KR101455516B1 - Apparatus for transferring material and equipment for forming material - Google Patents

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고형열
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현대제철 주식회사
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Abstract

본 발명은 외부 동력에 의해 이동되며, 소재를 그립하는 그립부; 및 그립된 상기 소재의 외면에 존재하는 이물질을 공압을 사용하여 제거하는 이물질 제거부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소재 이송 장치를 제공한다. 또한, 본 발명은 상기 소재 이송 장치를 갖는 소재 성형 설비도 제공한다.The present invention relates to a gripping apparatus, which is moved by an external force and grips a workpiece, And a foreign matter removing unit that removes foreign matter present on the outer surface of the gripped material by using air pressure. The present invention also provides a material forming apparatus having the material transfer apparatus.

Description

소재 이송 장치 및 이를 갖는 소재 성형 설비{APPARATUS FOR TRANSFERRING MATERIAL AND EQUIPMENT FOR FORMING MATERIAL}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a material conveying device,

본 발명은 소재 성형 설비에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 성형물을 이송하면서 성형물에 잔존하는 이물질을 제거할 수 있는 소재 이송 장치 및 이를 갖는 소재 성형 설비에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a material forming apparatus, and more particularly, to a material transfer apparatus capable of removing foreign matter remaining in a molded article while transferring the molded article, and a material forming apparatus having the same.

일반적으로, 강판 소재의 성형은 소재를 다수의 프레스 금형 장치로 이송하면서, 해당 금형에서 성형하여 요구되는 형상을 얻는 방식으로 진행 된다.In general, molding of a steel sheet material proceeds in such a manner that a material is transferred to a plurality of press die apparatuses, and a desired shape is obtained by molding in the die.

강판 소재는 이물질이 존재하지 않는 상태에서 성형이 이루어져야 성형 불량률이 낮은 고 품질의 제품으로 제조된다.The steel plate material is manufactured in a high quality product having a low molding defective rate when the molding is performed in the state in which no foreign substance is present.

본 발명과 관련된 선행문헌으로는 대한민국 공개특허 제10-1999-027096 호(공개일 : 1999.04.15)이 있으며, 상기 선행문헌에는 프레스금형 에어벤트의 이물질 유입 방지장치에 대한 기술이 개시된다.
A prior art related to the present invention is Korea Unexamined Patent Publication No. 10-1999-027096 (published on Apr. 15, 1999), and the prior art discloses a device for preventing foreign matter from entering the press mold air vent.

본 발명의 목적은, 성형물을 이송하면서 성형물에 잔존하는 이물질을 제거할 수 있는 소재 이송 장치 및 이를 갖는 소재 성형 설비를 제공함에 있다.It is an object of the present invention to provide a material transfer apparatus capable of removing foreign matter remaining in a molded product while transferring the molded product and a material molding apparatus having the same.

본 발명의 다른 목적은, 단위 성형 장치들에 이송되는 성형물을 가압 성형 전 이물질을 추가로 제거하여 성형물을 정상적으로 성형할 수 있는 소재 이송 장치 및 이를 갖는 소재 성형 설비를 제공함에 있다.
It is another object of the present invention to provide a material transfer apparatus capable of normally molding a molded article to be transferred to a unit molding apparatus by further removing foreign matter before press molding, and a material molding apparatus having the same.

일 양태에 있어서, 본 발명은 외부 동력에 의해 이동되며, 소재를 그립하는 그립부; 및 그립된 상기 소재의 외면에 존재하는 이물질을 공압을 사용하여 제거하는 이물질 제거부를 포함하는 소재 이송 장치를 제공한다.In one aspect, the present invention provides a gripping apparatus comprising: a grip portion that is moved by an external force and grips a workpiece; And a foreign matter removing unit for removing foreign matter existing on the outer surface of the gripped material by using air pressure.

상기 이물질 제거부는, 그립된 상기 소재의 외면을 향하도록 상기 그립부의 다수 위치에 설치되는 다수의 분사 노즐과, 상기 다수의 분사 노즐에 압축 공기를 제공하는 압축 공기 제공기를 구비하는 것이 바람직하다.The foreign matter removing unit may include a plurality of injection nozzles provided at a plurality of positions of the grip portion so as to face an outer surface of the gripped material and a compressed air supplier for supplying compressed air to the plurality of injection nozzles.

