KR101457906B1 - System and method for posture measurement of floating dock - Google Patents

System and method for posture measurement of floating dock Download PDF

Info

Publication number
KR101457906B1
KR101457906B1 KR1020130024133A KR20130024133A KR101457906B1 KR 101457906 B1 KR101457906 B1 KR 101457906B1 KR 1020130024133 A KR1020130024133 A KR 1020130024133A KR 20130024133 A KR20130024133 A KR 20130024133A KR 101457906 B1 KR101457906 B1 KR 101457906B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
laser
dock
floating dock
distance
Prior art date
Application number
KR1020130024133A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20140111108A (en
Inventor
박영준
최두진
차지혜
김준길
심승보
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020130024133A priority Critical patent/KR101457906B1/en
Publication of KR20140111108A publication Critical patent/KR20140111108A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101457906B1 publication Critical patent/KR101457906B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B71/00—Designing vessels; Predicting their performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C1/00—Dry-docking of vessels or flying-boats
    • B63C1/02—Floating docks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/22—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring depth
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C5/00—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels

Abstract

플로팅 도크 자세 측정 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른 플로팅 도크 자세 측정 시스템은, 직육면체 형상인 플로팅 도크의 상부 코너점에 각각 장착되고 레이저를 통해 타 코너점에 고정된 거리 측정용 타겟을 인식하여 복수의 코너점 사이의 거리 정보를 측정하는 레이저 거리 측정부; 레이저를 통해 각 코너점에 장착되는 레벨 측정용 타켓을 인식하여 각 코너점의 높이 정보를 측정하는 레이저 레벨 측정부; 및 무선통신을 통해 수집되는 상기 거리 정보 및 높이 정보를 이용하여 상기 플로팅 도크의 상부 형상에 대한 3차원 정보를 생성하되, 상기 상부 형상을 세변의 길이가 같은 합동조건을 만족하는 두 개의 삼각형으로 구분하고, 상기 두 개의 삼각형에 대한 3차원 정보를 비교하여 상기 플로팅 도크의 자세 제어를 위한 컨디션 데이터를 산출하는 운영 서버를 포함한다.A floating dock attitude measuring system and method are disclosed.
The floating dock attitude measuring system according to the embodiment of the present invention recognizes a distance measuring target mounted on the upper corner point of the rectangular dock, and fixed to another corner point through the laser, A laser distance measuring unit for measuring information; A laser level measuring unit for recognizing a level measurement target mounted on each corner point through a laser and measuring height information of each corner point; Dimensional information on an upper shape of the floating dock using the distance information and the height information collected through wireless communication, wherein the upper shape is divided into two triangles satisfying a joint condition having the same length of three sides And an operation server for comparing the three-dimensional information of the two triangles to calculate condition data for attitude control of the floating dock.

Description

플로팅 도크 자세 측정 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR POSTURE MEASUREMENT OF FLOATING DOCK} [0001] SYSTEM AND METHOD FOR POSTURE MEASUREMENT OF FLOATING DOCK [0002]

본 발명은 플로팅 도크 자세 측정 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a floating dock attitude measurement system and method.

일반적으로 플로팅 도크(Floating dock)는 거대한 직육면체 형상으로 凹자 형태의 횡단면을 가지며 해상에 부유된 상태에서 선박 건조 작업을 할 수 있도록 하는 구조물로서 복수로 구획된 부위에 여러 개의 발라스트 탱크를 설치하고 이들 탱크에 물을 넣거나 빼냄으로써 뜨거나 가라앉게 된다.Floating dock is a huge rectangular parallelepiped shape having a concave-shaped cross-section. It is a structure that allows the vessel to be dried in a floating state on the sea. A plurality of ballast tanks are installed in a plurality of compartments. It floats or sinks by putting water in or out of the tank.

이러한, 플로팅 도크는 선박 건조를 위한 부지나 기초 공사가 필요 없고, 선박 건조 기간이 비교적 짧아 건조비를 절감할 수 있으며, 선박 진수가 편리한 점 등의 선박 건조에 유리한 장점을 가진다. 반면에 플로팅 도크는 그 자체가 거대한 선박과 유사함으로 불평형한 적재 하중에 의해 자세가 변형되기 쉬우며, 상기 자세의 변형으로 바닥이 크게 기울어지는 경우 대형 사고를 유발할 수 있는 문제가 있다.Such a floating dock is advantageous for ship construction because it does not require site or foundation construction for ship construction, it can reduce the drying cost due to relatively short ship building period, and is convenient for launching the ship. On the other hand, since the floating dock itself is similar to a large ship, the posture is likely to be deformed due to an unbalanced loading load, and if the floor is greatly inclined due to the deformation of the posture, a large accident may be caused.

그러므로, 플로팅 도크를 이용한 선박 건조 작업에서는 건조되는 선박이나 구조물의 정도관리 뿐만 아니라 플로팅 도크의 파손을 방지 하기 위해 그 자세 변형을 관리하는 것이 매우 중요하다. Therefore, it is very important to manage the posture deformation in order to prevent damage to the floating dock as well as to manage the quality of the ship or structure to be dried in the ship drying operation using the floating dock.

한편, 도 1은 종래의 플로팅 도크의 계측 시스템을 개략적으로 나타낸다.Fig. 1 schematically shows a conventional measuring system for a floating dock.

첨부된 도 1을 참조하면, 종래에는 플로팅 도크의 자세(예; 코너부 높낮이, 직사각형 형상)를 측정하기 위하여 4개의 코너부에 대한 3차원 측정을 실시하고 있다.Referring to FIG. 1 of the accompanying drawings, three-dimensional measurement is performed on four corner portions in order to measure posture (for example, height of corner portion, rectangular shape) of a floating dock.

즉, 종래에는 3차원 측정을 개별적으로 실시한 후 원점 좌표계로 재정합하는 방법을 사용하고 있으나, 이러한 방법은 플로팅 도크 자체가 거대한 구조물이므로 좌표계의 작은 정합 각도 오차에도 큰 에러가 발생되는 문제점이 있다. 또한 각 측정 장치간의 위치관계가 고정되어야 하고 바뀔 때마다 새로 측정해야 하는 관리의 어려움이 따르는 문제점이 있다.In other words, conventionally, a method of individually performing three-dimensional measurement and then reassigning the coordinates to the origin coordinate system is used. However, this method has a problem that a large error occurs in a small matching angle error of the coordinate system because the floating dock itself is a huge structure. In addition, there is a problem in that the positional relationship between the measuring devices must be fixed and it is difficult to perform a new measurement every time it is changed.

한편, 특허문헌 한국등록특허 제10-0496137호에는 부양식 독에서 선박을 건조하는 방법을 개시하고 있으나 이는 앞서 설명한 3차원 측정을 이용한 것으로 동일한 문제점이 존재한다.On the other hand, Korean Patent No. 10-0496137 discloses a method of drying a vessel in a dock, however, the same problem exists that the above-described three-dimensional measurement is used.

