KR101444392B1 - Paint film forming robot - Google Patents

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KR101444392B1 KR1020130027953A KR20130027953A KR101444392B1 KR 101444392 B1 KR101444392 B1 KR 101444392B1 KR 1020130027953 A KR1020130027953 A KR 1020130027953A KR 20130027953 A KR20130027953 A KR 20130027953A KR 101444392 B1 KR101444392 B1 KR 101444392B1
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Abstract

본 발명은 도막 형성 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 도막 형성 로봇은 몸체; 일단이 상기 몸체에 연결되어, 상하로 회전되는 암; 및 상기 몸체에 탈착 가능하게 제공되는 제어 유닛을 포함하되, 상기 제어 유닛은, 제어판; 및 상기 제어판이 부착되는 냉각 플레이트를 포함하고, 상기 몸체에는 상기 제어판이 삽입되는 홀이 형성되되, 상기 제어 유닛이 상기 몸체에 부착되면 상기 냉각 플레이트는 상기 몸체로부터 노출될 수 있다.The present invention relates to a film forming robot. According to another aspect of the present invention, there is provided a film-forming robot including: a body; An arm connected at one end to the body and rotated up and down; And a control unit detachably provided to the body, wherein the control unit comprises: a control panel; And a cooling plate to which the control plate is attached. The body has a hole for inserting the control plate. When the control unit is attached to the body, the cooling plate may be exposed from the body.

Description

도막 형성 로봇{Paint film forming robot}Paint film forming robot

본 발명은 도막 형성 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a film forming robot.

선박은 부식과 손상을 방지할 목적으로 그 표면에 도막이 형성된다. 선체 외면의 도막 두께가 균일하지 않으면, 선박이 운항할 때 물과의 마찰저항이 커서 추진효율이 낮아질 수 있다. 선체의 도막 두께가 균일하지 않으면 도막의 박리가 발생하여 선박이 부식된다. 따라서 선박을 구성하는 각각의 블록은 내면 및 외면 모두에 도막 두께가 균일하게 형성되어야 한다.The ship is formed with a coating on its surface for the purpose of preventing corrosion and damage. If the coating thickness on the outer surface of the hull is not uniform, the frictional resistance with water when the ship is operated can be large, and the propulsion efficiency can be lowered. If the coating thickness of the hull is not uniform, peeling of the coating film occurs and the ship is corroded. Therefore, each block constituting the ship should have a uniform film thickness on both the inner and outer surfaces.

도막의 두께를 균일하게 하기 위해 로봇이 사용된다. 로봇에는 로봇의 제어를 위한 제어판이 포함된다. 제어판은 오작동 또는 파손의 방지를 위해, 동작 중 발생되는 열을 외부로 방출하여야 한다. 또한, 제어판은 파손이 발생된 경우 교체를 하여한다. 그러나, 제어판은 로봇의 내부에 제공되어 냉각 또는 교체 작업이 복잡한 문제가 있다.A robot is used to make the coating thickness uniform. The robot includes a control panel for controlling the robot. In order to prevent malfunction or breakage, the control panel shall release heat generated during operation to the outside. Also, the control panel should be replaced when breakage occurs. However, the control panel is provided inside the robot, which complicates the cooling or replacement operation.

본 발명은 제어판이 효과적으로 냉각되는 도막 형성 로봇을 제공하기 위한 것이다.The present invention is intended to provide a paint film-forming robot in which a control panel is effectively cooled.

또한, 본 발명은 제어판의 교체가 간단한 도막 형성 로봇을 제공하기 위한 것이다.Further, the present invention is intended to provide a film-forming robot in which the control panel can be easily replaced.

본 발명의 일 측면에 따르면, 몸체; 및 일단이 상기 몸체에 연결되어, 상하로 회전되는 암; 및 상기 몸체에 탈착 가능하게 제공되는 제어 유닛을 포함하되, 상기 제어 유닛은, 제어판; 및 상기 제어판이 부착되는 냉각 플레이트를 포함하고, 상기 몸체에는 상기 제어판이 삽입되는 홀이 형성되되, 상기 제어 유닛이 상기 몸체에 부착되면 상기 냉각 플레이트는 상기 몸체로부터 노출되는 도막 형성 로봇이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, And an arm connected at one end to the body and rotated up and down; And a control unit detachably provided to the body, wherein the control unit comprises: a control panel; And a cooling plate to which the control panel is attached. The body is provided with a hole into which the control plate is inserted. When the control unit is attached to the body, the cooling plate is provided with a coating film forming robot exposed from the body have.

