KR101469492B1 - Robot moving along the wire - Google Patents

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KR101469492B1
KR101469492B1 KR1020130127629A KR20130127629A KR101469492B1 KR 101469492 B1 KR101469492 B1 KR 101469492B1 KR 1020130127629 A KR1020130127629 A KR 1020130127629A KR 20130127629 A KR20130127629 A KR 20130127629A KR 101469492 B1 KR101469492 B1 KR 101469492B1
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robot
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rotary
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KR1020130127629A
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이석
김창환
이준영
김문영
임홍재
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한국과학기술연구원
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Abstract

A wire moving type robot that moves along a wire according to the present invention includes a robot body; a first fixing arm that extends toward an upper end of the robot body and is fixed to the robot body; a first pivot arm that is hinge-connected to the first fixing arm and is provided with forward and reverse side extending portions which are respectively formed in forward and reverse directions of the robot about a hinge point of the first fixing arm and the first pivot arm; a first driving wheel that is connected to the forward side extending portion of the first pivot arm and is received on the wire; and a second driving wheel that is connected to the reverse side extending portion of the first pivot arm and is received on the wire. The present invention may further include a second fixing arm that extends toward the upper end of the robot body and is arranged further on a forward side than the first fixing arm; a second pivot arm that is hinge-connected to the second fixing arm and is provided with forward and reverse side extending portions which are respectively formed in forward and reverse directions of the robot about a hinge point of the second fixing arm and the second pivot arm; a third driving wheel that is connected to the forward side extending portion of the second pivot arm and is received on the wire; and an elastic body that is connected to the reverse side extending portion of the second pivot arm and forward side extending portion of the first pivot arm with an elastically variable length.

Description

와이어 이동형 로봇{Robot moving along the wire}Robot moving along the wire

본 발명은 와이어(wire)를 따라 이동하는 와이어 이동형 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 송전선로와 같이 길게 연장된 와이어를 궤도로 이동하는 와이어 이동형 로봇에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a wire-moving robot moving along a wire, and more particularly, to a wire-moving robot for moving a wire extended or extended like a transmission line to orbit.

산업이 고도화됨에 따라서 전기의 사용이 증가하고 있다. 이에 따라서, 전력 수요가 급증하여 발전소 및 송전선로를 지속적으로 건설하고 있다. 따라서, 발전소에서 생산된 전기를 수요처로 운반하는 설비인 송전선로의 점검 및 정비업무의 중요성도 함께 강조되는 추세이다. As the industry gets more sophisticated, the use of electricity is increasing. As a result, electricity demand is rapidly increasing, and power plants and transmission lines are being constructed continuously. Therefore, it is also emphasized the importance of the inspection and maintenance of the transmission line, which is the equipment that transports the electricity generated from the power plant to the customer.

현재의 송전선로 검사는 숙련된 기술자가 직접 송전선로로 올라가 육안으로 검사하는 방식에 주로 의존하고 있어 안전사고 등의 위험성이 매우 높다. 이러한 위험성을 줄이기 위해서 선로 검사 로봇이 이용되기도 한다. 선로 검사 로봇은 대부분 케이블카와 같은 방식으로 송전선을 타고 이동하는 구조를 가진다. The present transmission line inspection is highly dependent on the way that a skilled technician directly ascends to the transmission line and visually inspects it, so that the risk of a safety accident is very high. To reduce this risk, line inspection robots are used. Most of the line inspection robots have a structure that moves along a transmission line in the same way as a cable car.

도 1은 종래기술에 따른 선로 검사 로봇의 개략도이다. 도 1은 4도체로 이루어진 송전선(1) 위를 이동하는 선로 검사 로봇(10)을 도시한 것이다. 1 is a schematic view of a line inspection robot according to the prior art. 1 shows a line inspection robot 10 moving on a transmission line 1 made of four conductors.

선로 검사 로봇(10)은 로봇 몸체(11)와, 상기 로봇 몸체(11)에서 연장되는 연결 암(12) 및 각각의 연결 암(12)의 상부 끝단에 연결되는 구동 바퀴(13)를 포함한다. 구동 바퀴(13)는 모터(15)와 연결되어 모터(15)에 의해 회전 구동한다. 구동 바퀴(13)가 회전 구동함에 따라서, 로봇(10)이 송전선(1)을 따라 이동할 수 있게 된다. The line inspecting robot 10 includes a robot body 11, a connecting arm 12 extending from the robot body 11 and driving wheels 13 connected to upper ends of the connecting arms 12 . The driving wheel 13 is connected to the motor 15 and is rotationally driven by the motor 15. As the drive wheels 13 are driven to rotate, the robot 10 can move along the power transmission line 1. [