특허문헌 1 : 한국등록특허 제10-0496137호 (2005.06.20. 공고)Patent Document 1: Korean Patent No. 10-0496137 (published on June 20, 2005)

본 발명의 실시 예는 레이저 측정 장비를 이용하여 측정된 플로팅 도크의 상부 형상과 높이 정보를 이용하여 안정적인 플로팅 도크의 운영을 지원하는 플로팅 도크 자세 측정 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a floating dock attitude measuring system and method for supporting the operation of a stable floating dock using top shape and height information of a floating dock measured using a laser measuring equipment.

본 발명의 일 측면에 따르면, 플로팅 도크 자세 측정 시스템은, 직육면체 형상인 플로팅 도크의 상부 코너점에 각각 장착되고 레이저를 통해 타 코너점에 고정된 거리 측정용 타겟을 인식하여 복수의 코너점 사이의 거리 정보를 측정하는 레이저 거리 측정부; 레이저를 통해 각 코너점에 장착되는 레벨 측정용 타켓을 인식하여 각 코너점의 높이 정보를 측정하는 레이저 레벨 측정부; 및 무선통신을 통해 수집되는 상기 거리 정보 및 높이 정보를 이용하여 상기 플로팅 도크의 상부 형상에 대한 3차원 정보를 생성하되, 상기 상부 형상을 세변의 길이가 같은 합동조건을 만족하는 두 개의 삼각형으로 구분하고, 상기 두 개의 삼각형에 대한 3차원 정보를 비교하여 상기 플로팅 도크의 자세 제어를 위한 컨디션 데이터를 산출하는 운영 서버를 포함한다.According to one aspect of the present invention, the floating dock attitude measuring system recognizes a target for distance measurement, which is mounted on an upper corner point of a rectangular parallelepiped-shaped floating dock and is fixed to another corner point via a laser, A laser distance measuring unit for measuring distance information; A laser level measuring unit for recognizing a level measurement target mounted on each corner point through a laser and measuring height information of each corner point; Dimensional information on an upper shape of the floating dock using the distance information and the height information collected through wireless communication, wherein the upper shape is divided into two triangles satisfying a joint condition having the same length of three sides And an operation server for comparing the three-dimensional information of the two triangles to calculate condition data for attitude control of the floating dock.

한편, 상기 레이저 거리 측정부는, 플로팅 도크의 상부에서 사각의 코너점을 연결하는 네 변의 거리 및 대각선 거리를 각각 측정할 수 있다.Meanwhile, the laser distance measuring unit may measure distances of four sides connecting diagonally corner points at the top of the floating dock and diagonal distances, respectively.

또한, 상기 레이저 거리 측정부는, 상기 중심 위치가 표시되어 복수의 코너점에 고정 설치되는 거리 측정용 타켓; 상기 거리 측정용 타켓의 상기 중심 위치에 레이저를 조사하여 코너점 사이의 거리 정보를 측정하는 레이저 센서 모듈; 상기 거리 측정용 타켓의 위치를 인식하고 상기 중심위치에 상기 레이저가 조사되도록 각도 조절 정보를 생성하는 카메라 모듈; 및 상기 각도 조절 정보에 따른 상기 레이저 센서 모듈 및 카메라 모듈이 탑재된 팬 틸트(Pan-tilt)의 구동을 제어하여 레이저 조사 각도를 조절하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.Also, the laser distance measuring unit may include: a distance measuring target in which the center position is displayed and fixed to a plurality of corner points; A laser sensor module for irradiating a laser beam to the center position of the target for distance measurement to measure distance information between corner points; A camera module for recognizing a position of the target for distance measurement and generating angle adjustment information for irradiating the laser at the center position; And a control module controlling the laser irradiation angle by controlling the driving of the pan tilt mounted on the laser sensor module and the camera module according to the angle adjustment information.

또한, 상기 제어 모듈은, 상기 레이저의 조사위치가 상기 거리 측정용 타켓의 중심 위치에서 벗어나는 경우 이벤트 정보를 상기 운영 서버로 전송하여 알릴 수 있다.In addition, the control module may transmit event information to the operation server when the irradiation position of the laser deviates from the center position of the distance measurement target to inform the operation server.

또한, 상기 레이저 레벨 측정부는, 측정된 상기 높이 정보가 설정 기준치를 초과하는 경우 높이 변화량 이벤트 정보를 생성하여 상기 운영 서버로 전송할 수 있다.The laser level measuring unit may generate height change amount event information and transmit the height change amount event information to the operation server when the measured height information exceeds the set reference value.

또한, 상기 운영 서버는, 상기 플로팅 도크의 각 코너점 사이의 상기 거리 정보 및 상기 높이 정보를 수집하는 정보 수집부; 상기 플로팅 도크 상부의 4개의 코너점에 대한 3차원 정보를 세변의 길이와 꼭지점의 높이가 동일한 두 개의 삼각형으로 구분하여 생성하는 3차원 데이터 생성부; 상기 두 개의 삼각형의 3차원 정보를 비교하여 플로팅 도크 상부의 변형량, 종/횡방향 기울기 및 도크 드래프트 양 중 적어도 하나를 포함하는 도크 컨디션 데이터를 산출하는 도크 컨디션 산출부; 상기 플로팅 도크의 자세 측정 및 제어를 위한 각종 데이터를 저장하는 데이터베이스부; 및 상기 도크 컨디션 데이터를 이용하여 워터 발라스팅 플랜(Water ballasting plan)을 구성하고, 플로팅 도크 자체 안정성 검증 및 블록 탑재 안정성을 검증하는 제어부를 포함할 수 있다.The operating server may further include: an information collecting unit for collecting the distance information and the height information between respective corner points of the floating dock; A three-dimensional data generation unit for generating three-dimensional information about four corner points on the floating dock by dividing the three-dimensional information into two triangles having the same lengths and three vertexes; A dock condition calculation unit for calculating dock condition data including at least one of an amount of deformation of the upper portion of the floating dock, a vertical / horizontal slope, and a dock draft amount by comparing three-dimensional information of the two triangles; A database for storing various data for measuring and controlling the posture of the floating dock; And a controller for constructing a water ballasting plan using the dock condition data and verifying stability of the floating dock itself and stability of block mounting.

또한, 상기 도크 컨디션 산출부는, 상기 두 개의 삼각형의 3차원 정보가 일치하지 않으면 오차에 따른 상기 플로팅 도크 상부의 변형량을 산출하고, 상기 오차와 상기 레이저 거리 측정부의 팬 틸트 구동을 위한 레이저 조사 각도 조절 값으로 상기 종/횡방향 기울기를 산출하며, 상기 오차와 각 코너점의 높이 정보를 참조하여 상기 도크 드래프트 양을 산출할 수 있다.If the three-dimensional information of the two triangles does not coincide with each other, the dock condition calculator calculates the deformation amount of the upper portion of the floating dock according to the error, and adjusts the laser irradiation angle for pan tilt driving of the laser distance measuring unit , And calculates the dock draft amount by referring to the error and height information of each corner point.