상기 이물질 제거부는, 상기 그립부에 설치되며, 상기 소재의 그립 여부를 감지하는 감지기와, 상기 감지기로부터 감지 신호를 전송 받아, 상기 압축 공기 제공기를 제어하여 상기 다수의 분사 노즐을 통해 압축 공기를 분사시키는 제어기를 구비하는 것이 바람직하다.The foreign matter removing unit may include a sensor installed at the grip portion and sensing whether the material is gripped or not, and a control unit for receiving the detection signal from the sensor and controlling the compressed air supplier to spray compressed air through the plurality of spray nozzles Preferably, a controller is provided.

상기 이물질 제거부는, 상기 그립부에 그립된 상기 소재의 외면에 대한 영상을 취득하는 영상 취득기를 더 구비한다.The foreign matter removing unit may further include a video image acquiring unit that acquires an image of an outer surface of the material gripped by the grip unit.

상기 제어기는, 상기 영상을 전송 받아 상기 영상을 이미지 처리하여 상기 소재의 외면에 존재하는 이물질 존재 영역을 산출하고, 상기 이물질 존재 영역의 범위에 비례하도록 미리 설정된 분사 압력을 형성하도록 상기 압축 공기 제공기의 구동을 제어하는 것이 바람직하다.Wherein the controller is further configured to calculate a foreign substance presence area existing on the outer surface of the workpiece by receiving the image and to image the image to form a predetermined injection pressure proportional to the range of the foreign substance presence area, It is preferable to control the driving of the motor.

상기 다수의 분사 노즐 각각은 상기 그립부에 회전기를 통해 연결되고, 상기 제어기는 상기 회전기를 구동시켜 상기 다수의 분사 노즐 각각을 설정된 회전각 범위 내에서 스윙 회전시키는 것이 바람직하다.Preferably, each of the plurality of injection nozzles is connected to the grip portion through a rotary, and the controller drives the rotary to swing the plurality of injection nozzles within a predetermined rotation angle range.

상기 소재 이송 장치는, 회전모터를 갖는 회전암을 구비하고, 상기 회전암은 상기 회전 모터를 통해 상기 그립부와 연결된다.The material conveying device includes a rotary arm having a rotary motor, and the rotary arm is connected to the grip portion through the rotary motor.

상기 제어기는, 상기 회전 모터를 구동시켜 상기 그립부가 세워지도록 회전시킨 이후, 상기 압축 공기 제공기의 구동을 제어하는 것이 바람직하다.
Preferably, the controller controls driving of the compressed air supplier after driving the rotary motor to rotate the grip portion up.

다른 양태에 있어서, 본 발명은 이송되는 소재에 대해 서로 다른 단위 성형 공정을 실시하는 다수의 단위 성형 장치; 및 상기 소재를 상기 다수의 단위 성형 장치들로 이송시키는 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항의 소재 이송 장치를 포함하는 소재 성형 설비를 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of manufacturing a semiconductor device, comprising: a plurality of unit forming devices for performing different unit forming processes on a material to be transferred; And a material transfer apparatus according to any one of claims 1 to 6 for transferring the material to the plurality of unit molding apparatuses.

상기 다수의 단위 성형 장치에는, 상기 소재의 외면에 존재하는 이물질을 외부로부터 제공 받은 압축 공기를 사용하여 제거하는 다수의 보조 분사 노즐을 구비하는 것이 바람직하다.
It is preferable that the plurality of unit molding apparatuses include a plurality of sub-injection nozzles for removing foreign matter present on the outer surface of the work using compressed air supplied from the outside.

본 발명은, 성형물을 이송하면서 성형물에 잔존하는 이물질을 제거할 수 있는 효과를 갖는다.INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention has the effect of removing foreign matters remaining in a molded product while transferring the molded product.

또한, 본 발명은, 단위 성형 장치들에 이송되는 성형물을 가압 성형 전 이물질을 추가로 제거하여 성형물을 정상적으로 성형할 수 있는 효과를 갖는다.
In addition, the present invention has the effect of normally molding a molded article to be transferred to the unit molding apparatus by further removing foreign matter before press molding.