일반적으로 구동 바퀴(13)에는 송전선(1)의 지름에 대응하는 폭의 전선 수용홈(14)이 형성되어 있다. 송전선(1)이 수용홈(14) 안에 안착되어 구동 바퀴(13)가 송전선(1)으로부터 쉽게 이탈하는 것이 방지된다. A wire receiving groove 14 having a width corresponding to the diameter of the power transmission line 1 is formed in the drive wheel 13. The power transmission line 1 is seated in the receiving groove 14 to prevent the driving wheels 13 from easily separating from the power transmission line 1. [

하지만, 복도체인 송전선로(1) 중간에는 전선 간의 간격을 유지해주는 스페이스 댐퍼(space damper)(2) 등의 금구류가 존재하는 것이 일반적이다. 스페이스 댐퍼(2) 외에도 전선 상호간의 압축 접속에 사용하는 압축 슬리브(sleeve) 등의 금구류가 송전선 상에 존재하기도 한다. However, in the middle of the transmission line (1), which is a corridor, there is generally a gold damper such as a space damper (2) which maintains the gap between the wires. In addition to the space damper (2), gold clips, such as compression sleeves, which are used for compression connection between wires, may also be present on the transmission line.

이러한 금구류들은 대체로 송전선(1)보다 큰 단면적을 가지므로, 로봇(10)의 이동성을 저해하는 장애물이 된다. Since these pieces of metal generally have a cross-sectional area larger than that of the transmission line 1, they become obstacles that impede the mobility of the robot 10.

구체적으로, 로봇(10)이 금구류를 넘어갈 때 송전선(1) 위로 돌출된 금구류(2)의 높이만큼 로봇(10)의 몸체가 들어 올려지게 되므로 로봇(10)이 심하게 요동하여 송전선(1)에서 이탈할 위험이 매우 높아진다. More specifically, when the robot 10 moves beyond the gold alloy, the body of the robot 10 is lifted by the height of the gold alloy protrusions 2 protruded above the power transmission line 1, ) Is very high.

또한, 송전선(1) 위로 돌출된 금구류(2)의 높이만큼 로봇(10)을 들어올리기 위한 구동력이 구동 바퀴(14)에 전달되어야 하므로, 매우 큰 출력의 모터가 구비되어야 한다는 문제점이 있다. In addition, since the driving force for raising the robot 10 is transmitted to the driving wheel 14 by the height of the gold alloy protruded over the power transmission line 1, there is a problem that a very large output motor must be provided.

대한민국 특허공개 제10-2009-0125911호 공보Korean Patent Laid-Open No. 10-2009-0125911

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 로봇이 와이어 상의 장애물을 통과할 때 요동하는 것을 최소화하고, 작은 출력으로도 장애물을 안정적이고 쉽게 통과할 수 있는 와이어 이동형 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a wire-moving robot capable of minimizing a swinging motion of a robot when passing through an obstacle on a wire and stably and easily passing an obstacle even with a small output do.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 와이어를 따라 이동하는 와이어 이동형 로봇은 로봇 몸체와, 상기 로봇 몸체의 상단 방향으로 연장되어 상기 로봇 몸체에 고정되는 제1고정암과, 상기 제1고정암에 힌지 연결되며 상기 제1고정암과의 힌지점을 중심으로 로봇의 전후진 방향에 각각 형성되는 전후진측 연장부를 구비하는 제1회동암과, 상기 제1회동암의 전진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제1구동바퀴 및 상기 제1회동암의 후진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제2구동바퀴를 포함한다. In order to achieve the above object, a wire-moving robot moving along a wire according to the present invention comprises a robot body, a first fixed arm extending in an upper direction of the robot body and fixed to the robot body, A first rotary arm which is hinged to the fixed arm and has forward and rearward extended portions formed respectively in the forward and rearward directions of the robot about the hinge point of the first fixed arm; And a second drive wheel connected to the wire and seated on the wire, the second drive wheel being connected to the extension portion of the first rotary arm.

또한, 상기 로봇 몸체의 상단 방향으로 연장되며 상기 제1고정암보다 전진 측에 배치되는 제2고정암과, 상기 제2고정암에 힌지 연결되며 상기 제2고정암과의 힌지점을 중심으로 로봇의 전후진 방향에 각각 형성되는 전후진측 연장부를 구비하는 제2회동암과, 상기 제2회동암의 전진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제3구동바퀴 및, 상기 제2회동암의 후진측 연장부와 상기 제1회동암의 전진측 연장부에 연결되며 탄성적으로 길이 변형 가능한 탄성체를 더 포함할 수도 있다. A second fixed arm extending in an upper direction of the robot body and disposed on a forward side with respect to the first fixed arm and a second fixed arm hinged to the second fixed arm and centered on a hinge point of the second fixed arm, A third driving wheel connected to the extension portion on the forward side of the second rotary shaft and seated on the wire, and a second driving wheel connected to the second rotary shaft, And an elastically deformable elastic body connected to the extension portion of the first rotary shaft and the extension portion of the first rotary arm.