한편, 본 발명의 일 측면에 따른 플로팅 도크 자세 측정 방법은, a) 직육면체 형상인 플로팅 도크의 상부 코너점에 각각 장착되는 레이저 거리 측정부에서 측정된 플로팅 도크의 각 코너점 사이의 거리 정보를 수집하는 단계; b) 레이저 레벨 측정부에서 측정된 상기 플로팅 도크의 각 코너점에 대한 높이 정보를 수집하는 단계; c) 상기 거리 정보 및 높이 정보를 이용하여 상기 플로팅 도크의 상부 형상에 대한 3차원 정보를 생성하되, 상기 상부 형상을 세변의 길이가 같은 합동조건을 만족하는 두 개의 삼각형으로 구분하는 단계; 및 d) 상기 두 개의 삼각형에 대한 3차원 정보를 비교하여 상기 플로팅 도크의 자세 제어를 위한 컨디션 데이터를 산출하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of measuring a floating dock attitude according to an aspect of the present invention, comprising the steps of: a) collecting distance information between corner points of a floating dock measured by a laser distance measuring unit mounted on an upper corner point of a rectangular- ; b) collecting height information for each corner point of the floating dock measured by the laser level measuring unit; c) generating three-dimensional information on an upper shape of the floating dock using the distance information and the height information, and dividing the upper shape into two triangles satisfying joint conditions having the same length of three sides; And d) comparing three-dimensional information of the two triangles to calculate condition data for attitude control of the floating dock.

또한, 상기 d) 단계는, 상기 도크 컨디션 데이터를 이용하여 상기 플로팅 도크의 평활화를 위한 발라스팅을 제어, 상기 플로팅 도크 자체 안정성 검증 및 블록 탑재 안정성을 검증 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.In the step d), at least one of balancing control for smoothing the floating dock using the dock condition data, and verification of the stability of the floating dock itself and the stability of the block mounting may be performed.

또한, 상기 d) 단계 이후에, 상기 도크 컨디션 데이터가 설정 기준치를 초과하거나 상기 레이저 거리 측정부 및 레이저 레벨 측정부 중 어느 하나로부터 이벤트 정보를 수신하면 이벤트 경보와 상기 도크 컨디션 데이터를 미리 저장된 관리자의 단말로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.If the dock condition data exceeds the set reference value or the event information is received from the laser distance measuring unit or the laser level measuring unit after the step d), the event alarm and the dock condition data are stored in advance in the manager To the mobile station.

본 발명의 실시 예에 따르면, 레이저 측정 장비를 통해 측정된 플로팅 도크의 상부 형상과 높이 정보를 이용하여 플로팅 도크의 자세 정보를 모니터링 함으로써 기존의 3차원 좌표계를 재정합하는 방법에 따른 에러를 줄이고 정확한 모니터링이 가능한 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, by monitoring the attitude information of the floating dock using the top shape and the height information of the floating dock measured through the laser measuring equipment, errors caused by the method of re- There is a possible effect.

그리고, 직육면체 형상의 플로팅 도크를 두 개의 삼각형으로 구분하고 각 삼각형에 대한 세변의 길이와 세꼭지점의 레벨 측정정보를 바탕으로 생성된 각각의 3차원 정보를 비교함으로써 기존의 설계 데이터(예; CAD 데이터)와의 비교 없이도 간단하게 자세정보를 측정할 수 있는 이점이 있다.Then, by dividing the rectangular floating dock into two triangles and comparing the three dimensional information generated based on the three-dimensional length information of each triangle and the level measurement information of the three vertices, the existing design data (for example, CAD data The posture information can be easily measured without comparison with the posture information.

또한, 두 개의 삼각형으로 구분된 3차원정보를 활용하여 플로팅 도크 상부의 변형량, 종/횡 방향 기울기 및 도크 드래프트 양을 산출함으로써 제어 및 관리 효율을 높일 수 있다. In addition, the control and management efficiency can be improved by calculating the deformation amount, the longitudinal / transverse inclination, and the dock draft amount on the floating dock by utilizing three-dimensional information divided into two triangles.

도 1은 종래의 플로팅 도크의 계측 시스템을 개략적으로 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 플로팅 도크 자세 측정 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 레이저 거리 측정부의 세부 구성을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 레이저 레벨 측정부의 구성을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 운영 서버의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도 이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 플로팅 도크 상부의 3차원 정보를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 플로팅 도크의 자세 측정에 따른 그 운영 방법을 나타낸 흐름도이다.Fig. 1 schematically shows a measuring system of a conventional floating dock.
2 shows a structure of a floating dock attitude measuring system according to an embodiment of the present invention.
3 shows a detailed configuration of a laser distance measuring unit according to an embodiment of the present invention.
4 shows a configuration of a laser level measuring unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram schematically showing the configuration of an operation server according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 shows three-dimensional information of a floating dock top according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating an operation method of the floating dock according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise. Also, the terms " part, "" module," and " module ", etc. in the specification mean a unit for processing at least one function or operation and may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software have.

이제 본 발명의 실시 예에 따른 플로팅 도크 자세 측정 시스템 및 그 방법에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A floating dock attitude measuring system and method according to an embodiment of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 플로팅 도크 자세 측정 시스템의 구조를 나타낸다.2 shows a structure of a floating dock attitude measuring system according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 플로팅 도크 자세 측정 시스템은 레이저 거리 측정부(100), 레이저 레벨 측정부(200) 및 운영 서버(300)를 포함한다.Referring to FIG. 2, a floating dock attitude measuring system according to an embodiment of the present invention includes a laser distance measuring unit 100, a laser level measuring unit 200, and an operation server 300.

레이저 거리 측정부(100)는 직육면체 형상인 플로팅 도크의 상부 코너점에 각각 장착하고, 레이저를 통해 타 코너점에 고정된 거리 측정용 타겟(110)을 인식하여 복수의 각 코너점 간의 거리를 측정한다. 여기서, 코너점은 플로팅 도크 상부의 각 꼭지점 부분에 해당된다.The laser distance measuring unit 100 is attached to an upper corner point of a rectangular parallelepiped-shaped floating dock, recognizes the distance-measuring target 110 fixed to another corner point through a laser, measures the distance between a plurality of corner points do. Here, the corner point corresponds to each vertex portion of the upper part of the floating dock.

예컨대, 레이저 거리 측정부(100)는 플로팅 도크의 상부에서 사각의 코너점을 연결하는 네 변의 거리인 D1, D2, D3, D4 및 대각선 거리 D5를 각각 측정할 수 있다.For example, the laser distance measuring unit 100 may measure D1, D2, D3, D4, and the diagonal distance D5, which are distances of four sides connecting square corner points at the top of the floating dock.

특히, 본 발명의 실시 예에 따른 레이저 거리 측정부(100)는 도 2에서와 같이 거대한 플로팅 도크의 직육면체의 형상을 두 개의 삼각형으로 구분하여 측정한다. 이 때, 두 개의 삼각형은 대응하는 3변의 길이가 같은 합동조건을 만족하므로 유니크(unique)한 플로팅 도크의 상부 형상을 얻을 수 있다. 그러므로, D1~D5의 거리를 측정하여 직육면체 형태인 플로팅 도크의 상부의 형상을 정확히 측정할 수 있다.In particular, as shown in FIG. 2, the laser distance measuring unit 100 according to the embodiment of the present invention divides the shape of a rectangular parallelepiped of a large floating dock into two triangles. At this time, since the two triangles satisfy the joint condition of the same length of the three sides, a top shape of a unique floating dock can be obtained. Therefore, it is possible to accurately measure the shape of the upper portion of the floating dock, which is a rectangular parallelepiped, by measuring the distances D1 to D5.

