KR101461797B1 - Variable shape wheel and robot for pipe having thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴은 피이송체에 연결되도록, 결합부를 제공하는 휠바디수단, 상기 휠바디수단에 관통되며, 탄성부재를 제공하여 탄성력에 의해 이완되는 지지수단 및 상기 지지수단의 외측에 제공되는 타이어수단을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관용 로봇은 상기 가변형상 바퀴, 배관 내부에 투입되며, 상기 가변형상 바퀴에 연결되는 피이송체인 로봇바디 및 상기 가변형상 바퀴를 상기 배관에 밀착하도록, 상기 가변형상 바퀴를 신장 또는 수축하게 상기 로봇바디에 제공하는 밀착유닛을 포함할 수 있다.The variable shape wheel according to an embodiment of the present invention includes a wheel body means for providing a coupling portion to be connected to a conveyed body, a support means passing through the wheel body means and providing an elastic member to be relaxed by an elastic force, And a tire unit provided on the outside of the vehicle.
According to another aspect of the present invention, there is provided a robot for piping, comprising: a robot body which is inserted into the variable-shape wheel and piping, and which is connected to the variable-shape wheel, And a contact unit for providing the robot body with a variable shape wheel to extend or contract.

Description

가변형상 바퀴 및 이를 포함한 배관용 로봇{Variable shape wheel and robot for pipe having thereof} [0001] Variable shape wheels and robots for piping [0001]

본 발명은 가변형상 바퀴 및 이를 포함한 배관용 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 탄성력에 의해 이완되게 제공되어 이동 경로의 상태에 따라서 형상을 변형하게 동작할 수 있는 발명에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a variable-shape wheel and a piping robot including the same. More particularly, the invention relates to an invention capable of operating in a relaxed manner by an elastic force,

산업 기반 시설에서 쓰이는 여러 가지 종류의 배관에는 시간이 경과함에 따라서 열화, 부식 및 침전 현상이 일어난다. 이는 배관 안을 흐르는 유체의 흐름을 저하시키고, 기능 이상을 유발시켜 때로는 사고와 이어지기도 한다. 즉, 화학물질로 인하여 배관의 부식이 진행되기도 하고, 배관 내부에 많은 이물질이 쌓여 유량의 흐름을 저해하기도 한다. Various types of piping used in industrial infrastructure are subject to deterioration, corrosion and sedimentation over time. This can reduce the flow of fluid through the piping, causing malfunctions and sometimes leading to accidents. In other words, the corrosion of piping is promoted due to chemical substances, and many foreign substances accumulate inside the piping, which impedes the flow of the flow.

그러나, 실질적으로 철판으로 만들어진 배관의 내부를 들여다 볼 수 없기 때문에 어느 장소에서 얼마만큼의 이물질이 쌓여 있는지는 쉽게 알 수 없는 문제가 있다.However, since the inside of a pipe made of a steel plate can not be seen practically, it is difficult to know how much foreign matter is accumulated in a certain place.

특히, 제철소나 중화학 플랜트에서는 COG(Coke Oven Gas), 물, 혹은 각종 가스를 이송시키는 배관을 사용중인데, 이러한 배관 내부에는 많은 양의 슬러지와 화학 찌거기들이 쌓여 있어 주기적인 유지 보수작업이 필요하다.In particular, steelworks and heavy chemical plants use piping to transport COG (coke oven gas), water, or various gases. These pipelines contain a large amount of sludge and chemical wastes, requiring periodic maintenance work.

그러나, 배관 내부의 슬러지 청소는 거의 불가능하여 슬러지가 내부에 많이 쌓여 있어도 자주 청소를 하지 못하는 상황이며, 배관의 수명이 다했을 경우 배관 자체를 교환하거나, 슬러지 막힘 현상이 일어났을 경우에 배관을 절단하여 내부 청소를 하는 번거로운 작업을 거치고 있다. 이는 배관을 절단하고 용접하는데 많은 시간과 노동력 및 비용이 소요되기 때문에 공장의 작업 생산성에 많은 손실이 발생시키는 문제가 있다.However, it is almost impossible to clean the sludge inside the piping. Even if the sludge is piled up in the inside, it can not be cleaned frequently. It is necessary to change the piping itself when the piping life is over or to cut the piping when the sludge clogging occurs It is a cumbersome task to clean the interior. This requires a lot of time, labor, and cost for cutting and welding the piping, which causes a problem in that a lot of work productivity of the plant is lost.

이에 따라, 철피로 구성된 배관에서 내부의 찌꺼기나 슬러지를 청소하기 위해 탐상장치를 투입하여 배관 내부를 살펴, 긴 배관 내부의 어느 부위에 슬러지가 많이 쌓여있는지, 혹은 배관 내부의 유수나 부식 등의 문제가 발생하였는지를 찾아내고 있다.Accordingly, in order to clean the inner sludge or sludge in the piping constituted by iron fat, the inspecting device is put into the inside of the piping to check whether there is a lot of sludge accumulated in the long piping, Has occurred.

즉, 현재 다수의 연구기관들은 배관 내부를 탐상할 수 있는 로봇 장치를 개발하여 굴곡진 배관 내부에 들여보내 배관 내부의 사정을 알 수 있는 장치를 개발하고 있다.In other words, a large number of research institutes have developed a robotic device capable of inspecting the inside of a pipe, and have developed a device that allows the inside of the pipe to be recognized through the bent pipe.

그러나, 제철소 등에서 사용되는 배관은 각 공장으로 가스가 보내지는 과정에서 많은 수의 곡관 및 분지관이 위치하며, 서로 다른 종류의 유체를 나르는 배관 등이 서로 얽혀 있기 때문에 각 배관은 복잡한 형상을 하고 있으며, 각 배관의 직경도 다양하기 때문에, 배관 내에 투입되는 로봇 장치를 구성하는 것을 어렵게 만든다.However, since pipes used in steel mills are located in a large number of bends and branch pipes in the process of sending gas to each factory and pipes for carrying different types of fluids are intertwined, each pipe has a complicated shape , The diameter of each pipe varies, making it difficult to construct a robot apparatus to be introduced into the pipe.

이와 같이, 로봇 장치가 배관 내부에 투입되어 주행하기 위해서는 수직으로 형성되어 있는 배관을 주행하거나, 구부러진 배관, 2갈래로 분지되어 있는 배관을 지나갈 수 있는 특수한 장치가 필요한데, 이를 위해 현재까지 개발된 로봇 장치는 원형 바퀴나 무한궤도를 이용하고 있다.As described above, in order to move the robot apparatus into the inside of the pipe and travel, a special apparatus is required that runs a pipe formed vertically or passes through a bent pipe and two branched pipes. To this end, The device uses a circular wheel or an infinite track.

하지만 바퀴를 사용하는 로봇 장치는 무한궤도를 사용하는 로봇 장치에 비하여 수직관이나 곡관을 주행할 경우 배관 내벽을 밀고 지나갈 수 있는 접지력이 떨어지는 단점이 있다.However, a robot using a wheel has a disadvantage in that it has a drawback in that it can not pass through the inner wall of a pipe when the robot is driven in a vertical tube or a curved tube, compared with a robot device using an infinite orbit.

