KR101450927B1 - Automatic guided vehicle system - Google Patents

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마사히데 야마모토
요지 후사노보리
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신포니아 테크놀로지 가부시키가이샤
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Abstract

배터리를 탑재하고, 이 배터리로 구동되는 주행 모터에 의해 이동하는 무인 반송차와 배터리를 충전하는 충전장치를 포함하는 무인 반송차 시스템에서, 무인 반송차는 충전장치에 의한 충전을 위한 정차 위치를 검출하는 정위치(定位置) 검출 센서와 충전장치에 충전을 요구하기 위한 광통신 장치를 갖추고, 충전장치는 무인 반송차로부터의 충전요구에 따라 무인 반송차의 배터리를 충전한다. 이 무인 반송차 시스템에 의하면, 배터리의 교환작업을 필요로 하는 일 없이 배터리를 충전할 수 있다.

Figure R1020097012150

무인 반송차 시스템, 배터리, 충전장치

In an unmanned conveyance vehicle system including a battery and a charging device for charging the battery and an unmanned conveyance vehicle moved by a traveling motor driven by the battery, the unmanned conveyance vehicle detects a stop position for charging by the charging device (Fixed position) detecting sensor and an optical communication device for requesting charging of the charging device, and the charging device charges the battery of the automatic guided vehicle according to the charging request from the automatic guided vehicle. According to this unmanned conveyance car system, the battery can be charged without requiring replacement work of the battery.

Figure R1020097012150

Unmanned conveyor system, battery, charger

Description

무인 반송차 시스템{AUTOMATIC GUIDED VEHICLE SYSTEM}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic guided vehicle

본 발명은 궤도상을 자동주행하여 화물 등을 목적지까지 반송하는 무인 반송차 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an unmanned conveyance car system for automatically traveling on an orbit to transport a cargo or the like to a destination.

본원은 2006년 11월 20일에 출원된 특원2006-313249호에 대한 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.The present application claims priority from Japanese Patent Application No. 2006-313249, filed on November 20, 2006, the contents of which are incorporated herein by reference.

종래, 현재 위치로부터 지정된 목적지까지의 주행 루트를 찾아서 화물을 목적지까지 반송하는 무인 반송차 시스템이 있다. 일반적으로, 이 종류의 무인 반송차는 배터리를 탑재하고, 모터를 동력기로하여 레일상을 자동주행하도록 구성되어 있다.[0002] Conventionally, there is an unmanned conveying system in which a traveling route from a current position to a designated destination is searched to transport the cargo to a destination. Generally, this type of unmanned conveyance vehicle is configured to mount a battery and automatically run on a rail using a motor as a power unit.

또한, 이 반송차의 안에는 앞바퀴를 구동하는 주(主) 주행장치와 뒷바퀴를 구동하는 종(從) 주행장치를 갖추어, 전륜(全輪)을 구동하도록 구성된 것이 있다. 도 6에 이 주 주행장치와 종 주행장치를 갖춘 무인 반송차(100J)의 개략 구성을 도시하였다. 동일한 도면에서, 주 주행장치는 벡터 인버터(2M), 주행 모터(3M), 감속기(4M) 및 차륜(車輪)(5M)으로 구성되고, 속도 지령 신호 V에 기초하여 벡터 인버터(2M)가 주행 모터(3M)의 회전을 제어하고, 이 주행 모터(3M)의 구동력을 감속기(4M)를 통하여 차륜(5M)으로 전달한다.In this conveying car, there is a main traveling device for driving the front wheels and a subordinate traveling device for driving the rear wheels, and is configured to drive the front wheels (all the wheels). Fig. 6 shows a schematic configuration of the automatic guided vehicle 100J equipped with the main traveling device and the slave traveling device. In the same figure, the main traveling apparatus is constituted by a vector inverter 2M, a traveling motor 3M, a speed reducer 4M and a wheel 5M, and based on the speed command signal V, Controls the rotation of the motor 3M and transmits the driving force of the traveling motor 3M to the wheel 5M through the speed reducer 4M.

또한, 종(從) 주행장치는 벡터 인버터(2S), 주행 모터(3S), 상술한 감속기(4M)와 동일한 감속비를 가지는 감속기(4S) 및 차륜(車輪)(5S)으로 구성되고, 주(主) 주행장치의 벡터 인버터(2M)로부터의 토크 지령 신호 T에 기초하여 벡터 인버터(2S)가 주행 모터(3S)의 회전을 제어하고, 이 주행 모터(3S)의 구동력을 감속기(4S)를 통하여 차륜(5S)으로 전달한다. 주행 모터(3M, 3S)의 각 회전출력은 감속비가 동일한 감속기(4M, 4S)에 의해 따로따로 감속되어 각 차륜을 회전구동하고 있다.The subordinate traveling device is constituted by a vector inverter 2S, a traveling motor 3S, a speed reducer 4S and a wheel 5S having the same reduction ratio as the speed reducer 4M described above, The vector inverter 2S controls the rotation of the traveling motor 3S on the basis of the torque command signal T from the vector inverter 2M of the main traveling apparatus and the driving force of the traveling motor 3S is transmitted to the speed reducer 4S To the wheel 5S. The rotational outputs of the traveling motors 3M and 3S are separately decelerated by the decelerators 4M and 4S having the same reduction ratio to rotate the respective wheels.

이 무인 반송차(100J)에 의하면, 주(主) 주행장치(마스터 측)의 벡터 인버터(2M)에는 속도 지령 신호 V가 입력되고, 이 신호가 종(從) 주행장치(슬레이브 측)의 벡터 인버터(2S)에 토크 지령 신호로서 전달된다. 이것에 의해, 마스터 측과 슬레이브 측 주행장치의 차륜(車輪)이 동일한 토크로 구동되어 이 무인 반송차(100J)가 주행한다.According to this automatic guided vehicle 100J, the speed command signal V is inputted to the vector inverter 2M of the main traveling apparatus (master side), and this signal is transmitted to the vector (the slave side) And transmitted to the inverter 2S as a torque command signal. As a result, the wheels of the traveling device on the master side and the slave side are driven with the same torque, and the automatic guided vehicle 100J travels.

