진(214)의 회전수 및 HMT(110)의 변속비에 대응하는 속도가 된다.Next, the power of the sun gear 121 and the power of the planetary gears 123, 123, 123 are combined by the planetary gear mechanism 120 so that the combined output shaft 102 coincides with the position of the transmission arm 100a The rotation speed is set to a predetermined value. Thus, the speed ratio of the HMT 110 is changed. On the other hand, the rotational speed of the combined output shaft 102 is a speed corresponding to the rotational speed of the engine 214 and the speed ratio of the HMT 110. [

메인 클러치(130)는 HMT(110)에서 합성 출력축(102)으로의 동력 전달의 가부를 절환하는 것이다. 메인 클러치(130)는 링 기어(124)와 합성 출력축(102) 사이에 마련된다. 메인 클러치(130)에서는 클러치 시프터(131)가 슬라이딩함으로써, 링 기어(124)와 합성 출력축(102)이 연결 또는 연결 해제된다. 이렇게 하여, 링 기어(124)의 동력이 합성 출력축(102)에 전달되거나 또는 전달되지 않는다.The main clutch 130 switches the power transmission from the HMT 110 to the composite output shaft 102. The main clutch 130 is provided between the ring gear 124 and the synthetic output shaft 102. In the main clutch 130, the clutch shifter 131 slides so that the ring gear 124 and the synthetic output shaft 102 are connected or disconnected. In this way, the power of the ring gear 124 is not transmitted to or transmitted to the composite output shaft 102.

주변속 기구(140)는 HMT(110)로부터의 동력을 복수 개의 단으로 변속하는 것이다. 주변속 기구(140)는 주로, 합성 출력축(102)에 순차적으로 고정된 후진측 입력 기어(141), 전진 기어(142) 및 이동 기어(143)와, 카운터축(103)에 고정된 후진측 출력 기어(144) 및 후진 기어(145)와, 주행 전동축(104)에 슬라이딩 가능하게 마련된 슬라이더(146)로 구성된다. 상기 후진측 입력 기어(141)와 상기 후진측 출력 기어(144)가 치합되어, 합성 출력축(102)의 동력이 상시, 카운터축(103)으로 전달된다.The peripheral mechanism 140 shifts the power from the HMT 110 to a plurality of stages. The peripheral speed mechanism 140 mainly includes a reverse side input gear 141, a forward gear 142 and a moving gear 143 which are sequentially fixed to the synthetic output shaft 102 and a reverse side fixed to the counter shaft 103 An output gear 144 and a reverse gear 145 and a slider 146 slidably provided on the drive transmission shaft 104. The reverse side input gear 141 and the reverse side output gear 144 are engaged with each other so that the power of the combined output shaft 102 is transmitted to the counter shaft 103 at all times.

슬라이더(146)에는 소경 기어(146a) 및 대경 기어(146b)가 형성된다. 슬라이더(146)는 주변속 레버(225)의 조작에 의해 주행 전동축(104)에 대해 슬라이딩하여, 소경 기어(146a)가 전진 기어(142)와 치합함으로써 전진으로, 대경 기어(146b)가 이동 기어(143)와 치합함으로써 이동으로, 대경 기어(146b)가 후진 기어(145)와 치합함으로써 후진으로, 소경 기어(146a) 및 대경 기어(146b)가 어떤 기어에도 치합하지 않은 경우에는 중립으로, 각각 절환하는 구성이 된다.The slider 146 is formed with a small-diameter gear 146a and a large-diameter gear 146b. The slider 146 slides with respect to the coaxial drive 104 by the operation of the peripheral speed lever 225 so that the large diameter gear 146b moves forward as the small diameter gear 146a meshes with the forward gear 142 When the small diameter gear 146a and the large diameter gear 146b do not engage with any of the gears due to engagement with the gear 143 and the large diameter gear 146b is engaged with the reverse gear 145, Respectively.

제동 장치(150)는, 주변속 기구(140)의 출력축이 되는 주행 전동축(104)의 회동을 제동하는 것이다. 제동 장치(150)는 주행 전동축(104)의 일단에 마련된다. 제동 장치(150)에서는, 브레이크 아암의 회동 조작에 의해 당해 제동 장치(150)가 작동 가능하게 구성된다.The braking device 150 brakes the rotation of the drive transmission coaxial shaft 104, which is the output shaft of the peripheral speed mechanism 140. The braking device 150 is provided at one end of the coaxial shaft 104 before running. In the braking device 150, the braking device 150 is configured to be operable by a turning operation of the braking arm.

주행 전동축(104)의 타단에는 전방 전동 기어(161)가 고정되고, 전방 전동 기어(161)는 차동 장치(162)의 입력 기어와 치합된다. 그리고, 주행 전동축(104)의 동력이 차동 장치(162)를 통해 좌우의 전방 출력축(105)으로 전달되고, 좌우의 전방 출력축(105)에 전달된 동력은 전차축 케이스(216) 내의 전달 기구를 통해 전륜(212)에 전달된다. 한편, 차동 장치(162)는 전방 디퍼런셜록(differential lock) 장치(163)에 의해 고정 가능해진다.The front transmission gear 161 is fixed to the other end of the driving transmission shaft 104 and the front transmission gear 161 is engaged with the input gear of the differential gear 162. The power of the driving coaxial shaft 104 is transmitted to the left and right front output shafts 105 through the differential device 162 and the power transmitted to the left and right front output shafts 105 is transmitted to the transmitting shaft And is transmitted to the front wheel 212 via the second link. On the other hand, the differential device 162 can be fixed by a differential lock device 163.

주행 전동축(104)의 중간부에는 후방 제1 전동 기어(171)가 고정되고, 후방 제1 전동 기어(171)는 전동축(106)의 일단에 헐겁게 끼워진 후방 제2 전동 기어(172)와 치합되고, 후방 제2 전동 기어(172)가 후방 전동축(107)의 일단에 고정된 후방 제3 전동 기어(173)와 치합된다. 후방 전동축(107)의 타단에는 베벨 기어(bevel gear)(174)가 고정되고, 베벨 기어(174)와 치합하는 베벨 기어(175)가 후방 출력축(108)의 일단에 고정된다. 그리고, 주행 전동축(104)의 동력이 후방 전동축(107)을 통해 후방 출력축(108)으로 전달되고, 후방 전동축(107)에 전달된 동력은 후차축 케이스(217) 내의 전달 기구를 통해 후륜(213)에 전달된다.A rear first transmission gear 171 is fixed to a middle portion of the driving transmission shaft 104. A rear first transmission gear 171 is connected to a rear second transmission gear 172 loosely fitted to one end of the transmission shaft 106, And the rear second transmission gear 172 is engaged with the rear third transmission gear 173 fixed to one end of the rear transmission shaft 107. [ A bevel gear 174 is fixed to the other end of the rear transmission shaft 107 and a bevel gear 175 meshing with the bevel gear 174 is fixed to one end of the rear output shaft 108. The power of the driving coaxial shaft 104 is transmitted to the rear output shaft 108 through the rear transmission shaft 107 and the power transmitted to the rear transmission shaft 107 is transmitted through the transmission mechanism in the rear axle case 217 And is transmitted to the rear wheel 213.

