KR101484814B1 - Vehicle position measurement device and vehicle position measurement method - Google Patents

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미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤
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Abstract

차량 위치 측정 장치는, 측위 처리부와, 측위 정보 기억부와, 통신부와, 갱신부를 갖는다. 상기 측위 처리부는, 현재의 차량의 위치를 추측한다. 상기 측위 정보 기억부는, 상기 측위 처리부에 의해 추측된 차량의 위치를, 추측된 시각과 대응시켜 누적하여 기억한다. 상기 통신부는, 고정하여 설치된 통신 장치로부터 송신되는 신호를 수신하고, 신호가 수신되었을 때의 차량의 위치를 수신된 신호에 근거하여 검출한다. 상기 갱신부는, 상기 통신부에 의해 신호가 수신된 시각 이후의 시각에 대응시켜 상기 측위 정보 기억부에 기억되는 차량의 위치를, 상기 통신부에 의해 검출된 차량의 위치에 근거하여 갱신한다.The vehicle position measuring apparatus has a positioning processing unit, a positioning information storage unit, a communication unit, and an updating unit. The positioning processor estimates the current position of the vehicle. The positioning information storage unit accumulates and stores the position of the vehicle estimated by the positioning processing unit in association with the estimated time. The communication unit receives a signal transmitted from a fixed communication device, and detects the position of the vehicle when the signal is received based on the received signal. The updating unit updates the position of the vehicle stored in the positioning information storage unit in association with the time after the time at which the signal was received by the communication unit based on the position of the vehicle detected by the communication unit.

Figure R1020117014780
Figure R1020117014780

Description

차량 위치 측정 장치 및 차량 위치 측정 방법{VEHICLE POSITION MEASUREMENT DEVICE AND VEHICLE POSITION MEASUREMENT METHOD}[0001] VEHICLE POSITION MEASUREMENT DEVICE AND VEHICLE POSITION MEASUREMENT METHOD [0002]

본 발명은 차량 위치 측정 장치 및 차량 위치 측정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle position measuring apparatus and a vehicle position measuring method.

본원은 2009년 5월 29일에 일본에 출원된 특허 출원 2009-131376호에 근거하여 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.
The present application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2009-131376 filed on May 29, 2009, the content of which is hereby incorporated by reference.

종래, GPS(Global Positioning System)에 의해 차량의 위치를 측정하고, 차량이 과금 영역 내에 진입한 것을 검지함으로써 과금을 행하는 도로 과금 시스템이 제안되어 있다(특허 문헌 1 참조). 이러한 시스템에서는, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하기 어려운 장소에 차량이 위치하고 있는 경우에는, 차량의 위치의 측정 정밀도가 저하되어, 과금을 정확히 행할 수 없다고 하는 문제가 있었다. 예컨대, 고층 빌딩가나, 지하 주차장이나, 터널 내나, 고속도로의 고가 밑 등의 장소에서는 이러한 문제가 생기고 있었다.Background Art [0002] Conventionally, a road charging system has been proposed in which the position of a vehicle is measured by a GPS (Global Positioning System), and the charging is performed by detecting that the vehicle has entered the charging area (see Patent Document 1). In such a system, when the vehicle is located in a place where it is difficult to receive the radio wave from the GPS satellites, the measurement accuracy of the position of the vehicle is lowered and the billing can not be performed accurately. For example, these problems have arisen in places such as high-rise buildings, underground parking lots, tunnels, high-altitude highways, and the like.

이러한 장소에서는, 차속 신호 및 자이로 센서를 이용한 추측 항법이나, 지도 데이터를 활용한 맵 매칭이 GPS의 대체 수단으로서 일반적으로 이용되고 있다. 이들 대체 수단을 이용한 경우, GPS 위성으로부터의 전파를 수신할 수 없는 장소에 차량이 위치하고 있더라도 차량의 위치를 측정하는 것이 가능하다.
In such a place, a speculative navigation using a vehicle speed signal and a gyro sensor, or map matching using map data is generally used as an alternative means of GPS. When these alternative means are used, it is possible to measure the position of the vehicle even if the vehicle is located in a place where it can not receive radio waves from the GPS satellites.

(선행 기술 문헌)(Prior art document)

(특허 문헌)(Patent Literature)

(특허 문헌 1) 일본 특허 공개 제 2004-326263 호 공보
(Patent Document 1) Japanese Patent Laid-Open No. 2004-326263

그러나, 종래의 대체 수단의 측정 정밀도는 GPS의 측정 정밀도에 비하여 낮기 때문에, 시간의 경과와 함께 측정 정밀도가 열화되어버린다고 하는 문제가 있었다.However, since the measurement accuracy of the conventional alternative means is lower than the measurement accuracy of the GPS, there is a problem that the measurement accuracy is deteriorated with the lapse of time.

상기 사정을 감안하여, 본 발명은, GPS 위성으로부터의 전파를 수신할 수 없는 장소에서, 차량 위치의 측정 정밀도를 향상시키는 것이 가능한 차량 위치 측정 장치, 차량 위치 측정 방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
In view of the above circumstances, it is an object of the present invention to provide a vehicle position measuring apparatus and a vehicle position measuring method capable of improving the measurement accuracy of a vehicle position in a place where it is impossible to receive a radio wave from a GPS satellite .

본 발명의 한 형태는, 차량 위치 측정 장치로서, 현재의 차량의 위치를 추측하는 측위 처리부와, 상기 측위 처리부에 의해 추측된 차량의 위치를, 추측된 시각과 대응시켜 누적하여 기억하는 측위 정보 기억부와, 고정하여 설치된 통신 장치로부터 송신되는 신호를 수신하고, 신호가 수신되었을 때의 차량의 위치를 수신된 신호에 근거하여 검출하는 통신부와, 상기 통신부에 의해 신호가 수신된 시각 이후의 시각에 대응시켜 상기 측위 정보 기억부에 기억되는 차량의 위치를, 상기 통신부에 의해 검출된 차량의 위치에 근거하여 갱신하는 갱신부를 갖는다.According to one aspect of the present invention, there is provided a vehicle position measurement apparatus comprising: a positioning processing unit for estimating a position of a current vehicle; a positioning information memory for accumulating and storing the position of the vehicle estimated by the positioning processing unit, A communication unit for receiving a signal transmitted from a fixed communication device and detecting a position of the vehicle when the signal is received based on the received signal; And updates the position of the vehicle stored in the positioning information storage unit in accordance with the position of the vehicle detected by the communication unit.

상기 갱신부는, 상기 통신부에 의해 상기 신호가 수신될 때에 생기는 타임래그의 값을 미리 기억하고, 상기 통신부에 의해 신호가 수신된 시각에서 상기 타임래그의 값을 감산한 시각 이후의 시각에 대응시켜 상기 측위 정보 기억부에 기억되는 차량의 위치를, 상기 통신부에 의해 검출된 차량의 위치에 근거하여 갱신하는 것으로 하더라도 좋다.Wherein the updating unit stores the value of the time lag generated when the signal is received by the communication unit in advance and stores the value of the time lag in correspondence with the time after the time lag after the value of the time lag is subtracted from the time at which the signal was received by the communication unit The position of the vehicle stored in the positioning information storage unit may be updated based on the position of the vehicle detected by the communication unit.