또한, 상기 제1 내지 제3구동바퀴가 모두 상기 와이어 상에 안착된 상태에서 상기 제2회동암의 전진측 연장부는 상기 와이어와 수평하게 배치될 수도 있다. In addition, in a state where all of the first to third driving wheels are seated on the wire, the advancing-side extension of the second rotary shaft may be disposed horizontally with the wire.

일 실시예에 따르면, 상기 제2회동암의 후진측 연장부의 말단이 상기 제1회동암의 전진측 연장부의 아래쪽에 위치하도록 상기 제2회동암의 후진측 연장부가 절곡되어 형성된다. According to an embodiment of the present invention, the rearward extension of the second rotary arm is formed by bending so that the distal end of the extension portion of the second rotaryarm is positioned below the extension of the first rotaryarm.

또한, 상기 탄성체는 상기 제2회동암의 후진측 연장부의 말단과 상기 제1회동암의 전진측 연장부의 말단을 연결하며, 상기 로봇 몸체의 상하방향으로 연장될 수도 있다. The elastic body may connect the distal end of the extension portion of the second rotary arm and the distal end of the extension portion of the first rotary arm, and may extend in the vertical direction of the robot body.

또한, 상기 제1회동암의 전진측 연장부와 상기 제1회동암의 후진측 연장부가 동일한 길이로 형성되어 상기 제1고정암과의 힌지점이 상기 제1회동암의 중앙에 형성될 수도 있다. The extension of the first rotary arm may be formed to have the same length as the extension of the first rotary arm and the hinge point of the first rotary arm may be formed at the center of the first rotary arm.

또한, 상기 탄성체는 코일 스프링일 수도 있다. Further, the elastic body may be a coil spring.

상기 로봇은 송전선의 길이방향을 따라 이동하며 선로의 상태를 검사하는 선로 검사 로봇이고, 상기 송전선을 검사하기 위한 검사장치를 포함할 수도 있다. The robot may be a line inspection robot moving along the longitudinal direction of the transmission line and inspecting the condition of the line, and may include an inspection device for inspecting the transmission line.

도 1은 종래기술에 따른 선로 검사 로봇의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선로 검사 로봇을 도시한 것이다.
도 3은 도 2의 선로 검사 로봇을 측면에서 도시한 것이며, 로봇이 송전선 위를 이동하는 모습을 도시한 것이다.
도 4 내지 도 6은 도 2의 선로 검사 로봇이 송전선 상의 장애물인 금구류를 통과하는 모습을 도시한 것이다. 1 is a conceptual diagram of a line inspection robot according to the prior art.
FIG. 2 illustrates a line inspection robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a side view of the line inspection robot of FIG. 2, and shows a robot moving on a transmission line.
FIGS. 4 to 6 illustrate how the line inspection robot of FIG. 2 passes through the gold alloy which is an obstacle on the transmission line.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, it is to be understood that the technical idea of the present invention and its essential structure and operation are not limited thereby.

이하에서는 본 발명의 일 실시예로서 선로 검사 로봇을 설명하고 있으나, 본 발명에 따른 기술적 사상은 와이어를 따라 이동하는 각종 와이어 이동형 로봇에 적용가능하다는 것이 먼저 이해되어야 할 것이다. Hereinafter, a line inspection robot is described as an embodiment of the present invention, but it should be understood that the technical idea according to the present invention is applicable to various wire-moving robots moving along wires.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선로 검사 로봇(100)을 도시한 것이다. FIG. 2 illustrates a line inspection robot 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 선로 검사 로봇(100)은 4도체로 이루어진 송전선(1) 위를 이동한다. 4도체 송전선(1)은 네 가닥의 전선으로 이루어지며, 도 2에 도시된 바와 같이 일반적으로 네 가닥의 전선이 정면에서 보았을 때 사각형을 이루도록 배열되어 있다. Referring to FIG. 2, the line inspection robot 100 according to the present embodiment moves on a transmission line 1 composed of four conductors. The four-conductor transmission line 1 is composed of four wires, and as shown in FIG. 2, generally four wires are arranged to form a square when viewed from the front.

본 실시예에 따르면, 선로 검사 로봇(100)은 로봇 몸체(110)와, 상기 로봇 몸체(110)에 결합되는 암(arm)들(201, 202, 300, 400) 및 상기 암들에 연결되는 구동 바퀴들(510, 520, 530)을 포함한다. According to the present embodiment, the line inspection robot 100 includes a robot body 110, arms 201, 202, 300, and 400 coupled to the robot body 110, And includes wheels 510, 520, and 530.