합성 출력축(102)의 일단에는 PTO측 제1 전동 기어(181)가 고정되고, PTO측 제1 전동 기어(181)는 주행 전동축(104)의 타단에 헐겁게 끼워진 PTO측 제2 전동 기어(182)와 치합되고, PTO측 제2 전동 기어(182)가 전동축(106)의 중간부에 고정된 PTO측 제3 전동 기어(183)와 치합된다. 전동축(106)의 타단에는 베벨 기어(184)가 고정되고, 베벨 기어(184)와 치합하는 베벨 기어(185)가 PTO 출력축(109)의 일단에 고정된다. 그리고, 합성 출력축(102)의 동력이 전동축(106)을 통해 PTO 출력축(109)에 전달된다.The PTO side first transmission gear 181 is fixed to one end of the composite output shaft 102 and the PTO side first transmission gear 181 is meshed with the PTO side second transmission gear 182 loosely fitted to the other end of the co- And the PTO side second transmission gear 182 is engaged with the PTO side third transmission gear 183 fixed to the intermediate portion of the transmission shaft 106. [ A bevel gear 184 is fixed to the other end of the transmission shaft 106 and a bevel gear 185 meshing with the bevel gear 184 is fixed to one end of the PTO output shaft 109. Then, the power of the composite output shaft 102 is transmitted to the PTO output shaft 109 through the transmission shaft 106.

PTO 출력축(109)에 전달된 동력은, 주간 변속 케이스(251)에 내장되는 증감속 기어나 변속 기구에서 변속되어, 식부 클러치나 식부 미션 케이스(247) 등을 통해 횡방향 이송 기구 및 각 로터리 케이스(244)로 전달된다. 이에 따라, 횡방향 이송 기구가 작동해, 묘판 적재대(241)가 좌우 방향으로 슬라이딩하게 되고, 또한, 로터리 케이스(244)가 회전 작동해, 2개의 식부날(245)이 교대로 모종을 묘판 적재대(241)상의 모종 매트로부터 꺼내 논밭에 식부할 수 있게 된다.The power transmitted to the PTO output shaft 109 is shifted by an increase or decrease gear or a transmission mechanism incorporated in the weekly transmission case 251 and is transmitted to the lateral direction feed mechanism through the food part clutch, (244). Thus, the transverse feed mechanism operates to cause the grapefruit holder 241 to slide in the left-right direction. Further, the rotary case 244 rotates and the two food blades 245 alternately move the seedlings The seedlings on the stacking table 241 can be taken out of the mat and allowed to be fed into the fields.

이하, 도 13을 이용해 이앙기(200) 제어의 구성에 대해 설명한다.Hereinafter, the configuration of the control of the transfer station 200 will be described with reference to FIG.

도 13에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(226)은 이앙기(200)의 작업 속도(주행 속도)를 변경하기 위한 변속 조작구이다. 변속 페달(226)은 대시보드(221)의 오른쪽 밑에 배치된다. 변속 페달(226)은 포텐셔미터(226a)에 의해 조작량을 검출할 수 있다. 포텐셔미터(226a)는 변속 페달(226)을 조작함으로써 회동하는 검출축의 회동각을 검출하는 구성이다. 포텐셔미터(226a)는 제어 장치(260)와 접속되어, 그 검출치(변속 페달(226)의 조작량)를 제어 장치(260)에 송신한다. 한편, 변속 조작구로서 페달이 아니라, 레버나 푸쉬 스위치를 이용할 수도 있다.As shown in Fig. 13, the transmission pedal 226 is a shift operating member for changing the working speed (traveling speed) of the herringbone 200. The transmission pedal 226 is disposed at the lower right of the dashboard 221. The transmission pedal 226 can detect the manipulated variable by the potentiometer 226a. The potentiometer 226a is configured to detect a rotation angle of the detection shaft that rotates by operating the speed change pedal 226. [ The potentiometer 226a is connected to the control device 260 and transmits the detected value (the operation amount of the speed change pedal 226) to the control device 260. [ On the other hand, a lever or a push switch can be used instead of a pedal as a shift operating element.

모드 선택 스위치(227)는 이앙기(200)의 제어 모드를 선택하기 위한 조작구이다. 모드 선택 스위치(227)는 대시보드(221)에 마련된다. 모드 선택 스위치(227)는 이앙기(200)를 '연비 효율 모드', '변속 효율 모드', '배기 가스 저감 모드', '부하 모드', '자동 모드'의 5개의 제어 모드로 선택 가능하게 구성된다. 모드 선택 스위치(227)는 제어 장치(260)와 접속되어, 선택된 제어 모드에 대응하는 신호를 제어 장치(260)로 송신한다.The mode selection switch 227 is an operator for selecting the control mode of the herbicide 200. The mode selection switch 227 is provided on the dashboard 221. The mode selection switch 227 is configured such that the manoe station 200 can be selected from five control modes of 'fuel efficiency mode', 'shift efficiency mode', 'exhaust gas reduction mode', 'load mode' do. The mode selection switch 227 is connected to the control device 260 and transmits a signal corresponding to the selected control mode to the control device 260. [

제어 장치(260)는 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어하는 것이다. 제어 장치(260)는 주행부(210)의 임의의 위치에 마련된다. 제어 장치(260)는, 구체적으로는 CPU, ROM, RAM, HDD 등이 버스로 접속되는 구성이어도 되고, 혹은 원칩의 LSI 등으로 이루어지는 구성이라도 된다. 제어 장치(260)에는, 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)의 동작을 제어하기 위한 각종 프로그램이나 맵이 미리 기억된다.The control device 260 controls the first motor 261 and the second motor 262. The control device 260 is provided at an arbitrary position in the travel portion 210. [ Concretely, the control device 260 may be configured such that a CPU, a ROM, a RAM, an HDD, etc. are connected by a bus, or a configuration of a one-chip LSI or the like. Various programs and maps for controlling the operations of the first motor 261 and the second motor 262 are stored in the controller 260 in advance.

