KR102213146B1

KR102213146B1 - Automated system of automobile part

Info

Publication number: KR102213146B1
Application number: KR1020140174071A
Authority: KR
Inventors: 박원우; 박진호
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2014-12-05
Filing date: 2014-12-05
Publication date: 2021-02-05
Also published as: KR20160068397A

Abstract

본 발명은 자동차 부품의 자동화시스템에 관한 것으로, 지그에 안착된 부품을 가공하는 머시닝 센터; 상기 지그와 부품의 밀착면에 공기를 분사하고, 분사한 공기 압력을 통해 이물질이 있는지 감지하는 공기분사장치, 및 상기 머시닝 센터의 지그에 부품을 안착시키는 한편, 가공된 부품을 컨베이어로 이송하는 다관절 로봇을 포함하며, 상기 공기분사장치는 상기 지그와 부품의 밀착면에 분사한 공기압력이 떨어지면 이상 신호를 상기 다관절 로봇에 전송하고, 상기 다관절 로봇은 상기 지그에 안착된 부품을 설정된 장소로 이동시키는 한편, 공기분사용 그리퍼로 상기 지그의 표면에 공기를 분사하여 이물질을 제거한다.The present invention relates to an automated system for automobile parts, comprising: a machining center for processing parts mounted on a jig; An air injection device that injects air on the contact surface between the jig and the component, detects whether there is a foreign substance through the sprayed air pressure, and transfers the processed component to a conveyor while seating the component on the jig of the machining center. Including a joint robot, wherein the air injection device transmits an abnormal signal to the articulated robot when the air pressure sprayed on the contact surface between the jig and the component drops, and the articulated robot places the part seated on the jig at a set location While moving to, air is injected onto the surface of the jig with an air injection gripper to remove foreign substances.

Description

Auto parts automation system {AUTOMATED SYSTEM OF AUTOMOBILE PART}

본 발명은 자동차 부품의 자동화 시스템에 관한 것으로서, 특히 가공된 부품을 이송하는 다관절 로봇을 이용하여 머시닝 센터의 지그에 유입된 이물질을 자동으로 제거하는 자동차 부품의 자동화 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to an automation system for automobile parts, and more particularly, to an automation system for automobile parts that automatically removes foreign substances introduced into a jig of a machining center using an articulated robot that transfers processed parts.

일반적으로 자동차는 수많은 부재와 부품들이 용접과 볼팅 등의 방법에 의해 유기적으로 조립되어 생산되게 되는데, 생산성 향상을 위해서 각 파트별로 모듈화된 부품들을 조립하여 완성 자동차를 생산한다. 이 과정에서 체결 공구를 구비한 다관절 로봇 및 조립작업용 컨베이어를 이용하여 각 모듈을 생산 및 조립하는 방식이 일반화되고 있다.In general, automobiles are produced by assembling numerous members and parts organically by methods such as welding and bolting. In order to improve productivity, modular parts are assembled for each part to produce a finished car. In this process, a method of producing and assembling each module using an articulated robot equipped with a fastening tool and a conveyor for assembly work is becoming common.

한편, 자동차의 엔진 가공라인은 부품을 머시닝 센터를 이용하여 가공한 후 가공된 부품을 다관절 로봇을 이용하여 컨베이어로 이동시키고, 컨베이어는 이동한 부품을 설정된 장소로 이송시키는 자동차 부품의 자동화시스템을 포함한다.
On the other hand, the engine processing line of automobiles uses a machining center to process parts and then moves the processed parts to a conveyor using an articulated robot, and the conveyor is an automated system for automobile parts that transfers the moved parts to a set location. Include.