한편, 무한궤도를 사용하는 로봇 장치는 직선 배관에서 로봇의 위치가 올바르지 않을 경우에 로봇의 주행을 방해하는 문제가 있으며, 곡관을 주행하는 경우에는 무한궤도의 접지면을 증가시킬 수 없기 때문에 오히려 바퀴보다 낮은 주행 능력을 보이는 단점이 있다. 또한, 직선관에서 로봇의 위치가 틀어져 주행을 하는 경우에는 높은 접지력으로 인하여 방향 전환을 하기 힘든 경우도 존재한다. On the other hand, a robot apparatus using an infinite orbit has a problem in that it obstructs the traveling of the robot when the position of the robot is not correct in a straight pipe. In the case of traveling a curve, the ground plane of the infinite orbit can not be increased. And has a disadvantage of showing lower driving ability. In addition, there is a case where it is difficult to change the direction due to a high grounding force when the robot moves on the straight pipe.

이에 따라, 배관에 투입되는 로봇 장치에서 전술한 바퀴와 무한궤도의 단점을 극복할 수 있는 바퀴에 대한 연구가 필요하게 되었다.Accordingly, it is necessary to study a wheel that can overcome the disadvantages of the above-mentioned wheels and endless tracks in the robot apparatus put into the pipe.

본 발명의 목적은 구조를 단순하게 하면서도, 직선 배관 내지 곡선 배관에서의 접지력을 증가시킬 수 있는 가변형상 바퀴 및 이를 포함한 배관용 로봇을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a variable shape wheel and a piping robot including the variable shape wheel that can increase the tractive force in a straight pipe or a curved pipe while simplifying the structure.

본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴는 피이송체에 연결되도록, 결합부를 제공하는 휠바디수단, 상기 휠바디수단에 관통되며, 탄성부재를 제공하여 탄성력에 의해 이완되는 지지수단 및 상기 지지수단의 외측에 제공되는 타이어수단을 포함할 수 있다.The variable shape wheel according to an embodiment of the present invention includes wheel body means for providing an engaging portion to be connected to a conveyed body, support means passing through the wheel body means and providing an elastic member to be relaxed by an elastic force, And tire means provided on the outside of the means.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴의 상기 지지수단은 상기 휠바디수단에 형성된 관통홀에 관통 삽입되며, 상기 탄성부재와 연계되어 이완되게 제공되는 지지봉 및 상기 타이어수단과 접촉되게 상기 지지봉의 양단부에 제공되는 확장판을 더 포함할 수 있다.The supporting means of the variable shape wheel according to an embodiment of the present invention is inserted into a through hole formed in the wheel body means and is supported by a support bar in cooperation with the elastic member, And an expansion plate provided at both ends of the support rod.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴의 상기 지지봉은 상기 휠바디수단에서 상기 지지봉의 일단부까지의 거리가 상기 휠바디수단에서 상기 지지봉의 타단부까지의 거리보다 길게 제공될 수 있다.The support rods of the variable shape wheels according to the embodiment of the present invention may be provided such that the distance from the wheel body means to one end of the support rods is longer than the distance from the wheel body means to the other end of the support rods .

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴의 상기 지지봉의 일단부에 제공되는 확장판은 상기 타이어수단에 고정될 수 있다.Further, the extension plate provided at one end of the support bar of the variable shape wheel according to an embodiment of the present invention may be fixed to the tire means.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴의 상기 지지봉의 일단부에 제공되는 탄성부재의 길이는 상기 지지봉의 타단부에 제공되는 탄성부재의 길이보다 길게 제공될 수 있다.Further, the length of the elastic member provided at one end of the support bar of the variable shape wheel according to the embodiment of the present invention may be longer than the length of the elastic member provided at the other end of the support bar.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴의 상기 지지봉은 일정 간격으로 3 개가 제공될 수 있다.In addition, three support rods of the variable shape wheel according to an embodiment of the present invention may be provided at regular intervals.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴의 상기 탄성부재는 코일형 스프링 또는 판형 스프링으로 제공될 수 있다.Further, the elastic member of the variable shape wheel according to an embodiment of the present invention may be provided as a coil spring or a plate spring.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴의 상기 판형 스프링은 상기 휠바디수단의 동일한 일측에 서로 다른 방향으로 밴딩되어 한 쌍으로 제공될 수 있다.Also, the plate-shaped springs of the variable shape wheels according to the embodiment of the present invention may be provided in a pair by being bent in different directions on the same side of the wheel body means.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴의 상기 타이어수단은 외면부에 돌출되어 형성된 갈퀴를 제공할 수 있다.Further, the tire means of the variable shape wheel according to the embodiment of the present invention may provide a rake formed by protruding on the outer surface portion.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관용 로봇은 상기 가변형상 바퀴, 배관 내부에 투입되며, 상기 가변형상 바퀴에 연결되는 피이송체인 로봇바디 및 상기 가변형상 바퀴를 상기 배관에 밀착하도록, 상기 가변형상 바퀴를 신장 또는 수축하게 상기 로봇바디에 제공하는 밀착유닛을 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a robot for piping, comprising: a robot body which is inserted into the variable-shape wheel and piping, and which is connected to the variable-shape wheel, And a contact unit for providing the robot body with a variable shape wheel to extend or contract.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관용 로봇의 상기 밀착유닛은 상기 가변형상 바퀴가 회전되게 양단부에 연결되는 연결부재 및 일단부는 상기 연결부재에 연결되고, 타단부는 상기 로봇바디에 연결된 링크바의 중앙부를 링크결합하여 가위동작하게 제공되는 링크부재를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a piping robot comprising: a connection unit, which is connected to both ends of the variable shape wheel so as to rotate, one end of which is connected to the connection member, And a link member provided to link the central portion of the bar and to be operated by the scissors.

본 발명의 가변형상 바퀴 및 이를 포함한 배관용 로봇은 탄성력에 의해 이완되는 지지수단을 제공함으로써, 이동 경로의 상태에 따라서 형상을 변형할 수 있는 효과가 있다.The variable shape wheel of the present invention and the piping robot including the variable shape wheel have the effect of deforming the shape according to the state of the movement path by providing the support means for relaxing by the elastic force.

이에 의해, 직선 배관 내지 곡선 배관에서의 접지력을 증가시킬 수 있어, 안정적인 구동력을 제공할 수 있는 이점도 있다. 즉, 배관의 형상이나 구조에 상관없이 충분한 접지력을 제공하여 배관용 로봇을 유연하게 적응시킬 수 있는 것이다.Thereby, it is possible to increase the grounding force in the straight pipe or the curved pipe, and there is an advantage that a stable driving force can be provided. That is, it is possible to flexibly adapt the piping robot by providing sufficient grounding force irrespective of the shape and structure of the piping.

또한, 기존의 무한궤도에 비교하여 구성을 단순하게 제시할 수 있어, 내구성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.In addition, the configuration can be simply presented as compared with the existing infinite orbit, and the durability can be improved.