또한, 이 무인 반송차(100J)에는 도 7A에 나타낸 바와 같이 주행 모터를 구동하기 위한 배터리(101)가 대차(臺車)의 본체 내에 수납되어 있다. 이 배터리(101)는 도 7B에 나타낸 바와 같이 커넥터(102)를 통하여 대차 본체 측의 각 기기에 접속되어 있다. 이 배터리(101)는 과방전(過放電) 상태에 도달하면 커넥터(102)가 분리되어 크레인 등에 의해 대차 외부로 꺼내져서 예비 배터리와 교환된다.7A, a battery 101 for driving a traveling motor is housed in the main body of the cart. This battery 101 is connected to each device on the side of the vehicle body via the connector 102 as shown in Fig. 7B. When the battery 101 reaches the overdischarge state, the connector 102 is disconnected and taken out of the vehicle by a crane or the like, and is exchanged with the spare battery.

또한, 도 8에 나타낸 바와 같이 마스터 측과 슬레이브 측의 무인 반송차를 연결하여 운전하는 장소가 있다. 동일한 도면에서, 무인 반송차(100J)는 마스터 측의 무인 반송차이고, 컨트롤러(101M), 벡터 인버터(102M; 마스터), 벡터 인버터(103M; 슬레이브) 및 슬레이브 측의 무인 반송차(100S)로 전달하는 토크 지령 신호를 전류 신호로 변환하는 변환기(104)를 가진다.In addition, as shown in Fig. 8, there is a place where the unmanned transport vehicle on the master side and the slave side are connected and operated. In the same figure, the automatic guided vehicle 100J is transferred to the controller 101M, the vector inverter 102M (master), the vector inverter 103M (slave) and the slave side unmanned conveyance vehicle 100S, And a converter 104 for converting the torque command signal into a current signal.

또한, 슬레이브 측의 무인 반송차(100S)는 마스터 측의 무인 반송차(100J)로부터의 토크 지령 신호(전류 신호)를 전압 신호로 변환하는 변환기(104), 벡터 인버터(103M)에 종속되는 벡터 인버터(102S; 슬레이브) 및 이 벡터 인버터(102S)에 종속되는 벡터 인버터(103S; 슬레이브)를 가진다.The slave side unmanned conveyance vehicle 100S includes a converter 104 for converting a torque command signal (current signal) from the master side unmanned conveyance vehicle 100J into a voltage signal, a vector dependent on the vector inverter 103M An inverter 102S (slave) and a vector inverter 103S (slave) that is dependent on the vector inverter 102S.

이와 같이 복수의 무인 반송차를 연결하면, 마스터 측의 무인 반송차(100J)의 벡터 인버터(103M)로부터 슬레이브 측의 무인 반송차(100S)의 벡터 인버터(103S)로 전달되는 토크 지령 신호를 전달하기 위한 배선이 길어진다. 그 결과, 이 배선을 통하여 전송되는 토크 지령 신호가 노이즈의 영향을 받기 쉽다.When a plurality of unmanned conveying paths are connected in this way, a torque command signal transmitted from the vector inverter 103M of the master-sided unmanned conveying path 100J to the vector inverter 103S of the slave-side unmanned conveying path 100S Wiring becomes longer. As a result, the torque command signal transmitted through this wiring is susceptible to noise.

여기에서, 이 노이즈 대책으로서 대차(臺車) 간의 토크 지령 신호의 전송은 전류 신호로 행해지고 있다. 즉, 마스터 측의 무인 반송차에서는 변환기(104M)에 의해 토크 지령 신호를 전압 신호에서 전류 신호로 변환하여 슬레이브 측의 무인 반송차에 송신하고, 슬레이브 측의 무인 반송차에서는 변환기(104S)에 의해 토크 지령 신호를 전압 신호로 되돌려 벡터 인버터(102S)에 전달한다.Here, as a noise countermeasure, the transmission of the torque command signal between the bogies is performed by the current signal. That is, in the master-sided unmanned conveyance vehicle, the converter 104M converts the torque command signal from the voltage signal into the current signal and transmits it to the slave-side unmanned conveyance car. On the slave-side unmanned conveyance car, Returns the torque command signal to the voltage signal, and transmits it to the vector inverter 102S.

특허문헌 1 : 특개평05-176410호 공보Patent Document 1: JP-A-05-176410

특허문헌 2 : 특개평-4-347951호 공보Patent Document 2: JP-A-4-347951

그런데, 상술한 종래기술에 관련된 무인 반송차 시스템에 의하면, 과방전(過放電) 상태가 된 배터리의 교환 작업을 하는 경우, 배터리 교환 작업 중에 대차(臺車)를 사용할 수 없으며, 게다가 배터리의 교환 작업에 크레인 등의 설비를 필요로 하는 이상, 배터리가 큰 중량물이므로 작업에 시간을 요한다는 제1의 문제가 있다.According to the unmanned conveying system of the related art described above, when replacing a battery in an overdischarge state, it is impossible to use a cart in the battery exchange operation, and in addition, There is a first problem that it requires time for the operation because the battery is a heavy object as long as the equipment such as a crane is required for the operation.

또한, 복수의 무인 반송차를 연결하여 운전하는 중에 마스터 측에서 슬레이브 측으로 토크 지령 신호를 전송하기 위한 배선이 끊어지거나 단락(短絡)되면, 슬레이브 측 변환기(104S)의 특성상, 슬레이브 측의 반송차에 부여되는 토크 지령 신호가 최대 토크를 지령하게 된다. 그 결과, 슬레이브 측의 무인 반송차가 주행 상태로 유지되어 마스터 측의 무인 반송차에 추종(追從)하여 정차하지 않는다는 제2의 문제가 있다.If the wiring for transmitting the torque command signal from the master side to the slave side is broken or short-circuited while the plurality of automatic guided vehicles are connected and operated, the characteristic of the slave side converter 104S causes the slave- The applied torque command signal instructs the maximum torque. As a result, there is a second problem that the unmanned return vehicle on the slave side is maintained in the running state and does not stop following the unmanned return vehicle on the master side.

이 발명은 상기 사정을 감안하여 이루어진 것으로서, 그 제1의 목적은 배터리의 교환 작업을 필요로 하는 일 없이 배터리를 충전할 수 있는 무인 반송차 시스템을 제공하는 것이고, 제2의 목적은 토크 지령 신호의 전송로가 끊어지거나 단락(短絡)된 경우에 무인 반송차를 안전하게 정차시킬 수 있는 무인 반송차 시스템을 제공하는 것에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an unmanned conveyer system capable of charging a battery without requiring replacement of a battery and a second object of the present invention is to provide a torque command signal Which can safely stop the unmanned conveying vehicle when the transmission path of the unmanned conveying system is cut off or short-circuited.

상기 과제를 해결 달성하기 위하여, 이 발명은 이하의 구성을 가진다.In order to achieve the above object, the present invention has the following configuration.