한편, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 레이저 거리 측정부의 세부 구성을 나타낸다.3 shows a detailed configuration of a laser distance measuring unit according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이저 거리 측정부(100)는 거리 측정용 타켓(110), 레이저 센서 모듈(120), 카메라 모듈(130) 및 제어 모듈(140)을 포함한다.3, a laser distance measuring unit 100 according to an embodiment of the present invention includes a distance measuring target 110, a laser sensor module 120, a camera module 130, and a control module 140 .

거리 측정용 타켓(110)은 십자선과 같이 중심 위치가 표시되며 각 코너점에 고정 설치된다.The target 110 for distance measurement has center positions as indicated by a crosshair and is fixed to each corner point.

레이저 센서 모듈(120)은 거리 측정용 타켓의 중심에 레이저를 조사하여 코너점 간의 거리 정보를 측정한다.The laser sensor module 120 irradiates the center of the target for distance measurement with a laser to measure distance information between the corner points.

카메라 모듈(130)은 거리 측정용 타켓(110)의 위치를 인식하여 중심위치에 레이저가 조사되도록 각도 조절 정보를 생성한다.The camera module 130 recognizes the position of the distance measurement target 110 and generates angle adjustment information so that the laser is irradiated to the center position.

제어 모듈(140)은 각도 조절 정보에 따른 레이저 센서 모듈(120) 및 카메라 모듈(130)이 탑재된 팬 틸트(Pan-tilt)의 구동을 제어하여 레이저 조사 각도를 거리 측정용 타켓(110)의 중심에 정확히 조사되도록 조절한다.The control module 140 controls the driving of the pan tilt on which the laser sensor module 120 and the camera module 130 are mounted according to the angle adjustment information so as to adjust the laser irradiation angle to the distance measuring target 110 Adjust to center accurately.

그리고, 제어 모듈(140)은 무선 통신 모듈(미도시)을 통해 운영 서버(300)와 통신을 수행하며, 레이저 센서 모듈(120)에서 측정된 거리 값을 무선 통신을 통해 운영 서버(300)로 전송한다.The control module 140 communicates with the operation server 300 through a wireless communication module (not shown), and transmits the distance value measured by the laser sensor module 120 to the operation server 300 send.

또한, 제어 모듈(140)은 플로팅 도크의 변형으로 레이저의 조사위치가 거리 측정용 타켓(110)의 중심 위치(예; 사각으로 표시된 영역)에서 벗어나는 경우, 각도 조절 제어와 함께 이벤트 정보를 생성하여 운영 서버(300)로 전송할 수 있다.The control module 140 generates event information together with the angle control when the irradiation position of the laser deviates from the center position of the distance measurement target 110 (e.g., the area indicated by a square) due to the deformation of the floating dock To the operation server 300.

다시, 도 2를 참조하면, 레이저 레벨 측정부(200)는 육상의 부두에 복수 개로 고정 설치되어 레이저를 통해 각 코너점에 장착되는 레벨 측정용 타켓(210)의 높이를 측정한다. 이하, 설명에서 측정되는 레벨과 높이는 동일한 의미를 갖는다.Referring again to FIG. 2, the laser level measuring unit 200 measures a height of a level measurement target 210 mounted on each corner point through a laser, and is fixed to a plurality of land surface docks. Hereinafter, the level and the height measured in the explanation have the same meaning.

예컨대, 레이저 레벨 측정부(200)는 도 2에서와 같이 플로팅 도크의 상부형상에 대한 각 코너점의 높이인 L1, L2, L3, L4를 각각 측정할 수 있다.For example, the laser level measuring unit 200 can measure L1, L2, L3, and L4, which are the height of each corner point with respect to the upper shape of the floating dock, as shown in FIG.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 레이저 레벨 측정부의 구성을 나타낸다.4 shows a configuration of a laser level measuring unit according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이저 레벨 측정부(200)는 수직한 지지대(220) 상에 고정 장착될 수 있으며, 레이저가 조사되는 레벨측정용 타켓(210)의 레벨 정보를 읽어 들여 각 코너점의 변화되는 높이를 측정한다.4, the laser level measuring unit 200 according to an exemplary embodiment of the present invention may be fixedly mounted on a vertical support 220, and may be mounted on a level (not shown) of a target 210 for level measurement Read the information and measure the changing height of each corner point.

또한, 레이저 레벨 측정부(200)는 레이저 거리 측정부(100)와 마찬가지로 측정된 높이 정보뿐 아니라 높이 정보가 설정 기준치를 초과하는 높이 변화량 이벤트 정보를 생성하여 무선 통신을 통해 운영 서버(300)로 전송할 수 있다.The laser level measuring unit 200 generates height variation event information in which the height information exceeds the set reference value as well as the height information measured in the same manner as the laser distance measuring unit 100, Lt; / RTI >

한편, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 운영 서버의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도 이다.Meanwhile, FIG. 5 is a block diagram schematically showing the configuration of an operation server according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 운영 서버(300)는 정보 수집부(310), 3차원 데이터 생성부(320), 도크 컨디션 데이터 산출부(330), 데이터베이스부(340), 제어부(350)를 포함한다.5, an operation server 300 according to an embodiment of the present invention includes an information collecting unit 310, a three-dimensional data generating unit 320, a dock condition data calculating unit 330, a database unit 340 ), And a control unit 350.

정보 수집부(310)는 레이저 거리 측정부(100) 및 레이저 레벨 측정부(200)로부터 플로팅 도크의 각 코너점 사이의 거리 정보 및 각 코너점의 높이 정보를 수집한다.The information collecting unit 310 collects distance information between the corner points of the floating dock and the height information of each corner point from the laser distance measuring unit 100 and the laser level measuring unit 200.

예컨대, 정보 수집부(310)는 소정 주기로 거리 정보 및 높이 정보를 수집할 수 있으며, 이벤트 정보 발생시에는 플로팅 도크의 변화되는 각 측정 정보를 지속적으로 수집할 수 있다.For example, the information collecting unit 310 may collect the distance information and the height information at predetermined intervals, and may continuously collect each changed measurement information of the floating dock when the event information is generated.

3차원 데이터 생성부(320)는 정보 수집부(310)에서 수집된 플로팅 도크 상부의 코너점 간의 거리 정보와 각 코너점의 높이 정보에 기초하여 도크 상부 4개의 코너점에 대한 3차원 정보를 생성한다.The three-dimensional data generator 320 generates three-dimensional information about the four corners of the upper portion of the dock based on the distance information between the corner points on the upper portion of the floating dock collected by the information collecting unit 310 and the height information of each corner point do.

한편, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 플로팅 도크 상부의 3차원 정보를 나타낸다.Meanwhile, FIG. 6 shows three-dimensional information on the upper part of the floating dock according to the embodiment of the present invention.