상기 갱신부는, 상기 통신부에 의해 신호가 수신된 시각에서 상기 타임래그의 값을 감산한 시각에 대응시켜 상기 측위 정보 기억부에 기억되는 차량의 위치를, 상기 통신부에 의해 검출된 차량의 위치로 치환하는 것에 의해 갱신을 행하는 것으로 하더라도 좋다.The updating unit may replace the position of the vehicle stored in the positioning information storage unit with the position of the vehicle detected by the communication unit in association with the time obtained by subtracting the value of the time lag from the time when the signal was received by the communication unit The update may be performed.

본 발명의 한 형태는, 차량 위치 측정 방법으로서, 측위 정보 기억부를 갖는 차량 위치 측정 장치가, 현재의 차량의 위치를 추측하는 측위 처리 단계와, 상기 차량 위치 측정 장치가, 상기 측위 처리 단계에 있어서 추측된 차량의 위치를, 추측된 시각과 대응시켜 누적하여 상기 측위 정보 기억부에 기입하는 측위 정보 기억 단계와, 상기 차량 위치 측정 장치가, 고정하여 설치된 통신 장치로부터 송신되는 신호를 수신하고, 신호가 수신되었을 때의 차량의 위치를 수신된 신호에 근거하여 검출하는 통신 단계와, 상기 차량 위치 측정 장치가, 상기 통신 단계에 있어서 신호가 수신된 시각 이후의 시각에 대응시켜 상기 측위 정보 기억부에 기억되는 차량의 위치를, 상기 통신 단계에 있어서 검출된 차량의 위치에 근거하여 갱신하는 갱신 단계를 갖는다.
According to one aspect of the present invention, there is provided a vehicle position measuring method comprising: a positioning processing step of causing a vehicle position measuring apparatus having a positioning information storing section to estimate a current vehicle position; A positioning information storage step of storing the estimated position of the vehicle in the positioning information storage unit in association with the estimated time; and a positioning information storage step of storing, Based on a received signal; and a communication step of causing the vehicle position measurement apparatus to transmit the positioning information to the positioning information storage section in association with the time after the time at which the signal was received in the communication step And an updating step of updating the position of the stored vehicle based on the position of the vehicle detected in the communication step.

본 발명에 의해, GPS 위성으로부터의 전파를 수신할 수 없는 장소에서, 차량 위치의 측정 정밀도를 향상시키는 것이 가능해진다.
According to the present invention, it is possible to improve the measurement accuracy of the vehicle position in a place where it is impossible to receive the radio wave from the GPS satellite.

도 1은 차량 위치 측정 시스템을 탑재하는 차량(C)이 주행하는 환경을 나타내는 도면이다.
도 2는 차량 위치 측정 시스템의 기능 구성을 나타내는 개략 블록도이다.
도 3은 측위 처리부가 DSRC 처리부에 의해 판독된 좌표값에 근거하여 차량(C)의 현재 위치를 측정할 때의 처리의 개요를 나타내는 도면이다.
도 4는 차량 위치 측정 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.1 is a diagram showing an environment in which a vehicle C equipped with a vehicle position measuring system travels.
2 is a schematic block diagram showing a functional configuration of a vehicle position measurement system.
3 is a diagram showing an outline of processing when the positioning processing section measures the current position of the vehicle C based on the coordinate values read by the DSRC processing section.
4 is a flowchart showing the operation of the vehicle position measuring apparatus.

이하, 구체적인 실시 형태를 참조하면서, 본 발명에 대하여 설명한다. 당업자라면, 본 발명의 기재를 기초로, 다양한 다른 실시 형태를 채용할 수 있고, 본 발명은 설명을 위해 도시된 실시 형태에 한정되는 것이 아니다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to specific embodiments. Those skilled in the art can adopt various other embodiments based on the description of the present invention, and the present invention is not limited to the embodiments shown for the sake of explanation.

도 1은 차량 위치 측정 시스템(100)을 탑재하는 차량(C)이 주행하는 환경을 나타내는 도면이다. 차량 위치 측정 시스템(100)을 탑재하는 차량(C)이 주행하는 영역에는, 복수의 통신 장치(A)가 배치된다. 차량 위치 측정 시스템(100)은, 통신 가능한 통신 장치(A)(도 1의 경우는 차량(C)에 가장 가까운 장소에 위치하는 통신 장치(A1))와 통신을 행하는 것에 의해, 차량(C)의 위치를 측정한다.1 is a diagram showing an environment in which a vehicle C mounting a vehicle position measuring system 100 travels. A plurality of communication apparatuses A are arranged in a region where the vehicle C on which the vehicle position measuring system 100 is mounted travels. The vehicle position measurement system 100 can communicate with the vehicle C by communicating with the communicable communication device A (the communication device A1 located closest to the vehicle C in the case of Fig. 1) Is measured.

통신 장치(A)는, 각 장치에 고유하게 부여된 식별 정보(안테나 ID)를 기억하고 있고, 무선 통신에 의해 안테나 ID를 포함하는 신호를 송신한다. 각 통신 장치(A)가 통신 가능한 범위는 수십 센티미터~십수 미터이며, 각 통신 장치(A)의 통신 가능 범위가 중복되지 않도록 각 통신 장치(A)가 배치된다. 통신 장치(A)가 이용하는 통신 방식에는 어떠한 기존 기술이 적용되더라도 좋다. 이하의 설명에서는, 통신 장치(A)가 DSRC(Dedicated Short Range Communication)를 이용하여 통신을 행하도록 구성되는 경우에 대하여 설명한다. 또, 통신 장치(A)는, GPS 위성으로부터의 전파가 닿기 어려운 또는 닿지 않는 장소에도 복수 배치된다.The communication device A stores identification information (antenna ID) uniquely assigned to each device, and transmits a signal including the antenna ID by wireless communication. The range in which each communication device A can communicate is from several tens of centimeters to ten meters, and each communication device A is arranged such that the communication coverage of each communication device A is not overlapped. Any existing technique may be applied to the communication method used by the communication device A. [ In the following description, the case where the communication device A is configured to perform communication using DSRC (Dedicated Short Range Communication) will be described. Moreover, the communication apparatus A is disposed in a plurality of places where radio waves from GPS satellites are difficult to reach or do not reach.

도 2는 차량 위치 측정 시스템(100)의 기능 구성을 나타내는 개략 블록도이다. 차량 위치 측정 시스템(100)은, 차량 위치 측정 장치(1), GPS 처리부(2), 차속 측정부(3), 자이로 컴퍼스(4)를 갖는다.2 is a schematic block diagram showing the functional configuration of the vehicle position measurement system 100. As shown in Fig. The vehicle position measuring system 100 has a vehicle position measuring apparatus 1, a GPS processing unit 2, a vehicle speed measuring unit 3, and a gyro compass 4.