즉, 이 발명에 관련된 무인 반송차 시스템은 배터리를 탑재하고, 상기 배터리로 구동되는 주행 모터에 의해 이동하는 무인 반송차와 상기 배터리를 충전하는 충전장치를 포함하고, 상기 무인 반송차가 상기 충전장치에 의한 충전을 위한 정차 위치를 검출하는 위치 검출 수단과 상기 충전장치 측에 충전을 요구하는 충전 요구 수단을 갖추고, 상기 충전장치가 상기 무인 반송차로부터의 충전 요구에 따라 상기 무인 반송차의 배터리를 충전한다. 상기 충전장치는, 예를 들면, 상기 무인 반송차가 대기중에 배터리의 충전을 실시한다.That is, an unmanned conveying system according to the present invention includes a battery, a charging device for charging the battery, and an unmanned conveying car which is moved by a traveling motor driven by the battery, And a charging requesting means for requesting charging of the charging device. The charging device charges the battery of the unmanned conveying vehicle in accordance with a charging request from the unmanned conveying car do. The charging device, for example, performs charging of the battery while the unmanned conveyance vehicle is in the waiting state.

이 발명에 의하면, 무인 반송차는 정차 위치를 검출하여 정차하고, 충전을 요구한다. 충전장치는 정차 위치에 정차하고 있는 무인 반송차를 확인한 경우, 이 무인 반송차로부터의 요구에 따라 충전을 실시한다.According to the present invention, the unmanned return carriage detects the stop position, stops, and requests charging. When the unmanned conveying vehicle stopped at the stop position is confirmed, the charging device performs charging according to the request from the unmanned conveying vehicle.

또한, 이 발명에 관련된 무인 반송차 시스템은 배터리를 탑재하고, 상기 배터리로 구동되는 주행 모터에 의해 이동하는 무인 반송차와 상기 배터리를 충전하는 충전장치를 포함하고, 상기 무인 반송차가 속도 지령 신호에 기초하여 차륜(車輪)을 구동하여 주행하는 주(主) 반송차와 상기 주 반송차로부터의 토크 지령 신호에 기초하여 차륜을 구동하여 주행하는 종(從) 반송차로 이루어지고, 상기 주 반송차가 상기 토크 지령 신호를 전압 신호로서 상기 종 반송차에 부여한다.The unmanned conveying system according to the present invention includes a battery and a charging device for charging the battery and an unmanned conveying vehicle which is moved by a traveling motor driven by the battery, And a subordinate conveying carriage for driving the wheel based on a torque command signal from the main conveying carriage, wherein the main conveying carriage is a subordinate conveying carriage for driving the wheel, And gives a torque command signal to the longitudinal transporting vehicle as a voltage signal.

상기 무인 반송차는, 예를 들면, 상기 주(主) 주행장치로부터의 토크 지령 신호를 전압 신호로 변환하는 제1 변환기와, 상기 제1 변환기에 의해 변환된 토크 지령 신호를 원래의 신호로 변환하는 제2 변환기를 갖춘다.The automatic guided vehicle includes, for example, a first converter for converting a torque command signal from the main traveling device into a voltage signal, and a second converter for converting the torque command signal converted by the first converter into an original signal And a second converter.

이 발명에 의하면, 토크 지령 신호는 전압 신호로 변환되어 주(主) 반송차로부터 종(從) 반송차로 전송된다. 따라서, 주 반송차와 종 반송차간의 토크 지령 신호의 전송로가 끊어지거나 단락(短絡)되면, 종 반송차에는 토크 지령 신호로서 「0」이 부여되어 이 종 반송차가 정지(정차) 상태로 유지된다.According to the present invention, the torque command signal is converted into a voltage signal and is transmitted as a subordinate conveyance vehicle from the main conveyance vehicle. Therefore, when the transmission path of the torque command signal between the main conveyance vehicle and the longitudinally conveying vehicle is cut off or short-circuited, "0" is given as the torque command signal to the longitudinally conveying vehicle and the longitudinally- do.

또한, 무인 반송차는 예를 들면, 충전 위치를 검출하기 위한 번지(番地) 검출 센서와 정위치(定位置) 검출 센서나, 충전기 측과의 통신을 실시하기 위한, 예를 들면, 광통신 등에 의한 통신 수단이나, 무인 반송차 상의 배터리 전극과 충전장치의 전극과의 접속을 검출하기 위한 센서나, 지상측의 충전장치에는 무인 반송차의 재차(在車) 상태를 검출하기 위한 센서 등을 갖추어도 좋다.In addition, the automatic guided vehicle has, for example, an address (address) detecting sensor and a fixed position detecting sensor for detecting the charging position, and a communication (communication) by optical communication or the like A sensor for detecting the connection between the battery electrode on the automatic guided vehicle and the electrode of the charging device, and a sensor for detecting the state of the car of the unmanned conveying car may be provided on the charging device on the ground side .

발명의 효과Effects of the Invention

이 발명에 의하면, 무인 반송차 측에서 충전장치에 의한 충전을 위한 정차 위치를 검출하고, 충전장치 측에 충전을 요구하고, 충전장치 측에서 무인 반송차로부터의 충전요구에 따라 배터리를 충전하도록 하였으므로, 배터리의 교환 작업을 필요로 하는 일 없이 배터리를 충전할 수 있다.According to the present invention, the stop position for charging by the charging device is detected on the side of the automatic guided vehicle, charging is requested on the charging device side, and the battery is charged in accordance with the charging request from the automatic guided vehicle on the charging device side , The battery can be charged without requiring the replacement operation of the battery.

또한, 주(主) 반송차로부터 토크 지령 신호를 전압 신호로서 종(從) 반송차에 부여하도록 하였으므로, 토크 지령 신호의 전송로가 끊어진다거나 단락(短絡)된 경우에도 무인 반송차를 안전하게 정차시킬 수 있다.Further, since the torque command signal is given to the subordinate conveyance car as a voltage signal from the main conveyance car, even if the transmission path of the torque command signal is broken or short-circuited, the unmanned conveyance vehicle can be safely stopped .

도 1은 이 발명의 실시 형태 1에 관련된 무인 반송차의 구성을 나타내는 도면이다.1 is a view showing the configuration of an unmanned conveyance vehicle according to Embodiment 1 of the present invention.

도 2는 이 발명의 실시 형태 1에 관련된 무인 반송차의 동작의 흐름을 나타내는 플로우 챠트이다.2 is a flow chart showing the flow of the operation of the automatic guided vehicle according to the first embodiment of the present invention.

