KR101449174B1 - System for calculating parking trace and method for calculating parking trace - Google Patents

System for calculating parking trace and method for calculating parking trace Download PDF

Info

Publication number
KR101449174B1
KR101449174B1 KR1020120149234A KR20120149234A KR101449174B1 KR 101449174 B1 KR101449174 B1 KR 101449174B1 KR 1020120149234 A KR1020120149234 A KR 1020120149234A KR 20120149234 A KR20120149234 A KR 20120149234A KR 101449174 B1 KR101449174 B1 KR 101449174B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
line
pair
parking
parked vehicles
Prior art date
Application number
KR1020120149234A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20140079972A (en
Inventor
고향구
Original Assignee
현대오트론 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대오트론 주식회사 filed Critical 현대오트론 주식회사
Priority to KR1020120149234A priority Critical patent/KR101449174B1/en
Publication of KR20140079972A publication Critical patent/KR20140079972A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101449174B1 publication Critical patent/KR101449174B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions

Abstract

본 발명은 서로 나란하게 배치되며, 한 쌍의 주차 차량의 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부와; 상기 한 쌍의 주차 차량 근방에서 이동되는 목적 차량의 이동 라인과, 상기 한 쌍의 주차 차량 사이에 형성되는 주차 공간에서의 진입 라인과 직교를 이루도록 상기 이동 라인을 보정하는 연산부와; 보정한 상기 이동 라인과 직교를 이루는 상기 진입 라인을 따라 상기 주차 공간으로 진입시키는 주차 이동 궤적을 산출하는 궤적 산출부를 포함하는 차량 직각주차 궤적 산출 시스템을 제공한다. 또한, 본 발명은 차량 직각주차 궤적 산출 방법도 제공한다.The present invention provides a vehicle comprising: a shape information acquiring unit arranged in parallel to each other for acquiring shape information of a pair of parked vehicles; An arithmetic section for correcting the moving line so as to be orthogonal to the moving line of the target vehicle moved in the vicinity of the pair of parked vehicles and the entering line in the parking space formed between the pair of parked vehicles; And a locus calculating section for calculating a locus of the parking movement to enter the parking space along the entry line orthogonal to the corrected travel line. The present invention also provides a method for calculating a vehicle right angle parking locus.

Description

차량 직각주차 궤적 산출 시스템 및 차량 직각주차 궤적 산출 방법{SYSTEM FOR CALCULATING PARKING TRACE AND METHOD FOR CALCULATING PARKING TRACE} BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle parking angle trajectory calculation system and a vehicle parking angle trajectory calculation method,

본 발명은 차량 직각주차 궤적 산출 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주차 대상 차량을 직각 주차하기 위한 궤적을 산출하여 안정적인 직각 주차를 이루도록 하는 차량 직각주차 궤적 산출 시스템 및 차량 직각주차 궤적 산출 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle perpendicular parking trajectory calculating system, and more particularly, to a vehicle perpendicular parking trajectory calculating system and a vehicle perpendicular parking trajectory calculating method for calculating a trajectory for right- will be.

전형적으로, 주차가 미숙한 초보 운전자나 여성 운전자 또는 노약자들이 좁은 공간에 차량을 주차하는 경우, 주차하고자 하는 공간의 양측 또는 전후에 이미 주차된 차량과의 간격을 정확하게 예측하지 못하여 여러 번에 걸쳐 차량을 후진하거나 직진하여 차량을 주차하게 된다.Typically, when an inexperienced novice driver, a female driver or an elderly person parks a vehicle in a narrow space, it is difficult to accurately predict the distance from a parked vehicle on either side of the space to be parked, The vehicle is parked.

예컨대, 직각 주차의 경우 이미 주차된 차량이 직각 방향을 따라 나란하게 주차되고, 이들 사이에 주차 공간이 형성되는 경우, 주차를 하고자 하는 차량은 조향 제어에 따라 주차 이동 궤적을 따라 이동하여 상기 주차 공간에 주차하게 된다.For example, in the case of right angle parking, when the already parked vehicles are parked side by side along the perpendicular direction and a parking space is formed therebetween, the vehicle to be parked moves along the parking movement trajectory according to the steering control, .

그러나, 종래의 직각 주차를 위한 자동 주차 시스템에서는 주차하고자하는 차량의 주차 대기 상태가 이미 주차된 차량과의 기울짐 정도를 파악하지 못하여, 단순히 이미 주차된 차량의 위치만을 파악하여 주차 이동 궤적을 따라 차량을 이동하는 경우 주차된 차량에 충돌하는 등의 문제가 발생된다.
However, in the conventional automatic parking system for right angle parking, the parking waiting state of the vehicle to be parked can not grasp the degree of tilting of the parked vehicle with the already parked vehicle, so that only the position of the already parked vehicle is grasped, A problem such as collision with a parked vehicle occurs when the vehicle is moved.

