KR100813227B1

KR100813227B1 - A Traveling Control System Of Assembly process

Info

Publication number: KR100813227B1
Application number: KR1020060071598A
Authority: KR
Inventors: 이원삼
Original assignee: 이원삼
Priority date: 2006-07-28
Filing date: 2006-07-28
Publication date: 2008-03-13
Also published as: KR20080010911A

Abstract

본 발명은, 자동차의 무인생산라인, 로보트와 작업자가 동시에 작업하는 조립라인과 같이 모노레일을 이용하는 주행제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a driving control system using a monorail, such as an automobile unmanned production line, an assembly line where a robot and an operator work simultaneously.

이는 특히, 모노레일의 구동모터를 제어하는 컨트롤러와 구동드라이브를 온보드타입의 보드에 장착한 후 상기 보드를 전방에 투명재질의 커버를 갖도록 하면서 알루미늄 압출케이스로 이루어진 하우징의 내측에 장착하고,In particular, the controller and drive drive for controlling the drive motor of the monorail is mounted on the board of the onboard type, and the board is mounted inside the housing made of an aluminum extrusion case while having a transparent cover in front,

상기 컨트롤러는, 작업자의 동작스위치를 조작을 통한 제어신호 입력으로 동작하는 수동조작과 입력장치를 통해 미리입력된 데이터에 의해 전차의 속도와 간격을 각각 제어하는 자동주행 및 수동조작박스에 의한 제어가 가능토록 설치되고, The controller may be controlled by an automatic driving and a manual operation box which controls the speed and the interval of the vehicle by means of pre-input data through an input device and a manual operation that operates an operator's operation switch as a control signal input. Installed so that

인버터보호수단을 통하여 과전류, 과전압 및 모터과열서멀을 방지하는 구동드라이브가 구비되는 구성으로 이루어 진다.Inverter protection means is made of a configuration that is provided with a drive drive to prevent overcurrent, overvoltage and motor thermal thermal.

이에 따라서, 메인 제어반의 제어장치에서 발생되는 이송명령의 제어신호에 의해 모노레일을 따라 이송되는 전차를 움직이도록 하며, 전차의 움직임을 메인제어반의 제어장치 및 컨트롤러에서 인지할 수 있도록 하는 것이다.Accordingly, the vehicle to be transported along the monorail is moved by the control signal of the transfer command generated by the control device of the main control panel, and the movement of the vehicle can be recognized by the control device and the controller of the main control panel.

제어부, 케이스, 수동조작박스, 커버Control Unit, Case, Manual Box, Cover

Description

Travel Control System of Assembly Process

도1은 종래의 주행제어시스템을 도시한 사시도 이다.1 is a perspective view showing a conventional traveling control system.

도2는 본 발명에 따른 주행제어 시스템이 장착되는 하우징을 도시한 사시도 이다.2 is a perspective view showing a housing in which the traveling control system according to the present invention is mounted.

도3은 본 발명에 따른 하우징을 도시한 단면도 이다.3 is a cross-sectional view showing a housing according to the present invention.

도4는 본 발명에 따른 주행제어 시스템을 도시한 블록도 이다.4 is a block diagram showing a driving control system according to the present invention.

도5는 본 발명에 따른 주행제어 시스템을 도시한 요부 블록도 이다.5 is a main block diagram showing a running control system according to the present invention.

도6은 본 발명에 따른 주행제어 시스템의 요부 블록도 이다.6 is a main block diagram of a traveling control system according to the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

100...하우징 110...커버100 ... Housing 110 ... Cover

210...구동드라이브 250...컨트롤러210 ... Drive Drive 250 ... Controller

330...수동조작박스 350...모터구동부330 ... Manual operation box 350 ... Motor drive part

370...센싱부370.Sensing part

본 발명은 자동차의 무인생산라인, 로보트와 작업자가 동시에 작업하는 조립라인과 같이 모노레일을 이용한 연속적인 조립공정에 사용되는 자동 조립공정에서의 주행제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a driving control system in an automatic assembly process used in a continuous assembly process using a monorail, such as an unmanned production line of an automobile, an assembly line where a robot and an operator work at the same time.