도 3은 이 발명의 실시 형태 2에 관련된 무인 반송차의 특징부를 나타내는 도면이다.Fig. 3 is a diagram showing a characteristic portion of the automatic guided vehicle according to Embodiment 2 of the present invention. Fig.

도 4는 이 발명의 실시 형태 2에 관련된 무인 반송차의 구성을 나타내는 도면이다.4 is a view showing a configuration of an unmanned conveyance vehicle according to Embodiment 2 of the present invention.

도 5는 이 발명의 실시 형태 3에 관련된 무인 반송차의 구성을 나타내는 도면이다.Fig. 5 is a view showing a configuration of an unmanned conveyance vehicle according to Embodiment 3 of the present invention. Fig.

도 6은 종래 기술에 관련된 복수의 대차(臺車)를 연결하여 이루어지는 무인 반송차의 구성을 나타내는 도면이다.6 is a view showing a configuration of an unmanned conveyance vehicle comprising a plurality of bogies associated with the related art.

도 7A는 종래 기술에 관련된 무인 반송차의 배터리 충전 작업을 설명하기 위한 도면이다.7A is a view for explaining a battery charging operation of an unmanned conveyance vehicle related to the related art.

도 7B는 종래 기술에 관련된 무인 반송차의 배터리 충전 작업을 설명하기 위한 도면이다.7B is a diagram for explaining a battery charging operation of the unmanned conveyance vehicle related to the related art.

도 8은 종래 기술에 관련된 복수의 대차(臺車)를 연결하여 이루어지는 무인 반송차의 구성을 나타내는 도면이다.8 is a view showing a configuration of an unmanned conveyance vehicle in which a plurality of bogies associated with the related art are connected.

부호의 설명Explanation of symbols

10, 101M … 컨트롤러, 20M, 20S, 102M, 103M, 102S, 103S … 벡터 인버터, 30M, 30S … 주행 모터, 40M, 40S … 감속기, 50M, 50S … 차륜(車輪), 100A … 무인 반송차, 100M … 주(主) 반송차, 100S … 종(從) 반송차, 101 … 배터리, 102 … 펜타그래프, 광통신 장치, 104, 201 … 전극 컨트롤러, 110, 202 … 광통신 장치, 120 … 번지(番地) 검출 센서, 130 … 정위치(定位値) 검출 센서, 140, 400 … 시퀀서, 200 … 집전(集電) 장치, 203 … 재차(在車) 검출 센서, 300 … 충전장치.10, 101M ... Controller, 20M, 20S, 102M, 103M, 102S, 103S ... Vector inverter, 30M, 30S ... Driving motor, 40M, 40S ... Reducer, 50M, 50S ... Wheel (wheel), 100A ... Unmanned return vehicle, 100M ... Main carrier truck, 100S ... The subordinate conveyor, 101 ... Battery, 102 ... Pentagraph, optical communication device, 104, 201 ... Electrode controller, 110, 202 ... Optical communication device, 120 ... Address detection sensor, 130 ... Position detection sensor, 140, 400 ... Sequencer, 200 ... Current collectors, 203 ... The car detection sensor, 300 ... Charging device.

이하, 도면을 참조하면서 이 발명의 실시 형태를 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

실시 형태 1Embodiment 1

도 1은 이 발명의 실시 형태 1에 관련된 무인 반송차의 구성을 나타낸다.1 shows a configuration of an unmanned conveyance vehicle according to Embodiment 1 of the present invention.

동일한 도면에서, 벡터 인버터(20M), 주행 모터(30M), 감속기(40M) 및 차륜(車輪)(50M)(주 구동륜(主驅動輪))은 속도 지령 신호 V에 기초하여 주행하는 주(主) 주행장치를 구성한다. 또한, 벡터 인버터(20S), 주행 모터(30S), 감속기(40S) 및 차륜(50S)(종 구동륜(從驅動輪))은 주 주행장치로부터의 토크 지령 신호 T에 기초하여 주행하는 종 주행장치를 구성한다.In the same figure, a vector inverter 20M, a traveling motor 30M, a speed reducer 40M and a wheel 50M (main driving wheels) are driven based on a speed command signal V ) Constitute a traveling device. The vector inverter 20S, the drive motor 30S, the speed reducer 40S and the wheel 50S (longitudinal drive wheels) are driven by a longitudinal drive device (not shown) that travels based on the torque command signal T from the main drive, .

여기에서, 벡터 인버터(20M)는 속도 지령 신호 V에 기초하여 주행 모터(30M)의 회전을 제어하는 것이고, 이 주행 모터(30M)의 구동력이 감속기(40M)를 통하여 차륜(車輪)(50M)에 전달된다. 또한, 벡터 인버터(20S)는 주(主) 주행장치의 벡터 인버터(20M)로부터의 토크 지령 신호 T에 기초하여 주행 모터(3S)의 회전을 제어하는 것이고, 이 주행 모터(3S)의 구동력이 감속기(4S)를 통하여 차륜(50S)으로 전달된다. 주행 모터(30M, 30S)의 각 회전 출력은 감속비가 동일한 감속기(40M, 40S)에 의해 따로따로 감속되어서 각 차륜을 회전 구동한다.The vector inverter 20M controls rotation of the traveling motor 30M based on the speed command signal V. The driving force of the traveling motor 30M is transmitted to the wheel 50M through the speed reducer 40M. . The vector inverter 20S also controls the rotation of the traveling motor 3S on the basis of the torque command signal T from the vector inverter 20M of the main traveling apparatus and the driving force of the traveling motor 3S And transmitted to the wheel 50S through the speed reducer 4S. The rotation outputs of the traveling motors 30M and 30S are decelerated separately by the decelerators 40M and 40S having the same reduction ratio to rotate the respective wheels.

컨트롤러(PLC)(10)는 상술한 벡터 인버터(20M, 20S)로부터 입력된 차륜(車輪)(50M, 50S)의 각 회전속도를 나타내는 회전속도 신호 Vm, Vs에 기초하여 이 차륜들의 회전차를 구하고, 이 회전차에 기초하여 토크 제한값 Tm, Ts를 벡터 인버터(20M, 20S)로 각각 전달하여 각 차륜의 회전 토크를 제어하는 것이다. 또한, 도시하지는 않았으나 이 무인 반송차에는 각 주행 모터를 구동하기 위한 배터리 등의 자동 주행 상에 필요한 기재가 탑재되어 있다.The controller (PLC) 10 calculates the rotational difference of these wheels based on the rotational speed signals Vm, Vs representing the respective rotational speeds of the wheels (50M, 50S) input from the above-described vector inverters 20M, 20S And transmits the torque limit values Tm and Ts to the vector inverters 20M and 20S based on the rotation difference to control the rotation torque of each wheel. Although not shown in the drawings, the automotive vehicle is equipped with a base for automatic running such as a battery for driving each traveling motor.

