KR101442767B1

KR101442767B1 - 다자유도 재활 치료장치

Info

Publication number: KR101442767B1
Application number: KR1020120147328A
Authority: KR
Inventors: 윤덕원; 한창수; 한정수; 이승훈; 장혜연
Original assignee: 한양대학교 에리카산학협력단
Priority date: 2012-12-17
Filing date: 2012-12-17
Publication date: 2014-09-23
Also published as: KR20140078220A

Abstract

본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치는, 다자유도 운동이 가능한 다관절 링크; 상기 다관절 링크를 구동시키는 구동부; 재활 치료사에 의해 교시되는 다관절 링크 교시궤적을 감지하는 감지부; 상기 다관절 링크 교시궤적을 재활운동영역 한계선으로 설정하여, 상기 재활운동영역 한계선 내에서 재활 환자에게 재활운동을 제공하는 제어부;를 포함한다. 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치를 이용하면, 운동 궤적을 교시하는데 소요되는 시간 및 인력을 최소화시키면서도 다양한 방향 및 다양한 패턴의 재활 운동을 제공할 수 있고, 재활 환자 개개인의 특성에 적합한 재활운동영역을 제공할 수 있으며, 재활 운동을 안정적이면서 효과적으로 수행할 수 있다는 장점이 있다.

Description

다자유도 재활 치료장치 {Rehabilitation treatment device having multi-degree of freedom}

본 발명은 다자유도 재활 치료장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 교시과정을 통해 설정된 재활운동영역 내에서 다양한 방향으로의 재활운동이 가능하도록 구성되는 재활 치료장치에 관한 것이다.

종래 개발된 재활 운동기기는 1자유도의 운동만 할 수 있으며, 자세를 바꾸어 운동이 필요한 경우 물리치료사가 새로운 세팅을 하여야 운동을 할 수 있다. 따라서 장시간의 물리 치료 운동 중에 여러 번 자세를 변경해야 하는 경우, 치료 중에 장비의 세팅에 많은 시간이 소모되며, 재활 치료사의 인력이 더욱 많이 필요하게 된다는 문제점이 있다.

또한, 역기구학적 사전 지식이 없는 경우, 관절치료범위를 설정할 때 재활 치료사가 목표로 하는 위치로 이동하려면 각 축별로 관절 각도를 입력하고 원하는 목표까지의 오차를 기억하여 다시 수정하는 방법을 수행해야 하는데, 이와 같은 경우 매우 많은 시간이 소요되며 재활치료가 정상적으로 이루어지고 있는지를 확신할 수 없다는 단점이 있다. 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 재활 치료사가 교시한 운동 궤적을 저장해 두었다가 재활 환자가 재활 운동을 할 때 저장된 운동 궤적을 제공함으로써 재활 환자 혼자서도 재활 운동을 할 수 있도록 구성되는 재활 치료장치가 제안된 바 있다.

그러나 상기와 같은 종래의 재활 치료장치는, 재활 치료사가 교시한 하나의 궤적을 따라서만 재활운동을 할 뿐 다양한 방향으로의 재활운동을 제공할 수 없다는 문제점이 있다. 물론, 재활 치료사가 다양한 방향으로 수 십 또는 수백 개의 궤적을 교시하여 저장해 둔다면 다양한 방향으로의 재활운동이 가능해지지만, 상기와 같은 방식으로 재활운동을 하기 위해서는 운동 궤적을 교시하고 저장하는데 매우 많은 시간이 소요되고, 이에 따라 재활 치료사 인력이 매우 많이 요구된다는 문제점이 발생된다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 운동 궤적을 교시하는데 소요되는 시간 및 인력을 최소화시키면서도 다양한 방향 및 다양한 패턴의 재활 운동을 제공할 수 있고, 재활 환자 개개인의 특성에 적합한 재활운동영역을 제공할 수 있으며, 재활 운동을 안정적이면서 효과적으로 수행할 수 있도록 구성되는 다자유도 재활 치료장치를 제공하는데 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치는, 다자유도 운동이 가능한 다관절 링크; 상기 다관절 링크를 구동시키는 구동부; 재활 치료사에 의해 교시되는 다관절 링크 교시궤적을 감지하는 감지부; 상기 다관절 링크 교시궤적을 재활운동영역 한계선으로 설정하여, 상기 재활운동영역 한계선 내에서 재활 환자에게 재활운동을 제공하는 제어부;를 포함한다.

