JP7014310B2 - Mobile management device and mobile system - Google Patents

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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Description

この発明は、移動体管理装置および移動体システムに関する。 The present invention relates to a mobile management device and a mobile system.

特許文献１は、移動体の自己位置回復方法を開示する。当該自己位置回復方法によれば、移動体の自己位置を回復し得る。 Patent Document 1 discloses a method for recovering the self-position of a moving body. According to the self-position recovery method, the self-position of the moving body can be recovered.

日本特開２００８－５９２１８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-5218

しかしながら、特許文献１に記載の自己位置回復方法において、移動体の自己位置は、壁までの距離情報に基づいて回復する。このため、壁までの距離情報に含まれる特徴点の特異性が少ない経路においては、移動体の自己位置を回復できないこともある。 However, in the self-position recovery method described in Patent Document 1, the self-position of the moving body is recovered based on the distance information to the wall. Therefore, it may not be possible to recover the self-position of the moving object in the path where the specificity of the feature points included in the distance information to the wall is small.

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、移動体が自己位置を見失った場合の制御を効率よく行うことができる移動体管理装置および移動体システムを提供することである。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. An object of the present invention is to provide a mobile body management device and a mobile body system capable of efficiently controlling a mobile body when it loses its position.

この発明に係る移動体管理装置は、第１位置測位装置から第２位置測位装置に向かう予定の移動体により送信された自己位置情報に基づいて前記移動体の位置を推測する移動体位置推測部と、前記移動体位置推測部により推測された位置が前記第２位置測位装置の位置である際に、前記第２位置測位装置が前記移動体を検知しない場合は、前記移動体を前進させる指令を送信する通信部と、前記移動体により送信された自己位置情報の変化に基づいて前記移動体の速度を推測する移動体速度推測部と、前記移動体位置推測部により推測された位置と前記移動体速度推測部により推測された速度とに基づいて前記第２位置測位装置の位置への前記移動体の到着時間を予測する到着時間予測部と、前記到着時間予測部により予測された到着時間のときに前記第２位置測位装置が前記移動体を検知しない場合は、前記移動体速度推測部により推測された速度に基づいて前記移動体を追加で前進させる距離を算出する追加前進距離算出部と、を備え、前記通信部は、前記移動体を前進させる指令として、前記追加前進距離算出部により算出された距離の情報を送信する。 The mobile body management device according to the present invention is a mobile body position estimation unit that estimates the position of the mobile body based on self-position information transmitted by a mobile body scheduled to go from the first position positioning device to the second position positioning device. When the position estimated by the moving body position estimation unit is the position of the second position positioning device and the second position positioning device does not detect the moving body, a command to advance the moving body. A communication unit that transmits the above, a moving body speed estimation unit that estimates the speed of the moving body based on a change in self-position information transmitted by the moving body, a position estimated by the moving body position estimation unit, and the above An arrival time prediction unit that predicts the arrival time of the moving object to the position of the second position positioning device based on the speed estimated by the moving body speed estimation unit, and an arrival time predicted by the arrival time prediction unit. If the second positioning device does not detect the moving body at the time, the additional forward distance calculation unit calculates the distance for further advancing the moving body based on the speed estimated by the moving body speed estimation unit. And, the communication unit transmits information on the distance calculated by the additional forward distance calculation unit as a command to advance the moving body .

この発明に係る移動体システムは、検知範囲に存在する移動体を検知する第１位置測位装置と、前記第１位置測位装置の検知範囲とは異なる検知範囲に存在する移動体を検知する第２位置測位装置と、前記第１位置測位装置から前記第２位置測位装置に向かう予定の移動体により送信された自己位置情報に基づいて前記移動体の位置を推測し、推測した位置が前記第２位置測位装置の位置である際に、前記第２位置測位装置が前記移動体を検知しない場合は、前記移動体を前進させる指令を送信する移動体管理装置と、を備え、前記移動体管理装置は、前記移動体により送信された自己位置情報の変化に基づいて前記移動体の速度を推測し、推測した位置と推測した速度とに基づいて前記第２位置測位装置の位置への前記移動体の到着時間を予測し、予測した到着時間のときに前記第２位置測位装置が前記移動体を検知しない場合は、推測した速度に基づいて前記移動体を追加で前進させる距離を算出し、前記移動体を前進させる指令として、算出した距離の情報を送信する。
The mobile body system according to the present invention has a first position positioning device that detects a moving body existing in the detection range and a second position positioning device that detects a moving body existing in a detection range different from the detection range of the first position positioning device. The position of the moving body is estimated based on the self-positioning information transmitted by the positioning device and the moving body scheduled to go from the first positioning device to the second positioning device, and the estimated position is the second position. When the position of the positioning device is the position of the positioning device, if the second positioning device does not detect the moving body, the moving body management device including a moving body management device for transmitting a command to move the moving body forward is provided . Estimates the speed of the moving body based on the change in the self-position information transmitted by the moving body, and the moving body to the position of the second positioning device based on the estimated position and the estimated speed. If the second positioning device does not detect the moving object at the predicted arrival time, the distance for further advancing the moving object is calculated based on the estimated speed. Information on the calculated distance is transmitted as a command to move the moving body forward .