제1 모터(261)는 엔진(214)의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터이다. 제1 모터(261)는, 구체적으로는 브러시리스 DC 모터(brushless DC motor)나 스테핑 모터(Stepping motor) 등으로 이루어진다. 제1 모터(261)는 제어 장치(260)와 접속되어, 제어 장치(260)로부터 송신되는 신호에 기초해 구동된다. 제1 모터(261)의 출력축은 링크 기구를 통해 엔진(214)의 조속 장치(214a)와 연결된다. 제1 모터(261)에 의해 조속 장치(214a)가 구동되어, 엔진(214)의 회전수를 변경할 수 있다. 한편, 조속 장치(214a)는 엔진(214)의 출력을 검출하기 위한 출력 검출 수단을 겸하고 있다.The first motor 261 is an actuator for changing the number of revolutions of the engine 214. Specifically, the first motor 261 is composed of a brushless DC motor, a stepping motor, or the like. The first motor 261 is connected to the control device 260 and is driven based on a signal transmitted from the control device 260. [ The output shaft of the first motor 261 is connected to the governor 214a of the engine 214 via a link mechanism. The speed governor 214a is driven by the first motor 261 so that the number of revolutions of the engine 214 can be changed. On the other hand, the speed governor 214a also serves as an output detecting means for detecting the output of the engine 214. [

제2 모터(262)는 HMT(110)의 변속비를 변경하기 위한 액추에이터이다. 제2 모터(262)는, 구체적으로는 브러시리스 DC 모터나 스테핑 모터 등으로 이루어진다. 제2 모터(262)는 제어 장치(260)와 접속되어, 제어 장치(260)로부터 송신되는 신호에 의해 구동된다. 제2 모터(262)의 출력축은 링크 기구를 통해 변속 아암(100a)에 연결된다. 제2 모터(262)에 의해 변속 아암(100a)이 회동되어, 유압 펌프(111)의 가동 경사판(111a)의 경사 각도가 변경되어 HMT(110)의 변속비를 변경할 수 있다.The second motor 262 is an actuator for changing the speed ratio of the HMT 110. [ Specifically, the second motor 262 is composed of a brushless DC motor, a stepping motor, or the like. The second motor 262 is connected to the control device 260 and is driven by a signal transmitted from the control device 260. The output shaft of the second motor 262 is connected to the transmission arm 100a through a link mechanism. The shift arm 100a is rotated by the second motor 262 so that the inclination angle of the movable swash plate 111a of the hydraulic pump 111 is changed and the speed ratio of the HMT 110 can be changed.

엔진 회전수 검출 수단(263)은 엔진(214)의 회전수를 검출하는 것이다. 엔진 회전수 검출 수단(263)은, 예를 들면 엔진(214)의 플라이 휠이나 크랭크축의 회전수를 검출하는 구성으로 이루어진다. 엔진 회전수 검출 수단(263)은, 구체적으로는 자기 픽업 코일이나 로터리 인코더(rotary encoder) 등으로 구성된다. 엔진 회전수 검출 수단(263)은 제어 장치(260)와 접속되어, 그 검출 신호를 제어 장치(260)로 송신한다.The engine speed detecting means 263 detects the number of revolutions of the engine 214. The engine speed detecting means 263 is configured to detect the number of revolutions of the flywheel or the crankshaft of the engine 214, for example. Specifically, the engine speed detecting means 263 is constituted by a magnetic pickup coil or a rotary encoder. The engine speed detection means 263 is connected to the control device 260 and transmits the detection signal to the control device 260. [

이와 같은 이앙기(200)에서, 제어 장치(260)는 포텐셔미터(226a)의 검출치에 기초해 제1 모터(261) 및 상기 제2 모터(262)를 제어함으로써, 이앙기(200)의 주행 속도나 작업 속도를 변경할 수 있다. 즉, 종래와 같이 2개의 조작구가 아니라 하나의 조작구(변속 페달(226))만으로 주행 속도나 작업 속도를 변경하는 구성이므로, 이앙기(200)의 조작성이 향상된다. 또한, 이앙기(200)의 주행 상황, 예를 들면, 논밭에 출입하는 상황이나, 트럭에 반입반출하는 상황 등에 따라, 엔진(214)의 회전수 및 HMT(110)의 변속비를 적절히 변경할 수 있다. 또한, 이앙기(200)의 작업 상황, 예를 들면 엔진(214)의 연료 소비량이 큰 상태에서 식부 작업을 행하는 상황, 엔진(214)의 배기 가스 배출률이 높은 상태로 식부 작업을 행하는 상황, 진흙이나 도랑에 끼인 상태에서 식부 작업을 실시하는 상황 등에 따라, 엔진(214)의 회전수 및 HMT(110)의 변속비를 적절히 변경할 수 있다.The control device 260 controls the first motor 261 and the second motor 262 based on the detection value of the potentiometer 226a so that the traveling speed of the rice picker 200 You can change the working speed. That is, since the configuration in which the traveling speed and the working speed are changed by only one operating element (transmission pedal 226) instead of two operating pods as in the conventional art, the operability of the herbicide 200 is improved. The number of revolutions of the engine 214 and the speed change ratio of the HMT 110 can be appropriately changed depending on the running situation of the manoe station 200, for example, the situation of entering or leaving the fields, or the situation of carrying in and out of the truck. It is also possible to control the operation of the plowing unit 200, for example, a situation where the food processing is performed in a state where the fuel consumption amount of the engine 214 is large, a situation where the food processing is performed in a state where the exhaust gas emission rate of the engine 214 is high, The number of revolutions of the engine 214 and the speed change ratio of the HMT 110 can be appropriately changed in accordance with a situation where the food processing operation is performed while being held in the ditch.

이하, 도 13 및 도 14를 이용해 이앙기(200)의 구체적인 제어 상태에 대해 설명한다.Hereinafter, the specific control state of the herbicide 200 will be described with reference to Figs. 13 and 14. Fig.

도 14는 엔진(214)의 회전수와 실질 평균 유효 압력의 관계를 나타내는 도면이다. 제어 장치(260)에는, 도 14에 나타내는 맵이 미리 기억되어 있다. 여기에서, 실질 평균 유효 압력이란, 엔진(214)의 1 사이클 중에서의 실린더 내의 압력의 평균치를 말한다. 당해 맵은 엔진(214)의 특성을 나타내는 것으로서, 시험 등에 의해 미리 도출되는 것으로 한다. 한편, 도 14는 예시이며, 엔진(214)의 특성은 이것으로 한정되지 않는다.14 is a graph showing the relationship between the number of revolutions of the engine 214 and the actual average effective pressure. The control device 260 stores a map shown in Fig. 14 in advance. Here, the actual average effective pressure refers to an average value of the pressure in the cylinder in one cycle of the engine 214. [ The map indicates the characteristics of the engine 214 and is derived in advance by testing or the like. On the other hand, Fig. 14 is an example, and the characteristic of the engine 214 is not limited to this.