또한, 도면에 도시하지 않았지만, 선로 검사 로봇(100)은 송전선로의 내부를 검사할 수 있는 x-레이 장비, 일반적으로 로봇의 전진 방향 앞쪽 구동 롤러 앞에 설치되어 선로의 외관을 관찰할 수 있는 카메라, 로봇을 원격 조정 가능하게 하는 각종 통신 장비, 및 구동 바퀴들(510, 520, 530)을 회전 구동시켜 로봇을 이동시키는 모터 등을 구비한다. 이러한, x-레이 장비, 카메라, 통신 장비 및 모터 등의 구성 및 기능은 이미 공지된 것이므로 여기서는 더 구체적인 설명을 생략한다. Although not shown in the drawings, the line inspection robot 100 is an x-ray machine capable of inspecting the inside of a transmission line, a camera installed in front of a drive roller in front of the robot in the forward direction, Various communication devices for making the robot remotely adjustable, and a motor for rotating the driving wheels 510, 520 and 530 to move the robot. The configuration and functions of the x-ray equipment, the camera, the communication equipment, the motor, and the like are well known and will not be described in detail here.

도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 몸체(110)의 측면에는 로봇 몸체(100)의 상단 방향으로 수직하게 연장되는 제1고정암(201) 및 제2고정암(202)이 결합된다. 제2고정암(202)은 제1고정암(201)보다 전진측에 배치되며, 두 고정암은 서로 수평하게 배치된다. 2, a first fixed arm 201 and a second fixed arm 202, which extend perpendicularly to the upper end of the robot body 100, are coupled to the side surface of the robot body 110. As shown in FIG. The second fixed arm 202 is disposed on the forward side of the first fixed arm 201, and the two fixed arms are arranged horizontally with respect to each other.

본 명세서에서 사용된 용어 "전진측"은 로봇(100)의 전진 방향 쪽을 의미하며, 용어 "후진측"은 로봇(100)의 후진 방향 쪽을 의미한다. 다만, 용어 "전진측" 및 "후진측"은 구성 요소 상호 간의 위치 관계를 나타내기 위해 사용된 것에 불과하며, 발명의 범위를 제한하기 위해 사용된 것이 아니라는 점이 이해되어야 할 것이다. As used herein, the term " forward side "means the forward direction of the robot 100, and the term" backward side "means the backward direction of the robot 100. [ It should be understood, however, that the terms "forward side" and "backward side" are used only to denote the positional relationship between the components and are not used to limit the scope of the invention.

제1고정암(201) 및 제2고정암(202)은 네 개의 송전선(1) 중 상단에 위치한 전선 위쪽 너머로 연장된다. 본 실시예에 따르면, 제1고정암(201)과 제2고정암(202)은 로봇 몸체(110)의 다른 측면에도 대칭으로 배치된다. 네 개의 고정암은 모두 송전선(1)의 바깥쪽으로 배치된다. The first fixed arm 201 and the second fixed arm 202 extend beyond the upper side of the electric wires located at the top of the four transmission lines 1. [ According to the present embodiment, the first fixed arm 201 and the second fixed arm 202 are arranged symmetrically on the other side of the robot body 110. All of the four fixed arms are disposed outside the transmission line 1.

제1고정암(201) 및 제2고정암(202) 사이에는 그것들과 수직하게 보강암(203)이 형성되어 제1고정암(201)과 제2고정암(202)을 지지한다. 제1고정암(201)과 제2고정암(202)은 로봇 몸체(110)에 고정되어 있다. A reinforcing arm 203 is formed between the first fixed arm 201 and the second fixed arm 202 to support the first fixed arm 201 and the second fixed arm 202 perpendicular to the first fixed arm 201 and the second fixed arm 202. The first fixed arm 201 and the second fixed arm 202 are fixed to the robot body 110.

제1고정암(201)의 상단 단부에는 제1회동암(300)이 힌지 연결된다. 제1회동암(300)은 일자 바(bar) 형태를 가지며, 제1고정암과의 힌지점(301)을 중심으로 로봇(100)의 전진 방향으로 형성되는 전진측 연장부(310)와, 후진 방향으로 형성되는 후진측 연장부(320)를 구비한다. 본 실시예에 따르면, 전진측 연장부(310)와 후진측 연장부(320)는 동일한 길이로 형성되어 제1고정암과의 힌지점(301)이 제1회동암(300)이 중앙에 형성된다. The first rotary arm 300 is hingedly connected to the upper end of the first fixed arm 201. The first sawtooth 300 has a bar shape and includes a forward side extension 310 formed in the forward direction of the robot 100 about a hinge point 301 with the first fixed arm, And a reverse side extension portion 320 formed in a backward direction. According to the present embodiment, the forward-side extension portion 310 and the backward-side extension portion 320 are formed to have the same length so that the hinge point 301 with the first fixed arm is formed at the center of the first rotary- do.