이에 따라, 배관 내부의 탐사 내지 청소 작업에서의 효율성을 향상시킬 수 있는 효과를 발생시키게 된다.As a result, the efficiency in exploration or cleaning work inside the piping can be improved.

도 1은 본 발명에 따른 가변형상 바퀴를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 가변형상 바퀴를 도시한 정면도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 가변형상 바퀴에서 지지봉의 제공 구조를 도시한 정면도 및 측면도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 가변형상 바퀴의 휠바디수단 및 지지수단을 도시한 정면도 및 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 가변형상 바퀴를 도시한 작동상태도이다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명에 따른 가변형상 바퀴의 탄성부재를 판형 스프링으로 제시된 실시예를 도시한 사시도 및 정면도이다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명에 따른 가변형상 바퀴의 탄성부재를 판형 스프링으로 제시된 실시예에서 타이어수단을 제외하고 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 배관용 로봇을 도시한 평면도이다.
도 9a 및 도 9b는 본 발명에 따른 배관용 로봇에서 밀착유닛의 작동상태를 도시한 평면도이다.
도 10a 및 도 10b는 본 발명에 따른 배관용 로봇에서 가변형상 바퀴의 작동상태를 도시한 평면도이다.1 is a perspective view showing a variable shape wheel according to the present invention.
2 is a front view showing a variable shape wheel according to the present invention.
FIGS. 3A and 3B are a front view and a side view showing a structure for providing a support rod in a variable shape wheel according to the present invention.
4A and 4B are a front view and a perspective view showing the wheel body means and the support means of the variable shape wheel according to the present invention.
5 is an operational state diagram showing a variable shape wheel according to the present invention.
6A and 6B are a perspective view and a front view showing an embodiment in which the elastic member of the variable shape wheel according to the present invention is shown as a plate spring.
7A and 7B are perspective views showing an elastic member of a variable-shaped wheel according to the present invention, except for the tire means in the embodiment shown by a plate spring.
8 is a plan view showing a piping robot according to the present invention.
9A and 9B are plan views showing an operating state of a tight fitting unit in a piping robot according to the present invention.
10A and 10B are plan views showing the operating states of the variable shape wheels in the piping robot according to the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventive concept. Other embodiments falling within the scope of the inventive concept may readily be suggested, but are also considered to be within the scope of the present invention.

또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.
The same reference numerals are used to designate the same components in the same reference numerals in the drawings of the embodiments.

본 발명의 가변형상 바퀴(100) 및 이를 포함한 배관용 로봇(1)은 탄성력에 의해 이완되게 제공되어 이동 경로의 상태에 따라서 형상을 변형하게 동작할 수 있는 발명에 관한 것이다.The variable shape wheel 100 of the present invention and the piping robot 1 including the variable shape wheel 100 are provided to be relaxed by an elastic force so that they can operate to deform the shape according to the state of the movement path.

이에 의해, 직선 배관(2) 내지 곡선 배관(2)에서의 접지력을 증가시킬 수 있어, 안정적인 구동력을 제공할 수 있어, 배관(2)의 형상이나 구조에 상관없이 충분한 접지력을 제공하여 배관용 로봇(1)을 유연하게 적응시킬 수 있다.As a result, it is possible to increase the folding force in the straight pipe 2 to the curved pipe 2, to provide a stable driving force, and to provide a sufficient folding force regardless of the shape and structure of the pipe 2, (1) can be flexibly adapted.

또한, 기존의 무한궤도에 비교하여 구성을 단순하게 제시할 수 있어, 내구성을 향상시킬 수 있으며, 이에 따라 배관(2) 내부의 탐사 내지 청소 작업에서의 효율성을 향상시킬 수 있게 된다.
In addition, the structure can be simply presented as compared with the existing infinite orbit, and durability can be improved, thereby improving efficiency in the exploration or cleaning work in the piping 2. [

구체적으로 설명하면, 도 1은 본 발명에 따른 가변형상 바퀴(100)를 도시한 사시도이며, 도 2는 본 발명에 따른 가변형상 바퀴(100)를 도시한 정면도이다.More specifically, FIG. 1 is a perspective view illustrating a variable-shape wheel 100 according to the present invention, and FIG. 2 is a front view showing a variable-shape wheel 100 according to the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴(100)는 피이송체에 연결되도록, 결합부(111)를 제공하는 휠바디수단(110), 상기 휠바디수단(110)에 관통되며, 탄성부재(121)를 제공하여 탄성력에 의해 이완되는 지지수단(120) 및 상기 지지수단(120)의 외측에 제공되는 타이어수단(130)을 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, a variable-shape wheel 100 according to an embodiment of the present invention includes wheel body means 110 for providing a coupling portion 111 to be connected to a conveyed object, A support means 120 that penetrates through the support member 110 and provides an elastic member 121 to be relaxed by an elastic force and a tire means 130 provided outside the support means 120.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴(100)의 상기 타이어수단(130)은 외면부(132)에 돌출되어 형성된 갈퀴(131)를 제공할 수 있다.
In addition, the tire means 130 of the variable-shape wheel 100 according to an embodiment of the present invention may provide a rake 131 protruding from the outer surface 132.

상기 휠바디수단(110)은 본 발명이 가변형상 바퀴(100)를 지지하는 동시에, 외부의 피이송체에 연결되는 역할을 할 수 있다. 이를 위해, 상기 휠바디수단(110)에는 결합부(111)와 관통홀(112)이 제공될 수 있다.The wheel body unit 110 may serve to support the variable shape wheel 100 and to be connected to an external conveyed body. To this end, the wheel body means 110 may be provided with a coupling portion 111 and a through hole 112.

즉, 상기 결합부(111)에는 상기 피이송체가 연결되어 본 발명의 가변형상 바퀴(100)에 의한 이동이 가능하게 제공될 수 있는 것이다. 다시 말해, 상기 휠바디수단(110)에는 상기 피이송체가 연결될 수 있는 중공이 형성될 수 있어, 본 발명의 가변형상 바퀴(100)를 배관용 로봇(1) 내지 기타 다른 장치를 피이송체로 하여 결합하여 제공될 수 있는 것이다. 특히, 상기 피이송체가 배관용 로봇(1)으로 제공되는 경우를 도 8 내지 도 10b를 참조하여 후술한다.That is, the conveying body is connected to the coupling portion 111 so that the conveying body can be moved by the variable shape wheel 100 of the present invention. In other words, the wheel body 110 may be provided with a hollow to which the conveyed object can be connected, so that the variable-shaped wheel 100 of the present invention can be used as a conveying body for the piping robot 1 or any other device Can be provided in combination. Particularly, the case where the conveyed object is provided to the robot 1 for piping will be described later with reference to Figs. 8 to 10B.

또한, 상기 휠바디수단(110)은 후술할 지지수단(120)의 탄성부재(121)가 안정적으로 제공될 수 있도록, 단면이 다각형인 형상으로 제공될 수 있다. 즉, 단면이 원형인 원기둥 형상으로 제공될 수도 있으나, 단면이 육각형인 육각기둥 형상 등으로 제공되는 것이 바람직한 것이다.The wheel body 110 may be provided in a polygonal cross section so that the elastic member 121 of the support means 120 to be described later can be stably provided. That is, it may be provided in a cylindrical shape having a circular section, but it is preferably provided in a hexagonal column shape having a hexagonal section.