또한, 상기 제어 유닛의 일측을 상기 몸체에 대해 회전 가능하게 고정시키는 힌지는, 상기 냉각 플레이트 또는 상기 몸체에서 상기 홀과 인접한 곳의 일 측에 제공되는 힌지 로드; 및 상기 힌지 로드에 대응되게 상기 냉각 플레이트 또는 상기 몸체에서 상기 홀과 인접한 곳의 타측에 제공되되, 상기 힌지 로드가 삽입되어 상기 힌지를 이루는 고정 부재를 포함할 수 있다.The hinge for rotatably fixing one side of the control unit with respect to the body may include a hinge rod provided on one side of the cooling plate or the body adjacent to the hole; And a fixing member provided on the cooling plate or the other side of the body adjacent to the hole corresponding to the hinge rod, the hinge rod being inserted into the fixing member to form the hinge.

또한, 상기 제어 유닛의 타측을 상기 몸체에 대해 고정시키는 스냅 패스너 및 상기 스냅 패스너와 결합되는 고리 중 하나는 상기 몸체에서 상기 홀과 인접한 곳에 제공되고, 다른 하나는 상기 플레이트의 측면에 제공될 수 있다.Further, one of a snap fastener for fixing the other side of the control unit with respect to the body and a ring coupled with the snap fastener may be provided in the body adjacent to the hole, and the other may be provided on the side of the plate .

또한, 상기 스냅 패스너 및 상기 고리는 상기 힌지의 반대쪽에 위치될 수 있다.Also, the snap fastener and the loop may be located on opposite sides of the hinge.

또한, 상기 냉각 플레이트에는 상기 제어판이 부착되는 면의 반대쪽에 위치되는 외면에 홈이 형성되고, 상기 냉각 유닛은 상기 외면에 부착되는 덮개를 더 포함하고, 상기 덮개와 상기 홈 사이에는 냉매가 흐르는 냉매 유로가 형성될 수 있다.In addition, the cooling plate may have a groove formed on the outer surface positioned on the opposite side of the surface to which the control panel is attached, and the cooling unit may further include a cover attached to the outer surface, A flow path can be formed.

또한, 상기 냉각 플레이트의 측면에 돌출되게 제공되고 상기 냉매 유로와 연통되는 연결관이 제공될 수 있다.Also, a connection pipe projecting from the side surface of the cooling plate and communicating with the refrigerant channel may be provided.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 도막 형성 로봇의 제어판이 효과적으로 냉각될 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the control panel of the film-forming robot can be effectively cooled.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 도막 형성 로봇은 제어판의 유지 보수가 용이하다.Further, according to the embodiment of the present invention, the paint film forming robot can easily maintain the control panel.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도막 형성 로봇의 사시도이고, 도 2는 도 1의 도막 형성 로봇의 측면도이다.
도 3은 제어 유닛이 분리된 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 3의 제어 유닛에서 덮개가 제거된 상태를 나타내는 도면이다.
도 5 및 도 6은 제어 유닛이 구동 유닛에 부착되는 과정을 나타내는 도면이다.FIG. 1 is a perspective view of a paint film forming robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of the paint film forming robot of FIG. 1.
3 is a view showing a state in which the control unit is separated.
4 is a view showing a state in which the cover is removed from the control unit of Fig.
5 and 6 are views showing a process in which the control unit is attached to the drive unit.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the following embodiments. This embodiment is provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Thus, the shape of the elements in the figures has been exaggerated to emphasize a clearer description.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the following embodiments. This embodiment is provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Thus, the shape of the elements in the figures has been exaggerated to emphasize a clearer description.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도막 형성 로봇의 사시도이고, 도 2는 도 1의 도막 형성 로봇의 측면도이다.FIG. 1 is a perspective view of a paint film forming robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of the paint film forming robot of FIG. 1.