これらの発明によれば、移動体管理装置は、第１位置測位装置から第２位置測位装置に向かう予定の移動体により送信された自己位置情報に基づいて移動体の位置を推測する。移動体管理装置は、推測した位置が第２位置測位装置の位置である際に、第２位置測位装置が移動体を検知しない場合は、移動体を前進させる指令を送信する。このため、移動体が自己位置を見失った場合の制御を効率よく行うことができる。 According to these inventions, the mobile body management device estimates the position of the mobile body based on the self-position information transmitted by the mobile body scheduled to go from the first position positioning device to the second position positioning device. When the estimated position is the position of the second positioning device and the second positioning device does not detect the moving object, the mobile object management device transmits a command to advance the moving object. Therefore, it is possible to efficiently perform control when the moving body loses its own position.

実施の形態１における移動体システムの構成図である。It is a block diagram of the mobile body system in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the outline of operation of the mobile body management apparatus of the mobile body system in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置のハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of the mobile body management apparatus of the mobile body system in Embodiment 1. FIG.

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. The duplicate description of the relevant part will be simplified or omitted as appropriate.

実施の形態１．
図１は実施の形態１における移動体システムの構成図である。Embodiment 1.
FIG. 1 is a configuration diagram of a mobile system according to the first embodiment.

図１の移動体１において、移動体１は、建築物の内部を自律移動し得るように設けられる。移動体１は、自己位置情報算出部１ａと制御部１ｂとを備える。 In the moving body 1 of FIG. 1, the moving body 1 is provided so as to be able to autonomously move inside the building. The mobile body 1 includes a self-position information calculation unit 1a and a control unit 1b.

自己位置情報算出部１ａは、移動体１の車輪の回転数等に基づいて移動体１の自己位置情報を算出し得るように設けられる。制御部１ｂは、自己位置検知装置により検知された自己位置情報を外部機器に無線で定期的に送信し得るように設けられる。 The self-position information calculation unit 1a is provided so that the self-position information of the moving body 1 can be calculated based on the rotation speed of the wheels of the moving body 1 and the like. The control unit 1b is provided so that the self-position information detected by the self-position detection device can be periodically transmitted wirelessly to an external device.

例えば、第１位置測位装置２は、建築物の天井に設けられる。第１位置測位装置２は、検知範囲に存在する移動体１を検知し得るように設けられる。例えば、第２位置測位装置３は、第１位置測位装置２とは異なる位置において建築物の天井に設けられる。第２位置測位装置３は、第１位置測位装置２の検知範囲とは異なる検知範囲に存在する移動体１を検知し得るように設けられる。 For example, the first positioning device 2 is provided on the ceiling of a building. The first positioning device 2 is provided so as to be able to detect the moving body 1 existing in the detection range. For example, the second positioning device 3 is provided on the ceiling of the building at a position different from that of the first positioning device 2. The second positioning device 3 is provided so as to be able to detect the moving body 1 existing in a detection range different from the detection range of the first positioning device 2.

例えば、移動体管理装置４は、建築物の管理室に設けられる。移動体管理装置４は、移動体位置推測部４ａと移動体速度推測部４ｂと設置位置情報記憶部４ｃと到着時間予測部４ｄと追加前進距離算出部４ｅと通信部４ｆと異常判定部４ｇとを備える。 For example, the mobile body management device 4 is provided in the management room of the building. The mobile body management device 4 includes a mobile body position estimation unit 4a, a mobile body speed estimation unit 4b, an installation position information storage unit 4c, an arrival time prediction unit 4d, an additional forward distance calculation unit 4e, a communication unit 4f, and an abnormality determination unit 4g. To prepare for.