도 14에서 실선은 엔진(214)의 등연비 곡선을 나타내고 있다. 등연비 곡선이란, 엔진(214)의 출력당 연료 소비량(이하, 단순히 '연료 소비량'이라고 한다)을 각 엔진 회전수 및 각 실질 평균 유효 압력별로 계측해, 같은 연료 소비량의 점을 연결한 것이다. 도 14의 등연비 곡선 중, 제일 안쪽에 위치하는 등연비 곡선 내의 영역(이하, '최소 연비 영역'이라고 한다)이 가장 연료 소비량이 작고(연비가 좋고), 바깥쪽의 등연비 곡선을 향할수록 연료 소비량이 커진다(연비가 나빠진다). 즉, 도 14는 엔진(214)의 연비 효율에 관한 맵이다.14, the solid line shows the fuel economy curve of the engine 214. In FIG. Fuel economy curve is obtained by measuring the fuel consumption amount per engine output of the engine 214 (hereinafter simply referred to as " fuel consumption amount ") for each engine revolution number and each actual average effective pressure, and connecting points of the same fuel consumption amount. (Hereinafter referred to as the "minimum fuel economy region") of the isoquantity curve of FIG. 14 has the smallest fuel consumption (fuel economy is good) and the outward fuel economy curve Fuel consumption increases (fuel economy deteriorates). That is, Fig. 14 is a map relating to the fuel efficiency of the engine 214. Fig.

제어 장치(260)는 엔진(214)의 실질 평균 유효 압력을 상시 산출한다. 즉, 제어 장치(260)에는, 상기 조속 장치(214a)의 연료 분사 패턴(예를 들면, 연료 분사량, 연료의 분사 횟수, 연료의 분사 타이밍 등)과 실질 평균 유효 압력의 관계를 나타내는 맵이 미리 기억되어, 상기 조속 장치(214a)의 연료 분사 패턴으로부터 상기 맵에 기초해 엔진(214)의 실질 평균 유효 압력을 상시 산출한다.The control device 260 always calculates the actual average effective pressure of the engine 214. [ That is, the control device 260 displays a map indicating the relationship between the fuel injection pattern (for example, the fuel injection amount, the number of fuel injections, the fuel injection timing, etc.) of the speed governor 214a, And the actual average effective pressure of the engine 214 is always calculated based on the map from the fuel injection pattern of the governor 214a.

이와 같은 이앙기(200)에서, 모드 선택 스위치(227)에서 '연비 효율 모드'가 선택된 다음 변속 페달(226)이 조작되면, 제어 장치(260)는 포텐셔미터(226a)에서 검출한 변속 페달(226)의 조작량에 기초해 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어해, 엔진(214)의 회전수 및 HMT(110)의 변속비를 변경하고, 나아가서는 작업 속도(주행 속도)를 변경한다. 이때, 제어 장치(260)는 엔진 회전수 검출 수단(263)에서 검출한 엔진의 회전수와 산출한 실질 평균 유효압으로부터 도 14 중의 엔진(214) 상태에 대응하는 위치를 파악하여, 도 14 중의 엔진(214) 상태에 대응하는 위치가 최소 연비 영역 내에 위치하도록 또는 최소 연비 영역에 근접하도록 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어한다.When the speed change efficiency mode is selected in the mode selector switch 227 and the speed change pedal 226 is operated, the control device 260 controls the speed change pedal 226, which is detected by the potentiometer 226a, The first motor 261 and the second motor 262 are controlled based on the manipulated variables of the engine 214 and the HMT 110 to change the rotation speed of the engine 214 and the speed ratio of the HMT 110, do. At this time, the control device 260 grasps the position corresponding to the engine 214 state in Fig. 14 from the engine rotational speed detected by the engine rotational speed detecting means 263 and the calculated actual average effective pressure, The first motor 261 and the second motor 262 are controlled so that the position corresponding to the state of the engine 214 is located within the minimum fuel consumption area or is close to the minimum fuel consumption area.

예를 들면, 엔진(214)의 회전수가 N1, 실질 평균 유효 압력이 P1이고, 엔진(214) 상태에 대응하는 위치가 X1인 것으로 한다. 이와 같은 경우, 제어 장치(260)는 흰색 화살표로 나타내는 바와 같이, 엔진(214)의 회전수를 N1에서 N2로 저하시킴과 동시에 실질 평균 유효압을 P1에서 P2로 증대시켜, 최소 연비 영역 내의 X2에 위치하도록 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어한다. 이와 같이, 엔진(214)의 연비 효율에 관한 맵 및 포텐셔미터(226a)의 검출치에 기초해, 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어함으로써, 같은 작업 속도라도 엔진(214)의 연료 소비를 억제하는 것이 가능해져, 연비를 향상시킬 수 있다.For example, it is assumed that the number of revolutions of the engine 214 is N1, the actual average effective pressure is P1, and the position corresponding to the state of the engine 214 is X1. In such a case, the controller 260 decreases the rotational speed of the engine 214 from N1 to N2 and increases the actual average effective pressure from P1 to P2, as indicated by a white arrow, And controls the first motor 261 and the second motor 262 so that the first motor 261 and the second motor 262 are positioned. Thus, by controlling the first motor 261 and the second motor 262 based on the map of the fuel consumption efficiency of the engine 214 and the detection value of the potentiometer 226a, The fuel consumption of the engine can be suppressed, and the fuel consumption can be improved.

이하, 도 13 및 도 15를 이용해, 이앙기(200)의 구체적인 제어 상태의 변형예에 대해 설명한다.Hereinafter, with reference to Fig. 13 and Fig. 15, a modified example of the specific control state of the rice hatching machine 200 will be described.

도 15는 HMT(110)의 변속 효율에 관한 맵이며, 상세하게는, 이앙기(200)의 작업 속도와 HMT(110)의 전체 효율의 관계를 나타내는 맵이다. HMT(110)의 전체 효율은, 도 13에 나타내는 유압 펌프(111) 및 유압 모터(112)로 구성되는 유압 변속 기구의 유효 동력과, 전동 기어(115) 및 유성 캐리어(122)로 구성되는 기어 변속 기구의 유효 동력의 합이 된다. 당해 맵은 HMT(110)의 특성을 나타내는 것이며, 시험 등에 의해 미리 도출되는 것으로 한다. 한편, 도 15는 예시이며, HMT(110)의 특성은 이것으로 한정되지 않는다.15 is a map showing the shift efficiency of the HMT 110, specifically, a map showing the relationship between the working speed of the herringbone machine 200 and the overall efficiency of the HMT 110. Fig. The total efficiency of the HMT 110 is determined by the effective power of the hydraulic transmission mechanism composed of the hydraulic pump 111 and the hydraulic motor 112 shown in FIG. The sum of the effective power of the transmission mechanism. This map indicates the characteristics of the HMT 110 and is derived in advance by testing or the like. On the other hand, Fig. 15 is an example, and the characteristics of the HMT 110 are not limited thereto.

이와 같은 이앙기(200)에서, 모드 선택 스위치(227)에서 '변속 효율 모드'가 선택된 다음 변속 페달(226)이 조작되면, 제어 장치(260)는 포텐셔미터(226a)에서 검출한 변속 페달(226)의 조작량에 기초해 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어해, 엔진(214)의 회전수 및 HMT(110)의 변속비, 나아가서는 작업 속도를 변경한다. 이때, 제어 장치(260)는 HMT(110) 전체에서의 전체 효율이 높아지도록, 즉, HMT(110)의 변환 효율이 향상되도록 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어한다.When the speed change efficiency mode is selected in the mode selector switch 227 and the speed change pedal 226 is operated, the control device 260 controls the speed change pedal 226, which is detected by the potentiometer 226a, And controls the first motor 261 and the second motor 262 based on the operation amount of the engine 214 and the speed ratio of the HMT 110 and the operation speed. At this time, the controller 260 controls the first motor 261 and the second motor 262 such that the overall efficiency of the entire HMT 110 is increased, that is, the conversion efficiency of the HMT 110 is improved.