상기 관통홀(112)의 경우에 상기 휠바디수단(110)에 형성되어, 후술할 지지수단(120)의 지지봉(122)이 관통되게 제공될 수 있다. 즉, 상기 지지봉(122)은 후술할 탄성부재(121)에 의해 이완되면서 상기 관통홀(112)에서 슬라이딩 되며 왕복이동이 가능하게 제공될 수 있는 것이다. In the case of the through hole 112, the wheel body 110 may be provided with a support rod 122 of a supporting means 120 to be described later. That is, the support bar 122 is slidable in the through hole 112 while being relaxed by an elastic member 121, which will be described later, and can be reciprocally moved.

이를 위해, 상기 관통홀(112)은 상기 지지봉(122)의 개수에 대응하는 개수로 형성될 수 있어, 상기 지지봉(122)이 3개가 제공되는 경우에는 상기 관통홀(112)도 상기 지지봉(122)에 대응하게 일정 간격인 120도 간격으로 방향을 바꾸며 형성될 수 있는 것이다.
The through holes 112 may be formed in a number corresponding to the number of the support rods 122. When three support rods 122 are provided, ) At intervals of 120 degrees, which is a predetermined interval.

상기 지지수단(120)은 상기 휠바디수단(110)에 제공되어, 탄성력에 의해 이완되어 본 발명의 가변형상 바퀴(100)의 경로에 따라서 다양한 형상으로 변형하여 제공될 수 있으며, 이를 위해, 상기 지지수단(120)은 탄성부재(121), 지지봉(122) 및 확장판(123)을 제공할 수 있다. The support means 120 may be provided to the wheel body means 110 and may be deformed in various shapes according to the path of the variable shape wheel 100 of the present invention by being relaxed by elastic force. The support means 120 may provide an elastic member 121, a support bar 122 and an extension plate 123.

이러한 지지수단(120)에 대한 자세한 설명은 도 3a 내지 도 4b를 참조하여 후술한다.
A detailed description of this supporting means 120 will be described later with reference to Figs. 3A to 4B.

상기 타이어수단(130)은 상기 지지수단(120)의 외측에 제공되어, 본 발명의 가변형상 바퀴(100)의 이동 경로의 변화에 따라 형상을 변형할 수 있다. 즉, 상기 지지수단(120)이 탄성에 의해서 이완되면 이에 따라 상기 타이어수단(130)은 형상을 변형하게 제공되어, 직선 배관(2) 내지 곡선 배관(2) 등의 이동 경로의 변경 또는 이동 경로 상의 슬래그 등의 장애물에 의한 변형시에도 접지력을 유지하며 이동할 수 있는 것이다.The tire means 130 is provided on the outside of the supporting means 120 so that the shape of the tire can be changed according to the change of the moving path of the variable shape wheel 100 of the present invention. That is, when the support means 120 is loosened by elasticity, the tire means 130 is provided with a deformed shape so as to change the movement path of the straight pipe 2 to the curved pipe 2, It can move while maintaining the grounding force even when it is deformed by an obstacle such as slag.

이를 위해, 상기 타이어수단(130)은 형상의 변형이 용이한 플랙시블(flexible)한 소재로 제공될 수 있다. 일례로써, 일반적인 타이어에 쓰이는 고무 등으로 제공되거나, 스프링으로 링크된 무한궤도 형상으로 제공될 수도 있다.To this end, the tire means 130 may be provided as a flexible material whose shape is easily deformed. As an example, it may be provided in rubber or the like used in general tires, or may be provided in an endless track shape linked with a spring.

한편, 상기 타이어수단(130)의 외면부(132)에는 돌출되어 형성된 갈퀴(131)가 제공될 수 있는데, 이는 이동 경로 상에 쌓여있는 슬래그 등의 장애물을 용이하게 극복하며 이동하기 위해 제공된 것이다.The rake 131 formed on the outer surface 132 of the tire means 130 may be provided to easily overcome obstacles such as slag accumulated on the moving path.

즉, 상기 갈퀴(131)는 슬래그 등의 장애물이 분말 형상 내지 콜로이드의 뭉친 상태로 제공되는 경우에 상기 타이어수단(130)이 엉켜서 이동이 어려워지는 것을 방지하기 위해서 제공될 수 있는 것이다.That is, the rake 131 can be provided to prevent the tire unit 130 from becoming tangled and difficult to move when an obstacle such as slag is provided in a state of powder or colloid.

또한, 상기 갈퀴(131)의 양단부는 라운드 처리를 하여 배관(2) 등에 쌓여있는 장애물에 용이하게 박혀서 본 발명의 가변형상 바퀴(100)가 미끄러지지 않고 상기 장애물을 극복하게 할 수 있다.
In addition, both ends of the rake 131 are rounded and easily embedded in an obstacle accumulated on the pipe 2, so that the variable shape wheel 100 of the present invention can overcome the obstacle without slipping.

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 가변형상 바퀴(100)에서 지지봉(122)의 제공 구조를 도시한 정면도 및 측면도이며, 도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 가변형상 바퀴(100)의 휠바디수단(110) 및 지지수단(120)을 도시한 정면도 및 사시도이다.FIGS. 3A and 3B are a front view and a side view showing the provision structure of the support bar 122 in the variable-shape wheel 100 according to the present invention. FIGS. 4A and 4B are views showing the structure of the variable- A front view and a perspective view showing the wheel body means 110 and the support means 120;

도 3a 내지 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴(100)의 상기 지지수단(120)은 상기 휠바디수단(110)에 형성된 관통홀(112)에 관통 삽입되며, 상기 탄성부재(121)와 연계되어 이완되게 제공되는 지지봉(122) 및 상기 타이어수단(130)과 접촉되게 상기 지지봉(122)의 양단부에 제공되는 확장판(123)을 더 포함할 수 있다.3A to 4B, the supporting means 120 of the variable-shape wheel 100 according to the embodiment of the present invention is inserted through the through-hole 112 formed in the wheel body unit 110, A support rod 122 provided in a relaxed manner in connection with the elastic member 121 and an extension plate 123 provided at both ends of the support rod 122 to be in contact with the tire means 130. [

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴(100)의 상기 지지봉(122)은 상기 휠바디수단(110)에서 상기 지지봉(122)의 일단부(122a)까지의 거리(D1)가 상기 휠바디수단(110)에서 상기 지지봉(122)의 타단부(122b)까지의 거리(D2)보다 길게 제공될 수 있다.The support bar 122 of the variable shape wheel 100 according to an embodiment of the present invention may have a shape in which the distance D1 from the wheel body unit 110 to the end 122a of the support bar 122 May be provided to be longer than a distance (D2) from the wheel body means (110) to the other end (122b) of the support rod (122).