移動体位置推測部４ａは、移動体１により送信された自己位置情報に基づいて前記移動体１の位置を推測し得るように設けられる。移動体速度推測部４ｂは、移動体１により送信された自己位置情報の変化に基づいて移動体１の速度を推測し得るように設けられる。 The moving body position estimation unit 4a is provided so that the position of the moving body 1 can be estimated based on the self-position information transmitted by the moving body 1. The moving body speed estimation unit 4b is provided so that the speed of the moving body 1 can be estimated based on the change in the self-position information transmitted by the moving body 1.

設置位置情報記憶部４ｃは、第１位置測位装置２、第２位置測位装置３等、複数の位置測位装置の設置位置情報を記憶し得るように設けられる。 The installation position information storage unit 4c is provided so as to be able to store the installation position information of a plurality of position positioning devices such as the first position positioning device 2 and the second position positioning device 3.

到着時間予測部４ｄは、移動体位置推測部４ａにより推測された位置と移動体速度推測部４ｂにより推測された速度と設置位置情報記憶部４ｃに記憶された情報とに基づいて第２位置測位装置３の位置への移動体１の到着時間を予測し得るように設けられる。例えば、到着時間予測部４ｄは、第１位置測位装置２が移動体１を検知している際に第２位置測位装置３の位置への移動体１の到着時間を予測し得るように設けられる。例えば、到着時間予測部４ｄは、予め設定された時間間隔で第２位置測位装置３の位置への移動体１の到着時間の予測を更新し得るように設けられる。 The arrival time prediction unit 4d performs the second position positioning based on the position estimated by the moving body position estimation unit 4a, the speed estimated by the moving body speed estimation unit 4b, and the information stored in the installation position information storage unit 4c. It is provided so that the arrival time of the moving body 1 to the position of the device 3 can be predicted. For example, the arrival time prediction unit 4d is provided so that the arrival time of the moving body 1 to the position of the second positioning device 3 can be predicted when the first positioning device 2 detects the moving body 1. .. For example, the arrival time prediction unit 4d is provided so as to be able to update the prediction of the arrival time of the moving body 1 to the position of the second position positioning device 3 at a preset time interval.

追加前進距離算出部４ｅは、到着時間予測部４ｄにより予測された到着時間のときに第２位置測位装置３が移動体１を検知しない場合は、移動体速度推測部４ｂにより推測された速度に基づいて移動体１を追加で前進させる距離を算出し得るように設けられる。例えば、追加前進距離算出部４ｅは、移動体速度推測部４ｂにより推測された速度に応じて設定された誤差に基づいて移動体１を追加で前進させる距離を算出し得るように設けられる。 If the second positioning device 3 does not detect the moving body 1 at the arrival time predicted by the arrival time predicting unit 4d, the additional forward distance calculating unit 4e sets the speed estimated by the moving body speed estimating unit 4b. Based on this, it is provided so that the distance for additionally advancing the moving body 1 can be calculated. For example, the additional forward distance calculation unit 4e is provided so as to be able to calculate the distance for further advancing the moving body 1 based on the error set according to the speed estimated by the moving body speed estimation unit 4b.

通信部４ｆは、外部機器と通信し得るように設けられる。例えば、通信部４ｆは、第１位置測位装置２から移動体１の検知情報を受信し得るように設けられる。例えば、通信部４ｆは、第２位置測位装置３から移動体１の検知情報を受信し得るように設けられる。 The communication unit 4f is provided so as to be able to communicate with an external device. For example, the communication unit 4f is provided so as to be able to receive the detection information of the mobile body 1 from the first positioning device 2. For example, the communication unit 4f is provided so as to be able to receive the detection information of the mobile body 1 from the second positioning device 3.

例えば、通信部４ｆは、移動体位置推測部４ａにより推測された位置が第２位置測位装置３の位置である際に、第２位置測位装置３が移動体１を検知しない場合は、移動体１を前進させる指令を送信し得るように設けられる。例えば、移動体１を前進させる指令として、追加前進距離算出部４ｅにより算出された距離の情報を送信し得るように設けられる。例えば、通信部４ｆは、追加前進距離算出部４ｅにより算出された距離の情報を送信した後、移動体１位置推測部により推定された位置に基づいて移動体１が追加前進距離算出部４ｅにより算出された距離だけ前進したと判定された際に、第２位置測位装置３とは異なる他の位置測位装置が移動体１を検知した場合は、他の位置測位装置の位置に基づいた自己位置の補正指令を移動体１に送信し得るように設けられる。 For example, when the position estimated by the mobile body position estimation unit 4a is the position of the second position positioning device 3, the communication unit 4f does not detect the mobile body 1 when the second position positioning device 3 does not detect the mobile body 1. It is provided so that a command to advance 1 can be transmitted. For example, as a command to move the moving body 1 forward, the distance information calculated by the additional forward distance calculation unit 4e can be transmitted. For example, the communication unit 4f transmits information on the distance calculated by the additional forward distance calculation unit 4e, and then the moving body 1 is added by the additional forward distance calculation unit 4e based on the position estimated by the moving body 1 position estimation unit. If it is determined that the vehicle has advanced by the calculated distance and another positioning device different from the second positioning device 3 detects the moving body 1, the self-positioning based on the position of the other positioning device 3 is detected. Is provided so that the correction command of can be transmitted to the moving body 1.

