KR101478914B1 - 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4wd 차량의 노면인식장치 및 방법 - Google Patents

관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4wd 차량의 노면인식장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치 및 방법에 관한 것으로, 카메라로부터 노면의 영상을 획득하고, 관성측정장치로부터 차량의 진동 정보를 획득하며, 획득한 차량의 진동 정보를 이용하여 상기 노면 영상의 오차를 보정하고, 상기 영상의 잡음, 밝기 및 사이즈를 보정한 후, 특징값을 검출하여 노면 상태를 인식함으로써 노면 상태를 더욱 정확하게 인식할 수 있고, 이에 따라 엔진의 구동토크를 전·후륜으로 적절하게 분배하여 주행 안전성을 제공할 수 있다.

Description

관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치 및 방법{Apparatus for recognize the road of 4WD vehicle correcting image information using inertial measurement information and Method thereof}
본 발명은 4WD 차량의 노면인식장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 카메라로부터 획득한 영상신호의 오차를 관성측정장치를 사용하여 보정함으로써 노면 상태를 더욱 정확하게 인식할 수 있도록 하는 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치 및 방법에 관한 것이다.
4WD(Wheel-Drive) 차량은 엔진의 구동토크를 주행상황에 따라 전륜 및 후륜으로 적절하게 분배하여 구동시키는 것으로, 눈길이나 빙판길 등의 미끄러운 도로, 모래땅이나 가파른 언덕, 진흙길 등 큰 구동력이 필요로 하는 다양한 노면 상태에 따라 구동 타이어와 도로면의 슬립을 최소화하여 주행 안전성을 제공한다.
상기와 같은 다양한 노면 상태를 파악하기 위하여, 일반적으로 4WD 차량에는 휠속도 센서 및 조향각 센서를 사용하고 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2010-0115197호(2010년10월27일)에는 가속도 센서, 회전 각속도 센서 및 속도 센서를 제어하고 센서들로부터 검지되는 신호를 수신 및 분석하여 차량의 위험운전을 판단하는 차량 위험운전 판단 시스템 및 방법이 개시되어 있다.
종래 기술에 따르면, 상기와 같은 다양한 센서들을 이용하여 노면 상태를 파악할 수 있으며, 더욱이 상기 센서들로부터 감지된 정보와 함께 차량에 설치된 카메라로부터 획득한 영상 정보를 이용하여 노면 상태를 인식할 수도 있다.
그러나 상기와 같이 개시된 종래기술에 따른 노면인식장치 및 방법은, 불규칙한 노면의 진동에 의하여 카메라로부터 획득된 영상에 오차가 발생할 수 있으며, 이러한 오차로 인하여 실제 노면 상태를 정확하게 인식할 수 없는 문제점이 있었다.
대한민국 공개특허공보 제10-2010-0115197호(2010년10월27일)
본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 카메라로부터 획득한 영상신호의 오차를 관성측정장치를 사용하여 보정함으로써 노면 상태를 더욱 정확하게 인식할 수 있도록 하는 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치 및 방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치는, 노면의 영상을 획득하는 카메라; 차량의 진동 정보를 획득하는 관성측정장치; 및 상기 관성측정장치에서 획득한 차량의 진동 정보를 이용하여 상기 노면 영상의 오차를 보정하고, 상기 영상의 잡음, 밝기 및 사이즈를 보정한 후, 특징값을 검출하여 노면 상태를 인식하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는; 상기 카메라에서 획득한 영상을 저역통과 필터를 거쳐 잡음을 제거하고, 히스토그램 평활화를 이용해 영상 밝기를 보정하며, 다운 샘플링(down sampling)을 통해 영상의 사이즈를 줄이는 영상신호 처리모듈; 상기 관성측정장치에서 획득한 관성측정정보로부터 차량의 진동 정보를 검출하는 센서신호 처리모듈; 상기 관성측정장치에서 획득한 차량의 진동 정보를 이용하여 상기 영상신호 처리모듈에서 처리된 노면 영상의 오차를 보정하는 영상신호 보정모듈; 및 상기 영상신호 보정모듈에서 보정된 영상에서 특징값을 검출하여 각각의 주행조건을 판단하는 주행조건 판단모듈을 포함할 수 있다.
상기 주행조건 판단모듈에서 검출하는 특징값은; 영상의 휘도비, 영상의 선개수 및 점개수를 포함할 수 있다.