종래기술에 따른 자동차 부품의 자동화시스템은 머시닝 센터의 지그에 부품이 안착되는데, 이때 지그와 부품의 밀착면에 공기를 분사하여 이물질이 있는지 확인한다. 즉, 공기의 누설 여부에 따라 지그와 부품의 밀착면에 이물질이 있는지 확인하며, 이물질이 있을 경우 경고 알림을 발생시키고, 작업자는 경고 알림을 듣고 수동작업으로 지그와 부품 사이의 이물질을 제거하며, 이에 작업 효율성과 연속성이 떨어지는 문제가 있었다.In the automation system for automobile parts according to the prior art, parts are seated on a jig of a machining center, and at this time, air is injected on the contact surface between the jig and the parts to check whether there are foreign substances. That is, depending on whether there is air leakage, it checks whether there is a foreign substance on the contact surface of the jig and the part, and if there is a foreign substance, a warning notification is generated, and the operator listens to the warning notification and removes the foreign substance between the jig and the part manually. Accordingly, there was a problem of poor work efficiency and continuity.

본 발명은 상술한 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 부품을 이송하는 다관절 로봇을 이용하여 지그와 부분 사이에 유입된 이물질을 자동으로 제거하며, 이에 작업의 효율성과 연속성을 향상시킨 자동차 부품의 자동화시스템을 제공하는데 있다.
The present invention was conceived to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to automatically remove foreign matter introduced between the jig and the part using an articulated robot that transfers parts, thereby improving the efficiency and continuity of work. It is to provide an improved auto parts automation system.

상술한 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명에 따른 자동차 부품의 자동화시스템은 지그에 안착된 부품을 가공하는 머시닝 센터; 상기 지그와 부품의 밀착면에 공기를 분사하고, 분사한 공기 압력을 통해 이물질이 있는지 감지하는 공기분사장치, 및 상기 머시닝 센터의 지그에 부품을 안착시키는 한편, 가공된 부품을 컨베이어로 이송하는 다관절 로봇을 포함하며, 상기 공기분사장치는 상기 지그와 부품의 밀착면에 분사한 공기압력이 떨어지면 이상 신호를 상기 다관절 로봇에 전송하고, 상기 다관절 로봇은 상기 지그에 안착된 부품을 설정된 장소로 이동시키는 한편, 공기분사용 그리퍼로 상기 지그의 표면에 공기를 분사하여 이물질을 제거하는 것을 특징으로 한다.As a means for solving the above-described problem, the automation system for automobile parts according to the present invention comprises: a machining center for processing parts seated on a jig; An air injection device that injects air on the contact surface between the jig and the component, detects whether there is a foreign substance through the sprayed air pressure, and transfers the processed component to a conveyor while seating the component on the jig of the machining center. Including a joint robot, wherein the air injection device transmits an abnormal signal to the articulated robot when the air pressure sprayed on the contact surface between the jig and the component drops, and the articulated robot places the part seated on the jig at a set location While moving to, it is characterized in that the air is sprayed on the surface of the jig with a gripper for air injection to remove foreign substances.

상기 공기분사장치는 상기 지그의 표면을 통해 상기 지그와 부품의 밀착면에 공기를 분사하는 공기분사부재와, 상기 공기분사부재를 통해 분사되는 공기의 압력을 측정하는 공기압력센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.The air injection device comprises an air injection member for injecting air to the contact surface between the jig and the part through the surface of the jig, and an air pressure sensor for measuring the pressure of air injected through the air injection member. To do.

상기 공기분사장치는 상기 지그와 부품의 밀착면에 이물질이 있으며, 이물질에 의해 형성된 상기 지그와 상기 부품 사이의 틈새로 공기분사부재로부터 분사된 공기가 누출되면서 공기압력이 떨어지고, 상기 공기압력센서가 이를 감지하여 이상 신호를 상기 다관절 로봇에 전송하는 것을 특징으로 한다.In the air injection device, there is a foreign substance on the contact surface between the jig and the part, and the air injected from the air injection member leaks into the gap between the jig and the part formed by the foreign substance, thereby reducing the air pressure, and the air pressure sensor It detects this and transmits an abnormal signal to the articulated robot.

상기 공기압력센서는 이상 신호를 상기 다관절 로봇에 전송함과 동시에 스피커를 통해 경고 알림을 발생시키는 것을 특징으로 한다.The air pressure sensor is characterized in that while transmitting an abnormal signal to the articulated robot, a warning notification is generated through a speaker.