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴(100)의 상기 지지봉(122)의 일단부(122a)에 제공되는 탄성부재(121)의 길이는 상기 지지봉(122)의 타단부(122b)에 제공되는 탄성부재(121)의 길이보다 길게 제공될 수 있다.The length of the elastic member 121 provided at the one end 122a of the support bar 122 of the variable shape wheel 100 according to the embodiment of the present invention is longer than the length of the other end 122b of the support bar 122, May be provided longer than the length of the elastic member 121 provided on the elastic member 121.

상기 지지봉(122)은 상기 휠바디수단(110)에 형성된 관통홀(112)에 삽입되어 상기 관통홀(112)에서 슬라이딩되며, 왕복 이동할 수 있으며, 후술할 탄성부재(121)에 의해서 가변형상 바퀴(100)의 경로에 따라서 탄성력에 의해서 이완될 수 있다.The support bar 122 is inserted into the through hole 112 formed in the wheel body unit 110 and slid in the through hole 112 and can reciprocate. The elastic member 121, which will be described later, Can be relaxed by the elastic force along the path of the elastic member (100).

이를 위해 상기 지지봉(122)의 양단부에는 확장판(123)이 형성될 수 있으며, 상기 휠바디수단(110)과 상기 확장판(123) 사이에 탄성부재(121)를 제공하여 탄성력에 의해서 이완될 수 있다.For this, an expansion plate 123 may be formed at both ends of the support rod 122, and an elastic member 121 may be provided between the wheel body 110 and the extension plate 123, .

또한, 상기 지지봉(122)은 상기 휠바디수단(110)에서 상기 확장판(123)까지의 거리를 양단부를 다르게 제공할 수 있다. 즉, 상기 지지봉(122)의 일단부(122a)에서 상기 휠바디수단(110)까지의 거리(D1)를 상기 지지봉(122)의 타단부(122b)에서 상기 휠바디수단(110)까지의 거리(D2)보다 길게 제공할 수 있는 것이다. 이는 본 발명의 가변형상 바퀴(100)에 아무런 변형이 발생하지 않는 경우에 제공되는 형상으로, 후술할 탄성부재(121)의 형상에 의해서 조절되어 제공될 수 있다.In addition, the support bar 122 may provide both ends of the distance from the wheel body 110 to the extension plate 123 differently. That is, the distance D1 from the one end 122a of the support rod 122 to the wheel body means 110 is set to a distance from the other end 122b of the support rod 122 to the wheel body 110 (D2). This is a shape provided when no deformation occurs in the variable-shaped wheel 100 of the present invention, and may be provided by adjusting the shape of the elastic member 121 to be described later.

한편, 이와 같이 지지봉(122)이 상기 휠바디수단(110)에서 제공되는 위치를 특정한 것은 본 발명의 가변형상 바퀴(100)의 작동을 위한 것으로, 이에 대한 자세한 설명은 도 5를 참조하여 후술한다.The position of the support rods 122 provided by the wheel body means 110 is for the operation of the variable shape wheel 100 of the present invention, and a detailed description thereof will be given later with reference to FIG. 5 .

상기 확장판(123)은 상기 지지봉(122)의 양단부에 제공되어 상기 지지봉(122)에 제공되는 탄성부재(121)를 안정적으로 지지하며 제공할 수 있으며, 상기 탄성부재(121)의 탄성력 내지 상기 지지봉(122)에 의해 이완되는 힘을 상기 타이어수단(130)에 효율적으로 전달할 수 있게 된다.The extension plate 123 may be provided at both ends of the support bar 122 to stably support and provide the elastic member 121 provided on the support bar 122. The extension plate 123 may be provided with elastic members 121, It is possible to efficiently transmit the force that is released by the torsion spring 122 to the tire means 130. [

상기 탄성부재(121)는 상기 휠바디수단(110)과 상기 확장판(123) 사이에 제공되어 상기 지지봉(122)의 이완 작용을 위한 탄성력을 제공하는 역할을 할 수 있다. 이를 위해, 상기 탄성부재(121)는 코일형 스프링 또는 판형 스프링으로 제공될 수 있다.The elastic member 121 may be provided between the wheel body 110 and the extension plate 123 to provide an elastic force for relieving the support rod 122. For this purpose, the elastic member 121 may be provided as a coil spring or a plate spring.

상기 탄성부재(121)가 코일형 스프링으로 제공되는 경우에는 압축 코일 스프링으로써, 상기 지지봉(122)에 삽입되어 상기 휠바디수단(110)과 상기 확장판(123) 사이에 제공될 수 있다.When the elastic member 121 is provided as a coil spring, it may be inserted into the support bar 122 as a compression coil spring and provided between the wheel body 110 and the extension plate 123.

또한, 상기 탄성부재(121)가 판형 스프링으로 제공되는 경우에는 서로 다른 방향으로 밴딩되어 한 쌍으로 제공될 수 있는데, 이에 대한 자세한 설명은 도 6a 내지 도 7b를 참조하여 후술한다.In addition, when the elastic members 121 are provided as plate-like springs, they may be bent in different directions and provided as a pair, which will be described later in detail with reference to FIGS. 6A to 7B.

한편, 상기 탄성부재(121)는 상기 지지봉(122)의 일단부(122a)에서 상기 휠바디수단(110)까지의 거리(D1)보다 상기 지지봉(122)의 타단부(122b)에서 상기 휠바디수단(110)까지의 거리(D2)를 더 길게 제공되기 위해서, 상기 지지봉(122)의 일단부(122a)에 제공되는 탄성부재(121)의 길이를 상기 지지봉(122)의 타단부(122b)에 제공되는 탄성부재(121)의 길이보다 길게 제공할 수 있다. The elastic member 121 is disposed at the other end 122b of the support rod 122 so that the distance D1 from the one end 122a of the support rod 122 to the wheel body 110 The length of the elastic member 121 provided at the one end 122a of the support bar 122 is set longer than the length of the other end 122b of the support bar 122 in order to provide a longer distance D2 to the means 110. [ Which is longer than the length of the elastic member 121 provided in the first embodiment.

즉, 상기 탄성부재(121)의 길이를 다르게 제공하여, 탄성복원력에 의해서 원래상태로 되돌아가는 길이를 다르게 제공할 수 있기 때문에, 상기 지지봉(122) 양단부가 상기 휠바디수단(110)을 관통하여 제공되는 거리를 다르게 조절하여 유지할 수 있는 것이다.
In other words, since the length of the elastic member 121 is different from that of the elastic member 121, the length of the elastic member 121 can be differently restored by the elastic restoring force. Thus, both ends of the support bar 122 pass through the wheel body unit 110 The distance provided can be adjusted and maintained differently.

도 5는 본 발명에 따른 가변형상 바퀴(100)를 도시한 작동상태도로써, 이를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴(100)의 상기 지지봉(122)의 일단부(122a)에 제공되는 확장판(123)은 상기 타이어수단(130)에 고정될 수 있다.FIG. 5 is an operational state diagram illustrating a variable-shaped wheel 100 according to the present invention. Referring to FIG. 5, one end 122a of the support rod 122 of the variable-shaped wheel 100 according to an embodiment of the present invention, The extension plate 123 provided on the tire means 130 can be fixed to the tire means 130.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴(100)의 상기 지지봉(122)은 일정 간격으로 3 개가 제공될 수 있다.In addition, the support rods 122 of the variable shape wheel 100 according to the embodiment of the present invention may be provided at three intervals.

