KR101455247B1 - Planetary gear apparatus and method for manufacturing the planetary gear apparatus - Google Patents

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KR101455247B1 KR1020120124188A KR20120124188A KR101455247B1 KR 101455247 B1 KR101455247 B1 KR 101455247B1 KR 1020120124188 A KR1020120124188 A KR 1020120124188A KR 20120124188 A KR20120124188 A KR 20120124188A KR 101455247 B1 KR101455247 B1 KR 101455247B1
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스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

Abstract

본 발명은 제조가 용이하고 또한 필요한 수의 핀형상부재를 확보할 수 있는 유성기어장치를 얻는 것을 과제로 한다.
외치기어(유성기어)(22, 24)의 축방향 양측에 한 쌍의 제1, 제2 플랜지체(32, 34)가 배치되고, 그 제1, 제2 플랜지체(32, 34)간에 (핀형상부재인)복수의 내핀(28) 및 캐리어핀(30)이 배치되는 유성기어장치(G1)로서, 내핀(28)이, 제1 플랜지체(32)로부터 일체적으로 돌출형성됨과 함께, 캐리어핀(30)이 제2 플랜지체(34)로부터 일체적으로 돌출형성되며, 각각의 플랜지체(32, 34)의 내핀(28) 및 캐리어핀(30)의 원주방향의 위상을 어긋나게 하여 제1, 제2 플랜지체(32, 34)가 연결되어 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a planetary gear device that is easy to manufacture and can secure a necessary number of pin members.
A pair of first and second flange bodies 32 and 34 are disposed on both axial sides of the external gears (planetary gears) 22 and 24 and between the first and second flange bodies 32 and 34 The inner pin 28 is integrally protruded from the first flange member 32 and is integrally formed with the inner pin 28 and the carrier pin 30 in the planetary gear set G1, The carrier pins 30 are integrally protruded from the second flange 34 and the phases of the inner pins 28 and the carrier pins 30 of the flanges 32 and 34 in the circumferential direction are shifted, 1 and the second flange bodies 32, 34 are connected.

Description

유성기어장치 및 유성기어장치의 제조방법{Planetary gear apparatus and method for manufacturing the planetary gear apparatus}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a planetary gear apparatus and a planetary gear apparatus,

본 발명은, 유성기어장치 및 그 유성기어장치의 제조방법에 관한 것이다.The present invention relates to a planetary gear device and a method of manufacturing the planetary gear device.

특허문헌 1에, 요동하는 외치기어(유성기어)의 축방향 양측에 한 쌍의 제1, 제2 플랜지체가 배치되고, 그 한 쌍의 제1, 제2 플랜지체 간에 복수의 내핀(핀형상부재)이 배치되어 있는 요동내접맞물림형의 유성기어장치가 개시되어 있다. 각 내핀은, 제1, 제2 플랜지체를 연결함과 함께, 외치기어의 동력(자전성분)의 전달에 기여하고 있다.Patent Document 1 discloses a structure in which a pair of first and second flanges are disposed on both sides in the axial direction of a shaking external gear (planetary gear), and a plurality of pinions Member) is disposed in the planetary gear set of the planetary gear unit. Each of the inner pins connects the first and second flange members and contributes to the transmission of the power (rotation component) of the external gear.

이 특허문헌 1에 있어서는, 복수의 내핀은, 한 쌍의 플랜지체 중 한쪽인 제1 플랜지체와 일체화되어, 그 제1 플랜지체로부터 편측지지상태로 돌출형성되어 있다.In this patent document 1, a plurality of inner pins are integrally formed with a first flange member, which is one of the pair of flange members, and protruded from the first flange member in a one-side supported state.

복수의 내핀을 제1 플랜지체와 일체로 형성함으로써, 제1 플랜지체의 외치기어 반대측의 면에 그 제1 플랜지체와 내핀과의 경계가 노출되지 않도록 구성할 수 있기 때문에, 제1 플랜지체와 상대기계를 연결하기 위한 탭구멍의 형성의 자유도를 향상시킬 수 있다.Since the plurality of pinned pins are integrally formed with the first flange member, the boundary between the first flange member and the inner pin is not exposed on the surface of the first flange member on the opposite side to the external gear, It is possible to improve the degree of freedom in forming the tapped hole for connecting the other machine.

다만, 특허문헌 1에 있어서는, 제1, 제2 플랜지체를 연결하는 핀형상부재를 모두 외치기어의 동력의 전달에 기여할 수 있는 내핀에 의하여 구성하였지만, 기종에 따라서는, 한 쌍의 플랜지체와의 사이에 배치되는 핀형상부재로서, 외치기어의 동력의 전달에 기여할 수 있는 핀형상부재와 한 쌍의 플랜지체의 연결에만 기여하는 핀형상부재로(기능을 나누어) 구성하는 경우나, 한 쌍의 플랜지체의 연결에만 기여하는 핀형상부재만에 의하여 구성하는 경우도 있다.However, in Patent Document 1, all of the pin-like members connecting the first and second flange members are formed by the inner pincers capable of contributing to the transmission of the power of the external gear. However, depending on the model, Like member disposed between the pinion gear and the planetary gear unit, wherein the pinion member and the pinion member contribute to the transmission of the power of the external gear and the pin member contributing only to the connection of the pair of flange members, Like member that only contributes to the connection of the flange of the flange member.

특허문헌 1: 일본공개특허공보 2006-263878호(도 2)Patent Document 1: Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2006-263878 (FIG. 2)

그러나, 플랜지체로부터 핀형상부재가 일체로 형성되는 이와 같은 종류의 유성기어장치에 있어서는, 핀형상부재의 개수를 많게 하려고 한 경우, 각 핀형상부재끼리의 원주방향의 간격이 좁아져 그 핀형상부재의 가공을 행하기 어려워지며, 때로는 공구가 들어가지 않기 때문에 가공자체를 할 수 없게 되는 경우가 있다. 그로 인하여, 핀형상부재의 개수의 증대에 한계가 있다.However, in this type of planetary gear device in which the pin member is integrally formed from the flange member, when the number of the pin members is increased, the distance in the circumferential direction between the pin members becomes narrow, It is difficult to process the member and sometimes the tool itself can not be machined because the tool is not inserted. As a result, there is a limit in increasing the number of the pin-shaped members.

본 발명은, 이와 같은 문제를 해소하기 위하여 이루어진 것으로서, 제조를 곤란하게 하는 일 없이, 필요수의 핀형상부재를 확보할 수 있는 유성기어장치, 혹은 그 유성기어장치의 제조방법을 제공하는 것을 그 과제로 하고 있다.The present invention has been made in order to solve such a problem, and it is an object of the present invention to provide a planetary gear device capable of securing a necessary number of pin-like members without making manufacture difficult, or a method of manufacturing the planetary gear device. It is a task.

유성기어의 축방향 양측에 한 쌍의 플랜지체가 배치되고, 그 한 쌍의 플랜지체 간에 복수의 핀형상부재가 배치되는 유성기어장치로서, 상기 복수의 핀형상부재의 일부가, 상기 한 쌍의 플랜지체의 한쪽으로부터 일체적으로 돌출형성됨과 함께, 상기 복수의 핀형상부재의 다른 일부가 상기 한 쌍의 플랜지체의 다른 쪽으로부터 일체적으로 돌출형성되고, 각각의 플랜지체의 핀형상부재의 원주방향의 위상을 어긋나게 하여 상기 한 쌍의 플랜지체가 연결되어 있는 구성으로 함으로써, 상기 과제를 해결한 것이다.A planetary gear set in which a pair of planetary gears are disposed on both sides in the axial direction of a planetary gear and a plurality of pin-like members are arranged between the pair of planetary gears, wherein a part of the plurality of pin- Like member is integrally projected from one side of the flange member and the other part of the plurality of pin-shaped members is integrally projected from the other side of the pair of flange members, And the pair of flanges are connected to each other by shifting the phases in the directions.

