KR101461093B1 - 내시경 검사 지그 및 이를 이용한 내시경 검사 방법 - Google Patents

내시경 검사 지그 및 이를 이용한 내시경 검사 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 측면에 따르면, 베이스; 내시경이 들어가고 나올 수 있도록 상기 베이스에 형성된 홀; 및 상기 홀에 상기 내시경의 촬영 방향으로 형성된 복수의 마크부;를 포함하는 내시경 검사 지그를 제공한다.

Description

내시경 검사 지그 및 이를 이용한 내시경 검사 방법{ENDOSCOPE TESTING JIG AND METHOD USING THE SAME}
본 발명은 내시경 검사 지그 및 이를 이용한 내시경 검사 방법에 관련된 것이다.
본 발명은 지식경제부의 로봇산업기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다.
[과제관리번호: 10035145, 과제명: 최소침습 복강경 수술용 다완 수술로봇 시스템 기술개발]
의료용으로 내시경이 널리 쓰이고 있다. 내시경은 체내를 검사, 수술하거나 또는 직접 육안으로 확인할 수 없는 장기들 예를 들어, 기관지, 식도, 위, 심장 및 대장 등에 대하여 신체 내부에 기계를 삽입하여 관찰하도록 고안된 장치이다.
내시경은 1개 이상의 채널을 가질 수 있으며, 단채널의 성능 또는 좌우 채널의 유사도 등의 내시경의 성능을 평가할 필요가 있다. 2개의 채널을 가지는 스테레오 내시경의 성능 지표에는 FOV(field of view), 수렴점(convergence point), 위치왜곡(geometrical distortion) 등이 있으며, 이를 측정할 필요가 있다.
양안 내시경의 경우 광학계의 문제, 제조상의 결함 또는 사용상의 충격 등으로 인해 좌우 채널의 얼라인먼트 또는 성능 등에 변동이 생기거나 오차가 발생할 수 있고, 이로 인해 촬영 영상 품질 등이 저하되기도 한다.
본 발명의 일 측면은 내시경의 성능을 측정할 수 있는 내시경 검사 지그를 제공함에 그 목적이 있다.
또한 본 발명의 다른 측면은 그러한 내시경 검사 지그를 이용하여 내시경을 검사하는 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 베이스; 내시경이 들어가고 나올 수 있도록 상기 베이스에 형성된 홀; 및 상기 홀에 상기 내시경의 촬영 방향으로 형성된 복수의 마크부;를 포함하는 내시경 검사 지그를 제공한다.
여기서, 상기 마크부의 각각의 마크는 문자 형태로 형성될 수 있다.
여기서, 상기 마크부 내의 각각의 마크의 간격이 상기 내시경의 촬영 방향으로 점점 커질 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, (a) 베이스; 내시경이 들어가고 나올 수 있도록 상기 베이스에 형성된 홀; 및 상기 홀에 상기 내시경의 촬영 방향으로 형성된 복수의 마크부;를 포함하는 내시경 검사 지그를 준비하는 단계; (b) 상기 내시경이 상기 홀에 삽입되는 단계; (c) 상기 내시경으로 상기 복수의 마크부의 영상을 취득하는 단계; 및 (d) 상기 내시경에 의해 촬영된 영상을 표시하는 단계;를 포함하는 내시경 검사 방법을 제공한다.
여기서, 상기 내시경은 3차원 영상 촬영을 할 수 있도록 제 1 채널 및 제 2 채널을 포함할 수 있다.
여기서, (e) 연산 장치에 의해 상기 제 1 채널에 의한 영상 및 상기 제 2 채널에 의한 영상을 통해 상기 제 1 채널 및 상기 제 2 채널의 얼라인먼트 또는 왜곡을 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 내시경이 들어가고 나올 수 있도록 상기 내시경의 삽입 방향으로 홀이 형성된 베이스; 상기 베이스 내부에 상기 내시경의 촬영 방향으로 배치되는 복수의 마크; 및 상기 마크가 상기 베이스 내부에 위치되도록 상기 마크를 지지하는 지지부;를 포함하는 내시경 검사 지그를 제공한다.
여기서, 상기 복수의 마크는 상기 내시경의 촬영 방향으로 직선 배치될 수 있다.
여기서, 상기 마크의 간격이 상기 내시경의 촬영 방향으로 점점 커질 수 있다.