첨부된 도 6을 참조하면, 3차원 데이터 생성부(320)는 플로팅 도크 상부의 4개의 코너점에 대한 3차원정보를 D1, D2, D5의 세변과 L1, L2, L4의 높이로 구성된 제1 삼각형과 D3, D4, D5의 세변과 L2, L3, L4의 높이로 구성된 제2 삼각형으로 구분하여 생성한다.Referring to FIG. 6, the three-dimensional data generation unit 320 generates three-dimensional information about four corner points on the upper portion of the floating dock by using the three sides of D1, D2, and D5 and the three sides of L1, L2, A triangle, and a second triangle composed of three sides of D3, D4, and D5 and a height of L2, L3, and L4.

즉, 각 삼각형에 대한 세변의 길이와 세꼭지점의 높이 정보를 바탕으로 각각 3차원 정보를 생성하는 것이다. That is, the three-dimensional information is generated based on the lengths of the three sides of each triangle and the height information of the three vertices.

3차원 데이터 생성부(320)에서 생성된 두 삼각형의 3차원 정보는 서로 대응하는 3변의 길이가 같은 합동조건을 만족해야 하며, 어느 한쪽 방향으로 기울어지지 않고 수평을 이루는 것이 바람직한 상태라 할 수 있다.Dimensional information of the two triangles generated by the three-dimensional data generation unit 320 may satisfy a joint condition in which the lengths of the three sides corresponding to each other are equal to each other, .

도크 컨디션 데이터 산출부(330)는 두 삼각형의 3차원 정보를 비교하여 플로팅 도크 상부의 변형량, 종/횡 방향 기울기 및 도크 드래프트 양(흘수)를 포함하는 도크 컨디션 데이터를 산출한다.The dock condition data calculation unit 330 compares three-dimensional information of two triangles to calculate dock condition data including deformation amount of the upper portion of the floating dock, longitudinal / transverse inclination, and dock draft amount (draft).

즉, 도크 컨디션 데이터 산출부(330)는 두 삼각형의 3차원 정보가 일치하지 않으면 두 삼각형의 오차에 따른 플로팅 도크 상부의 변형량을 산출할 수 있다. 그리고, 종/횡방향 기울기는 오차와 레이저 거리 측정부(100)의 팬 틸트 구동을 위한 레이저 조사 각도 조절 값으로 획득할 수 있으며, 도크 드래프트 양은 각 코너점의 높이(레벨) 측정 정보를 통해 획득할 수 있다.That is, if the three-dimensional information of two triangles do not coincide with each other, the dock condition data calculator 330 can calculate the deformation amount of the upper portion of the floating dock according to the error of the two triangles. The vertical / horizontal slope can be obtained by the error and the laser irradiation angle adjustment value for the pan / tilt driving of the laser distance measuring unit 100, and the amount of the dock draft can be obtained through the height (level) measurement information of each corner point can do.

이러한 도크 컨디션 데이터는 플로팅 도크의 상태를 나타내는 주요 항목이므로 도크 컨디션 데이터 산출부(330)는 안정적인 플로팅 도크 운용을 위해서 이를 항상 체크한다.Since the dock condition data is a main item indicating the state of the floating dock, the dock condition data calculator 330 always checks the dock condition data for stable floating dock operation.

데이터베이스부(340)는 플로팅 도크의 설계 정보와 그 자세 측정 및 제어를 위한 각종 데이터를 저장하고, 플로팅 도크의 운용에 따라 생성되는 각종 정보를 저장한다. The database unit 340 stores design information of the floating dock and various data for the attitude measurement and control, and stores various information generated according to the operation of the floating dock.

제어부(350)는 플로팅 도크의 안정적인 자세 측정 및 제어를 위한 각 부의 전반적인 동작을 제어한다.The control unit 350 controls the overall operation of each unit for stable posture measurement and control of the floating dock.

제어부(350)는 도크 컨디션 데이터를 이용하여 워터 발라스팅 플랜(Water ballasting plan)을 구성하고, 플로팅 도크 자체 안정성 검증 및 블록 탑재 안정성을 검증한다.The controller 350 constructs a water ballasting plan using the dock condition data, and verifies the stability of the floating dock itself and the stability of the block mounting.

구체적으로, 제어부(350)는 플로팅 도크의 자세가 변형된 경우 발라스팅 제어를 하여 플로팅 도크의 자세를 평활화할 수 있다. 여기서, 제어부(350)가 발라스팅 제어를 한다는 것은 플로팅 도크의 자세 제어를 한다는 것과 동일한 의미이며, 발라스팅 제어 방법은 출원 전에 공지된 방법들을 이용할 수 있으므로 자세한 설명은 생략한다.More specifically, the control unit 350 may perform balancing control to smooth the posture of the floating dock when the posture of the floating dock is deformed. Here, the control unit 350 performs the ballasting control in the same manner as the control of the posture of the floating dock. Since the ballast control method can use known methods before the application, detailed description is omitted.

즉, 제어부(350)는 도크 컨디션 데이터 산출부(330)에서 산출된 플로팅 도크 상부의 변형량, 종/횡 방향 기울기 및 도크 드래프트 양 중 적어도 하나가 미리 설정된 기준치를 초과하는 것을 판단하고, 플로팅 도크의 변형된 부위가 정상적인 설정 범위를 유지하도록 자세를 제어한다.That is, the controller 350 determines that at least one of the deformation amount, the longitudinal / transverse tilt, and the dock draft amount of the upper portion of the floating dock calculated by the dock condition data calculating unit 330 exceeds a preset reference value, The posture is controlled so that the deformed region maintains the normal setting range.

또한, 제어부(350)는 도크 자체의 안정성을 레이저 레벨 측정부(100) 및 레이저 레벨 측정부(200)에서 수신되는 이벤트 정보와 도크 컨디션 데이터를 종합하여 현재 도크 상태에 대한 안정성을 검증할 수 있다.In addition, the control unit 350 can verify the stability of the current dock state by integrating the stability of the dock itself with the event information and the dock condition data received from the laser level measuring unit 100 and the laser level measuring unit 200 .

또한, 제어부(350)는 플로팅 도크의 최대치 적재하중 데이터와 현재 도크 컨대션 데이터를 참조하여 블록의 탑재를 시뮬레이션 함으로써, 실제 블록 탑재 시에 블록의 하중으로 인한 안전성을 검증할 수 있다. Also, the control unit 350 can verify the safety due to the load of the block when the actual block is mounted by simulating the mounting of the block with reference to the maximum load carrying data of the floating dock and the current dock congestion data.

또한, 제어부(350)는 도크 컨디션 데이터가 설정 기준치를 초과하거나 이벤트 정보를 수신하면 이벤트 경보를 발생과 함께 도크 컨디션 데이터를 미리 저장된 관리자의 단말(10)로 전달하여 알람 할 수 있다.In addition, when the dock condition data exceeds the set reference value or receives the event information, the controller 350 alerts the dock condition data by transmitting the dock condition data to the terminal 10 of the administrator in advance.

이 때, 관리자 단말(10)은 스마트폰 및 테블릿 PC와 같은 휴대형 단말일 수 있으며, 도크 컨디션 데이터를 표시하도록 개발된 어플리케이션 프로그램이 설치될 수 있다.At this time, the administrator terminal 10 may be a portable terminal such as a smart phone and a tablet PC, and an application program developed to display dock condition data may be installed.