본 발명의 목적은, 주차하고자 하는 차량들과 주차된 차량과의 상대적인 기울기를 산출하여, 주차된 차량 사이에 형성되는 주차 공간에 주차된 차량의 위치 라인과 직각을 이루는 방향을 따라 주차 이동 궤적을 형성하여 안정적인 직각 주차를 이루도록 하는 차량 직각주차 궤적 산출 시스템 및 차량 직각주차 궤적 산출 방법을 제공함에 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle parking assist system that calculates a relative inclination between a vehicle to be parked and a parked vehicle and calculates a parking locus along a direction perpendicular to the position line of the parked vehicle in a parking space formed between parked vehicles The present invention also provides a vehicle right angle parking trajectory calculating system and a vehicle right angle parking trajectory calculating method.

바람직한 양태에 있어서, 본 발명은 서로 나란하게 배치되며, 한 쌍의 주차 차량의 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부와; 상기 한 쌍의 주차 차량 근방에서 이동되는 목적 차량의 이동 라인과, 상기 한 쌍의 주차 차량 사이에 형성되는 주차 공간에서의 진입 라인과 직교를 이루도록 상기 이동 라인을 보정하는 연산부와; 보정한 상기 이동 라인과 직교를 이루는 상기 진입 라인을 따라 상기 주차 공간으로 진입시키는 주차 이동 궤적을 산출하는 궤적 산출부를 포함하는 차량 직각주차 궤적 산출 시스템을 제공한다.In a preferred aspect of the present invention, the present invention provides a vehicle comprising: a shape information acquiring unit arranged in parallel to each other for acquiring shape information of a pair of parked vehicles; An arithmetic section for correcting the moving line so as to be orthogonal to the moving line of the target vehicle moved in the vicinity of the pair of parked vehicles and the entering line in the parking space formed between the pair of parked vehicles; And a locus calculating section for calculating a locus of the parking movement to enter the parking space along the entry line orthogonal to the corrected travel line.

상기 형상 정보 취득부는, 상기 한 쌍의 주차 차량의 둘레와의 거리값을 산출하여 상기 한 쌍의 주차 차량의 전단부에 대한 위치 정보를 취득하는 것이 바람직하다.It is preferable that the shape information acquiring section calculates distance values between the pair of parked vehicles and the circumference of the pair of parked vehicles so as to acquire positional information on the front end of the pair of parked vehicles.

상기 연산부는, 상기 주차 공간에서 상기 한 쌍의 주차 차량과 나란하게 형성되는 상기 진입 라인의 정보와, 상기 이동 라인의 정보를 저장하는 저장부와, 상기 한 쌍의 주차 차량의 전단부에 대한 위치 정보를 직선화하여 서로 나란한 직선화 정보로 변환하는 변환부와, 상기 이동 라인의 정보와 상기 직선화 정보를 서로 비교하여 평행한지의 여부 및 사이각을 산출하여, 상기 사이각이 존재하는 경우, 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인과 직교를 이루도록 상기 이동 라인의 정보 보정하는 보정부를 구비하는 것이 바람직하다.Wherein the arithmetic unit comprises: a storage unit for storing information of the entry line formed in parallel with the pair of parked vehicles in the parking space; information of the moving line; A conversion unit for linearizing the information and converting the information into rectilinear information that is parallel to each other; and a controller for comparing the information of the moving line and the rectilinear information to calculate whether or not the information is parallel and the angle between the moving lines, And a correction unit for correcting information of the moving line so as to be orthogonal to the entry line.

상기 궤적 산출부는, 보정전 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인이 직교를 이루는 상태의 조건에서 산출한 상기 목적 차량의 최초 주차 이동 궤적을, 보정한 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인이 직교를 이루는 상태의 조건을 따르도록 보정 및 산출하여 상기 주차 이동 궤적을 결정하는 것이 바람직하다.
Wherein the locus calculating section calculates the first parking movement locus of the target vehicle calculated under the condition that information of the movement line before correction is orthogonal to the information of the movement line, It is preferable that the parking moving locus is determined by calibrating and calculating the parking position to comply with the condition of the state in which the vehicle is moving.

다른 양태에 있어서, 본 발명은 형상 정보 취득부를 사용하여 서로 나란하게 배치되며, 한 쌍의 주차 차량의 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득 단계와; 연산부를 사용하여 상기 한 쌍의 주차 차량 근방에서 이동되는 목적 차량의 이동 라인과, 상기 한 쌍의 주차 차량 사이에 형성되는 주차 공간에서의 진입 라인과 직교를 이루도록 상기 이동 라인을 보정하는 연산 단계와; 궤적 산출부를 사용하여 상기 보정한 상기 이동 라인과 직교를 이루는 상기 진입 라인을 따라 상기 주차 공간으로 진입시키는 주차 이동 궤적을 산출하는 궤적 산출 단계를 포함하는 차량 직각주차 궤적 산출 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a car navigation system comprising: a shape information acquiring step of acquiring shape information of a pair of parking vehicles arranged side by side using a shape information acquiring unit; An arithmetic step of correcting the moving line so as to be orthogonal to the moving line of the target vehicle moved in the vicinity of the pair of parked vehicles and the entering line in the parking space formed between the pair of parked vehicles using an arithmetic unit ; And a trajectory calculating step of calculating a trajectory of the parking movement to enter the parking space along the entry line orthogonal to the corrected moving line by using the trajectory calculating unit.