제1회동암(300)의 전진측 연장부(310)의 말단에는 제1구동바퀴(510)가 연결되고, 제1회동암(300)의 후진측 연장부(320)의 말단에는 제2구동바퀴(520)가 연결된다. 제1구동바퀴(510)와 제2구동바퀴(520)는 와이어인 송전선(1) 상에 안착된다. 송전선(1)과의 안정된 접촉을 위해 제1구동바퀴(510)와 제2구동바퀴(520)에는 송전선(10)의 지름에 대응하는 폭의 전선 수용홈(511, 521)이 형성되어 있다. The first driving wheel 510 is connected to the distal end of the forward extension 310 of the first circular arm 300 and the second driving wheel 510 is connected to the distal end of the rearward extension 320 of the first rotary arm 300. [ The wheels 520 are connected. The first driving wheel 510 and the second driving wheel 520 are seated on the transmission line 1 which is a wire. The first drive wheel 510 and the second drive wheel 520 are formed with wire receiving grooves 511 and 521 having a width corresponding to the diameter of the transmission line 10 for stable contact with the transmission line 1.

제2고정암(202)의 상단 단부에는 제2회동암(400)이 힌지 연결된다. 제2회동암(400)은 제2고정암(202)에 힌지 연결되며, 제2고정암과의 힌지점(401)을 중심으로 로봇(100)의 전진 방향으로 형성되는 전진측 연장부(410)와, 후진 방향으로 형성되는 후진측 연장부(420)를 구비한다.The second rotary arm 400 is hingedly connected to the upper end of the second fixed arm 202. The second circular arm 400 is hinged to the second fixed arm 202 and has a forward extension portion 410 formed in the forward direction of the robot 100 about the hinge point 401 with the second fixed arm And a reverse side extension part 420 formed in a backward direction.

제2회동암(400)의 전진측 연장부(410)는 일자 바 형태를 가진다. 후진측 연장부(420)는 전진측 연장부(410)와 일자로 연장되는 제1수평부(421)와, 상기 제1수평부로부터 수직 하방으로 연장되는 수직부(422)와, 상기 수직부로부터 수직하게 구부러져 상기 제1수평부와 평행하게 연장되는 제2수평부(423)를 구비한다. The forward side extension 410 of the second sawtooth 400 has a straight bar shape. The rearward-side extension 420 includes a first horizontal portion 421 extending in a straight line with the forward-side extension portion 410, a vertical portion 422 extending vertically downward from the first horizontal portion, And a second horizontal portion 423 bent perpendicularly from the first horizontal portion and extending parallel to the first horizontal portion.

제2회동암(400)의 후진측 연장부(420)의 말단(즉, 제2수평부(423)의 말단)은 제1회동암(300)의 전진측 연장부(310)의 아래쪽까지 연장된다. The distal end of the rearward extension 420 of the second circular arm 400 extends to the lower side of the forward extension 310 of the first rotary arm 300, do.

제2회동암(400)의 전진측 연장부(410)의 말단에는 제3구동바퀴(530)가 연결된다. 제3구동바퀴(530)는 송전선(1) 상에 안착된다. 송전선(1)과의 안정된 접촉을 위해 제3구동바퀴(530)에는 송전선(10)의 지름에 대응하는 폭의 전선 수용홈(531)이 형성되어 있다. The third driving wheel 530 is connected to the distal end of the forward-side extension 410 of the second circular arm 400. The third drive wheel 530 is seated on the power transmission line 1. The third drive wheel 530 is provided with a wire receiving groove 531 having a width corresponding to the diameter of the power transmission line 10 for stable contact with the power transmission line 1.

제1구동바퀴(510)와 제2구동바퀴(520)가 전후진측에 대칭을 이루어 배치되므로 제1구동바퀴(510)와 제2구동바퀴(520)가 송전선(1) 상에 안착된 상태에서 제1회동암(301)이 로봇의 하중에 의해 회전하는 일은 방지된다. 반면에 제2회동암(400)은 전진측에 하나의 구동바퀴(530)만을 구비하므로, 로봇의 하중에 의해 시계방향으로 회전하려는 힘을 받게 된다. Since the first driving wheel 510 and the second driving wheel 520 are arranged symmetrically on the forward and backward sides so that the first driving wheel 510 and the second driving wheel 520 are placed on the transmission line 1 The first circular arm 301 is prevented from rotating due to the load of the robot. On the other hand, since the second saw-toothed wheel 400 includes only one driving wheel 530 on the forward side, it receives a force to rotate clockwise by the load of the robot.