상기 주행조건 판단모듈은; 상기 휘도비가 제1 기준값 미만이고, 상기 점개수가 제2 기준값 미만일 경우 노면 상태를 저마찰로로 인식한다.
상기 주행조건 판단모듈은; 상기 휘도비가 제1 기준값 미만이고, 상기 점개수가 제2 기준값 이상인 상태에서, 상기 선개수가 제3 기준값 이상일 경우 제1종 비포장도로로 인식하고, 상기 선개수가 제3 기준값 미만일 경우 제2종 비포장도로 인식한다.
상기 주행조건 판단모듈은; 상기 휘도비가 제1 기준값 이상이고, 상기 점개수가 제2 기준값 이상일 경우 노면 상태를 제2종 포장도로로 인식한다.
상기 주행조건 판단모듈은; 상기 휘도비가 제1 기준값 이상이고, 상기 점개수가 제2 기준값 미만인 상태에서, 상기 선개수가 제3 기준값 미만일 경우 노면 상태를 제1종 포장도로로 인식하고, 상기 선개수가 제3 기준값 이상일 경우 노면 상태를 제2종 포장도로로 인식한다.
또한, 본 발명에 따른 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식방법은, 카메라로부터 노면의 영상을 획득하는 단계; 관성측정장치로부터 차량의 진동 정보를 획득하는 단계; 획득한 차량의 진동 정보를 이용하여 상기 노면 영상의 오차를 보정하는 단계; 및 상기 영상의 잡음, 밝기 및 사이즈를 보정한 후, 특징값을 검출하여 노면 상태를 인식하는 단계를 포함한다.
상기 노면 영상을 획득하는 단계는; 상기 카메라에서 획득한 영상을 저역통과 필터를 거쳐 잡음을 제거하는 단계; 히스토그램 평활화를 이용해 영상 밝기를 보정하는 단계; 다운 샘플링(down sampling)을 통해 영상의 사이즈를 줄이는 단계; 및 상기 영상에서 특징값을 검출하고, 이전 영상에서 추출한 특징값과 비교하여 노면 상태를 인식하는 단계를 포함한다.
상기 특징값은; 영상의 휘도비, 영상의 선개수 및 점개수를 포함할 수 있다.
상기 노면 상태를 인식하는 단계는; 상기 휘도비가 제1 기준값 미만이고, 상기 점개수가 제2 기준값 미만일 경우 노면 상태를 저마찰로로 인식한다.
상기 노면 상태를 인식하는 단계는; 상기 휘도비가 제1 기준값 미만이고, 상기 점개수가 제2 기준값 이상인 상태에서, 상기 선개수가 제3 기준값 이상일 경우 제1종 비포장도로로 인식하고, 상기 선개수가 제3 기준값 미만일 경우 제2종 비포장도로 인식한다.
상기 노면 상태를 인식하는 단계는; 상기 휘도비가 제1 기준값 이상이고, 상기 점개수가 제2 기준값 이상일 경우 노면 상태를 제2종 포장도로로 인식한다.
상기 노면 상태를 인식하는 단계는; 상기 휘도비가 제1 기준값 이상이고, 상기 점개수가 제2 기준값 미만인 상태에서, 상기 선개수가 제3 기준값 미만일 경우 노면 상태를 제1종 포장도로로 인식하고, 상기 선개수가 제3 기준값 이상일 경우 노면 상태를 제2종 포장도로로 인식한다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치 및 방법에 의하면, 카메라로부터 획득한 영상신호의 오차를 관성측정장치를 사용하여 보정함으로써 노면 상태를 더욱 정확하게 인식할 수 있고, 이에 따라 엔진의 구동토크를 전·후륜으로 적절하게 분배하여 주행 안전성을 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치를 나타낸 블록 구성도,
도 2는 도 1의 관성측정장치를 상세히 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식방법을 나타낸 제어 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변형 및 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 보다 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 특정한 실시 형태를 한정하는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변형, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 도 1의 관성측정장치를 상세히 나타낸 도면이다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치는, 카메라(10), 관성측정장치(20), 제어부(30), 영상신호 처리모듈(31), 영상신호 보정모듈(32), 센서신호 처리모듈(33), 주행조건 판단모듈(34) 및 구동부(40)를 포함한다.
