KR101436622B1 - 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단시스템 및 그 노면판단방법 - Google Patents

구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단시스템 및 그 노면판단방법 Download PDF

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정용훈
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Abstract

본 발명은, 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량을 측정하여 설정값 이상인지를 판단하는 구동 바퀴 스핀량 판단부; 구동 바퀴 스핀량 판단부에서 측정된 스핀량이 설정값 이상인 경우, 차량의 엔진 토크를 측정하여 설정값 이상인지를 판단하는 엔진 토크 판단부; 엔진 토크 판단부에서 측정된 토크가 설정값 이상인 경우, 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 고 마찰 노면으로 판단하고, 토크가 설정값 미만인 경우 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 저 마찰 노면으로 판단하는 노면 판단부; 노면 판단부에서 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면이 판단된 경우, 차량의 TCS 제어시, 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량, 및 차량의 엔진 토크의 변화량을 측정하는 변화량 측정부; 변화량 측정부에서 측정된 스핀량 및 토크의 변화량을 이용하여 노면 마찰계수 측정 맵을 작성하는 맵 작성부; 맵 작성부에서 작성된 노면 마찰계수 측정 맵으로부터 노면 마찰계수의 범위를 추정하는 노면 마찰계수 범위 추정부; 노면 마찰계수 범위 추정부에서 추정된 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인지를 판단하는 마찰계수 판단부; 및 마찰계수 판단부에서 판단된 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우, 노면 마찰계수의 추정값으로 산출하는 노면 마찰계수 추정값 산출부;를 포함한다.

Description

구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단시스템 및 그 노면판단방법{System for detection road state using spin quantity of fly wheel and torque of engine and method thereof}
본 발명은 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단시스템 및 그 노면판단방법에 관한 것이다.
차량의 엔진 성능이 고성능화되면서 차량의 주행 속도도 고속화되는 추세이다. 이에 따라, 차량의 주행 안정성 향상 및 제동 안정성 확보를 위해 다양한 전자 제어 시스템이 차량에 설치된다. 이러한 차량의 전자 제어 시스템에는 차량의 제동 시 구동 바퀴의 슬립에 따라 제동과 제동 해제를 반복하여 제동 안정성을 확보하는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System ; 이하, "ABS"라 한다.)과, 차량의 급발진 또는 급가속 시 구동륜의 슬립을 방지하는 트랙션 제어 시스템(Traction Control System ; 이하, "TCS"라 한다.)과, ABS와 TCS를 조합하여 브레이크 액압을 제어함으로써 차량의 주행 안정성을 향상시키는 차량 자세 제어 시스템(Electronic Stability Program ; 이하, "ESP"라 한다.) 등이 있다.
이중에서, TCS는 차량 가속 중 과잉 구동력으로 인해 구동륜의 미끄러짐, 즉 바퀴가 헛도는 현상을 방지하여 차량의 가속성을 확보하는 차량 구동력 제어 시스템이다. 과잉 구동력 현상은 눈길이나 빙판, 젖은 노면 등 미끄러운 노면에서 발생하는데 이는 구동륜이 지지되는 노면의 마찰계수가 매우 작아 엔진 출력에 의한 구동력이 차량의 운동으로 100% 전환되지 못함에 기인한다. 따라서, TCS는 노면의 상태를 판단하여 이에 알맞게 엔진 토크 및 브레이크 압력을 제어하여 차량의 가속성을 안정적으로 확보해야 한다.
그러나, TCS는 차량 속도 대비 상대 슬립과 차륜 가속도를 기준으로 노면을 판단하기 때문에, 차량의 등판 성능이나 순간 노면 이상에 따른 노면 판단에서 보다 안정적으로 노면 판단을 하지 못하는 문제점이 있다.