본 실시예에 따르면, 제2회동암(400)의 움직임을 구속하기 위해서 제2회동암(400)의 후진측 연장부(420)의 말단과 제1회동암(300)의 전진측 연장부(310)의 말단에 탄성적으로 길이 변형이 가능한 탄성체인 코일 스프링(600)을 연결한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 코일 스프링(600)은 로봇 몸체(110)의 상하방향으로 수직하게 연장된다. 도면에는 도시하지 않았지만, 코일 스프링(600)의 중심에는 길이 변형 가능한 피스톤 부재가 삽입되어 코일 스프링(600)을 지지할 수도 있다. According to the present embodiment, in order to restrain the motion of the second sawtooth 400, the distal end of the backward extension 420 of the second sawtooth 400 and the forward end of the extension of the forward- 310 are connected to a coil spring 600, which is an elastic body elastically deformable in length. As shown in FIG. 2, the coil spring 600 extends vertically in the vertical direction of the robot body 110. Although not shown in the drawing, a piston member that can be deformed in length is inserted into the center of the coil spring 600 to support the coil spring 600.

도 3은 본 실시예에 따른 와이어 이동형 로봇(100)을 측면에서 도시한 것이다. 3 is a side view of the wire-moving robot 100 according to the present embodiment.

도 3을 참조하면, 제1 내지 제3구동바퀴(510, 520, 530)가 모두 송전선(1) 상에 안착된 상태에서 코일 스프링(600)의 장력에 의해 제2회동암(400)의 전진측 연장부(410)는 송전선(1)과 수평하게 배치된다. 3, all of the first to third driving wheels 510, 520, and 530 are placed on the power transmission line 1, and the tension of the coil spring 600 causes the forward Side extension portion 410 is disposed horizontally with respect to the transmission line 1.

다만, 로봇(100)이 송전선(1) 상의 장애물인 금구류(2)를 통과할 때는 코일 스프링(600)의 길이 변형에 의해 회동암들의 동작이 가능해진다. However, when the robot 100 passes the gold alloy 2, which is an obstacle on the transmission line 1, the rotation of the rotating arms can be operated by the deformation of the coil spring 600.

이하, 도 4 내지 도 6을 참조하여 본 실시예에 따른 선로 검사 로봇(100)의 동작을 더 구체적으로 설명한다. Hereinafter, the operation of the line inspection robot 100 according to the present embodiment will be described in more detail with reference to FIGS.

도 4는 본 실시예에 따른 선로 검사 로봇(100)의 제3구동바퀴(530)가 송전선(1) 상의 금구류(2)를 통과하는 모습을 도시한 것이다. 4 is a view showing a state in which the third driving wheel 530 of the line inspection robot 100 according to the present embodiment passes through the gold alloy 2 on the transmission line 1. FIG.

도 4에 도시된 바와 같이, 로봇(100)이 전진하여 최전진 측에 배치된 제3구동바퀴(530)가 금구류(2)에 접촉하면 제2회동암(400)이 힌지점(401)을 중심으로 시계방향으로 회전한다. 제2회동암(400)의 회동 각도만큼 코일 스프링(600)이 길이 연장되므로, 로봇 몸체(110)는 제3구동바퀴(530)가 금구류(2)를 통과하는 동안에 요동하지 않는다. 4, when the robot 100 advances and the third drive wheel 530 disposed on the most forward side contacts the gold alloy 2, the second sawtooth 400 contacts the hinge point 401, As shown in Fig. The length of the coil spring 600 is extended by the rotation angle of the second saw arm 400 so that the robot body 110 does not rock while the third drive wheel 530 passes through the gold alloy 2. [

이때, 로봇 몸체(110)의 하중은 제1 및 제2구동바퀴(510, 520)와, 코일 스프링(600)의 탄성 복원력에 의해 대부분 지지되므로, 제3구동바퀴(530)는 작은 구동력으로도 금구류(2)를 넘어 통과할 수 있다. At this time, since the load of the robot body 110 is mostly supported by the elastic restoring forces of the first and second driving wheels 510 and 520 and the coil spring 600, the third driving wheel 530 can be driven with a small driving force It is possible to pass through the gold alloy (2).

또한, 제3구동바퀴(530)가 금구류(2)에 걸쳐 송전선(1)과 이격된 동안에도, 두 개의 구동 바퀴(510, 520)가 송전선(1)에 접촉한 상태를 유지하므로 로봇(100)이 송전선(1)으로부터 이탈할 가능성이 크게 감소된다. Since the two driving wheels 510 and 520 maintain contact with the power transmission line 1 even when the third driving wheel 530 is spaced apart from the power transmission line 1 through the metal fittings 2, 100 is removed from the transmission line 1 is greatly reduced.