도 1은 본 발명의 소재 이송 장치를 갖는 소재 성형 설비를 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1의 단위 성형 장치의 예를 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 소재 이송 장치를 보여주는 도면이다.
도 4는 도 3의 선 I-I'를 따르는 단면도이다.
도 5는 이물질 존재 영역을 산출하기 위한 영상의 일예를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따르는 그립부가 틸팅되는 예를 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명에 따르는 분사 노즐들이 회전기에 연결된 상태를 보여주는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic view showing a material forming apparatus having a material transfer apparatus of the present invention. FIG.
Fig. 2 is a view showing an example of the unit molding apparatus of Fig. 1;
3 is a view showing a material transferring apparatus of the present invention.
4 is a cross-sectional view taken along the line I-I 'of FIG. 3;
5 is a view showing an example of an image for calculating a foreign substance presence area.
6 is a view showing an example in which the grip portion according to the present invention is tilted.
FIG. 7 is a view showing a state where the injection nozzles according to the present invention are connected to a rotating machine.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 소재 이송 장치를 갖는 소재 성형 설비를 설명한다.Hereinafter, a material forming apparatus having a material transfer apparatus of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 소재 이송 장치를 갖는 소제 성형 설비를 개략적으로 보여주는 도면이다. 도 2는 도 1의 단위 성형 장치의 예를 보여주는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic view showing a scouring apparatus having a material conveying apparatus of the present invention. FIG. Fig. 2 is a view showing an example of the unit molding apparatus of Fig. 1;

도 1을 참조 하면, 본 발명의 소재 성형 설비는 크게 소재 이송 장치(2)와, 단위 성형 장치들(1)로 구성된다.Referring to FIG. 1, the material forming apparatus of the present invention mainly comprises a material transferring apparatus 2 and unit forming apparatuses 1.

도 1 및 도 2를 참조 하면, 상기 단위 이송 장치들(1) 각각은 이송되는 소재(10)에 대해 서로 다른 단위 성형 공정을 진행한다.Referring to FIGS. 1 and 2, each of the unit transfer devices 1 performs a different unit forming process on the material 10 to be transferred.

상기 단위 이송 장치들(1)은 서로 일정 간격을 이루어 인라인으로 배치된다.The unit transfer devices 1 are arranged in line at regular intervals.

상기 서로 다른 성형 공정은 가압 성형으로서, 소재(10)에 설정된 형상을 가압 성형 하는 공정이다.The different forming process is a press forming process for press-forming the shape set in the work 10. [

본 발명에 따르는 소재 이송 장치(2)는 소재(10)를 단위 성형 장치들(1)로 순차적으로 이송한다.The material transfer apparatus 2 according to the present invention sequentially transfers the work 10 to the unit molding apparatuses 1.

상기 단위 성형 장치들(1) 각각은 상형(200)과 하형(100)으로 구성된다. 하형(100)에는 이송된 소재(10)가 안착된다.Each of the unit forming devices 1 comprises a top mold 200 and a bottom mold 100. In the lower mold 100, the transferred material 10 is seated.

상형(200)에는 다수의 보조 분사 노즐(210)이 설치된다. 상기 보조 분사 노즐(210)은 상형(200)에 형성되는 노즐홀로 형성되고, 이 노즐홀은 외부로부터 압축 공기를 제공받을 수 있다.A plurality of auxiliary spray nozzles 210 are installed in the upper mold 200. The auxiliary injection nozzle 210 is formed with a nozzle hole formed in the upper mold 200, and the nozzle hole can receive compressed air from the outside.

상기 노즐홀의 단부는 상형에서 소재(10)를 향하여 하방을 향해 형성된다.
The end of the nozzle hole is formed downward toward the workpiece 10 in the upper mold.

도 3은 본 발명의 소재 이송 장치를 보여주는 도면이다. 도 4는 도 3의 선 I-I'를 따르는 단면도이다.3 is a view showing a material transferring apparatus of the present invention. 4 is a cross-sectional view taken along the line I-I 'of FIG. 3;

도 3 및 도 4를 참조 하면, 상기 소재 이송 장치(2)는 크게 그립부(300)와, 이물질 제거부(400)로 구성된다.Referring to FIGS. 3 and 4, the material transfer apparatus 2 mainly includes a grip portion 300 and a foreign matter removing unit 400.

상기 그립부(300)는 일정 너비 및 두께를 갖는 판상으로 형성된다.The grip portion 300 is formed in a plate shape having a predetermined width and thickness.