즉, 본 발명의 가변형상 바퀴(100)가 작동하기 위한 실시예로써, 상기 지지봉(122)이 3개가 제공될 수 있으며, 상기 휠바디수단(110)까지의 거리가 더 먼 상기 지지봉(122)의 일단부(122a)에 제공되는 확장판(123)을 상기 타이어수단(130)에 고정할 수 있는 것이다.That is, as the embodiment of the variable shape wheel 100 of the present invention, three support rods 122 may be provided, and the support rods 122, which are farther from the wheel body means 110, The expansion plate 123 provided at the one end 122a of the tire 130 can be fixed to the tire means 130. [

이는 상기 타이어수단(130)으로 높은 토크 전달이 이루어질 때 상기 확장판(123)과 상기 타이어수단(130) 사이에 슬립현상이 일어나는 것을 방지하기 위한 것이다.This is to prevent a slip phenomenon between the extension plate 123 and the tire means 130 when high torque is transmitted to the tire means 130.

작동상태를 살펴보면, 우선 본 발명의 가변형상 바퀴(100)가 이동 경로 중에 장애물이나 경로의 변경에 의해서, 상기 휠바디수단(110)이 연결된 피이송체가 하측으로 힘을 받아 상기 휠바디수단(110)도 하측으로 힘(F)을 받으면, 그 상태에서 하측에 위치하였던 지지수단(120)은 수축하게 된다.First, the variable body 100 of the present invention is moved in the course of an obstacle or a path to change a conveyance body to which the wheel body 110 is connected, Is also subjected to a force F downward, the supporting means 120 located at the lower side in this state is contracted.

즉, 상기 휠바디수단(110)이 힘(F)을 받는 부분의 하측에 있었던 탄성부재(121)는 수축하고 지지봉(122)의 일단부(122a)가 상기 휠바디수단(110)으로 삽입이동하고 그 반대편에 있는 상기 지지봉(122)의 타단부(122b)는 상기 휠바디수단(110)의 상측으로 이동하게 되는 것이다. 이에 따라, 타이어수단(130)과 결합된 주변의 다른 지지봉(122)도 그에 대응하여 변형을 하게 됨으로써, 초기에 원형으로 제공되었던 타이어수단(130)은 그 형상을 변형하여 제공될 수 있는 것이다.That is, the elastic member 121 at the lower side of the portion receiving the force F of the wheel body means 110 is contracted and one end 122a of the support rod 122 is inserted into the wheel body means 110 And the other end portion 122b of the support bar 122 on the opposite side is moved to the upper side of the wheel body means 110. Accordingly, the other supporting rods 122 coupled with the tire means 130 are also deformed correspondingly, so that the tire means 130, which was originally provided in a circular shape, can be provided by deforming its shape.

다만, 여기서, 상기 지지봉(122)은 3개가 제공되는 것에 한정되는 것은 아니며, 최소 단위로는 2개를 제공하며, 그 이상의 지지봉(122)을 일정 간격으로 제공할 수 있는 것이다. However, the number of the support bars 122 is not limited to three, and the minimum number of the support bars 122 may be two, and the support bars 122 may be provided at a predetermined interval.

특히, 지지봉(122)을 3개로 한정한 것은 3개로 제시되면, 본 발명의 가변형상 바퀴(100)의 변형을 3개의 접지면에서 지지할 수 있어 안정적으로 지지하면서도 최소 개수로 제공될 수 있는 것이 상기 지지봉(122)을 3개를 제공하는 것이기 때문이다.
Particularly, when three support rods 122 are shown as three, the deformation of the variable-shape wheel 100 according to the present invention can be supported by three ground planes, so that the support rods 122 can be stably supported, And three support rods 122 are provided.

도 6a 및 도 6b는 본 발명에 따른 가변형상 바퀴(100)의 탄성부재(121)를 판형 스프링으로 제시된 실시예를 도시한 사시도 및 정면도로써, 이를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴(100)의 상기 탄성부재(121)는 코일형 스프링 또는 판형 스프링으로 제공될 수 있다.6A and 6B are a perspective view and a front view showing an embodiment in which the elastic member 121 of the variable-shape wheel 100 according to the present invention is shown as a plate spring. Referring to FIG. 6A and 6B, The elastic member 121 of the shape wheel 100 may be provided as a coil spring or a plate spring.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형상 바퀴(100)의 상기 판형 스프링은 상기 휠바디수단(110)의 동일한 일측에 서로 다른 방향으로 밴딩되어 한 쌍으로 제공될 수 있다.In addition, the plate-shaped springs of the variable-shape wheel 100 according to the embodiment of the present invention may be provided in a pair by being bent in different directions on the same side of the wheel body means 110.

즉, 상기 탄성부재(121)는 코일형 스프링뿐만 아니라, 판형 스프링으로도 제공될 수 있는 것이다.That is, the elastic member 121 can be provided not only as a coil spring but also as a plate spring.

상기 탄성부재(121)가 판형 스프링으로 제공되는 경우에는 판재의 밴딩에 의한 복원력을 이용하는 것으로 상기 휠바디수단(110)의 동일한 방향의 일측에 서로 다른 방향으로 밴딩된 판형 스프링을 제공함으로써, 일측에 탄성력을 균일하게 제공할 수 있게 된다.When the elastic member 121 is provided as a plate spring, the plate spring that is bent in different directions is provided on one side of the wheel body unit 110 in the same direction by using the restoring force by the banding of the plate member, The elastic force can be uniformly provided.

다시 말해, 상기 휠바디수단(110)의 단면이 각형인 기둥으로 제공되는 경우에 각형의 일면에 일측밴딩판(121a)과 타측밴딩판(121b) 두 개를 제공함으로써, 양측으로 밴딩된 판형 스프링이 균형을 이루며 탄성력을 제공할 수 있는 것이다.In other words, when the cross section of the wheel body means 110 is provided as a prismatic column, two side bending plates 121a and two side bending plates 121b are provided on one side of the prismatic shape, This balance can provide elasticity.

또한, 상기 일측밴딩판(121a)과 타측밴딩판(121b)을 서로 연결하기 위한 연결판(121c)을 추가로 더 제공할 수도 있고, 상기 확장판(123)을 상기 연결판(121c)으로 대신하여 제공할 수도 있다. 그밖에 다른 설명은 전술한 코일형 스프링에서의 설명과 동일하다.
The connection plate 121c may be further provided to connect the one banding plate 121a and the other banding plate 121b to each other. Alternatively, the extension plate 123 may be replaced with the connection plate 121c . Other explanations are the same as those in the coil spring described above.