도 1 및 도 2를 참조하면, 도막 형성 로봇(10)은 몸체(100), 암(300), 받침부재(400) 및 작업유닛(500)을 포함한다.1 and 2, the film forming robot 10 includes a body 100, an arm 300, a receiving member 400, and a work unit 500.

이하 몸체(100)에서 회전되지 않는 하부의 길이방향을 제 1 방향(1), 상부에서 보았을 때 제 1 방향(1)에 수직한 방향을 제 2 방향(2), 제 1 방향(1) 및 제 2 방향(2)에 수직한 방향을 제 3 방향(3)이라 한다. 그리고, 제 1 방향(1)에서 암(300) 및 받침부재(400)가 위치되는 방향을 전방이라 하고, 그 반대편을 후방이라 한다.A direction perpendicular to the first direction 1 is referred to as a second direction 2, a first direction 1, and a second direction 2 as viewed from the top, And a direction perpendicular to the second direction (2) is referred to as a third direction (3). The direction in which the arm 300 and the receiving member 400 are positioned in the first direction 1 will be referred to as a forward direction and the opposite side thereof will be referred to as a rearward direction.

몸체(100)는 지면 또는 크레인 등으로 제공되는 설치면(B)에 위치되어, 도막 형성 로봇(10)을 고정시킨다. 몸체(100)에는 후술할 제어 유닛(600)이 탈착가능하게 부착된다. 몸체(100)는 주행유닛(110) 및 구동유닛(120)을 포함한다. 주행유닛(110)은 구동유닛(120) 및 암(300)을 제 1 방향(1)으로 이동시킨다. 본 실시예에서는, 주행유닛(110)이 육면체 형상으로 제공되는 것으로 설명하나, 본 발명이 이에 한정되지 아니한다. 주행유닛(110)의 하면에는 양측에 복수의 롤러어셈블리(111)가 제공된다. 복수의 롤러어셈블리(111)는 제 1 방향(1)을 따라 나란히 위치된다. 롤러어셈블리(111)는 주행유닛(110)의 이동을 가이드 한다. 주행유닛(110)의 일 측면에는 고정부재(112)가 제공된다. 고정부재(112)는 도막을 형성하는 각 공정에 사용되는 관을 고정한다. 고정부재(112)는 주행유닛(110)의 하면에 고정되어, 그 단부가 주행유닛(110)의 후방으로 노출된다. 또 다른 실시 예로 고정부재(112)는 일단이 주행유닛(110)의 측면에 제공될 수 있다.The body 100 is placed on a mounting surface B provided on the ground or a crane to fix the film forming robot 10. A control unit 600 to be described later is detachably attached to the body 100. The body 100 includes a driving unit 110 and a driving unit 120. The driving unit 110 moves the driving unit 120 and the arm 300 in the first direction 1. [ In the present embodiment, it is described that the traveling unit 110 is provided in a hexahedron shape, but the present invention is not limited thereto. A plurality of roller assemblies 111 are provided on both sides of a lower surface of the driving unit 110. The plurality of roller assemblies 111 are positioned side by side along the first direction 1. The roller assembly 111 guides the movement of the driving unit 110. On one side of the traveling unit 110, a fixing member 112 is provided. The fixing member 112 fixes the tube used in each step of forming the coating film. The fixing member 112 is fixed to the lower surface of the driving unit 110, and the end of the fixing member 112 is exposed to the rear of the driving unit 110. In another embodiment, the fixing member 112 may be provided on one side of the driving unit 110 at one end.

구동유닛(120)은 주행유닛(110)의 상면에 설치된다. 구동유닛(120)은 주행유닛(110)에 대해 제 3 방향(3)에 평행한 축을 기준으로 회전가능하게 제공된다. 구동유닛(120)의 전방에는 제 1 결합부재(210) 및 제 2 결합부재(220)가 제공된다. 제 1 결합부재(210) 및 제 2 결합부재(220)는 주행유닛(110)의 측면보다 외측에 위치되게 제공된다. 제 2 결합부재(220)는 제 1 결합부재(210)의 하부에 위치된다. 제 2 결합부재(220)의 단부는 제 1 결합부재(210)의 단부보다 전방에 위치된다. The drive unit 120 is installed on the upper surface of the drive unit 110. The drive unit 120 is rotatably provided with respect to an axis parallel to the third direction 3 with respect to the drive unit 110. [ The first engaging member 210 and the second engaging member 220 are provided in front of the driving unit 120. [ The first engaging member 210 and the second engaging member 220 are provided so as to be positioned on the outer side of the side surface of the traveling unit 110. The second engaging member 220 is positioned below the first engaging member 210. The end of the second engagement member 220 is positioned forward of the end of the first engagement member 210. [