대한민국 등록특허공보 제751258호
본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 차량의 급 출발 및 엔진 토크의 상승시 구동 바퀴의 스핀량과 엔진 토크를 측정하여 노면을 판단하는 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 실시예에 따른 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단시스템은, 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량을 측정하여 설정값 이상인지를 판단하는 구동 바퀴 스핀량 판단부; 상기 구동 바퀴 스핀량 판단부에서 측정된 스핀량이 설정값 이상인 경우, 상기 차량의 엔진 토크를 측정하여 설정값 이상인지를 판단하는 엔진 토크 판단부; 상기 엔진 토크 판단부에서 측정된 토크가 설정값 이상인 경우, 상기 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 고 마찰 노면으로 판단하고, 상기 토크가 설정값 미만인 경우 상기 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 저 마찰 노면으로 판단하는 노면 판단부; 상기 노면 판단부에서 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면이 판단된 경우, 상기 차량의 TCS(Traction Control System) 제어시, 상기 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량, 및 상기 차량의 엔진 토크의 변화량을 측정하는 변화량 측정부; 상기 변화량 측정부에서 측정된 상기 스핀량 및 상기 토크의 변화량을 이용하여 노면 마찰계수 측정 맵을 작성하는 맵 작성부; 상기 맵 작성부에서 작성된 상기 노면 마찰계수 측정 맵으로부터 노면 마찰계수의 범위를 추정하는 노면 마찰계수 범위 추정부; 상기 노면 마찰계수 범위 추정부에서 추정된 상기 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인지를 판단하는 마찰계수 판단부; 및 상기 마찰계수 판단부에서 판단된 상기 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우, 노면 마찰계수의 추정값으로 산출하는 노면 마찰계수 추정값 산출부;를 포함한다.
여기서, 상기 노면 마찰계수 측정 맵은, 상기 토크의 변화량을 횡축으로 하고 상기 스핀량의 변화량을 종축으로 하는 좌표축 상에 도시된다.
또한, 상기 노면 마찰계수가 고 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 상기 좌표축 상에 도시될 수 있는 특정 열십자선을 기준으로 왼쪽 하단에 도시되고, 상기 노면 마찰계수가 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 상기 특정 열십자선을 기준으로 오른쪽 상단에 도시된다.
또한, 상기 마찰계수 판단부는, 상기 토크의 변화량에 대한 상기 스핀량의 변화량의 비율을 연산하는 비율 연산부; 및 상기 비율이 제1 설정값 이상인지를 판단하고 상기 비율이 상기 제1 설정값 이상인 경우 고 마찰 노면의 마찰계수로 판단하고, 상기 비율이 상기 제1 설정값보다 작은 제2 설정값 이하인지를 판단하고 상기 비율이 제2 설정값 이하인 경우 저 마찰 노면의 마찰계수로 판단하는 비교판단부;를 포함한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단방법은, 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량을 측정하여 설정값 이상인지를 판단하는 제1 단계; 상기 스핀량이 설정값 이상인 경우, 상기 차량의 엔진 토크를 측정하여 설정값 이상인지를 판단하는 제2 단계; 상기 토크가 설정값 이상인 경우, 상기 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 고 마찰 노면으로 판단하고, 상기 토크가 설정값 미만인 경우 상기 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 저 마찰 노면으로 판단하는 제3 단계; 상기 차량의 TCS(Traction Control System) 제어시, 상기 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량, 및 상기 차량의 엔진 토크의 변화량을 측정하는 제4 단계; 상기 스핀량 및 상기 토크의 변화량을 이용하여 노면 마찰계수 측정 맵을 작성하는 제5 단계; 상기 노면 마찰계수 측정 맵으로부터 노면 마찰계수의 범위를 추정하는 제6 단계; 상기 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인지를 판단하는 제7 단계; 및 상기 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우, 노면 마찰계수의 추정값으로 산출하는 제8 단계;를 포함한다.
또한, 상기 노면 마찰계수 측정 맵은, 상기 토크의 변화량을 횡축으로 하고 상기 스핀량의 변화량을 종축으로 하는 좌표축 상에 도시된다.