보다 상세하게로는, 외부에서의 제어신호 입력장치 및 수동조작박스가 연결된 컨트롤러를 통하여 동작스위치 조작으로 외부의 제어신호를 입력하여 동작시키는 수동조작과 외부입력장치에서 입력된 데이터에 의한 자동제어 및 수동조작박스를 통한 제어가 가능토록 설치되며, 인버터보호수단을 통하여 구동드라이브에서의 과전류 및 과전압, 모터과열서멀을 방지하는 구성으로 메인제어반 제어장치에서 발생되는 이송명령의 제어신호에 의해 모노레일을 따라 이송되는 전차를 움직임은 물론 전차의 움직임을 메인제어반 제어장치에서 인지하여 안전한 제어가 가능하도록 하는 모노레일 전차의 주행제어 시스템에 관한 것이다.More specifically, a manual operation for operating by inputting an external control signal through an operation switch operation through a controller connected to an external control signal input device and a manual operation box, and automatic control by data input from an external input device; It is installed to control through manual operation box, and it is configured to prevent over current, over voltage, and motor overheating in the drive drive through inverter protection means. The present invention relates to a traveling control system of a monorail tank that enables safe control by recognizing the movement of the tank as well as the movement of the tank in the main control panel controller.

일반적으로 모노레에 연결되어 연속적인 공정을 통하여 자동차를 조립하도록 하는 반송용 전차는, 주행경로중에 설정된 각 스테이션이나 분기합류경로부의 바로앞 등에서 선택적으로 정지시키기 위한 주행제어를 행한다.In general, a transport tank which is connected to a monole to assemble a car through a continuous process performs travel control for selectively stopping at each station set in the travel route, right in front of the branch joining route, and the like.

그리고, 상기와 같은 주행제어는, 각 정지위치에 피검출판을 작용위치와 비작용위치로 전환할 수 있도록 배열설치하고, 각 전차에는 상기 피검출판을 검출하는 근접스위치를 설치하여 작용위치에 있는 피검출판을 상기 근접스위치가 검출함으로써 전차를 자동정지시키며, 상기 피검출판을 비작용위치에 전환하여 근접스위치를 OFF 상태로 전환함으로써 정지하고 있는 전차를 발진시키도록 구성되어 있다.In the traveling control as described above, the inspection plate is arranged at each stop position so as to switch the detected plate to the acting position and the non-acting position, and each vehicle is provided with a proximity switch for detecting the detected plate. The vehicle is automatically stopped when the proximity switch detects the publication, and the vehicle to be stopped is started by switching the detected plate to the inactive position and by turning the proximity switch OFF.

이와같은 전동대차의 구체적인 설치상태는 특허공보 제1995-2937호에 개시되어 있으며 그 구성은 도1에서와 같이, 지지대(9)의 양단에 트롤리본체(10)로서 이 루어진 복수의 트롤리(3)가 연결되어 전동대차(1)를 형성하고, 상기 트롤리(3)는 가이드레일(2)상을 지지토록 상,하부에 복수의 로울러(19)(20)를 구비하는 트롤리본체(10)와 이에 연결되는 거치용브라켓(52)으로 이루어 진다.The specific installation state of the electric trolley is disclosed in Korean Patent Publication No. 1995-2937, and the configuration thereof is a plurality of trolleys 3 formed as the trolley body 10 at both ends of the support 9, as shown in FIG. ) Is connected to form an electric trolley (1), and the trolley (3) is a trolley body (10) having a plurality of rollers (19, 20) at the top and bottom to support the upper guide rail (2) and It is made of a mounting bracket 52 connected thereto.

또한, 상기 가이드레일(2)에는 전기공급유니트(35)가 구비되어 트롤리본체(10)에 연결되는 집전유니트(36)가 접속토록 되고, 상기 지지대(9)에 축받이유니트(30)를 통하여 연결되는 브라켓(38)에 트롤리본체(10)가 연결되며, 상기 브라켓(38)에 구동모터(21)와 감속기(22)및 구동차륜(25)으로 이루어진 구동유니트(23)와 이를 제어하는 제어유니트(37)가 구비되는 구성으로 이루어 진다.In addition, the guide rail (2) is provided with an electricity supply unit 35 is connected to the current collector unit 36 is connected to the trolley body 10, it is connected to the support (9) through the bearing unit (30) The trolley main body 10 is connected to the bracket 38, and the drive unit 23 and the control unit controlling the drive motor 21, the reduction gear 22 and the driving wheel 25 are connected to the bracket 38. 37 is provided with a configuration that is provided.