이하, 도 2에 나타내는 플로우 챠트에 따라 이 실시 형태 1에 관련된 무인 반송차 시스템의 동작을 설명한다.Hereinafter, the operation of the automatic guided vehicle system according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart shown in Fig.

스텝 S1 : 주행 중, 컨트롤러(10)에는 벡터 인버터(20M, 20S)로부터 차륜(車輪)(50M, 50S)의 각 회전속도를 나타내는 회전속도 신호 Vm, Vs가 그때그때 입력되어, 이것들의 차분값(差分値) Vd(=Vs-Vm)을 연산한다. 이 차분값 Vd는 주(主) 주행장치의 차륜(50M)과 종(從) 주행장치의 차륜(50S)의 회전차를 나타낸다. 예를 들면, 차륜(50S)(종 구동륜(從 驅動輪))이 미끄러져 공전(空轉)한 경우, 회전속도 신호 Vs는 큰 값을 나타내고, 차분값 Vd가 증대한다.Step S1: During traveling, the controller 10 receives the rotational speed signals Vm and Vs representing the respective rotational speeds of the wheels (wheels) 50M and 50S from the vector inverters 20M and 20S at that time, (Difference value) Vd (= Vs-Vm). This differential value Vd represents the difference in rotation between the wheel 50M of the main travel device and the wheel 50S of the subordinate travel device. For example, when the wheel 50S (the subordinate drive wheel) slips and idles, the rotation speed signal Vs shows a large value, and the difference value Vd increases.

스텝 S2 : 이어서, 이 차분값 Vd와 소정의 값을 비교하여 미끄러진 상태가 어떤가를 판정한다. 이 소정의 값은 미끄러짐의 판단기준을 부여하는 것으로, 실제 운용에 따라 적절하게 설정된다.Step S2: Next, the difference value Vd is compared with a predetermined value to determine whether or not the slip state is present. This predetermined value gives a slip determination criterion and is appropriately set according to actual operation.

스텝 S3 : 여기에서, 차분값 Vd가 소정의 값 이하인 경우 미끄러진 상태가 아니라고 판정하고(스텝 S2 : NO), 토크 제한값 Ts를 주(主) 주행장치 측의 토크 제한값 Tm과 동일하게 한다.Step S3: Here, when the difference value Vd is equal to or smaller than the predetermined value, it is determined that the vehicle is not in the slipped state (step S2: NO), and the torque limit value Ts is made equal to the torque limit value Tm on the main travel device side.

스텝 S4 : 또한, 차분값 Vd가 소정의 값보다 큰 경우 미끄러진 상태라고 판정하고(스텝 S2 : YES), 토크 제한값 Ts를 주(主) 주행장치 측에 부여하는 토크 제한값 Tm보다 작은 값으로 낮춘다.Step S4: If the difference value Vd is larger than the predetermined value, it is determined that the vehicle is in the slipped state (step S2: YES), and the torque limit value Ts is lowered to a value smaller than the torque limit value Tm given to the main travel apparatus side .

이와 같이 실시 형태 1에 의하면, 차륜(車輪)(50S)(종 구동륜(從 驅動輪))에 미끄러짐이 발생하고 있는 경우, 차륜(50M)과 차륜(50S)의 회전차에 기초하여 차륜(50S)의 회전 토크가 억제되어 이 차륜(종 구동륜)의 그립이 회복된다. 따라서, 차륜의 토크가 적정값으로 유지되어 종(從) 주행장치의 벡터 인버터(20S)가 과회전 트립(trip)하는 일이 없어지고, 차륜의 미끄러짐에 기인하여 무인 반송차가 정지하는 일이 없어진다.As described above, according to the first embodiment, when slippage occurs in the wheel (wheel) 50S (subordinate drive wheel), based on the rotation difference between the wheel 50M and the wheel 50S, Is restrained and the grip of this wheel (longitudinal drive wheel) is restored. Therefore, the torque of the wheel is maintained at an appropriate value, the vector inverter 20S of the subordinate traveling apparatus is prevented from tripping over, and the unmanned vehicle is not stopped due to slippage of the wheel .

실시 형태 2Embodiment 2

이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 이 발명의 실시 형태 2를 설명한다.Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. 3 and 4. Fig.

도 3에 나타낸 바와 같이, 이 실시 형태 2에 관련된 무인 반송차(100A)는 배터리(101)를 충전하기 위한 전극(104)이 접속된 팬터그래프(102)를 갖추고, 이 팬터그래프(102)는 무인 반송차(100A)의 프레임(103)에 고정되어 있다. 이 팬터그래프(102)가 신축(伸縮)함으로써 전극(104)이 반송차 내부 또는 외부로 이동하고, 충전시 이외에는 전극(104)을 반송차의 내부에 수납하도록 되어 있다.3, the automatic guided vehicle 100A according to the second embodiment is provided with a pantograph 102 to which an electrode 104 for charging a battery 101 is connected, and the pantograph 102 is conveyed by an unmanned conveyance And is fixed to the frame 103 of the car 100A. The pantograph 102 expands and contracts so that the electrode 104 moves to the inside or outside of the conveying car and the electrode 104 is housed inside the conveying car except at the time of charging.

또한, 충전장치(300)의 전극(201)은 집전(集電)장치(200)의 내부에 고정되어 있다. 이 집전장치(200)는 무인 반송차 측의 전극(104)을 수용하여 충전장치(300) 측의 전극(201)을 접속하도록 구성된다.The electrode 201 of the charging apparatus 300 is fixed inside the current collecting apparatus 200. The current collector 200 is configured to receive the electrode 104 on the unmanned conveyance car side and to connect the electrode 201 on the charging device 300 side.

도 4에 이 무인 반송차 시스템의 전체 구성을 나타낸다.Fig. 4 shows the overall configuration of this unmanned conveying system.