본 발명에서는, 플랜지체와 핀형상부재를 일체적으로 형성함에 있어서, 한쪽의 플랜지체만으로부터 핀형상부재를 돌출시키는 것이 아니라, 쌍방의 플랜지체로부터 돌출시키도록 하고 있다. 각 플랜지체는, 일체화된 핀형상부재의 원주방향의 위상을 어긋나게 한 상태로 연결된다.In the present invention, when integrally forming the flange member and the pin-shaped member, the pin-shaped member is not projected from only one flange member but is projected from both flange members. Each of the flanges is connected in a state in which the phases in the circumferential direction of the integrated pin-shaped members are shifted.

이 결과, 각 플랜지체와 일체로 형성되는 핀형상부재의 수를 줄일 수 있기 때문에, 각 핀형상부재의 원주방향의 간격(여유)이 커져, 핀형상부재의 수를 늘렸다고 해도 한 개 한 개의 핀형상부재를 매우 용이하게 가공할 수 있게 된다.As a result, it is possible to reduce the number of the pin-shaped members integrally formed with the respective flange members, so that even if the number of the pin-shaped members is increased by increasing the circumferential spacing (clearance) The fin-shaped member can be processed very easily.

본 발명에 의하면, 제조를 곤란하게 하는 일 없이, 필요한 수의 핀형상부재를 확보할 수 있는 유성기어장치를 얻을 수 있다.According to the present invention, it is possible to obtain a planetary gear device capable of securing a necessary number of pin members without making manufacturing difficult.

도 1은 본 발명의 실시형태의 일례에 따른 유성기어장치의 구성을 나타내는 단면도이다.
도 2는 상기 유성기어장치의 화살표 II방향으로부터 본 측면도이다.
도 3은 상기 유성기어장치의 화살표 III-III선을 따르는 단면을 모식적으로 나타낸 단면도이다.
도 4는 상기 유성기어장치의 플랜지체 모재의 정면도이다.
도 5는 상기 유성기어장치의 조립공정을 설명하기 위한 분해단면도이다.1 is a sectional view showing a configuration of a planetary gear set according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of the above-mentioned planetary gear unit viewed from the direction of arrow II.
3 is a cross-sectional view schematically showing a cross section taken along line III-III of the planetary gear set.
4 is a front view of the flange base material of the planetary gear set.
5 is an exploded cross-sectional view for explaining a process of assembling the planetary gear device.

이하, 도면에 근거하여 본 발명의 실시형태의 일례를 상세하게 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시형태의 일례에 따른 유성기어장치의 구성을 나타내는 단면도, 도 2는 상기 유성기어장치의 화살표 II방향으로부터 본 측면도, 도 3은 상기 유성기어장치의 화살표 III-III선을 따르는 단면을 모식적으로 나타낸 단면도이다.2 is a side view of the planetary gear set viewed from the direction of arrow II, and Fig. 3 is a plan view of the planetary gear set of the planetary gear set shown in Fig. Sectional view schematically showing a cross-section along which the semiconductor device is mounted.

이 유성기어장치(G1)는, 편심요동맞물림형이라고 하는 유성기어장치이며, 산업용 로봇의 관절을 구동하기 위하여 이용된다.The planetary gear set G1 is a planetary gear set of an eccentrically oscillating type, and is used for driving joints of an industrial robot.

유성기어장치(G1)는, 입력축(12), 그 입력축(12)과 일체적으로 형성된 2개의 편심체(14, 16), 그 편심체(14, 16)의 외주에 롤러베어링(18, 20)을 통하여 장착된 2개의 외치기어(22, 24), 및 그 외치기어(22, 24)가 요동하면서 내접하여 맞물리는 내치기어(26)를 구비한다.The planetary gear set G1 includes an input shaft 12, two eccentric bodies 14 and 16 integrally formed with the input shaft 12 and roller bearings 18 and 20 Two internal gears 22 and 24 mounted through the internal gears 26 and 24 and an internal gear 26 meshing with and engaged with the external gears 22 and 24 while swinging.

이하, 상세하게 설명한다.This will be described in detail below.

입력축(12)은, 큰 직경의 중공부(12A)를 가지는 중공축으로 구성되고, 탭구멍(12B)을 이용하여 도시하지 않은 앞 단의 부재(예를 들면 기어나 풀리)와 연결되어 있다. 입력축(12)의 중공부(12A)는, 도시하지 않은 배선을 통과하기 위하여 사용된다(때로는, 다음 단의 관절구동용의 로드 등이 통과되는 경우도 있다). 이로 인하여, 이 실시형태에서는, 중공부(12A)의 내경(D1)이 매우 크게 확보되어 있다.The input shaft 12 is constituted by a hollow shaft having a hollow portion 12A having a large diameter and is connected to a member (for example, a gear or a pulley) at a front end (not shown) using a tapped hole 12B. The hollow portion 12A of the input shaft 12 is used for passing through a wiring (not shown) (sometimes, a rod or the like for driving the next stage may pass). Thus, in this embodiment, the inner diameter D1 of the hollow portion 12A is secured to be very large.

편심체(14, 16)는, 각각 (입력축(12)의 축심(O1)으로부터 편심량(△e1)만큼 어긋난) 축심(O2, O3)을 가지고, 각각의 외주가 입력축(12)의 축심(O1)에 대하여 그 편심량(△e1)분만큼 편심되어 있다. 이 예에서는, 2개의 편심체(14, 16)는, 180도의 위상차를 가지고 입력축(12)과 일체적으로 형성되어 있다.Each of the eccentric bodies 14 and 16 has an axis O2 and O3 which are displaced from the axis O1 of the input shaft 12 by an amount of eccentricity DELTA e1, Eccentrically by the amount of eccentricity DELTA e1. In this example, the two eccentric bodies 14 and 16 are integrally formed with the input shaft 12 with a phase difference of 180 degrees.

외치기어(22, 24)는, 롤러베어링(18, 20)을 통하여 편심체(14, 16)의 외주에 요동 가능하게 장착되어 있다. 외치기어(22, 24)는, 각각 내치기어(26)에 내접하여 맞물려 있다. 외치기어(22, 24)는, 그 축심(O2, O3과 동일)으로부터 오프셋된 위치에 복수의 내핀구멍(22A, 24A) 및 캐리어핀구멍(22B, 24B)이 형성되고, 각각 후술하는(핀형상부재인) 내핀(28) 및 캐리어핀(30)이 관통하고 있다.The external gears 22 and 24 are mounted on the outer periphery of the eccentric bodies 14 and 16 via roller bearings 18 and 20 so as to be swingable. The external gears 22 and 24 are in contact with and meshed with the internal gear 26, respectively. A plurality of pinhole holes 22A and 24A and carrier pinholes 22B and 24B are formed at positions offset from the axial centers O2 and O3 of the external gears 22 and 24, The inner pin 28 and the carrier pin 30 (which are the shape members).

내치기어(26)는, 케이싱(31)과 일체화된 내치기어본체(26A), 및 그 내치기어본체(26A)에 회전 가능하게 지지됨과 함께 내치기어의 "내치"를 구성하는 원주형상의 외핀(26B)으로 구성되어 있다. 내치기어(26)의 내치의 수(외핀(26B)의 개수)는, 외치기어(22, 24)의 외치의 수보다 약간만(이 예에서는 1개만) 많다.The internal gear 26 is composed of an internal gear main body 26A integrated with the casing 31 and a cylindrical external pin 28A which is rotatably supported by the internal gear main body 26A and constitutes an "internal tooth" 26B. The number of internal teeth of the internal gear 26 (the number of outer pins 26B) is slightly larger than the number of external teeth of the external teeth 22 and 24 (only one in this example).

외치기어(22, 24)의 축방향 양측에는, 한 쌍의 제1, 제2 플랜지체(32, 34)가 배치되어 있다. 제1, 제2 플랜지체(32, 34)는, 배면조합으로 장착된 한 쌍의 앵귤러볼베어링(36, 38)을 통하여 케이싱(31)에 지지되어 있다. 앵귤러볼베어링(36, 38)은, 각각 전동체(36A, 38A), 및 외륜(36B, 38B)을 가지고 있지만, 내륜은 가지고 있지 않다(제1, 제2 플랜지체(32, 34)가 전동면(36C, 38C)을 가지고, 내륜으로서 기능하고 있다). 부호 37은 심이며, 제1, 제2 플랜지체(32, 34)를 조립할 때에 그 두께를 변경함으로써, 그 앵귤러볼베어링(36, 38)의 여압을 조정할 수 있다.A pair of first and second flange bodies 32, 34 are disposed on both axial sides of the external gears 22, 24. The first and second flange bodies 32 and 34 are supported on the casing 31 through a pair of angular ball bearings 36 and 38 mounted in a rear surface combination. The angular ball bearings 36 and 38 each have the rolling elements 36A and 38A and the outer wheels 36B and 38B but do not have the inner ring (the first and second flange bodies 32 and 34 are the rolling surfaces 36C, and 38C) and functions as an inner ring. Reference numeral 37 denotes a core. When the first and second flange bodies 32 and 34 are assembled, the pressure applied to the angular ball bearings 36 and 38 can be adjusted by changing the thickness thereof.