異常判定部４ｇは、通信部４ｆが追加前進距離算出部４ｅにより算出された距離の情報を送信した後、移動体位置推測部４ａにより推定された位置に基づいて移動体１が追加前進距離算出部４ｅにより算出された距離だけ前進したと判定された際に第２位置測位装置３が移動体１を検知しない場合は、異常と判定し得るように設けられる。 In the abnormality determination unit 4g, after the communication unit 4f transmits the distance information calculated by the additional forward distance calculation unit 4e, the moving body 1 calculates the additional forward distance based on the position estimated by the moving body position estimation unit 4a. If the second positioning device 3 does not detect the moving body 1 when it is determined that the vehicle has advanced by the distance calculated by the unit 4e, it is provided so that it can be determined to be abnormal.

次に、図２を用いて、移動体管理装置４の動作の概要を説明する。
図２は実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, the outline of the operation of the mobile body management device 4 will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a flowchart for explaining an outline of the operation of the mobile body management device of the mobile body system according to the first embodiment.

ステップＳ１では、移動体管理装置４は、動作を開始する。その後、移動体管理装置４は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、移動体管理装置４は、移動体１の位置を推測する。その後、移動体管理装置４は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、移動体管理装置４は、移動体１の速度を推測する。 In step S1, the mobile body management device 4 starts operation. After that, the mobile body management device 4 performs the operation of step S2. In step S2, the mobile body management device 4 estimates the position of the mobile body 1. After that, the mobile body management device 4 performs the operation of step S3. In step S3, the mobile body management device 4 estimates the speed of the mobile body 1.

その後、移動体管理装置４は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、移動体管理装置４は、第２位置測位装置３の位置への移動体１の到着時間Ｔを予測する。その後、移動体管理装置４は、ステップＳ５の動作を行う。 After that, the mobile body management device 4 performs the operation of step S4. In step S4, the mobile body management device 4 predicts the arrival time T of the mobile body 1 to the position of the second positioning device 3. After that, the mobile body management device 4 performs the operation of step S5.

ステップＳ５では、移動体管理装置４は、現時刻が到着時間Ｔを経過しているか否かを判定する。ステップＳ５で現時刻が到着時間Ｔを経過していない場合、移動体管理装置４は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ５で現時刻が到着時間Ｔを経過している場合、移動体管理装置４は、ステップＳ６の動作を行う。 In step S5, the mobile object management device 4 determines whether or not the current time has passed the arrival time T. If the current time does not elapse the arrival time T in step S5, the mobile object management device 4 performs the operation of step S2. When the current time has passed the arrival time T in step S5, the mobile object management device 4 performs the operation of step S6.

ステップＳ６では、移動体管理装置４は、第２位置測位装置３が移動体１を検知したか否かを判定する。ステップＳ６で第２位置測位装置３が移動体１を検知した場合、移動体管理装置４は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ６で第２位置測位装置３が移動体１を検知していない場合、移動体管理装置４は、ステップＳ７の動作を行う。 In step S6, the mobile body management device 4 determines whether or not the second positioning device 3 has detected the mobile body 1. When the second positioning device 3 detects the moving body 1 in step S6, the moving body management device 4 performs the operation of step S2. If the second positioning device 3 does not detect the moving body 1 in step S6, the moving body management device 4 performs the operation of step S7.

ステップＳ７では、移動体管理装置４は、移動体１を追加で前進させる距離Ｌを算出する。その後、移動体管理装置４は、ステップＳ８の動作を行う。 In step S7, the mobile body management device 4 calculates a distance L to additionally advance the mobile body 1. After that, the mobile body management device 4 performs the operation of step S8.