여기서, 상기 마크는 각각 다른 색으로 형성될 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, (a) 내시경이 들어가고 나올 수 있도록 상기 내시경의 삽입 방향으로 홀이 형성된 베이스; 상기 베이스 내부에 상기 내시경의 촬영 방향으로 배치되는 복수의 마크; 및 상기 마크가 상기 베이스 내부에 위치되도록 상기 마크를 지지하는 지지부;를 포함하고, 상기 내시경은 3차원 영상촬영을 할 수 있도록 제 1 채널 및 제 2 채널을 포함하는 내시경 검사 지그를 준비하는 단계; (b) 상기 내시경이 상기 홀에 삽입되는 단계; (c) 상기 제 1 채널 및 상기 제 2 채널에 의해 상기 복수의 마크의 영상을 취득하는 단계; (d) 상기 제 1 채널 및 상기 제 2 채널에 의해 촬영된 영상을 표시하는 단계;를 포함하는 내시경 검사 방법을 제공한다.
여기서, (e) 연산 장치에 의해 상기 제 1 채널에 의해 표시된 상기 마크의 제 1 배열 및 상기 제 2 채널에 의해 표시된 상기 마크의 제 2 배열의 틀어진 각도를 측정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
여기서, (f) 연산 장치에 의해 상기 제 1 채널에 의해 표시된 상기 마크의 제 1 배열 및 상기 제 2 채널에 의해 표시된 상기 마크의 제 2 배열의 틀어진 각도를 통해 영상을 보정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
여기서, (g) 연산 장치에 의해 상기 제 1 채널에 의해 표시된 마크 사이의 간격 및 상기 제 2 채널에 의해 표시된 마크 사이의 간격을 비교하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
여기서, (h) 연산 장치에 의해 상기 제 1 채널에 의해 표시된 마크 사이의 간격 및 상기 제 2 채널에 의해 표시된 마크 사이의 간격의 비교값을 통해 영상을 보정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 내시경 검사 지그 및 이를 이용한 내시경 검사 방법에 따르면, 간단하게 내시경의 성능을 측정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 검사 지그를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 Ⅱ-Ⅱ를 따라 취한 개략적인 단면도이다.
도 3은 도 1의 내시경 검사 지그에 내시경이 삽입된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 4a는 도 3의 내시경에 의한 제 1 영상을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4b는 도 3의 내시경에 의한 제 2 영상을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경 검사 지그를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 6은 도 5의 Ⅵ-Ⅵ를 따라 취한 개략적인 단면도이다.
도 7은 도 5의 내시경 검사 지그에 내시경이 삽입된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 8a는 도 7의 제 1 채널에 의한 제 3 영상을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8b는 도 7의 제 2 채널에 의한 제 4 영상을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8c는 제 3 영상 및 제 4 영상이 합쳐진 영상을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9a는 도 7의 제 1 채널에 의한 제 5 영상을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9b는 도 7의 제 2 채널에 의한 제 6 영상을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9c는 제 5 영상 및 제 6 영상이 합쳐진 영상을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 10a는 도 7의 제 1 채널에 의한 제 7 영상을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 10b는 도 7의 제 2 채널에 의한 제 8 영상을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 10c는 제 7 영상 및 제 8 영상이 합쳐진 영상을 개략적으로 도시한 도면이다.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 검사 지그 및 이를 이용한 내시경 검사 방법에 대해서 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 검사 지그(1)를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 Ⅱ-Ⅱ를 따라 취한 개략적인 단면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 검사 지그(1)는, 베이스(110), 홀(120) 및 복수의 마크부(130)를 포함할 수 있다.
베이스(110)는 각기둥 또는 원기둥 등의 다양한 형태로 형성될 수 있다.
홀(120)은 내시경(140, 도 3 참조)이 들어가고 나올 수 있도록 베이스(110)에 빈 공간으로 형성될 수 있다. 홀(120)은 베이스(110)의 일 단면으로부터 베이스(110)의 내부로 들어가는 형태로 형성될 수 있다. 또한 홀(120)은 각기둥 또는 원기둥 등의 다양한 형태로 형성될 수 있다.
마크부(130)는 홀(120)에 내시경(140, 도 3 참조)의 촬영 방향(D1)으로 형성될 수 있다. 또한 마크부(130)는 복수 개로 형성됨이 바람직하다.
마크부(130)는 제 1 마크(131), 제 2 마크(133), 제 3 마크(135) 및 제 4 마크(137)를 포함할 수 있다. 각각의 마크(131, 133, 135, 137)는 문자 형태, 그림 형태 또는 격자 형태 등의 다양한 형태로 형성될 수 있다.