상기 제어부는, 사전에 설정된 패턴을 갖는 재활운동경로를 하나 이상 생성한다.

상기 제어부는 상기 재활운동경로를 두 종류 이상 생성하되, 재활 치료사 또는 재활 환자에 의해 선택된 재활운동경로를 제공하거나, 랜덤하게 선택된 재활운동경로를 제공한다.

상기 제어부는, 재활 환자에게 적합한 다관절 링크 교시궤적을 입력받을 수 있도록 상기 다관절 링크의 각 관절의 구속이 풀린 상태를 유지하는 다관절 링크 교시궤적 입력모드를 수행한다.

상기 구동부는, 상기 다관절 링크가 상기 재활운동영역을 벗어나지 못하도록 상기 다관절 링크의 동작범위를 한정한다.

상기 구동부는, 상기 다관절 링크가 상기 재활운동영역을 벗어났을 때 상기 재활운동영역 내로 복귀되도록 상기 다관절 링크에 구동력을 인가한다.

재활 치료사 또는 재활 환자가 교시과정이나 재활운동 과정에서 재활 환자에게 통증이 유발되는 지점을 입력하기 위한 신호입력부를 더 포함한다.

상기 신호입력부는, 재활 치료사 또는 재활 환자가 손이나 발로 조작 가능한 스위치로 적용된다.

상기 제어부는, 상기 통증이 유발되는 지점을 고려하여 재활 환자에게 재활운동을 제공한다.

본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치를 이용하면, 운동 궤적을 교시하는데 소요되는 시간 및 인력을 최소화시키면서도 다양한 방향 및 다양한 패턴의 재활 운동을 제공할 수 있고, 재활 환자 개개인의 특성에 적합한 재활운동영역을 제공할 수 있으며, 재활 운동을 안정적이면서 효과적으로 수행할 수 있다는 장점이 있다.

도 1은 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치에 포함되는 다관절 링크의 사시도이다.
도 4는 다관절 링크의 교시궤적을 도시한다.
도 5 내지 도 9는 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치를 이용하였을 때의 재활운동 패턴을 도시한다.
도 10은 교시 과정에서 재활 환자가 통증을 느끼는 지점을 표시한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치의 실시예를 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치의 블록도이고, 도 2는 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치의 사시도이며, 도 3은 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치에 포함되는 다관절 링크의 사시도이다.

본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치는 재활 치료사가 교시한 하나의 운동 궤적을 따라서만 재활운동을 하는 것이 아니라, 재활 치료사가 교시한 운동 궤적 이내의 공간에서라면 어떠한 방향으로도 재활운동이 가능하도록 구성된다는 점에 특징이 있다. 상기와 같은 기능이 가능하도록 하기 위한 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치는, 3차원적인 다자유도 운동이 가능한 다관절 링크(100)와, 상기 다관절 링크(100)를 구동시키는 구동부(200)와, 재활 치료사에 의해 교시되는 다관절 링크 교시궤적을 감지하는 감지부(300)와, 상기 다관절 링크 교시궤적을 재활운동영역 한계선으로 설정하여 상기 재활운동영역 한계선 내에서 재활 환자에게 재활운동을 제공하는 제어부(400)를 포함하여 구성된다. 이때 상기 감지부(300)는, 다관절 링크(100) 각 부위의 회전방향 및 회전각도 등을 측정하여 다관절 링크 교시궤적을 감지하는 장치로서, 다관절 링크(100) 각 부위의 회전방향 및 회전각도 등을 측정할 수만 있다면 로드 셀이나 기타 여러 종류의 센서로 적용될 수 있다. 이와 같이 다관절 링크(100)의 동작을 측정하여 다관절 링크 교시궤적을 감지하는 상기 감지부(300)는, 본 발명이 해당하는 기술분야에서 널리 활용되고 있는 구성요소이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

본 실시예에서는 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치가 재활 환자의 팔을 재활운동 시키는 용도로 활용될 수 있도록, 상기 다관절 링크(100)가 재활 환자의 팔에 장착되는 구조로 구성되어 있으나, 상기 다관절 링크(100)는 재활 환자의 목이나 다리 등에 장착될 수 있는 구조로 제작될 수도 있다. 또한, 본 실시예에서는 다관절 링크(100)의 구성을 명확하게 나타내기 위하여, 재활 환자의 팔을 다관절 링크(100)에 고정시키기 위한 별도의 고정 장치는 생략된 구조를 도시하고 있다.