카메라(10)는 차량의 일측에 형성되어 주행중 노면의 영상을 획득한다. 이를 위하여, 카메라(10)는 노면을 촬영할 수 있도록 차량의 저면에 부착되는 것이 바람직하다.
관성측정장치(20)는 차량의 일측에 형성되어 차량의 주행시 발생되는 진동 정보를 획득한다.
이를 위하여, 상기 관성측정장치(20)(IMC; Inertial Measurement Unit)는 통상의 6자유도 관성 측정 센서가 적용되는 것이 바람직하다.
상기 관성측정장치(20)는 운반체의 각속도와 가속도를 측정하여 시간에 대한 연속적인 적분을 수행함으로써 이미 알고 있는 출발점에 대한 동체의 위치와 속도, 진행 방향을 결정하는 장치이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 관성측정장치(20)는 자이로스코프(21), 가속도계(22) 및 마이크로 컴퓨터(23)로 구성될 수 있으며, 상기 자이로스코프(21)와 가속도계(22)는 3차원 공간정보를 위해 각각 X,Y,Z축 방향으로 3개씩 내장되어 있다.
동작원리는 가속도를 구해 적분하여 속도를 구하고, 속도를 적분하여 이동한 거리를 구함으로써, 처음 있던 위치를 입력하면 이동 후에도 자기의 위치와 속도를 항상 계산하여 파악할 수 있게 되어 악천후나 전파 방해의 영향을 받지 않는다는 장점 있다.
제어부(30)는 상기 관성측정장치(20)에서 획득한 차량의 진동 정보를 이용하여 상기 노면 영상의 오차를 보정하고, 상기 영상의 잡음, 밝기 및 사이즈를 보정한 후, 특징값을 검출하여 노면 상태를 인식한다.
이를 위하여, 상기 제어부는 영상신호 처리모듈(31), 영상신호 보정모듈(32), 센서신호 처리모듈(33), 주행조건 판단모듈(34)을 포함한다.
영상신호 처리모듈(31)은 상기 카메라에서 획득한 영상을 저역통과 필터를 거쳐 잡음을 제거하고, 히스토그램 평활화를 이용해 영상 밝기를 보정하며, 다운 샘플링(down sampling)을 통해 영상의 사이즈를 줄여준다.
센서신호 처리모듈(32)은 상기 관성측정장치(20)에서 획득한 관성측정정보로부터 차량의 진동 정보를 검출한다.
영상신호 보정모듈(33)은 상기 관성측정장치(20)에서 획득한 차량의 진동 정보를 이용하여 상기 영상신호 처리모듈(31)에서 처리된 노면 영상의 오차를 보정한다.
주행조건 판단모듈(34)은 상기 영상신호 보정모듈(33)에서 보정된 영상에서 특징값을 검출하여 각각의 주행조건을 판단한다.
상기 주행조건 판단모듈(34)에서 검출하는 특징값은 영상의 휘도비, 영상의 선개수 및 점개수를 포함한다.
따라서, 상기 주행조건 판단모듈(34)은 상기 휘도비가 제1 기준값(A) 미만이고, 상기 점개수가 제2 기준값(B) 미만일 경우 노면 상태를 저마찰로(예로서, 빗길 또는 빙판길)로 인식할 수 있다.
또한, 상기 주행조건 판단모듈(34)은; 상기 휘도비가 제1 기준값(A) 미만이고, 상기 점개수가 제2 기준값(B) 이상인 상태에서, 상기 선개수가 제3 기준값(C) 이상일 경우 제1종 비포장도로(예로서, 거친 자갈길)로 인식하고, 상기 선개수가 제3 기준값(C) 미만일 경우 제2종 비포장도로(예로서, 편평한 흙길)로 인식할 수 있다.
한편, 상기 주행조건 판단모듈(34)은; 상기 휘도비가 제1 기준값(A) 이상이고, 상기 점개수가 제2 기준값(B) 이상일 경우 노면 상태를 제2종 포장도로(예로서, 거친 시멘트 포장길)로 인식할 수 있다.
또한, 상기 주행조건 판단모듈(34)은; 상기 휘도비가 제1 기준값(A) 이상이고, 상기 점개수가 제2 기준값(B) 미만인 상태에서, 상기 선개수가 제3 기준값 미만일 경우 노면 상태를 제1종 포장도로(예로서, 편평한 아스팔트길)로 인식하고, 상기 선개수가 제3 기준값 이상일 경우 노면 상태를 상기 제2종 포장도로(거친 시멘트 포장길)로 인식할 수 있다.