제1, 제2 플랜지체(32, 34)에는, 받침대부(32S, 34S)가 형성되어 있고, 그 받침대부(32S, 34S)에 배치된 한 쌍의 볼베어링(40, 42)을 통하여 상기 입력축(12)을 회전 가능하게 지지하고 있다.The first and second flange bodies 32 and 34 are formed with pedestal portions 32S and 34S and a pair of ball bearings 40 and 42 disposed on the pedestal portions 32S and 34S, (12) is rotatably supported.

제1, 제2 플랜지체(32, 34) 중 한쪽의 제1 플랜지체(32)로부터는, 일체적으로 6개의 내핀(복수의 핀형상부재의 일부)(28)이, 60도의 간격으로 돌출형성되어 있다. 내핀(28)의 외주에는, 슬라이딩 촉진체(44)가 배치되어 있다. 슬라이딩 촉진체(44)의 외경(d1)은, 외치기어(22, 24)에 형성된 내핀구멍(22A, 24A)의 내경(D1)보다 편심량(△e1)의 2배에 상당하는 크기만큼 작은 크기로 되어 있다(d1=D1-2·△e1). 즉, 내핀(28)은, (슬라이딩 촉진체(44)를 통하여) 내핀구멍(22A, 24A)의 일부와 항상 맞닿아 있다. 이로써, 내핀(28)은, 외치기어(22, 24)의 자전성분과 동기하여 입력축(12)의 축심(O1)의 둘레를 공전하고, 제1, 제2 플랜지체(32, 34)를 입력축(12)의 축심둘레에서 회전시킬 수 있다. 즉, 이 실시형태에 관한 내핀(28)은, "제1, 제2 플랜지체(32, 34)와 외치기어(22, 24)와의 사이의 동력의 전달에 기여하는 핀형상부재"를 구성하고 있다. 다만, 내핀(28)의 외주의 슬라이딩 촉진체(44)는 없어도 된다. 이 경우는, 내핀 자체의 외경이 d3에서 d1로 변경된다.Six end pins (a part of a plurality of pin-shaped members) 28 integrally project from the first flange body 32 of one of the first and second flange bodies 32 and 34 at intervals of 60 degrees Respectively. On the outer periphery of the inner pin 28, a sliding promoter 44 is disposed. The outer diameter d1 of the sliding promoter 44 is smaller than the inner diameter D1 of the pinholes 22A and 24A formed in the external gears 22 and 24 by a size corresponding to twice the eccentricity DELTA e1 (D1 = D1-2. DELTA e1). That is, the inner pin 28 always touches part of the inner pinholes 22A and 24A (through the sliding promoter 44). The inner pin 28 revolves around the axis O1 of the input shaft 12 in synchronism with the rotation component of the external gears 22 and 24 and rotates the first and second flange bodies 32 and 34 to the input shaft 12, Can be rotated around the axis of the rotor (12). That is, the inner pin 28 according to this embodiment constitutes a " pin member contributing to the transmission of the power between the first and second flange bodies 32 and 34 and the external gears 22 and 24 " have. However, the sliding promoter 44 on the outer periphery of the inner pin 28 may be omitted. In this case, the outer diameter of the pin itself is changed from d3 to d1.

한편, 제1, 제2 플랜지체(32, 34) 중 다른 쪽의 제2 플랜지체(34)로부터는, 일체적으로 6개의 캐리어핀(복수의 핀형상부재의 다른 일부)(30)이, 60도의 간격으로 돌출형성되어 있다. 캐리어핀(30)의 외경(d2)은, 이것에 편심량(△e1)의 2배를 더해도, 오히려 외치기어(22, 24)에 형성된 캐리어핀구멍(22B, 24B)의 내경(D2)보다 작다. 즉, (d2＋2·△e1)＜D2이다. 그로 인하여, 캐리어핀(30)은, 외치기어(22, 24)가 요동해도, 그 외치기어(22, 24)와 접촉하는 일은 없다. 즉, 이 실시형태에 관한 캐리어핀(30)은, "제1, 제2 플랜지체(32, 34)간의 연결에만 기여하고 있는 핀형상부재"를 구성하고 있다.On the other hand, six carrier pins (another part of the plurality of pin-shaped members) 30 are integrally formed from the other second flange body 34 of the first and second flange bodies 32, At an interval of 60 degrees. The outer diameter d2 of the carrier pin 30 is larger than the inner diameter D2 of the carrier pin holes 22B and 24B formed in the external gears 22 and 24 rather than double the eccentric amount DELTA e1 small. That is, (d2 + 2 占 e e1) < D2. Thereby, even if the external gears 22 and 24 swing, the carrier pin 30 does not contact the external gears 22 and 24. That is, the carrier pin 30 according to this embodiment constitutes a " pin-shaped member contributing only to the connection between the first and second flange bodies 32 and 34 ".

도 3을 함께 참조하여, 내핀(28)이 돌출형성된 제1 플랜지체(32)와, 캐리어핀(30)이 돌출형성된 제2 플랜지체(34)는, 각각의 내핀(28)과 캐리어핀(30)의 원주방향의 위상을 30도 어긋하게 하여(내핀(28)과 캐리어핀(30)이, 정확히 교대로 30도의 간격으로 배치되도록 원주방향의 위상을 어긋나게 하여) 연결되어 있다.3, the first flange body 32 in which the inner pin 28 is protruded and the second flange body 34 in which the carrier pin 30 is protruded form the respective inner pin 28 and the carrier pin 30) is shifted by 30 degrees in the circumferential direction (shifting the phase in the circumferential direction so that the inner pin 28 and the carrier pin 30 are arranged alternately at an interval of 30 degrees).

이 연결구성을 보다 구체적으로 설명하면, 동력의 전달에 기여하는 내핀(28)은, 그 선단이 제2 플랜지체(34)에 형성된 오목부(34D)에 끼워 넣어져, 그 내핀(28)의 축방향단면(28A)과 제2 플랜지체(34)와의 사이(오목부(34D)의 바닥부와의 사이)에 축방향의 간극(δ1)을 가진 상태로 연결되어 있다. 즉, 내핀(28)은, 오목부(34D)에 끼워 넣어져 있을 뿐이며, 볼트 등에 의한 고정은 이루어져 있지 않다. 단, 이 간극(δ1)은, 없어도 되고, 볼트 등에 의한 고정이 행해져도 된다. 또, 내핀(28)의 축방향단면(28A)과 오목부(34D)의 바닥부와의 사이에 스페이서가 배치되어도 된다.The inner pin 28 contributing to the transmission of the power is fitted in the recess 34D formed at the second flange 34 at the tip of the inner pin 28, 1 in the axial direction between the axial end face 28A and the second flange body 34 (between the axial end face 28A and the bottom of the concave portion 34D). That is, the inner pin 28 is only fitted in the concave portion 34D and is not fixed by bolts or the like. However, the clearance delta 1 may be omitted or fixed with bolts or the like. A spacer may be disposed between the axial end face 28A of the pin 28 and the bottom of the concave portion 34D.