암(300)의 일단은 구동유닛(120)에 제 2 방향(2)에 평행한 축을 기준으로 회전 가능하게 결합된다. 암(300)은 제 1 링크(310) 및 제 2 링크(320)를 포함한다. 제 1 링크(310) 및 제 2 링크(320)는 그 길이가 동일하게 제공된다. 제 1 링크(310) 및 제 2 링크(320)는 구동유닛(120)에 회전 가능하게 결합된다. 제 1 링크(310)의 일단은 제 1 축핀(A1)에 의해 제 1 결합부재(210)와 결합된다. 제 2 링크(320)는 제 1 링크(310)와 평행하게 제 1 링크(310)의 하부에 위치된다. 제 2 링크(320)의 일단은 제 2 축핀(A2)에 의해 제 2 결합부재(220)와 결합된다. 제 1 축핀(A1)과 제 2 축핀(A2)을 연결하는 가상선인 제 1 라인(L1)은 전방으로 하향 경사지게 형성된다. 제 1 링크(310)의 중앙과 제 2 링크(320)의 중앙에는 보강링크(330)가 제공된다. 보강링크(330)는 암(300)의 강도를 향상 시킨다. 보강링크(330)는 제 5 축핀(A5)에 의해 제 1 링크(310)와 결합되고, 제 6 축핀(A6)에 의해 제 2 링크(320)와 결합된다. 제 1 축핀(A1)에서 제 5 축핀(A5)까지의 거리는 제 2 축핀(A2)에서 제 6 축핀(A6)까지의 거리와 동일하게 제공된다. 따라서, 제 3 링크(330)는 제 1 라인(L1)과 평행하다. 제 1 결합부재(210) 또는 제 2 결합부재(220)에는 암(300)을 상하로 이동시키는 동력을 제공하는 모터(미도시)가 제공될 수 있다.One end of the arm (300) is rotatably coupled to the drive unit (120) with respect to an axis parallel to the second direction (2). The arm (300) includes a first link (310) and a second link (320). The first link 310 and the second link 320 are provided with the same length. The first link 310 and the second link 320 are rotatably coupled to the drive unit 120. One end of the first link 310 is engaged with the first engagement member 210 by the first axis pin Al. The second link 320 is positioned below the first link 310 in parallel with the first link 310. One end of the second link 320 is engaged with the second engagement member 220 by the second axis pin A2. The first line L1, which is a virtual line connecting the first axis pin A1 and the second axis pin A2, is formed to be inclined downward forward. A reinforcing link 330 is provided at the center of the first link 310 and at the center of the second link 320. The reinforcing link 330 improves the strength of the arm 300. [ The reinforcing link 330 is engaged with the first link 310 by the fifth axis pin A5 and is engaged with the second link 320 by the sixth axis pin A6. The distance from the first axis pin A1 to the fifth axis pin A5 is provided equal to the distance from the second axis pin A2 to the sixth axis pin A6. Thus, the third link 330 is parallel to the first line L1. The first engaging member 210 or the second engaging member 220 may be provided with a motor (not shown) that provides power to move the arm 300 up and down.