동일한 도면에 나타낸 바와 같이, 팬터그래프(102)는 반송차(100A)의 양 사이드에 설치되고, 이 팬터그래프(102)의 근방에는 전극(104)을 충전장치 측의 집전(集電)장치(200)에 접속할 때에 사용되는 광통신 장치(110) 및 마크(111)가 설치되어 있다. 집전장치(200)는 무인 반송차(100A)의 궤도 가까이의 소정의 위치에 고정된다.As shown in the same figure, the pantograph 102 is provided on both sides of the conveyance carriage 100A, and the electrode 104 is provided in the vicinity of the pantograph 102 to the power collecting apparatus 200 on the charging apparatus side. And an optical communication device 110 and a mark 111 which are used for connection to the optical communication device 100 are provided. The current collector 200 is fixed at a predetermined position near the track of the automatic guided vehicle 100A.

여기에서, 집전(集電)장치(200) 측에는 반송차 측의 광통신 장치(110) 및 마 크(111)에 각각 마주보도록 광통신 장치(202) 및 재차(在車) 검출 센서(203)가 설치되어 있다. 광통신 장치(202)는 광통신 장치(110)와 통신하기 위한 것이다. 또한, 재차 검출 센서(203)는 마크(111)를 검출하기 위한 것이고, 이것에 의해 재차(반송차가 정차 위치에 존재하는가의 여부)를 검출한다.Here, the optical communication device 202 and the presence sensor 203 are installed so as to face the optical communication device 110 and the mark 111 on the conveyance car side, respectively, on the side of the current collector device 200 . The optical communication device 202 is for communicating with the optical communication device 110. Further, the detection sensor 203 is for detecting the mark 111 again, thereby detecting again (whether the carriage is present at the stop position).

또한, 이 무인 반송차(100A)의 프론트 측에는 지상 측에 설치된 정위치(定位置)용 마크(130A)를 검출하기 위한 정위치 검출 센서(130)가 설치되고, 사이드 측에는 동일하게 지상 측에 설치된 번지(番地)용 마크(120A)를 검출하기 위한 번지 검출 센서(120)가 설치되어 있다.A position detection sensor 130 for detecting a fixed position mark 130A provided on the ground side is provided on the front side of the automatic guided vehicle 100A. And an address detecting sensor 120 for detecting an address (address) mark 120A.

게다가, 이 무인 반송차(100A)에는 주행 모터를 구동하기 위한 배터리(101)와 무인 반송차의 일련의 동작을 제어하기 위한 시퀀서(140) 이외에, 자동 주행하는데 있어서 필요로 하는 도시하지 않은 각종 기기가 탑재되어 있다. 또한, 충전장치(300)의 집전장치(200)에는 충전장치 측의 일련의 동작을 제어하기 위한 시퀀서(400)가 접속되어 있다.In addition, the automatic guided vehicle 100A is provided with a battery 101 for driving the traveling motor and a sequencer 140 for controlling the series of operations of the automatic guided vehicle, and various other devices (not shown) Is mounted. A sequencer 400 for controlling a series of operations on the charging device side is connected to the current collector 200 of the charging device 300.

이하, 이 실시 형태 2에 관련된 무인 반송차 시스템의 동작을 설명한다.Hereinafter, the operation of the automatic guided vehicle system according to the second embodiment will be described.

무인 반송차(100A)는 화물의 반송을 끝내고 대기상태가 되면, 충전장치(300)가 설치된 스테이션으로 향한다. 그리고, 정위치(定位置) 검출 센서(130)가 스테이션에 설치된 정위치용 마크(130A)를 검출하고, 번지(番地) 검출 센서(120)가 번지용 마크(120A)를 검출하면, 무인 반송차(100A)는 이 마크들로 지정되는 정위치에 정차한다. 그리고, 정위치와 번지를 확인한 후, 광통신 장치(110)에 의해 충전장치(300) 측에 대하여 충전을 요구한다.When the unmanned conveyance vehicle 100A finishes the conveyance of the cargo and becomes in the standby state, the automatic car 100A goes to the station where the charging apparatus 300 is installed. When the fixed position detection sensor 130 detects the fixed position mark 130A installed in the station and the address (address) detection sensor 120 detects the address mark 120A, The car 100A stops at a fixed position designated by these marks. Then, after confirming the correct position and address, the optical communication device 110 requests the charging device 300 side to charge.

충전장치(300) 측에서는 재차(在車) 검출 센서(203)에 의해 무인 반송차 측의 마크(111)를 검출하여, 재차의 상태(정차 위치 등)에 이상이 없다는 것을 확인하고, 광통신 장치(202)에 의해 무인 반송차(100A) 측에 대하여 충전 요구를 수락하는 취지의 응답을 한다. 무인 반송차(100A)는 충전장치 측으로부터의 응답을 수신하면, 팬터그래프(102)를 늘여서 배터리(101)의 전극(104)을 집전(集電)장치(200) 측의 전극(201)에 접속한다.On the side of the charging device 300, the mark 111 on the side of the unmanned conveyance vehicle is detected by the presence detection sensor 203, and it is confirmed that there is no abnormality in the state (stop position, etc.) 202 to accept the charging request to the automatic guided vehicle 100A side. When the unmanned conveyance vehicle 100A receives the response from the charging device side, the pantograph 102 is extended to connect the electrode 104 of the battery 101 to the electrode 201 on the collecting device 200 side do.

충전장치(300) 측에서는 반송차 측의 전극(104)이 집전(集電)장치(200) 내의 전극(201)에 접속된 것을 확인하면, 배터리(101)에 대하여 충전을 개시한다. 그리고, 배터리(101)의 전압을 검출하고, 이 전압이 충전 완료를 나타내는 전압에 도달하면 충전회로(도시하지 않음)를 오프시켜 충전을 종료한다. 충전이 완료되면, 충전장치(300) 측은 광통신 장치(202)에 의해 충전이 종료되었음을 무인 반송차(100A) 측에 보고한다. 이 보고를 받아서 무인 반송차(100A)는 팬터그래프(102)를 줄여서 전극(104)을 내부에 수납한다.On the side of the charging device 300, when it is confirmed that the electrode 104 on the transfer vehicle side is connected to the electrode 201 in the current collecting device 200, the charging of the battery 101 is started. Then, the voltage of the battery 101 is detected, and when the voltage reaches the voltage indicating completion of charging, the charging circuit (not shown) is turned off to terminate the charging. When the charging is completed, the side of the charging device 300 reports to the automatic guided vehicle 100A side that the charging has been completed by the optical communication device 202. In response to this report, the automatic guided vehicle 100A shrinks the pantograph 102 to house the electrode 104 therein.

이상에 의하여, 무인 반송차(100A)는 배터리(101)가 충전되어 대기 상태가 된다.As a result, the battery 101 is charged in the automatic guided vehicle 100A and is in the waiting state.