그래서, 관리자가 언제 어느 곳에서든 부양식 독 모니터링 시스템에 접속하여 3차원 모니터링 정보를 관리할 수 있으며, 비상시 발생하는 이벤트 경보를 확인하고 이에 대한 빠른 조취를 취할 수 있도록 할 수 있도록 지원한다.Therefore, the administrator can manage the 3D monitoring information by accessing the sub-style poison monitoring system at any time and anywhere, and can recognize the event alarm occurring in an emergency and can promptly take the action.

한편, 전술한 본 발명의 실시 예에 따른 플로팅 도크 자세 측정 시스템의 구성을 바탕으로 하는 플로팅 도크의 운영 방법을 다음의 도 7을 통해 설명한다.Meanwhile, a method of operating the floating dock based on the configuration of the floating dock attitude measuring system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 플로팅 도크의 자세 측정에 따른 운영 방법을 나타낸 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating an operation method according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 운영 서버(300)는 레이저 거리 측정부(100)에서 측정된 플로팅 도크의 각 코너점 사이의 거리 정보를 수집한다(S101).Referring to FIG. 7, the operation server 300 according to the embodiment of the present invention collects distance information between the corner points of the floating dock measured by the laser distance measuring unit 100 (S101).

운영 서버(300)는 거리 정보 수집과 동시에 레이저 레벨 측정부(200)에서 측정된 플로팅 도크의 각 코너점에 대한 높이 정보를 수집한다(S102).The operation server 300 collects distance information and height information about each corner point of the floating dock measured by the laser level measuring unit 200 (S102).

운영 서버(300)는 수집된 플로팅 도크 상부의 코너점 간의 거리 정보와 각 코너점의 높이 정보를 이용하여 플로팅 도크 상부의 3차원 정보를 생성한다(S103).The operation server 300 generates three-dimensional information on the floating dock using the distance information between the corner points on the collected floating dock and the height information of each corner point (S103).

이 때, 플로팅 도크 상부의 3차원 정보를 도 6과 같이 서로 대응되는 3변의 길이와 꼭지점(코너점)의 높이가 같은 합동조건을 만족하는 두 개의 삼각형 구조로 구분하여 생성할 수 있다.In this case, the three-dimensional information on the upper portion of the floating dock can be generated by dividing the three-dimensional information corresponding to the three sides corresponding to each other and the height of the vertex (corner point) into two triangular structures satisfying the same joint condition.

운영 서버(300)는 두 삼각형의 3차원 정보를 비교하여 플로팅 도크 상부의 변형량, 종/횡 방향 기울기 및 도크 드래프트 양 중 적어도 하나를 포함하는 도크 컨디션 데이터를 산출한다(S104).The operation server 300 compares the three-dimensional information of the two triangles to calculate dock condition data including at least one of the deformation amount, the vertical / horizontal slope, and the dock draft amount of the upper portion of the floating dock (S104).

그리고, 운영 서버(300)는 도크 컨디션 데이터를 이용하여 발라스팅을 제어하고, 도크 자체 안정성 검증 및 블록 탑재 안정성을 검증한다(S105).Then, the operation server 300 controls ballasting using the dock condition data, and verifies stability of the dock itself and stability of block mounting (S105).

이 때, 운영 서버(300)는 도크 컨디션 데이터의 변형이 설정 기준치를 초과하거나 플로팅 드크 상부의 변형 및 기울기 이벤트 정보를 수신하면(S106; 예), 이벤트 경보와 도크 컨디션 데이터를 미리 저장된 관리자의 단말(10)로 전달하여 알람 한다(S107).At this time, when the deformation of the dock condition data exceeds the set reference value or the deformation and tilt event information of the upper part of the floating deck (S106; Yes), the operation server 300 transmits the event alert and the dock condition data to the pre- (S107).

그리고, 운영 서버(300)는 발라스팅 제어를 수행하여 플로팅 도크의 자세가 수평을 유지하도록 평활화 한다(S108).Then, the operation server 300 performs balancing control to smooth the posture of the floating dock to keep horizontal (S108).

이와 같이 본 발명의 실시 예에 따르면, 레이저 측정 장비를 통해 측정된 플로팅 도크의 상부 형상과 높이 정보를 이용하여 플로팅 도크의 자세 정보를 모니터링 함으로써 기존의 3차원 좌표계를 재정합하는 방법에 따른 에러를 줄이고 정확한 모니터링이 가능한 효과가 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, by monitoring the attitude information of the floating dock using the top shape and the height information of the floating dock measured through the laser measuring equipment, errors due to the method of re- It is possible to monitor accurately.

그리고, 직육면체 형상의 플로팅 도크를 두 개의 삼각형으로 구분하고 각 삼각형에 대한 세변의 길이와 세꼭지점의 레벨 측정정보를 바탕으로 생성된 각각의 3차원 정보를 비교함으로써 기존의 설계 데이터(예; CAD 데이터)와의 비교 없이도 간단하게 자세정보를 측정할 수 있는 이점이 있다.Then, by dividing the rectangular floating dock into two triangles and comparing the three dimensional information generated based on the three-dimensional length information of each triangle and the level measurement information of the three vertices, the existing design data (for example, CAD data The posture information can be easily measured without comparison with the posture information.

또한, 두 개의 삼각형으로 구분된 3차원정보를 활용하여 플로팅 도크 상부의 변형량, 종/횡 방향 기울기 및 도크 드래프트 양을 산출함으로써 제어 및 관리 효율을 높일 수 있다. In addition, the control and management efficiency can be improved by calculating the deformation amount, the longitudinal / transverse inclination, and the dock draft amount on the floating dock by utilizing three-dimensional information divided into two triangles.

본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention are not limited to the above-described apparatuses and / or methods, but may be implemented through a program for realizing functions corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium on which the program is recorded And such an embodiment can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

100: 레이저 거리 측정부 110: 거리 측정용 타겟
120: 레이저 센서 모듈 130: 카메라 모듈
140: 제어 모듈 200: 레이저 레벨 측정부
210: 레벨 측정용 타겟 220: 지지대
300: 운영 서버 310: 정보 수집부
320: 3차원 데이터 생성부 330: 도크 컨디션 데이터 산출부
340: 데이터베이스부 350: 제어부100: laser distance measuring unit 110: distance measuring target
120: laser sensor module 130: camera module
140: control module 200: laser level measuring unit
210: Target for level measurement 220: Support
300: operating server 310: information collecting unit
320: three-dimensional data generator 330: dock condition data calculator
340: Database part 350: Control part

Claims (10)