마크부(130) 내의 각각의 마크(131, 133, 135, 137)의 간격은 등간격 또는 일정한 함수관계를 가질 수 있다. 또한 마크부(130) 내의 각각의 마크(131, 133, 135, 137)의 간격이 내시경(140, 도 3 참조)의 촬영 방향(D1)으로 점점 커질 수 있다. 즉 제 1 마크(131)와 제 2 마크(133) 사이의 간격(G1), 제 2 마크(133)와 제 3 마크(135) 사이의 간격(G2) 및 제 3 마크(135)와 제 4 마크(137) 사이의 간격(G3) 순으로 간격이 점점 커질 수 있다. 이렇게 마크부(130) 내의 각각의 마크(131, 133, 135, 137)의 간격이 내시경(140, 도 3 참조)의 촬영 방향(D1)으로 점점 커짐으로써, 내시경(140, 도 3 참조)이 촬영한 영상에서의 각각의 마크(131, 133, 135, 137)의 간격이 같게 보여질 수도 있다. 이에 따라 내시경(140, 도 3 참조)에 의한 영상에 따른 위치왜곡(geometrical distortion) 등의 검사가 보다 더 용이해질 수 있다.
도 3은 도 1의 내시경 검사 지그(1)에 내시경(140)이 삽입된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 3을 참조하면, 내시경(140)은 베이스(110)에 형성된 홀(120)을 통해 내시경 검사 지그(1)에 들어가고 나올 수 있다.
내시경(140)에 의해 촬영된 영상은 연산 장치(150)를 거쳐 표시부(160)를 통해 출력될 수 있다.
내시경(140)은 제 1 채널(141), 제 2 채널(143), 램프(145), 제 1 센서(142) 및 제 2 센서(144)를 포함할 수 있다. 내시경(140)은 제 1 채널(141) 및 제 2 채널(143)을 구비함으로써 3차원 영상을 촬영할 수 있다.
제 1 채널(141) 및 제 2 채널(143)은 내시경(140) 단부의 렌즈(미도시) 및 광 전달부(미도시)를 포함할 수 있다. 광 전달부는 유리 광학계(relay optic) 또는 광섬유로 형성될 수 있다.
램프(145)는 발광하여 내시경(140)으로 촬영하고자 하는 부위를 밝혀줄 수 있다.
제 1 센서(142)는 제 1 채널(141)과 연결되어 제 1 채널(141)에서 입력된 빛을 전기적인 신호로 변환한다. 마찬가지로 제 2 센서(144)는 제 2 채널(143)과 연결되어 제 2 채널(143)에서 입력된 빛을 전기적인 신호로 변환한다. 제 1 센서(142) 및 제 2 센서(144)는 내시경(140)의 후단부에 배치되거나 인체에 삽입되는 내시경(140)의 앞부분에 배치될 수 있다.
연산 장치(150)는 제 1 센서(142) 및 제 2 센서(144)의 전기적인 신호를 영상 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 또한 연산 장치(150)는 제 1 채널(141)에 의한 영상 및 제 2 채널(143)에 의한 영상을 합성할 수 있다. 또한 연산 장치(150)는 제 1 채널(141)에 의한 영상 및 제 2 채널(143)에 의한 영상을 통해 제 1 채널(141) 및 제 2 채널(143)의 얼라인먼트 또는 왜곡을 판단할 수 있다. 연산 장치(150)는 단일 또는 복수의 마이크로프로세서(microprocessor)를 포함할 수 있다.
표시부(160)는 연산 장치(150)와 연결되어 연산 장치(150)의 영상 신호를 화상으로 출력할 수 있다.
도 4a는 도 3의 내시경(140)에 의한 제 1 영상(IM1)을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 4b는 도 3의 내시경(140)에 의한 제 2 영상(IM2)을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4a를 참조하면, 제 1 영상(IM1)은 채널(141, 143)에 이상이 없는 경우의 영상이며, 홀(120) 내부의 복수의 마크부(130)가 제 1 영상(IM1)에서 표시된다. 각각의 마크부(130)는 왜곡(distrotion) 또는 초점 흐려짐 등의 문제가 없이 정상적으로 표시된다.