이와 같이 구성되는 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치를 이용하고자 하는 경우, 재활 치료사는 먼저 재활 환자의 팔을 다관절 링크(100)에 고정 장착시킨 후, 상기 다관절 링크(100)를 손으로 잡고 움직임으로써 다관절 링크(100)가 움직인 경로를 나타내는 궤적(이하 '다관절 링크 교시궤적'이라 약칭함)을 교시한다. 재활 치료사에 의해 교시되는 다관절 링크 교시궤적은 이후에 재활운동영역의 한계선으로 설정되는바, 제어부(400)는 재활운동영역 한계선 이내에서만 재활운동이 이루어지고 다관절 링크(100)가 재활운동영역 한계선을 벗어나지 못하도록 다관절 링크(100)의 움직임을 제어한다. 이때, 본 발명에 포함되는 제어부(400)는, 재활 치료사가 제시한 다관절 링크 교시궤적을 따라서만 다관절 링크(100)가 움직일 수 있도록 하는 것이 아니라, 상기 다관절 링크 교시궤적 이내에서라면 어떠한 방향 및 어떠한 경로로도 다관절 링크(100)가 움직일 수 있도록 함으로써, 보다 다양한 패턴의 재활운동을 제공한다는 점에 특징이 있다.

즉, 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치를 이용하는 재활 환자는, 재활 치료사가 교시한 교시궤적을 따라 2차원적인 운동만을 하는 것이 아니라, 재활 치료사가 교시한 교시궤적 이내의 공간에서 다양한 방향으로의 입체적 운동이 가능해지므로, 보다 효율적인 재활 운동을 할 수 있게 된다는 장점이 있다.

이하, 별도의 도면을 참조하여, 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치를 이용하여 다관절 링크 교시궤적과 재활운동경로를 생성하는 과정을 도시한다.

도 4는 다관절 링크(100)의 교시궤적을 도시하고, 도 5 내지 도 9는 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치를 이용하였을 때의 재활운동 패턴을 도시한다.

재활 치료사가 다관절 링크(100)를 손으로 잡고 돌려 다관절 링크 교시궤적(10)을 교시하면, 상기 감지부(300)는 재활 치료사에 의해 교시된 다관절 링크 교시궤적(10)을 감지하여 제어부(400)로 전달하고, 제어부(400)는 상기 다관절 링크 교시궤적(10)을 메모리부(500)에 저장한다. 예를 들어 재활 치료사가 도 4에 도시된 폐곡선 방향으로 다관절 링크(100)를 돌렸을 경우, 메모리부(500)에는 도 4에 도시된 폐곡선이 다관절 링크 교시궤적(10)으로 저장된다. 이때, 재활 치료사가 다관절 링크(100)를 돌려 다관절 링크 교시궤적(10)을 교시하는 과정에서 다관절 링크(100)의 관절이 구동부(200) 등에 의해 구속되어 있으면 다관절 링크(100) 궤적 교시가 불가하므로, 재활 치료사는 다관절 링크 교시궤적(10)의 교시를 시작하기 이전에 별도의 신호를 입력하여 상기 제어부(400)가 다관절 링크(100)의 각 관절의 구속이 풀린 상태를 유지하는 다관절 링크 교시궤적 입력모드를 수행하도록 함이 바람직하다. 이와 같이 다관절 링크(100)의 관절 구속을 해제하여 다관절 링크 교시궤적(10) 입력이 가능하도록 하는 기술적 사상은 종래의 재활장치에서도 적용된 바 있으므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