이 실시 형태 2에 의하면, 대기 상태에 있는 반송차는 자동적으로 배터리가 충전된다. 따라서, 크레인 등에 의한 배터리 교환 작업이 불필요해지며, 배터리 교환 작업 시간이 불규칙해지지 않으므로, 운행 패턴이 흐트러지지 않는다. 또한, 사람의 손에 의하지 않고 자동적으로 충전되므로, 충전구 절체(切替)나 통전(通電) 등의 충전작업을 안전하게 실시할 수 있다. 또한, 충전 장소를 반송차 측과 지상 측에서 확인하고, 소정의 충전 장소 이외에서는 충전 작업이 이루어지지 않으므로 충전 작업의 안전성을 확보할 수 있다. 게다가, 번지(番地) 검출을 실시하고 있기 때문에, 반송차에 설치된 두 군데의 전극의 절체가 가능해진다. 게다가 또한, 지상 측에서 배터리의 접속 상태를 확인하여 충전을 개시하기 때문에, 통상시에 충전기 측의 전극은 무전압이고, 감전에 대한 안전성을 확보할 수 있다.According to the second embodiment, the carriage in the standby state is automatically charged with the battery. Therefore, a battery replacement operation by a crane or the like becomes unnecessary, and the operation pattern is not disturbed because the battery replacement operation time is not irregular. In addition, since it is automatically charged without depending on the hand of a person, charging operation such as switching of the charging hole and energization can be safely performed. Further, since the filling station is confirmed on the conveying-car side and the ground-side, and the charging operation is not performed outside the predetermined charging station, the safety of the charging operation can be ensured. In addition, since address (address) detection is performed, it is possible to switch two electrodes provided on the conveyance car. In addition, since charging is started by confirming the connection state of the battery on the ground side, the electrode on the charger side is normally non-voltage, and safety against electric shock can be ensured.

실시 형태 3Embodiment 3

이하, 도 5를 참조하여 이 발명의 실시 형태 3을 설명한다.Hereinafter, a third embodiment of the present invention will be described with reference to Fig.

도 5에 나타낸 바와 같이, 이 실시 형태 3에 관련된 무인 반송차는 주(主) 반송차(100M)와 이 주 반송차에 종속되어 주행하는 종(從) 반송차(100S)를 연결하여 구성되고, 주 반송차(100M) 측으로부터 종 반송차(100S) 측으로 토크 지령 신호를 전압 신호로 변환하여 전달하도록 구성된다.As shown in Fig. 5, the unmanned conveyance vehicle relating to the third embodiment is constituted by connecting a main conveyance carriage 100M and a subordinate conveyance carriage 100S running depending on the main conveyance carriage, And the torque command signal is converted into a voltage signal from the main conveyance carriage 100M side to the longitudinal conveyance carriage 100S side and is transmitted.

여기에서, 주(主) 반송차(100M)의 벡터 인버터(102M)는 전술한 도 1에 나타낸 벡터 인버터(20M)에 대응하고, 또한 이 주 반송차(100M)의 벡터 인버터(103M)와 종(從) 반송차(100S)의 벡터 인버터(102S 및 103S)는 도 1에 나타낸 벡터 인버터(20S)에 대응한다. 즉, 1개의 벡터 인버터(102M)에 대하여 3개의 벡터 인버터(103M, 102S, 103S)가 종속되도록 구성된다.Here, the vector inverter 102M of the main transport vehicle 100M corresponds to the vector inverter 20M shown in Fig. 1 described above, and also corresponds to the vector inverter 103M of the main transport vehicle 100M, The vector inverters 102S and 103S of the subcarrier 100S correspond to the vector inverter 20S shown in Fig. That is, three vector inverters 103M, 102S and 103S are configured to be dependent on one vector inverter 102M.

또한, 주(主) 반송차(100M)에는 벡터 인버터(103M)가 출력하는 토크 지령 신호를 전압 신호로 변환하여 종(從) 반송차(100S)로 송출하기 위한 변환기(105M)가 탑재되어 있는 한편, 종 반송차(100S)에는 주 반송차(100M)로부터 송출된 토크 지 령 신호(전압 신호)를 원래의 토크 지령 신호로 되돌리기 위한 변환기(105S)가 탑재되어 있다.The main conveyance carriage 100M is also provided with a converter 105M for converting the torque command signal output from the vector inverter 103M into a voltage signal and sending it to the subordinate conveyance carriage 100S On the other hand, a transducer 105S for loading the torque command signal (voltage signal) sent from the main conveyer 100M back to the original torque command signal is mounted on the longitudinal conveyance car 100S.

여기에서, 변환기(105M)에 의한 토크 지령 신호를 변환하여 얻어지는 전압 신호는 전송로에서의 노이즈의 영향이 적어지도록 생성된다. 예를 들면, 벡터 인버터(103M)가 출력하는 토크 지령 신호를 이 토크 지령 신호의 값에 따른 차분(差分) 전압을 가지는 1쌍의 전압 신호로 변환한다. 이 경우, 전송로에 노이즈가 침입하여도 이 1쌍의 전압 신호의 노이즈는 동상(同相)이 되므로, 이 1쌍의 전압 신호의 차분 전압은 노이즈의 영향을 받지 않는다. 따라서, 토크 지령 신호는 노이즈의 영향을 받는 일 없이, 전압 신호로서 주(主) 반송차(100M)로부터 종(從) 반송차(100S)로 전송되게 된다.Here, the voltage signal obtained by converting the torque command signal by the converter 105M is generated so that the influence of the noise in the transmission path is reduced. For example, the torque command signal outputted from the vector inverter 103M is converted into a pair of voltage signals having a differential (differential) voltage according to the value of the torque command signal. In this case, even when noise enters the transmission line, the noise of the pair of voltage signals becomes the same phase, so that the differential voltage of the pair of voltage signals is not affected by noise. Therefore, the torque command signal is transmitted from the main transporter 100M to the subordinate conveyer 100S as a voltage signal without being affected by noise.