GPS 처리부(2)는, GPS 안테나나 연산 장치 등을 갖고, GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 전파를 수신하여, GPS 처리부(2)가 탑재된 차량(C)의 현재 위치를 측정한다.The GPS processing unit 2 has a GPS antenna and a computing device and receives radio waves from GPS (Global Positioning System) satellites to measure the current position of the vehicle C on which the GPS processing unit 2 is mounted.

차속 측정부(3)는, 차속 측정부(3)가 탑재된 차량(C)의 차륜의 회전수나 회전 속도 등의 값에 근거하여 차량(C)의 주행 속도를 산출하여, 차량 위치 측정 장치(1)에 출력한다. 차륜의 회전수 및 회전 속도는, 차륜이나 차축 등에 부착된 센서로부터 출력되는 신호에 근거하여 차속 측정부(3)가 산출하더라도 좋고, 차속 측정부(3)와는 다른 회전수 측정 장치나 회전 속도 측정 장치가 산출하더라도 좋다. 또한, 차속 측정부(3)는, 상기와는 다른 기존 기술에 근거하여 차량(C)의 주행 속도를 측정하더라도 좋다. 또한, 차속 측정부(3)는, 차량(C)이 후퇴한 경우에는, 후퇴 신호와 함께 주행 속도를 출력한다.The vehicle speed measuring section 3 calculates the running speed of the vehicle C based on the values of the number of revolutions and the rotational speed of the wheels of the vehicle C on which the vehicle speed measuring section 3 is mounted, 1). The number of revolutions and the number of revolutions of the wheel may be calculated by the vehicle speed measuring section 3 based on a signal output from a sensor attached to a wheel or an axle or may be calculated by a rotation speed measuring device different from the vehicle speed measuring section 3 The device may calculate. The vehicle speed measuring unit 3 may measure the running speed of the vehicle C based on the existing technique different from the above. When the vehicle C is retracted, the vehicle speed measuring section 3 outputs the traveling speed together with the retreat signal.

자이로 컴퍼스(4)는, 자이로 컴퍼스(4)가 탑재된 차량(C)의 진행 방향(차량(C)의 전방이 향하고 있는 방향)을 검출한다.The gyro compass 4 detects the traveling direction of the vehicle C on which the gyro compass 4 is mounted (the direction in which the front of the vehicle C is directed).

다음으로, 차량 위치 측정 장치(1)에 대하여 설명한다. 차량 위치 측정 장치(1)는, 버스로 접속된 CPU(Central Processing Unit)나 메모리나 보조 기억 장치나 통신 장치 등을 갖고, 차량 위치 측정 프로그램을 실행함으로써, 입출력부(101), DSRC 처리부(102), 안테나 ID 기억부(1021), 측위 처리부(103), 도로 위치 기억부(1031), 측위 정보 기억부(1032), 과금 장소 기억부(104), 판단 처리부(105), 과금 기초 정보 기억부(1051), 과금표 기억부(106), 과금 제어부(107), IC 카드 처리부(108), 광역 통신 처리부(109)를 갖는 장치로서 기능한다.Next, the vehicle position measuring apparatus 1 will be described. The vehicle position measurement apparatus 1 has a CPU (Central Processing Unit), a memory, an auxiliary storage device, a communication device, etc. connected by a bus and executes a vehicle position measurement program so that the input / output unit 101, the DSRC processing unit 102 An antenna ID storage unit 1021, a positioning processing unit 103, a road position storage unit 1031, a positioning information storage unit 1032, a billing place storage unit 104, a judgment processing unit 105, An IC card processing unit 108, and a wide-area communication processing unit 109. The IC card processing unit 109 includes a CPU 1051, a billing table storage unit 106, a billing control unit 107, an IC card processing unit 108,

입출력부(101)는, 사용자로부터의 입력을 받아, 화상 표시 장치에 화상을 표시한다. 입출력부(101)는, 예컨대 과금표 기억부(106)에 기억되는 과금액을 나타내는 화면(과금액 표시 화면)이나, 과금 장소 기억부(104)에 기억되는 과금 장소를 나타내는 화면(과금 장소 표시 화면)이나, 측위 처리부(103)에 의해 측정된 자차 위치를 나타내는 화면(자차 위치 표시 화면)이나, 광역 통신 처리부(109)에 의해 수신된 정체 정보에 근거하는 정체 구역을 나타내는 화면(정체 구역 표시 화면)을 생성하여 화상 표시 장치에 표시한다. 화상 표시 장치는, 차량 위치 측정 장치(1)의 일부로서 동일 하우징에 구비되더라도 좋고, 차량 위치 측정 장치(1)와는 다른 하우징의 장치로서 입출력부(101)에 접속되더라도 좋다.The input / output unit 101 receives an input from a user and displays an image on the image display device. The input / output unit 101 displays a screen (a billing liquid display screen) indicating a billing amount stored in the billing table storage unit 106 and a screen showing a billing place stored in the billing place storage unit 104 Screen) showing the position of the child car measured by the positioning processing unit 103 or a screen showing a congestion zone based on the congestion information received by the wide-area communication processing unit 109 Screen) and displays it on the image display device. The image display apparatus may be provided in the same housing as part of the vehicle position measuring apparatus 1 or may be connected to the input / output unit 101 as a housing apparatus different from the vehicle position measuring apparatus 1. [

안테나 ID 기억부(1021)는, 반도체 기억 장치나 자기 하드디스크 장치 등의 기억 장치를 이용하여 구성되고, 각 통신 장치(A)의 안테나 ID와, 각 통신 장치(A)의 설치 위치를 나타내는 좌표값을 대응시켜 기억한다. 또, 안테나 ID 기억부(1021)는, 각 통신 장치(A)의 설치 위치 대신에, 각 통신 장치(A)에 가장 가까운 도로상의 위치를 나타내는 좌표값을 기억하도록 구성되더라도 좋다.The antenna ID storage unit 1021 is configured by using a storage device such as a semiconductor storage device or a magnetic hard disk device and stores the antenna ID of each communication device A and coordinates Values are stored in association with each other. The antenna ID storage unit 1021 may be configured to store a coordinate value indicating a position on the road closest to each communication apparatus A instead of the installation position of each communication apparatus A. [

DSRC 처리부(102)는, DSRC 통신에 의해 통신 장치(A)로부터 송신된 신호를 수신하고, 수신된 신호에 포함되는 통신 장치(A)의 안테나 ID를 취득한다. 그리고, DSRC 처리부(102)는, 취득된 안테나 ID에 대응하는 좌표값을 안테나 ID 기억부(1021)로부터 판독한다. 또한, DSRC 처리부(102)는, 통신 장치(A)로부터 신호가 수신되면, 수신된 시각을 검출한다.The DSRC processing unit 102 receives the signal transmitted from the communication device A by DSRC communication and acquires the antenna ID of the communication device A included in the received signal. Then, the DSRC processing unit 102 reads the coordinate value corresponding to the acquired antenna ID from the antenna ID storage unit 1021. [ Further, the DSRC processing unit 102 detects the received time when a signal is received from the communication device A. [

도로 위치 정보 기억부(1031)는, 반도체 기억 장치나 자기 하드디스크 장치 등의 기억 장치를 이용하여 구성되고, 도로가 부설되어 있는 위치를 나타내는 좌표값을 기억한다.The road-position-information storage unit 1031 is configured by using a storage device such as a semiconductor storage device or a magnetic hard disk device, and stores a coordinate value indicating a position where a road is laid.