상기 그립부(300)의 다수 위치에는 그립부(300)의 하부로 돌출되는 다수의 진공 흡착 노즐(310)이 설치된다.A plurality of vacuum adsorption nozzles 310 protruding downward from the grip portion 300 are installed at a plurality of positions of the grip portion 300.

상기 진공 흡착 노즐들(310)은 진공 장치(320)로부터 진공을 제공받아 진공 흡착력을 형성한다.The vacuum adsorption nozzles 310 receive a vacuum from the vacuum device 320 and form a vacuum attraction force.

상기 진공 흡착력은 소재(10)를 흡착하여 그립하기 위해 사용된다.The vacuum attraction force is used to adsorb and grip the material 10.

여기서, 상기 그립부(300)는 회전암(500)과 연결된다. 상기 회전암(500)은 외부 동력에 의해 회전 가능하도록 다관절로 형성되어 다축으로 회전된다.Here, the grip portion 300 is connected to the rotary arm 500. The rotary arm 500 is formed as a multi-joint so as to be rotatable by external power and is rotated in multiple axes.

상기 회전암(500)의 단부에는 회전 모터(510)가 설치된다. 상기 회전 모터(510)는 그립부(300)와 연결된다. 상기 회전 모터(510)의 회전 동작에 의해 그립부(300)는 틸팅 가능할 수 있다.A rotary motor 510 is installed at an end of the rotary arm 500. The rotation motor 510 is connected to the grip portion 300. The grip portion 300 can be tilted by the rotation of the rotation motor 510. [

이어, 상기 그립부(300)에는 이물질 제거부(400)가 설치된다.Next, a foreign substance removing unit 400 is installed in the grip unit 300.

상기 이물질 제거부(400)는 다수의 분사 노즐(410)과, 압축 공기 제공기(420)로 구성된다.The foreign matter removing unit 400 includes a plurality of injection nozzles 410 and a compressed air supplier 420.

상기 다수의 분사 노즐(410)은 상기 그립부(300)의 하부에 돌출되도록 그립부(300)의 다수 위치에 설치된다.The plurality of injection nozzles 410 are installed at a plurality of positions of the grip part 300 so as to protrude from the lower part of the grip part 300.

상기 분사 노즐들(410) 각각의 길이는 상기 진공 흡착 노즐들(310)의 길이 보다 짧게 형성되어 그립된 소재(10)와의 간섭이 방지된다.The length of each of the injection nozzles 410 is shorter than the length of the vacuum adsorption nozzles 310 so that interference with the gripped material 10 is prevented.

상기 압축 공기 제공기(420)는 분사 노즐들(410) 각각으로 압축 공기를 제공한다.The compressed air supply 420 provides compressed air to each of the injection nozzles 410.

따라서, 다수의 분사 노즐들(410)은 압축 공기 제공기(420)로부터 제공된 압축 공기를 그립된 소재(10)의 외면, 즉 상면을 향해 분사할 수 있다.Accordingly, the plurality of injection nozzles 410 can inject the compressed air provided from the compressed air supplier 420 toward the outer surface of the gripped material 10, that is, the upper surface.

한편, 상기 이물질 제거부(400)는 감지기(430)와, 제어기(440)를 구비할 수 있다.Meanwhile, the foreign substance removing unit 400 may include a detector 430 and a controller 440.

감지기(430)는 광센서 또는 초음파 센서일 수 있고, 이는 그립부(300)의 하부를 향해 적어도 하나 이상으로 설치된다.The sensor 430 may be an optical sensor or an ultrasonic sensor, which is installed at least one side of the lower portion of the grip portion 300.

감지기(430)는 그립부(300)에 그립된 소재(10)의 존재 여부를 감지하여, 감지 신호를 상기 제어기(440)로 전송한다.The detector 430 senses the presence of the material 10 gripped by the grip unit 300 and transmits a sensing signal to the controller 440.

상기 제어기(440)는 상기 감지기(430)로부터 감지 신호를 전송 받아, 상기 압축 공기 제공기(420)를 제어하여 상기 다수의 분사 노즐(410)을 통해 압축 공기를 분사시킨다.
The controller 440 receives a sensing signal from the detector 430 and controls the compressed air supplier 420 to inject compressed air through the plurality of injection nozzles 410.