한편, 연결에만 기여하는 캐리어핀(30)은, 그 캐리어핀(30)의 축방향단면(30A)과 제1 플랜지체(32)가, 축방향에서 맞닿은 상태로(또는 스페이서가 개재된 상태로), 캐리어볼트(46)를 통하여 연결되어 있다. 제1 플랜지체(32)에는, 캐리어볼트(46)를 삽입통과시키기 위한 관통구멍(32A) 및 카운터보어부(32B)가 형성되어 있고, 캐리어핀(30)의 축방향단면(30A)에는, 캐리어볼트(46)를 조여 넣기 위한 나사구멍(30D)이 형성되어 있다.On the other hand, the carrier pin 30 that contributes only to the connection is formed such that the axial end face 30A of the carrier pin 30 and the first flange member 32 are in contact with each other in the axial direction ) And the carrier bolt 46, respectively. The first flange member 32 is formed with a through hole 32A and a counter bore portion 32B for inserting the carrier bolt 46. On the axial end face 30A of the carrier pin 30, And a screw hole 30D for screwing the carrier bolt 46 is formed.

이 실시형태에서는, 제1, 제2 플랜지체(32, 34)의 측면(32E, 34E)에는, 쌍방 모두, 상대기계(예를 들면, 다음 단 혹은 앞 단의 암)를 연결하기 위한 복수(이 예에서는 각각 12개)의 탭구멍(32T, 34T)이, 전체둘레에 걸친 링형상의 오목부(32K, 34K) 내에 등간격으로 형성되어 있다(도 2 참조). 다만, 도 1에 있어서는, 편의상, 내핀(28), 캐리어핀(30)과 겹쳐 탭구멍(32T, 34T)의 단면을 각각 1개만 나타내고 있지만, 도 2의 탭구멍(32T)의 형성위치에서도 분명하듯이, 당해 탭구멍(32T, 34T)의 실제의 형성위치는, 내핀(28)이나 캐리어핀(30)의 돌출위치와는, 겹쳐져 있지 않다(원주방향의 형성위치가 어긋나 있다).In this embodiment, both side surfaces 32E and 34E of the first and second flange bodies 32 and 34 are provided with a plurality of (for example, 12 tapped holes 32T and 34T are formed at regular intervals in ring-shaped concave portions 32K and 34K extending over the entire circumference (see Fig. 2). 1 shows only one cross section of each of the tapered holes 32T and 34T overlapping with the inner pin 28 and the carrier pin 30 for the sake of convenience. The actual formation positions of the tapped holes 32T and 34T do not overlap with the protruding positions of the inner pin 28 and the carrier pin 30 as shown in Fig.

다만, 제1, 제2 플랜지체(32, 34)는, 후술하는 동일형상의 제1, 제2 플랜지체 모재(50, 52)(도 4)를 가공함으로써 각각 형성되어 있다. 이 점에 대해서는, 후술한다. 부호 33, 35, 39, 41은, 오일씰이다.However, the first and second flange bodies 32 and 34 are formed by machining the first and second flange body base materials 50 and 52 (FIG. 4) having the same shape to be described later. This point will be described later. Reference numerals 33, 35, 39, and 41 denote oil seals.

다음으로, 이 유성기어장치(G1)의 작용을 설명한다.Next, the operation of the planetary gearset G1 will be described.

입력축(12)이 회전하면, 그 입력축(12)과 일체화되어 있는 편심체(14, 16)가 편심회전하고, 그 편심체(14, 16)의 외주에 롤러베어링(18, 20)을 통하여 장착되어 있는 2개의 외치기어(22, 24)가 180도의 위상차로 요동된다. 외치기어(22, 24)는, 내치기어(26)에 내접하여 맞물려 있으며, 또한, 이 실시형태에서는 내치기어본체(26A)가 케이싱(31)과 일체화되어 있다. 그로 인하여, 외치기어(22, 24)는, 입력축(12)이 1회 회전할 때마다, 내치기어(26)(케이싱(31))에 대하여 톱니수 차분(이 예에서는 1치분)만큼 상대회전한다(자전한다).When the input shaft 12 rotates, the eccentric bodies 14 and 16 integrated with the input shaft 12 are eccentrically rotated, and the roller bearings 18 and 20 are mounted on the outer periphery of the eccentric bodies 14 and 16 The two external gears 22 and 24 are oscillated with a phase difference of 180 degrees. The external gears 22 and 24 are in contact with and engage with the internal gear 26 and the internal gear main body 26A is integrated with the casing 31 in this embodiment. Therefore, each time the input shaft 12 rotates once, the external gears 22 and 24 are rotated relative to the internal gear 26 (casing 31) by a tooth number difference (one tooth in this example) (Rotates).

외치기어(22, 24)의 자전성분은, 그 외치기어(22, 24)의 내핀구멍(22A, 24A)을 관통하고 있는 내핀(28)(및 슬라이딩 촉진체(44))을 통하여 제1, 제2 플랜지체(32, 34)에 전달되고, 그 제1, 제2 플랜지체(32, 34)가 외치기어(22, 24)의 자전성분과 동일한 속도로 회전한다. 이 결과, 1/(외치기어(22, 24)의 톱니수)의 감속이 실현된다. 제1, 제2 플랜지체(32, 34)는, 캐리어핀(30)을 통하여 강고하게 연결되어 있기 때문에, 제1, 제2 플랜지체(32, 34)는 1개의 큰 출력회전체로서 일체적으로 회전한다.The rotating components of the external gears 22 and 24 are transmitted to the first and second external gears 22 and 24 through the inner pin 28 (and the sliding acceleration member 44) passing through the inner pinholes 22A and 24A of the external gears 22 and 24. [ And is transmitted to the second flange bodies 32 and 34. The first and second flange bodies 32 and 34 rotate at the same speed as the rotation components of the external gears 22 and 24. As a result, the deceleration of 1 / (the number of teeth of the external gears 22, 24) is realized. Since the first and second flange bodies 32 and 34 are firmly connected through the carrier pin 30, the first and second flange bodies 32 and 34 are integrally formed as one large output rotating body .

이 실시형태에서는, 제1, 제2 플랜지체(32, 34)의 쌍방에 탭구멍(32T, 34T)이 형성되어 있기 때문에, 어느 측에라도 상대부재를 연결할 수 있다. 여기에서, 제1 플랜지체(32)의 상대부재측(측면(32E))은, 수가 적은(이 예에서는 6개)의 캐리어볼트(46)가 노출되어 있을 뿐이다. 이로 인하여, 제1 플랜지체(32)의 탭구멍(32T)의 형성의 자유도를 높게 유지할 수 있다. 또, 제2 플랜지체(34)의 상대부재측(측면(34E))은, 탭구멍(34T)을 형성할 때의 장해물이 전혀 없기 때문에, 완전히 자유로운 위치에 탭구멍(34T)을 형성할 수 있다. 이로 인하여, 제2 플랜지체(34)의 탭구멍(34T)의 형성의 자유도는, (제1 플랜지체(32)측보다) 더욱 높다.In this embodiment, since the tapped holes 32T and 34T are formed in both the first and second flange bodies 32 and 34, the opposing member can be connected to either side. Here, only the carrier bolts 46 (six in this example) of the number of the carrier bolts 46 are exposed on the side of the mating member side (side face 32E) of the first flange member 32. As a result, the degree of freedom in forming the tapped hole 32T of the first flange member 32 can be kept high. Since there is no obstacle in forming the tapped hole 34T, the tapped hole 34T can be formed at a completely free position on the side of the mating member side (side surface 34E) of the second flange body 34 have. The degree of freedom in forming the tapped hole 34T of the second flange body 34 is higher (on the side of the first flange body 32).

탭구멍(32T, 34T)의 형성의 자유도가 높다는 것은, 상대부재와의 장착의 자유도가 높다는 것과 동일한 의미이다. 이 장점은, 상대부재를 제1, 제2 플랜지체(32, 34)의 어느 측에도 장착할 수 있는 장점과 더불어, "의도한 방향으로 광범위한 선회를 할 수 있는 것"이 중요시되는 산업용 로봇의 관절구조에 본 유성기어장치(G1)를 적용하는 경우에, 특히 유효하게 기능한다.The high degree of freedom in forming the tapped holes 32T and 34T is equivalent to a high degree of freedom in mounting with the mating member. This advantage is advantageous in that it is possible to mount the mating member on either side of the first and second flange bodies 32 and 34 and to provide a joint of the industrial robot in which "a wider turning in an intended direction & Particularly when the present planetary gear set G1 is applied to the structure.