상기 형상 정보 취득부는, 상기 한 쌍의 주차 차량의 둘레와의 거리값을 산출하여 상기 한 쌍의 주차 차량의 전단부에 대한 위치 정보를 취득하는 것이 바람직하다.It is preferable that the shape information acquiring section calculates distance values between the pair of parked vehicles and the circumference of the pair of parked vehicles so as to acquire positional information on the front end of the pair of parked vehicles.

상기 연산부는, 저장부를 사용하여 상기 주차 공간에서 상기 한 쌍의 주차 차량과 나란하게 형성되는 상기 진입 라인의 정보와, 상기 이동 라인의 정보를 저장하고, 변환부를 사용하여 상기 한 쌍의 주차 차량의 전단부에 대한 위치 정보를 직선화하여 서로 나란한 직선화 정보로 변환하고, 보정부를 사용하여 상기 이동 라인의 정보와 상기 직선화 정보를 서로 비교하여 평행한지의 여부 및 사이각을 산출하여, 상기 사이각이 존재하는 경우, 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인과 직교를 이루도록 상기 이동 라인의 정보 보정하는 것이 바람직하다.Wherein the calculation unit stores information of the entry line formed in parallel with the pair of parking vehicles in the parking space and information of the moving line in the parking space using the storage unit, The position information on the front end portion is linearized and converted into linearized information that is parallel to each other, and the information on the moving line and the linearized information are compared with each other using the correction section to calculate whether or not parallel and the angle are parallel, It is preferable to correct information of the moving line so as to be orthogonal to the information of the moving line and the entry line.

상기 궤적 산출부는, 보정전 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인이 직교를 이루는 상태의 조건에서 산출한 상기 목적 차량의 최초 주차 이동 궤적을, 보정한 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인이 직교를 이루는 상태의 조건을 따르도록 보정 및 산출하여 상기 주차 이동 궤적을 결정하는 것이 바람직하다.
Wherein the locus calculating section calculates the first parking movement locus of the target vehicle calculated under the condition that information of the movement line before correction is orthogonal to the information of the movement line, It is preferable that the parking moving locus is determined by calibrating and calculating the parking position to comply with the condition of the state in which the vehicle is moving.

본 발명은 주차하고자 하는 차량들과 주차된 차량과의 상대적인 기울기를 산출하여, 주차된 차량 사이에 형성되는 주차 공간에 주차된 차량의 위치 라인과 직각을 이루는 방향을 따라 주차 이동 궤적을 형성하여 안정적인 직각 주차를 이루도록 하는 효과를 갖는다.
The present invention calculates a relative inclination between a vehicle to be parked and a parked vehicle to form a parking movement locus along a direction orthogonal to a position line of the parked vehicle in a parking space formed between parked vehicles, And has an effect of achieving right angle parking.

도 1은 본 발명의 차량 직각주차 궤적 산출 시스템의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 차량 직각주차 궤적 산출 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 3은 본 발명에 따르는 주차 공간의 형성을 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 차량 직각주차 궤적 산출 시스템을 사용한 주차 궤적 산출 과정을 보여주는 도면이다.1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle perpendicular parking trajectory calculating system according to the present invention.
2 is a flowchart showing a method of calculating a vehicle right angle parking trajectory according to the present invention.
3 is a view showing the formation of a parking space according to the present invention.
4 is a diagram illustrating a process of calculating a parking locus using the vehicle perpendicular parking trajectory calculating system of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 차량 직각주차 궤적 산출 시스템 및 차량 직각주차 궤적 산출 방법을 설명한다.Hereinafter, a vehicle perpendicular parking trajectory calculating system and a vehicle perpendicular parking trajectory calculating method of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 본 발명의 차량 직각주차 궤적 산출 시스템의 구성을 설명한다.First, the configuration of the vehicle perpendicular parking trajectory calculation system of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 차량 직각주차 궤적 산출 시스템의 구성을 보여주는 블록도이다. 도 2는 본 발명의 차량 직각주차 궤적 산출 방법을 보여주는 흐름도이다. 도 3은 본 발명에 따르는 주차 공간의 형성을 보여주는 도면이다.1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle perpendicular parking trajectory calculating system according to the present invention. 2 is a flowchart showing a method of calculating a vehicle right angle parking trajectory according to the present invention. 3 is a view showing the formation of a parking space according to the present invention.

먼저, 도 3을 참조 하여, 본 발명의 시스템을 사용하여 주차 이동 궤적을 산출함에 적용되는 직각 주차 공간을 설명한다.First, referring to FIG. 3, a rectangular parking space applied to calculate a parking movement trajectory using the system of the present invention will be described.