예를 들면, 변속 페달(226)의 조작량에 대응하는 작업 속도가 V1이고, 작업 속도가 V1일 때의 HMT(110)의 전체 효율이 E1인 것으로 한다. 이와 같은 경우, 제어 장치(260)는 전체 효율 E1이 가장 높아지는 변속비가 되도록, 즉, HMT(110)는 기어 유효 동력만으로 변속하도록 제2 모터(262)를 제어한다. 그리고, 제어 장치(260)는 전체 효율이 가장 높아지는 변속비와 변속 페달(226)의 조작량에 대응하는 작업 속도 V1로부터, 적절한 엔진(214)의 회전수를 산출해, 이 회전수가 되도록 제1 모터(261)를 제어한다.For example, it is assumed that the overall efficiency of the HMT 110 when the operation speed corresponding to the operation amount of the speed change pedal 226 is V1 and the operation speed is V1 is E1. In this case, the control device 260 controls the second motor 262 such that the overall efficiency E1 becomes the highest gear ratio, that is, the HMT 110 is shifted only by the gear effective power. The control device 260 calculates the rotation speed of the proper engine 214 from the working speed V1 corresponding to the speed ratio at which the overall efficiency becomes the highest and the operation amount of the speed change pedal 226, 261).

이 상태로부터, 변속 페달(226)의 조작에 의해, 변속 페달(226)의 조작량에 대응하는 작업 속도가 V1에서 V2로 변화하고, 작업 속도가 V2일 때의 HMT(110)의 전체 효율을 E2라고 했을 경우, 제어 장치(260)는 흰색 화살표로 나타내는 바와 같이, 전체 효율 E2가 가장 높아지는 변속비가 되도록, 즉, HMT(110)는 V1일 때와 마찬가지로 기어 유효 동력만으로 변속하도록 제2 모터(262)를 제어한다. 그리고, 제어 장치(260)는 전체 효율이 가장 높아지는 변속비와 작업 속도 V2에 대응하는 엔진(214)의 회전수가 되도록 제1 모터(261)를 제어한다. 이와 같이, HMT(110)의 변속 효율에 관한 맵 및 포텐셔미터(226a)의 검출치에 기초해, 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어함으로써, 전체 작업 속도 영역에서 HMT(110)에서의 전체 효율이 높은 상태로 작업을 행할 수 있다.From this state, the overall efficiency of the HMT 110 when the operation speed corresponding to the operation amount of the speed change pedal 226 changes from V1 to V2 by the operation of the speed change pedal 226 is E2 The control device 260 controls the second motor 262 such that the transmission efficiency is such that the overall efficiency E2 becomes the highest, that is, the speed ratio of the HMT 110 is changed only by the effective power of the gear, ). Then, the control device 260 controls the first motor 261 so that the overall efficiency becomes the highest, and the number of revolutions of the engine 214 corresponding to the working speed V2. Thus, by controlling the first motor 261 and the second motor 262 based on the map of the transmission efficiency of the HMT 110 and the detection value of the potentiometer 226a, the HMT 110 ) Can be performed in a state where the overall efficiency in the high-temperature region is high.

한편, 저속측에서 미소한 변속이 필요한 경우는, 유압 유효 동력의 전체 효율에 대한 비율을 크게 하는 것도 가능하다.On the other hand, when a minute shift is required on the low speed side, the ratio of the hydraulic effective power to the overall efficiency can be increased.

이하, 도 13 및 도 16을 이용해, 이앙기(200)의 구체적인 제어 상태의 변형예에 대해 설명한다.Hereinafter, with reference to Figs. 13 and 16, modified examples of the specific control state of the rice hatchery 200 will be described.

도 16은 엔진(214)의 배기 가스 배출률에 관한 맵이며, 상세하게는, 엔진(214)의 회전수와 배기 가스 중의 NOx 농도의 관계를 나타내는 맵이다. 제어 장치(260)에는, 도 16에 나타내는 맵이 미리 기억되어 있다. 당해 맵은 엔진(214)의 특성을 나타내는 것이며, 시험 등에 의해 미리 도출되는 것으로 한다. 한편, 도 16은 예시이며, 엔진(214)의 특성은 이것으로 한정되지 않는다. 또한, 배기 가스 중의 PM 농도나 HC 농도를 나타내는 맵이라도 무방하다.16 is a map showing the exhaust gas emission rate of the engine 214, specifically, a map showing the relationship between the number of revolutions of the engine 214 and the NOx concentration in the exhaust gas. The control device 260 stores a map shown in Fig. 16 in advance. The map represents the characteristics of the engine 214 and is derived in advance by testing or the like. On the other hand, Fig. 16 is an example, and the characteristic of the engine 214 is not limited to this. Further, it may be a map showing the PM concentration and the HC concentration in the exhaust gas.

이와 같은 이앙기(200)에서, 모드 선택 스위치(227)에서 '배기 가스 효율 모드'가 선택된 다음 변속 페달(226)이 조작되면, 제어 장치(260)는 포텐셔미터(226a)에서 검출한 변속 페달(226)의 조작량에 기초해 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어해, 엔진(214)의 회전수 및 HMT(110)의 변속비를 변경하고, 나아가서는 작업 속도를 변경한다. 이때, 제어 장치(260)는 상기 맵에 기초해 배기 가스 중의 NOx 농도가 저하하도록 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어한다.When the speed change pedal 226 is operated after the mode selection switch 227 is set to the "exhaust gas efficiency mode", the control device 260 controls the speed change pedal 226 detected by the potentiometer 226a And controls the first motor 261 and the second motor 262 based on the manipulated variables of the engine 214 and the HMT 110 to change the speed of the engine 214 and the operating speed. At this time, the control device 260 controls the first motor 261 and the second motor 262 so that the NOx concentration in the exhaust gas decreases based on the map.