도 5는 본 실시예에 따른 선로 검사 로봇(100)의 제1구동바퀴(510)가 송전선(1) 상의 금구류(2)를 통과하는 모습을 도시한 것이다. 5 is a view showing a state in which the first driving wheel 510 of the line inspection robot 100 according to the present embodiment passes through the gold alloy 2 on the power transmission line 1. [

도 5에 도시된 바와 같이, 로봇(100)이 더 전진하여 제1구동바퀴(510)가 금구류(2)에 접촉하면, 제1회동암(300)이 힌지점(301)을 중심으로 시계방향으로 회전한다. 5, when the robot 100 further advances and the first driving wheel 510 contacts the metal fittings 2, the first rotary arm 300 rotates clockwise about the hinge point 301, Direction.

이때, 제2구동바퀴(520)는 계속 송전선(1) 상에 접촉한 상태이므로 제1회동암(300)의 회동하면서 힌지점(301)이 위쪽으로 들어 올려지게 되고, 이에 따라서 로봇 몸체(110)가 소정 각도로 기울어지게 된다. At this time, since the second driving wheel 520 is still in contact with the transmission line 1, the hinge point 301 is lifted upward while the first rotary arm 300 is rotated, and accordingly, the robot body 110 Is inclined at a predetermined angle.

다만, 힌지점(301)은 제1회동암(300)의 중앙에 위치하므로, 힌지점(301)이 들어 올려지는 높이(P)는 송전선(1) 위로 돌출된 금구류(2)의 높이의 대략 1/2에 불과하다. Since the hinge point 301 is located at the center of the first rotary arm 300, the height P at which the hinge point 301 is raised is the height of the gold alloy 2 protruded above the transmission line 1 It is only about 1/2.

따라서, 로봇의 하중을 이기며 제2구동바퀴(520)가 금구류(2)를 통과하는데 필요한 출력이 작으므로 제2구동바퀴를 구동하는 모터의 부담이 작아진다. Accordingly, since the output required for the second driving wheel 520 to pass through the metal fittings 2 is small, the burden on the motor for driving the second driving wheel is reduced.

또한, 제1회동암(300)의 회동에 의해 로봇 몸체(110)가 기울어지는 각도가 종래기술에 비해 크게 줄어들게 되므로, 금구류(2)를 통과할 때 로봇 몸체(110)가 요동하는 것을 최소화할 수 있다. 코일 스프링(600)이 늘어나면서 작용하는 탄성 복원력은 로봇 몸체의 요동을 더 억제하는 작용을 한다. In addition, since the tilting angle of the robot body 110 is greatly reduced by the rotation of the first sawtooth 300, compared with the prior art, the robot body 110 is minimally rocked when it passes through the gold alloy body 2 can do. The elastic restoring force that acts as the coil spring 600 is stretched further suppresses the swinging motion of the robot body.

도 6은 본 실시예에 따른 선로 검사 로봇(100)의 제2구동바퀴(520)가 송전선(1) 상의 금구류(2)를 통과하는 모습을 도시한 것이다. 6 is a view showing a state in which the second driving wheel 520 of the line inspection robot 100 according to the present embodiment passes through the gold alloy 2 on the transmission line 1. [

도 6에 도시된 바와 같이, 로봇(100)이 더 전진하여 제2구동바퀴(520)가 금구류(2)에 접촉하면, 제1회동암(300)이 힌지점(301)을 중심으로 반시계방향으로 회전한다. 6, when the robot 100 further advances and the second driving wheel 520 contacts the metal fittings 2, the first rotary hammer 300 is rotated about the hinge point 301 Turn clockwise.

이러한 제1회동암(300)의 회동 운동에 의해, 금구류(2)을 통과하는데 필요한 모터의 출력 부담이 적고, 금구류(2) 통과시 로봇 몸체(110)가 요동하는 것을 최소화할 수 있다는 점은 앞서 설명한 바와 같다. The rotating motion of the first rotary disk 300 reduces the load of the motor required to pass through the gold alloy 2 and minimizes the swinging motion of the robot body 110 when passing through the gold alloy 2. [ The points are as described above.