또한, 상기 노면 마찰계수가 고 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 상기 좌표축 상에 도시될 수 있는 특정 열십자선을 기준으로 왼쪽 하단에 도시되고, 상기 노면 마찰계수가 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 상기 특정 열십자선을 기준으로 오른쪽 상단에 도시된다.
또한, 상기 제7 단계는, 상기 토크의 변화량에 대한 상기 스핀량의 변화량의 비율을 연산하는 단계; 상기 비율이 제1 설정값 이상인지를 판단하는 단계; 상기 비율이 상기 제1 설정값 이상인 경우 고 마찰 노면의 마찰계수로 판단하는 단계; 상기 비율이 상기 제1 설정값보다 작은 제2 설정값 이하인지를 판단하는 단계; 및상기 비율이 제2 설정값 이하인 경우 저 마찰 노면의 마찰계수로 판단하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
본 발명에 따르면, 차량의 급 출발 및 엔진 토크의 상승시 구동 바퀴의 스핀량과 엔진 토크를 측정하여 노면을 판단함으로써, 차량의 등판 성능이나 순간 노면 이상에 따른 노면 판단에서도 보다 안정적으로 노면 판단을 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1의 마찰계수 판단부의 상세 구성도이다.
도 3은 도 1의 노면 마찰계수 측정 맵이 도시된 좌표축이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단방법의 흐름도이다.
도 5는 도 4의 S900 단계의 상세 흐름도이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 이하, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단시스템의 구성도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단시스템은, 구동 바퀴 스핀량 판단부(100), 엔진 토크 판단부(200), 노면 판단부(300), 변화량 측정부(400), 맵 작성부(500), 노면 마찰계수 범위 측정부(600), 마찰계수 판단부(700), 및 노면 마찰계수 추정값 산출부(800)를 포함할 수 있다.
구동 바퀴 스핀량 판단부(100)는 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴(fly wheel)의 스핀량을 측정하여 설정값 이상인지를 판단한다.
엔진 토크 판단부(200)는 구동 바퀴 스핀량 판단부(100)에서 측정된 스핀량이 설정값 이상인 경우, 차량의 엔진 토크를 측정하여 설정값 이상인지를 판단한다.
노면 판단부(300)는 엔진 토크 판단부(200)에서 측정된 토크가 설정값 이상인 경우, 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 고 마찰 노면으로 판단하고, 토크가 설정값 미만인 경우 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 저 마찰 노면으로 판단한다.
변화량 측정부(400)는 노면 판단부(300)에서 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면이 판단된 경우, 차량의 TCS(Traction Control System) 제어시, 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량, 및 차량의 엔진 토크의 변화량을 측정한다. TCS 제어는 차량의 운행 중 미끄러지기 쉬운 도로면에서 운전자가 액셀 페달을 밟아 가속하였을 때 구동륜이 공전하기만 하고 차량이 움직이지 않거나 차량이 옆으로 쏠려 위험한 상태가 되는 현상을 방지하기 위한 것이다.
맵 작성부(500)는 변화량 측정부(400)에서 측정된 스핀량 및 토크의 변화량을 이용하여 노면 마찰계수 측정 맵을 작성한다. 노면 마찰계수 측정 맵은, 도 3에 도시된 바와 같이 토크의 변화량을 횡축으로 하고 스핀량의 변화량을 종축으로 하는 좌표축 상에 도시된다. 노면 마찰계수가 고 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 좌표축 상에 도시될 수 있는 특정 열십자선을 기준으로 왼쪽 하단에 도시되고, 노면 마찰계수가 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 특정 열십자선을 기준으로 오른쪽 상단에 도시된다.
노면 마찰계수 범위 추정부는 맵 작성부(500)에서 작성된 노면 마찰계수 측정 맵으로부터 노면 마찰계수의 범위를 추정한다.