또한 제 1 영상(IM1)에서 표시된 각각의 마크(131, 133, 135, 137) 사이의 간격이 동일하게 보여질 수 있다. 즉, 제 1 영상(IM1)에서 표시된 제 1 마크(131)와 제 2 마크(133) 사이의 간격(G11), 제 2 마크(133)와 제 3 마크(135) 사이의 간격(G22) 및 제 3 마크(135)와 제 4 마크(137) 사이의 간격(G33)이 동일할 수 있다. 홀(120)에 형성된 마크부(130) 내의 각각의 마크(131, 133, 135, 137)의 간격이 내시경(140)의 촬영 방향(D1)으로 점점 커짐에 따라, 제 1 영상(IM1)에서 표시된 각각의 마크(131, 133, 135, 137) 사이의 간격이 동일하게 보여질 수 있다. 즉, 홀(120)에서 제 1 마크(131)와 제 2 마크(133) 사이의 간격(G1), 제 2 마크(133)와 제 3 마크(135) 사이의 간격(G2) 및 제 3 마크(135)와 제 4 마크(137) 사이의 간격(G3) 순으로 간격이 점점 커짐에 따라, 제 1 영상(IM1)에서 표시된 제 1 마크(131)와 제 2 마크(133) 사이의 간격(G11), 제 2 마크(133)와 제 3 마크(135) 사이의 간격(G22) 및 제 3 마크(135)와 제 4 마크(137) 사이의 간격(G33)이 동일할 수 있다. 이에 따라 내시경(140)에 의한 영상에 따른 위치왜곡(geometrical distortion) 등의 검사가 보다 더 용이해질 수 있다.
도 4b를 참조하면, 제 2 영상(IM2)은 채널(141, 143)에 이상이 있는 경우의 영상이며, 홀(120) 내부의 복수의 마크부(130)가 제 2 영상(IM2)에서 표시된다.
마크부(130)의 일부 영역(139)에 왜곡, 일그러짐 또는 초점 흐려짐 등이 일어남에 따라 채널(141, 143)에 이상이 있음을 발견할 수 있다. 또한 채널(141, 143)에 이상이 없는 경우에 각각의 마크(131, 133, 135, 137) 사이의 간격이 동일하게 보여지게끔 설정된 경우에, 각각의 마크(131, 133, 135, 137) 사이의 간격이 동일하지 않은 경우 채널(141, 143)에 이상이 있음을 발견할 수 있다. 결국, 내시경(140)에 의해 표시된 영상(IM1, IM2)을 통해 채널(141, 143)의 얼라인먼트 또는 왜곡 등의 이상 여부를 판단할 수 있다. 이러한 판단은 컴퓨터 등의 연산 장치(150)의 이미지 프로세싱(image processing) 의해 행해질 수 있으며, 또한 사람에 의해서도 행해질 수 있다.
상기와 같은 방법을 통해, 각각의 채널(141, 143)의 이상 여부를 체크할 수 있다. 또한 제 1 채널(141)의 영상 및 제 2 채널(143)의 영상을 비교하면서 양 채널(141, 143)의 유사도 등을 파악하고, 양 채널(141, 143)의 성능을 평가할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경 검사 지그(2)를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 6은 도 5의 Ⅵ-Ⅵ를 따라 취한 개략적인 단면도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경 검사 지그(2)는, 베이스(210), 복수의 마크(230) 및 지지부(290)를 포함할 수 있다.
베이스(210) 및 홀(220)은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 검사 지그(1)의 베이스(110) 및 홀(120)과 동일하게 형성될 수 있다.
제 1 마크(231), 제 2 마크(233), 제 3 마크(235) 및 제 4 마크(237)는 베이스(210) 내부에 내시경(240, 도 7 참조)의 촬영 방향(D2)으로 형성될 수 있다. 또한 마크(231, 233, 235, 237)는 복수 개로 형성됨이 바람직하며, 복수의 마크(230)는 내시경(240, 도 7 참조)의 촬영 방향(D2)으로 직선 배치될 수 있다.
각각의 마크(231, 233, 235, 237)는 문자 형태, 그림 형태 또는 격자 형태 등의 다양한 형태로 형성될 수 있다. 각각의 마크(231, 233, 235, 237)는 다른 형태로 형성되거나, 다른 색으로 형성될 수 있다. 이로써 각각의 마크(231, 233, 235, 237)의 구별이 용이해짐에 따라 쉽게 검사를 할 수 있다.