받침부재(400)는 암(300)의 타단에 결합된다. 받침부재(400)는 결합부(410) 및 받침부(420)를 포함한다. 제 1 링크(310) 및 제 2 링크(320)의 타단은 각각 제 3 축핀(A3) 및 제 4 축핀(A4)에 의해 결합부(410)에 힌지 결합 된다. 제 3 축핀(A3) 및 제 4 축핀(A4)을 연결하는 가상선인 제 2 라인(L2)은 제 1 라인(L1)과 동일한 길이로 형성된다. 제 1 링크(310) 및 제 2 링크(320)는 그 길이가 동일한 길이로 평행하게 제공되므로, 제 2 라인(L2)은 제 1 라인(L1)과 평행하다. 받침부(420)는 결합부(410)와 일정 각도를 이루게 제공된다. 받침부(420)에는 작업유닛(500)이 위치된다. 작업유닛(500)은 지지부재(510) 및 노즐부재(520)를 포함한다. 작업유닛(500)은 받침부(420)에 탈착 가능하게 제공된다. 노즐부재(520)는 도료를 분사하는 도장건 또는 연마재를 분사하는 블라스팅건으로 제공될 수 있다. 도장건 및 블라스팅건은 지지부재(510)에 교체 가능하게 제공된다.The support member 400 is coupled to the other end of the arm 300. The receiving member 400 includes a coupling portion 410 and a receiving portion 420. [ The other ends of the first link 310 and the second link 320 are hinged to the engaging portion 410 by the third and fourth axial pins A3 and A4, respectively. The second line L2, which is a virtual line connecting the third axis pin A3 and the fourth axis pin A4, is formed to have the same length as the first line L1. The first link 310 and the second link 320 are provided in parallel with the same length so that the second line L2 is parallel to the first line L1. The receiving portion 420 is provided at an angle with the engaging portion 410. The working unit 500 is located in the receiving portion 420. The operation unit 500 includes a support member 510 and a nozzle member 520. [ The working unit 500 is detachably provided to the receiving portion 420. [ The nozzle member 520 may be provided with a blasting gun for spraying a paint gun or an abrasive material spraying paint. The paint gun and the blast gun are provided interchangeably in the support member (510).

도 3은 제어 유닛이 분리된 상태를 나타내는 도면이다.3 is a view showing a state in which the control unit is separated.

이하에서는 제어 유닛(600)이 구동 유닛(120)에 탈착되는 경우를 예로 들어 설명하나, 구동 유닛(120)은 주행 유닛(110)에 탈착가능하게 제공될 수 있다.Hereinafter, a case where the control unit 600 is detached from the drive unit 120 is described as an example, but the drive unit 120 may be detachably provided to the drive unit 110. [

도 1 내지 도 3을 참조하면, 제어 유닛(600)은 냉각 플레이트(610) 및 제어판(620)을 포함한다. 제어판(620)은 냉각 플레이트(610)의 일측에 부착된다. 제어판(620)에는 도막 형성 로봇(10)을 제어하는 회로 또는 전자소자들이 제공된다. 또한, 제어판(620)은 외부의 제어 장치에 연결될 수 있다. 작업자가 제어 장치를 통해 도막 형성 로봇(10)의 제어 값을 인가하면, 제어판(620)은 제어 값에 상응되도록 도막 형성 로봇(10)을 제어 할 수 있다.1 to 3, the control unit 600 includes a cooling plate 610 and a control plate 620. The control plate 620 is attached to one side of the cooling plate 610. The control panel 620 is provided with circuits or electronic elements for controlling the film forming robot 10. Also, the control panel 620 can be connected to an external control device. When the worker applies the control value of the film forming robot 10 through the control device, the control panel 620 can control the film forming robot 10 so as to correspond to the control value.

구동 유닛(120)에는 제어판(620)의 면적에 대응하는 홀(121)이 형성된다. 홀(121)의 면적은 냉각 플레이트(610)의 면적보다 작게 형성된다. 따라서, 제어 유닛(600)이 구동 유닛(120)에 부착되면, 제어판(620)은 홀에 삽입되고, 냉각 플레이트(610)는 구동 유닛(120)의 측면에 노출된다. 구동 유닛(120)의 측면은 냉각 플레이트(610)와 접하는 부분이 오목하게 들어간 단차부(122)가 형성된다. 따라서, 냉각 플레이트(610)의 측면은 일부가 단차부(122)로 삽입되어 항상 정 위치에 결합될 수 있다. 냉각 플레이트(610)와 구동 유닛(120)의 일면이 접하는 부분에는 패킹(123)이 위치된다. 패킹(123)은 냉각 플레이트(610) 또는 구동 유닛(120)의 일면에 제공된다. 패킹(123)은 구동 유닛(120)에서 제어 유닛(600)으로 전달되는 진동을 흡수한다. 따라서, 진동으로 인해 제어판(620)이 파손되거나 제어 시 오류가 발생되는 것이 방지된다.The driving unit 120 is provided with a hole 121 corresponding to the area of the control panel 620. The area of the hole 121 is smaller than the area of the cooling plate 610. Thus, when the control unit 600 is attached to the drive unit 120, the control plate 620 is inserted into the hole, and the cooling plate 610 is exposed to the side of the drive unit 120. [ The side surface of the drive unit 120 is formed with a step 122 in which a portion in contact with the cooling plate 610 is recessed. Therefore, the side surface of the cooling plate 610 can be partially inserted into the step portion 122 and always be engaged in place. A packing 123 is located at a portion where the cooling plate 610 and one side of the drive unit 120 are in contact with each other. The packing 123 is provided on one side of the cooling plate 610 or the driving unit 120. The packing 123 absorbs vibration transmitted from the drive unit 120 to the control unit 600. Accordingly, it is prevented that the control panel 620 is damaged due to vibration or an error occurs in the control.