직육면체 형상인 플로팅 도크의 상부 코너점에 각각 장착되고 레이저를 통해 타 코너점에 고정된 거리 측정용 타겟을 인식하여 복수의 코너점 사이의 거리 정보를 측정하는 레이저 거리 측정부;
레이저를 통해 각 코너점에 장착되는 레벨 측정용 타켓을 인식하여 각 코너점의 높이 정보를 측정하는 레이저 레벨 측정부; 및
무선통신을 통해 수집되는 상기 거리 정보 및 높이 정보를 이용하여 상기 플로팅 도크의 상부 형상에 대한 3차원 정보를 생성하되, 상기 상부 형상을 세변의 길이가 같은 합동조건을 만족하는 두 개의 삼각형으로 구분하고, 상기 두 개의 삼각형에 대한 3차원 정보를 비교하여 상기 플로팅 도크의 자세 제어를 위한 컨디션 데이터를 산출하는 운영 서버를 포함하되,
상기 레이저 거리 측정부는, 중심 위치가 표시되어 복수의 코너점에 고정 설치되는 거리 측정용 타켓; 상기 거리 측정용 타켓의 상기 중심 위치에 레이저를 조사하여 코너점 사이의 거리 정보를 측정하는 레이저 센서 모듈; 상기 거리 측정용 타켓의 위치를 인식하고 상기 중심 위치에 상기 레이저가 조사되도록 각도 조절 정보를 생성하는 카메라 모듈; 및 상기 각도 조절 정보에 따른 상기 레이저 센서 모듈 및 카메라 모듈이 탑재된 팬 틸트(Pan-tilt)의 구동을 제어하여 레이저 조사 각도를 조절하는 제어 모듈을 포함하는 플로팅 도크 자세 측정 시스템.A laser distance measuring unit mounted on an upper corner point of the rectangular floating dock and recognizing a distance measurement target fixed to another corner point through a laser to measure distance information between a plurality of corner points;
A laser level measuring unit for recognizing a level measurement target mounted on each corner point through a laser and measuring height information of each corner point; And
Dimensional information on an upper shape of the floating dock using the distance information and the height information collected through wireless communication, wherein the upper shape is divided into two triangles satisfying a joint condition having the same length of three sides And an operation server for comparing the three-dimensional information of the two triangles to calculate condition data for attitude control of the floating dock,
Wherein the laser distance measuring unit includes: a distance measuring target having a center position fixedly installed at a plurality of corner points; A laser sensor module for irradiating a laser beam to the center position of the target for distance measurement to measure distance information between corner points; A camera module for recognizing a position of the target for distance measurement and generating angle adjustment information for irradiating the laser at the center position; And a control module controlling the laser irradiation angle by controlling the driving of a pan-tilt mounted on the laser sensor module and the camera module according to the angle adjustment information. 제 1 항에 있어서,
상기 레이저 거리 측정부는, 플로팅 도크의 상부에서 사각의 코너점을 연결하는 네 변의 거리 및 대각선 거리를 각각 측정하는 플로팅 도크 자세 측정 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the laser distance measuring unit measures a distance and a diagonal distance of four sides connecting square corner points at the top of the floating dock, respectively. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제어 모듈은, 상기 레이저의 조사위치가 상기 거리 측정용 타켓의 중심 위치에서 벗어나는 경우 이벤트 정보를 상기 운영 서버로 전송하여 알리는 플로팅 도크 자세 측정 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the control module transmits event information to the operating server to inform the operating server when the irradiation position of the laser deviates from the center position of the distance measurement target. 제 1 항에 있어서,
상기 레이저 레벨 측정부는, 측정된 상기 높이 정보가 설정 기준치를 초과하는 경우 높이 변화량 이벤트 정보를 생성하여 상기 운영 서버로 전송하는 플로팅 도크 자세 측정 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the laser level measuring unit generates height change amount event information and transmits the height change amount event information to the operation server when the measured height information exceeds the set reference value. 제 1 항에 있어서,
상기 운영 서버는,
상기 플로팅 도크의 각 코너점 사이의 상기 거리 정보 및 상기 높이 정보를 수집하는 정보 수집부;
상기 플로팅 도크 상부의 4개의 코너점에 대한 3차원 정보를 세변의 길이와 꼭지점의 높이가 동일한 두 개의 삼각형으로 구분하여 생성하는 3차원 데이터 생성부;
상기 두 개의 삼각형의 3차원 정보를 비교하여 플로팅 도크 상부의 변형량, 종/횡방향 기울기 및 도크 드래프트 양 중 적어도 하나를 포함하는 도크 컨디션 데이터를 산출하는 도크 컨디션 산출부;
상기 플로팅 도크의 자세 측정 및 제어를 위한 각종 데이터를 저장하는 데이터베이스부; 및
상기 도크 컨디션 데이터를 이용하여 워터 발라스팅 플랜(Water ballasting plan)을 구성하고, 플로팅 도크 자체 안정성 검증 및 블록 탑재 안정성을 검증하는 제어부를 포함하는 플로팅 도크 자세 측정 시스템.The method according to claim 1,
The operating server,
An information collecting unit for collecting the distance information and the height information between respective corner points of the floating dock;
A three-dimensional data generation unit for generating three-dimensional information about four corner points on the floating dock by dividing the three-dimensional information into two triangles having the same lengths and three vertexes;
A dock condition calculation unit for calculating dock condition data including at least one of an amount of deformation of the upper portion of the floating dock, a vertical / horizontal slope, and a dock draft amount by comparing three-dimensional information of the two triangles;
A database for storing various data for measuring and controlling the posture of the floating dock; And
A water ballasting plan using the dock condition data, and a control unit for verifying stability of the floating dock itself and block stability. 제 6 항에 있어서,
상기 도크 컨디션 산출부는, 상기 두 개의 삼각형의 3차원 정보가 일치하지 않으면 오차에 따른 상기 플로팅 도크 상부의 변형량을 산출하고, 상기 오차와 상기 레이저 거리 측정부의 팬 틸트 구동을 위한 레이저 조사 각도 조절 값으로 상기 종/횡방향 기울기를 산출하며, 상기 오차와 각 코너점의 높이 정보를 참조하여 상기 도크 드래프트 양을 산출하는 플로팅 도크 자세 측정 시스템.The method according to claim 6,
The dock condition calculating unit may calculate a deformation amount of the upper part of the floating dock according to an error if the three-dimensional information of the two triangles do not coincide with each other, and calculate a dock condition by using the error and the laser irradiation angle adjustment value for pan tilt driving And calculating the dock draft amount by referring to the error and height information of each corner point. a) 직육면체 형상인 플로팅 도크의 상부 코너점에 각각 장착되는 레이저 거리 측정부에서 측정된 플로팅 도크의 각 코너점 사이의 거리 정보를 수집하는 단계;
b) 레이저 레벨 측정부에서 측정된 상기 플로팅 도크의 각 코너점에 대한 높이 정보를 수집하는 단계;
c) 상기 거리 정보 및 높이 정보를 이용하여 상기 플로팅 도크의 상부 형상에 대한 3차원 정보를 생성하되, 상기 상부 형상을 세변의 길이가 같은 합동조건을 만족하는 두 개의 삼각형으로 구분하는 단계; 및
d) 상기 두 개의 삼각형에 대한 3차원 정보를 비교하여 상기 플로팅 도크의 자세 제어를 위한 컨디션 데이터를 산출하는 단계를 포함하되,
상기 레이저 거리 측정부는, 중심 위치가 표시되어 복수의 코너점에 고정 설치되는 거리 측정용 타켓; 상기 거리 측정용 타켓의 상기 중심 위치에 레이저를 조사하여 코너점 사이의 거리 정보를 측정하는 레이저 센서 모듈; 상기 거리 측정용 타켓의 위치를 인식하고 상기 중심위치에 상기 레이저가 조사되도록 각도 조절 정보를 생성하는 카메라 모듈; 및 상기 각도 조절 정보에 따른 상기 레이저 센서 모듈 및 카메라 모듈이 탑재된 팬 틸트(Pan-tilt)의 구동을 제어하여 레이저 조사 각도를 조절하는 제어 모듈을 포함하는 플로팅 도크 자세 측정 방법.a) collecting distance information between respective corner points of a floating dock measured by a laser distance measuring unit mounted on an upper corner point of a rectangular floating dock;
b) collecting height information for each corner point of the floating dock measured by the laser level measuring unit;
c) generating three-dimensional information on an upper shape of the floating dock using the distance information and the height information, and dividing the upper shape into two triangles satisfying joint conditions having the same length of three sides; And
d) comparing the three-dimensional information of the two triangles to calculate condition data for attitude control of the floating dock,
Wherein the laser distance measuring unit includes: a distance measuring target having a center position fixedly installed at a plurality of corner points; A laser sensor module for irradiating a laser beam to the center position of the target for distance measurement to measure distance information between corner points; A camera module for recognizing a position of the target for distance measurement and generating angle adjustment information for irradiating the laser at the center position; And a control module controlling the laser irradiation angle by controlling the driving of a pan-tilt mounted on the laser sensor module and the camera module according to the angle adjustment information. 제 8 항에 있어서,
상기 d) 단계는, 상기 도크 컨디션 데이터를 이용하여 상기 플로팅 도크의 평활화를 위한 발라스팅을 제어, 상기 플로팅 도크 자체 안정성 검증 및 블록 탑재 안정성을 검증 중 적어도 하나를 수행하는 플로팅 도크 자세 측정 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the docking step performs at least one of balancing control for smoothing the floating dock using the dock condition data, verification of stability of the floating dock itself, and verification of block mounting stability. 제 8 항에 있어서,
상기 d) 단계 이후에, 상기 도크 컨디션 데이터가 설정 기준치를 초과하거나 상기 레이저 거리 측정부 및 레이저 레벨 측정부 중 어느 하나로부터 이벤트 정보를 수신하면 이벤트 경보와 상기 도크 컨디션 데이터를 미리 저장된 관리자의 단말로 전송하는 단계를 더 포함하는 플로팅 도크 자세 측정 방법.9. The method of claim 8,
If the dock condition data exceeds the set reference value or the event information is received from any one of the laser distance measuring unit and the laser level measuring unit after step d), the event alert and the dock condition data are transmitted to the terminal Further comprising the step of:
KR1020130024133A 2013-03-06 2013-03-06 System and method for posture measurement of floating dock KR101457906B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130024133A KR101457906B1 (en) 2013-03-06 2013-03-06 System and method for posture measurement of floating dock