각각의 마크(231, 233, 235, 237)의 간격은 등간격 또는 일정한 함수관계를 가질 수 있다. 또한 각각의 마크(231, 233, 235, 237)의 간격이 내시경(240, 도 7 참조)의 촬영 방향(D2)으로 점점 커질 수 있다. 즉, 제 1 마크(231)와 제 2 마크(233) 사이의 간격(L1), 제 2 마크(233)와 제 3 마크(235) 사이의 간격(L2) 및 제 3 마크(235)와 제 4 마크(237) 사이의 간격(L3) 순으로 간격이 점점 커질 수 있다. 이렇게 각각의 마크(231, 233, 235, 237)의 간격이 내시경(240, 도 7 참조)의 촬영 방향(D2)으로 점점 커짐으로써, 내시경(240, 도 7 참조)에 의한 영상에서의 각각의 마크(231, 233, 235, 237)의 간격이 같아지게 할 수 있다. 이에 따라 내시경(240, 도 7 참조)에 의한 영상에 따른 정렬 상태 등의 검사가 보다 더 용이해질 수 있다.
지지부(290)는 베이스(210) 내부에 형성될 수 있으며, 복수의 마크(230)가 베이스(210)에 위치되도록 복수의 마크(230)를 지지할 수 있다. 지지부(290)는 베이스(210) 내부에 위치 고정되는 것이 바람직할 수 있다. 지지부(290)는 복수의 마크(230)의 개수만큼 분리되어 각각의 마크(231, 233, 235, 237)를 지지할 수 있다. 도 5 및 도 6에는 지지부(290)가 이격되게 도시되었으나, 각각의 지지부(290)의 두께는 다르게 형성될 수 있으며, 각각의 지지부(290)가 겹쳐진 형태도 가능하다. 또한 지지부(290)가 일체형으로 형성되고 내부에 각각의 마크(231, 233, 235, 237)가 위치하는 방식으로 각각의 마크(231, 233, 235, 237)를 지지할 수도 있고, 이 경우에 지지부(290)는 투명 물질로 형성됨이 바람직하다. 지지부(290)가 복수의 마크(230)를 지지하는 구조는 이에 한정되지 않으며, 복수의 마크(230)가 베이스(210) 내부에 위치하게끔 하는 다양한 구조가 가능하다.
도 7은 도 5의 내시경 검사 지그(2)에 내시경(240)이 삽입된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 7을 참조하면, 내시경(240)은 베이스(210)에 형성된 홀(220)을 통해 내시경 검사 지그(2)에 들어가고 나올 수 있다. 내시경(240)에 의해 촬영된 영상은 연산 장치(250)를 거쳐 표시부(260)를 통해 출력될 수 있다. 내시경(240)은 제 1 채널(241), 제 2 채널(243), 램프(245), 제 1 센서(242) 및 제 2 센서(244)를 포함할 수 있다. 내시경(240)은 제 1 채널(241) 및 제 2 채널(243)을 구비함으로써 3차원 영상을 촬영할 수 있다. 이하 각각의 구성에 대한 설명은 도 3에서의 설명과 동일하므로 이에 대한 중복적인 설명은 생략한다.
도 8a는 도 7의 제 1 채널(241)에 의한 제 3 영상(CH1)을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 8b는 도 7의 제 2 채널(243)에 의한 제 4 영상(CH2)을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 8c는 제 3 영상(CH1) 및 제 4 영상(CH2)이 합쳐진 영상(CH1+CH2)을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8a 및 도 8b를 참조하면, 제 3 영상(CH1) 및 제 4 영상(CH2)는 좌우 채널(241, 243)의 정렬 상태가 정상인 경우의 영상이며, 베이스(210) 내부의 복수의 마크(231, 233, 235, 237)가 제 3 영상(CH1) 및 제 4 영상(CH2)에서 표시된다.
도 8a를 참조하면, 제 3 영상(CH1)에서 표시된 각각의 마크(231, 233, 235, 237) 사이의 간격이 동일하게 보여질 수 있다. 즉, 제 3 영상(CH1)에서 표시된 제 1 마크(231)와 제 2 마크(233) 사이의 간격(L11), 제 2 마크(233)와 제 3 마크(235) 사이의 간격(L21) 및 제 3 마크(235)와 제 4 마크(237) 사이의 간격(L31)이 동일할 수 있다. 베이스(210) 내부의 각각의 마크(231, 233, 235, 237)의 간격이 내시경(240)의 촬영 방향(D2)으로 점점 커짐에 따라, 제 3 영상(CH1)에서 표시된 각각의 마크(231, 233, 235, 237) 사이의 간격이 동일하게 보여질 수 있다. 즉, 베이스(210) 내부에서 제 1 마크(231)와 제 2 마크(233) 사이의 간격(L1), 제 2 마크(233)와 제 3 마크(235) 사이의 간격(L2) 및 제 3 마크(235)와 제 4 마크(237) 사이의 간격(L3) 순으로 간격이 점점 커짐에 따라, 제 3 영상(CH1)에서 표시된 제 1 마크(231)와 제 2 마크(233) 사이의 간격(L11), 제 2 마크(233)와 제 3 마크(235) 사이의 간격(L21) 및 제 3 마크(235)와 제 4 마크(237) 사이의 간격(L31)이 동일할 수 있다. 이에 따라 내시경(240)에 의한 영상에 따른 좌우 채널(241, 243)의 정렬 상태 등의 판단이 보다 더 용이해질 수 있다.