도 4는 도 3의 제어 유닛에서 덮개가 제거된 상태를 나타내는 도면이다.4 is a view showing a state in which the cover is removed from the control unit of Fig.

도 1 내지 도 3를 참조하면, 냉각 플레이트(610)에는 제어판(620)이 부착되는 면의 반대쪽 면에 냉매 유로를 이루면 홈(612)이 형성될 수 있다. 홈(612)은 냉매 유로의 길이가 길게 형성되도록 상하 또는 좌우로 왕복되도록 절곡되어 형성될 수 있다. 냉각 플레이트(610)의 외면에 덮개(611)가 부착되면, 홈(612)과 덮개(611) 사이에 냉매 유로가 형성된다. 냉각 플레이트(610)의 외면에는 홈(612)이 형성되지 않은 부분에 제 1 고정홀(613a)이 형성되고, 덮개(611)에는 제 1 고정홀(613a)에 대응하는 곳에 제 2 고정홀(613b)이 형성될 수 있다. 덮개(611)는 제 1 고정홀(613a) 및 제 2 고정홀(613b)에 볼트 등을 삽입하여 냉각 플레이트(610)의 외면에 고정된다. 따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 냉각 플레이트(610)에 냉각 유로가 간단하게 형성될 수 있다. 냉각 플레이트(610)의 일측면에는 냉매 유로와 연통되는 연결관(614)이 형성된다. 연결관(614)은 냉각 플레이트(610)의 측면보다 돌출되게 제공된다. 또한, 제어 유닛(600)이 구동 유닛(120)에 부착되었을 때 외부로 노출되게 제공될 수 있다. 따라서, 냉매를 공급하는 관을 연결관(614)에 용이하게 연결할 수 있다.1 to 3, a groove 612 may be formed in the cooling plate 610 when the refrigerant channel is formed on the opposite side of the surface to which the control plate 620 is attached. The grooves 612 may be formed by being bent so as to reciprocate vertically or horizontally so that the length of the refrigerant channel is long. When the lid 611 is attached to the outer surface of the cooling plate 610, a refrigerant flow path is formed between the groove 612 and the lid 611. A first fixing hole 613a is formed on the outer surface of the cooling plate 610 where the groove 612 is not formed and a second fixing hole 613a is formed in the lid 611 corresponding to the first fixing hole 613a. 613b may be formed. The cover 611 is fixed to the outer surface of the cooling plate 610 by inserting bolts or the like into the first fixing holes 613a and the second fixing holes 613b. Therefore, according to one embodiment of the present invention, a cooling channel can be simply formed in the cooling plate 610. [ On one side of the cooling plate 610, a connection pipe 614 communicating with the refrigerant channel is formed. The connection pipe 614 is provided so as to protrude from the side surface of the cooling plate 610. Also, the control unit 600 can be provided to be exposed to the outside when it is attached to the drive unit 120. [ Therefore, the pipe for supplying the refrigerant can be easily connected to the connection pipe 614. [