도 8은 본 발명에 따른 배관용 로봇(1)을 도시한 평면도이며, 도 10a는 본 발명에 따른 배관용 로봇(1)에서 가변형상 바퀴(100)가 장애물에 의해 하측으로 힘을 받을 때의 작동상태를 도시한 평면도이고, 도 10b는 본 발명에 따른 배관용 로봇(1)에서 가변형상 바퀴(100)가 수직한 배관(2) 내부에서 장애물에 의해 배관(2)의 벽면 측으로 힘을 받을 때의 작동상태를 도시한 평면도이다.FIG. 8A is a plan view showing a piping robot 1 according to the present invention. FIG. 10A is a side view of a piping robot 1 according to the present invention, in which a variable- Fig. 10B is a plan view showing the operation state of the tubular robot 1. In the piping robot 1 according to the present invention, the variable-shape wheel 100 receives the force from the obstacle in the vertical pipe 2 side toward the wall surface side of the pipe 2 And Fig.

도 8, 도 10a 및 도 10b를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관용 로봇(1)은 상기 가변형상 바퀴(100), 배관(2) 내부에 투입되며, 상기 가변형상 바퀴(100)에 연결되는 피이송체인 로봇바디(200) 및 상기 가변형상 바퀴(100)를 상기 배관(2)에 밀착하도록, 상기 가변형상 바퀴(100)를 신장 또는 수축하게 상기 로봇바디(200)에 제공하는 밀착유닛(300)을 포함할 수 있다.
8, 10A and 10B, a piping robot 1 according to another embodiment of the present invention is inserted into the variable shape wheel 100 and the pipe 2, and the variable shape wheel 100 To the robot body 200 to extend or contract the variable shape wheel 100 so that the robot body 200 and the variable shape wheel 100 are connected to the pipeline 2 (Not shown).

상기 로봇바디(200)는 상기 가변형상 바퀴(100) 내지 후술할 밀착유닛(300)이 제공될 수 있는 베이스의 역할을 할 수 있다.The robot body 200 may serve as a base on which the variable shape wheel 100 or a contact unit 300 to be described later can be provided.

또한, 상기 로봇바디(200) 내외부에는 배관(2)의 탐사 내지 청소를 위한 추가적인 구성을 더 포함할 수 있다.In addition, the robot body 200 may further include additional components for searching and cleaning the piping 2 inside and outside the robot body 200.

즉, 상기 로봇바디(200)에는 탐사를 위한 카메라, 조명, 센서 등의 구성이 제공되거나, 청소를 위한, 흡입기구, 배출기구 등이 제공될 수 있다.That is, the robot body 200 may be provided with a configuration such as a camera, illumination, and a sensor for exploration, or may be provided with a suction mechanism, a discharge mechanism, and the like for cleaning.

한편, 상기 로봇바디(200)에는 상기 가변형상 바퀴(100) 내지 밀착유닛(300)의 구동을 보조하기 위한 구성들도 제공될 수 있다. 즉, 제어기, 배터리 등의 구성이 제공될 수 있는 것이다.The robot body 200 may also be provided with a structure for assisting driving of the variable shape wheel 100 or the contact unit 300. That is, the configuration of the controller, the battery, and the like can be provided.

상기 로봇바디(200)는 가벼운 재질의 소재로 제공되는 것이 장치의 효율성 면에서 바람직하나, 제작의 용이성 내지 비용과의 관계에서 적절한 소재를 사용할 수 있다.
The robot body 200 is preferably made of a light material in view of the efficiency of the apparatus, but a suitable material can be used in terms of easiness of production or cost.

상기 밀착유닛(300)은 상기 배관용 로봇(1)이 제공되는 배관(2)의 폭에 대응하여 상기 가변형상 바퀴(100)를 상기 배관(2) 벽면에 밀착시키는 역할을 한다. 이를 위해, 상기 밀착유닛(300)은 연결부재(310), 링크부재(320) 등을 포함할 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은 도 9a 및 도 9b를 참조하여 후술한다.
The cohesion unit 300 functions to closely contact the variable shape wheel 100 to the wall surface of the pipe 2 in correspondence with the width of the pipe 2 provided with the pipe robot 1. [ For this purpose, the tight fitting unit 300 may include a connecting member 310, a link member 320, and the like. A detailed description thereof will be described later with reference to Figs. 9A and 9B.

도 9a 및 도 9b는 본 발명에 따른 배관용 로봇(1)에서 밀착유닛(300)의 작동상태를 도시한 평면도이며, 도 9a는 밀착유닛(300)이 수축하였을 때를 도시한 것이고, 도 9b는 밀착유닛(300)이 신장되었을 때를 도시한 것이다.9A and 9B are plan views showing an operating state of the tight fitting unit 300 in the piping robot 1 according to the present invention. FIG. 9A shows a state in which the tight fitting unit 300 is contracted, Fig. 4B shows a state in which the adhesion unit 300 is elongated.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관용 로봇(1)의 상기 밀착유닛(300)은 상기 가변형상 바퀴(100)가 회전되게 양단부에 연결되는 연결부재(310) 및 일단부는 상기 연결부재(310)에 연결되고, 타단부는 상기 로봇바디(200)에 연결된 링크바(321)의 중앙부를 링크결합하여 가위동작하게 제공되는 링크부재(320)를 포함할 수 있다.9A and 9B, the tight fitting unit 300 of the piping robot 1 according to another embodiment of the present invention includes a connecting member 310 connected to both ends of the variable- And a link member 320 connected at one end to the linking member 310 and at the other end to link the central portion of the link bar 321 connected to the robot body 200 to be operated by scissors .

즉, 상기 연결부재(310)와 상기 링크부재(320)가 연계되어 가위가 오므리고 펴지는 가위동작과 같은 동작으로 상기 가변형상 바퀴(100)를 상기 배관(2)의 벽면으로 밀착시킬 수 있는 것이다.That is, the variable shape wheel 100 can be brought into close contact with the wall surface of the pipe 2 by an operation similar to a scissor operation in which the linking member 310 and the link member 320 are connected and scissors are opened and unfolded .

상기 연결부재(310)는 상기 가변형상 바퀴(100)를 양단부에 제공하여 한 쌍의 가변형상 바퀴(100)를 지지하는 역할을 할 수 있다. 이를 위해서, 상기 연결부재(310)는 상기 가변형상 바퀴(100)의 휠바디수단(110)의 결합부(111)와 링크 결합될 수 있다.The connecting member 310 may serve to support the pair of variable-shape wheels 100 by providing the variable-shape wheel 100 at both ends. For this purpose, the connecting member 310 may be linked with the coupling portion 111 of the wheel body means 110 of the variable shape wheel 100.

또한, 상기 연결부재(310)에는 후술할 링크부재(320)가 연계동작하도록 가이드홈(311)이 형성될 수 있다. 상기 가이드홈(311)은 상기 연결부재(310)의 길이 방향을 따라 형성될 수 있다.The link member 310 may be formed with a guide groove 311 so that a link member 320, which will be described later, is operatively associated with the link member 320. The guide groove 311 may be formed along the longitudinal direction of the connecting member 310.