한편, 종래에는 재활 치료사가 다관절 링크(100)를 회전시켜 다관절 링크 교시궤적(10)을 교시하였을 때, 다관절 링크 교시궤적(10)을 따라서만 재활운동경로(20)가 설정될 수 있었으므로, 재활 환자는 다관절 링크 교시궤적(10)을 따라서만 재활운동을 할 수 있었다. 그러나 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치를 이용하는 경우에는, 다관절 링크 교시궤적(10)을 따라서만 재활운동경로(20)가 설정되는 것이 아니라 다양한 방향으로의 재활운동경로(20)가 생성됨으로써, 재활 환자가 다양한 패턴의 재활 운동을 할 수 있게 된다는 점에 특징이 있다. 즉, 감지부(300)에 의해 다관절 링크 교시궤적(10)이 감지되면, 상기 제어부(400)는 상기 다관절 링크 교시궤적(10)을 한계선으로 갖는 여러 종류의 재활운동경로(20)를 생성한다. 이때, 제어부(400)에 의해 생성되는 재활운동경로(20)는 다관절 링크 교시궤적(10)을 따르는 것이 아니라 다관절 링크 교시궤적(10)에 의해 둘러 싸여지는 내부 공간을 가로지르는 방향으로 재활운동경로(20)를 생성한다. 즉, 도 5에 도시된 바와 같이 비대칭적인 동작패턴으로 설정될 수도 있고, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 세로 및 가로방향으로 왕복 운동하는 동작패턴으로 설정될 수도 있으며, 도 8에 도시된 바와 같이 방사형을 이루는 동작패턴으로 설정될 수도 있고, 도 9에 도시된 바와 같이 나선형 동작패턴으로 설정될 수도 있다.

이와 같이 재활운동경로(20)가 생성된 이후 재활 치료사 또는 재활 환자가 상기 여러 종류의 재활운동경로(20) 중 어느 하나를 선택하면, 상기 구동부(200)는 다관절 링크(100) 각 관절부를 회전시켜 선택된 재활운동경로(20) 방향으로 다관절 링크(100)가 움직여지도록 즉, 선택된 재활운동경로(20) 방향으로 재활 환자가 재활운동을 할 수 있도록 한다. 예를 들어 재활 환자가 도 6에 도시된 재활운동경로(20)를 선택하게 되면, 상기 구동부(200)는 다관절 링크(100)를 상하 방향으로 왕복 이동시키므로, 재활 환자는 상하 방향의 재활운동을 할 수 있게 된다. 또한, 재활운동경로(20) 제공에 있어 랜덤모드를 마련함으로써, 사용자가 재활운동을 실시할 때 상기 제어부(400)가 둘 이상의 재활운동경로(20) 중 어느 하나를 랜덤하게 선택하여 재활 환자에게 제공하도록 구성될 수도 있다.

이때, 제어부(400)에 의해 생성되는 재활운동경로(20)는 본 실시예에 도시된 패턴으로 한정되지 아니하고, 다관절 링크 교시궤적(10)을 벗어나지 아니하는 한도 내에서 다양한 방향으로 자유롭게 설정될 수 있다. 따라서 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치를 이용하는 재활 환자는 다관절 링크 교시궤적(10)을 따르는 방향으로 재활운동은 물론, 도 5 내지 도 9에 도시된 패턴을 따르는 재활운동 뿐만 아니라, 다관절 링크 교시궤적(10)을 벗어나지 아니한다면 어떠한 패턴의 재활운동도 할 수 있게 된다.

한편, 일반적으로 재활 환자가 재활운동을 실시할 때에는 두 종류 이상의 재활운동경로(20)를 따라 재활운동을 하게 되는데, 이와 같은 경우 상기 제어부(400)는 재활 치료사나 자활 환자가 선택한 순번에 따라 둘 이상의 재활운동경로(20)를 제공하도록 구성되거나, 랜덤한 순번에 따라 둘 이상의 재활운동경로(20)를 제공하도록 구성될 수도 있다. 이와 같이 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치는, 재활운동 패턴을 다양한 종류로 제공할 수 있을 뿐만 아니라 재활 환자의 환부 특성에 맞추어 두 종류 이상의 재활운동경로(20)를 순차적으로 제공할 수 있으므로, 재활 치료사가 직접 손으로 재활운동을 시키는 것과 유사한 효과를 얻을 수 있다는 장점이 있다. 또한, 재활 치료장치로 재활 치료사가 직접 손으로 재활운동을 시키는 것과 유사한 효과를 얻을 수 있게 되면, 재활 치료사의 인건비 절감을 통해 치료비용을 낮출 수 있고, 재활 치료사 부재 시에도 재활 환자가 스스로 재활운동을 할 수 있으므로 보다 빠른 재활이 가능해진다는 이점이 있다.