냉각 플레이트(610)의 일 측면에는 고정 부재(615)가 제공되고, 타 측면에는 고리(616)가 제공된다. 구동 유닛(120)의 측면에는 홀(121)과 인접한 곳에 힌지 로드(124) 및 스냅 패스너(125)가 제공된다. 힌지 로드(124)는 고정 부재(615)에 대응하는 곳에 위치되고, 스냅 패스너(125)는 고리(616)에 대응하는 곳에 위치된다. 고정 부재(615)에는 힌지 로드(124)가 삽입되는 삽입홀이 형성된다.One side of the cooling plate 610 is provided with a fixing member 615, and the other side is provided with a ring 616. A hinge rod 124 and a snap fastener 125 are provided on the side surface of the drive unit 120 in the vicinity of the hole 121. The hinge rod 124 is located at a position corresponding to the fixing member 615 and the snap fastener 125 is located at a position corresponding to the ring 616. [ The fixing member 615 is formed with an insertion hole into which the hinge rod 124 is inserted.

다른 실시 예로, 고정 부재(615)는 구동 유닛(120)의 측면에 위치되고, 힌지 로드(124)는 냉각 플레이트(610)의 측면에 위치될 수 있다.The fixing member 615 may be located on the side of the drive unit 120 and the hinge rod 124 may be located on the side of the cooling plate 610. In other embodiments,

또 다른 실시 예로, 고리(616)는 구동 유닛(120)의 측면에 위치되고, 스냅 패스너(125)는 냉각 플레이트(610)의 측면에 위치될 수 있다.In another embodiment, the ring 616 is located on the side of the drive unit 120 and the snap fastener 125 may be located on the side of the cooling plate 610.

도 5 및 도 6은 제어 유닛이 구동 유닛에 부착되는 과정을 나타내는 도면이다.5 and 6 are views showing a process in which the control unit is attached to the drive unit.

도 5 및 도 6을 참조하면, 힌지 로드(124)와 고정 부재(615)가 정렬되도록 제어 유닛(600)을 위치시킨 상태에서, 제어 유닛(600)을 아래로 이동 시키면, 고정 부재(615)의 삽입홀에 힌지 로드(124)가 삽입되어 힌지를 이룬다. 제어 유닛(600)을 구동 유닛(120)의 홀 방향으로 회전 시키면, 제어판(620)이 구동 유닛(120)의 홀로 삽입되고, 냉각 플레이트(610)는 구동 유닛(120)의 측면과 접하게 된다. 이 후, 스냅 패스너(125)를 고리(616)에 걸어 고정 시키면, 제어 유닛(600)은 구동 유닛(120)에 완전히 결합된다. 또한, 제어 유닛(600)은 상술한 과정과 반대 과정을 통해 구동 유닛(120)에서 분리될 수 있다.5 and 6, when the control unit 600 is moved downward while the control unit 600 is positioned so that the hinge rod 124 and the fixing member 615 are aligned, And the hinge rod 124 is inserted into the insertion hole of the hinge unit 130 to form a hinge. When the control unit 600 is rotated in the hole direction of the drive unit 120, the control plate 620 is inserted into the hole of the drive unit 120, and the cooling plate 610 is brought into contact with the side surface of the drive unit 120. Thereafter, when the snap fastener 125 is fastened to the ring 616, the control unit 600 is fully engaged with the drive unit 120. [ In addition, the control unit 600 can be separated from the drive unit 120 through the process reverse to the above-described process.

본 발명의 일 실시 예에 따른 도막 형성 로봇(10)은 제어 유닛(600)의 탈착 과정이 간단하여 제어판(620)의 교체 또는 보수가 용이하다. 또한, 냉각 플레이트(610)가 몸체(100)의 외부로 노출되도록 제공되어, 냉각 효율이 향상된다.The coating film forming robot 10 according to an embodiment of the present invention is easy to replace or repair the control panel 620 because the control unit 600 is simple to remove. Further, the cooling plate 610 is provided so as to be exposed to the outside of the body 100, thereby improving the cooling efficiency.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The foregoing detailed description is illustrative of the present invention. In addition, the foregoing is intended to illustrate and explain the preferred embodiments of the present invention, and the present invention may be used in various other combinations, modifications, and environments. That is, it is possible to make changes or modifications within the scope of the concept of the invention disclosed in this specification, within the scope of the disclosure, and / or within the skill and knowledge of the art. The embodiments described herein are intended to illustrate the best mode for implementing the technical idea of the present invention and various modifications required for specific applications and uses of the present invention are also possible. Accordingly, the detailed description of the invention is not intended to limit the invention to the disclosed embodiments. It is also to be understood that the appended claims are intended to cover such other embodiments.