직각 주차의 경우 한 쌍의 주차 차량(10)이 미리 주차된 상태를 이룰 수 있다. 물론, 다수의 쌍의 주차 차량(10)이 나란하게 주차된 경우에 포함되며, 본 발명에서는 한 쌍의 주차 차량(10)인 경우를 예로 대표적인 예로 하여 설명한다.In the case of right angle parking, a pair of parked vehicles 10 can be parked in advance. Of course, this is included when a plurality of pairs of parked vehicles 10 are parked side by side. In the present invention, a pair of parked vehicles 10 will be described as a representative example.

여기서, 상기 한 쌍의 주차 차량(10)의 사이에는 주차 공간(a)이 형성된다.Here, a parking space (a) is formed between the pair of parked vehicles (10).

그리고, 상기 한 쌍의 주차 차량(10)의 전단부로부터 일정 거리 이격되는 위치에는 목적 차량(20)이 이동하는 이동 라인(LB)이 형성된다.A moving line LB for moving the target vehicle 20 is formed at a position spaced apart from the front end of the pair of parked vehicles 10 by a predetermined distance.

따라서, 상기 목적 차량(20)은 상기 주차 공간(a)에 직각 주차하고자 하는 대상물이다.Therefore, the target vehicle 20 is an object to be parked perpendicularly to the parking space a.

상기와 같은 주차 공간(a)에 있어서, 도 1을 참조 하면, 본 발명의 차량 직각주차 궤적 산출 시스템은 크게, 형상 정보 취득부(100)와, 연산부(200)와, 궤적 산출부(300)로 구성되어 적용된다.1, the vehicle perpendicular parking trajectory calculating system according to the present invention mainly includes a shape information acquiring unit 100, an arithmetic unit 200, a locus calculating unit 300, .

상기 형상 정보 취득부(100)는 상기 목적 차량(20)에 설치되어, 이동 라인(LB, 도 2참조)을 따라 이동되면서 한 쌍의 주차 차량(20)에 대한 형상 정보를 취득한다.The shape information acquiring unit 100 is installed in the target vehicle 20 and acquires shape information about the pair of parking vehicles 20 while being moved along the movement line LB (see FIG. 2).

여기서, 상기 형상 정보 취득부(100)는 레이저 또는 초음파 센서로서 대상체에 대해 거리값을 측정하는 센서이다.Here, the shape information acquisition unit 100 is a laser or ultrasonic sensor and is a sensor that measures a distance value to a target object.

따라서, 상기 형상 정보 취득부(100)는 목적 차량(20)에 설치된 상태로 이동 라인(LB)을 따라 이동되면서, 한 쌍의 주차 차량(20)의 둘레까지의 거리값을 산출하여, 도 3에 도시되는 바와 같은 위치 정보(P1,P2)를 취득할 수 있다.Therefore, the shape information acquisition unit 100 calculates the distance value to the periphery of the pair of parked vehicles 20 while being moved along the movement line LB in a state where the shape information acquisition unit 100 is installed on the destination vehicle 20, The positional information P1 and P2 as shown in Fig.

여기서, 상기 P1은 하나의 주차 차량(10)에 대한 위치 이고, P2는 다른 하나의 주차 차량(10)에 대한 위치 정보이다.Here, P1 is a position for one parking vehicle 10, and P2 is position information for another parking vehicle 10.

도 3을 참조 하면, 상기 연산부(200)는 상기 주차 공간(a)에서 상기 한 쌍의 주차 차량(10)과 나란하게 형성되는 진입 라인(LA)의 정보와, 보정전 이동 라인(LB')의 정보를 저장하는 저장부(210)와, 상기 한 쌍의 주차 차량(10)의 전단부에 대한 위치 정보(P1,P2)를 직선화하여 서로 나란한 직선화 정보로 변환하는 변환부(220)와, 보정전 이동 라인(LB')의 정보와 상기 직선화 정보를 서로 비교하여 평행한지의 여부 및 사이각(θ)을 산출하여, 상기 사이각(θ)이 존재하는 경우, 보정전 이동 라인(LB')의 정보와 상기 진입 라인(LA)과 직교를 이루도록 보정전 이동 라인(LB')의 정보 보정하는 보정부(230)로 구성된다.3, the calculation unit 200 calculates information on an entry line LA formed in parallel with the pair of parking vehicles 10 in the parking space a, information on an entry line LA before correction, A conversion unit 220 for linearizing the positional information P1 and P2 of the front end of the pair of parked vehicles 10 and converting the positional information P1 and P2 into parallel linearized information, The information on the pre-correction movement line LB 'and the information on the linearization are compared with each other to determine whether or not they are parallel and the angle? And a correcting unit 230 for correcting the information of the pre-correction line LB 'so as to be orthogonal to the entry line LA.

따라서, 상기 연산부(200)는 상기 한 쌍의 주차 차량(10) 근방에서 이동되는 목적 차량(20)의 보정전 이동 라인(LB')과, 상기 한 쌍의 주차 차량(10) 사이에 형성되는 주차 공간(a)에서의 진입 라인(LA)과 직교를 이루도록 보정전 이동 라인(LB')을 보정후 이동 라인(LB)으로 보정할 수 있다.Therefore, the calculating unit 200 calculates the distance between the pair of parked vehicles 10, which is formed between the pair of parked vehicles 10 and the pre-correction line LB 'of the target vehicle 20 moved in the vicinity of the pair of parked vehicles 10 The correction pre-movement line LB 'can be corrected to the post-correction movement line LB so as to be orthogonal to the entry line LA in the parking space a.