도 8b를 참조하면, 좌우 채널(241, 243)의 정렬 상태에 문제가 없는 경우에 제 4 영상(CH2)에서 표시된 각각의 마크(231, 233, 235, 237)는 제 3 영상(CH1)에서 표시된 각각의 마크(231, 233, 235, 237)에 대칭되는 형태로 표시된다.
결국 도 8c를 참조하면, 좌우 채널(241, 243)의 정렬 상태에 문제가 없는 경우에 제 3 영상(CH1)에서 표시된 각각의 마크(231, 233, 235, 237)와 제 4 영상(CH2)에서 표시된 각각의 마크(231, 233, 235, 237)는 일직선 상에 형성된다. 또한 제 3 영상(CH1)에서의 제 1 마크(231)와 제 2 마크(233) 사이의 간격(L11), 제 2 마크(233)와 제 3 마크(235) 사이의 간격(L21) 및 제 3 마크(235)와 제 4 마크(237) 사이의 간격(L31)은 각각 제 4 영상(CH2)에서의 제 1 마크(231)와 제 2 마크(233) 사이의 간격(L12), 제 2 마크(233)와 제 3 마크(235) 사이의 간격(L22) 및 제 3 마크(235)와 제 4 마크(237) 사이의 간격(L32)과 동일하다. 따라서 제 3 영상(CH1)에서의 제 1 마크(231)와 제 2 마크(233) 사이의 간격(L11), 제 2 마크(233)와 제 3 마크(235) 사이의 간격(L21) 및 제 3 마크(235)와 제 4 마크(237) 사이의 간격(L31)이 동일하게끔 설정되는 경우에는, 상기 간격들(L11, L21, L31, L12, L22, L32)이 동일하게 된다.
도 9a는 도 7의 제 1 채널(241)에 의한 제 5 영상(CH1)을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 9b는 도 7의 제 2 채널(243)에 의한 제 6 영상(CH2)을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 9c는 제 5 영상(CH1) 및 제 6 영상(CH2)이 합쳐진 영상(CH1+CH2)을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9a 및 도 9b를 참조하면, 제 5 영상(CH1) 및 제 6 영상(CH2)는 좌우 채널(241, 243)의 광축 틀어짐으로 인해 제 6 영상(CH2)이 기울어진 경우이며, 베이스(210) 내부의 복수의 마크(231, 233, 235, 237)가 제 5 영상(CH1) 및 제 6 영상(CH2)에서 표시된다. 제 5 영상(CH1)에서 복수의 마크(231, 233, 235, 237)는 제 1 배열(231, 233, 235, 237)을 이루고, 제 6 영상(CH2)에서 복수의 마크(231, 233, 235, 237)는 제 2 배열(231, 233, 235, 237)을 이룬다.
결국 도 9c를 참조하면, 제 3 영상(CH1)에서 표시된 제 1 배열(231, 233, 235, 237)과 제 4 영상(CH2)에서 표시된 제 2 배열(231, 233, 235, 237)은 일직선 상에 형성되지 않고 일정 각도(10)만큼 틀어져 있음을 확인할 수 있다. 따라서 이러한 경우 좌우 채널(241, 243)의 광축이 틀어져 있다고 판단할 수 있다. 이러한 판단은 연산 장치(250)의 이미지 프로세싱(image processing)에 의해 행해질 수 있으며, 또한 사람에 의해서도 행해질 수 있다.
또한 연산 장치(250)에 의해 제 5 영상(CH1) 및 제 6 영상(CH2)이 합쳐진 영상(CH1+CH2)을 통해 틀어진 각도(10)가 측정될 수 있다. 또한 연산 장치(250)는 틀어진 각도(10) 값을 바탕으로 제 6 영상(CH2)을 회전하는 등의 보정을 통하여 정상적인 영상 신호를 출력할 수 있다.