ステップＳ８では、移動体管理装置４は、移動体１が距離Ｌだけ進行したか否かを判定する。ステップＳ８で移動体１が距離Ｌだけ進行していない場合、移動体管理装置４は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ８で移動体１が距離Ｌだけ進行した場合、移動体管理装置４は、ステップＳ９の動作を行う。 In step S8, the mobile body management device 4 determines whether or not the mobile body 1 has traveled by the distance L. When the moving body 1 has not traveled by the distance L in step S8, the moving body management device 4 performs the operation of step S2. When the moving body 1 has traveled by the distance L in step S8, the moving body management device 4 performs the operation of step S9.

ステップＳ９では、移動体管理装置４は、第２位置測位装置３が移動体１を検知したか否かを判定する。ステップＳ９で第２位置測位装置３が移動体１を検知した場合、移動体管理装置４は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ９で第２位置測位装置３が移動体１を検知していない場合、移動体管理装置４は、ステップＳ１０の動作を行う。 In step S9, the mobile body management device 4 determines whether or not the second positioning device 3 has detected the mobile body 1. When the second positioning device 3 detects the moving body 1 in step S9, the moving body management device 4 performs the operation of step S2. If the second positioning device 3 does not detect the moving body 1 in step S9, the moving body management device 4 performs the operation of step S10.

ステップＳ１０では、移動体管理装置４は、異常信号を移動体１に送信する。この際、移動体１は、異常信号に基づいて制御される。例えば、移動体１は停止する。 In step S10, the mobile body management device 4 transmits an abnormal signal to the mobile body 1. At this time, the moving body 1 is controlled based on the abnormal signal. For example, the moving body 1 stops.

以上で説明した実施の形態１によれば、移動体管理装置４は、第１位置測位装置２から第２位置測位装置３に向かう予定の移動体１により送信された自己位置情報に基づいて移動体１の位置を推測する。移動体管理装置４は、推測した位置が第２位置測位装置３の位置である際に、第２位置測位装置３が移動体１を検知しない場合は、移動体１を前進させる指令を送信する。このため、第２位置測位装置３が移動体１１を検知する可能性を高めることができる。その結果、移動体１が自己位置を見失った場合の制御を効率よく行うことができる。 According to the first embodiment described above, the mobile body management device 4 moves based on the self-position information transmitted by the mobile body 1 scheduled to go from the first position positioning device 2 to the second position positioning device 3. Guess the position of body 1. If the second positioning device 3 does not detect the moving body 1 when the estimated position is the position of the second positioning device 3, the mobile body management device 4 transmits a command to move the moving body 1 forward. .. Therefore, it is possible to increase the possibility that the second positioning device 3 detects the moving body 11. As a result, it is possible to efficiently perform control when the moving body 1 loses its own position.

また、移動体管理装置４は、移動体１を前進させる指令として、算出した距離の情報を送信する。このため、移動体１を必要以上に前進させることなく、移動体１が自己位置を見失った場合の制御を効率よく行うことができる。 Further, the mobile body management device 4 transmits the calculated distance information as a command to move the mobile body 1 forward. Therefore, it is possible to efficiently control the case where the moving body 1 loses its own position without moving the moving body 1 forward more than necessary.

また、移動体管理装置４は、移動体１が算出した距離だけ前進したと判定された際に第２位置測位装置３が前記移動体１を検知しない場合は、異常と判定する。このため、移動体１を必要以上に前進させることなく、移動体１が自己位置を見失った場合の制御を効率よく行うことができる。 Further, if the mobile body management device 4 determines that the mobile body 1 has advanced by the calculated distance and the second positioning device 3 does not detect the mobile body 1, it is determined that the mobile body 1 is abnormal. Therefore, it is possible to efficiently control the case where the moving body 1 loses its own position without moving the moving body 1 forward more than necessary.

また、移動体管理装置４は、推測した速度に応じて設定された誤差に基づいて移動体１を追加で前進させる距離を算出する。このため、移動体１を必要以上に前進させることなく、移動体１が自己位置を見失った場合の制御を効率よく行うことができる。 Further, the mobile object management device 4 calculates a distance for additionally advancing the mobile object 1 based on an error set according to the estimated speed. Therefore, it is possible to efficiently control the case where the moving body 1 loses its own position without moving the moving body 1 forward more than necessary.

また、移動体管理装置４は、第１位置測位装置２が移動体１を検知している際に第２位置測位装置３の位置への移動体１の到着時間を予測する。このため、第１位置測位装置２から第２位置測位装置３に向かう予定の移動体１が自己位置を見失った場合の制御を確実に行うことができる。 Further, the mobile body management device 4 predicts the arrival time of the mobile body 1 to the position of the second position positioning device 3 when the first position positioning device 2 detects the mobile body 1. Therefore, it is possible to reliably perform control when the moving body 1 scheduled to go from the first positioning device 2 to the second positioning device 3 loses its own position.