상기 궤적 산출부(300)는 보정전 이동 라인(LB')의 정보와 상기 진입 라인(LA)이 직교를 이루는 상태의 조건에서 산출한 상기 목적 차량(20)의 최초 주차 이동 궤적(M1)을 보정한 상기 이동 라인(LB)의 정보와 상기 진입 라인(LA)이 직교를 이루는 상태의 조건을 따르도록 보정 및 산출하여 주차 이동 궤적(M2)을 결정할 수 있다.The locus calculating unit 300 calculates the first parking movement locus M1 of the target vehicle 20 calculated under the condition that the information of the pre-correction travel line LB 'and the entry line LA are orthogonal to each other It is possible to determine the parking movement locus M2 by correcting and calculating such that the information of the corrected traveling line LB and the condition of the state in which the entry line LA intersects orthogonally.

따라서, 상기 궤적 산출부(300)는 보정한 이동 라인(LB)과 직교를 이루는 상기 진입 라인(LA)을 따라 상기 주차 공간(a)으로 진입시키는 주차 이동 궤적(M2)을 산출할 수 있다.
Therefore, the locus calculating unit 300 can calculate the parking movement locus M2 that enters the parking space a along the entry line LA orthogonal to the corrected travel line LB.

다음은, 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 시스템을 사용한 차량 직각주차 궤적 산출 방법을 설명한다.Next, a vehicle perpendicular parking trajectory calculating method using the system of the present invention having the above configuration will be described.

도 4는 본 발명의 차량 직각주차 궤적 산출 시스템을 사용한 주차 궤적 산출 과정을 보여주는 도면이다.4 is a diagram illustrating a process of calculating a parking locus using the vehicle perpendicular parking trajectory calculating system of the present invention.

도 2 내지 도 4를 참조 하면, 한 쌍의 주차 차량(10)의 사이에는 주차 공간(a)이 형성된다. 상기 주차 차량들(10)은 서로 나란하게 주차된 조건을 형성할 수 있다.Referring to Figs. 2 to 4, a parking space a is formed between the pair of parked vehicles 10. The parked vehicles 10 may form parked conditions in parallel with each other.

그리고, 목적 차량(20)은 이동 라인(LB')을 따라 이동되면서, 형상 정보 취득부(100)를 사용하여 한 쌍의 주차 차량(10)의 둘레에 대한 위치 정보(P1,P2)를 취득할 수 있다. 상기 P1, P2는 다수의 데이터로 일정의 패턴을 형성할 수 있다. 이는 곡선을 이루는 패턴을 갖는다.The target vehicle 20 is moved along the movement line LB 'and acquires the positional information P1 and P2 about the circumference of the pair of parked vehicles 10 using the shape information acquiring unit 100 can do. The P1 and P2 can form a constant pattern with a plurality of data. It has a curved pattern.

이때, 연산부(200)는 저장부(210)를 사용하여 진입 라인(LA)과 이동 라인(LB')에 대한 각각의 정보를 저장한다.At this time, the operation unit 200 stores the information about the entry line LA and the movement line LB 'using the storage unit 210.

그리고, 연산부(200)는 변환부(220)를 사용하여 상기 한 쌍의 주차 차량(10)의 전단부에 대한 위치 정보를 직선화하여 서로 나란한 직선화 정보로 변환한다.The calculating unit 200 rectifies the positional information of the front ends of the pair of parked vehicles 10 by using the converting unit 220 and converts the positional information into linearized information that is parallel to each other.

상기 직선화 정보로의 변환은 최소자승법을 사용할 수 있다. 상기 최소 자승법은 일반적인 수치해석방법에 해당함으로 이하 설명은 생략한다.The transformation into the linearization information may use the least squares method. Since the least squares method corresponds to a general numerical analysis method, the explanation will be omitted.

여기서, 상기 진입 라인(LA)은 도 3에 도시되는 바와 같이, 이동 라인(LB)이 한 쌍의 주차 차량 전단부의 위치 정보를 직선화한 직선화 정보와 평행을 이루는 상태에서 상기 이동 라인(LB)과 직교를 이루는 라인이다.3, the entry line LA is connected to the movement line LB in a state in which the movement line LB is parallel to the linearization information obtained by straightening the positional information of the pair of parking vehicle front ends, It is an orthogonal line.

또한, 상기 진입 라인(LA)의 위치는 한 쌍의 주차 차량(10) 각각의 직선화 정보 중앙에서 서로 잇는 길이의 중심값 위치에 위치되고, 이는 주차 공간(a)을 향하도록 형성된다.Further, the position of the entry line LA is located at a center value position of a length that is mutually connected at the center of the linearization information of each of the pair of parking vehicles 10, and this is formed to face the parking space a.

이와 같은 진입 라인(LA)은 기준값으로서 상기 저장부(210)에 저장된다.The entry line LA is stored in the storage unit 210 as a reference value.