상기와 같이 전동대차(1)는, 제어유니트(37)에서 전달되는 신호에 의해 구동유니트(23)의 구동모터(21)를 감속 및 가속시켜 가이드레일(2)를 따라 이동되는 트롤리(3)를 속도를 제어하는 것이다.As described above, the electric trolley 1 decelerates and accelerates the driving motor 21 of the driving unit 23 by a signal transmitted from the control unit 37, and moves the trolley 3 along the guide rail 2. To control the speed.

그러나, 상기와 같은 전동대차는, 단순히 전동대차와의 근접상태에 따라 구동모터를 감속 및 가속하여 속도를 제어하는 구성으로 감속 및 가속에 따른 부하에 의해 인버터의 손상을 가져오게되고, 기동토크의 증가에 의해 전원을 공급하는 집전유니트(36)의 손상을 가져오게 되는 단점이 있는 것이다.However, the electric trolley as described above is configured to control the speed by simply decelerating and accelerating the driving motor in accordance with the proximity of the electric trolley, which causes damage to the inverter by the load due to the deceleration and acceleration, There is a disadvantage in that damage to the current collector unit 36 that supplies power by the increase.

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 잦은 정지및 과전류및 과전압의 인가 또는 모터과열서멀에 대하여 인버터를 보호하도록 하고, 회로체크가 원활하게 이루어 지도록 하며, 센서의 에러 체크로 충돌을 방지하도록 하고, 외부에서 변수관리가 용이하게 이루어 지도록 하며, 현재의 진행상태를 외부에 표시토록 하여 작업관리가 용이하게 이루어 지도록 하는 자동조립공정에서의 주행제어 시스템 을 제공하는 데 있다.An object of the present invention for improving the conventional problems as described above, to protect the inverter against frequent stops and the application of overcurrent and overvoltage or motor overheating thermal circuit, smooth circuit check, and error check of the sensor It is to provide a driving control system in an automatic assembly process to prevent collisions, to facilitate the management of variables from the outside, and to easily manage the work by displaying the current progress to the outside.

본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 모노레일의 구동모터를 제어하는 컨트롤러와 구동드라이브를 온보드타입의 보드에 장착한 후 상기 보드를 전방에 투명재질의 커버를 갖도록 하면서 알루미늄 압출케이스로 이루어진 하우징의 내측에 장착하고,In order to achieve the above object, the present invention provides a housing made of an aluminum extrusion case while mounting a controller and a drive drive for controlling a drive motor of a monorail on a board of an onboard type so that the board has a transparent cover in front. Mounted on the inside of the

상기 컨트롤러는, 동작스위치를 조작을 통한 제어신호 입력으로 동작하는 수동조작과 외부입력장치를 통해 미리입력된 데이터에 의해 전차의 속도와 간격을 각각 제어하는 자동주행 및 수동조작박스에 의한 제어가 가능토록 설치되고, The controller can be controlled by a manual operation box which operates as a control signal input by operating an operation switch and an autonomous driving and manual operation box which controls the speed and the interval of the vehicle by data input in advance through an external input device. Installed all the time,

인버터보호수단을 통하여 과전류, 과전압 및 모터과열서멀을 방지하는 구동드라이브가 구비되는 구성으로 이루어 진 자동조립공정에서의 주행제어 시스템을 제공한다.Provided is a drive control system in an automatic assembly process consisting of a drive drive that prevents overcurrent, overvoltage, and motor thermal overheating through inverter protection means.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도2 내지 도6에서와 같이 본 발명의 주행제어시스템은, 하우징(100)에 장착되는 제어보드(200) 상의 구동드라이브(210)와 컨트롤러(250)로서 이루어 진 온보드 형상이다.2 to 6, the driving control system of the present invention has an onboard shape formed as a drive drive 210 and a controller 250 on the control board 200 mounted to the housing 100.

상기 하우징(100)은, 몸체는 알루미늄재의 압출케이스로 구성되어 그 전방에 투명재질의 커버(110)가 구비되며, 측면에 센서가 연결되거나 외부제어신호의 연결이 가능토록 복수의 컨넥터(미도시)가 일체로 구비되고, 상기 컨트롤러(250)및 구동드라이브(210)는 알류미늄재의 압출 케이스에 밀착되는 상태로 직접연결되어 열전달이 신속하게 이루어 지도록 한다.The housing 100, the body is composed of an aluminum extrusion case is provided with a cover 110 of a transparent material in front, a plurality of connectors (not shown) so that the sensor is connected to the side or the external control signal can be connected. ) Is provided integrally, and the controller 250 and the drive drive 210 are directly connected in a state of being in close contact with the extrusion case of the aluminum material so that heat transfer can be made quickly.