구동부(40)는 상기 제어부(30)에서 판단된 주행모드에 따라 2WD 저속, 고속모드 또는 4WD 저속, 고속모드 등으로 변경하여 노면 상태에 따라 최적의 구동 모드를 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식방법을 나타낸 제어 흐름도이다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치는, 카메라(10)로부터 노면의 영상을 획득하는 단계(S110); 관성측정장치(20)로부터 차량의 진동 정보를 획득하는 단계(S160); 획득한 차량의 진동 정보를 이용하여 상기 노면 영상의 오차를 보정하는 단계(S170); 및 상기 영상의 잡음, 밝기 및 사이즈를 보정한 후, 특징값을 검출하여 노면 상태를 인식하는 단계(S180~S190)를 포함한다.
상기 노면 영상을 획득하는 단계(S110)는; 상기 카메라에서 획득한 영상을 저역통과 필터를 거쳐 잡음을 제거하는 단계(S120); 히스토그램 평활화를 이용해 영상 밝기를 보정하는 단계(S130); 다운 샘플링(down sampling)을 통해 영상의 사이즈를 줄이는 단계(S140); 및 상기 영상에서 특징값을 검출하고, 이전 영상에서 추출한 특징값과 비교하여 노면 상태를 인식하는 단계(S150)를 포함한다.
상기에서 특징값은 영상의 휘도비, 영상의 선개수 및 점개수를 포함할 수 있다.
상기 노면 상태를 인식하는 단계(S190)는; 상기 휘도비가 제1 기준값(A) 미만이고(S191), 상기 점개수가 제2 기준값(B) 미만일 경우 노면 상태를 저마찰로(예로서, 빗길 또는 빙판길)로 인식할 수 있다(S192,S193).
상기 노면 상태를 인식하는 단계(S190)는; 상기 휘도비가 제1 기준값(A) 미만이고(S191), 상기 점개수가 제2 기준값(B) 이상인 상태에서(S192), 상기 선개수가 제3 기준값(C) 이상일 경우 제1종 비포장도로(예로서, 거친 자갈길)로 인식하고(S194,S195), 상기 선개수가 제3 기준값(C) 미만일 경우 제2종 비포장도로(예로서, 편평한 흙길) 인식할 수 있다(S194,S196).
한편, 상기 노면 상태를 인식하는 단계(S190)는; 상기 휘도비가 제1 기준값(A) 이상이고(S191), 상기 점개수가 제2 기준값(B) 이상일 경우 노면 상태를 제2종 포장도로(예로서, 거친 시멘트 포장길)로 인식 인식할 수 있다(S197,S200).
또한, 상기 노면 상태를 인식하는 단계(S190)는; 상기 휘도비가 제1 기준값(A) 이상이고(S191), 상기 점개수가 제2 기준값(B) 미만인 상태에서(S198), 상기 선개수가 제3 기준값(C) 미만일 경우 노면 상태를 제1종 포장도로(예로서, 편평한 아스팔트길)로 인식하고(S199), 상기 선개수가 제3 기준값(C) 이상일 경우 노면 상태를 상기 제2종 포장도로(예로서, 거친 시멘트 포장길)로 인식 인식할 수 있다(S200).
따라서, 상기와 같이 구성된 본 발명에 의하면, 카메라로부터 획득한 영상신호의 오차를 관성측정장치를 사용하여 보정함으로써 노면 상태를 더욱 정확하게 인식할 수 있고, 이에 따라 엔진의 구동토크를 전·후륜으로 적절하게 분배하여 주행 안전성을 제공할 수 있다.
본 명세서에 기재된 본 발명의 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 관한 것이고, 발명의 기술적 사상을 모두 포괄하는 것은 아니므로, 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 따라서 본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 권리범위 내에 있게 된다.