100: 몸체 110: 주행 유닛
120: 구동 유닛 210: 결합부재
300: 암 400: 받침부재
410: 결합부 420: 받침부
510: 지지부재 600: 제어 유닛
610: 냉각 플레이트 620: 제어판100: body 110: driving unit
120: driving unit 210: engaging member
300: arm 400: support member
410: engaging portion 420:
510: support member 600: control unit
610: Cooling plate 620: Control panel

Claims (6)

몸체;
일단이 상기 몸체에 연결되어, 상하로 회전되는 암; 및
상기 몸체에 탈착 가능하게 제공되는 제어 유닛을 포함하되,
상기 제어 유닛은,
제어판; 및
상기 제어판이 부착되어 상기 제어판을 냉각시키는 냉각 플레이트를 포함하고,
상기 몸체에는 상기 제어판이 삽입되는 홀이 형성되되, 상기 제어 유닛이 상기 몸체에 부착되면 상기 냉각 플레이트는 상기 몸체로부터 노출되는 도막 형성 로봇.Body;
An arm connected at one end to the body and rotated up and down; And
And a control unit detachably provided to the body,
Wherein the control unit comprises:
control panel; And
And a cooling plate to which the control plate is attached to cool the control plate,
Wherein the body is provided with a hole into which the control plate is inserted, and the cooling plate is exposed from the body when the control unit is attached to the body. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 유닛의 일측을 상기 몸체에 대해 회전 가능하게 고정시키는 힌지는,
상기 냉각 플레이트 또는 상기 몸체에서 상기 홀과 인접한 곳의 일 측에 제공되는 힌지 로드; 및
상기 힌지 로드에 대응되게 상기 냉각 플레이트 또는 상기 몸체에서 상기 홀과 인접한 곳의 타측에 제공되되, 상기 힌지 로드가 삽입되어 상기 힌지를 이루는 고정 부재를 포함하는 도막 형성 로봇.The method according to claim 1,
A hinge for rotatably fixing one side of the control unit with respect to the body,
A hinge rod provided on one side of the cooling plate or the body adjacent to the hole; And
And a fixing member provided on the cooling plate or the other side of the body adjacent to the hole corresponding to the hinge rod, the hinge rod being inserted into the fixing member to form the hinge. 제 2 항에 있어서,
상기 제어 유닛의 타측을 상기 몸체에 대해 고정시키는 스냅 패스너 및 상기 스냅 패스너와 결합되는 고리 중 하나는 상기 몸체에서 상기 홀과 인접한 곳에 제공되고, 다른 하나는 상기 플레이트의 측면에 제공되는 도막 형성 로봇.3. The method of claim 2,
Wherein one of a snap fastener that fixes the other side of the control unit to the body and a ring that engages with the snap fastener is provided adjacent to the hole in the body and the other is provided on the side of the plate. 제 3 항에 있어서,
상기 스냅 패스너 및 상기 고리는 상기 힌지의 반대쪽에 위치되는 도막 형성 로봇.The method of claim 3,
Wherein the snap fastener and the loop are located on opposite sides of the hinge. 제 1 항에 있어서,
상기 냉각 플레이트에는 상기 제어판이 부착되는 면의 반대쪽에 위치되는 외면에 홈이 형성되고,
상기 냉각 유닛은 상기 외면에 부착되는 덮개를 더 포함하고,
상기 덮개와 상기 홈 사이에는 냉매가 흐르는 냉매 유로가 형성되는 도막 형성 로봇. The method according to claim 1,
Wherein the cooling plate has a groove formed on an outer surface thereof located on the opposite side of a surface to which the control panel is attached,
Wherein the cooling unit further comprises a cover attached to the outer surface,
And a coolant flow path through which the coolant flows is formed between the cover and the groove. 제 5 항에 있어서,
상기 냉각 플레이트의 측면에 돌출되게 제공되고 상기 냉매 유로와 연통되는 연결관이 제공되는 도막 형성 로봇.6. The method of claim 5,
And a connection pipe projecting from a side surface of the cooling plate and communicating with the refrigerant channel is provided.
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