상기 다관절 로봇은 부품 이송용 그리퍼로 상기 지그에 안착된 부품을 파지한 다음 설정된 장소로 이동시키고, 상기 부품 이송용 그리퍼에서 공기분사용 그리퍼로 교체장착한 후 상기 공기분사용 그리퍼를 통해 상기 머시닝 센터의 지그의 상면에 분사하여 이물질을 제거하는 것을 특징으로 한다.The articulated robot grips the parts seated on the jig with a part transfer gripper, moves to a set place, replaces the parts transfer gripper with an air injection gripper, and performs the machining through the air injection gripper. It is characterized by spraying on the upper surface of the jig of the center to remove foreign substances.

한편, 본 발명에 따른 자동차 부품의 자동화시스템을 통한 자동화방법은 다관절 로봇이 가공이 필요한 부품을 파지한 다음 머시닝 센터에 구비된 지그에 안착시키는 부품 가공 준비단계, 상기 지그와 상기 부품의 밀착면에 공기를 분사하고, 분사된 공기의 압력 변화를 통해 상기 지그와 상기 부품의 밀착면에 이물질이 있는지 감지하는 이물질 감지 및 제거단계, 상기 머시닝 센터를 통해 상기 지그에 안착된 상기 부품을 가공하는 부품 가공단계 및 상기 머시닝 센터에 의해 가공이 완료된 상기 부품을 다관절 로봇이 파지한 다음 컨베이어로 이송하는 부품 가공 완료단계를 포함하고, 상기 이물질 감지 및 제거단계는, 상기 지그와 상기 부품의 밀착면에 공기를 분사하고, 분사된 공기의 압력 변화를 통해 상기 지그와 상기 부품의 밀착면에 이물질이 있는지 감지하는 이물질 감지단계, 상기 이물질 감지단계에서 이물질이 감지되는 경우, 상기 다관절 로봇이 부품 이송용 그리퍼로 상기 지그에 안착된 상기 부품을 파지한 다음 설정된 장소로 이동시키는 부품 이동단계, 상기 부품 이송용 그리퍼를 상기 다관절 로봇에서 분리하고, 상기 다관절 로봇에 공기분사용 그리퍼를 장착한 후 상기 공기분사용 그리퍼를 통해 상기 머시닝 센터의 지그의 상면에 분사하여 이물질을 제거하는 이물질 제거 단계, 상기 공기분사용 그리퍼를 상기 다관절 로봇에서 분리하고, 상기 부품 이송용 그리퍼를 상기 다관절 로봇에 장착하는 교체단계, 상기 부품을 다시 상기 지그에 안착시키는 부품 안착단계 및 상기 지그와 상기 부품의 밀착면에 이물질이 있는지 감지하는 이물질 재감지 단계 를 포함하고, 상기 이물질 재감지 단계에서 이물질이 감지되는 경우, 상기 이물질 감지 및 제거 단계를 반복하고, 상기 이물질 재감지 단계에서 이물질이 감지되지 않는 경우, 상기 부품 가공단계로 진행하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the automation method through the automation system for automobile parts according to the present invention is a part processing preparation step in which an articulated robot grasps a part that needs to be processed and then sits on a jig provided in a machining center, a contact surface between the jig and the part. A foreign substance detection and removal step of injecting air into the air and detecting whether there is a foreign substance on the contact surface between the jig and the part through a pressure change of the injected air, a part that processes the part seated on the jig through the machining center A machining step and a part processing completion step of grasping the part processed by the machining center and transferring it to a conveyor after the articulated robot grips the part, and the foreign matter detection and removal step is performed on a contact surface between the jig and the part. A foreign material detection step of injecting air and detecting whether there is a foreign material on the contact surface between the jig and the part through a change in the pressure of the sprayed air, when a foreign material is detected in the foreign material detection step, the articulated robot A part moving step of gripping the part seated on the jig with a gripper and then moving it to a set place, separating the gripper for part transfer from the articulated robot, and installing an air injection gripper on the articulated robot. A foreign substance removing step of removing foreign substances by spraying on the upper surface of the jig of the machining center through an air injection gripper, separating the air injection gripper from the articulated robot, and installing the parts transfer gripper on the articulated robot A replacement step, a part seating step of re-seating the part to the jig, and a foreign matter re-detecting step of detecting whether there is a foreign matter on the contact surface between the jig and the part, and when a foreign matter is detected in the foreign matter re-detecting step If the foreign material detection and removal step is repeated, and the foreign material is not detected in the foreign material re-detection step, the process proceeds to the part processing step.