마찰계수 판단부(700)는 노면 마찰계수 범위 추정부에서 추정된 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인지를 판단한다. 이에 대해서는 도 2에서 상세히 살펴보기로 한다.
노면 마찰계수 추정값 산출부(800)는 마찰계수 판단부(700)에서 판단된 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우, 노면 마찰계수의 추정값으로 산출한다.
도 2는 도 1의 마찰계수 판단부의 상세 구성도이다. 도 2를 참조하면, 마찰계수 판단부(700)는 비율 연산부(710) 및 비교판단부(720)를 포함할 수 있다.
비율 연산부(710)는 토크의 변화량에 대한 스핀량의 변화량의 비율을 연산한다.
비교판단부(720)는 비율 연산부(710)에서 연산된 비율이 제1 설정값 이상인지를 판단하고 비율이 제1 설정값 이상인 경우 고 마찰 노면의 마찰계수로 판단한다. 예를 들면, 제1 설정값이 1.5일 때 비율이 1.6인 경우 고 마찰 노면의 마찰계수로 판단한다. 그리고, 비교판단부(720)는 비율 연산부(710)에서 연산된 비율이 제1 설정값보다 작은 제2 설정값 이하인지를 판단하고 비율이 제2 설정값 이하인 경우 저 마찰 노면의 마찰계수로 판단한다. 예를 들면, 제2 설정값이 0.7일 때 비율이 0.6인 경우 저 마찰 노면의 마찰계수로 판단한다.
도 3은 도 1의 노면 마찰계수 측정 맵이 도시된 좌표축이다. 도 3을 참조하면, 노면 마찰계수 측정 맵은 토크의 변화량을 횡축으로 하고 스핀량의 변화량을 종축으로 하는 좌표축 상에 도시된다.
구체적으로, 노면 마찰계수가 고 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 좌표축 상에 도시될 수 있는 특정 열십자선(A)을 기준으로 왼쪽 하단에 도시되고, 노면 마찰계수가 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 특정 열십자선을 기준으로 오른쪽 상단에 도시된다.
즉, 좌표축 상에 도시된 특정 열십자선(A)은 좌표축 상의 영역을 4개의 영역으로 구분하는데, 토크의 변화량에 대한 스핀량의 변화량의 비율이 제1 설정값 이상인 경우에 노면 마찰계수 측정 맵은 H의 영역에 도시되고, 토크의 변화량에 대한 스핀량의 변화량의 비율이 제2 설정값 이하인 경우에는 노면 마찰계수 측정 맵은 L의 영역에 도시된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단방법의 흐름도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단방법은 S100 내지 S1000 단계를 포함할 수 있다.
먼저, 구동 바퀴 스핀량 판단부(100)에서 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량을 측정하여(S100) 설정값 이상인지를 판단한다(S200).
S200 단계 이후, 스핀량이 설정값 이상인 경우, 엔진 토크 판단부(200)에서 차량의 엔진 토크를 측정하여(S300) 설정값 이상인지를 판단한다(S400). 그러나, 스핀량이 설정값 미만인 경우 S100 단계를 수행한다.
S400 단계 이후, 토크가 설정값 이상인 경우, 노면 판단부(300)에서 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 고 마찰 노면으로 판단하고(S510), 토크가 설정값 미만인 경우 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 저 마찰 노면으로 판단한다(S520).
S510 또는 S520 단계 이후, 차량의 TCS(Traction Control System) 제어시, 변화량 측정부(400)에서 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량, 및 차량의 엔진 토크의 변화량을 측정한다(S600).
S600 단계 이후, 맵 작성부(500)에서 스핀량 및 토크의 변화량을 이용하여 노면 마찰계수 측정 맵을 작성한다(S700). 노면 마찰계수 측정 맵은, 상술한 도 3에 도시된 바와 같이 토크의 변화량을 횡축으로 하고 스핀량의 변화량을 종축으로 하는 좌표축 상에 도시된다. 노면 마찰계수가 고 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 좌표축 상에 도시될 수 있는 특정 열십자선을 기준으로 왼쪽 하단에 도시되고, 노면 마찰계수가 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 특정 열십자선을 기준으로 오른쪽 상단에 도시된다.