도 10a는 도 7의 제 1 채널(241)에 의한 제 7 영상(CH1)을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 10b는 도 7의 제 2 채널(243)에 의한 제 8 영상(CH2)을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 10c는 제 7 영상(CH1) 및 제 8 영상(CH2)이 합쳐진 영상(CH1+CH2)을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 10a 및 도 10b를 참조하면, 제 7 영상(CH1) 및 제 8 영상(CH2)는 좌우 채널(241, 243)의 광축이 미리 설정된 각도와는 다르게 각도가 벌어지거나 오므려진 경우의 영상이며, 베이스(210) 내부의 복수의 마크(231, 233, 235, 237)가 제 7 영상(CH1) 및 제 8 영상(CH2)에서 표시된다. 제 7 영상(CH1)에서 복수의 마크(231, 233, 235, 237)는 제 1 배열(231, 233, 235, 237)을 이루고, 제 8 영상(CH2)에서 복수의 마크(231, 233, 235, 237)는 제 2 배열(231, 233, 235, 237)을 이룬다.
결국 도 10c를 참조하면, 제 3 영상(CH1)에서 표시된 제 1 배열(231, 233, 235, 237)과 제 4 영상(CH2)에서 표시된 제 2 배열(231, 233, 235, 237)은 일직선 상에 형성되지만, 제 1 배열(231, 233, 235, 237)에서의 각각의 마크(231, 233, 235, 237) 사이의 간격이 제 2 배열(231, 233, 235, 237)에서의 각각의 마크(231, 233, 235, 237) 사이의 간격과 다름을 확인할 수 있다. 따라서 이러한 경우 좌우 채널(241, 243)의 광축이 미리 설정된 각도와는 다르게 각도가 벌어지거나 오므려져 있다고 판단할 수 있다. 이러한 판단은 연산 장치(250)의 이미지 프로세싱(image processing)에 의해 행해질 수 있으며, 또한 사람에 의해서도 행해질 수 있다.
또한 연산 장치(250)에 의해 제 7 영상(CH1) 및 제 8 영상(CH2)을 통해 제 1 배열(231, 233, 235, 237)에서의 각각의 마크(231, 233, 235, 237) 사이의 간격 및 제 2 배열(231, 233, 235, 237)에서의 각각의 마크(231, 233, 235, 237) 사이의 간격의 비교값이 계산될 수 있다. 비교값은 제 1 배열(231, 233, 235, 237)에서의 각각의 마크(231, 233, 235, 237) 사이의 간격과 제 2 배열(231, 233, 235, 237)에서의 각각의 마크(231, 233, 235, 237) 사이의 간격의 차이값 또는 비율값 등이 될 수 있다. 또한 연산 장치(250)는 계산된 비교값을 바탕으로 제 8 영상(CH2)을 확대하는 등의 방식으로 보정하여 정상적인 영상 신호를 출력할 수 있다.
결국 제 1 채널(241)에 의한 영상의 각각의 마크(231, 233, 235, 237) 및 제 2 채널(243)에 의한 영상의 각각의 마크(231, 233, 235, 237)를 통해 양 배열이 서로 각도가 어긋나 있는지 판단하고, 어긋나 있다면 출력 영상의 보정을 수행한다. 보정을 통해 제 1 채널(241)에 의한 영상의 각각의 마크(231, 233, 235, 237) 및 제 2 채널(243)에 의한 영상의 각각의 마크(231, 233, 235, 237)가 일직선을 이루게 된다면, 양 배열의 간격이 동일한지 판단하고, 동일하지 않다면 출력 영상의 보정을 수행한다. 이러한 일련의 과정을 통해 제 1 채널(241) 및 제 2 채널(243)의 정렬 상태를 확인하고 그에 따른 보정을 수행할 수 있다.
상기 도면들에 도시된 구성요소들은 설명의 편의상 확대 또는 축소되어 표시될 수 있으므로, 도면에 도시된 구성요소들의 크기나 형상에 본 발명이 구속되는 것은 아니며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
1, 2: 내시경 검사 지그
110, 210: 베이스 120, 220: 홀
130: 마크부 230: 복수의 마크
290: 지지부 140, 240: 내시경
141, 241: 제 1 채널 143, 243: 제 2 채널
142, 242: 제 1 센서 144, 244: 제 2 센서
150, 250: 연산 장치 160, 260: 표시부

Claims (15)

  1. 베이스;
    내시경이 들어가고 나올 수 있도록 상기 베이스에 형성된 홀; 및
    상기 홀에 상기 내시경의 촬영 방향으로 형성되고, 상기 내시경이 상기 홀에 삽입되는 방향으로 간격이 커지는 복수의 마크부;를 포함하는 내시경 검사 지그.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 마크부의 각각의 마크는 문자 형태로 형성된 내시경 검사 지그.