また、移動体管理装置４は、予め設定された時間間隔で第２位置測位装置３の位置への移動体１の到着時間を予測する。このため、第１位置測位装置２から第２位置測位装置３に向かう途中の移動体１が自己位置を見失った場合の制御を確実に行うことができる。 Further, the mobile body management device 4 predicts the arrival time of the mobile body 1 to the position of the second positioning device 3 at a preset time interval. Therefore, it is possible to reliably control the case where the moving body 1 on the way from the first positioning device 2 to the second positioning device 3 loses its own position.

また、移動体管理装置４は、算出した距離だけ前進したと判定された際に第２位置測位装置３とは異なる他の位置測位装置が前記移動体１を検知した場合は、他の位置測位装置の位置に基づいた自己位置の補正指令を前記移動体１に送信する。このため、移動体１が自己位置を見失った場合の制御および補正を効率よく行うことができる。 Further, when it is determined that the mobile body management device 4 has advanced by the calculated distance, when another position positioning device different from the second position positioning device 3 detects the moving body 1, another position positioning is performed. A self-position correction command based on the position of the device is transmitted to the moving body 1. Therefore, it is possible to efficiently perform control and correction when the moving body 1 loses its own position.

次に、図３を用いて、移動体管理装置４の例を説明する。
図３は実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置のハードウェア構成図である。Next, an example of the mobile body management device 4 will be described with reference to FIG.
FIG. 3 is a hardware configuration diagram of the mobile body management device of the mobile body system according to the first embodiment.

移動体管理装置４の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。 Each function of the mobile body management device 4 can be realized by a processing circuit. For example, the processing circuit comprises at least one processor 100a and at least one memory 100b. For example, the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200.

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、移動体管理装置４の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、移動体管理装置４の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。 When the processing circuit includes at least one processor 100a and at least one memory 100b, each function of the mobile management device 4 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of the software and firmware is written as a program. At least one of the software and firmware is stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a realizes each function of the mobile management device 4 by reading and executing a program stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a is also referred to as a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP. For example, at least one memory 100b is a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD, or the like.

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、移動体管理装置４の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、移動体管理装置４の各機能は、まとめて処理回路で実現される。 If the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200, the processing circuit may be implemented, for example, as a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof. To. For example, each function of the mobile body management device 4 is realized by a processing circuit. For example, each function of the mobile body management device 4 is collectively realized by a processing circuit.

移動体管理装置４の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、通信部４ｆの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、通信部４ｆの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。 For each function of the mobile management device 4, a part may be realized by the dedicated hardware 200, and the other part may be realized by software or firmware. For example, the function of the communication unit 4f is realized by a processing circuit as dedicated hardware 200, and for functions other than the function of the communication unit 4f, at least one processor 100a reads a program stored in at least one memory 100b. It may be realized by executing the above.

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで移動体管理装置４の各機能を実現する。 In this way, the processing circuit realizes each function of the mobile management device 4 by hardware 200, software, firmware, or a combination thereof.

図示されないが、制御装置８の各機能も、移動体管理装置４の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。情報センター装置１０の各機能も、移動体管理装置４の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。 Although not shown, each function of the control device 8 is also realized by a processing circuit equivalent to a processing circuit that realizes each function of the mobile body management device 4. Each function of the information center device 10 is also realized by a processing circuit equivalent to a processing circuit that realizes each function of the mobile body management device 4.

以上のように、この発明に係る移動体管理装置および移動体システムは、移動体を管理するシステムに利用できる。 As described above, the mobile body management device and the mobile body system according to the present invention can be used for the system for managing the mobile body.