또한, 상기 커버(110)는, LED표시창등으로 이루어진 출력유니트(113)가 더 구비되며, 일측면에 복수의 동작스위치(115)가 구비되면서 리모콘의 적외선 신호가 입사되는 IR수신창(117)이 더 구비된다.
더하여, 상기 하우징(100)은, 외측면에 표면적의 증대를 위한 요부(170)가 더 형성된다.In addition, the cover 110 is further provided with an output unit 113 consisting of an LED display window, the IR receiving window 117 is provided with a plurality of operation switches 115 on one side, the infrared signal of the remote control is incident. This is further provided.
In addition, the housing 100 is further provided with a recess 170 for increasing the surface area of the outer surface.

그리고, 상기 하우징(100)은, 브레이크용 휴즈케이스(미도시)가 외부에 노출된다.The housing 100 has a brake fuse case (not shown) exposed to the outside.

상기 컨트롤러(250)는, 외부입력장치(310)가 컨넥터(미도시)를 통하여 연결되며, 일측에 구동모터의 제어위치를 입력하기 위한 수동조작박스(330)가 연결된다.
그리고, 상기 컨트롤러(250)는, 하기에서 설명되는 구동모터부(350)에 장착되는 센싱부(370)가 연결된다.The controller 250, the external input device 310 is connected through a connector (not shown), the manual operation box 330 for inputting the control position of the drive motor is connected to one side.
In addition, the controller 250 is connected to a sensing unit 370 mounted to the driving motor unit 350 described below.

계속하여, 상기 컨트롤러(250)는, 구동드라이브(210)를 수동조작하는 동작스위치(115)와 현재의 동작상태를 표시하는 출력유니트(113)가 연결된다.Subsequently, the controller 250 is connected to an operation switch 115 for manually operating the drive drive 210 and an output unit 113 for displaying a current operation state.

더하여, 상기 컨트롤러(250)는, 상기 구동드라이브(210)를 통하여 모터구동부(350)에 전기신호를 공급하도록 연결되고, 상기 모터구동부(350)는 구동모터와 감속기로서 이루어 진다.In addition, the controller 250 is connected to supply an electric signal to the motor driving unit 350 through the driving drive 210, and the motor driving unit 350 is formed as a driving motor and a speed reducer.

또한, 상기 구동드라이브(210)는, D/A컨버터(325)를 개재한 모터인터페이스(335)를 통하여 구동모터부(350)에 연결된다.In addition, the drive drive 210 is connected to the drive motor unit 350 through the motor interface 335 via the D / A converter 325.

그리고, 상기 수동조작박스(330)는, 전진동작구동부(331)와 후진동작구동부(333), 감속동작구동부(335), 가속동작구동부(337), 경사지동작구동부(339)로서 구분되어 컨트롤러(250)에 연결된다.The manual operation box 330 is divided into a forward operation driver 331, a backward operation driver 333, a deceleration operation driver 335, an acceleration operation driver 337, and an inclined operation driver 339. 250).

더하여, 상기 컨트롤러(250)에 연결되는 수동조작박스(330)는, 전진동작구동부(331)와 후진동작구동부(333), 감속동작구동부(335), 가속동작구동부(337), 경사지동작구동부(339)에 회생저항으로 이루어진 인버터보호수단(330A)이 각각 연결된다.In addition, the manual operation box 330 connected to the controller 250 includes a forward operation driver 331, a backward operation driver 333, a deceleration operation driver 335, an acceleration operation driver 337, and an inclined operation driver ( Inverter protection means 330A made of a regenerative resistor are respectively connected to 339.

이때, 상기 인터버보호수단(330A)은, PWM제어용 IC에 콘덴서로서 이루어진 회생저항이 부착되어 전압의 충전동안에 DUTY RATIO가 낮게되어 소프트한 출발 및 감속시의 기동토크를 콘덴서에 충전토록 설치된다.At this time, the inverter protection means 330A is provided with a regenerative resistor formed as a capacitor in the PWM control IC so that the duty ratio is low during charging of the voltage, so that the starting torque during soft start and deceleration is charged in the capacitor.

또한, 상기 컨트롤러(250)는, 로드셀이 연결되고, 외부입력장치(310)를 통한 데이터신호의 입력 및 편집이 가능토록 설치된다.In addition, the controller 250 is connected to the load cell, it is installed so that the input and edit of the data signal through the external input device 310.

더하여, 상기 센싱부(370)는, 포토센서와 근접센서및 로드셀로서 이루어 진다.In addition, the sensing unit 370 includes a photosensor, a proximity sensor, and a load cell.

이때, 상기 포토센서 및 근접센서는, 신호 인터페이스(미도시)가 더 구비되어 비 정상적인 신호를 감지토록 설치된다.In this case, the photosensor and the proximity sensor are further provided with a signal interface (not shown) to detect abnormal signals.

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상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 동작을 설명한다.The operation of the present invention having the above configuration will be described.

도2 내지 도6에서와 같이 본 발명의 주행제어시스템은, 하우징(100)에 장착되는 제어보드(200) 상에 구동드라이브(210)와 컨트롤러(250)가 온보드 형상으로 회로구성을 단순화 하여 이에 따른 에러발생을 최소화 한다.2 to 6, the driving control system of the present invention, the drive drive 210 and the controller 250 on the control board 200 is mounted on the housing 100 to simplify the circuit configuration in the on-board shape Minimize the error.

그리고, 상기 하우징(100)은, 전방에 투명재질의 커버(110)가 구비되어 내부 에 설치되는 제어보드(200)의 주시가 가능토록 되어 커버를 분리하지 않고도 회로의 체크가 가능토록 되어 작업성을 향상시킨다.In addition, the housing 100 is provided with a transparent cover 110 in front so that the gaze of the control board 200 installed therein can be checked so that the circuit can be checked without removing the cover. To improve.

또한, 상기 하우징(100)은 알루미늄재의 압축케이스로 구성되어 제어보드(200)에 장착되는 컨트롤러(250)및 구동드라이브(210)가 밀착될 때 열전달이 이루어져 신속하게 냉각시켜 줌으로써 과열에 의한 오동작을 방지토록 한다.In addition, the housing 100 is composed of a compression case of aluminum material is heat transfer when the controller 250 and the drive drive 210 mounted on the control board 200 is in close contact with the cooling by quickly cooling the malfunction due to overheating Prevent it.

그리고, 상기 커버(110)의 전방에는 LED표시창 및 FND(Flexible Numeric Disply)혹은 SND(Seven-segment Numeric Display)로 이루어진 출력유니트(113)가 더 구비되어 각종 에러나 진행상태등을 출력토록 하여 오작동시 원인파악이 용이하게 된다.In addition, the front of the cover 110 is further provided with an output unit 113 consisting of an LED display window and flexible Numeric Disply (FND) or Seven-segment Numeric Display (SND) to output various errors or progress status and malfunction. It is easy to identify the cause.

더하여, 상기 하우징(100)에 설치되는 적외선수신창을 통하여 입사된 리모콘의 적외선 제어신호는 IR모듈(117)을 통하여 감지된 후 컨트롤러(250)에 전달됨으로써 적외선 신호를 사용하는 리모콘등으로 제어가 가능토록 된다.In addition, the infrared control signal of the remote control incident through the infrared reception window installed in the housing 100 is detected through the IR module 117 and then transmitted to the controller 250 to control the remote control using an infrared signal. It becomes possible.

또한, 상기 하우징(100)은 브레이크용 휴즈케이스(미도시)가 외부에 노출되어 과부하에 의해 쉽게 파단되는 휴즈를 용이하게 교환시키도록 한다.In addition, the housing 100 allows a brake fuse case (not shown) to be easily exposed to the outside to easily replace a fuse that is easily broken by an overload.

계속하여, 상기 컨트롤러(250)는, 외부입력장치(310)가 컨넥터(130)를 통하여 연결되어 외부입력장치 즉 PLC 및 신호제어보드를 통한 제어 데이터의 입력이 가능토록 됨은 물론 구동모터의 제어위치를 입력하기 위한 수동조작박스(330)가 연결되어 전진 및 후진, 가속및 감속, 경사지의 동작에 따른 신호값이 미리 입력된다.Subsequently, the controller 250 is connected to the external input device 310 through the connector 130 to allow input of control data through the external input device, that is, the PLC and the signal control board, as well as the control position of the driving motor. Manual operation box 330 for inputting is connected to the signal value according to the operation of the forward and backward, acceleration and deceleration, slope.

즉, 상기 수동조작박스(330)의 전진동작구동부(331)와 후진동작구동부(333), 감속동작구동부(335), 가속동작구동부(337), 경사지동작구동부(339)에 대응되는 구동모터의 제어위치가 미리 입력되어 전진 및 후진, 가속및 감속, 경사지의 동작이 원활하게 이루어 진다.
그리고, 상기 구동모터부(350)에 장착되는 센싱부(370)는 수동조작박스(330)에 입력되는 신호값에 따라 구동하는 전진동작, 후진동작, 감속동작, 가속동작, 경사지동작시의 출력값이 시퀀스제어부를 통하여 체크된 후 컨트롤러에 공급됨으로써 항상 정확한 제어가 가능토록 된다.That is, the driving motors corresponding to the forward operation driver 331 and the backward operation driver 333, the deceleration operation driver 335, the acceleration operation driver 337, and the inclined operation driver 339 of the manual operation box 330. The control position is input in advance so that forward and backward, acceleration and deceleration, and slope operation are performed smoothly.
In addition, the sensing unit 370 mounted on the driving motor unit 350 has an output value during forward operation, backward operation, deceleration operation, acceleration operation, and slope operation in response to a signal value input to the manual operation box 330. After checking through this sequence control unit, it is supplied to the controller so that accurate control is always possible.

계속하여, 상기 컨트롤러(250)는 동작스위치(115)에 직접연결되어 작업자의 수동작에 의해 구동드라이브(210)를 직접 동작시킬 수 있게 된다.Subsequently, the controller 250 may be directly connected to the operation switch 115 to directly operate the drive drive 210 by a manual operation of an operator.

그리고, 상기 컨트롤러(250)에 연결되는 수동조작박스(330)는, 전진동작구동부(331)와 후진동작구동부(333), 감속동작구동부(335), 가속동작구동부(337), 경사지동작구동부(339)로서 구분되어 각 동작에 따른 신호값이 미리 입력되며, 상기 전진동작구동부(331)와 후진동작구동부(333), 감속동작구동부(335), 가속동작구동부(337), 경사지동작구동부(339)에는 회생저항으로 이루어진 인버터보호수단(330A)이 구비되어 전압의 충전동안에 DUTY RATIO가 낮게되어 소프트한 출발이 가능토록 되고, 감속시 기동토크를 콘덴서에서 충전토록 하는 구성으로 회로를 보호토록 한다.In addition, the manual operation box 330 connected to the controller 250 includes a forward operation driver 331, a backward operation driver 333, a deceleration operation driver 335, an acceleration operation driver 337, and a slope operation driver ( 339), a signal value according to each operation is input in advance, and the forward operation driver 331 and the backward operation driver 333, the deceleration operation driver 335, the acceleration operation driver 337, and the slope operation driver 339 Inverter protection means (330A) made of a regenerative resistor is provided to reduce the duty RATIO during the charging of the voltage to enable a soft start, and to protect the circuit by the configuration to allow the starting torque to charge in the capacitor during deceleration.

또한, 상기 컨트롤러(250)는, 센싱부(370)를 구성하는 포토센서의 동작을 통하여 특정부위를 감지하면 인버터를 통하여 저속 운동하도록 하고, 근접센서의 동작시 전방의 대차임을 감지하여 정지시키도록 하며, 종단부의 대차 일단 정지 구역에서 말굽센서의 동작시 브레이크를 동작시키도록 한다.In addition, when the controller 250 detects a specific part through the operation of the photosensor constituting the sensing unit 370, the controller 250 moves at a low speed through the inverter, and detects and stops the front vehicle when the proximity sensor is operated. And, the end of the bogie to operate the brake when the horseshoe sensor in the stop zone once.

더하여, 로드셀은 컨트롤러에 입력된 일정이상의 중량감지시 구동모터에 승압된 전압을 공급하여 항상일정한 속도로 진행이 가능토록 한다. In addition, the load cell supplies a boosted voltage to the driving motor when sensing the weight more than a certain amount input to the controller so that the load cell can always proceed at a constant speed.

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또한, 본 발명의 컨트롤러(250)는, 수동 및 자동운전이 가능토록 설치되고, 자동운전의 경우 수동조작박스(330)에 입력되는 신호와 센서에 의한 신호가 상호 유기적으로 연결되어 동작된다.In addition, the controller 250 of the present invention is installed to allow manual and automatic operation, and in the case of automatic operation, a signal input to the manual operation box 330 and a signal by a sensor are organically connected to each other.

계속하여, 상기 컨트롤러(250)는, 신호에 의해 저속구간 중속구간, 고속구간별로 인버터에 부하를 공급 구동모터부(350)를 동작시키고, 센서에 의한 동작에 주행경로를 센싱부(370)의 센서가 감지하면 각 구간별로 동작하는 센서에 의해 정지, 저속 및 브레이크를 동작시키게 된다.Subsequently, the controller 250 operates the driving motor unit 350 to supply a load to the inverter for each of the low-speed, intermediate-speed, and high-speed sections by a signal, and detects the driving path in operation by the sensor. When the sensor senses, the stop, low speed and brake are operated by the sensor operating in each section.

한편, 수동동작은 외부에 설치되는 동작스위치(115)에 의해 동작되며, 전진과 후진, 가속 스위치로 구성되어 대차를 이동시키게 된다.On the other hand, the manual operation is operated by the operation switch 115 is installed externally, consisting of the forward, backward, acceleration switch to move the truck.

이상과 같이 본 발명은 수동조작박스에 설치되는 회생저항에 의해 인버터를 보호하게 되고, 과전압 및 과전류, 모터과열서멀에 의한 손상을 방지토록 하며, 컨트롤박스에 미리 입력되는 데이터에 의한 동작과 센서에 의해 동작이 자동화에 의해 구현되어 주행을 효율적으로 유지토록 하는 것이다.As described above, the present invention protects the inverter by the regenerative resistor installed in the manual operation box, prevents damage due to overvoltage, overcurrent, and motor overheating, and operates on the sensor and operation by the data previously input to the control box. By doing so, the operation is implemented by automation to maintain the driving efficiently.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 잦은 정지 및 과전류및 과전압의 인가시 인버터를 보호하고, 회로체크가 원활하게 이루어 지며, 센서에러의 체크로 충돌을 방지하고, 자유로운 속도조절, 부드러운 출발과 안정된 주행, 순간적인 정지기능 및 외부에서 변수관리가 용이하게 이루어 지며, 현재의 진행상태를 외부에 LCD, FND로 표시토록 하여 작업관리가 용이한 효과가 있는 것이다.As described above, according to the present invention, the inverter is protected during frequent stops and overcurrents and overvoltages are applied, the circuits are checked smoothly, and collisions are prevented by checking the sensor error, free speed adjustment, smooth start and stable running In addition, instantaneous stop function and external variable management can be easily done, and the current progress can be displayed on the outside by LCD and FND, which makes the job management easy.

Claims

After mounting the controller and drive drive to control the drive motor of the monorail on the board of the onboard type, the board is installed inside the housing,

The controller may include a manual operation for inputting a control signal to an operation switch, an automatic operation by interaction of data input in advance through a sensor and an external input device, and a manual operation box in which a control position of a driving motor is input in advance. Forward, backward, deceleration and acceleration, slope control is possible,

The controller is configured to prevent overcurrent, overvoltage, and motor overheating of the drive drive through inverter protection means.

According to claim 1, wherein the housing is made of an aluminum extrusion case to cool the controller and the drive drive mounted on the board of the onboard type, the front cover is provided with a transparent material is characterized in that the inside can be observed. Travel control system in automatic assembly process

The system of claim 1, wherein the controller is connected to an IR module having an infrared reception window and controlled by an infrared signal incident by an external remote controller.

The driving control system of claim 1, wherein the housing further includes an output unit including an LED display window and an FND to display an error signal or a progress state.

The method of claim 1, wherein the controller is connected to a motor driving unit formed as a drive motor and a reducer through a drive drive, and the motor driving unit is provided with a sensing unit to transmit an operating state to the controller. Running control system

The method of claim 1, wherein the manual operation box is divided into a forward operation driver and a reverse operation driver, a deceleration operation driver, an acceleration operation driver, a slope operation driver,

The drive control system in the automatic assembly process, characterized in that the forward operation drive unit and the backward operation drive unit, the deceleration operation drive unit, the acceleration operation drive unit, the inclined ground operation drive unit is provided with an inverter protection means made of a regenerative resistor, respectively.

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