측위 처리부(103)는, GPS 처리부(2)로부터 입력되는 현재 위치, 차속 측정부(3)로부터 입력되는 주행 속도, 자이로 컴퍼스(4)로부터 입력되는 진행 방향, DSRC 처리부(102)로부터 입력되는 좌표값에 근거하여, 차량(C)의 현재 위치를 측정한다. 구체적으로는, 측위 처리부(103)는, GPS 위성으로부터 전파를 수신할 수 있는 경우에는, GPS 처리부(2)로부터 입력되는 현재 위치에 근거하여 차량(C)의 현재 위치를 측정하고(이하, 이 측정 처리를 「GPS 측위 처리」라고 한다), GPS 위성으로부터 전파를 수신할 수 없는 경우에는, 주행 속도 및 진행 방향에 근거하여 기존의 추측 항법을 이용하는 것에 의해 차량(C)의 현재 위치를 측정한다(이하, 이 측정 처리를 「추측 항법 측위 처리」라고 한다). 또한, 측위 처리부(103)는, DSRC 처리부(102)가 통신 장치(A)로부터 신호를 수신한 경우에는, DSRC 처리부(102)에 의해 판독된 좌표값에 근거하여 재계산 처리를 행하는 것에 의해, 측위 정보 기억부(1032)에 기입된 좌표값을 갱신한다(이하, 이 처리를 「재계산 처리」라고 한다).The positioning processing unit 103 receives the current position input from the GPS processing unit 2, the traveling speed input from the vehicle speed measuring unit 3, the traveling direction input from the gyro compass 4, the coordinates input from the DSRC processing unit 102, The current position of the vehicle C is measured. Specifically, the positioning processing unit 103 measures the current position of the vehicle C based on the current position input from the GPS processing unit 2 (hereinafter referred to as " When the radio wave can not be received from the GPS satellites, the current position of the vehicle C is measured by using the conventional estimation navigation based on the traveling speed and the traveling direction (Hereinafter, this measurement processing is referred to as " probing navigation positioning processing "). When the DSRC processing unit 102 receives a signal from the communication device A, the positioning processing unit 103 performs a re-calculation process based on the coordinate value read by the DSRC processing unit 102, And updates the coordinate value written in the positioning information storage unit 1032 (hereinafter, this processing is referred to as " recalculation processing ").

측위 정보 기억부(1032)는, 반도체 기억 장치나 자기 하드디스크 장치 등의 기억 장치를 이용하여 구성되고, 측위 처리부(103)에 의한 측정 결과의 로그를 기억한다. 구체적으로는, 측위 처리부(103)에 의해 산출된 차량(C)의 현재 위치를 나타내는 좌표값과, 차량(C)이 그 좌표값에 위치한 시각(좌표값이 측정된 시각)을 대응시켜 기억한다.The positioning information storage unit 1032 is configured by using a storage device such as a semiconductor storage device or a magnetic hard disk device and stores a log of measurement results by the positioning processing unit 103. [ Concretely, the coordinate value indicating the current position of the vehicle C calculated by the positioning processing unit 103 is stored in association with the time at which the vehicle C is located in the coordinate value (the time at which the coordinate value is measured) .

과금 장소 기억부(104)는, 반도체 기억 장치나 자기 하드디스크 장치 등의 기억 장치를 이용하여 구성되고, 과금이 행해지는 도로(이하, 「과금 대상 도로」라고 한다)를 나타내는 좌표값을 기억한다. 과금 대상 도로란, 차량(C)이 진입했을 때에 차량(C)의 소유자나 운전자에 대하여 과금이 행해지는 도로이다.The charging location storage unit 104 stores coordinate values indicating a road on which charging is performed (hereinafter referred to as " charging target road ") using a storage device such as a semiconductor storage device or a magnetic hard disk device . The billing target road is a road on which billing is made to the owner or driver of the vehicle C when the vehicle C enters.

판단 처리부(105)는, 측위 처리부(103)에 의해 측정된 차량(C)의 위치와 과금 장소 기억부(104)에 기억되는 좌표값에 근거하여, 과금 기초 정보를 생성한다. 과금 기초 정보란, 과금 제어부(107)가 과금 처리를 행할 때에 필요하게 되는 정보이며, 채용되는 과금 방법에 따라 다르다. 예컨대 주행 거리에 따라 과금이 행해지는 경우에는, 판단 처리부(105)는 차량(C)이 과금 대상 도로를 주행한 거리의 적산치를 산출하여, 과금 기초 정보로서 과금 기초 정보 기억부(1051)에 기입한다. 또한, 체재 시간에 따라 과금이 행해지는 경우에는, 판단 처리부(105)는 차량(C)이 과금 대상 도로상에 체재한 시간의 적산치를 산출하여, 과금 기초 정보로서 과금 기초 정보 기억부(1051)에 기입한다.The judgment processing unit 105 generates billing basic information based on the position of the vehicle C measured by the positioning processing unit 103 and the coordinate value stored in the billing place storage unit 104. [ The billing basic information is information required when the billing control unit 107 performs the billing process, and differs depending on the billing method employed. The determination processing unit 105 calculates the integrated value of the distance traveled by the vehicle C on the billing object road and writes the integrated value in the billing basic information storage unit 1051 as billing basic information do. The determination processing unit 105 calculates the integrated value of the time when the vehicle C stays on the charging object road and stores the integrated value in the billing basic information storage unit 1051 as the charging basic information, .

과금 기초 정보 기억부(1051)는, 반도체 기억 장치나 자기 하드디스크 장치 등의 기억 장치를 이용하여 구성되고, 과금 기초 정보를 기억한다.The billing basic information storage unit 1051 is configured by using a storage device such as a semiconductor storage device or a magnetic hard disk device and stores billing basic information.