S700 단계 이후, 노면 마찰계수 범위 측정부(600)에서 노면 마찰계수 측정 맵으로부터 노면 마찰계수의 범위를 추정한다(S800).
S800 단계 이후, 마찰계수 판단부(700)에서 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인지를 판단한다 (S900). 이에 대해서는 도 5에서 상세히 살펴보기로 한다.
S900 단계 이후, 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우, 노면 마찰계수 추정값 산출부(800)에서 노면 마찰계수의 추정값으로 산출한다(S1000). 그러나, 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수가 아닌 경우, 노면 마찰계수 추정값 산출부(800)에서 S1000 단계를 수행하지 않는다.
도 5는 도 4의 S900 단계의 상세 흐름도이다. 도 5를 참조하면, S900 단계는
S910 내지 S950 단계를 포함할 수 있다.
먼저, 비율 연산부(710)에서 토크의 변화량에 대한 스핀량의 변화량의 비율을 연산한다(S910).
S910 단계 이후, 비교판단부(720)에서, 토크의 변화량에 대한 스핀량의 변화량의 비율이 제1 설정값 이상인지를 판단한다(S920).
S920 단계 이후, 비교판단부(720)에서 토크의 변화량에 대한 스핀량의 변화량의 비율이 제1 설정값 이상인 경우 고 마찰 노면의 마찰계수로 판단한다(S930).
S930 단계 이후, 비교판단부(720)에서 토크의 변화량에 대한 스핀량의 변화량의 비율이 제1 설정값보다 작은 제2 설정값 이하인지를 판단한다(S940).
S940 단계 이후, 비교판단부(720)에서 토크의 변화량에 대한 스핀량의 변화량의 비율이 제2 설정값 이하인 경우 저 마찰 노면의 마찰계수로 판단한다(S950). 그러나, 비교판단부(720)에서 토크의 변화량에 대한 스핀량의 변화량의 비율이 제2 설정값 이하가 아닌 경우 S950 단계를 수행하지 않는다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사항 내에서 당 분야의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.
100 : 구동 바퀴 스핀량 판단부
200 : 엔진 토크 판단부
300 : 노면 판단부
400 : 변화량 측정부
500 : 맵 작성부
600 : 노면 마찰계수 범위 측정부
700 : 마찰계수 판단부
710 : 비율 연산부
720 : 비교판단부
800 : 노면 마찰계수 추정값 산출부

Claims (8)

  1. 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량을 측정하여 설정값 이상인지를 판단하는 구동 바퀴 스핀량 판단부;
    상기 구동 바퀴 스핀량 판단부에서 측정된 스핀량이 설정값 이상인 경우, 상기 차량의 엔진 토크를 측정하여 설정값 이상인지를 판단하는 엔진 토크 판단부;
    상기 엔진 토크 판단부에서 측정된 토크가 설정값 이상인 경우, 상기 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 고 마찰 노면으로 판단하고, 상기 토크가 설정값 미만인 경우 상기 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 저 마찰 노면으로 판단하는 노면 판단부;
    상기 노면 판단부에서 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면이 판단된 경우, 상기 차량의 TCS(Traction Control System) 제어시, 상기 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량, 및 상기 차량의 엔진 토크의 변화량을 측정하는 변화량 측정부;
    상기 변화량 측정부에서 측정된 상기 스핀량 및 상기 토크의 변화량을 이용하여 노면 마찰계수 측정 맵을 작성하는 맵 작성부;
    상기 맵 작성부에서 작성된 상기 노면 마찰계수 측정 맵으로부터 노면 마찰계수의 범위를 추정하는 노면 마찰계수 범위 추정부;
    상기 노면 마찰계수 범위 추정부에서 추정된 상기 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인지를 판단하는 마찰계수 판단부; 및
    상기 마찰계수 판단부에서 판단된 상기 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우, 노면 마찰계수의 추정값으로 산출하는 노면 마찰계수 추정값 산출부;