상기 다관절 로봇은 부품 이송용 그리퍼로 상기 지그에 안착된 부품을 파지한 다음 설정된 장소로 이동시키고, 상기 부품 이송용 그리퍼에서 공기분사용 그리퍼로 교체장착한 후 상기 공기분사용 그리퍼를 통해 상기 머시닝 센터의 지그의 상면에 분사하여 이물질을 제거하며, 상기 공기분사용 그리퍼에서 상기 부품 이송용 그리퍼로 교체장착한 후 부품을 다시 지그에 안착시키는 것을 특징으로 한다.
The articulated robot grips the parts seated on the jig with a part transfer gripper, moves to a set place, replaces the parts transfer gripper with an air injection gripper, and performs the machining through the air injection gripper. It is characterized by spraying on the upper surface of the jig of the center to remove foreign substances, replacing and mounting the gripper for transferring parts from the gripper for air injection, and then placing the parts on the jig again.

본 발명은 부품을 이송하는 다관절 로봇을 이용함으로써 머시닝 센터의 지그에 유입된 이물질을 자동으로 제거할 수 있으며, 이에 작업의 효율성, 가공성 및 연속성을 높일 수 있다. 특히 별도의 추가 장비가 필요 없어 비용을 절감할 수 있다.
The present invention can automatically remove foreign substances introduced into a jig of a machining center by using an articulated robot that transfers parts, thereby improving work efficiency, workability and continuity. In particular, there is no need for additional equipment, so cost can be reduced.

도 1은 본 발명에 따른 자동차 부품의 자동화 시스템을 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 자동차 부품의 자동화 시스템의 부분 확대도.
도 3은 본 발명에 따른 공기분사장치를 도시한 도면.
도 4는 자동차 부품의 자동화방법을 도시한 순서도.1 is a view showing an automated system of a vehicle part according to the present invention.
Figure 2 is a partial enlarged view of the automation system of a vehicle part according to the present invention.
Figure 3 is a view showing an air injection device according to the present invention.
4 is a flow chart showing a method of automating an automobile part.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily implement the present invention. However, the present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and similar reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.

본 발명에 따른 자동차 부품의 자동화시스템은 도 1에 도시되어 있는 것과 같이, 길이방향으로 다수개가 구비되고 공구를 통해 지그(111)에 안착된 부품(10)을 가공하는 머시닝 센터(110), 다수개의 머시닝 센터(110)를 통과하도록 연결되는 이송라인(150), 이송라인(150)에 장착되고 이송라인(150)을 따라 이동하면서 머시닝 센터(110)의 지그(111)에 가공이 필요한 부품(10)을 안착시키거나 또는 가공이 완료된 부품(10)을 컨베이어(140)로 이송시키는 다관절 로봇(120)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the automation system for automobile parts according to the present invention includes a machining center 110 for processing the parts 10 seated on the jig 111 through a tool and provided with a plurality in the longitudinal direction. Parts that need to be machined in the jig 111 of the machining center 110 while being mounted on the transfer line 150 connected to pass through the four machining centers 110 and moving along the transfer line 150 ( It includes an articulated robot 120 that seats 10) or transfers the processed parts 10 to the conveyor 140.

여기서 머시닝 센터(110)는 산업현장에서 널리 사용하는 NC 또는 CNC머신으로, 공구를 통해 부품을 절삭하거나 또는 연삭하는 장치이다.Here, the machining center 110 is an NC or CNC machine widely used in industrial sites, and is an apparatus for cutting or grinding parts through a tool.