과금표 기억부(106)는, 반도체 기억 장치나 자기 하드디스크 장치 등의 기억 장치를 이용하여 구성되고, 과금을 행하기 위한 정보인 과금표를 기억한다. 예컨대 주행 거리에 따라 과금이 행해지는 경우에는, 과금표 기억부(106)는 주행 거리의 적산치마다 과금액이 대응시켜진 과금표를 기억한다. 또한, 체재 시간에 따라 과금이 행해지는 경우에는, 과금표 기억부(106)는 체재 시간의 적산치마다 과금액이 대응시켜진 과금표를 기억한다.The billing table storage unit 106 is configured by using a storage device such as a semiconductor storage device or a magnetic hard disk device and stores a billing table which is information for billing. For example, when billing is performed according to the mileage distance, the billing table storage unit 106 stores a billing table in which the accumulated billing amount of the running distance is made to correspond. When the billing is performed according to the staying time, the billing table storage unit 106 stores the billing table in which the accumulated billing amount of the staying time is associated with the staying time.

과금 제어부(107)는, 과금 기초 정보 기억부(1051)에 기억되는 과금 기초 정보와, 과금표 기억부(106)가 기억하는 과금표에 근거하여, 차량(C)에 대한 과금액을 산출한다.The billing control unit 107 calculates the billing amount for the vehicle C based on the billing basic information stored in the billing basic information storage unit 1051 and the billing table stored in the billing table storage unit 106 .

IC 카드 처리부(108)는, 과금 제어부(107)에 의해 산출된 과금액을 IC 카드(integrated circuit card)에 기입한다.The IC card processing unit 108 writes the billing amount calculated by the billing control unit 107 on the IC card (integrated circuit card).

광역 통신 처리부(109)는, 과금 제어부(107)에 의해 산출된 과금액을, 광역 통신망을 통해 과금액 관리 서버에 무선 통신에 의해 송신한다. 또한, 광역 통신 처리부(109)는, 정체 정보 관리 서버로부터 광역 통신망을 통해 정체 정보를 수신한다.The wide-area communication processing unit 109 transmits the billing amount calculated by the billing control unit 107 to the billing amount management server via the wide-area communication network by wireless communication. The wide area communication processing unit 109 receives the congestion information from the congestion information management server via the wide area communication network.

도 3은 측위 처리부(103)가 DSRC 처리부(102)에 의해 판독된 좌표값에 근거하여 차량(C)의 현재 위치를 측정할 때의 처리의 개요를 나타내는 도면이다. Pp_n은, 시각 Tn의 시점에 GPS 측위 처리 또는 추측 항법 측위 처리에 근거하여 측위 처리부(103)에 의해 산출된 차량(C)의 위치를 나타낸다. RVp는, Pp_n의 좌표값과 차량(C)의 진행 방향에 근거하여 측위 처리부(103)에 의해 검출되는 도로 방향을 나타내는 벡터이다. 측위 처리부(103)는, Pp_n의 좌표값에 가장 가까운 도로를 검출하고, 검출된 도로를 따라 차량(C)의 진행 방향측으로 연장되는 단위 벡터r를 RVp로서 검출한다. Pp_n+1은, 시각 Tn+1의 시점에 GPS 측위 처리 또는 추측 항법 측위 처리에 근거하여 측위 처리부(103)에 의해 산출된 차량(C)의 위치를 나타낸다.3 is a diagram showing an outline of a process when the positioning processing unit 103 measures the current position of the vehicle C based on the coordinate values read by the DSRC processing unit 102. Fig. Pp_n indicates the position of the vehicle C calculated by the positioning processing unit 103 based on the GPS positioning processing or the estimated navigation positioning processing at the time point of time Tn. RVp is a vector representing the road direction detected by the positioning processing unit 103 based on the coordinate value of Pp_n and the traveling direction of the vehicle C. [ The positioning processing unit 103 detects a road closest to the coordinate value of Pp_n and detects a unit vector r extending as the RVp extends toward the traveling direction of the vehicle C along the detected road. Pp_n + 1 indicates the position of the vehicle C calculated by the positioning processing unit 103 based on the GPS positioning processing or the estimated navigation positioning processing at the time point of time Tn + 1.

Pd_n은, 시각 Tn의 시점에 DSRC 처리부(102)에 의해서 판독된 좌표값을 나타낸다. Pr_n은, 시각 Tn의 시점의 차량(C)의 위치의 재계산 처리의 결과(재계산치)를 나타낸다. DSRC 처리부(102)에 의해 신호가 수신된 시각 Tn에는, DSRC 처리부(102)에 의해서 판독된 좌표값(Pd_n)과 재계산치(Pr_n)는 일치한다. 바꿔 말하면, 측위 처리부(103)는, DSRC 처리부(102)가 신호를 수신한 시각 Tn의 재계산치를, 같은 시각 Tn에 수신된 안테나 ID에 근거하여 판독된 좌표값으로 한다.Pd_n represents a coordinate value read by the DSRC processing unit 102 at the time point of time Tn. Pr_n represents the result (recomputed value) of the recalculation process of the position of the vehicle C at the time point of time Tn. The coordinate value Pd_n read by the DSRC processing unit 102 matches the recalculation value Pr_n at the time Tn at which the signal was received by the DSRC processing unit 102. [ In other words, the positioning processing unit 103 sets the recalculation value of the time Tn at which the DSRC processing unit 102 received the signal as the coordinate value read based on the antenna ID received at the same time Tn.

RVr은, RVp의 벡터의 시작점을 Pd_n으로 치환한 벡터이다. Pp_n의 좌표값과 차량(C)의 진행 방향에 근거하여 측위 처리부(103)에 의해 검출되는 도로 방향을 나타내는 벡터이다. Pt_n+1은, 이전의 시각(Tn)에 있어서의 재계산치에 근거하여 행해진 추측 항법 측위 처리에 의한 시각 Tn+1의 시점의 차량(C)의 위치를 나타낸다. Pp_n과 Pp_n+1을 잇는 벡터와, Pd_n과 Pt_n+1을 잇는 벡터는 크기 및 방향이 일치한다. Pr_n+1은, Pt_n+1로부터 RVr에 대하여 내린 수선과 RVr의 교점이며, 시각 Tn+1에 있어서의 재계산치를 나타낸다.RVr is a vector obtained by replacing the starting point of the vector of RVp with Pd_n. Is a vector indicating the road direction detected by the positioning processing unit 103 based on the coordinate value of Pp_n and the traveling direction of the vehicle C. [ Pt_n + 1 indicates the position of the vehicle C at the time point of time Tn + 1 by the estimated navigation positioning process performed based on the recalculated value at the previous time (Tn). The vector connecting Pp_n and Pp_n + 1 and the vector connecting Pd_n and Pt_n + 1 are identical in size and direction. Pr_n + 1 is the intersection of the line drawn from Pt_n + 1 to RVr and RVr, and represents the recomputed value at time Tn + 1.