본 실시예에서는 다관절 링크 교시궤적(10)과 재활운동경로(20) 간의 관계를 보다 쉽게 이해할 수 있도록, 다관절 링크 교시궤적(10)과 재활운동경로(20)가 2차원적인 경우 즉, 어느 하나의 평면을 따라 설정되는 경우만을 설명하였으나, 상기 다관절 링크 교시궤적(10)과 재활운동경로(20)는 3차원적으로 즉, 입체적으로 설정될 수 있다. 즉, 다관절 링크 교시궤적(10)이 어느 하나의 공간 상측과 하측, 좌측과 우측을 둘러싸도록 입체적으로 설정되는 경우, 상기 재활운동경로(20)는 다관절 링크 교시궤적(10)에 의해 둘러싸여지는 3차원적인 공간 내에서 다양한 패턴으로 설정될 수 있다.

한편, 재활 치료사가 교시하는 다관절 링크 교시궤적(10)은 재활 환자가 부상의 우려 없이 안정적으로 재활운동을 수행할 수 있도록 영역의 한계선을 의미하는 것이므로, 상기 다관절 링크(100)는 재활 치료사가 교시한 다관절 링크 교시궤적(10)을 벗어나지 아니함이 바람직하다. 그러나 사용자의 오조작이나 구동부(200)의 오동작, 여러 가지 동작 오차 등으로 인하여 다관절 링크(100)가 다관절 링크 교시궤적(10)을 벗어날 수 있는데, 이와 같은 경우 상기 구동부(200)는 다관절 링크(100)가 상기 재활운동영역을 벗어나는 현상이 발생되지 아니하도록 상기 다관절 링크(100)의 동작범위를 강제적으로 한정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 다관절 링크(100)가 재활운동영역을 벗어나기 시작하는 즉시 구동부(200)의 동작이 즉각적으로 정지되어 다관절 링크(100)가 재활운동영역을 벗어나지 아니하도록 할 수 있다.

그러나 상기 언급한 바와 같이 구동 중이던 구동부(200)를 급작스럽게 정지시키면, 재활 환자에게 충격을 줄 수 있을 뿐만 아니라 구동부(200)의 고장이 유발 될 수 있다. 따라서 상기 구동부(200)는 다관절 링크(100)가 재활운동영역을 벗어났을 때 다관절 링크(100)의 움직임을 서서히 정지시키되, 다관절 링크(100)가 상기 재활운동영역 내로 복귀되도록 상기 다관절 링크(100)에 구동력을 인가하도록 설정될 수 있다. 이와 같이 다관절 링크(100)가 재활운동영역을 벗어났을 때 복귀시키도록 구성하는 경우, 구동부(200) 제어를 위한 프로세스가 추가적으로 요구되기는 하지만, 재활 환자의 환부나 구동부(200)에 인가되는 충격력을 현저히 저감시킬 수 있다는 장점이 있다.

도 10은 교시 과정에서 재활 환자가 통증을 느끼는 지점을 표시한다.

재활 환자의 상태에 따라 재활운동궤적을 주기적으로 조정하기 위해서는, 교시 과정이나 재활운동 과정에서 재활부위가 어느 방향으로 어느 정도까지 움직였을 때 환자가 통증을 느끼는지를 체크해야할 필요가 있다. 종래에는 재활 환자가 통증을 느끼는 지점을 표현하면 재활 치료사가 통증 지점을 수기로 기록하는 방법이 사용되어 왔는데, 이와 같은 수기식 방법으로는 재활 환자가 통증을 느끼는 지점을 3차원 공간상으로 기록하는데 어려움이 있고, 통증 지점 기록에 매우 많은 시간이 소요된다는 문제점이 있다.