그리고, 이동 라인(LB') 정보의 경우, 목적 차량이 도 3에서와 같이 이동되는 라인에 대한 보정전 정보이다.In the case of the movement line LB 'information, the target vehicle is pre-correction information for the line to be moved as shown in FIG.

이어, 연산부(200)는 보정부(230)를 사용하여 보정전 이동 라인(LB')의 정보와 상기 직선화 정보를 서로 비교하여 평행한지의 여부 및 사이각(θ)을 산출한다.Next, the calculation unit 200 compares the information on the pre-correction movement line LB 'with the linearization information using the correction unit 230, and calculates whether or not the information is parallel and the angle?.

여기서, 사이각(θ)이 발생되지 않으면, 보정전 이동 라인(LB')과 직선화 정보와는 평행을 이루는 것으로 판단할 수 있다.Here, if the inter-angle? Is not generated, it can be determined that the pre-correction movement line LB 'and the linearization information are parallel to each other.

그리고, 상기 보정부(230)는 상기 사이각(θ)이 존재하는 경우, 보정전 이동 라인(LB')의 정보와 상기 진입 라인(LA)과 직교를 이루도록 보정전 이동 라인(LB')을 보정후 이동 라인(LB)으로 보정한다.The correction unit 230 corrects the information on the pre-correction movement line LB 'and the pre-correction movement line LB' so as to be orthogonal to the entry line LA when the inter- And corrects it to the post-correction moving line LB.

즉, 도 3에 도시되는 바와 같이 LB' 이동 라인을 LB 이동 라인을 따르도록 사이각(θ)만큼 보상되도록 보정한다.That is, as shown in FIG. 3, the LB 'movement line is corrected to be compensated for the inter-angle (?) So as to follow the LB movement line.

따라서, 보전된 LB 이동 라인과 진입 라인은 서로 직교를 이룰 수 있다.Thus, the preserved LB movement line and the entry line can be orthogonal to each other.

이어, 본 발명에 따르는 궤적 산출부(300)를 사용하여 보정전 LB' 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인(LA)이 직교를 이루는 상태의 조건에서 산출한 상기 목적 차량(20)의 최초 주차 이동 궤적(M1)을 보정한 LB 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인(LA)이 직교를 이루는 상태의 조건을 따르도록 보정 및 산출하여 주차 이동 궤적(M2)을 결정한다.Next, using the locus calculating unit 300 according to the present invention, the first parking movement (i.e., movement) of the target vehicle 20 calculated on the condition that the information of the LB 'movement line before correction is orthogonal to the entry line LA And calculates and calculates the parking movement locus M2 so as to conform to the condition of the state in which the entry line LA is orthogonal to the information of the LB movement line that corrected the locus M1.

이어, 상기 결정된 주차 이동 궤적(M2)을 따라 목적 차량(20)의 조향을 제어할 수 있다.Next, the steering of the target vehicle 20 can be controlled along the determined parking movement trajectory M2.

따라서, 상기의 시스템 및 이를 사용한 방법을 통해 본 발명에 따르는 실시예는 주차하고자 하는 차량들과 주차된 차량과의 상대적인 기울기를 산출하여, 주차된 차량 사이에 형성되는 주차 공간에 주차된 차량의 위치 라인과 직각을 이루는 방향을 따라 주차 이동 궤적을 형성하여 안정적인 직각 주차를 이루도록 할 수 있다.Therefore, in the above system and the method using the same, the embodiment according to the present invention calculates the relative inclination between the vehicles to be parked and the parked vehicle, and determines the position of the parked vehicle in the parking space formed between the parked vehicles It is possible to form a parking movement locus along a direction perpendicular to the line, thereby achieving stable right angle parking.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is to be understood that the invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

10 : 주차 차량 20 : 목적 차량
100 : 형상 정보 취득부 200 : 연산부
210 : 저장부 220 : 변환부
230 : 보정부 300 : 궤적 산출부
LA : 진입 라인 LB : 보정후 이동 라인
LB' : 보정전 이동 라인 M1 : 최초 주차 이동 궤적
M2 : 보정후 주차 이동 게적10: parking vehicle 20: destination vehicle
100: shape information acquisition unit 200:
210: storage unit 220:
230: Correction unit 300: Trajectory calculation unit
LA: Entry line LB: Post-correction moving line
LB ': movement line before correction M1: first parking movement trajectory
M2: Parking move after correction

Claims (8)