여기에서, 이 실시형태의 작용은, 유성기어장치(G1)의 제조방법과 밀접한 관계가 있기 때문에, 도 4, 도 5를 참조하여, 당해 유성기어장치(G1)의 제조방법의 일부를 설명한다.Here, since the operation of this embodiment is closely related to the manufacturing method of the planetary gearset G1, a part of the manufacturing method of the planetary gearset G1 will be described with reference to Figs. 4 and 5 .

이 유성기어장치(G1)에서는, 제1, 제2 플랜지체(32, 34)는, 공통의 한 쌍의 제1, 제2 플랜지체 모재(50, 52)로부터 제조된다. 편의상, 각각의 부호를 부여하고 있지만, 제1 플랜지체 모재(50)와 제2 플랜지체 모재(52)는, 동일한 형상을 가지고 있어, 이른바 "동일한 부재"이다.In this planetary gear set G1, the first and second flange bodies 32 and 34 are manufactured from a common pair of first and second flange body preforms 50 and 52, respectively. The first flange base material 50 and the second flange body base material 52 have the same shape and are so-called "the same member ".

제1, 제2 플랜지체 모재(50, 52)는, 제1, 제2 플랜지체(32, 34)가 되어야 하는 원판형상의 플랜지부(50A, 52A)와, 내핀(28) 또는 캐리어핀(30)이 되어야 하는 6개의 핀형상부(50B, 52B)가 일체로 형성된 것이다. 다만, 그 핀형상부(50B, 52B)는, 캐리어핀(30)의 외경(d2)에 형성되어 있다. 즉, 제1, 제2 플랜지체 모재(50, 52)의 상태에서는, 제1, 제2 플랜지체(32, 34)의 내핀(28)과 캐리어핀(30)의 구별은 되어 있지 않다. 다만, 이 제1, 제2 플랜지체 모재(50, 52)는, 주물로 형성해도 되고, 단조로 형성해도 된다.The first and second flange base materials 50 and 52 are each formed of a disk-like flange portion 50A and 52A to be the first and second flange bodies 32 and 34, Shaped portions 50B and 52B which are to be formed in a single unit. However, the pin-shaped portions 50B and 52B are formed on the outer diameter d2 of the carrier pin 30. That is, in the state of the first and second flange base materials 50 and 52, the inner pin 28 of the first and second flange bodies 32 and 34 and the carrier pin 30 are not distinguished from each other. However, the first and second flange body preforms 50 and 52 may be formed of casting or forging.

제1 플랜지체(32)는, 제1 플랜지체 모재(50)의 핀형상부(50B)의 단면(50B1) 및 측면(50B2)을 가공함으로써 그 핀형상부(50B)의 길이(기단은 어느 곳으로 해도 된다) 및 외경을 각각 소정의 치수(L1, d3)로 가공하여, 제1 플랜지체(32)의 내핀(28)으로서 마무리한다.The first flange body 32 is formed by machining the end face 50B1 and the side face 50B2 of the fin portion 50B of the first flange body base material 50 so that the length of the fin portion 50B And the outer diameter are respectively set to predetermined dimensions L1 and d3 and finished as the inner pin 28 of the first flange body 32. [

이 실시형태에서는, 입력축(12)의 중공부(12A)의 내경(D1)을 크게 취하고 있는 점에서, 결과적으로 내핀(28)이나 캐리어핀(30)의 직경을 그다지 크게 취할 수 없다. 그로 인하여, 그 내핀(28)이나 캐리어핀(30)을 많이(합계 12개) 형성함으로써 필요한 강도를 확보하도록 하고 있다. 이로 인하여, 종래라면 특히 내핀의 가공(핀형상부의 측면의 가공)이 곤란했지만, 이 실시형태에서는, 제1 플랜지체 모재(50)에는, 핀형상부(50B)가 6개 밖에 형성되어 있지 않기 때문에, 한 개 한 개의 핀형상부(50B)의 간격이 넓어, 그 내핀(28)이 되어야 하는 핀형상부(50B)의 가공을 최대한 용이하게 행할 수 있다. 다만, 이 때, 상기 앵귤러볼베어링(36)의 전동면(36C)이나, 볼베어링(40)의 받침대부(32S) 등의 각종 단부, 캐리어볼트(46)를 삽입통과하기 위한 관통구멍(32A)이나 카운터보어부(32B), 및 오목부(32K) 등이, 함께 가공된다.The inner diameter D1 of the hollow portion 12A of the input shaft 12 is increased and consequently the diameters of the inner pin 28 and the carrier pin 30 can not be made large. As a result, the required strength is secured by forming a large number of the inner pins 28 and the carrier pins 30 (12 in total). As a result, it is difficult to process the pin fin (specifically, the fin side finishing) in the conventional case. However, in this embodiment, only six pin fin portions 50B are formed in the first flange base material 50 Therefore, the interval between the pin-shaped portions 50B is widened, and the fin-shaped portion 50B, which is to be the inner pin 28, can be processed as easily as possible. At this time, the through hole 32A and the counter 32A for inserting the carrier bolt 46 through the raceway surface 36C of the angular ball bearing 36, the pedestal portion 32S of the ball bearing 40, The bore portion 32B, the concave portion 32K, and the like are processed together.

제1 플랜지체(32)에 상대기계를 연결하기 위한 탭구멍(32T)은, 이 단계에서(즉 제2 플랜지체(34)와 연결하기 전에) 형성해도 되고, 제2 플랜지체(34)와 연결한 후에 형성해도 된다. 어느 경우에도, 제1 플랜지체(32)의 측면(32E)에는, 공간적인 여유가 있기 때문에, 탭구멍(32T)의 형성의 자유도는 매우 높다. 이로 인하여, 예를 들면, 각종 상대기계를 자유롭게 장착할 수 있도록, 다수의 탭구멍(혹은 피치원이나 나사직경이 상이한 복수종의 탭구멍)(32T)을, 미리 개방해 두는 것도 가능하다.The tapped hole 32T for connecting the counterpart machine to the first flange body 32 may be formed at this stage (that is, before being connected to the second flange body 34) It may be formed after connecting. In any case, since the side surface 32E of the first flange member 32 has a spatial margin, the degree of freedom in forming the tapped hole 32T is very high. For this reason, it is also possible to open a plurality of tapped holes (or a plurality of kinds of tapped holes 32T having different pitch diameters or different screw diameters) 32T in advance, for example, so that various relative machines can be freely mounted.

이로써(외치기어(22, 24)와 동력전달이 가능한) 내핀(28)이 일체화된 제1 플랜지체(32)를 제조할 수 있다.This makes it possible to manufacture the first flange body 32 in which the inner pins 28 (capable of transmitting power with the external gears 22, 24) are integrated.

한편, 제2 플랜지체 모재(52)는, 제2 플랜지체 모재(52)의 핀형상부(52B)의 단면(52B1)을 가공함으로써 그 핀형상부(52B)의 길이(기단은 어느 곳으로 해도 된다)만을 소정의 치수(L2)로 가공하여, 캐리어핀(30)으로서 마무리한다. 즉, 캐리어핀(30)은, 외치기어(22, 24)의 캐리어핀구멍(22B, 24B)과 접촉하지 않기 때문에, 제2 플랜지체 모재(52)의 핀형상부(52B)의 측면(52B2)은, 특별히 가공하지 않는다.On the other hand, the second flange body base material 52 is formed by machining an end face 52B1 of the fin-shaped portion 52B of the second flange body base material 52 so that the length of the fin-shaped portion 52B Only the predetermined dimension L2 is formed, and the carrier pin 30 is finished. That is, since the carrier pin 30 does not contact the carrier pin holes 22B, 24B of the external gears 22, 24, the side surface 52B2 of the pin-shaped portion 52B of the second flange body base material 52 ) Are not specially processed.

다만, 이 때, 상기 앵귤러볼베어링(38)의 전동면(38C), 볼베어링(42)의 받침대부(34S) 등의 각종 단부, 내핀(28)이 끼워 넣어지는 오목부(34D), 혹은 캐리어볼트(46)의 나사구멍(30D), 및 오목부(34K) 등이, 함께 가공된다.At this time, it is preferable that the end face of the angular ball bearing 38, the bearing portion 34S of the ball bearing 42 and the like, the concave portion 34D into which the inner pin 28 is inserted, The threaded hole 30D of the threaded portion 46, the recessed portion 34K, and the like are processed together.

