KR101455322B1

KR101455322B1 - Apparatus for detecting moving direction and detecting location of movable device and apparatus for mornitoring of structures using the same

Info

Publication number: KR101455322B1
Application number: KR1020130005278A
Authority: KR
Inventors: 이지환
Original assignee: 주식회사 영국전자
Priority date: 2013-01-17
Filing date: 2013-01-17
Publication date: 2014-10-27
Also published as: KR20140093016A

Abstract

본 발명은 구조물의 이상발생 위치 인식장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동체가 이동하는 방향과, 이동체의 위치를 인식할 수 있고, 이동체가 이동하는 방향과, 이동체의 위치를 인식하여 구조물의 이상발생시 이상이 발생한 위치를 인식할 수 있는 구조물의 이상발생 위치 인식장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면 이동체의 이동방향 인식장치에 있어서, 다수가 일정 방향을 따라 상호 떨어져 연속되도록 배치되는 고정체와; 고정체가 연속 배치된 방향으로 고정체를 따라 이동하는 이동체와; 이동체에 설치되고, 고정체가 배치되어 있는 방향을 향해 레이저빔을 조사하는 빛조사수단과; 빛조사수단에서 조사되는 레이저빔이 향하는 고정체측을 촬영하는 촬영수단과; 촬영수단에 의해 촬영된 영상에서 레이저빔의 패턴을 검출하는 패턴검출수단; 및 이동체의 이동에 따라 패턴검출수단에서 검출된 레이저빔의 패턴 변화를 기저장된 레이저빔의 패턴과 비교하여 이동체의 이동방향을 인식하는 제어수단; 을 포함하는 이동체의 이동방향 인식장치를 제공한다.The present invention relates to an apparatus for recognizing an abnormal position of a structure, and more particularly, to an apparatus for recognizing an abnormal position of a structure, which can recognize a moving direction of the moving body, a position of the moving body, And more particularly, to an apparatus for recognizing an abnormal position of a structure capable of recognizing a position where an abnormality has occurred.
According to the present invention, there is provided an apparatus for recognizing a moving direction of a moving object, comprising: a fixed body disposed so that a plurality of the moving bodies are separated from each other along a predetermined direction; A movable body moving along the fixed body in a direction in which the fixed bodies are continuously arranged; A light irradiating means provided on a moving body for irradiating a laser beam toward a direction in which the fixed body is disposed; A photographing means for photographing the side of the fixed body facing the laser beam irradiated by the light irradiating means; Pattern detecting means for detecting a pattern of the laser beam on the image photographed by the photographing means; And control means for recognizing the moving direction of the moving object by comparing the pattern change of the laser beam detected by the pattern detecting means with the pattern of the previously stored laser beam in accordance with the movement of the moving object. And a moving direction recognizing device for recognizing the moving direction of the moving object.

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an apparatus for recognizing an abnormal position of a structure,

본 발명은 구조물의 이상발생 위치 인식장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동체가 이동하는 방향과, 이동체의 위치를 인식할 수 있고, 이동체가 이동하는 방향과, 이동체의 위치를 인식하여 구조물의 이상발생시 이상이 발생한 위치를 인식할 수 있는 구조물의 이상발생 위치 인식장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus for recognizing an abnormal position of a structure, and more particularly, to an apparatus for recognizing an abnormal position of a structure, which can recognize a moving direction of the moving body, a position of the moving body, And more particularly, to an apparatus for recognizing an abnormal position of a structure capable of recognizing a position where an abnormality has occurred.

크레인, 특히 천장 크레인은 고하물의 부하물을 안전하고 신속하게 운반하기 위하여 제철공장 등과 같이 중량물의 이동이 빈번한 산업현장에 설치된다.Cranes, especially ceiling cranes, are installed at industrial sites where heavy materials are moved frequently, such as steel mills, in order to transport loads of heavy loads safely and quickly.

천장 크레인은 건물의 길이에 따라 벽에 설치한 레일에 교량형 횡목을 걸쳐서 주행시키는 것으로, 바닥면 어느 위치에 놓여져 있는 중량물이라도 호이스트(hoist)로 달아올려 운반할 수 있다.A ceiling crane can be carried by a hoist, even if a heavy object placed on a floor surface is driven by a bridge-shaped cross on a rail installed on the wall according to the length of the building.

이러한 천장 크레인은 애자구조물에 의해 고정되는 전원트롤리바아(trolley bar)로부터 전원을 공급받아 동작하게 된다.These ceiling cranes are powered by a power trolley bar secured by an insulator structure.

그런데 이러한 전원트롤리바아는 수평 상태를 유지하고 있어야 원활하게 전원을 공급할 수 있는데, 외력 등에 의해 전원트롤리바아에 수직변형이나 수평변형 등과 같이 변형이 발생할 경우 전원공급이 원활하지 않거나 중단될 우려가 있었다.However, when the power trolley bar is maintained in a horizontal state, the power can be supplied smoothly. In the case where deformation such as vertical deformation or horizontal deformation occurs in the power trolley bar due to external force or the like,

만약, 크레인의 전원공급이 중단되면, 크레인의 정상적인 정지작동이 불가능하여 운반중이던 고하중의 부하물이 심하게 흔들리게 되고, 이는 부하물이 다른 설비와의 충돌이 발생하거나, 심한 경우 부하물이 크레인으로부터 낙하하는 등의 심각한 안전사고가 발생할 우려가 있었다.If the power supply to the crane is interrupted, the normal stopping operation of the crane can not be performed, so that the heavy load which is being carried is severely shaken. This is because when the load is collided with another facility, There is a possibility that a serious safety accident such as falling from the vehicle may occur.

게다가, 크레인이 동작하지 못할 경우 다른 공정 또한 멈추게 되어 시간적, 비용적으로 큰 손해를 볼 수 있다.In addition, if the crane fails to operate, other processes will also stop, resulting in considerable time and cost damage.

이에, 전원트롤리바아의 이상 여부를 검사하는 기술이 개발되고 있다.Therefore, a technique for checking whether or not the power trolley bar is abnormal has been developed.

그런데 이러한 기술을 통해 전원트롤리바아의 이상 여부를 검사하여 변형이 발생한 것을 알 수는 있으나, 이상이 발생한 위치를 작업자에게 명확하게 알리지 못하여 크레인의 동작을 멈춘 다음 작업자의 육안으로 점검하여 이상이 발생한 부분을 보수 또는 부품교체를 수행하는 문제점이 있었다.
However, it is possible to know the occurrence of deformation by checking the abnormality of the power trolley bar through such a technique. However, since the operator can not clearly notify the position where the abnormality occurred, the operation of the crane is stopped, There is a problem in that maintenance or parts replacement is performed.

본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 제반 문제점을 해결 보완하기 위한 것으로,SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art,

본 발명의 목적은 이동체가 이동하는 방향과, 이동체의 위치를 인식할 수 있는 이동체의 이동방향 및 위치 인식장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a moving direction and position recognition apparatus capable of recognizing a moving direction of a moving object and a moving object.