측위 처리부(103)는, 미리 설정된 타임래그값을 기억하고 있다. 타임래그값은, 미리 실험이나 시뮬레이션 등에 의해 구해지는 값이며, 일반적인 주행 속도(예컨대 시속 50킬로미터)로 주행 중인 차량(C)에 탑재된 DSRC 처리부(102)와 통신 장치(A)가 통신을 행할 때에, 차량(C)이 통신 장치(A)에 대하여 가장 가까이 가고 나서 DSRC 통신이 완료되기까지의 사이의 타임래그를 나타내는 값이다. 측위 처리부(103)는, DSRC 처리부(102)에 의해 통신 장치(A)로부터 신호가 수신되면, 측위 정보 기억부(1032)에 기억되어 있는 시각 중, 신호가 수신된 시각에서 타임래그값을 감산한 시각에 가장 가까운 시각(이하, 「처리 대상 시각」이라고 한다)을 검출하고, 처리 대상 시각에 대응하는 좌표값을 Pp_n으로서 판독한다. 다음으로, 측위 처리부(103)는, 처리 대상 시각에 대응시켜 측위 정보 기억부(1032)에 기억되는 좌표값을, DSRC 처리부(102)에 의해 판독된 좌표값으로 치환한다. 그리고, 측위 처리부(103)는, 처리 대상 시각 이후의 각 시각에 대응시켜 측위 정보 기억부(1032)에 기억되는 각 좌표값에 대하여, 재계산 처리를 행하는 것에 의해 재계산치를 산출하여 다시 쓴다.The positioning processing unit 103 stores a preset time lag value. The time lag value is a value obtained in advance by an experiment or a simulation, and the DSRC processing unit 102 mounted on the running vehicle C at a normal traveling speed (for example, 50 kilometers per hour) and the communication apparatus A communicate with each other Is a value indicating the time lag between the time when the vehicle C is nearest to the communication device A and the time when the DSRC communication is completed. The positioning processing unit 103 receives the signal from the communication device A by the DSRC processing unit 102 and subtracts the time lag value from the time at which the signal was received out of the time stored in the positioning information storage unit 1032 (Hereinafter referred to as " processing target time ") closest to one time and reads a coordinate value corresponding to the processing time as Pp_n. Next, the positioning processing unit 103 replaces the coordinate value stored in the positioning information storage unit 1032 with the coordinate value read by the DSRC processing unit 102 in association with the processing time. Then, the positioning processing unit 103 calculates the re-calculated value by re-calculating each coordinate value stored in the positioning information storage unit 1032 in association with each time after the processing target time, and writes it again.

구체적으로는, 측위 처리부(103)는, 처리 대상 시각 및 다음 시각(Tn+1)에 있어서의 GPS 측위 처리 또는 추측 항법 측위 처리에 의한 좌표값 Pp_n 및 Pp_n+1에 근거하여, 양쪽 점을 잇는 벡터를 산출한다. 다음으로, 측위 처리부(103)는, 처리 대상 시각에 DSRC 처리부(102)에 의해 판독된 좌표값 Pd_n(Pr_n)을 시작점으로 하여, 산출된 벡터와 같은 크기 및 방향을 갖는 벡터를 설정하고, 이 벡터의 종점을 Pt_n+1로서 산출한다. 그리고, 측위 처리부(103)는, RVr 및 Pt_n+1에 근거하여, 시각 Tn+1에 있어서의 재계산치(Pr_n+1)를 산출한다. 그 후, 측위 처리부(103)는, Pt_n+1의 값을 상기 Pt_n으로서 취급하고, Pt_n+2의 값을 상기 Pt_n+1로서 취급하는 것에 의해, 처리 대상 시각 이후의 각 시각의 재계산치를 산출한다.More specifically, the positioning processing unit 103 calculates the coordinate values Pp_n and Pp_n + 1 by the GPS positioning processing or the estimated navigation positioning processing at the processing time and the next time (Tn + 1) And calculates a vector. Next, the positioning processing unit 103 sets a vector having the same size and direction as the calculated vector, with the coordinate value Pd_n (Pr_n) read by the DSRC processing unit 102 as the processing time, as a starting point, And the end point of the vector is calculated as Pt_n + 1. Then, the positioning processing unit 103 calculates a recalculation value Pr_n + 1 at time Tn + 1 based on RVr and Pt_n + 1. Thereafter, the positioning processing unit 103 calculates the re-calculated value of each time point after the processing time point by treating the value of Pt_n + 1 as the Pt_n and treating the value of Pt_n + 2 as the Pt_n + 1 do.

도 4는 차량 위치 측정 장치(1)의 동작을 나타내는 흐름도이다. 우선, 측위 처리부(103)가 측위 처리(GPS 측위 처리 또는 추측 항법 측위 처리)를 실행한다(단계 S101). 다음으로, 측위 처리부(103)는, 좌표값이 측정된 시각(측위 시각)과 좌표값을 대응시켜 측위 정보 기억부(1032)에 기입한다(단계 S102). 판단 처리부(105)는, 측위 정보 기억부(1032)에 기입된 정보에 근거하여 주행 거리나 체재 시간을 적산하여, 과금 기초 정보를 산출한다(단계 S301). DSRC 처리부(102)는, 항상 아이들링(idling)을 행하여, 통신 장치(A)로부터 신호가 수신될 때까지 대기한다(단계 S201, 단계 S202-아니오). DSRC 처리부(102)는, 통신 장치(A)로부터 송신된 신호를 수신하면(단계 S202-예), 수신된 신호로부터 안테나 ID를 취득한다(단계 S203). DSRC 처리부(102)는, 취득된 안테나 ID에 근거하여, 좌표값을 판독한다(단계 S204). 그리고, DSRC 처리부(102)는, 판독된 좌표값과, 통신 시각을 측위 처리부(103)에 통지한다(단계 S205).Fig. 4 is a flowchart showing the operation of the vehicle position measuring apparatus 1. Fig. First, the positioning processing unit 103 executes positioning processing (GPS positioning processing or inferred navigation positioning processing) (step S101). Next, the positioning processing unit 103 writes the time at which the coordinate value is measured (positioning time) and the coordinate value in association with each other in the positioning information storage unit 1032 (step S102). Based on the information written in the positioning information storage unit 1032, the judgment processing unit 105 calculates the billing basic information by integrating the traveling distance and the staying time (step S301). The DSRC processing section 102 always idles and waits until a signal is received from the communication device A (step S201, step S202-No). When receiving the signal transmitted from the communication device A (Step S202- Yes), the DSRC processing portion 102 acquires the antenna ID from the received signal (Step S203). The DSRC processing unit 102 reads the coordinate value based on the acquired antenna ID (step S204). Then, the DSRC processing section 102 notifies the positioning processing section 103 of the readout coordinate value and the communication time (step S205).