제2 플랜지체(34)에 상대기계를 연결하기 위한 탭구멍(34T)은, 제1 플랜지체(32)의 탭구멍(32T)과 마찬가지로, 이 단계에서 미리 형성해 두어도 되고, 제1 플랜지체(32)와 연결한 후에 형성해도 된다. 제2 플랜지체(34)의 측면(34E)에는, (탭구멍을 형성할 때의 장해물이 전혀 없기 때문에) 탭구멍(34T)의 형성의 자유도는, 제1 플랜지체(32)의 탭구멍(32T)의 형성의 자유도보다 더욱 높다.The tapped hole 34T for connecting the counterpart machine to the second flange body 34 may be formed in advance at this stage as in the case of the tapped hole 32T of the first flange body 32, 32). The degree of freedom in forming the tapped hole 34T (because there is no obstacle when forming the tapped hole) is reduced in the side surface 34E of the second flange body 34, 32T. ≪ / RTI >

이로써, (제1, 제2 플랜지체(32, 34)의 연결에만 기여하는) 캐리어핀(30)이 일체적으로 형성된 제2 플랜지체(34)를 얻을 수 있다.Thereby, the second flange body 34 integrally formed with the carrier pins 30 (contributing only to the connection of the first and second flange bodies 32, 34) can be obtained.

가공된 한 쌍의 제1, 제2 플랜지체(32, 34)의 조립은, 이하와 같이 하여 행한다.The assembled pair of the first and second flange bodies 32 and 34 is processed as follows.

도 5를 참조하여, 먼저, 입력축(12), 롤러베어링(18, 20), 볼베어링(40, 42), 및 외치기어(22, 24)로 구성되는 어셈블리를, 케이싱(31)에 장착한다. 그 후, (전동체(36A, 38A) 부착의) 앵귤러볼베어링(36, 38)의 외륜(36B, 38B)을 케이싱(31)에 압입한다. 이로써, 케이싱(31) 내에 있어서, 내치기어(26)에 외치기어(22, 24)가 요동 가능하게 내접하여 맞물린 기어어셈블리가 조립된다.5, an assembly constituted by the input shaft 12, the roller bearings 18 and 20, the ball bearings 40 and 42 and the external gears 22 and 24 is mounted on the casing 31. Thereafter, the outer rings 36B and 38B of the angular ball bearings 36 and 38 (with the rolling elements 36A and 38A) are press-fitted into the casing 31. Then, Thus, in the casing 31, the gear teeth of the gear teeth 22, 24 are swingably engaged with and engaged with the internal gear 26.

그 후, 제1 플랜지체(32) 및 제2 플랜지체(34)를 외치기어(22, 24)의 측방으로부터(도 5의 외치기어(22, 24)의 좌우양측으로부터) 각각 조립한다. 이 때, 각각의 내핀(28) 또는 캐리어핀(30)의 원주방향의 위상을(원주방향 위치를) 어긋나게 하여 제2 플랜지체(34)의 오목부(34D)에 제1 플랜지체(32)의 내핀(28)의 선단을 끼워 넣고, 캐리어볼트(46)(도 5에서는 도시생략, 도 1 참조)를 캐리어핀(30)의 나사구멍(30D)에 조여 넣는다. 앵귤러볼베어링(36, 38)의 여압은, 심(37)의 두께를 변경함으로써 조정한다. 그 후, 오일씰(33, 35)을 장착한다. 이로써, 내핀(28)과 캐리어핀(30)이 교대로 등간격으로 나열된 상태로 제1, 제2 플랜지체(32, 34)를 연결할 수 있다.The first flange member 32 and the second flange member 34 are then assembled from the lateral sides of the external gears 22 and 24 (from both the right and left sides of the external gears 22 and 24 in Fig. 5). At this time, the first flange body 32 is fitted to the concave portion 34D of the second flange body 34 by shifting the phase in the circumferential direction of each of the inner pins 28 or the carrier pins 30 And the carrier bolt 46 (not shown in Fig. 5, see Fig. 1) is inserted into the screw hole 30D of the carrier pin 30, and the tip of the inner pin 28 of the carrier pin 30 is fitted. The pressurization of the angular ball bearings 36, 38 is adjusted by changing the thickness of the shim 37. Thereafter, the oil seals 33 and 35 are mounted. Thereby, the first and second flange bodies 32 and 34 can be connected in a state where the inner pin 28 and the carrier pin 30 are alternately arranged at regular intervals.

이와 같이, 본 실시형태에서는, 제1, 제2 플랜지체(32, 34)의 쌍방을 공통의 플랜지체 모재(50)(=52)를 베이스로서 제조할 수 있기 때문에, 그 제1, 제2 플랜지체(32, 34)를 별도의 모재로부터 각각 별개로 제조하는 방법에 대하여, 보다 저비용으로 제조가 가능하다. 이것은, 관점을 바꾼다면, "제1, 제2 플랜지체(32, 34)의 쌍방으로부터 핀형상부재가 돌출되어 있다"라는 본 발명의 구성을, 제조상의 장점으로서 활용한 것이라고도 할 수 있다.As described above, in the present embodiment, since both the first and second flange bodies 32 and 34 can be manufactured by using the common flange body base material 50 (= 52) as a base, It is possible to manufacture the flanges 32 and 34 separately from separate base materials at a lower cost. This can be said to be one in which the configuration of the present invention in which the pin-shaped members protrude from both of the first and second flange bodies 32, 34 is utilized as an advantage of manufacturing, if the viewpoint is changed.

다만, 상기 실시형태에서는, 내핀(28)에 슬라이딩 촉진체로서의 내롤러(44)를 씌우도록 하였기 때문에, 내롤러(44)의 외경(d1)＞캐리어핀(30)의 외경(d2)＞내핀(28)의 외경(d3)이 되도록 설정하였다. 그로 인하여, 플랜지체 모재(50)의 핀형상부(50B)의 외경(=캐리어핀(30)의 외경)(d2)을 깎아 외경(d3)의 내핀(28)으로 가공하고, 내롤러(44)를 씌움으로써, 그 내롤러(44)의 외경(d1)과 내핀구멍(22A, 24A)의 내경(D1)과의 사이의 간극(2·△e1)을 확보하도록 하였다. 그러나, 본 발명은, 이것으로 한정되지 않고, 공통의 플랜지체 모재의 핀형상부를 각각 가공하여 캐리어핀, 내핀의 외경을 얻도록 해도 된다. 즉, 예를 들면, 플랜지체 모재의 핀형상부의 직경을 상기 내롤러의 외경(d1)보다 크게 취해 두고, 쌍방의 플랜지체 모재의 핀형상부 측면을 깎아 한쪽을 외경(d2)의 캐리어핀에, 다른 쪽을 외경(d3)(내롤러가 없으면 외경(d1))의 내핀에 각각 가공하도록 해도 된다.The outer diameter d2 of the inner roller 44 is smaller than the outer diameter d2 of the carrier pin 30 because the inner pin 44 is placed on the inner pin 28 as the sliding promoter. (D3) of the outer circumferential surface (28). Therefore, the outer diameter d2 of the pin-shaped portion 50B of the flange basic material 50 (the outer diameter of the carrier pin 30) is cut to form the inner pin 28 having the outer diameter d3, and the inner roller 44 A gap 2 · DELTA e1 between the outer diameter d1 of the inner roller 44 and the inner diameter D1 of the pinholes 22A and 24A is secured. However, the present invention is not limited to this, and the pin-shaped portions of the common flange base material may be machined to obtain the outer diameter of the carrier pin and the outer pin. That is, for example, the diameter of the pin-shaped portion of the flange base material is made larger than the outer diameter (d1) of the inner roller, and the fin- , And the other may be machined to the outer diameter d3 (or the outer diameter d1 if there is no inner roller).

또, 상기 실시형태에 있어서는, 유성기어장치로서, 편심체를 가지는 크랭크축(이 예에서는 입력축)을 내치기어의 축심위치에 한 개만 가지는 이른바 센터크랭크 타입의 편심요동형의 유성기어장치가 채용되어 있었지만, 본 발명에 따른 유성기어장치는, 이 구성의 유성기어장치로 한정되는 것은 아니다.In the above-described embodiment, a so-called center crank type eccentric rocking type planetary gear device having only one crankshaft (an input shaft in this example) having an eccentric body at the central position of the internal gear is employed as the planetary gear device However, the planetary gear set according to the present invention is not limited to the planetary gear set having this configuration.