즉, 본 발명에 따른 자동차 부품의 자동화시스템은 다관절 로봇(120)에 의해 머시닝 센터(110)의 지그(111)에 부품(10)이 안착하고, 클램프(112)를 통해 부품(10)을 지그(111)에 고정한다. 이와 같은 상태에서 머시닝 센터(110)가 작동하면서 부품을 가공하고, 부품의 가공이 완료되면 다관절 로봇(120)이 가공된 부품(10)을 파지한 후 이송라인(140)을 따라 이동하여 컨베이어(140)에 추출하며, 컨베이어(130)에 의해 부품(10)을 별도의 장소로 이동시킨다. That is, in the automated system of automobile parts according to the present invention, the parts 10 are seated on the jig 111 of the machining center 110 by the articulated robot 120, and the parts 10 are mounted through the clamp 112. It is fixed to the jig 111. In this state, the machining center 110 operates and processes the parts, and when the processing of the parts is completed, the articulated robot 120 grasps the processed parts 10 and moves along the transfer line 140 to move the conveyor. It is extracted to 140, and the part 10 is moved to a separate place by the conveyor 130.

여기서 다관절 로봇(120)에는 부품(10)을 파지하는 부품이송용 그리퍼(121)가 장착되며, 이 부품이송용 그리퍼(121)를 통해 부품(10)을 안정적으로 파지하거나 또는 내려놓을 수 있다.Here, the articulated robot 120 is equipped with a gripper 121 for transferring parts that grips the part 10, and the part 10 can be stably gripped or put down through the gripper 121 for transferring parts. .

한편, 머시닝센서(110)의 지그(111) 표면에 칩 등의 이물질이 유입된 상태로 부품(10)이 안착될 경우 이물질에 의해 부품(10)의 일측이 들려지면서 위치 오차가 발생하며, 오차가 발생한 상태로 부품(10)을 가공할 경우 가공정밀도가 떨어지는 문제가 있다.On the other hand, when the part 10 is seated with foreign substances such as chips flowing into the surface of the jig 111 of the machining sensor 110, a position error occurs as one side of the part 10 is lifted by the foreign substance. There is a problem in that the processing precision is deteriorated when the part 10 is processed in a state in which is generated.

이에, 본 발명에 따른 자동차용 자동화시스템은 지그(111)에 부품(10)이 안착된 후 지그(111)와 부품(10)의 밀착면에 공기를 분사하여 이물질이 있는지 확인하는 공기분사장치(130)를 포함한다.Accordingly, in the automotive automation system according to the present invention, after the part 10 is seated on the jig 111, air is injected on the contact surface between the jig 111 and the part 10 to check whether there are foreign substances ( 130).

공기분사장치(130)는 머시닝 센터(110)의 지그(111)와 부품(10)의 밀착면에 분사한 공기가 외부로 누출되면서 발생하는 공기압력의 변화를 통해 이물질이 있는지 확인하고, 다관절 로봇(120)에 이상신호를 전송한다.The air injection device 130 checks whether there are foreign substances through a change in air pressure generated when the air injected on the contact surface of the jig 111 and the part 10 of the machining center 110 leaks to the outside, An abnormal signal is transmitted to the robot 120.

그리고 다관절 로봇(120)은 도 3에 도시되어 있는 것과 같이, 지그(111)에 안착된 부품(10)을 설정된 장소로 이동시키는 한편, 공기분사용 그리퍼(122)로 지그(111)의 표면(부품이 안착되는 면)에 공기를 분사하여 이물질을 제거하고, 다시 설정된 장소로 이동시킨 부품(10)을 지그(111)에 안착시킨다.And the articulated robot 120, as shown in Figure 3, while moving the part 10 seated on the jig 111 to a set place, while the air injection gripper 122 to the surface of the jig 111 Air is sprayed on the (surface on which the part is mounted) to remove foreign substances, and the part 10 moved back to the set place is mounted on the jig 111.

더욱 상세히 설명하면, 공기분사장치(130)는 지그(111)의 표면을 관통하여 지그(111)와 부품(10)의 밀착면, 즉 도 2에서 보았을 때 부품(10)의 바닥면에 공기를 분사하는 공기분사부재(131)와, 공기분사부재(131)를 통해 분사되는 공기의 압력을 측정하는 공기압력센서(132)를 포함한다.In more detail, the air injection device 130 penetrates the surface of the jig 111 and passes air to the contact surface between the jig 111 and the component 10, that is, the bottom surface of the component 10 as seen in FIG. It includes an air injection member 131 to inject, and an air pressure sensor 132 for measuring the pressure of air injected through the air injection member 131.