본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치는 상기와 같은 문제점을 해결할 수 있도록, 재활 치료사 또는 재활 환자가 교시과정이나 재활운동 과정에서 재활 환자에게 통증이 유발되는 지점을 입력하기 위한 신호입력부(600)를 더 포함할 수 있다. 이와 같이 신호입력부(600)가 추가로 구비되면, 교시 과정 또는 재활운동 과정에서 환자가 통증을 느끼는 즉시 신호입력부(600)를 조작하여 신호를 입력함으로써, 재활 환자가 통증을 느끼는 지점을 3차원 좌표데이터로 정확하게 입력할 수 있고, 통증 지점 기록에 소요되는 시간을 최소화시킬 수 있다는 장점이 있다.

상기 신호입력부(600)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 재활 환자가 손으로 조작할 수 있는 위치에 버튼이나 핸들 구조로 장착될 수도 있고, 재활 환자가 발로 조작할 수 있는 위치에 페달 구조로 마련될 수도 있다. 또한, 상기 신호입력부(600)는 재활 치료사가 손이나 발로 조작 가능한 스위치로 적용될 수도 있다. 즉, 상기 신호입력부(600)의 종류 및 장착위치는, 재활운동의 특성에 맞게 다양하게 가변될 수 있다.

상기 언급한 바와 같이 통증 지점이 기록되면, 상기 제어부(400)는 재활 환자가 극심하게 통증을 느끼는 지점은 회피하여 재활운동영역 한계선을 설정하거나 재활운동패턴을 변경시킴으로써, 재활 환자에게 보다 적합한 재활운동을 제공할 수 있다는 장점이 있다.

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.

10 : 다관절 링크 교시궤적 20 : 재활운동경로
100 : 다관절 링크 200 : 구동부
300 : 감지부 400 : 제어부
500 : 메모리부 600 : 신호입력부

Claims

다자유도 운동이 가능한 다관절 링크;
상기 다관절 링크를 구동시키는 구동부;
재활 치료사에 의해 교시되는 다관절 링크 교시궤적을 감지하는 감지부;
상기 다관절 링크 교시궤적을 재활운동영역 한계선으로 설정하여, 상기 재활운동영역 한계선 내에서 재활 환자에게 재활운동을 제공하는 제어부;를 포함하되,
상기 구동부는, 상기 다관절 링크가 상기 재활운동영역을 벗어나지 못하도록 상기 다관절 링크의 동작범위를 한정하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 사전에 설정된 패턴을 갖는 재활운동경로를 하나 이상 생성하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치.
제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 재활운동경로를 두 종류 이상 생성하되,
재활 치료사 또는 재활 환자에 의해 선택된 재활운동경로를 제공하거나, 랜덤하게 선택된 재활운동경로를 제공하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 재활 환자에게 적합한 다관절 링크 교시궤적을 입력받을 수 있도록 상기 다관절 링크의 각 관절의 구속이 풀린 상태를 유지하는 다관절 링크 교시궤적 입력모드를 수행하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 구동부는, 상기 다관절 링크가 상기 재활운동영역을 벗어났을 때 상기 재활운동영역 내로 복귀되도록 상기 다관절 링크에 구동력을 인가하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치.
다자유도 운동이 가능한 다관절 링크;
상기 다관절 링크를 구동시키는 구동부;
재활 치료사에 의해 교시되는 다관절 링크 교시궤적을 감지하는 감지부;
상기 다관절 링크 교시궤적을 재활운동영역 한계선으로 설정하여, 상기 재활운동영역 한계선 내에서 재활 환자에게 재활운동을 제공하는 제어부;를 포함하되,
재활 치료사 또는 재활 환자가 교시과정이나 재활운동 과정에서 재활 환자에게 통증이 유발되는 지점을 입력하기 위한 신호입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치.
제7항에 있어서,
상기 신호입력부는, 재활 치료사 또는 재활 환자가 손이나 발로 조작 가능한 스위치인 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치.
제7항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 통증이 유발되는 지점을 고려하여 재활 환자에게 재활운동을 제공하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치.