1: 송전선
2: 금구류(스페이스 댐퍼)
10: 선로 검사 로봇
11: 로봇 몸체
12: 연결암
13: 구동 바퀴
15: 모터
100: 선로 검사 로봇
110: 로봇 몸체
201, 202: 고정 암
203: 보강암
300, 400: 회동암
301, 302: 힌지점
510, 520, 530: 구동 바퀴
600: 코일 스프링1: Transmission line
2: Gold detent (space damper)
10: Line Inspection Robot
11: Robot body
12: Connection arm
13: drive wheels
15: Motor
100: Line inspection robot
110: robot body
201, 202: Fixed arm
203: reinforcing arm
300, 400:
301, 302: Hinge point
510, 520, 530: drive wheels
600: coil spring

Claims (8)

와이어를 따라 이동하는 와이어 이동형 로봇으로서,
로봇 몸체;
상기 로봇 몸체의 상단 방향으로 연장되어 상기 로봇 몸체에 고정되는 제1고정암;
상기 제1고정암에 힌지 연결되며, 상기 제1고정암과의 힌지점을 중심으로 로봇의 전후진 방향에 각각 형성되는 전후진측 연장부를 구비하는 제1회동암;
상기 제1회동암의 전진측 연장부에 연결되며, 상기 와이어 상에 안착되는 제1구동바퀴;
상기 제1회동암의 후진측 연장부에 연결되며, 상기 와이어 상에 안착되는 제2구동바퀴;
상기 로봇 몸체의 상단 방향으로 연장되며, 상기 제1고정암보다 전진 측에 배치되는 제2고정암;
상기 제2고정암에 힌지 연결되며, 상기 제2고정암과의 힌지점을 중심으로 로봇의 전후진 방향에 각각 형성되는 전후진측 연장부를 구비하는 제2회동암;
상기 제2회동암의 전진측 연장부에 연결되며, 상기 와이어 상에 안착되는 제3구동바퀴; 및
상기 제2회동암의 후진측 연장부와 상기 제1회동암의 전진측 연장부에 연결되며, 탄성적으로 길이 변형 가능한 탄성체를 포함하고,
상기 제1 내지 제3구동바퀴가 모두 상기 와이어 상에 안착된 상태에서 상기 제2회동암의 전진측 연장부는 상기 와이어와 수평하게 배치되는 것을 특징으로 하는 와이어 이동형 로봇. 1. A wire-moving robot moving along a wire,
Robot body;
A first fixed arm extending in an upper direction of the robot body and fixed to the robot body;
A first rotary arm hinged to the first stationary arm and having a forward and rearward extension extending in the forward and backward directions of the robot about a hinge point with the first stationary arm;
A first driving wheel connected to a forward side extension of the first sawtoes and seated on the wire;
A second driving wheel connected to a backward extension of the first rotary arm, the second driving wheel being seated on the wire;
A second fixed arm extending in an upper direction of the robot body and disposed on the forward side of the first fixed arm;
A second rotary arm hinged to the second stationary arm and having a forward and rearward extension extending in the forward and backward directions of the robot about a hinge point with the second stationary arm;
A third driving wheel connected to the extended side of the second rotary shaft and secured on the wire; And
And an elastically deformable elastic body connected to the extension portion of the second rotary shaft and the extension portion of the first rotaryarm,
Wherein the first extension arm is horizontally disposed with respect to the wire while the first to third drive wheels are both mounted on the wire. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제2회동암의 후진측 연장부의 말단이 상기 제1회동암의 전진측 연장부의 아래쪽에 위치하도록 상기 제2회동암의 후진측 연장부가 절곡되어 형성되는 것을 특징으로 하는 와이어 이동형 로봇.The method according to claim 1,
Side extension portion of the second rotary shaft is bent so that a distal end of the extension portion of the second rotary arm extends rearward of the extension portion of the first rotary arm. 제4항에 있어서,
상기 탄성체는
상기 제2회동암의 후진측 연장부의 말단과 상기 제1회동암의 전진측 연장부의 말단을 연결하며,
상기 로봇 몸체의 상하방향으로 연장되는 것을 특징으로 하는 와이어 이동형 로봇. 5. The method of claim 4,
The elastic body
Side extension of the second rotary shaft and the distal end of the extension of the first rotary shaft of the first rotary shaft,
And extends in a vertical direction of the robot body. 제1항에 있어서,
상기 제1회동암의 전진측 연장부와 상기 제1회동암의 후진측 연장부가 동일한 길이로 형성되어 상기 제1고정암과의 힌지점이 상기 제1회동암의 중앙에 형성되는 것을 특징으로 하는 와이어 이동형 로봇. The method according to claim 1,
Side extension of the first rotary arm and the rearward extension of the first rotary arm are formed to have the same length and a hinge point with the first fixing arm is formed at the center of the first rotary arm. Mobile robot. 제5항에 있어서,
상기 탄성체는 코일 스프링인 것을 특징으로 하는 와이어 이동형 로봇. 6. The method of claim 5,
Wherein the elastic body is a coil spring. 제1항에 있어서,
상기 로봇은 송전선의 길이방향을 따라 이동하며 선로의 상태를 검사하는 선로 검사 로봇이고,
상기 송전선을 검사하기 위한 검사장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.The method according to claim 1,
The robot is a line inspection robot that moves along the longitudinal direction of the transmission line and inspects the state of the line,
And an inspection device for inspecting the transmission line.
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