예를 들면, 편심체를 가지는 크랭크축을 내치기어의 축심위치로부터 오프셋된 위치에 복수 구비하고, 크랭크축 자체의 내치기어의 축심둘레의 공전을 외치기어의 축방향 양측에 배치한 한 쌍의 플랜지체로부터 취출하도록 구성한, 이른바 분할 타입의 편심요동형의 유성기어장치에 채용할 수도 있다. 이 경우는, 본 발명은, 상기 한 쌍의 플랜지체를 연결하는 캐리어핀에 대하여, 적용할 수 있다. 즉, 예를 들면, 캐리어핀이 6개 배치되는 경우에는, 한 쌍의 플랜지체의 각각으로부터 3개씩의 캐리어핀이 돌출되는 구성으로 하면 된다.For example, a plurality of crankshafts having an eccentric body are provided at positions offset from the axial center position of the internal gear, and a pair of planetary gears, each of which is disposed on both sides in the axial direction of the internal gear, So-called split type eccentric rocking type planetary gear device. In this case, the present invention can be applied to a carrier pin connecting the pair of flanges. That is, for example, when six carrier pins are arranged, three carrier pins may protrude from each of the pair of flanges.

또한, 본 발명에 따른 유성기어장치는, 반드시 편심요동형의 유성기어장치로 한정되는 것도 아니다. 예를 들면, 단순유성기구의 유성기어장치여도, 유성기어의 축방향 양측에 한 쌍의 플랜지체가 배치되어, 그 한 쌍의 플랜지체 간에 유성기어를 회전 가능하게 지지하는 복수의 유성핀(핀형상부재)이나, 한 쌍의 플랜지체를 연결하는 캐리어핀(핀형상부재)이 배치되는 구성인 경우에는, 한 쌍의 플랜지체의 쌍방으로부터 유성핀이나 캐리어핀을 돌출형성함으로써, 완전히 동일하게 본 발명을 적용할 수 있다.Further, the planetary gear set according to the present invention is not limited to the planetary gear set of the eccentric rocking type. For example, even in a planetary gear device of a simple planetary gear mechanism, a pair of planetary gears are disposed on both sides in the axial direction of the planetary gear, and a plurality of planetary pins (Pin-shaped member) connecting the pair of flanges are disposed, protruding and forming the planetary pins and the carrier pins from both the pair of flanges allows the same The invention can be applied.

또, 상기 실시형태에 있어서는, 제1 플랜지체로부터 핀형상부재로서 내핀이 돌출형성됨과 함께, 제2 플랜지체로부터는, 핀형상부재로서 캐리어핀이 돌출형성된 구조가 나타나 있었지만, 본 발명에 있어서는, 핀형상부재로서, 예를 들면, 쌍방의 플랜지체로부터 "플랜지체와 유성기어와의 사이의 동력의 전달에 기여하는 핀형상부재(앞의 실시형태에서의 내핀)"만을 돌출형성시키는 구성을 채용해도 된다. 모든 핀형상부재를 동력의 전달에 기여하는 핀형상부재로 구성하는 경우, 종래의 한쪽의 플랜지체만으로부터 핀형상부재가 돌출되어 있는 구조에서는, 다수의 핀형상부재가 좁은 간격으로 배치되고, 더욱이 전체 핀형상부재의 측면을 마무리할 필요가 있었기 때문에 가공이 곤란했지만, 본 발명에서는, 각 플랜지체의 핀형상부재의 수를 반감할 수 있기 때문에, 용이하게 가공할 수 있다. 다만, 모든 핀형상부재를 동력의 전달에 기여하는 핀형상부재로 구성하는 경우에는, 제1 또는 제2 플랜지체로부터 돌출된 내핀을, 상대측의 제2 또는 제1 플랜지체와 볼트연결함으로써 양 플랜지체를 연결한다. 이로써, 핀형상부재를 동력전달과 연결의 양방의 기능을 가지는 핀형상부재로 할 수 있으며, 또한, 제1 또는 제2 플랜지체를(유성기어장치의 축방향중앙을 대칭면으로 하여) 축방향으로 대칭으로 형성할 수 있다. 그 결과, 모재뿐만 아니라, 최종적인 제1, 제2 플랜지체도 "동일형상의 부재"라고 할 수 있게 된다.In the above-described embodiment, a structure in which the inner pin is protruded as the pin member from the first flange member and the carrier pin is protruded as the pin member is shown from the second flange member. In the present invention, As the pin-like member, for example, a structure in which only a pin-shaped member (an end pin in the above embodiment) contributing to the transmission of power between the flange and the planetary gear is projected and formed from both flanges You can. When all the pin-shaped members are constituted by the pin-shaped members contributing to the transmission of the power, in the structure in which the pin-shaped members protrude from only one conventional flange member, a plurality of pin- It is necessary to finish the entire side surface of the fin-shaped member, so that it is difficult to process. In the present invention, however, the number of fin-shaped members of the respective flange members can be reduced by half. However, when all of the pin-shaped members are constituted by the pin-shaped members contributing to the transmission of the power, the end pin protruded from the first or second flange member is bolted to the second or first flange member of the mating side, Connect the delay. As a result, the pin-like member can be formed into a pin-like member having both functions of power transmission and connection, and the first or second flange member can be arranged in the axial direction (with the axial center of the planetary gear set as a symmetrical plane) It can be formed symmetrically. As a result, not only the base material but also the final first and second flange members can be referred to as "members of the same shape ".

또, 상기 실시형태에 있어서는, 제1, 제2 플랜지체를, 공통의 플랜지체 모재로 제조하도록 하였지만, 본 발명은, 양 플랜지체의 모재는, 반드시 공통일 필요는 없다. 즉, 당초보다 플랜지체 모재의 형태가 달라도 되고, 혹은 소재가 달라도 된다. 예를 들면, 제1 플랜지체로부터 동력의 전달에 기여하는 내핀을 돌출시킴과 함께, 제2 플랜지체로부터 연결에만 기여하는 캐리어핀을 돌출시키는 경우에는, 제1 플랜지체의 모재를 단조로 제조하고, 제2 플랜지체의 모재를 주물로 제조하도록 해도 된다. 이로써, 설계에 따라서는, 소정의 품질을 유지하면서, 보다 저비용화가 실현될 수 있는 경우가 있다. 양 플랜지체로부터 돌출시키는 핀형상부재의 수도 반드시 동일할 필요는 없으며, 형태나 크기가 달라도 된다. 형성의 위치도 반드시 등간격일 필요는 없다.In the above embodiment, the first and second flange members are made of a common flange base member. However, in the present invention, the base members of both flange members do not necessarily have to be common. That is, the shape of the flange base material may be different from that of the original, or the material may be different. For example, in the case of protruding the inner pin contributing to the transmission of power from the first flange member and projecting the carrier pin contributing only to the connection from the second flange member, the base material of the first flange member is forged , And the base material of the second flange member may be made of casting. As a result, depending on the design, it may be possible to realize a lower cost while maintaining a predetermined quality. The number of the pin-like members protruding from the both flange members is not necessarily the same, and the shape and size may be different. The position of formation is not necessarily equal.