즉, 공기분사장치(130)는 지그(111)와 부품(10)의 밀착면에 이물질이 없으면, 공기분사부재(131)를 통해 분사되는 공기가 지그(111)와 부품(10)의 밀착력에 의해 일정한 압력을 유지한 상태로 외부로 누출되지만, 지그(111)와 부품(10)의 밀착면에 이물질이 있으면, 이물질에 의해 형성된 지그(111)와 부품(10) 사이의 틈새로 공기가 그대로 누출되면서 공기압력이 떨어지고, 이를 공기압력센서(132)가 감지하여 이상 신호를 다관절 로봇(120)에 전송한다.In other words, if there is no foreign matter on the contact surface between the jig 111 and the component 10, the air injection device 130 may prevent the air injected through the air injection member 131 from the adhesion between the jig 111 and the component 10. It leaks to the outside while maintaining a constant pressure. However, if there is a foreign material on the contact surface between the jig 111 and the part 10, air is left as it is through the gap between the jig 111 and the part 10 formed by the foreign material. As the leaked air pressure drops, the air pressure sensor 132 detects this and transmits an abnormal signal to the articulated robot 120.

여기서 공기압력센서(132)는 이상 신호를 다관절 로봇(120)에 전송함과 동시에 스피커(133)를 통해 경고 알림을 발생시키며, 이에 작업자에게 이물질 제거 작업 중임을 확인시킬 수 있다.Here, the air pressure sensor 132 transmits an abnormal signal to the articulated robot 120 and generates a warning notification through the speaker 133 at the same time, thereby confirming that the operator is in the process of removing foreign substances.

이하, 본 발명에 따른 자동차 부품의 자동화 시스템을 통한 자동화방법을 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, an automation method through an automation system for automobile parts according to the present invention will be described in more detail.

본 발명에 따른 자동차 부품의 자동화방법은 도 4에 도시되어 있는 것과 같이, 다관절 로봇(120)이 가공이 필요한 부품(10)을 파지한 다음 머시닝 센터(110)에 구비된 지그(111)에 안착시키는 부품 가공 준비단계; 지그(111)와 부품(10)의 밀착면에 공기를 분사하고, 분사된 공기의 압력 변화를 통해 지그(111)와 부품(10)의 밀착면에 이물질이 있는지 감지하는 이물질 감지 및 제거단계; 머시닝 센터(110)를 통해 지그(111)에 안착된 부품(10)을 가공하는 부품 가공단계; 및 머시닝 센터(110)에 의해 가공이 완료된 부품(10)을 다관절 로봇(120)이 파지한 다음 컨베이어(140)로 이송하는 부품 가공 완료단계를 포함한다.In the method of automating automobile parts according to the present invention, as shown in FIG. 4, the articulated robot 120 grasps the parts 10 that need to be processed, and then the jig 111 provided in the machining center 110 Preparing to process parts to be seated; A foreign matter detection and removal step of injecting air to the contact surface of the jig 111 and the part 10, and detecting whether there is a foreign material on the contact surface of the jig 111 and the part 10 through a pressure change of the injected air; A part processing step of processing the part 10 seated on the jig 111 through the machining center 110; And a component processing completion step of grasping the component 10 processed by the machining center 110 and transferring it to the conveyor 140 after the articulated robot 120 grasps the component 10.

부품 가공 준비단계는 다관절 로봇(120)에 장착된 부품이송용 그리퍼(121)를 통해 준비된 부품(10)을 파지하고, 머시닝센서(110)에 구비된 지그(111)에 안착시킨다. 이때 머시닝 센터(110)는 지그(111)에 안착된 부품(10)을 클램프(112)로 움직이지 않게 고정하며, 이에 부품(10)의 가공준비가 완료된다.In the part processing preparation step, the prepared part 10 is gripped through the part transfer gripper 121 mounted on the articulated robot 120 and mounted on the jig 111 provided in the machining sensor 110. At this time, the machining center 110 fixes the part 10 seated on the jig 111 so as not to move with the clamp 112, thereby completing the preparation for processing the part 10.