１ 移動体、 １ａ 自己位置情報算出部、 １ｂ 制御部、 ２ 第１位置測位装置、 ３ 第２位置測位装置、 ４ 移動体管理装置、 ４ａ 移動体位置推測部、 ４ｂ 移動体速度推測部、 ４ｃ 設置位置情報記憶部、 ４ｄ 到着時間予測部、 ４ｅ 追加前進距離算出部、 ４ｆ 通信部、 ４ｇ 異常判定部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア 1 mobile, 1a self-position information calculation unit, 1b control unit, 2 1st position positioning device, 3 2nd position positioning device, 4 mobile management device, 4a mobile position estimation unit, 4b mobile speed estimation unit, 4c Installation location information storage unit, 4d arrival time prediction unit, 4e additional forward distance calculation unit, 4f communication unit, 4g abnormality determination unit, 100a processor, 100b memory, 200 hardware

Claims (12)

第１位置測位装置から第２位置測位装置に向かう予定の移動体により送信された自己位置情報に基づいて前記移動体の位置を推測する移動体位置推測部と、
前記移動体位置推測部により推測された位置が前記第２位置測位装置の位置である際に、前記第２位置測位装置が前記移動体を検知しない場合は、前記移動体を前進させる指令を送信する通信部と、
前記移動体により送信された自己位置情報の変化に基づいて前記移動体の速度を推測する移動体速度推測部と、
前記移動体位置推測部により推測された位置と前記移動体速度推測部により推測された速度とに基づいて前記第２位置測位装置の位置への前記移動体の到着時間を予測する到着時間予測部と、
前記到着時間予測部により予測された到着時間のときに前記第２位置測位装置が前記移動体を検知しない場合は、前記移動体速度推測部により推測された速度に基づいて前記移動体を追加で前進させる距離を算出する追加前進距離算出部と、
を備え、
前記通信部は、前記移動体を前進させる指令として、前記追加前進距離算出部により算出された距離の情報を送信する移動体管理装置。 A mobile body position estimation unit that estimates the position of the mobile body based on the self-position information transmitted by the mobile body scheduled to go from the first position positioning device to the second position positioning device.
If the position estimated by the moving body position estimation unit is the position of the second position positioning device and the second position positioning device does not detect the moving body, a command to advance the moving body is transmitted. Communication department and
A moving body speed estimation unit that estimates the speed of the moving body based on a change in self-position information transmitted by the moving body, and a moving body speed estimation unit.
Arrival time prediction unit that predicts the arrival time of the moving body to the position of the second position positioning device based on the position estimated by the moving body position estimation unit and the speed estimated by the moving body speed estimation unit. When,
If the second positioning device does not detect the moving body at the arrival time predicted by the arrival time predicting unit, the moving body is additionally added based on the speed estimated by the moving body speed estimation unit. An additional forward distance calculation unit that calculates the distance to move forward,
Equipped with
The communication unit is a mobile object management device that transmits information on the distance calculated by the additional forward distance calculation unit as a command for advancing the mobile object. 前記通信部が前記追加前進距離算出部により算出された距離の情報を送信した後、前記移動体位置推測部により推定された位置に基づいて前記移動体が前記追加前進距離算出部により算出された距離だけ前進したと判定された際に前記第２位置測位装置が前記移動体を検知しない場合は、異常と判定する異常判定部、
を備えた請求項１に記載の移動体管理装置。 After the communication unit transmits the distance information calculated by the additional forward distance calculation unit, the moving body is calculated by the additional forward distance calculation unit based on the position estimated by the moving body position estimation unit. If the second positioning device does not detect the moving object when it is determined that the vehicle has advanced by a distance, the abnormality determination unit for determining an abnormality,
The mobile body management device according to claim 1 . 前記追加前進距離算出部は、前記移動体速度推測部により推測された速度に応じて設定された誤差に基づいて前記移動体を追加で前進させる距離を算出する請求項１または請求項２に記載の移動体管理装置。 The first or second aspect of the present invention, wherein the additional forward distance calculation unit calculates a distance for further advancing the moving body based on an error set according to the speed estimated by the moving body speed estimation unit. Mobile management device. 前記到着時間予測部は、前記第１位置測位装置が前記移動体を検知している際に前記第２位置測位装置の位置への前記移動体の到着時間を予測する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体管理装置。 Claims 1 to 3 predict the arrival time of the moving body to the position of the second positioning device when the first positioning device detects the moving body. The mobile management device according to any one of the above items. 前記到着時間予測部は、予め設定された時間間隔で前記第２位置測位装置の位置への前記移動体の到着時間を予測する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体管理装置。 The moving body according to any one of claims 1 to 4 , wherein the arrival time predicting unit predicts the arrival time of the moving body to the position of the second positioning device at a preset time interval. Management device. 