서로 나란하게 배치되며, 한 쌍의 주차 차량의 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부;
상기 한 쌍의 주차 차량 근방에서 이동되는 목적 차량의 이동 라인과, 상기 한 쌍의 주차 차량 사이에 형성되는 주차 공간에서의 진입 라인과 직교를 이루도록 상기 이동 라인을 보정하는 연산부; 및
보정한 상기 이동 라인과 직교를 이루는 상기 진입 라인을 따라 상기 주차 공간으로 진입시키는 주차 이동 궤적을 산출하는 궤적 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 직각주차 궤적 산출 시스템.
A shape information acquiring unit that is arranged side by side and acquires shape information of a pair of parked vehicles;
An arithmetic unit for correcting the moving line so as to be orthogonal to the moving line of the target vehicle moved in the vicinity of the pair of parked vehicles and the entering line in the parking space formed between the pair of parked vehicles; And
And a trajectory calculating section for calculating a trajectory of the parking movement to enter the parking space along the entry line orthogonal to the corrected traveling line.
제 1항에 있어서,
상기 형상 정보 취득부는,
상기 한 쌍의 주차 차량의 둘레와의 거리값을 산출하여 상기 한 쌍의 주차 차량의 전단부에 대한 위치 정보를 취득하는 것을 특징으로 하는 차량 직각주차 궤적 산출 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the shape information acquiring section
Calculates the distance value between the pair of parked vehicles and the circumference of the pair of parked vehicles, and acquires positional information on the front end of the pair of parked vehicles.
제 2항에 있어서,
상기 연산부는,
상기 주차 공간에서 상기 한 쌍의 주차 차량과 나란하게 형성되는 상기 진입 라인의 정보와, 상기 이동 라인의 정보를 저장하는 저장부와,
상기 한 쌍의 주차 차량의 전단부에 대한 위치 정보를 직선화하여 서로 나란한 직선화 정보로 변환하는 변환부와,
상기 이동 라인의 정보와 상기 직선화 정보를 서로 비교하여 평행한지의 여부 및 사이각을 산출하여, 상기 사이각이 존재하는 경우, 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인과 직교를 이루도록 상기 이동 라인의 정보 보정하는 보정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 직각주차 궤적 산출 시스템.
3. The method of claim 2,
The operation unit,
A storage unit for storing information of the entry line formed in parallel with the pair of parked vehicles in the parking space and information of the moving line;
A conversion unit for linearizing the positional information on the front end of the pair of parked vehicles and converting the positional information into linearized information parallel to each other,
The information of the moving line and the information of the moving line are compared with each other to determine whether or not the information is parallel and the angle between the information of the moving line and the information of the moving line so as to be orthogonal to the information of the moving line, And correcting the corrected vehicle locus of the vehicle.
제 3항에 있어서,
상기 궤적 산출부는,
보정전 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인이 직교를 이루는 상태의 조건에서 산출한 상기 목적 차량의 최초 주차 이동 궤적을,
보정한 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인이 직교를 이루는 상태의 조건을 따르도록 보정 및 산출하여 상기 주차 이동 궤적을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 직각주차 궤적 산출 시스템.
The method of claim 3,
The locus calculating section calculates,
The first parking moving locus of the target vehicle calculated under the condition that information of the moving line before correction and the entry line are orthogonal,
Corrects and calculates the corrected parking movement locus so as to comply with a condition of the corrected traveling line information and a condition in which the entry line is orthogonal to each other, thereby determining the parking locus locus.
형상 정보 취득부를 사용하여 서로 나란하게 배치되며, 한 쌍의 주차 차량의 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득 단계;
연산부를 사용하여 상기 한 쌍의 주차 차량 근방에서 이동되는 목적 차량의 이동 라인과, 상기 한 쌍의 주차 차량 사이에 형성되는 주차 공간에서의 진입 라인과 직교를 이루도록 상기 이동 라인을 보정하는 연산 단계;
궤적 산출부를 사용하여 상기 보정한 상기 이동 라인과 직교를 이루는 상기 진입 라인을 따라 상기 주차 공간으로 진입시키는 주차 이동 궤적을 산출하는 궤적 산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 직각주차 궤적 산출 방법.
A shape information acquiring step of acquiring shape information of a pair of parking vehicles arranged side by side using a shape information acquiring unit;
An arithmetic step of correcting the moving line so as to be orthogonal to the moving line of the target vehicle moved in the vicinity of the pair of parked vehicles and the entering line in the parking space formed between the pair of parked vehicles using the calculating unit;
And a locus calculating step of calculating a locus of the parking movement to enter the parking space along the entry line orthogonal to the corrected traveling line using the locus calculating unit.
제 5항에 있어서,
상기 형상 정보 취득부는,
상기 한 쌍의 주차 차량의 둘레와의 거리값을 산출하여 상기 한 쌍의 주차 차량의 전단부에 대한 위치 정보를 취득하는 것을 특징으로 하는 차량 직각주차 궤적 산출 방법.
6. The method of claim 5,
Wherein the shape information acquiring section
Calculates a distance value between the pair of parked vehicles and a circumference of the pair of parked vehicles, and acquires positional information on the front end of the pair of parked vehicles.
제 6항에 있어서,
상기 연산부는,
저장부를 사용하여 상기 주차 공간에서 상기 한 쌍의 주차 차량과 나란하게 형성되는 상기 진입 라인의 정보와, 상기 이동 라인의 정보를 저장하고,
변환부를 사용하여 상기 한 쌍의 주차 차량의 전단부에 대한 위치 정보를 직선화하여 서로 나란한 직선화 정보로 변환하고,
보정부를 사용하여 상기 이동 라인의 정보와 상기 직선화 정보를 서로 비교하여 평행한지의 여부 및 사이각을 산출하여, 상기 사이각이 존재하는 경우, 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인과 직교를 이루도록 상기 이동 라인의 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 직각주차 궤적 산출 방법.
The method according to claim 6,
The operation unit,
Storing information of the entry line formed in parallel with the pair of parked vehicles in the parking space and information of the moving line using the storage unit,
The position information on the front end portion of the pair of parked vehicles is linearized by using the conversion unit and converted into linearized information parallel to each other,
The information of the movement line is compared with the information of the movement line to calculate whether or not the information is parallel and the angle between the information of the movement line and the information of the movement line, And correcting the information of the moving line.
제 7항에 있어서,
상기 궤적 산출부는,
보정전 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인이 직교를 이루는 상태의 조건에서 산출한 상기 목적 차량의 최초 주차 이동 궤적을,
보정한 상기 이동 라인의 정보와 상기 진입 라인이 직교를 이루는 상태의 조건을 따르도록 보정 및 산출하여 상기 주차 이동 궤적을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 직각주차 궤적 산출 방법.8. The method of claim 7,
The locus calculating section calculates,
The first parking moving locus of the target vehicle calculated under the condition that information of the moving line before correction and the entry line are orthogonal,
And corrects and calculates the information so as to conform to the condition of the corrected information of the movement line and the condition of the intersection of the entry line and the entry line so as to determine the parking movement locus.
KR1020120149234A 2012-12-20 2012-12-20 System for calculating parking trace and method for calculating parking trace KR101449174B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120149234A KR101449174B1 (en) 2012-12-20 2012-12-20 System for calculating parking trace and method for calculating parking trace