측위 처리부(103)는, DSRC 처리부(102)로부터 통지가 있을 때까지는, 단계 S101 및 단계 S102의 처리를 반복하여 실행한다(단계 S103-아니오). 한편, 측위 처리부(103)는, DSRC 처리부(102)로부터 통지가 있으면(단계 S103-예), 통지된 통신 시각 및 좌표값에 근거하여 재계산 처리를 행하고(단계 S104), 재계산치를 이용하여 측위 정보 기억부(1032)의 기억 내용을 갱신한다(단계 S105). 그리고, 측위 처리부(103)는, 재계산 처리가 행해진 것을 판단 처리부(105)에 통지한다(단계 S106).The positioning processing unit 103 repeatedly executes the processes of step S101 and step S102 until a notification is received from the DSRC processing unit 102 (step S103-No). On the other hand, when there is a notification from the DSRC processing unit 102 (YES in step S103), the positioning processing unit 103 performs a re-calculation process based on the communicated time and the coordinate value notified (step S104) And updates the storage content of the positioning information storage unit 1032 (step S105). Then, the positioning processing unit 103 notifies the determination processing unit 105 that the re-calculation processing has been performed (step S106).

판단 처리부(105)는, 측위 처리부(103)로부터 재계산 처리가 행해진 것의 통지가 있을 때까지는 단계 S301의 처리를 반복하여 실행한다(단계 S302-아니오). 한편, 판단 처리부(105)는, 측위 처리부(103)로부터 재계산 처리가 행해진 것의 통지가 있으면(단계 S302-예), 갱신된 측위 정보 기억부(1032)의 기억 내용에 근거하여, 주행 거리의 적산이나 체재 시간의 적산을 실행하여, 과금 기초 정보 기억부(1051)의 기억 내용을 갱신한다.The determination processing unit 105 repeats the processing of step S301 until there is a notification that the re-calculation processing has been performed from the positioning processing unit 103 (step S302-No). On the other hand, when there is a notification that the recalculation process has been performed from the positioning processing unit 103 (YES in step S302), the judgment processing unit 105 judges whether or not the travel distance Accumulation of accumulation or stay time is performed, and the stored contents of the billing basic information storage unit 1051 are updated.

이와 같이 구성된 차량 위치 측정 장치(1)나 차량 위치 측정 시스템(100)에서는, 통신 장치(A)로부터 수신된 신호에 근거하여 측위 처리부(103)가 차량(C)의 현재 위치에 대하여 측정을 실행한다. 이때, 통신 장치(A)의 위치를 나타내는 좌표값은 정확하기 때문에, 통신 장치(A)의 위치에 근거한 측정 처리는, 종래의 추측 항법 측위 처리에 비하여 정밀도가 높다. 그 때문에, 차량 위치 측정 장치(1)나 차량 위치 측정 시스템(100)에 의하면, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하기 어려운 장소에 차량(C)이 위치하고 있는 경우라도, 차량(C)의 현재 위치의 측정 정밀도를 향상시키는 것이 가능해진다.In the vehicle position measuring apparatus 1 or the vehicle position measuring system 100 configured as described above, the positioning processing unit 103 performs measurement on the current position of the vehicle C based on the signal received from the communication apparatus A do. At this time, since the coordinate value indicating the position of the communication device A is accurate, the measurement process based on the position of the communication device A is higher in accuracy than the conventional speculative navigation positioning process. Therefore, even when the vehicle C is located in a place where it is difficult to receive radio waves from the GPS satellites, the vehicle position measuring apparatus 1 or the vehicle position measuring system 100 can measure the position of the current position of the vehicle C And the measurement accuracy can be improved.

또한, 측위 처리부(103)는, 통신 장치(A)와 DSRC 처리부(102)의 통신 처리에 있어서의 타임래그에 근거하여 측위 처리를 행하기 때문에, 차량(C)의 현재 위치의 측정 정밀도를 더욱 향상시키는 것이 가능해진다.
Since the positioning processing unit 103 performs positioning processing based on the time lag in the communication processing between the communication apparatus A and the DSRC processing unit 102, the measurement accuracy of the current position of the vehicle C can be further improved Can be improved.

<변형예><Modifications>

측위 처리부(103)는, RVr을 산출할 때에, 상술한 바와 같이 RVp에 근거하여 RVr을 산출하는 것이 아니고, Pd_n의 좌표값과 차량(C)의 진행 방향에 근거하여 산출하더라도 좋다. 구체적으로는, 측위 처리부(103)는 Pd_n의 좌표값에 가장 가까운 도로를 검출하고, 검출된 도로를 따라 차량(C)의 진행 방향으로 연장되는 벡터를 RVr로서 검출하더라도 좋다.The positioning processing unit 103 may calculate RVr based on the coordinate value of Pd_n and the traveling direction of the vehicle C instead of calculating RVr based on RVp as described above. Specifically, the positioning processing unit 103 may detect the road closest to the coordinate value of Pd_n and detect a vector extending in the traveling direction of the vehicle C along the detected road as RVr.

측위 처리부(103)는, 타임래그값을 통신 장치(A)마다 대응시켜 기억하더라도 좋다. 이 경우, 측위 처리부(103)는, DSRC 처리부(102)에 의해 수신된 신호의 안테나 ID에 대응시켜 기억되는 타임래그값을 판독하여 재계산 처리를 행한다.The positioning processing unit 103 may store the time lag value in association with each communication device A. [ In this case, the positioning processing unit 103 reads the time lag value stored in association with the antenna ID of the signal received by the DSRC processing unit 102, and performs the re-calculation processing.

또한, 측위 처리부(103)는, 타임래그값을 주행 속도마다 대응시켜 기억하더라도 좋다. 이 경우, 측위 처리부(103)는, 현재의 차량(C)의 주행 속도에 따른 타임래그값을 판독하여 재계산 처리를 행한다.Further, the positioning processing unit 103 may store the time lag value in association with each traveling speed. In this case, the positioning processing unit 103 reads the time lag value according to the traveling speed of the current vehicle C and performs the recalculation processing.

측위 처리부(103)는, 산출된 좌표값을 측위 정보 기억부(1032)에 기입할 때에, 그 좌표값이 GPS 측위 처리에 의해 산출된 값인지, 추측 항법 측위 처리에 의해 산출된 값인지, 재계산치인지를 나타내는 식별자와 대응시켜 기입하도록 구성되더라도 좋다. 그리고, 측위 처리부(103)는, 재계산 처리를 행할 때에, GPS 측위 처리에 의해 산출된 값에 대해서는 재계산하지 않고, 추측 항법 측위 처리에 의해 산출된 값에 대해서만 재계산 처리를 행하여 갱신하도록 구성되더라도 좋다.
When the calculated coordinate value is written in the positioning information storage unit 1032, the positioning processing unit 103 determines whether the coordinate value is a value calculated by the GPS positioning processing, a value calculated by the estimated navigation positioning processing, Or may be configured so as to be associated with an identifier indicating whether it is a calculated value. The positioning processing unit 103 is configured to perform the recalculation processing only on the value calculated by the inferred navigation positioning processing and not to recalculate the value calculated by the GPS positioning processing when the re-calculation processing is performed .