본 발명의 다른 목적은 이동체가 이동하는 방향과, 이동체의 위치를 인식하여 구조물의 이상발생시 이상이 발생한 위치를 인식할 수 있는 구조물의 이상발생 위치 인식장치를 제공하는 데 있다.
Another object of the present invention is to provide an apparatus for recognizing an abnormality occurrence position of a structure that can recognize a direction in which a moving object moves and a position where an abnormality occurs when an abnormality occurs in a structure by recognizing the position of the moving object.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따르면 이동체의 이동방향 인식장치에 있어서, 다수가 일정 방향을 따라 상호 떨어져 연속되도록 배치되는 고정체와; 고정체가 연속 배치된 방향으로 고정체를 따라 이동하는 이동체와; 이동체에 설치되고, 고정체가 배치되어 있는 방향을 향해 레이저빔을 조사하는 빛조사수단과; 빛조사수단에서 조사되는 레이저빔이 향하는 고정체측을 촬영하는 촬영수단과; 촬영수단에 의해 촬영된 영상에서 레이저빔의 패턴을 검출하는 패턴검출수단; 및 이동체의 이동에 따라 패턴검출수단에서 검출된 레이저빔의 패턴 변화를 기저장된 레이저빔의 패턴과 비교하여 이동체의 이동방향을 인식하는 제어수단; 을 포함하는 이동체의 이동방향 인식장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for recognizing a moving direction of a moving object, the apparatus comprising: a fixed body disposed such that a plurality of the moving bodies are mutually separated along a predetermined direction; A movable body moving along the fixed body in a direction in which the fixed bodies are continuously arranged; A light irradiating means provided on a moving body for irradiating a laser beam toward a direction in which the fixed body is disposed; A photographing means for photographing the side of the fixed body facing the laser beam irradiated by the light irradiating means; Pattern detecting means for detecting a pattern of the laser beam on the image photographed by the photographing means; And control means for recognizing a moving direction of the moving object by comparing a pattern change of the laser beam detected by the pattern detecting means with a previously stored pattern of the laser beam in accordance with the movement of the moving object; And a moving direction recognizing device for recognizing the moving direction of the moving object.

이동체의 이동에 따라 빛조사수단으로부터 조사된 레이저빔이 고정체를 지나는 개수를 카운트하는 카운트수단; 을 더 포함하고, 제어수단은, 고정체 중 기준으로 기설정된 기준고정체로부터 카운트수단에 의해 카운트된 고정체의 개수를 연산하여 기준고정체를 중심으로 이동체의 위치를 인식하도록 구성될 수 있다.Counting means for counting the number of laser beams irradiated from the light irradiating means passing through the fixed body in accordance with the movement of the moving body; And the control means may be configured to calculate the number of fixed bodies counted by the counting means from the predetermined reference fixed body based on the fixed body reference and recognize the position of the moving body around the reference fixed body.

고정체에는 각각 식별부호가 부여되고, 제어수단은, 식별부호를 이용하여 이동체의 위치를 인식하도록 구성될 수 있다.Each of the fixed bodies is given an identification code, and the control means can be configured to recognize the position of the moving body by using the identification code.

고정체는, 하나 또는 둘 이상의 수평바아를 벽면 또는 지면에 고정시키고, 이동체는, 수평바아의 길이방향을 따라 이동하도록 구성될 수 있다.The fixture fixes one or more horizontal bars to the wall surface or the ground and the moving body can be configured to move along the longitudinal direction of the horizontal bar.

빛조사수단은, 수평바아의 길이방향에 교차하는 방향으로 레이저빔을 조사하도록 구성될 수 있다.The light irradiating means may be configured to irradiate a laser beam in a direction crossing the longitudinal direction of the horizontal bar.

빛조사수단은, 벽면 또는 지면을 향해 레이저빔을 조사하는 제1 조사부; 및 벽면 또는 지면에서 제1 조사부에서 조사된 레이저빔과 만나도록 레이저빔을 조사하는 제2 조사부; 를 포함하도록 구성될 수 있다.The light irradiating means includes a first irradiating portion for irradiating a laser beam toward a wall surface or a ground surface; And a second irradiating unit for irradiating a laser beam on the wall surface or the ground so as to meet the laser beam irradiated from the first irradiating unit; . &Lt; / RTI >

빛조사수단은, 수평바아의 길이방향에 교차하는 방향으로 레이저빔을 조사하는 제3 조사부; 및 수평바아의 길이방향에 평행한 방향으로 레이저빔을 조사하는 제4 조사부; 를 포함하도록 구성될 수 있다.The light irradiating means includes a third irradiating portion for irradiating a laser beam in a direction crossing the longitudinal direction of the horizontal bar; And a fourth irradiating unit for irradiating the laser beam in a direction parallel to the longitudinal direction of the horizontal bar; . &Lt; / RTI >

이동체에는, 수평바아의 변형에 따른 이상발생 여부를 검사하는 검사부가 더 포함되고, 제어수단은, 검사부의 검사에 따라 수평바아의 이상이 발생한 경우 이상발생 위치가 고정체 중 어느 하나의 식별부호와 다른 하나의 식별부호 사이에 발생하였음을 인식하도록 구성될 수 있다.The moving body further includes an inspection unit for checking whether or not an abnormality has occurred in accordance with the deformation of the horizontal bar, and the control unit controls the moving unit so that, when an abnormality of the horizontal bar occurs according to the inspection of the inspection unit, And that it has occurred between the other identification codes.

수평바아는 크레인에 전원을 공급하는 전원트롤리바아이고, 고정체는 전원트롤리바아를 고정하는 애자구조물인 것으로 구성될 수 있다.
The horizontal bar may be a power trolley bar that supplies power to the crane and the fixture may be an insulator structure that holds the power trolley bar.

본 발명에 의하면, 이동체가 이동하는 방향과, 이동체의 위치를 인식할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to recognize the moving direction of the moving body and the position of the moving body.

또한, 본 발명에 의하면 이동체가 이동하는 방향과, 이동체의 위치를 인식하여 구조물의 이상발생시 이상이 발생한 위치를 인식할 수 있는 효과가 있다.
Further, according to the present invention, there is an effect that the position where the abnormality occurs when the abnormality occurs in the structure can be recognized by recognizing the moving direction of the moving object and the position of the moving object.

도 1은 본 발명에 따른 이동체의 이동방향 인식장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 이동체의 위치 인식장치의 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 이동체의 이동방향 인식장치 또는 이동체의 위치 인식장치가 크레인에 적용된 상태를 나타낸 예시도이다.
도 4는 도 3에 표시된 "A"를 확대하여 나타낸 도이다.
도 5는 전원트롤리바아와 애자구조물을 간략하게 나타낸 사시도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동체의 이동방향 인식장치가 크레인에 적용된 상태의 평면도 및 측면도이다.
도 8 내지 도 11의 (a) 및 (b)는 본 발명의 제1 실시예에서 이동체의 이동에 따라 빛조사수단으로부터 조사된 레이저빔이 전원트롤리바아가 설치되어 있는 벽면을 향해 조사되는 상태와, 패턴검출수단을 통해 검출된 레이저빔의 패턴을 나타낸 도이다.
도 12는 본 발명에 따른 이동체의 위치 인식장치를 이용하여 전원트롤리바아의 이상발생위치를 인식하는 상태를 나타낸 상태도이다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동체의 이동방향 인식장치가 크레인에 적용된 상태의 평면도 및 측면도이다.
도 15 및 도 16의 (a) 및 (b)는 본 발명의 제2 실시예에서 이동체의 이동에 따라 빛조사수단으로부터 조사된 레이저빔이 전원트롤리바아가 설치되어 있는 벽면을 향해 조사되는 상태와, 패턴검출수단을 통해 검출된 레이저빔의 패턴을 나타낸 도이다.1 is a configuration diagram of a moving direction recognizing apparatus of a moving object according to the present invention.
2 is a configuration diagram of a mobile body position recognition apparatus according to the present invention.
3 is an exemplary view showing a state where a moving direction recognizing device of a moving object or a position recognizing device of a moving object is applied to a crane according to the present invention.
4 is an enlarged view of "A" shown in Fig.
5 is a simplified perspective view of a power trolley bar and an insulator structure.
6 and 7 are a plan view and a side view, respectively, of a moving direction recognizing device for a moving object according to a first embodiment of the present invention applied to a crane.
Figs. 8 to 11A and 11B show a state in which the laser beam irradiated from the light irradiating means is irradiated toward the wall surface on which the power trolley bar is provided in accordance with the movement of the moving object in the first embodiment of the present invention And a pattern of the laser beam detected by the pattern detecting means.
12 is a state diagram showing a state in which an abnormality occurrence position of a power trolley bar is recognized using the position recognition apparatus for a moving object according to the present invention.
13 and 14 are a plan view and a side view of a moving direction recognizing device of a moving object according to a second embodiment of the present invention, which is applied to a crane.
15 and 16A and 16B show a state in which the laser beam irradiated from the light irradiating means is irradiated toward the wall surface on which the power supply trolley bar is provided in accordance with the movement of the moving object in the second embodiment of the present invention, And a pattern of the laser beam detected by the pattern detecting means.

이하 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그러나 이들 도면은 예시적인 목적일 뿐, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, these drawings are for illustrative purposes only and the present invention is not limited thereto.

도 1은 본 발명에 따른 이동체의 이동방향 인식장치의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a moving direction recognizing apparatus of a moving object according to the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 이동체의 이동방향 인식장치는 크게 고정체(100)와 이동체(200), 빛조사수단(210), 촬영수단(220), 패턴검출수단(230) 및 제어수단(240)을 포함하여 구성된다.1, the apparatus for recognizing the moving direction of a moving object according to the present invention mainly includes a fixed body 100, a moving body 200, a light irradiating means 210, a photographing means 220, a pattern detecting means 230, (240).

고정체(100)는 다수가 일정 방향을 따라 상호 떨어져 연속되도록 배치되는 구성요소로써, 본 발명에서 하기에 서술하는 이동체(200)의 이동방향을 파악하는데 가장 중요한 역할을 하게 된다. 특히, 고정체(100)는 서로 정해져 있는 간격으로 떨어져 있도록 구성되는 것이 좋다.The fixture 100 is a component that is arranged so that a plurality of the fixtures 100 are continuously separated from each other in a predetermined direction and plays a most important role in grasping the moving direction of the mobile 200 described below in the present invention. Particularly, it is preferable that the fixing bodies 100 are configured to be separated from each other at predetermined intervals.

이동체(200)는 고정체(100)가 연속 배치된 방향으로 고정체(100)를 따라 이동하는 구성요소이다.The movable body 200 is a component that moves along the fixed body 100 in a direction in which the fixed bodies 100 are continuously arranged.

빛조사수단(210)은 이동체(200)에 설치되고, 고정체(100)가 배치되어 있는 방향을 향해 빛을 조사하는 구성요소이며, 하기에 서술하는 패턴검출수단(230)을 통해 패턴이 잘 검출될 수 있도록 곧게 나아가는 성질이 있으며 수렴성이 좋아 좁은 면적에 밀도가 매우 높은 빛 에너지를 집중할 수 있는 레이저빔을 조사하는 것이 바람직하다.The light irradiating means 210 is a component that is provided on the moving body 200 and irradiates light toward a direction in which the fixed body 100 is disposed. The light irradiating means 210 is provided with a pattern detecting means 230 It is preferable to irradiate a laser beam capable of concentrating light energy with a very high density in a narrow area because it has a property of going straight to be detected and having good convergence.

촬영수단(220)은 빛조사수단(210)에서 조사되는 빛(이하, "레이저빔"이라 함)이 향하는 고정체(100)측을 촬영하는 구성요소로써 빛조사수단(210)과 함께 이동체(200)에 설치된다. 촬영수단(220)은 레이저빔의 패턴을 검출할 수 있는 각도로 배치하는 것이 좋다. 그리고 촬영수단(220)으로 통상 사용되는 카메라를 사용할 수 있으나 레이저의 파장에 민감하게 반응하도록 제작된 카메라를 사용하는 것이 바람직하다.The photographing means 220 is a component for photographing the side of the fixed body 100 to which the light irradiated by the light irradiating means 210 (hereinafter referred to as "laser beam") is directed, 200). It is preferable that the photographing means 220 is arranged at an angle that can detect the pattern of the laser beam. The camera 220 can be a conventional camera, but it is preferable to use a camera that is designed to be sensitive to the wavelength of the laser.

패턴검출수단(230)은 촬영수단(220)에 의해 촬영된 영상에서 레이저빔의 패턴을 검출하는 구성요소이며, 촬영수단(220)과는 별도로 배치되어 사용될 수도 있고, 촬영수단(220) 내에 배치되어 촬영된 영상에서 레이저빔의 패턴을 캡쳐(capture)할 수도 있다.The pattern detecting means 230 is a component for detecting a pattern of a laser beam on an image photographed by the photographing means 220 and may be disposed separately from the photographing means 220 and disposed in the photographing means 220 And capture a pattern of the laser beam on the photographed image.

제어수단(240)은 본 발명을 이루는 각각의 구성요소를 제어하는 구성요소이며, 특히 이동체(200)의 이동에 따라 패턴검출수단(230)에서 검출된 레이저빔의 패턴을 기저장된 레이저빔의 패턴과 비교하여 이동체(200)의 이동방향을 인식하는 역할을 수행한다.The control unit 240 is a component that controls each component of the present invention. In particular, the pattern of the laser beam detected by the pattern detecting unit 230 according to the movement of the moving object 200 is stored in a pattern And recognizes the moving direction of the moving object 200 in comparison with the moving direction.

도 2는 본 발명에 따른 이동체의 위치 인식장치의 구성도이다.2 is a configuration diagram of a mobile body position recognition apparatus according to the present invention.

도 2와 같이 본 발명에 따른 이동체의 위치 인식장치는, 전술한 바와 같은 이동체의 이동방향 인식장치를 이루는 구성요소에 카운트수단(250)을 더 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 2, the apparatus for recognizing the position of a moving object according to the present invention further comprises a counting means 250 in the constituent elements of the moving direction recognizing apparatus of the moving body.

카운트수단(250)은 이동체(200)의 이동에 따라 빛조사수단(210)으로부터 조사된 레이저빔이 고정체(100)를 지나는 개수를 카운트하는 구성요소이다.The counting means 250 is a component for counting the number of laser beams irradiated from the light irradiating means 210 passing through the fixed body 100 as the moving body 200 moves.

이에, 제어수단(240)은 고정체(100) 중 기준으로 기설정된 기준고정체(100)로부터 카운트수단(250)에 의해 카운트된 고정체(100)의 개수를 연산하여 기준고정체(100)를 중심으로 이동체(200)의 위치를 인식할 수 있게 된다.The control unit 240 calculates the number of the fixed bodies 100 counted by the counting unit 250 from the predetermined reference fixed body 100 as a reference among the fixed bodies 100, So that the position of the mobile unit 200 can be recognized.

여기에, 고정체(100)에 각각 식별부호를 부여하는 경우 기준고정체(100)를 중심으로 인식된 이동체(200)의 위치를 좀 더 명확하게 인식할 수 있다. 즉, 이동체(200)의 위치가 고정체(100) 중 어느 하나의 식별부호와 다른 하나의 식별부호 사이에 위치하고 있음을 인식할 수 있게 된다.
Here, when the identification marks are assigned to the fixture 100, the position of the mobile 200 recognized around the reference fixture 100 can be more clearly recognized. That is, it can be recognized that the position of the mobile unit 200 is located between any one of the identification codes of the fixed bodies 100 and another identification code.

도 3은 본 발명에 따른 이동체의 이동방향 인식장치 또는 이동체의 위치 인식장치가 크레인에 적용된 상태를 나타낸 예시도이고, 도 4는 도 3에 표시된 "A"를 확대하여 나타낸 도이며, 도 5는 전원트롤리바아와 애자구조물을 간략하게 나타낸 사시도이다.FIG. 3 is an exemplary view showing a state where the moving direction recognizing device or the moving object recognizing device according to the present invention is applied to a crane. FIG. 4 is an enlarged view of "A" A power trolley bar and an insulator structure.

특히, 도 3 내지 도 5에 도시된 것과 같이 본 발명은 크레인(C), 특히 천장 크레인에 적용할 수 있다.In particular, as shown in Figs. 3 to 5, the present invention can be applied to a crane (C), particularly a ceiling crane.

고정체(100)는 긴 막대 형상으로 형성된 하나 또는 둘 이상의 수평바아(300)를 벽면 또는 지면에 고정시키는 역할을 하고, 이동체(200)는 이러한 수평바아(300)의 길이방향을 따라 이동하도록 구성될 수 있다. The fixed body 100 serves to fix one or two or more horizontal bars 300 formed in a long bar shape to a wall surface or a ground and the moving body 200 is configured to move along the longitudinal direction of the horizontal bar 300 .

이를 크레인(C)에 적용시켜 보면, 수평바아(300)는 크레인(C)에 전원을 공급하는 전원트롤리바아로 사용되고, 고정체(100)는 이러한 전원트롤리바아를 고정시키고 절연하기 위한 애자(110)와 지지대(120)를 포함하여 구성되는 애자구조물로 사용되며, 이동체(200)는 전원트롤리바아(300)를 따라 이동하는 크레인(C), 특히 짐을 매달고 내리기 위한 각종 장치와 주행을 위한 장치 등이 부착된 트롤리 또는 운전석에 장착된다.
When applied to the crane C, the horizontal bar 300 is used as a power trolley bar for supplying power to the crane C, and the fixture 100 is provided with an insulator 110 for fixing and insulating the power trolley bar The moving body 200 includes a crane C moving along the power trolley bar 300 and various devices for hanging and lowering loads and a device for driving etc. Is attached to the attached trolley or the driver's seat.

도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동체의 이동방향 인식장치가 크레인에 적용된 상태를 건물의 지붕 측에서 아래쪽으로 바라봤을 때 나타나는 평면도이고, 도 7은 도 6에서 나타나는 이동체와 수평바아, 고정체를 측면에서 본 상태를 개략적으로 나타낸 측면도이다. 이때, 도 6의 빛조사수단으로부터 벽면까지 그려져 있는 점선은 빛조사수단으로부터 조사되는 레이저빔의 방향을 나타낸 것이고, 도 7의 빛조사수단으로부터 벽면까지 그려져 있는 점선은 빛조사수단에서 조사되는 레이저빔의 조사범위를 나타낸다.FIG. 6 is a plan view of the moving object recognizing device according to the first embodiment of the present invention when it is applied to a crane and is viewed downward from the roof side of the building, FIG. 7 is a plan view showing the moving object, And a side view schematically showing a state in which the fixed body is viewed from the side. The dotted line drawn from the light irradiating means to the wall surface in Fig. 6 represents the direction of the laser beam irradiated from the light irradiating means, and the dotted line drawn from the light irradiating means to the wall surface in Fig. .

도 6 및 도 7과 같이 고정체(100), 즉 애자구조물은 수평바아(300), 즉 전원트롤리바아를 고정하게 되고, 이동체(200)는 3상 4선식으로 설치된 전원트롤리바아(300)를 따라 이동하는 크레인(C), 특히 트롤리 또는 운전석에 장착되며 이러한 이동체(200)에 빛조사수단(210)과 촬영수단(220)이 설치된다. 패턴검출수단(230)과 제어수단(240)은 이동체(200)에 마련될 수도 있고, 별도의 장소에 마련될 수도 있다.6 and 7, the fixture 100, that is, the insulator structure fixes the horizontal bar 300, that is, the power trolley bar, and the moving body 200 includes a power trolley bar 300 installed in a three-phase four- A light irradiating means 210 and a photographing means 220 are mounted on a moving crane C, particularly a trolley or a driver's seat. The pattern detecting means 230 and the control means 240 may be provided in the mobile unit 200 or may be provided in a separate place.

여기서, 본 발명의 제1 실시예에서 사용되는 빛조사수단(210)은 수평바아(300), 즉 전원트롤리바아의 길이방향에 교차하는 방향으로 레이저빔을 조사하도록 구성되는데, 벽면 또는 지면을 향해 레이저빔을 조사하는 제1 조사부(212)와, 벽면 또는 지면에서 제1 조사부(212)에서 조사된 레이저빔과 만나도록 레이저빔을 조사하는 제2 조사부(214)를 포함하여 이루어진다.
Here, the light irradiating means 210 used in the first embodiment of the present invention is configured to irradiate the laser beam in the direction intersecting the longitudinal direction of the horizontal bar 300, that is, the power trolley bar, A first irradiating unit 212 for irradiating a laser beam and a second irradiating unit 214 for irradiating a laser beam on the wall surface or the ground so as to meet the laser beam irradiated from the first irradiating unit 212.

도 8 내지 도 11의 (a) 및 (b)는 본 발명의 제1 실시예에서 이동체의 이동에 따라 빛조사수단으로부터 조사된 레이저빔이 전원트롤리바아가 설치되어 있는 벽면을 향해 조사되는 상태와, 이를 촬영수단을 통해 촬영한 영상에서 패턴검출수단을 통해 검출한 레이저빔의 패턴을 나타낸 도이다.Figs. 8 to 11A and 11B show a state in which the laser beam irradiated from the light irradiating means is irradiated toward the wall surface on which the power trolley bar is provided in accordance with the movement of the moving object in the first embodiment of the present invention And a pattern of the laser beam detected by the pattern detecting means on the image photographed by the photographing means.

먼저, 도 8의 (a)에는 빛조사수단(210)으로부터 조사되는 레이저빔이 전원트롤리바아(300)의 길이방향에 교차하는 방향으로 벽면에 조사되는 상태가 나타나 있다. 이때, 빛조사수단(210), 즉 제1 조사부(212)와 제2 조사부(214)로부터 조사된 레이저빔은 3상 4선식으로 설치된 전원트롤리바아(300)를 거치게 된다. 따라서, 패턴검출수단(230)에서 검출되는 레이저빔의 패턴은 수직으로 된 하나의 선으로 나타나는 것이 아니라 도 8의 (b)와 같이 4개의 전원트롤리바아(300)와 부딪히는 부분이 중심선으로부터 떨어져 있는 패턴을 보이게 된다. 즉, 빛조사수단(210)이 제1 및 제2 조사부(212, 214)의 한 쌍으로 이루어져 있으므로 레이저빔의 패턴 또한 중심선을 중심으로 하여 4곳이 양쪽으로 벌어진 형상을 이루는 것이다.8A shows a state in which the laser beam irradiated from the light irradiating means 210 is irradiated on the wall surface in the direction crossing the longitudinal direction of the power trolley bar 300. [ At this time, the laser beam irradiated from the light irradiating means 210, that is, the first irradiating unit 212 and the second irradiating unit 214, passes through a power trolley bar 300 provided in a three-phase four-wire system. Therefore, the pattern of the laser beam detected by the pattern detecting means 230 does not appear as a single vertical line but a portion where the four power trolley bars 300 collide with each other as shown in FIG. 8 (b) Pattern. That is, since the light irradiating means 210 is composed of a pair of the first and second irradiating portions 212 and 214, the pattern of the laser beam is also formed in four places around the center line.

그리고 이동체(200)가 도면상 하측으로 이동함에 따라 도 9의 (a)와 같이 빛조사수단(210) 중 제2 조사부(214)로부터 조사된 레이저빔이 전원트롤리바아(300) 뿐만 아니라 고정체(100), 즉 애자구조물 중 하나에 부딪히게 되며, 이에 따라, 패턴검출수단(230)에서 검출되는 레이저빔의 패턴은 도 9의 (b)와 같이 변화하게 된다.9 (a), the laser beam irradiated from the second irradiating unit 214 of the light irradiating means 210 is moved not only to the power trolley bar 300 but also to the fixed body The pattern of the laser beam detected by the pattern detecting means 230 changes as shown in FIG. 9 (b).

또한, 이동체(200)가 계속해서 이동함에 따라 도 10의 (a)에서 도시된 것처럼 제1 및 제2 조사부(212, 214) 모두에서 조사되는 레이저빔이 애자구조물(100)에 부딪히게 되므로 패턴검출수단(230)에서 검출되는 레이저빔의 패턴은 도 10의 (b)와 같이 변화하게 되며, 결국 이동체(200)의 계속적인 이동에 따라 도 11의 (a)처럼 제1 조사부(212)에서 조사된 레이저빔이 애자구조물(100)에 부딪히게 되면서 레이저빔의 패턴은 도 11의 (b)와 같이 도 9의 (b)와는 반대의 형상을 나타내게 된다.As the moving body 200 continues to move, as shown in FIG. 10A, the laser beam irradiated from both the first and second irradiation units 212 and 214 collides with the insulator structure 100, The pattern of the laser beam detected by the detecting means 230 changes as shown in FIG. 10B. As a result, as the moving body 200 is continuously moved, the first irradiating unit 212 As the irradiated laser beam collides with the insulator structure 100, the pattern of the laser beam has a shape opposite to that of FIG. 9 (b) as shown in FIG. 11 (b).

즉, 이동체(200)가 도면상 하측 방향으로 이동할 경우 레이저빔의 패턴은 도 8 내지 도 11의 (b)에서 나타나는 것과 같은 변화를 보이게 되고, 도시되지는 않았으나 이동체(200)가 도면상 상측 방향으로 이동할 경우에는 이와는 반대로 레이저빔의 패턴이 변화하게 된다.That is, when the moving body 200 moves downward in the drawing, the pattern of the laser beam changes as shown in FIGS. 8 to 11B. Although not shown, the moving body 200 moves upward The pattern of the laser beam is changed.

따라서, 제어수단(240)에서는 패턴검출수단(230)에서 검출된 레이저빔의 패턴이 어떻게 변화하는지에 따라 기저장되어 있는 레이저빔의 패턴과 비교함으로써 이동체(200)의 이동방향을 인식할 수 있게 되는 것이다.Accordingly, the control unit 240 can recognize the moving direction of the moving object 200 by comparing the pattern of the laser beam detected by the pattern detecting unit 230 with the pattern of the laser beam stored in advance .

이처럼 본 발명에 따른 이동체의 이동방향 인식장치를 통해 이동체(200)의 이동방향을 인식할 수 있으며, 이동체의 이동방향 인식장치에 카운트수단(250)을 더 포함한 이동체의 위치 인식장치를 적용할 경우 이동체(200)의 위치를 인식할 수 있다.In the case where the moving direction of the moving object 200 can be recognized through the moving direction recognizing device of the moving object according to the present invention and the moving object recognizing device further includes the counting means 250, The position of the mobile unit 200 can be recognized.

즉, 카운트수단(250)을 통해 이동체(200)의 이동시 빛조사수단(210)으로부터 조사된 레이저빔이 고정체(100)를 지나는 개수를 카운트하는 것이다.That is, the laser beam irradiated from the light irradiating means 210 when moving the moving body 200 through the counting means 250 counts the number of times the laser beam passes the fixed body 100.

여기에, 도 12에서 나타나는 것과 같이 애자구조물(100)에 각각 식별부호(A-1, A-2, A-3, A-4, A-5, B-1, B-2, B-3, B-4, B-5, C-1, C-2, C-3…)를 부여할 수 있다. 이러한 식별부호는 하나의 예일 뿐 다양한 문자, 숫자, 기호 등을 사용하여 식별부호를 부여할 수 있다. 이때, 도 12는 도 5에 도시된 도면을 사용한 것으로, 전원트롤리바아와 애자구조물(지지대)의 도면번호는 생략하였다.A-1, A-2, A-3, A-4, A-5, B-1, B-2, and B-3 are provided on the insulator structure 100, , B-4, B-5, C-1, C-2, C-3. These identification codes are only one example, and identification codes can be given using various letters, numbers, symbols, and the like. At this time, FIG. 12 uses the drawing shown in FIG. 5, and the numbers of the power trolley bar and the insulator structure (support) are omitted.

도 12에서, 제어수단(240)은 레이저빔의 패턴의 변화를 이용하여 이동체(200)의 이동방향을 인식하고, 고정체(100) 중 기준으로 기설정된 기준고정체(B-2)로부터 카운트수단(250)에 의해 카운트된 고정체(100)의 개수를 연산하여 기준고정체(B-2)를 중심으로 이동체의 위치를 인식할 수 있게 된다.12, the control unit 240 recognizes the moving direction of the moving body 200 by using a change in the pattern of the laser beam and counts the moving direction of the moving body 200 from the predetermined reference fixed body B- The number of the fixed bodies 100 counted by the means 250 can be calculated to recognize the position of the moving body around the reference fixed body B-2.

이때, 고정체(100)가 서로 정해져 있는 간격, 예를 들어 2m 간격으로 떨어져 있을 경우 이동체(200)가 기준고정체(100)로부터 몇 m만큼 떨어져 있는지를 알 수 있으며, 현재 이동체(200)의 위치가 고정체(100) 중 어느 하나의 식별부호와 다른 하나의 식별부호 사이에 위치하고 있다는 것을 인식할 수 있는 것이다.At this time, if the fixed body 100 is spaced apart from each other by an interval of 2 m, for example, it is possible to know how many meters from the reference fixed body 100 the mobile body 200 is separated from. It can be recognized that the position is located between any one of the identification marks of the fixture 100 and another identification code.

특히, 이와 같은 이동체의 위치 인식장치는 수평바아(300), 즉 전원트롤리바아의 이상 여부, 예를 들어 전원트롤리바아(300)가 수평상태에서 휘어지거나 돌출되는 등 변형이 발생할 경우 해당 위치를 파악하는데 유용하게 사용될 수 있다.Particularly, such a position recognizing device for a moving object can recognize the position of the horizontal bar 300, that is, whether or not the power trolley bar is abnormal, for example, when the power trolley bar 300 is bent or protruded in a horizontal state Can be used effectively.

즉, 이동체(200)에 전원트롤리바아(300)의 변형에 따른 이상발생 여부를 검사하는 검사부(도시하지 않음)를 설치하고, 이러한 검사부가 크레인(c)의 주행, 즉 이동체(200)의 이동시 전원트롤리바아(300)의 이상발생 여부를 실시간으로 검사하는 것이다. 검사부는 이동체의 이동방향 인식장치 또는 이동체의 위치 인식장치에 포함되어 구성될 수도 있고, 이동체의 이동방향 인식장치 또는 이동체의 위치 인식장치와는 별도로 설치될 수도 있다.That is, an inspection unit (not shown) for inspecting whether or not an abnormality occurs according to the deformation of the power trolley bar 300 is installed in the mobile unit 200, It is checked in real time whether abnormality of the power trolley bar 300 has occurred or not. The checking unit may be included in the moving direction recognizing device of the moving object or the position recognizing device of the moving object, or may be installed separately from the moving direction recognizing device of the moving object or the position recognizing device of the moving object.

이에, 전원트롤리바아(300)에 변형이 발생한 부분이 검지되면 전술한 바와 같이 이동체(200)의 이동방향과 현재 이동체(200)의 위치에 따라 검사부에서 검지된 이상발생 위치가 고정체(100) 중 어느 하나의 식별부호와 다른 하나의 식별부호 사이, 예를 들어 도 12와 같이 애자구조물(100) 중 식별부호 A-2에 해당하는 애자구조물(100)과 식별부호 A-3에 해당하는 애자구조물(100) 사이라는 것을 인식할 수 있는 것이다.When the deformed portion of the power trolley bar 300 is detected, the abnormality detection position detected by the inspection unit according to the moving direction of the moving body 200 and the position of the current moving body 200, An insulator 100 corresponding to the identification code A-2 and an insulator 100 corresponding to the identification code A-3 among the insulator 100 as shown in FIG. 12, for example, between any one of the identification codes The structure 100 is between the two.

이후, 별도로 마련되는 디스플레이장치나 경고등, 스피커 등을 통해 제어수단(240)이 작업자 등에게 전원트롤리바아(300)의 이상이 발생하였고, 이상발생 위치가 어디라는 것을 알릴 수 있다.Thereafter, the control means 240 informs the operator that an abnormality has occurred in the power trolley bar 300 through the display device, the warning lamp, the speaker, etc., which are separately provided, and it can be known where the abnormality occurs.

이에 따라, 작업자는 전원트롤리바아(300)의 이상발생 위치를 빠르고 간단하게 찾아 수리할 수 있게 된다. 이때, 제어수단(240)에서 전원트롤리바아(300)의 이상발생 위치를 인식한 다음에, 마킹, 예를 들어 페인트 등을 이상발생 위치나 이상발생 위치 근처에 분사하는 마킹수단(도시하지 않음)을 두어 작업자가 이상발생 위치를 쉽게 찾을 수 있도록 구성할 수도 있다.
Accordingly, the operator can find and repair the abnormality occurrence position of the power trolley bar 300 quickly and simply. At this time, after the control means 240 recognizes the abnormal position of the power trolley bar 300, the marking means, for example, a marking means (not shown) for spraying the paint or the like near the abnormal position or the abnormal position, So that the operator can easily find the fault occurrence position.

도 13 및 도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동체의 이동방향 인식장치가 크레인에 적용된 상태의 평면도 및 측면도이다.13 and 14 are a plan view and a side view of a moving direction recognizing device of a moving object according to a second embodiment of the present invention, which is applied to a crane.

도 13 및 도 14에서 나타나는 것과 같이, 본 발명의 제2 실시예는 전술한 제1 실시예와 유사하게 구성되나, 제1 실시예에서는 제1 및 제2 조사부(212, 214)로 이루어지는 빛조사수단(210)이 전원트롤리바아(300)의 길이방향에 교차하는 방향으로 레이저빔을 조사하는 것에 비해 제2 실시예에서는 빛조사수단(210) 중 하나, 즉 제3 조사부(216)는 제1 및 제2 조사부(212, 214)와 마찬가지로 전원트롤리바아(300)의 길이방향에 교차하는 방향으로 레이저빔을 조사하지만, 다른 하나, 즉 제4 조사부(218)는 전원트롤리바아(300)의 길이방향에 평행한 방향으로 레이저빔을 조사한다는 점에서 구분된다. 이때, 제4 조사부(218)는 전원트롤리바아(300)의 사이를 통해 고정체(100)에 레이저빔이 조사될 수 있도록 일정 각도를 갖게 배치된다. 그리고 제4 조사부(218)에서 조사되는 레이저빔의 범위는 촬영수단(220)을 통해 촬영할 수 있는 범위 내에 있도록 하는 것이 바람직하다.As shown in Figs. 13 and 14, the second embodiment of the present invention is similar to the first embodiment described above. In the first embodiment, however, the light irradiation In the second embodiment, one of the light irradiating means 210, that is, the third irradiating unit 216, irradiates the laser beam in a direction crossing the longitudinal direction of the power trolley bar 300, The fourth irradiating unit 218 irradiates a laser beam in a direction intersecting the longitudinal direction of the power trolley bar 300 in the same manner as the second irradiating unit 212 and 214, And the laser beam is irradiated in a direction parallel to the direction. At this time, the fourth irradiation unit 218 is disposed at a certain angle so that the laser beam can be irradiated to the fixed body 100 through the power trolley bar 300. It is preferable that the range of the laser beam irradiated by the fourth irradiation unit 218 is within a range that can be photographed through the photographing unit 220.

이러한 제2 실시예는 수평바아(300)를 고정하는 고정체(100) 외에 별도의 구조물이 고정체(100)와 고정체(100) 사이에 위치하고 있을 경우 유용하게 사용될 수 있다.Such a second embodiment can be effectively used when a separate structure other than the fixed body 100 fixing the horizontal bar 300 is located between the fixed body 100 and the fixed body 100.

즉, 고정체(100)와 고정체(100) 사이에 별도의 구조물, 예를 들어 고정체(100)보다 높이가 낮으면서 폭이 넓은 구조물이 위치하고 있을 경우 제1 실시예에서 사용되는 것과 같이 제1 및 제2 조사부(212, 214)가 레이저빔을 전원트롤리바아(300)의 길이방향에 교차하는 방향으로 조사하게 되면 별도의 구조물과 고정체(100)를 구분하기가 어려워지게 되고, 이동체(200)의 위치를 제대로 인식할 수 없게 된다.That is, when a separate structure is disposed between the fixture 100 and the fixture 100, for example, a structure having a width lower than that of the fixture 100 is located, When the first and second irradiation units 212 and 214 irradiate the laser beam in a direction crossing the longitudinal direction of the power trolley bar 300, it becomes difficult to distinguish the separate structure from the fixture 100, 200 can not be correctly recognized.

따라서, 제2 실시예에서는 제3 및 제4 조사부(216, 218)가 서로 다른 방향으로 레이저빔을 조사하도록 구성함으로써 고정체(100)와 별도의 구조물을 구분할 수 있게 된다.
Therefore, in the second embodiment, the third and fourth irradiation units 216 and 218 are configured to irradiate laser beams in different directions, so that it is possible to distinguish the fixture 100 from a separate structure.

도 15 및 도 16의 (a) 및 (b)는 본 발명의 제2 실시예에서 이동체의 이동에 따라 빛조사수단으로부터 조사된 레이저빔이 전원트롤리바아가 설치되어 있는 벽면을 향해 조사되는 상태와, 패턴검출수단을 통해 검출된 레이저빔의 패턴을 나타낸 도이다.15 and 16A and 16B show a state in which the laser beam irradiated from the light irradiating means is irradiated toward the wall surface on which the power trolley bar is provided in accordance with the movement of the moving object in the second embodiment of the present invention, And a pattern of the laser beam detected by the pattern detecting means.

우선, 도 15의 (a)에는 제3 조사부(216)로부터 조사되는 레이저빔이 전원트롤리바아(300)의 길이방향에 교차하는 방향으로 벽면에 조사되고, 제4 조사부(218)로부터 조사되는 레이저빔이 전원트롤리바아(300)의 길이방향에 평행한 방향으로 조사되는 상태가 나타나 있다. 이때, 제4 조사부(218)에서 조사되는 레이저빔은 고정체(100)보다 높이가 낮으면서 폭이 넓은 구조물과 부딪치지 않는 각도로 조사된다.15 (a), the laser beam irradiated from the third irradiating unit 216 is irradiated to the wall surface in the direction crossing the longitudinal direction of the power trolley bar 300, and the laser irradiated from the fourth irradiating unit 218 A state in which the beam is irradiated in a direction parallel to the longitudinal direction of the power trolley bar 300 is shown. At this time, the laser beam irradiated from the fourth irradiating unit 218 is irradiated at an angle that does not collide with a structure having a lower height than the fixing body 100 and a wide structure.

따라서, 패턴검출수단(230)에서 검출되는 레이저빔의 패턴은 수직의 선과 수평의 선이 서로 교차하는 상태로 나타나게 되며, 제4 조사부(218)로부터 조사되는 레이저빔의 패턴, 즉 수평의 선패턴에서는 도 15의 (b)와 같이 고정체(100)와 부딪히는 부분이 중심선으로부터 떨어져 있는 패턴을 보이게 된다. Therefore, the pattern of the laser beam detected by the pattern detecting means 230 appears as a state in which the vertical line and the horizontal line cross each other, and the pattern of the laser beam irradiated from the fourth irradiating unit 218, A pattern in which the portion that strikes the fixed body 100 is separated from the center line is shown as shown in FIG. 15 (b).

그리고 이동체(200)가 이동하는 방향에 따라 수평의 선 패턴은 좌우로 움직이는 패턴을 보이게 되는데, 이를 통해 이동체(200)가 이동하는 방향을 인식할 수 있다.According to the direction in which the moving body 200 moves, the horizontal line pattern shows a pattern moving left and right, so that the moving direction of the moving body 200 can be recognized.

이러한 상태에서 이동체(200)가 도 16의 (a)와 같이 도면상 하측으로 이동하게 되면 패턴검출수단(230)에서 검출되는 레이저빔의 패턴은 도 16의 (b)와 같이 변화하게 된다.When the moving object 200 moves to the lower side in the drawing as shown in FIG. 16A in this state, the pattern of the laser beam detected by the pattern detecting means 230 changes as shown in FIG. 16B.

이때, 본 발명의 제2 실시예에서는 제3 조사부(216)에 의한 레이저빔의 패턴과 제4 조사부(218)에 의한 레이저빔의 패턴이 서로 만날 때 카운트수단(250)이 고정체(100)를 지나는 것으로 판단하여 개수를 카운트하게 된다.In the second embodiment of the present invention, when the counting means 250 detects the pattern of the laser beam by the third irradiating unit 216 and the pattern of the laser beam by the fourth irradiating unit 218, And counts the number.

즉, 제3 조사부(216)에 의한 레이저빔의 패턴에서는 4개의 전원트롤리바아(300) 뿐만 아니라 전원트롤리바아(300)보다 높이가 낮으면서 폭이 넓은 구조물에 레이저빔이 부딪히는 부분 또한 중심선으로부터 떨어져 있는 패턴을 보이게 된다.That is, in the pattern of the laser beam by the third irradiation unit 216, not only the four power trolley bars 300 but also the portion where the laser beam hits the structure having a width lower than that of the power trolley bar 300, The pattern is displayed.

그러나 제4 조사부(218)에 의한 레이저빔의 패턴에서는 애자구조물(100)에 부딪히는 부분만 중심선으로부터 떨어져 있는 패턴을 나타내게 된다.However, in the pattern of the laser beam by the fourth irradiating unit 218, only the portion which hits the insulator structure 100 shows a pattern away from the center line.

따라서, 이동체(200)의 이동에 따라 제4 조사부(218)에 의한 레이저빔의 패턴에서 중심선으로부터 떨어져 있는 부분이 제3 조사부(216)에 의한 레이저빔의 패턴에서 중심선으로부터 떨어져 있는 부분과 만나는 경우 카운트수단(250)이 애자구조물(100)을 지나는 것으로 판단하여 개수를 카운트하게 되는 것이다.Accordingly, when a portion of the laser beam pattern by the fourth irradiating unit 218, which is away from the center line, meets a portion of the laser beam pattern by the third irradiating unit 216 that is distant from the center line in accordance with the movement of the moving body 200 It is determined that the counting means 250 passes through the insulator structure 100 and counts the number.

이에, 카운트된 고정체(100)의 개수를 연산하여 기준고정체(B-2)를 중심으로 현재 이동체(200)의 위치가 고정체(100) 중 어느 하나의 식별부호와 다른 하나의 식별부호 사이에 위치하고 있다는 것을 인식할 수 있게 된다. The number of the counted fixed bodies 100 is calculated so that the position of the current moving body 200 is shifted from the reference fixed body B-2 by one identification code different from any one of the fixed bodies 100 As shown in FIG.

또한, 이와 같은 본 발명의 제2 실시예에 전원트롤리바아(300)의 이상 여부를 검사할 수 있는 검사부를 포함시켜 제1 실시예와 마찬가지로 검사부에서 검지된 이상발생 위치가 고정체(100) 중 어느 하나의 식별부호와 다른 하나의 식별부호 사이라는 것을 인식할 수 있게 된다.
In the second embodiment of the present invention, an inspection unit capable of checking the abnormality of the power trolley bar 300 is included so that the abnormality occurrence position detected by the inspection unit is the same as that of the fixed body 100 It can be recognized that it is between any one identification code and another identification code.

한편, 본 명세서에서는 본 발명이 크레인(C)에 적용되어 수평바아(300)로써 전원트롤리바아가 사용되고, 고정체(100)로써 애자구조물이 사용되는 것을 예로 들어 설명하였으나, 이 외에도 열차선로나 컨베이어 등 고정체(100)로 사용되는 물체가 일정 방향을 따라 상호 떨어져 연속되도록 다수 배치되고, 이러한 고정체(100)를 따라서 이동 가능한 이동체(200)가 존재할 경우 적용하여 사용이 가능하다.In the present invention, the present invention is applied to a crane (C), a power bar is used as a horizontal bar (300), and an insulator structure is used as a fixture (100). However, A plurality of objects such as an object 100 used as a fixed body 100 are arranged so as to be separated from each other in a predetermined direction and can be used when the movable body 200 movable along the fixed body 100 exists.

이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Thus, those skilled in the art will appreciate that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.

그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
It is therefore to be understood that the embodiments described above are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive and the scope of the invention is indicated by the appended claims rather than the foregoing description, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

100: 고정체(애자구조물) 110: 애자
120: 지지대 200: 이동체
210: 빛조사수단 212: 제1 조사부
214: 제2 조사부 216: 제3 조사부
218: 제4 조사부 220: 촬영수단
230: 패턴검출수단 240: 제어수단
250: 카운트수단 300: 수평바아(전원트롤리바아)
C: 크레인100: fixed body (insulator structure) 110: insulator
120: Support 200: Moving body
210: light irradiation means 212: first irradiation unit
214: second examination section 216: third examination section
218: fourth examining unit 220: photographing means
230: pattern detection means 240: control means
250: Counting means 300: Horizontal bar (power trolley bar)
C: Crane

Claims

An abnormality occurrence position recognition apparatus for a structure,
A plurality of fixed bodies arranged to be spaced apart from one another along a predetermined direction so as to fix one or two or more horizontal bars to a wall surface or a ground,
A moving member moving along the longitudinal direction of the horizontal bar in a direction in which the fixing bodies are continuously arranged and including an inspection unit for checking whether an abnormality occurs according to the deformation of the horizontal bar;
A light irradiating means provided on the moving body for irradiating a laser beam toward a direction in which the fixed body is disposed;
A photographing means for photographing the side of the fixed body facing the laser beam irradiated by the light irradiating means;
Pattern detecting means for detecting a pattern of a laser beam on an image photographed by the photographing means; And
The moving direction of the moving object is recognized by comparing the pattern change of the laser beam detected by the pattern detecting means with the pattern of the previously stored laser beam in accordance with the movement of the moving object and the position of the moving object is recognized using the identification code And control means for recognizing that an abnormality occurrence position occurs between any one of the identification codes and the other identification code when an abnormality occurs in the horizontal bar according to the inspection of the inspection unit.
Wherein the abnormality occurrence position detecting unit detects the abnormality occurrence position of the structure.

The method according to claim 1,
Counting means for counting the number of laser beams irradiated from the light irradiating means passing through the fixed body in accordance with the movement of the moving body; / RTI >
Wherein,
And counting the number of fixed bodies counted by said counting means from a preset reference fixed body on the basis of said fixed body to recognize the position of said moving body centered on said reference fixed body Device.

3. The method of claim 2,
The light irradiating means includes:
Wherein the laser beam is irradiated in a direction crossing the longitudinal direction of the horizontal bar.

The method of claim 3,
The light irradiating means includes:
A first irradiating unit for irradiating a laser beam toward the wall surface or the ground; And
A second irradiating unit for irradiating a laser beam on the wall surface or the ground so as to meet the laser beam irradiated by the first irradiating unit;
And a controller for controlling the operation of the structure.

5. The method of claim 4,
The light irradiating means includes:
A third irradiating unit for irradiating a laser beam in a direction crossing the longitudinal direction of the horizontal bar; And
A fourth irradiating unit for irradiating a laser beam in a direction parallel to the longitudinal direction of the horizontal bar;
And a controller for controlling the position of the structure.

6. The method according to any one of claims 1 to 5,
The horizontal bar is a power trolley bar that supplies power to the crane,
Wherein the fixture is an insulator structure for fixing the power supply trolley bar.

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