    를 포함하는, 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 노면 마찰계수 측정 맵은, 상기 토크의 변화량을 횡축으로 하고 상기 스핀량의 변화량을 종축으로 하는 좌표축 상에 도시된, 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크 를 이용한 노면판단시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 노면 마찰계수가 고 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 상기 좌표축 상에 도시될 수 있는 특정 열십자선을 기준으로 왼쪽 하단에 도시되고, 상기 노면 마찰계수가 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 상기 특정 열십자선을 기준으로 오른쪽 상단에 도시된, 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 마찰계수 판단부는,
    상기 토크의 변화량에 대한 상기 스핀량의 변화량의 비율을 연산하는 비율 연산부; 및
    상기 비율이 제1 설정값 이상인지를 판단하고 상기 비율이 상기 제1 설정값 이상인 경우 고 마찰 노면의 마찰계수로 판단하고, 상기 비율이 상기 제1 설정값보다 작은 제2 설정값 이하인지를 판단하고 상기 비율이 제2 설정값 이하인 경우 저 마찰 노면의 마찰계수로 판단하는 비교판단부;
    를 포함하는, 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단시스템.
  5. 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량을 측정하여 설정값 이상인지를 판단하는 제1 단계;
    상기 스핀량이 설정값 이상인 경우, 상기 차량의 엔진 토크를 측정하여 설정값 이상인지를 판단하는 제2 단계;
    상기 토크가 설정값 이상인 경우, 상기 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 고 마찰 노면으로 판단하고, 상기 토크가 설정값 미만인 경우 상기 차량의 바퀴가 주행하는 노면을 저 마찰 노면으로 판단하는 제3 단계;
    상기 차량의 TCS(Traction Control System) 제어시, 상기 차량의 엔진에 연결된 구동 바퀴의 스핀량의 변화량, 및 상기 차량의 엔진 토크의 변화량을 측정하는 제4 단계;
    상기 스핀량 및 상기 토크의 변화량을 이용하여 노면 마찰계수 측정 맵을 작성하는 제5 단계;
    상기 노면 마찰계수 측정 맵으로부터 노면 마찰계수의 범위를 추정하는 제6 단계;
    상기 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인지를 판단하는 제7 단계; 및
    상기 노면 마찰계수의 범위에 속하는 노면 마찰계수가 고 마찰 노면 또는 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우, 노면 마찰계수의 추정값으로 산출하는 제8 단계;
    를 포함하는, 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 노면 마찰계수 측정 맵은, 상기 토크의 변화량을 횡축으로 하고 상기 스핀량의 변화량을 종축으로 하는 좌표축 상에 도시된, 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 노면 마찰계수가 고 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 상기 좌표축 상에 도시될 수 있는 특정 열십자선을 기준으로 왼쪽 하단에 도시되고, 상기 노면 마찰계수가 저 마찰 노면의 마찰계수인 경우의 노면 마찰계수 측정 맵은 상기 특정 열십자선을 기준으로 오른쪽 상단에 도시된, 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 제7 단계는,
    상기 토크의 변화량에 대한 상기 스핀량의 변화량의 비율을 연산하는 단계;
    상기 비율이 제1 설정값 이상인지를 판단하는 단계;
    상기 비율이 상기 제1 설정값 이상인 경우 고 마찰 노면의 마찰계수로 판단하는 단계;
    상기 비율이 상기 제1 설정값보다 작은 제2 설정값 이하인지를 판단하는 단계; 및
    상기 비율이 제2 설정값 이하인 경우 저 마찰 노면의 마찰계수로 판단하는 단계;
    를 포함하는, 구동 바퀴의 스핀량 및 엔진 토크를 이용한 노면판단방법.
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