이물질 감지 및 제거단계는 공기분사부재(131)를 통해 공급된 공기를 지그(111)의 표면을 관통하여 부품(10)의 바닥면에 분사하고, 공기압력센서(132)는 공기분사부재(131)로부터 분사되는 공기의 압력을 측정한다. 이때, 지그(111)와 부품(10)의 밀착면에 이물질이 있을 경우 지그(111)와 부품(10)의 사이에 틈새가 형성되면서 공기가 그대로 누출되고, 압력이 떨어지며, 이를 공기압력센서(132)가 감지하여 이상신호를 다관절 로봇(120)에 전송한다. In the step of detecting and removing foreign matter, the air supplied through the air injection member 131 is injected through the surface of the jig 111 to the bottom surface of the component 10, and the air pressure sensor 132 is the air injection member 131 Measure the pressure of the air injected from ). At this time, when there is a foreign substance on the contact surface between the jig 111 and the component 10, a gap is formed between the jig 111 and the component 10, and air leaks as it is, and the pressure drops. 132 detects and transmits an abnormal signal to the articulated robot 120.

다관절 로봇(120)은 공기분사장치(130)의 공기압력센서(132)로부터 이상신호가 전송되면, 부품이송용 그리퍼(121)로 지그(111)에 안착된 부품(10)을 파지한 다음 설정된 장소(미도시)로 이동시키고, 부품이송용 그리퍼(121)에서 공기분사용 그리퍼(122)로 교체장착한 후 공기분사용 그리퍼(122)로부터 분사되는 공기를 통해 머시닝 센터(110)의 지그(111)의 표면에 있는 이물질을 제거한다. 이때 공기분사용 그리퍼(122)는 10초 이상 30초 이하로 공기를 분사하여 지그(111)에 있는 이물질을 완벽하게 제거한다.When an abnormal signal is transmitted from the air pressure sensor 132 of the air injection device 130, the articulated robot 120 grips the part 10 seated on the jig 111 with the gripper 121 for transferring parts, and then The jig of the machining center 110 is moved to a set location (not shown) and replaced with the gripper for air injection 122 from the gripper 121 for parts transfer, and then through the air injected from the gripper 122 for air injection. Remove foreign substances on the surface of (111). At this time, the air injection gripper 122 completely removes foreign substances in the jig 111 by spraying air for 10 seconds or more and 30 seconds or less.

그리고 다관절 로봇(120)은 공기분사용 그리퍼(122)의 작동이 완료되면, 공기분사용 그리퍼(122)에서 부품이송용 그리퍼(121)로 교체 장착한 후 설정장소로 이송한 부품(10)을 지그(111)에 안착시키고, 다시 공기분사장치(130)를 이용하여 지그(111)와 부품(10)의 밀착면에 이물질이 있는지 다시 확인한다. 여기서 이물질이 없을 경우 머시닝 센터(110)를 통해 부품 가공을 실시하고, 혹시 이물질이 남아 있을 경우 전술한 바와 같이 다관절 로봇(120)을 이용하여 부품(10)을 다시 이동시켜서 지그(111)에 남아 있는 이물질을 제거한다.In addition, when the operation of the air injection gripper 122 is completed, the articulated robot 120 replaces and mounts the gripper 121 for transferring parts from the gripper 122 for air injection, and then the parts 10 transferred to the setting location. Is seated on the jig 111, and again, using the air injection device 130, check whether there is any foreign matter on the contact surface between the jig 111 and the component 10. Here, if there is no foreign material, the part is processed through the machining center 110, and if there is any foreign material, the part 10 is moved again using the articulated robot 120 as described above, so that the part 10 is moved to the jig 111. Remove any remaining foreign matter.

부품 가공단계는 지그(111)와 부품(10) 사이에 이물질이 없거나 또는 이물질 제거가 완료되면, 머시닝 센터를 작동시켜서 지그(111)에 안착된 부품(10)을 가공한다.In the part processing step, when there is no foreign material between the jig 111 and the part 10 or when the foreign material removal is completed, the machining center is operated to process the part 10 seated on the jig 111.