도 5는 본 발명에 따르는 그립부에 영상 취득기가 설치된 예를 보여주는 도면이다.5 is a view showing an example in which an image capturing device is installed in a grip portion according to the present invention.

도 5를 참조 하면, 또 한편, 상기 이물질 제거부(400)는 영상 취득기(미도시)를 더 구비할 수 있다.Referring to FIG. 5, the foreign substance removing unit 400 may further include an image capturing unit (not shown).

상기 영상 취득기는 그립된 소재(10)의 상면에 대한 영상을 취득할 수 있는 카메라일 수 있고, 취득된 영상을 제어기(440)로 전송한다.The image acquirer may be a camera capable of acquiring an image of the upper surface of the gripped material 10, and transmits the acquired image to the controller 440. [

상기 제어기(440)는 영상을 전송 받고, 이 영상을 이미지 처리하여, 소재(10)의 상면에 존재하는 이물질 존재 영역(D)을 산출한다.The controller 440 receives an image and performs image processing on the image to calculate a foreign substance existing region D existing on the upper surface of the work 10. [

상기 이물질 존재 영역(D)은 소재(10)의 상면 전체 영역을 100%로 하는 경우 차지하는 퍼센티지일 수 있다.The foreign substance presence area D may be a percentage of 100% of the entire upper surface area of the work 10. [

상기 제어기(440)에는 이물질 존재 영역(D)의 범위에 따라 분사 노즐들(410)을 통해 분사되는 압축 공기의 분사 압력이 미리 설정된다. 제어기(440)는 이를 위해 압축 공기 제공기(420)의 구동을 가변적으로 제어한다.The controller 440 sets the injection pressure of the compressed air injected through the injection nozzles 410 according to the range of the foreign substance present region D in advance. The controller 440 variably controls the operation of the compressed air supplier 420 for this purpose.

상기 분사 압력은 이물질 존재 영역(D)에 비례하도록 설정된다.
The injection pressure is set to be proportional to the foreign substance presence area (D).

도 6은 본 발명에 따르는 그립부가 틸팅되는 예를 보여주는 도면이다.6 is a view showing an example in which the grip portion according to the present invention is tilted.

또 한편, 도 6을 참조 하면, 다수의 분사 노즐(410) 각각은 상기 그립부(300)에 회전기(411)를 통해 연결된다.Referring to FIG. 6, each of the plurality of injection nozzles 410 is connected to the grip portion 300 through a rotator 411.

상기 제어기(440)는 상기 회전기(411)를 구동시켜 상기 다수의 분사 노즐(410) 각각을 설정된 회전각 범위 내에서 스윙 회전시킬 수 있다.
The controller 440 drives the rotator 411 to swing the plurality of injection nozzles 410 within a predetermined rotation angle range.

도 7은 본 발명에 따르는 분사 노즐들이 회전기에 연결된 상태를 보여주는 도면이다.FIG. 7 is a view showing a state where the injection nozzles according to the present invention are connected to a rotating machine.

한편, 본 발명에 따르는 다수의 분사 노즐(410) 각각은 상기 그립부(300)에 회전기(411)를 통해 연결된다.Each of the plurality of injection nozzles 410 according to the present invention is connected to the grip portion 300 through a rotator 411.

이러한 경우, 제어기(440)는 상기 회전기(411)를 구동시켜 상기 다수의 분사 노즐(410) 각각을 설정된 회전각 범위 내에서 스윙 회전시킨다.
In this case, the controller 440 drives the rotator 411 to swing each of the plurality of injection nozzles 410 within a predetermined rotation angle range.

다음은, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 소재 이송 장치를 갖는 소재 성형 설비의 작용을 설명한다.Next, the operation of the material forming apparatus having the above-described material transfer apparatus of the present invention constructed as described above will be described.

도 1 내지 도 3을 참조 하면, 강판인 소재(10)는 소재 이송 장치(2)를 통해 각각의 단위 성형 장치(1)로 이송된다.1 to 3, a steel sheet 10 is conveyed to each unit forming apparatus 1 through a material conveying apparatus 2. [

여기서, 소재 이송 장치(2)를 통해 첫 번째 단위 성형 장치(1)로 이송되는 예를 설명한다.Here, an example in which the material is transferred to the first unit molding apparatus 1 through the material transfer apparatus 2 will be described.