예를 들면, 엔진(214)의 회전수가 N3이고, 이 회전수(N3)에 대응하는 NOx 농도가 C1인 것으로 하는 경우, 제어 장치(260)는 흰색 화살표로 나타내는 바와 같이, 엔진(214)의 회전수가 N3에서 N4로 상승하도록 제1 모터(261)를 제어해, NOx 농도를 C2로 저하시킨다. 그리고, 제어 장치(260)는 엔진(214)의 회전수(N4)와 변속 페달(226)의 조작량에 대응하는 작업 속도로부터, 적절한 HMT(110)의 변속비를 산출해, 이 변속비가 되도록 제2 모터(262)를 제어한다. 이와 같이, 엔진(214)의 배기 가스 효율에 관한 맵 및 포텐셔미터(226a)의 검출치에 기초해, 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어함으로써, 같은 작업 속도라도 NOx 농도를 낮게 하는 것이 가능해져 배기 가스를 저감할 수 있다.For example, when it is assumed that the number of revolutions of the engine 214 is N3 and the NOx concentration corresponding to the number of revolutions N3 is C1, the control device 260 outputs the NOx concentration of the engine 214 The first motor 261 is controlled so that the rotational speed rises from N3 to N4, and the NOx concentration is lowered to C2. The control device 260 calculates the speed ratio of the HMT 110 suitable for the operation speed corresponding to the rotation speed N4 of the engine 214 and the operation amount of the speed change pedal 226, And controls the motor 262. In this way, by controlling the first motor 261 and the second motor 262 based on the map of the exhaust gas efficiency of the engine 214 and the detection value of the potentiometer 226a, It is possible to reduce the exhaust gas.

이하, 도 13 및 도 17을 이용해, 이앙기(200)의 구체적인 제어 상태의 변형예에 대해 설명한다.Hereinafter, a modified example of the specific control state of the rice hatcher 200 will be described with reference to Figs. 13 and 17. Fig.

도 17은 엔진(214)의 부하율에 관한 맵이며, 상세하게는 엔진(214)의 회전수와 엔진(214)의 출력(부하)의 관계를 나타내는 맵이다. 제어 장치(260)에는, 도 17에 나타내는 맵이 미리 기억되어 있다. 도 17 중의 실선은 각 회전수에서의 최대 출력이 되는 점을 연결한 출력 곡선이며, 이 출력 곡선상에서는 엔진(214)의 부하율(엔진(214)의 최대 출력에 대한 실제 출력의 비율)이 100%가 된다. 도 17 중의 출력 곡선에서의 아래쪽 영역은 엔진(214)이 작동하는 작동 영역이고, 위쪽 영역은 엔진(214)이 정지하는 정지 영역이다. 당해 맵은 엔진(214)의 특성을 나타내는 것이며, 시험 등에 의해 미리 도출되는 것으로 한다. 한편, 도 17은 예시이며, 엔진(214)의 특성은 이것으로 한정되지 않는다.17 is a map showing the load ratio of the engine 214, specifically, a map showing the relationship between the number of revolutions of the engine 214 and the output (load) of the engine 214. Fig. The control device 260 stores a map shown in Fig. 17 in advance. 17 is an output curve connecting points at which the maximum output at each revolution is connected. On this output curve, the load ratio of the engine 214 (the ratio of the actual output to the maximum output of the engine 214) is 100% . The lower region in the output curve in Fig. 17 is an operation region in which the engine 214 operates, and the upper region is a stop region in which the engine 214 stops. The map represents the characteristics of the engine 214 and is derived in advance by testing or the like. On the other hand, Fig. 17 is an example, and the characteristic of the engine 214 is not limited to this.

제어 장치(260)는 엔진(214)의 출력을 상시 산출한다. 즉, 제어 장치(260)에는, 상기 조속 장치(214a)의 연료 분사 패턴(예를 들면, 연료 분사량, 연료의 분사 횟수, 연료의 분사 타이밍 등)과 엔진 출력의 관계를 나타내는 맵이 미리 기억되어, 상기 조속 장치(214a)의 연료 분사 패턴으로부터 상기 맵에 기초해 엔진(214)의 출력을 상시 산출한다.The control device 260 constantly calculates the output of the engine 214. [ That is, the control device 260 stores in advance a map indicating the relationship between the fuel injection pattern of the speed governor 214a (for example, the fuel injection amount, the number of fuel injections, the fuel injection timing, etc.) , And the output of the engine 214 is always calculated based on the map from the fuel injection pattern of the speed governor 214a.

이와 같은 이앙기(200)에서, 모드 선택 스위치(227)에서 '부하 모드'가 선택된 다음 변속 페달(226)이 조작되면, 제어 장치(260)는 포텐셔미터(226a)에서 검출한 변속 페달(226)의 조작량에 기초해 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어해, 엔진(214)의 회전수 및 HMT(110)의 변속비, 나아가서는 작업 속도를 변경한다. 이때, 진흙, 도랑, 경사 등으로 엔진(214)에 과다한 부하가 가해진 경우라도, 제어 장치(260)는 엔진 회전수 검출 수단(263)에서 검출한 엔진의 회전수와 산출한 엔진의 출력으로부터 도 17 중의 엔진(214) 상태에 대응하는 위치를 파악해, 도 17 중의 엔진(214) 상태에 대응하는 위치가 작동 영역 내에 위치하도록, 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어한다.When the shift mode pedal 226 is operated after the mode selection switch 227 is selected, the control device 260 controls the shift pedal 226, which is detected by the potentiometer 226a, Controls the first motor 261 and the second motor 262 based on the manipulated variable to change the revolution speed of the engine 214 and the speed ratio of the HMT 110 and further the working speed. At this time, even when an excessive load is applied to the engine 214 by a mud, a ditch, an inclination or the like, the control device 260 also detects the engine speed detected by the engine speed detecting means 263 and the output of the engine 17 and controls the first motor 261 and the second motor 262 so that the position corresponding to the engine 214 state in Fig. 17 is located within the operating region.

예를 들면, 엔진(214)의 회전수가 N5, 엔진(214)의 출력이 W1이고, 엔진(214) 상태에 대응하는 위치가 Y1인 것으로 한다. 이와 같은 경우에, 엔진(214)에 과다한 부하(대응하는 엔진(214)의 출력이 W2)가 가해져, 엔진(214)의 회전수가 저하하면, 제어 장치(260)는 엔진(214) 상태에 대응하는 위치가 작동 영역 내의 Y2에 위치하도록, 엔진(214)의 회전수를 N5에서 N6으로 상승시키고(도 17 중의 2점 쇄선의 화살표), 이 회전수(N6)와 변속 페달(226)의 조작량에 대응하는 작업 속도로부터, 적절한 HMT(110)의 변속비를 산출해, 이 변속비가 되도록 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어한다. 이와 같이, 엔진(214)의 부하율에 관한 맵 및 포텐셔미터(226a)의 검출치에 기초해, 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어함으로써, 경사 등으로 인해 엔진(214)이 과부하되었을 경우라도 작업 속도가 저하되지 않고, 확실하게 작업을 행할 수 있다.For example, it is assumed that the number of revolutions of the engine 214 is N5, the output of the engine 214 is W1, and the position corresponding to the state of the engine 214 is Y1. In this case, when an excessive load (output W2 of the corresponding engine 214) is applied to the engine 214 and the number of revolutions of the engine 214 decreases, the control device 260 responds to the state of the engine 214 The rotation number N6 of the engine 214 is increased from N5 to N6 (indicated by the two-dot chain line in Fig. 17) so that the position of the shift pedal 226 is located at Y2 in the operating region And the first motor 261 and the second motor 262 are controlled so that the speed ratio of the HMT 110 becomes the speed ratio. Thus, by controlling the first motor 261 and the second motor 262 based on the map about the load factor of the engine 214 and the detection value of the potentiometer 226a, the engine 214 The work speed is not lowered even when the load is overloaded, and the work can be reliably performed.