G1: 유성기어장치 12: 입력축
14, 16: 편심체 18, 20: 롤러베어링
22, 24: 외치기어 26: 내치기어
28: 내핀 30: 캐리어핀
31: 케이싱 32, 34: 제1, 제2 플랜지체
32T, 34T: 탭구멍G1: planetary gear set 12: input shaft
14, 16: eccentric body 18, 20: roller bearing
22, 24: shout gear 26: internal gear
28: pin 30: carrier pin
31: casing 32, 34: first and second flange members
32T, 34T: Tap hole

Claims (11)

유성기어의 축방향 양측에 한 쌍의 플랜지체가 배치되고, 상기 한 쌍의 플랜지체 간에 복수의 핀형상부재가 배치되는 유성기어장치로서,
상기 복수의 핀형상부재의 일부가 상기 한 쌍의 플랜지체의 한쪽으로부터 일체적으로 돌출형성됨과 함께, 상기 복수의 핀형상부재의 다른 일부가 상기 한 쌍의 플랜지체의 다른 쪽으로부터 일체적으로 돌출형성되며,
각각의 플랜지체의 핀형상부재의 원주방향의 위상을 어긋나게 하여 상기 한 쌍의 플랜지체가 연결되어 있고,
상기 한 쌍의 플랜지체가, 동일 형상의 모재로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 유성기어장치.A planetary gear set in which a pair of flanges are disposed on both sides in the axial direction of a planetary gear and a plurality of pin members are arranged between the pair of flanges,
Wherein a part of the plurality of pin-like members is integrally projected from one of the pair of flange bodies and the other part of the plurality of pin-like members is integrally projected from the other of the pair of flange bodies Lt; / RTI &
The pair of flanges are connected to each other by shifting the phase of the pin-shaped members in the circumferential direction of the respective flanges,
Wherein the pair of flanges are made of a base material having the same shape. 제 1 항에 있어서,
상기 한쪽의 플랜지체로부터 돌출형성되어 있는 핀형상부재가, 상기 한쪽의 플랜지체와 상기 유성기어와의 사이의 동력의 전달에 기여하는 핀형상부재이고,
상기 다른 쪽의 플랜지체로부터 돌출형성되어 있는 핀형상부재가, 상기 한 쌍의 플랜지체 간의 연결에만 기여하는 핀형상부재인 것을 특징으로 하는 유성기어장치.The method according to claim 1,
Like member protruding from the one flange member is a pin-like member that contributes to the transmission of the power between the one flange member and the planetary gear,
Like member protruding from the other flange member is a pin-like member contributing only to connection between the pair of flange members. 제 2 항에 있어서,
상기 동력의 전달에 기여하는 핀형상부재는, 상기 핀형상부재의 축방향단면과 상기 다른 쪽의 플랜지체와의 사이에 축방향의 간극을 가지고 연결되고,
상기 연결에만 기여하는 핀형상부재는, 상기 핀형상부재의 축방향단면과 상기 한쪽의 플랜지체가 축방향에서 접촉한 상태로 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 유성기어장치.3. The method of claim 2,
The pin-shaped member contributing to the transmission of the power is connected with the axial end surface of the pin-shaped member and the other flange member with a clearance in the axial direction,
Wherein the pin-shaped member contributing only to the connection is connected in the axial direction so that the axial end surface of the pin-shaped member and the one flange are in contact with each other in the axial direction. 제 2 항에 있어서,
상기 동력의 전달에 기여하는 핀형상부재는, 상기 핀형상부재의 축방향단면과 상기 다른 쪽의 플랜지체와의 사이에 축방향의 간극을 가지고 연결되고,
상기 연결에만 기여하는 핀형상부재는, 볼트에 의하여 상기 한쪽의 플랜지체와 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 유성기어장치.3. The method of claim 2,
The pin-shaped member contributing to the transmission of the power is connected with the axial end surface of the pin-shaped member and the other flange member with a clearance in the axial direction,
And the pin-shaped member contributing only to the connection is connected to the one flange member by a bolt. 제 3 항에 있어서,
상기 동력의 전달에 기여하는 핀형상부재는, 그 선단이 상기 다른 쪽의 플랜지체에 형성된 오목부에 끼워 넣어져, 상기 오목부의 바닥면과의 사이에 상기 간극을 가지고 있는 것을 특징으로 하는 유성기어장치.The method of claim 3,
Wherein the pin-shaped member contributing to the transmission of the power has its tip end fitted in the recess formed in the other flange member and having the gap between itself and the bottom surface of the recess. Device. 삭제delete 삭제delete 유성기어의 축방향 양측에 한 쌍의 플랜지체가 배치되고, 상기 한 쌍의 플랜지체 간에 복수의 핀형상부재가 배치되는 유성기어장치로서,
상기 복수의 핀형상부재의 일부가 상기 한 쌍의 플랜지체의 한쪽으로부터 일체적으로 돌출형성됨과 함께, 상기 복수의 핀형상부재의 다른 일부가 상기 한 쌍의 플랜지체의 다른 쪽으로부터 일체적으로 돌출형성되며,
각각의 플랜지체의 핀형상부재의 원주방향의 위상을 어긋나게 하여 상기 한 쌍의 플랜지체가 연결되어 있고,
상기 복수의 핀형상부재가, 어느 것이나, 상기 유성기어 및 한 쌍의 플랜지체의 어느 것과의 사이의 동력의 전달에 기여하며,
상기 한 쌍의 플랜지체가, 동일 형상의 모재로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 유성기어장치.A planetary gear set in which a pair of flanges are disposed on both sides in the axial direction of a planetary gear and a plurality of pin members are arranged between the pair of flanges,
Wherein a part of the plurality of pin-like members is integrally projected from one of the pair of flange bodies and the other part of the plurality of pin-like members is integrally projected from the other of the pair of flange bodies Lt; / RTI &
The pair of flanges are connected to each other by shifting the phase of the pin-shaped members in the circumferential direction of the respective flanges,
The plurality of pin-like members contribute to the transmission of the power between any one of the planetary gear and the pair of flange members,
Wherein the pair of flanges are made of a base material having the same shape. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 한 쌍의 플랜지체의 쌍방에, 상대기계를 연결하기 위한 탭구멍이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 유성기어장치.6. The method according to any one of claims 1 to 5,
Wherein both of the pair of flanges are formed with tapped holes for connecting the mating machine. 유성기어의 축방향 양측에 한 쌍의 플랜지체가 배치되고, 상기 한 쌍의 플랜지체 간에 복수의 핀형상부재가 배치되는 제 1 항 또는 제 8 항에 따른 유성기어장치의 제조방법에 있어서,
상기 플랜지체 및 핀형상부재를 형성하기 위한 모재로서, 원판형상의 플랜지부로부터 핀형상부가 일체적으로 형성된 플랜지체 모재를, 한 쌍 형성하는 공정과,
상기 한 쌍의 플랜지체 모재 중, 한쪽의 플랜지체 모재의 상기 핀형상부를 가공함으로써, 상기 유성기어와 동력전달이 가능한 핀형상부재의 일체화된 한쪽의 플랜지체를 얻는 공정과,
상기 한 쌍의 플랜지체 모재 중, 다른 쪽의 플랜지체 모재의 상기 핀형상부를 가공함으로써, 상기 한 쌍의 플랜지체의 연결에만 기여하는 핀형상부가 일체적으로 형성된 다른 쪽의 플랜지체를 얻는 공정과,
상기 가공된 한 쌍의 플랜지체를, 각각의 핀형상부재의 위상을 어긋나게 하여 연결하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 유성기어장치의 제조방법.The method of manufacturing a planetary gear set according to claim 1 or 8, wherein a pair of flanges are disposed on both sides in the axial direction of the planetary gear, and a plurality of pin-like members are disposed between the pair of flanges,
A step of forming a pair of flange base materials integrally formed with a pin-like portion from a disk-shaped flange portion as a base material for forming the flange and the pin-
A step of machining the fin-shaped portion of one of the pair of flange base materials to obtain one integrated flange of a pin-like member capable of transmitting power with the planetary gear;
A step of machining the fin-shaped portion of the other flange base metal among the pair of flange base metals to obtain the other flange integrally formed with the pin-like portion contributing only to the connection of the pair of flanges; ,
And a step of connecting the processed pair of flanges with shifted phases of the respective pin-like members. 제 10 항에 있어서,
상기 한쪽의 플랜지체를 얻는 공정에 있어서, 상기 한쪽의 플랜지체 모재의 상기 핀형상부는, 상기 핀형상부의 길이 및 측면이 가공되고,
상기 다른 쪽의 플랜지체를 얻는 공정에 있어서, 상기 다른 쪽의 플랜지체 모재의 상기 핀형상부는, 그 핀형상부의 길이만이 가공되는 것을 특징으로 하는 유성기어장치의 제조방법.11. The method of claim 10,
In the step of obtaining the one flange member, the fin-shaped portion of the one flange base material is formed so that the length and the side face of the fin-
Wherein in the step of obtaining the other flange member, only the length of the fin-shaped portion of the pin-shaped portion of the other flange base material is machined.
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