그립부(300)는 회전암(500)의 다관절 동작에 의해 소재(10)가 적재된 위치로 이동된다.The grip portion 300 is moved to the position where the workpiece 10 is loaded by the articulated movement of the rotary arm 500. [

그립부(300)에 설치된 진공 흡착 노즐들(310)은 외부로부터 진공을 제공받아 진공 흡착력을 형성하고, 진공 흡착력을 통해 소재(10)의 상면을 흡착하여 그립한다.The vacuum adsorption nozzles 310 provided in the grip part 300 receive a vacuum from the outside to form a vacuum adsorption force and adsorb and grip the upper surface of the material 10 through the vacuum adsorption force.

이어, 제어기(440)는 압축 공기 제공기(420)를 구동시켜 분사 노즐들(410)로 압축 공기를 제공한다.The controller 440 then drives the compressed air supplier 420 to provide compressed air to the injection nozzles 410.

따라서, 그립부(300)의 하부에서 진공 흡착 노즐들(310)에 의해 그립된 소재(10)의 상면으로 압축 공기가 분사되고, 분사되는 압축 공기로 인해 소재(10)의 상면에 존재하는 이물질은 외부로 제거된다.Accordingly, the compressed air is sprayed to the upper surface of the material 10 gripped by the vacuum suction nozzles 310 at the lower portion of the grip portion 300, and the foreign matter present on the upper surface of the material 10 due to the compressed air And is removed to the outside.

상기 과정은 소재를 첫 번째 단위 성형 장치(1)로 이송되는 동한 진행된다. 따라서, 소재(10)의 상면에 존재하는 이물질은 소재(10)가 이송되는 동안 제거될 수 있다.The process proceeds as long as the material is transferred to the first unit molding apparatus 1. Therefore, the foreign matter present on the upper surface of the work 10 can be removed while the work 10 is being conveyed.

소재 이송 장치(2)는 이물질이 일차적으로 제거된 소재(10)를 첫 번째 단위 성형 장치(1)의 하형(100)에 안착시킨다.The material transferring device 2 places the workpiece 10 from which the foreign substance is primarily removed in the lower mold 100 of the first unit molding apparatus 1.

하형(100)에 안착된 소재(10)는 상형에 마련되는 보조 분사 노즐들(210)로부터 분사되는 압축 공기에 의해 이차적으로 이물질이 제거될 수 있다.
The material 10 placed on the lower mold 100 can be removed secondarily by the compressed air injected from the auxiliary injection nozzles 210 provided in the upper mold.

한편, 도 5를 참조 하면, 그립부(300)에 설치되는 영상 취득기(미도시)는 그립된 소재(10)의 상면에 대한 영상을 취득하여, 이를 제어기(440)로 전송한다.5, an image acquirer (not shown) installed in the grip unit 300 acquires an image of the upper surface of the gripped material 10, and transmits the acquired image to the controller 440.

제어기(440)는 전송된 영상에 대해 이미지 처리를 실시하여, 소재(10) 상면에서 이물질이 존재하는 이물질 존재 영역(D)을 구분한다.The controller 440 performs image processing on the transmitted image to distinguish a foreign substance existing region D where a foreign substance exists on the upper surface of the work 10. [

그리고, 제어기(440)는 이물질 존재 영역(D)이 소재(10)의 상면 전체 영역에서의 범위 또는 퍼센티지를 산출한다.Then, the controller 440 calculates the range or percentage of the foreign matter existing region D in the entire upper surface area of the work 10. [

제어기(440)는 산출된 이물질 존재 영역(D)의 범위에 해당되는 분사 압력을 형성하도록 압축 공기 제공기(420)의 구동을 제어한다.The controller 440 controls the driving of the compressed air supplier 420 to form an injection pressure corresponding to the range of the calculated foreign substance presence area D. [

따라서, 분사 노즐들(410)은 상기와 같이 설정된 분사 압력을 갖는 압축 공기를 소재(10)의 상면으로 분사시킨다.Accordingly, the injection nozzles 410 inject the compressed air having the injection pressure set as described above onto the upper surface of the work 10. [

본 발명의 실시예는, 이물질의 존재 양에 따라 압축 공기의 분사 압력을 조절함으로써 소재의 상면에 잔존하는 이물질을 더 효율적으로 제거할 수 있다.
In the embodiment of the present invention, the foreign matter remaining on the upper surface of the workpiece can be more efficiently removed by controlling the injection pressure of the compressed air according to the amount of foreign matter present.

또 한편, 도 6을 참조 하면, 본 발명에 따르는 그립부(300)는 회전 모터(510)의 회전 동작에 의해 그립부(300)를 일정 각도를 이루도록 틸팅할 수 있다.6, the grip portion 300 according to the present invention can be tilted at a predetermined angle by the rotation of the rotation motor 510. [

즉, 그립부(300)에서 그립된 소재(10)를 이송하는 동안에, 소재(10)를 세워진 상태로 이송함으로써 이물질 자체의 중량에 따라 낙하되도록 유도할 수 있다.That is, while the grip 10 is transported in the grip part 300, the material 10 can be transported in a raised state to be guided to fall according to the weight of the foreign object itself.

그리고, 소재(10)가 세워진 상태에서 소재(10)의 상면으로 압축 공기를 분사함으로써 소재(10)의 상면에 잔존하는 이물질을 더 효율적으로 제거함과 아울러, 소재(10) 상면을 비롯한 저면에 잔존하는 이물질 역시 추가로 제거할 수 있는 잇점을 갖는다.
In addition, foreign matter remaining on the upper surface of the material 10 is more efficiently removed by injecting compressed air onto the upper surface of the material 10 in a state where the material 10 is standing, and furthermore, The foreign matter can be removed additionally.

이에 더하여, 도 7을 참조 하면, 제어기(440)는 회전기들(411)을 사용하여 각각의 분사 노즐들(410)을 설정된 회전각 범위 내에서 스윙 회전시킨다.In addition, referring to FIG. 7, the controller 440 uses the rotators 411 to swing each of the injection nozzles 410 within a predetermined rotation angle range.

따라서, 각각의 분사 노즐(410)로부터 분사되는 압축 공기는 회전되면서 소재(10)의 상면으로 분사되고, 이로 인해 소재(10) 상면에 존재하는 이물질은 더 효율적으로 제거될 수 있다.Accordingly, the compressed air injected from each of the injection nozzles 410 is sprayed onto the upper surface of the workpiece 10 while being rotated, so that foreign substances present on the upper surface of the workpiece 10 can be removed more efficiently.

또한, 감지기(430)를 사용하는 경우, 그립부(300)에 소재(10)가 그립되는 경우에만 압축 공기를 분사하도록 함으로써, 소재(10)가 없는 경우 압축 공기가 분사되는 공정 상 오류를 미연에 방지할 수 있다.In the case of using the detector 430, the compressed air is injected only when the workpiece 10 is gripped on the grip portion 300, so that in the absence of the workpiece 10, .

이상, 본 발명의 소재 이송 장치를 갖는 소재 성형 설비에 관한 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 실시 변형이 가능함은 자명하다.Although specific embodiments of the material forming apparatus having the material transporting apparatus of the present invention have been described above, it is apparent that various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

그러므로 본 발명의 범위에는 설명된 실시예에 국한되어 전해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

즉, 전술된 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술될 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 그 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
It is to be understood that the foregoing embodiments are illustrative and not restrictive in all respects and that the scope of the present invention is indicated by the appended claims rather than the foregoing description, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

1 : 단위 성형 장치 10 : 소재
100 : 하형 200 : 상형
210 : 보조 분사 노즐 2 : 소재 이송 장치
300 : 그립부 400 : 이물질 제거부
410 : 분사 노즐 411 : 회전기
420 : 압축 공기 제공부 430 : 감지기
440 : 제어기 450 : 영상 취득기
500 : 회전암 510 : 회전 모터1: unit molding device 10: material
100: lower mold 200: upper mold
210: auxiliary spray nozzle 2: material conveying device
300: grip part 400: foreign matter removal
410: injection nozzle 411: rotator
420: Compressed air supplier 430: Detector
440: Controller 450: Image acquisition device
500: rotary arm 510: rotary motor

Claims (8)

외부 동력에 의해 이동되며, 소재를 그립하는 그립부; 및
그립된 상기 소재의 외면에 존재하는 이물질을 공압을 사용하여 제거하는 이물질 제거부를 포함하고,
상기 이물질 제거부는, 그립된 상기 소재의 외면을 향하도록 상기 그립부의 다수 위치에 설치되는 다수의 분사 노즐과, 상기 다수의 분사 노즐에 압축 공기를 제공하는 압축 공기 제공기를 구비하고,
상기 이물질 제거부는, 상기 그립부에 설치되며, 상기 소재의 그립 여부를 감지하는 감지기와, 상기 감지기로부터 감지 신호를 전송 받아, 상기 압축 공기 제공기를 제어하여 상기 다수의 분사 노즐을 통해 압축 공기를 분사시키는 제어기를 구비하는 것을 특징으로 하는 소재 이송 장치.
A grip portion which is moved by external power and grips the workpiece; And
And a foreign matter removing unit for removing foreign substances present on the outer surface of the gripped material by using air pressure,
Wherein the foreign matter removing unit includes a plurality of injection nozzles provided at a plurality of positions of the grip portion so as to face the outer surface of the gripped material and a compressed air supplier for supplying compressed air to the plurality of injection nozzles,
The foreign matter removing unit may include a sensor installed at the grip portion and sensing whether the material is gripped or not, and a control unit for receiving the detection signal from the sensor and controlling the compressed air supplier to spray compressed air through the plurality of spray nozzles And a controller for controlling the movement of the material.
삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 이물질 제거부는,
상기 그립부에 그립된 상기 소재의 외면에 대한 영상을 취득하는 영상 취득기를 더 구비하되.
상기 제어기는, 상기 영상을 전송 받아 상기 영상을 이미지 처리하여 상기 소재의 외면에 존재하는 이물질 존재 영역을 산출하고,
상기 이물질 존재 영역의 범위에 비례하도록 미리 설정된 분사 압력을 형성하도록 상기 압축 공기 제공기의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 소재 이송 장치.
The method according to claim 1,
The foreign-
And an image acquirer for acquiring an image of an outer surface of the material gripped on the grip portion.
The controller receives the image and performs image processing on the image to calculate a foreign substance presence area existing on an outer surface of the material,
And controls driving of the compressed air supplier to form a predetermined injection pressure proportional to the range of the foreign substance presence area.
제 1항에 있어서,
상기 다수의 분사 노즐 각각은 상기 그립부에 회전기를 통해 연결되고,
상기 제어기는 상기 회전기를 구동시켜 상기 다수의 분사 노즐 각각을 설정된 회전각 범위 내에서 스윙 회전시키는 것을 특징으로 하는 소재 이송 장치.
The method according to claim 1,
Wherein each of the plurality of injection nozzles is connected to the grip portion through a rotating machine,
Wherein the controller drives the rotator to swing each of the plurality of injection nozzles within a predetermined rotation angle range.
제 1항에 있어서,
상기 소재 이송 장치는, 회전모터를 갖는 회전암을 구비하고,
상기 회전암은 상기 회전 모터를 통해 상기 그립부와 연결되고,
상기 제어기는, 상기 회전 모터를 구동시켜 상기 그립부가 세워지도록 회전시킨 이후, 상기 압축 공기 제공기의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 소재 이송 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the material transfer apparatus includes a rotary arm having a rotary motor,
Wherein the rotary arm is connected to the grip portion via the rotation motor,
Wherein the controller controls the driving of the compressed air supplier after driving the rotary motor to rotate the grip part up.
이송되는 소재에 대해 서로 다른 단위 성형 공정을 실시하는 다수의 단위 성형 장치; 및
상기 소재를 상기 다수의 단위 성형 장치들로 이송시키는 제 1항, 제 4항 내지 제 6항 중 어느 한 항의 소재 이송 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 소재 성형 설비.
A plurality of unit forming devices for performing different unit forming processes on the material to be transferred; And
The material forming apparatus according to any one of claims 1 to 4, further comprising a material transfer device for transferring the material to the plurality of unit molding devices.
제 7항에 있어서,
상기 다수의 단위 성형 장치에는,
상기 소재의 외면에 존재하는 이물질을 외부로부터 제공 받은 압축 공기를 사용하여 제거하는 다수의 보조 분사 노즐을 구비하는 것을 특징으로 하는 재 성형 설비.
8. The method of claim 7,
In the plurality of unit molding apparatuses,
And a plurality of sub-injection nozzles for removing foreign matter present on an outer surface of the material using compressed air supplied from the outside.
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