또한, 모드 선택 스위치(227)에서 '자동 모드'가 선택되면, 상기 4개의 제어 모드('연비 효율 모드', '변속 효율 모드', '배기 가스 저감 모드', '부하 모드') 중, 이앙기(200)의 주행 상황이나 작업 상황에 따라, 적절한 제어 모드가 자동으로 선택된다. 예를 들면, 통상 작업시에는 '연비 효율 모드'로 작업을 행하고, 진흙, 도랑, 경사 등으로 인해 엔진(214)이 과부하되면, '부하 모드'로 자동으로 절환된다.When the automatic mode is selected in the mode selection switch 227, among the four control modes (the fuel efficiency mode, the shift efficiency mode, the exhaust gas reduction mode, and the load mode) An appropriate control mode is automatically selected in accordance with the running situation and the working condition of the vehicle 200. [ For example, when the engine 214 is overloaded due to mud, ditch, inclination or the like, the engine is automatically switched to the 'load mode'.

한편, 이앙기(200)에서, 복수의 제어 모드를 겸하는 구성으로 하는 것도 가능하다. 예를 들면, '연비 효율 모드'와 '변환 효율 모드'를 겸함으로써, 연료 소비량을 더욱 저감시킬 수 있다. 또한, '배기 가스 효율 모드'와 '부하 모드'를 겸함으로써, 배기 가스를 저감시키면서 경사 등으로 인해 엔진(214)이 과부하되었을 경우에도 확실하게 작업을 행할 수 있다.On the other hand, in the transfer station 200, a plurality of control modes can also be used. For example, by combining the 'fuel efficiency mode' and the 'conversion efficiency mode', the fuel consumption can be further reduced. In addition, by combining the exhaust gas efficiency mode and the load mode, it is possible to reliably perform the operation even when the engine 214 is overloaded due to inclination while reducing the exhaust gas.

또한, 이앙기(200)는 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 각각 제어함으로써, 엔진(214)의 회전수와 HMT(110)의 변속비를 임의로 변경할 수 있으므로, HMT(110)를 개재하지 않고 엔진(214)으로부터 분기해 PTO 출력축(109)으로 동력이 전달되도록 구성할 수도 있다. 예를 들면, 도 18에 나타내는 바와 같이, 유압 펌프(111)의 펌프 출력축(114)에 베벨 기어(191)가 고정되고, 베벨 기어(191)와 치합하는 베벨 기어(192)가 PTO 출력축(109)의 일단에 고정되어, 엔진(214)의 동력이 HMT(110)에서 변속되지 않고 PTO 출력축(109)으로 전달되도록 구성된다.The speed of the engine 214 and the speed ratio of the HMT 110 can be arbitrarily changed by controlling the first motor 261 and the second motor 262, The power may be branched from the engine 214 and transmitted to the PTO output shaft 109 without being interposed. 18, a bevel gear 191 is fixed to the pump output shaft 114 of the hydraulic pump 111, and a bevel gear 192 meshing with the bevel gear 191 is connected to the PTO output shaft 109 So that the power of the engine 214 is transmitted to the PTO output shaft 109 without being shifted by the HMT 110. [

이 경우, 제어 장치(260)는 제1 모터(261)를 제어해 엔진(214)의 회전수를 변경함으로써, PTO 출력축(109)의 회전수를 임의의 회전수로 변경할 수 있다. 따라서, 주간 변속 케이스(251)에 내장되는 증감속 기어나 변속 기구가 불필요해져, 비용을 저감할 수 있다. 한편, 제어 장치(260)는 엔진(214)의 회전수와 변속 페달(226)의 조작량(작업 속도)에 대응하는 HMT(110)의 변속비가 되도록 제2 모터(262)를 제어하게 된다.In this case, the control device 260 can change the number of revolutions of the PTO output shaft 109 to an arbitrary number of revolutions by controlling the first motor 261 to change the number of revolutions of the engine 214. [ Therefore, the increase / decrease gear and the transmission mechanism incorporated in the daytime transmission case 251 become unnecessary, and the cost can be reduced. On the other hand, the control device 260 controls the second motor 262 such that the speed ratio of the HMT 110 corresponds to the rotation speed of the engine 214 and the operation amount of the speed change pedal 226 (operation speed).

마찬가지로, 엔진(214)으로부터 분기해 주행 전동축(104)에 동력이 전달되도록 구성하는 것도 가능하다. 이에 따라, 주행측의 증감속 기어나 변속 기구가 불필요해져, 비용을 저감할 수 있다.Likewise, it is also possible to arrange that the power is transmitted from the engine 214 to the driving transmission coaxial shaft 104 by branching. As a result, the increase / decrease gear and the transmission mechanism on the driving side become unnecessary, and the cost can be reduced.

이상과 같이, 이앙기(200)에서는, 엔진(214)과, 상기 엔진(214)의 회전수를 변경하는 제1 액추에이터가 되는 제1 모터(261)와, 상기 엔진(214)으로부터의 동력을 변속하는 무단 변속 장치가 되는 HMT(110)와, 상기 HMT(110)의 변속비를 변경하는 제2 액추에이터가 되는 제2 모터(262)와, 주행 속도를 변경 조작하는 변속 조작구가 되는 변속 페달(226)과, 상기 변속 페달(226)의 조작량을 검출하는 조작량 검출 수단이 되는 포텐셔미터(226a)와, 상기 포텐셔미터(226a)의 검출치에 기초해 상기 제1 모터(261) 및 상기 제2 모터(262)를 제어하는 제어 장치(260)를 구비한다. 이에 따라, 포텐셔미터(226a)의 검출치에 기초해 제1 모터(261) 및 상기 제2 모터(262)를 제어함으로써, 이앙기(200)의 주행 속도나 작업 속도를 변경할 수 있다. 따라서, 작업자가 변속 페달(226)만으로 이앙기(200)의 주행 속도나 작업 속도를 변경할 수 있어 조작성이 향상된다. 또한, 이앙기의 주행 상황이나 작업 상황에 따라, 엔진(214)의 회전수 및 HMT(110)의 변속비를 적절히 변경할 수 있다.As described above, in the plowing machine 200, the engine 214, the first motor 261 serving as a first actuator for changing the number of revolutions of the engine 214, A second motor 262 serving as a second actuator for changing the speed ratio of the HMT 110 and a speed change pedal 226 serving as a speed change manipulating means for changing the speed of the HMT 110 A potentiometer 226a serving as an operation amount detecting means for detecting an operation amount of the speed change pedal 226 and a second motor 262 for controlling the first motor 261 and the second motor 262 based on the detection value of the potentiometer 226a (Not shown). Thus, by controlling the first motor 261 and the second motor 262 based on the detection value of the potentiometer 226a, it is possible to change the traveling speed and the working speed of the herbicide 200. Therefore, the operator can change the traveling speed or the working speed of the herringbone 200 by only the speed change pedal 226, thereby improving the operability. In addition, the number of revolutions of the engine 214 and the speed change ratio of the HMT 110 can be appropriately changed depending on the driving situation and the working condition of the herringbone machine.