10 : 카메라 20 : 관성측정장치
30 : 제어부 31 : 영상신호 처리모듈
32 : 영상신호 보정모듈 33 : 센서신호 처리모듈
34 : 주행조건 판단모듈 40 : 구동부

Claims (8)

  1. 노면의 영상을 획득하는 카메라; 차량의 진동 정보를 획득하는 관성측정장치; 및 상기 관성측정장치에서 획득한 차량의 진동 정보를 이용하여 상기 노면 영상의 오차를 보정하고, 상기 영상의 잡음, 밝기 및 사이즈를 보정한 후, 특징값을 검출하여 노면 상태를 인식하는 제어부;를 포함하는 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치에 있어서,
    상기 특징값은 영상의 휘도비, 영상의 선개수 및 점개수를 포함하고,
    상기 제어부는;
    상기 휘도비가 제1 기준값 미만이고, 상기 점개수가 제2 기준값 미만일 경우 노면 상태를 저마찰로로 인식하고;
    상기 휘도비가 제1 기준값 미만이고, 상기 점개수가 제2 기준값 이상인 상태에서, 상기 선개수가 제3 기준값 이상일 경우 제1종 비포장도로로 인식하고, 상기 선개수가 제3 기준값 미만일 경우 제2종 비포장도로 인식하고;
    상기 휘도비가 제1 기준값 이상이고, 상기 점개수가 제2 기준값 이상일 경우 노면 상태를 제2종 포장도로로 인식하고;
    상기 휘도비가 제1 기준값 이상이고, 상기 점개수가 제2 기준값 미만인 상태에서, 상기 선개수가 제3 기준값 미만일 경우 노면 상태를 제1종 포장도로로 인식하고, 상기 선개수가 제3 기준값 이상일 경우 노면 상태를 제2종 포장도로로 인식하는 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는;
    상기 카메라에서 획득한 영상을 저역통과 필터를 거쳐 잡음을 제거하고, 히스토그램 평활화를 이용해 영상 밝기를 보정하며, 다운 샘플링(down sampling)을 통해 영상의 사이즈를 줄이는 영상신호 처리모듈;
    상기 관성측정장치에서 획득한 관성측정정보로부터 차량의 진동 정보를 검출하는 센서신호 처리모듈;
    상기 관성측정장치에서 획득한 차량의 진동 정보를 이용하여 상기 영상신호 처리모듈에서 처리된 노면 영상의 오차를 보정하는 영상신호 보정모듈; 및
    상기 영상신호 보정모듈에서 보정된 영상에서 특징값을 검출하여 각각의 주행조건을 판단하는 주행조건 판단모듈;을 포함하는 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 카메라로부터 노면의 영상을 획득하는 단계; 관성측정장치로부터 차량의 진동 정보를 획득하는 단계; 획득한 차량의 진동 정보를 이용하여 상기 노면 영상의 오차를 보정하는 단계; 및 상기 영상의 잡음, 밝기 및 사이즈를 보정한 후, 특징값을 검출하여 노면 상태를 인식하는 단계;를 포함하는 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식방법에 있어서,
    상기 특징값은 영상의 휘도비, 영상의 선개수 및 점개수를 포함하고,
    상기 노면 상태를 인식하는 단계는;
    상기 휘도비가 제1 기준값 미만이고, 상기 점개수가 제2 기준값 미만일 경우 노면 상태를 저마찰로로 인식하고;
    상기 휘도비가 제1 기준값 미만이고, 상기 점개수가 제2 기준값 이상인 상태에서, 상기 선개수가 제3 기준값 이상일 경우 제1종 비포장도로로 인식하고, 상기 선개수가 제3 기준값 미만일 경우 제2종 비포장도로 인식하고;
    상기 휘도비가 제1 기준값 이상이고, 상기 점개수가 제2 기준값 이상일 경우 노면 상태를 제2종 포장도로로 인식하고;
    상기 휘도비가 제1 기준값 이상이고, 상기 점개수가 제2 기준값 미만인 상태에서, 상기 선개수가 제3 기준값 미만일 경우 노면 상태를 제1종 포장도로로 인식하고, 상기 선개수가 제3 기준값 이상일 경우 노면 상태를 제2종 포장도로로 인식하는 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 노면 영상을 획득하는 단계는;
    상기 카메라에서 획득한 영상을 저역통과 필터를 거쳐 잡음을 제거하는 단계;
    히스토그램 평활화를 이용해 영상 밝기를 보정하는 단계;
    다운 샘플링(down sampling)을 통해 영상의 사이즈를 줄이는 단계; 및
    상기 다운 샘플링을 통해 사이즈가 줄어든 상기 영상에서 특징값을 검출하고, 이전 영상에서 추출한 특징값과 비교하여 노면 상태를 인식하는 단계;를 포함하는 관성측정정보를 이용하여 영상정보를 보정하는 4WD 차량의 노면인식방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
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