  3. (a) 베이스; 내시경이 들어가고 나올 수 있도록 상기 베이스에 형성된 홀; 및 상기 홀에 상기 내시경의 촬영 방향으로 형성된 복수의 마크부;를 포함하는 내시경 검사 지그를 준비하는 단계;
    (b) 상기 내시경이 상기 홀에 삽입되는 단계;
    (c) 상기 내시경으로 상기 복수의 마크부를 촬영하여 복수의 영상을 취득하는 단계;
    (d) 상기 내시경에 의해 촬영된 영상을 표시하는 단계; 및
    (e) 연산 장치에 의해 상기 복수의 영상의 얼라인먼트 또는 왜곡을 판단하는 단계;를 포함하는 내시경 검사 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 내시경은 3차원 영상 촬영을 할 수 있도록 제 1 채널 및 제 2 채널을 포함하는 내시경 검사 방법.
  5. 내시경이 들어가고 나올 수 있도록 상기 내시경의 삽입 방향으로 홀이 형성된 베이스;
    상기 베이스 내부에 상기 내시경의 촬영 방향으로 배치되고, 상기 내시경이 삽입되는 방향으로 간격이 점점 커지는 복수의 마크; 및
    상기 마크가 상기 베이스 내부에 위치되도록 상기 마크를 지지하는 지지부;를 포함하는 내시경 검사 지그.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 복수의 마크는 상기 내시경의 촬영 방향으로 직선 배치되는 내시경 검사 지그.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 마크는 각각 다른 색으로 형성된 내시경 검사 지그.
  8. (a) 내시경이 들어가고 나올 수 있도록 상기 내시경의 삽입 방향으로 홀이 형성된 베이스; 상기 베이스 내부에 상기 내시경의 촬영 방향으로 배치되는 복수의 마크; 및 상기 마크가 상기 베이스 내부에 위치되도록 상기 마크를 지지하는 지지부;를 포함하고, 상기 내시경은 3차원 영상촬영을 할 수 있도록 제 1 채널 및 제 2 채널을 포함하는 내시경 검사 지그를 준비하는 단계;
    (b) 상기 내시경이 상기 홀에 삽입되는 단계;
    (c) 상기 제 1 채널 및 상기 제 2 채널에 의해 상기 복수의 마크의 영상을 취득하는 단계;
    (d) 상기 제 1 채널 및 상기 제 2 채널에 의해 촬영된 영상을 표시하는 단계; 및
    (e) 연산 장치에 의해 상기 제 1 채널에 의해 표시된 상기 마크의 제 1 배열 및 상기 제 2 채널에 의해 표시된 상기 마크의 제 2 배열의 틀어진 각도를 측정하는 단계;를 포함하는 내시경 검사 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    (f) 연산 장치에 의해 상기 제 1 채널에 의해 표시된 상기 마크의 제 1 배열 및 상기 제 2 채널에 의해 표시된 상기 마크의 제 2 배열의 틀어진 각도를 통해 영상을 보정하는 단계;를 더 포함하는 내시경 검사 방법.
  10. (a) 내시경이 들어가고 나올 수 있도록 상기 내시경의 삽입 방향으로 홀이 형성된 베이스; 상기 베이스 내부에 상기 내시경의 촬영 방향으로 배치되는 복수의 마크; 및 상기 마크가 상기 베이스 내부에 위치되도록 상기 마크를 지지하는 지지부;를 포함하고, 상기 내시경은 3차원 영상촬영을 할 수 있도록 제 1 채널 및 제 2 채널을 포함하는 내시경 검사 지그를 준비하는 단계;
    (b) 상기 내시경이 상기 홀에 삽입되는 단계;
    (c) 상기 제 1 채널 및 상기 제 2 채널에 의해 상기 복수의 마크의 영상을 취득하는 단계;
    (d) 상기 제 1 채널 및 상기 제 2 채널에 의해 촬영된 영상을 표시하는 단계; 및
    (g) 연산 장치에 의해 상기 제 1 채널에 의해 표시된 마크 사이의 간격 및 상기 제 2 채널에 의해 표시된 마크 사이의 간격을 비교하는 단계;를 포함하는 내시경 검사 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    (h) 연산 장치에 의해 상기 제 1 채널에 의해 표시된 마크 사이의 간격 및 상기 제 2 채널에 의해 표시된 마크 사이의 간격의 비교값을 통해 영상을 보정하는 단계;를 더 포함하는 내시경 검사 방법.


  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
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