또한, 상기 제어 장치(260)에는, 상기 엔진(214)의 연비 효율에 관한 맵, 상기 HMT(110)의 변속 효율에 관한 맵, 상기 엔진(214)의 배기 가스 배출률에 관한 맵 및 상기 엔진(214)의 부하율에 관한 맵 중 적어도 하나가 기억되고, 그 기억된 맵 및 상기 포텐셔미터(226a)의 검출치에 기초해, 상기 제1 모터(261) 및 상기 제2 모터(262)를 제어한다. 이에 따라, 연비 효율에 관한 맵에 기초해 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어함으로써, 연비를 향상시킬 수 있다. 또한, 변속 효율에 관한 맵에 기초해 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어함으로써, 전체 속도역에서 변속 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 배기 가스 배출률에 관한 맵에 기초해 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어함으로써, 배기 가스를 저감할 수 있다. 또한, 엔진(214)의 부하율에 관한 맵에 기초해 제1 모터(261) 및 제2 모터(262)를 제어함으로써, 경사 등으로 인해 엔진(214)이 과부하된 경우라도 확실하게 주행할 수 있다.The control device 260 is further provided with a map of the fuel efficiency of the engine 214, a map of the shift efficiency of the HMT 110, a map of the exhaust gas emission rate of the engine 214, And a map related to the load ratio of the potentiometer 226a and the second motor 262 based on the stored map and the detection value of the potentiometer 226a. Thus, the fuel consumption can be improved by controlling the first motor 261 and the second motor 262 based on the map relating to the fuel efficiency. Further, by controlling the first motor 261 and the second motor 262 based on the map regarding the shift efficiency, the shift efficiency can be improved in the entire speed range. In addition, exhaust gas can be reduced by controlling the first motor 261 and the second motor 262 based on the map of the exhaust gas emission rate. The first motor 261 and the second motor 262 are controlled based on the map of the load factor of the engine 214 so that even when the engine 214 is overloaded due to inclination or the like, .

또한, 상기 엔진(214)으로부터 분기해 PTO 출력축(109)에 동력이 전달되는 것이다. 이에 따라, 엔진(214)의 회전수를 변경함으로써, PTO 출력축(109)의 회전수를 변경할 수 있다. 따라서, 증감속 기어나 변속 기구가 불필요해져, 비용을 저감할 수 있다.Further, the power is branched from the engine 214 and transmitted to the PTO output shaft 109. Thus, by changing the number of revolutions of the engine 214, the number of revolutions of the PTO output shaft 109 can be changed. Therefore, the increase / decrease gear and the transmission mechanism are not required, and the cost can be reduced.

1 이앙기
14 엔진
67 변속 페달
67a 페달용 포텐셔미터
69 최고속 설정 다이얼
70 속도 고정 레버
71 모터
71a 모터용 포텐셔미터
80 제어 장치1 Pancreas
14 engine
67 shift pedal
67a Potentiometer for pedal
69 Fastest setting dial
70 Speed lock lever
71 Motor
71a Potentiometer for motors
80 control device

Claims

An actuator for changing the revolution speed and / or the transmission ratio of the engine,
A speed change means which is an operating means for changing the drive amount of the actuator,
A control device connected to the actuator and the transmission means for changing the vehicle speed by changing at least one of a revolution speed and a transmission ratio of the engine by the actuator based on an operation amount of the transmission means;
And a maximum speed setting means, which is connected to the control device and is an operating means for changing the maximum speed,
The control device includes:
Wherein the controller is configured to calculate the target drive amount of the actuator on the basis of the operation amount of the transmission and change the vehicle speed to a size corresponding to the target drive amount of the actuator by driving the actuator so that the drive amount of the actuator becomes the target drive amount,
The maximum speed is changed to a size corresponding to the manipulated variable of the maximum speed setting means by changing the target drive amount of the actuator to a size corresponding to the manipulated variable of the maximum speed setting means,
Wherein the maximum speed setting means comprises:
And a constant velocity section for maintaining the maximum velocity at a constant value with respect to a change in the manipulated variable.

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The method according to claim 1,
Wherein the constant speed section has a minimum speed range and a maximum speed range and a news recommendation speed range provided between the minimum speed range and the maximum speed range,
Wherein the variable station has a first variable station provided between the lowest speed station and the news recommendation speed station and a second variable station provided between the news recommendation speed station and the maximum speed.

An actuator for changing the revolution speed and / or the transmission ratio of the engine,
A speed change means which is an operating means for changing the drive amount of the actuator,
A control device connected to the actuator and the transmission means for changing the vehicle speed by changing at least one of a revolution speed and a transmission ratio of the engine by the actuator based on an operation amount of the transmission means;
A maximum speed setting means, which is connected to the control device and is an operating means for changing the maximum speed,
And speed fixing means which is connected to the control device and is an operation opening for fixing the vehicle speed to a constant value regardless of the operation of the transmission means,
Wherein the control device changes the drive amount of the actuator based on the operation amount of the maximum speed setting means when the maximum speed setting means is operated in the case where the vehicle speed is fixed by the speed fixing means, And changes the vehicle speed fixed by the fixing means to a size corresponding to the operation amount of the maximum speed setting means.

5. The method of claim 4,
Wherein when the vehicle speed is fixed by the speed fixing means and the vehicle speed after the change by the maximum speed setting means is less than a predetermined speed lower limit threshold value, To release the rice.

The method according to claim 4 or 5,
The control device includes:
When the vehicle speed is fixed by the speed fixing means, when the operation amount of the transmission is decreased to a value lower than the predetermined lower limit lower limit and then increased to the lower limit lower limit value, the vehicle speed fixing by the speed fixing means is released and,
When the vehicle speed is fixed by the speed fixing means, the vehicle speed fixing by the speed fixing means is released when the operation amount of the transmission means increases to a predetermined fixed upper limit releasing limit value,
The lower limit release value is a value smaller than a fixed storage position which is an operation amount of the transmission means when the speed fixing means is operated to fix the vehicle speed,
Wherein the fixed release upper limit value is a value larger than the fixed storage position.

The method according to claim 6,
Wherein the control device includes a braking device for changing the lower limit of the fixed release amount and the upper limit releasing upper limit value in accordance with the manipulated variable of the maximum speed setting means when the maximum speed setting means is operated, .