이상, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태에 대하여 상술하여 왔지만, 본 발명의 구체적인 구성은 상기 실시 형태에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위의 설계 변경 등도 포함된다.
Although the embodiments of the present invention have been described in detail above with reference to the drawings, the specific constitution of the present invention is not limited to the above embodiment but includes design changes within the scope not departing from the gist of the present invention.

(산업상이용가능성)(Industrial applicability)

본 발명은, 예컨대, GPS 위성으로부터의 전파를 수신할 수 없는 장소에서의 차량 위치의 측정에 적용할 수 있다.
INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to, for example, measurement of a vehicle position in a place where it is not possible to receive a radio wave from a GPS satellite.

1 : 차량 위치 측정 장치
2 : GPS 처리부
3 : 차속 측정부
101 : 입출력부
102 : DSRC 처리부
103 : 측위 처리부(측위 처리부, 갱신부)
104 : 과금 장소 기억부
105 : 판단 처리부
106 : 과금표 기억부
107 : 과금 제어부
108 : IC 카드 처리부
109 : 광역 통신 처리부
A : 통신 장치
C : 차량1: Vehicle position measuring device
2: GPS processor
3: vehicle speed measuring unit
101: Input / output unit
102: DSRC processing section
103: Positioning processing section (positioning processing section, updating section)
104: Charging place storage unit
105:
106: billing table storage unit
107:
108: IC card processing section
109: Wide area communication processing unit
A: Communication device
C: vehicle

Claims (4)

현재의 차량의 위치를 추측하는 측위 처리부와,
상기 측위 처리부에 의해 추측된 차량의 위치를, 추측된 시각과 대응시켜 누적하여 기억하는 측위 정보 기억부와,
고정하여 설치된 통신 장치로부터 송신되는 신호를 수신하고, 신호가 수신되었을 때의 차량의 위치를 수신된 신호에 근거하여 검출하는 통신부와,
상기 통신부에 의해 신호가 수신된 시각 이후의 시각에 대응시켜 상기 측위 정보 기억부에 기억되는 차량의 위치를, 상기 통신부에 의해 검출된 차량의 위치에 근거하여 갱신하는 갱신부
를 갖되,
상기 갱신부는, 상기 차량이 상기 통신 장치에 대해 가장 가까이 가고 나서, 상기 신호를 수신 완료할 때까지의 시간인 타임래그의 값을 미리 기억하고, 상기 통신부에 의해 신호가 수신된 시각에서 상기 타임래그의 값을 감산한 시각 이후의 시각에 대응시켜 상기 측위 정보 기억부에 기억되는 차량의 위치를, 상기 통신부에 의해 검출된 차량의 위치에 근거하여 갱신하고,
상기 갱신부는, 상기 통신부에 의해 신호가 수신된 시각에서 상기 타임래그의 값을 감산한 시각에 대응시켜 상기 측위 정보 기억부에 기억되는 차량의 위치를, 상기 통신부에 의해 검출된 차량의 위치로 치환하는 것에 의해 갱신을 행하는
차량 위치 측정 장치.
A positioning processor for estimating the current position of the vehicle,
A positioning information storage unit for cumulatively storing the position of the vehicle estimated by the positioning processing unit in association with the estimated time,
A communication unit that receives a signal transmitted from a fixed communication device and detects the position of the vehicle when the signal is received based on the received signal;
An updating unit that updates the position of the vehicle stored in the positioning information storage unit in association with the time after the time when the signal was received by the communication unit based on the position of the vehicle detected by the communication unit
Lt; / RTI &gt;
Wherein the update unit stores in advance a value of a time lag which is a time from when the vehicle comes closest to the communication apparatus to when the vehicle completes receiving the signal and when the signal is received by the communication unit, The position of the vehicle stored in the positioning information storage unit is updated based on the position of the vehicle detected by the communication unit,
The updating unit may replace the position of the vehicle stored in the positioning information storage unit with the position of the vehicle detected by the communication unit in association with the time obtained by subtracting the value of the time lag from the time when the signal was received by the communication unit To perform the update
Vehicle position measuring device.
삭제delete 삭제delete 측위 정보 기억부를 갖는 차량 위치 측정 장치가, 현재의 차량의 위치를 추측하는 측위 처리 단계와,
상기 차량 위치 측정 장치가, 상기 측위 처리 단계에 있어서 추측된 차량의 위치를, 추측된 시각과 대응시켜 누적하여 상기 측위 정보 기억부에 기입하는 측위 정보 기억 단계와,
상기 차량 위치 측정 장치가, 고정하여 설치된 통신 장치로부터 송신되는 신호를 수신하고, 신호가 수신되었을 때의 차량의 위치를 수신된 신호에 근거하여 검출하는 통신 단계와,
상기 차량 위치 측정 장치가, 상기 통신 단계에 있어서 신호가 수신된 시각 이후의 시각에 대응시켜 상기 측위 정보 기억부에 기억되는 차량의 위치를, 상기 통신 단계에 있어서 검출된 차량의 위치에 근거하여 갱신하는 갱신 단계
를 갖되,
상기 갱신 단계는, 상기 차량이 상기 통신 장치에 대해 가장 가까이 가고 나서, 상기 신호를 수신 완료할 때까지의 시간인 타임래그의 값을 미리 기억하고, 상기 통신 스텝에 의해 신호가 수신된 시각에서 상기 타임래그의 값을 감산한 시각 이후의 시각에 대응시켜 상기 측위 정보 기억 단계에서 기억되는 차량의 위치를, 상기 통신 단계에서 검출된 차량의 위치에 근거하여 갱신하고,
상기 갱신 단계는, 상기 통신 단계에서 신호가 수신된 시각에서 상기 타임래그의 값을 감산한 시각에 대응시켜 상기 측위 정보 기억 단계에서 기억되는 차량의 위치를, 상기 통신 단계에서 검출된 차량의 위치로 치환하는 것에 의해 갱신을 행하는
차량 위치 측정 방법.A vehicle position measurement apparatus having a positioning information storage unit includes a positioning processing step of estimating a position of a current vehicle,
A positioning information storage step of storing the estimated position of the vehicle in the positioning processing step in association with the estimated time in the positioning information storage part;
A communication step of receiving the signal transmitted from the fixed communication device and detecting the position of the vehicle when the signal is received based on the received signal;
Wherein the vehicle position measuring apparatus updates the position of the vehicle stored in the positioning information storage unit in association with the time after the time at which the signal was received in the communication step based on the position of the vehicle detected in the communication step An update step
Lt; / RTI &gt;
Wherein the updating step stores in advance a value of a time lag which is a time from when the vehicle comes closest to the communication device to when it receives the signal and when the signal is received by the communication step, The position of the vehicle stored in the positioning information storage step is updated based on the position of the vehicle detected in the communication step in association with the time after the time lag of the time lag,
Wherein the updating step stores the position of the vehicle stored in the positioning information storage step in association with the time at which the value of the time lag is subtracted at the time of reception of the signal in the communication step to the position of the vehicle detected in the communication step The update is performed by replacing
Method of measuring vehicle position.
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