前記通信部は、前記追加前進距離算出部により算出された距離の情報を送信した後、前記移動体位置推測部により推定された位置に基づいて前記移動体が前記追加前進距離算出部により算出された距離だけ前進したと判定された際に、前記第２位置測位装置とは異なる他の位置測位装置が前記移動体を検知した場合は、前記他の位置測位装置の位置に基づいた自己位置の補正指令を前記移動体に送信する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動体管理装置。 After transmitting the distance information calculated by the additional forward distance calculation unit, the communication unit calculates the moving body by the additional forward distance calculation unit based on the position estimated by the moving body position estimation unit. If it is determined that the vehicle has advanced by a certain distance and another positioning device different from the second positioning device detects the moving object, the self-position is based on the position of the other positioning device. The mobile body management device according to any one of claims 1 to 5 , which transmits an amendment command to the mobile body. 検知範囲に存在する移動体を検知する第１位置測位装置と、
前記第１位置測位装置の検知範囲とは異なる検知範囲に存在する移動体を検知する第２位置測位装置と、
前記第１位置測位装置から前記第２位置測位装置に向かう予定の移動体により送信された自己位置情報に基づいて前記移動体の位置を推測し、推測した位置が前記第２位置測位装置の位置である際に、前記第２位置測位装置が前記移動体を検知しない場合は、前記移動体を前進させる指令を送信する移動体管理装置と、
を備え、
前記移動体管理装置は、前記移動体により送信された自己位置情報の変化に基づいて前記移動体の速度を推測し、推測した位置と推測した速度とに基づいて前記第２位置測位装置の位置への前記移動体の到着時間を予測し、予測した到着時間のときに前記第２位置測位装置が前記移動体を検知しない場合は、推測した速度に基づいて前記移動体を追加で前進させる距離を算出し、前記移動体を前進させる指令として、算出した距離の情報を送信する移動体システム。 The first positioning device that detects moving objects in the detection range, and
A second positioning device that detects a moving object existing in a detection range different from the detection range of the first positioning device, and a second positioning device.
The position of the moving body is estimated based on the self-position information transmitted from the first positioning device to the moving body scheduled to go to the second positioning device, and the estimated position is the position of the second positioning device. If the second positioning device does not detect the moving body, the mobile body management device that transmits a command to move the moving body forward, and the mobile body management device.
Equipped with
The mobile body management device estimates the speed of the mobile body based on the change in the self-position information transmitted by the mobile body, and the position of the second position positioning device is based on the estimated position and the estimated speed. Predicting the arrival time of the moving body to, and if the second positioning device does not detect the moving body at the predicted arrival time, the distance to further advance the moving body based on the estimated speed. A moving body system that calculates and transmits information on the calculated distance as a command to move the moving body forward . 前記移動体管理装置は、算出した距離の情報を送信した後、推定した位置に基づいて前記移動体が算出した距離だけ前進したと判定された際に前記第２位置測位装置が前記移動体を検知しない場合は、異常と判定する請求項７に記載の移動体システム。 After transmitting the calculated distance information, the mobile body management device causes the second position positioning device to move the mobile body when it is determined that the mobile body has advanced by the calculated distance based on the estimated position. The mobile system according to claim 7 , wherein if it is not detected, it is determined to be abnormal. 前記移動体管理装置は、推測した速度に応じて設定された誤差に基づいて前記移動体を追加で前進させる距離を算出する請求項７または請求項８に記載の移動体システム。 The mobile system according to claim 7 , wherein the mobile management device calculates a distance for additionally advancing the mobile based on an error set according to an estimated speed. 前記移動体管理装置は、前記第１位置測位装置が前記移動体を検知している際に前記第２位置測位装置の位置への前記移動体の到着時間を予測する請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の移動体システム。 Claims 7 to 9 predict the arrival time of the mobile body to the position of the second position positioning device when the first position positioning device detects the moving body. The mobile system according to any one of the above. 前記移動体管理装置は、予め設定された時間間隔で前記第２位置測位装置の位置への前記移動体の到着時間を予測する請求項７から請求項１０のいずれか一項に記載の移動体システム。 The mobile body according to any one of claims 7 to 10 , wherein the mobile body management device predicts the arrival time of the mobile body to the position of the second positioning device at a preset time interval. system. 前記移動体管理装置は、算出した距離の情報を送信した後、推定した位置に基づいて前記移動体が算出した距離だけ前進したと判定された際に前記第２位置測位装置とは異なる他の位置測位装置が前記移動体を検知した場合は、前記他の位置測位装置の位置に基づいた自己位置の補正指令を前記移動体に送信する請求項７から請求項１１のいずれか一項に記載の移動体システム。 The mobile body management device is different from the second position positioning device when it is determined that the mobile body has advanced by the calculated distance based on the estimated position after transmitting the calculated distance information. 13 . Mobile system.
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