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120149234A KR101449174B1 (en) 2012-12-20 2012-12-20 System for calculating parking trace and method for calculating parking trace

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140079972A KR20140079972A (en) 2014-06-30
KR101449174B1 true KR101449174B1 (en) 2014-10-08

Family

ID=51130808

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120149234A KR101449174B1 (en) 2012-12-20 2012-12-20 System for calculating parking trace and method for calculating parking trace

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101449174B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210069747A (en) 2019-12-03 2021-06-14 (주)캠시스 Automatic perpendicular parking system using around view

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016220945A1 (en) * 2015-11-06 2017-05-11 Ford Global Technologies, Llc Method and device for supporting a maneuvering process of a motor vehicle

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004224178A (en) 2003-01-22 2004-08-12 Toyota Industries Corp Parking support device
KR20110034593A (en) * 2008-06-11 2011-04-05 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 Method for supporting a driver of a vehicle while parking in a parking space

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004224178A (en) 2003-01-22 2004-08-12 Toyota Industries Corp Parking support device
KR20110034593A (en) * 2008-06-11 2011-04-05 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 Method for supporting a driver of a vehicle while parking in a parking space

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210069747A (en) 2019-12-03 2021-06-14 (주)캠시스 Automatic perpendicular parking system using around view

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140079972A (en) 2014-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105539586B (en) Vehicle for autonomous driving hides the unified motion planning of moving obstacle
US9849878B2 (en) System and method for providing a corrected lane following path through a curve for trailering vehicles
KR101880013B1 (en) Magnetic position estimating apparatus and magnetic position estimating method
US8779939B2 (en) Method for assisting a driver of a vehicle when parking in a parking space
US9227632B1 (en) Method of path planning for evasive steering maneuver
US20210180954A1 (en) Vehicle position estimation device and vehicle control device
US9771069B2 (en) Method and device for the forward parking of a motor vehicle into a perpendicular parking space
US9393956B2 (en) Parking support apparatus
US20200369262A1 (en) Parking Assistance Method and Parking Control Device
JP6418332B2 (en) Vehicle position estimation device and vehicle position estimation method
JP6486045B2 (en) System, vehicle and method for on-line calibration of in-vehicle camera
KR101927038B1 (en) Vehicle position estimating apparatus, vehicle position estimating method
TWI656519B (en) Parking guidance system and method thereof and automatic parking system
US10733889B2 (en) Method and device for parking assistance
JP6600995B2 (en) Vehicle control apparatus and program
JP6020729B2 (en) Vehicle position / posture angle estimation apparatus and vehicle position / posture angle estimation method
KR102355735B1 (en) System and Method for Lane Keep Asistance
KR20100057752A (en) Method for computation of a park trajectory of a motor vehicle and a motor vehicle assist device
JP2014054912A (en) Parking support system
US20180186405A1 (en) Lane departure avoidance system
CN104108391A (en) Method And Device For Controlling The Driving Dynamics Of Vehicle Having Track Groove Compensation
KR101449174B1 (en) System for calculating parking trace and method for calculating parking trace
KR101424636B1 (en) Automatic parking system for vehicle
JP6322023B2 (en) Measuring device and failure diagnosis device using the same
JP2007233604A (en) Road information acquisition device, and vehicle traveling control device and road traffic system using it

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170925

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181001

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190926

Year of fee payment: 6