한편, 종(從) 반송차(100S)가 탑재하는 변환기(105S)에는 그 입력부와 소정의 전위 간에 부하회로(負荷回路)(도시하지 않음)가 접속되어 있고, 무신호 상태의 경우에 입력부가 소정의 전위를 설정하도록 되어 있다. 이 소정의 전위는 주(主) 반송차(100M)로부터 송출되는 토크 지령 신호가 나타내는 회전 토크가 작아지도록 설정된다. 이 실시 형태 3에서는, 이 소정의 전위로서 토크 지령 신호의 값(회전 토크르)의 최소값을 나타내는「0」(접지(接地) 전위)을 설정한다.On the other hand, a load circuit (load circuit) (not shown) is connected between the input section and a predetermined potential to the converter 105S on which the subordinate conveyance carriage 100S is mounted, So that a predetermined potential is set. This predetermined potential is set so that the rotational torque indicated by the torque command signal transmitted from the main transport vehicle 100M becomes smaller. In this Embodiment 3, "0" (ground potential) indicating the minimum value of the torque command signal value (rotation torque) is set as the predetermined potential.

이와 같이 구성된 실시 형태 3에 관련된 무인 반송차에 의하면, 예를 들어 주(主) 반송차(100M)와 종(從) 반송차(100S)간의 토크 지령 신호의 전송로가 분단(分斷)된 경우, 변환기(105S)의 입력 전압은「0」으로 설정되어 종 반송차(100S)는 주행을 정지한다. 따라서, 이 경우 주 반송차(100M)의 구동력만으로 무인 반송차 가 주행한다.According to the unmanned conveyance vehicle relating to the third embodiment configured as described above, for example, when the transmission path of the torque command signal between the main conveyance carriage 100M and the subordinate conveyance carriage 100S is divided , The input voltage of the converter 105S is set to " 0 ", and the longitudinal transport vehicle 100S stops running. Therefore, in this case, the unmanned conveying vehicle runs only by the driving force of the main conveying carriage 100M.

또한, 상술한 토크 지령 신호의 전송로가 예를 들어 차체나 궤도에 단락(短絡)된 경우, 종(從) 반송차(100S)의 변환기(105S)에는 이 차체나 궤도의 전위가 입력된다. 통상, 차체나 궤도의 전위는 접지(接地) 전위로 되어 있으므로 변환기(105S)는 접지 전위를 입력한다. 따라서, 이 경우도 종 반송차(100S)는 토크 지령 신호로서「0」을 입력한 결과, 주행을 정지한다.When the transmission path of the torque command signal described above is short-circuited to, for example, a vehicle body or a trajectory, the potential of the vehicle body or the trajectory is input to the converter 105S of the subordinate conveyance vehicle 100S. Normally, the potential of the vehicle body or the trajectory is the ground potential, so the converter 105S inputs the ground potential. Therefore, also in this case, the vertical transportation system 100S stops the travel as a result of inputting " 0 " as the torque command signal.

이 실시 형태 3에 의하면, 주(主) 반송차(100M)로부터 종(從) 반송차(100S)로의 토크 지령 신호의 전송로가 끊어지거나 단락(短絡)되어도, 종 반송차(100S)를 주 반송차(100M)에 추종시킬 수 있고 운전상의 안전을 확보할 수 있다.According to the third embodiment, even if the transmission path of the torque command signal from the main (main) carriage carriage 100M to the subordinate conveyance carriage 100S is cut off or short-circuited, the longitudinal carriage carriage 100S It is possible to follow the conveyance carriage 100M and ensure safety in operation.

이상, 이 발명의 실시 형태 1 내지 3을 설명하였으나, 이 발명은 이 실시 형태들에 한정되는 것은 아니며, 이 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위의 설계 변경 등도 본 발명에 포함된다. 예를 들면, 상술한 실시 형태 1에서는 뒷바퀴를 앞바퀴에 종속시켜서 구동하는 것으로 하였으나, 역으로 앞바퀴를 뒷바퀴에 종속되도록 하여도 좋다. 또한, 상술한 실시 형태 3에서는 반송차는 전륜(全輪)을 구동하여 주행하는 것으로 하였으나, 구동륜(驅動輪)을 앞바퀴 또는 뒷바퀴로 한정하도록 하여도 좋다.Although the embodiments 1 to 3 of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments, and design changes and the like within the scope of the present invention are included in the present invention. For example, in the first embodiment described above, the rear wheels are driven in dependence on the front wheels, but conversely, the front wheels may be dependent on the rear wheels. In the third embodiment described above, the carriage is driven by driving front wheels (all wheels). However, the driving wheels may be limited to the front wheels or the rear wheels.

본 발명에 의하면, 배터리의 교환 작업을 필요로 하는 일 없이 배터리를 충전할 수 있는 무인 반송차 시스템을 제공할 수 있다. 또한, 토크 지령 신호의 전송로가 끊어지거나 단락(短絡)된 경우에 무인 반송차를 안전하게 정차시킬 수 있는 무인 반송차 시스템을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide an unmanned conveyance car system capable of charging the battery without requiring replacement work of the battery. In addition, it is possible to provide an unmanned conveying system capable of safely stopping the unmanned conveying vehicle when the transmission path of the torque command signal is cut off or short-circuited.

Claims (4)

삭제delete 삭제delete 배터리를 탑재하고, 이 배터리로 구동되는 주행 모터에 의해 이동하는 무인 반송차와 상기 배터리를 충전하는 충전장치를 포함하는 무인 반송차 시스템에 있어서,1. An unmanned conveying system comprising an unmanned conveying car loaded with a battery and moved by a running motor driven by the battery and a charging device for charging the battery, 상기 무인 반송차는 속도 지령 신호에 기초하여 차륜(車輪)을 구동하여 주행하는 주(主) 반송차와,Wherein the automatic guided vehicle has a main conveyance vehicle that drives and drives a wheel based on a speed command signal, 상기 주 반송차로부터의 토크 지령 신호에 기초하여 차륜을 구동하여 주행하는 종(從) 반송차로 이루어지고,And a subordinate conveying vehicle that drives and drives the wheels based on a torque command signal from the main conveying vehicle, 상기 주 반송차는 상기 토크 지령 신호를 전압 신호로하여 상기 종 반송차로 전달하는 무인 반송차 시스템.And the main conveying car transmits the torque command signal as the voltage signal to the longitudinal conveying vehicle. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 무인 반송차는 상기 주(主) 반송차로부터의 토크 지령 신호를 전압 신호로 변환하는 제1 변환기와, 상기 제1 변환기에 의해 변환된 토크 지령 신호를 원래의 신호로 변환하는 제2 변환기를 갖추는 것을 특징으로 하는 무인 반송차 시스템.Wherein the automatic guided vehicle has a first transducer for converting a torque command signal from the main transporter into a voltage signal and a second transducer for converting the torque command signal converted by the first transducer into an original signal Wherein the unmanned conveyor system comprises:
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