상기 링크부재(320)는 상기 연결부재(310)와 상기 로봇바디(200)를 연결하며, 신장 또는 수축이 가능한 구조로 제공될 수 있다. 즉, 상기 링크부재(320)는 일단부가 상기 연결부재(310)에 형성된 가이드홈(311)에 연결되고, 타단부가 상기 로봇바디(200)에 연결되는 링크바(321)를 제공할 수 있다.The link member 320 connects the connection member 310 and the robot body 200 and may be provided in a structure capable of extending or contracting. That is, the link member 320 may be provided with a link bar 321 having one end connected to the guide groove 311 formed in the connection member 310 and the other end connected to the robot body 200 .

또한, 상기 링크부재(320)는 신장 또는 수축을 위한 가위동작이 가능하도록, 한 쌍의 상기 링크바(321) 중앙부를 링크결합할 수 있다. 이에 의해, 상기 로봇바디(200)에 연결된 링크바(321)의 일단부가 일측으로 밀어지면서 링크바(321) 중앙부가 링크결합되어 있어서 가위동작을 할 수 있게 된다.In addition, the link member 320 can be linked to the center of the pair of link bars 321 so that the scissors can be operated for stretching or shrinking. As a result, one end of the link bar 321 connected to the robot body 200 is pushed to one side, so that the center of the link bar 321 is linked and thus the scissors can be operated.

한편, 상기 링크부재(320)가 구동하기 위한 구성은 제한이 없으나, 일실시예를 제시하면, 링크기어(322), 구동전달벨트(323), 구동모터(324) 등을 포함할 수 있다.The structure for driving the link member 320 is not limited. However, the link member 320 may include a link gear 322, a drive transmission belt 323, a drive motor 324, and the like.

즉, 상기 링크기어(322)는 상기 로봇바디(200)에 연결된 링크바(321)의 타단부에 제공되며, 상기 로봇바디(200)에 장착되는 구동모터(324)의 구동력을 구동전달벨트(323)로부터 전달받아 일정한 방향으로 왕복하게 제공될 수 있는 것이다.That is, the link gear 322 is provided at the other end of the link bar 321 connected to the robot body 200, and the driving force of the driving motor 324 mounted on the robot body 200 is transmitted to the driving transmission belt 323 and can be reciprocated in a certain direction.

1 : 배관용 로봇 2 : 배관
100: 가변형상 바퀴 110: 휠바디수단
111: 결합부 112: 관통홀
120: 지지수단 121: 탄성부재
122: 지지봉 123: 확장판
130: 타이어수단 131: 갈퀴
132: 외면부 200: 로봇바디
300: 밀착유닛 310: 연결부재
311: 가이드홈 320: 링크부재
321: 링크바 322: 링크기어
323: 구동전달벨트 324: 구동모터1: Piping robot 2: Piping
100: variable shape wheel 110: wheel body means
111: engaging portion 112: through hole
120: support means 121: elastic member
122: support rod 123: extension plate
130: tire means 131: rake
132: outer surface portion 200: robot body
300: adhering unit 310: connecting member
311: guide groove 320: link member
321: Link bar 322: Link gear
323: drive transmission belt 324: drive motor

Claims (11)

피이송체에 연결되도록, 결합부를 제공하는 휠바디수단;
상기 휠바디수단에 관통되며, 탄성부재를 제공하여 탄성력에 의해 이완되는 지지수단; 및
상기 지지수단의 외측에 제공되는 타이어수단;
을 포함하며,
상기 지지수단은,
상기 휠바디수단에 형성된 관통홀에 관통 삽입되며, 상기 탄성부재와 연계되어 상기 관통홀에서 왕복이동되게 제공되며, 상기 휠바디수단에서 일단부까지의 거리가 상기 휠바디수단에서 타단부까지의 거리보다 길게 제공되는 지지봉; 및
상기 지지봉의 양단부에 각각 제공되며, 상기 지지봉의 일단부에 제공되는 부분은 상기 타이어수단에 고정되는 확장판;
을 더 포함하는 가변형상 바퀴.Wheel body means for providing a coupling portion to be connected to the conveyed body;
Supporting means passing through the wheel body means and being relaxed by an elastic force by providing an elastic member; And
Tire means provided outside the support means;
/ RTI >
Wherein the support means comprises:
The wheel body means being inserted through the through hole formed in the wheel body means and being provided to be reciprocally moved in the through hole in cooperation with the elastic member and the distance from the wheel body means to the one end portion is a distance A support rod provided longer; And
An extension plate that is provided at both ends of the support rod and that is provided at one end of the support rod is fixed to the tire means;
Wherein the variable shape wheel further comprises: 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 지지봉의 일단부에 제공되는 탄성부재의 길이는 상기 지지봉의 타단부에 제공되는 탄성부재의 길이보다 길게 제공되는 가변형상 바퀴.The method according to claim 1,
Wherein the length of the elastic member provided at one end of the support bar is longer than the length of the elastic member provided at the other end of the support bar. 제1항에 있어서,
상기 지지봉은 일정 간격으로 3 개가 제공되는 가변형상 바퀴.The method according to claim 1,
Wherein the three support rods are provided at regular intervals. 제1항에 있어서,
상기 탄성부재는 코일형 스프링 또는 판형 스프링으로 제공되는 가변형상 바퀴.The method according to claim 1,
Wherein the elastic member is provided as a coil spring or a plate spring. 제7항에 있어서,
상기 판형 스프링은 상기 휠바디수단의 동일한 일측에 서로 다른 방향으로 밴딩되어 한 쌍으로 제공되는 가변형상 바퀴.8. The method of claim 7,
Wherein the plate-shaped spring is provided in a pair by being bent in different directions on the same side of the wheel body means. 제1항에 있어서,
상기 타이어수단은 외면부에 돌출되어 형성된 갈퀴;
를 제공하는 가변형상 바퀴.The method according to claim 1,
Wherein the tire means comprises: a rake formed on an outer surface of the tire;
A variable shape wheel provided with a variable shape wheel. 제1항 및 제5항 내지 제9항 중 어느 한 항의 가변형상 바퀴;
배관 내부에 투입되며, 상기 가변형상 바퀴에 연결되는 피이송체인 로봇바디; 및
상기 가변형상 바퀴를 상기 배관에 밀착하도록, 상기 가변형상 바퀴를 신장 또는 수축하게 상기 로봇바디에 제공하는 밀착유닛;
을 포함하는 배관용 로봇.10. A variable shape wheel according to any one of claims 1 to 9,
A robot body which is inserted into the piping and connected to the variable shape wheel, And
A tightening unit for providing the variable shape wheel to the robot body so as to extend or contract the variable shape wheel so as to come into close contact with the pipe;
And a piping robot. 제10항에 있어서,
상기 밀착유닛은,
상기 가변형상 바퀴가 회전되게 양단부에 연결되는 연결부재; 및
일단부는 상기 연결부재에 연결되고, 타단부는 상기 로봇바디에 연결된 링크바의 중앙부를 링크결합하여 가위동작하게 제공되는 링크부재;
를 포함하는 배관용 로봇.11. The method of claim 10,
Wherein the tightly-
A connecting member connected to both ends of the variable shape wheel so as to rotate; And
A link member having one end connected to the connecting member and the other end connected to a central portion of a link bar connected to the robot body so as to be scissors operated;
And a piping robot.
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