부품 가공 완료단계는 머시닝 센터(110)에 의해 가공이 완료된 부품(10)을 다관절 로봇(120)이 파지한 다음 컨베이어로 이송한다.In the part processing completion step, the articulated robot 120 grasps the part 10 processed by the machining center 110 and then transfers it to a conveyor.

이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 자동차 부품의 자동화방법은 부품을 이송하는 다관절 로봇을 활용하여 지그와 부품의 밀착면에 있는 이물질을 손쉽고 신속하게 제거할 수 있으며, 이에 작업의 연속성과 효율성을 높일 수 있고, 특히 별도의 장비 추가가 필요없어 비용을 절감할 수 있다.The automation method of automobile parts according to the present invention having such a configuration can easily and quickly remove foreign substances on the contact surface between the jig and the parts by using an articulated robot that transfers parts, thereby improving the continuity and efficiency of work. It can be increased, and in particular, there is no need to add additional equipment, thus reducing cost.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
The scope of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention. do.

110: 머시닝센서
111: 지그
120: 다관절 로봇
121: 부품이송용 그리퍼
122: 공기분사용 그리퍼
130: 공기분사장치
131: 공기분사부재
132: 공기분사센서
140: 컨베이어
150: 이송라인110: machining sensor
111: jig
120: articulated robot
121: gripper for moving parts
122: gripper for air injection
130: air injection device
131: air injection member
132: air injection sensor
140: conveyor
150: transfer line

Claims

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A component processing preparation step in which an articulated robot grasps a component that needs to be processed and then is mounted on a jig provided in a machining center;
A foreign matter detection and removal step of injecting air onto the contact surface between the jig and the part, and detecting whether there is a foreign material on the contact surface between the jig and the part through a pressure change of the injected air;
A component processing step of processing the component mounted on the jig through the machining center; And
A part processing completion step of grasping the part processed by the machining center by the articulated robot and then transferring it to a conveyor,
The foreign matter detection and removal step,
A foreign matter detection step of injecting air onto the contact surface between the jig and the part, and detecting whether there is a foreign material on the contact surface between the jig and the part through a pressure change of the injected air;
When a foreign material is detected in the foreign material detection step, the articulated robot grips the part seated on the jig with a part transfer gripper and then moves the part to a set location;
Remove foreign substances by separating the gripper for parts transfer from the articulated robot, attaching the gripper for air injection to the articulated robot, and then spraying it on the upper surface of the jig of the machining center through the air injection gripper step;
A replacement step of separating the air injection gripper from the articulated robot and mounting the gripper for transferring parts to the articulated robot;
A component seating step of seating the component back onto the jig; And
A foreign material re-detecting step of detecting whether there is a foreign material on the contact surface between the jig and the part; Including,
When a foreign material is detected in the foreign material re-detection step, the foreign material detection and removal step is repeated,
When the foreign material is not detected in the foreign material re-detection step, the method proceeds to the part processing step.

The method of claim 8,
In the step of detecting and removing foreign substances, the method of automating automobile parts, characterized in that for detecting whether there is a foreign substance on the contact surface between the jig and the part through an air injection device.

The method of claim 9,
The air injection device transmits an abnormal signal to the articulated robot when the air pressure sprayed on the contact surface between the jig and the component drops,
The articulated robot moves the parts seated on the jig to a set place, while injecting air onto the surface of the jig with an air injection gripper to remove foreign substances.

The method of claim 9,
The air injection device comprises an air injection member for injecting air to the contact surface between the jig and the part through the surface of the jig, and an air pressure sensor for measuring the pressure of air injected through the air injection member. Automated method of auto parts.

The method of claim 11,
In the air injection device, there is a foreign substance on the contact surface between the jig and the part, and the air injected from the air injection member leaks into the gap between the jig and the part formed by the foreign substance, thereby reducing the air pressure, and the air pressure sensor Automated method of automobile parts, characterized in that by detecting this and transmitting an abnormal signal to the articulated robot.

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