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130024133A KR101457906B1 (en) 2013-03-06 2013-03-06 System and method for posture measurement of floating dock

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140111108A KR20140111108A (en) 2014-09-18
KR101457906B1 true KR101457906B1 (en) 2014-11-06

Family

ID=51756741

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130024133A KR101457906B1 (en) 2013-03-06 2013-03-06 System and method for posture measurement of floating dock

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101457906B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102119580B1 (en) * 2019-05-17 2020-06-05 주식회사 우리선박테크 smart vessel towing system

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102150500B1 (en) * 2018-05-30 2020-09-01 삼성중공업 주식회사 Barge for transferring marine structure and balancing method thereof
KR102532171B1 (en) * 2018-05-30 2023-05-11 대우조선해양 주식회사 System and method for monitoring the posture of a salvaged underwater ship
KR102222293B1 (en) * 2019-09-30 2021-03-03 한국해양과학기술원 A measuring instrument for model ship length using a laser
KR102455863B1 (en) * 2020-10-27 2022-10-18 대우조선해양 주식회사 System for monitoring dock condition
CN113907782B (en) * 2021-10-22 2023-08-22 明峰医疗系统股份有限公司 Diagnostic bed height measurement method and system
KR102512277B1 (en) * 2022-09-30 2023-03-22 주식회사 디지털커브 Method for specifying measurements of ship in ship towing system of floating docks using total stations
CN115574782A (en) * 2022-11-07 2023-01-06 沪东中华造船(集团)有限公司 Indicator for monitoring dock block angle and monitoring method

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100496137B1 (en) 2002-04-23 2005-06-20 삼성중공업 주식회사 Shipbuilding method on floating dock
KR100684624B1 (en) 2005-12-28 2007-02-22 삼성중공업 주식회사 System and method for measuring a big size panel
KR20100044387A (en) * 2008-10-22 2010-04-30 대우조선해양 주식회사 Device and method thereof for 3 point standard level measurement in a ship

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100496137B1 (en) 2002-04-23 2005-06-20 삼성중공업 주식회사 Shipbuilding method on floating dock
KR100684624B1 (en) 2005-12-28 2007-02-22 삼성중공업 주식회사 System and method for measuring a big size panel
KR20100044387A (en) * 2008-10-22 2010-04-30 대우조선해양 주식회사 Device and method thereof for 3 point standard level measurement in a ship

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102119580B1 (en) * 2019-05-17 2020-06-05 주식회사 우리선박테크 smart vessel towing system

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140111108A (en) 2014-09-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101457906B1 (en) System and method for posture measurement of floating dock
CN105953740B (en) A kind of tunnel deformation monitoring device
US10739274B2 (en) Imaging support device and imaging support method
KR101007984B1 (en) Apparatus and method for measuring horizontal and vertical vibration and deflection of transmission line
EP3410689B1 (en) Photography assistance device and photography assistance method
CN104064055A (en) Inland waterway navigable ship superelevation detection early warning system and working method thereof
CN104533521A (en) Subway tunnel duct piece dislocation detecting system and detecting method
CN112539704B (en) Method for measuring distance between hidden danger in transmission line channel and lead
CN110926440A (en) Laser surveying instrument, two-dimensional plane house type and three-dimensional house type surveying and mapping method
CN109655039A (en) The determination method and device of tilt angle, storage medium, electronic device
US11686053B2 (en) Three-dimensional bridge deck finisher
KR101337649B1 (en) System and method for floating dock monitoring
KR101934467B1 (en) System for measuring water volume in reservoir and measuring method thereof
CN113095142A (en) Operation monitoring method and system for engineering equipment and engineering equipment
JP4987754B2 (en) Base leveling device
CN208398856U (en) Whole station type three-dimensional high-speed laser scanning multiple spot self-operated measuring unit
CN108072353B (en) Measuring method and measuring device
KR101430157B1 (en) System and method for monitoring floating dock
JP6869416B1 (en) Reflectors, ranging devices, ranging methods, displacement observation systems, and programs
JP2019210677A (en) Track roadbed measuring system
KR102253156B1 (en) Laser distance measuremet and laser distance measuring method
JP5137707B2 (en) Surface shape measuring machine
CN210603316U (en) Laser mapping instrument
CN204662454U (en) A kind of deep water backfill operation navigation system
KR100929144B1 (en) System for managing position and obtaining shape information of building structure using gnss

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant