KR20160082548A - 차량의 질량 추정 방법 - Google Patents

차량의 질량 추정 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20160082548A
KR20160082548A KR1020140190811A KR20140190811A KR20160082548A KR 20160082548 A KR20160082548 A KR 20160082548A KR 1020140190811 A KR1020140190811 A KR 1020140190811A KR 20140190811 A KR20140190811 A KR 20140190811A KR 20160082548 A KR20160082548 A KR 20160082548A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
mass
estimating
acceleration
road surface
Prior art date
Application number
KR1020140190811A
Other languages
English (en)
Inventor
한상철
Original Assignee
현대다이모스(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대다이모스(주) filed Critical 현대다이모스(주)
Priority to KR1020140190811A priority Critical patent/KR20160082548A/ko
Publication of KR20160082548A publication Critical patent/KR20160082548A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/50—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts
    • F16H59/52—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts dependent on the weight of the machine, e.g. change in weight resulting from passengers boarding a bus
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/02—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing wheeled or rolling bodies, e.g. vehicles
    • G01G19/03—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing wheeled or rolling bodies, e.g. vehicles for weighing during motion
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
    • G01G19/12—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles having electrical weight-sensitive devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B60W2040/1307—Load distribution on each wheel suspension

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 질량 추정 방법에 관한 것으로, 차량의 엔진의 토크 상태를 감지하는 엔진 감지부와, 상기 차량에 장착되어 상기 차량의 가속도를 측정하는 가속도 센서와, 상기 가속도 센서로부터 측정된 가속도 값을 이용해 노면의 경사도(θ)를 계산하고 상기 차량의 질량을 추정하는 제어부와, 상기 제어부에 의해 상기 엔진의 토크 및 브레이크 압력을 제어하는 엔진 조절부 및 제동력 조절부를 포함하는 차량의 질량 추정 방법에 있어서, 상기 제어부의 질량 추정 방법은, 상기 차량의 시동 후 정차 상태에서 초기 노면 경사도(61)를 계산하고 미리 설정된 기준 차량 질량으로 상기 차량의 질량을 초기화시키는 단계(S300)와, 상기 차량의 출발 후 주행 중 노면 경사도(θ)를 계산하고 상기 주행 중 노면 경사도(θ)와 상기 가속도 센서로부터 측정된 가속도 값으로부터 상기 차량의 질량을 추정하는 단계(S600)와, 상기 차량의 정차를 판단하는 단계(S700)와, 상기 차량의 정차 시 노면 경사도(θ)를 계산하고 상기 가속도 센서로부터 측정된 가속도 값으로부터 상기 차량의 질량을 추정하는 단계(S800)와, 상기 차량의 시동이 정지되면 상기 차량의 질량 추정을 종료하는 단계(S900)를 포함할 수 있다. 본 발명에 따르면 실제 차량에 된 가속도 센서를 통해 가속도 값을 측정하고, 이를 이용해 노면 경사를 추정한 후 출발 시 및 정차 시의 노면 기울기를 바탕으로 차량의 질량을 추정함으로써 정확도 및 차량 안정성을 향상시키는 효과가 있다.

Description

차량의 질량 추정 방법{method for estimating of vehicle mass}
본 발명은 차량의 질량 추정 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 실제 차량의 가속도 값을 측정해 차량의 질량을 추정하는 차량의 질량 추정 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량 안정성 제어(Electronic Stability Control, ESC) 시스템은 차량의 전반적인 주행자세를 안정적으로 제어하기 위한 시스템으로 기존의 ABS(Anti-lock Brake System)와 TCS(Traction Control System)와 연계하여 운전자가 별도의 제동을 하지 않아도 차량의 각 휠을 독립적으로 자동 제어해서 차량의 주행 안정성을 확보하는 것이다.
주행 안정성의 확보를 위해서는 차량의 적재중량을 포함한 총 하중 또는 질량을 알아야 하며, 한국특허공개 2006-0121659호에 기본 동역학 식으로부터 차량의 가속도를 추정함으로써 차량의 질량을 추정하는 방법이 개시되어 있다.
차량 동역학 식은 차량의 질량이 엔진에 의한 차량의 추진력과 차량의 가속 저항, 구름 저항, 공기 저항 및 구배 저항 등의 주행 저항과의 관계로 표현될 수 있다.
그러나 이러한 동역학 식을 이용한 차량의 질량을 추정하는 방법은 가속도를 추정하거나 주행 저항의 계산 역시 차량의 질량에 의해 결정되는 값이므로 이 역시 오차를 포함하고 있다. 종래에는 이러한 오차를 가속도 계산 시 줄이거나 최소자승 알고리즘을 이용해 오차를 개선하였다. 하지만 이러한 방법을 사용하더라도 오차 보상이 정확하게 이루어지는 것은 아니므로 좀더 정확한 개선 방법 및 차량의 질량을 추정하는 방법이 필요한 실정이다.
한국특허공개 2006-0121659호 (공개일 2006. 11. 29)
본 발명의 목적은 실제 차량에 설치된 센서를 통해 측정된 가속도값을 이용해 차량의 질량을 추정하는 차량의 질량 추정 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 차량의 질량 추정 방법은, 차량의 엔진의 토크 상태를 감지하는 엔진 감지부와, 상기 차량에 장착되어 상기 차량의 가속도를 측정하는 가속도 센서와, 상기 가속도 센서로부터 측정된 가속도 값을 이용해 노면의 경사도(θ)를 계산하고 상기 차량의 질량을 추정하는 제어부와, 상기 제어부에 의해 상기 엔진의 토크 및 브레이크 압력을 제어하는 엔진 조절부 및 제동력 조절부를 포함하는 차량의 질량 추정 방법에 있어서, 상기 제어부의 질량 추정 방법은, 상기 차량의 시동 후 정차 상태에서 초기 노면 경사도(θ)를 계산하고 미리 설정된 기준 차량 질량으로 상기 차량의 질량을 초기화시키는 단계(S300)와, 상기 차량의 출발 후 주행 중 노면 경사도(θ)를 계산하고 상기 주행 중 노면 경사도(θ)와 상기 가속도 센서로부터 측정된 가속도 값으로부터 상기 차량의 질량을 추정하는 단계(S600)와, 상기 차량의 정차를 판단하는 단계(S700)와, 상기 차량의 정차 시 노면 경사도(θ)를 계산하고 상기 가속도 센서로부터 측정된 가속도 값으로부터 상기 차량의 질량을 추정하는 단계(S800)와, 상기 차량의 시동이 정지되면 상기 차량의 질량 추정을 종료하는 단계(S900)를 포함할 수 있다.
상기 차량의 정차를 판단하는 단계(S700)에서 상기 차량이 주행 중으로 판단되면 상기 S600 단계를 복수 회 반복하는 단계(S710)를 더 포함할 수 있다.
상기 S600 단계에서 상기 주행 중 노면 경사도(θ)는 상기 차량의 일시 정지 시 계산되는 것을 특징으로 한다.
상기 S300, S600, S800단계에서 상기 노면 경사도(θ)는
Max=Feng-Rroll-Dair-Rslope
Max=-Rslope(차량 정차 시)
Wsin(θ)=axW/g
sin-1(θ)= ax/g
(Max: 차량의 추진력, Feng: 차량의 가속 저항, Rroll: 차량의 구름 저항, Dair: 공기 저항, Rslope: 구배 저항, W: 기준 차량 질량, ax: 차량의 가속도, g: 중력)
에 의해 계산되는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 질량(M)은
Max=Feng-Rroll-Dair-Rslope
Max=Feng-Rslope(구름 저항 및 공기 저항 무시)
Max=Feng-Mgsin()
M=Feng/(ax+gsin())
(M: 차량의 질량)
에 의해 계산되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 질량 추정 방법은 실제 차량에 된 가속도 센서를 통해 가속도 값을 측정하고, 이를 이용해 노면 경사를 추정한 후 출발 시 및 정차 시의 노면 기울기를 바탕으로 차량의 질량을 추정함으로써 정확도 및 차량 안정성을 향상시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 질량 추정을 위한 구성을 도시한 블록도,
도 2는 차량과 노면 상태의 일 예를 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 질량 추정 방법의 제어 흐름을 도시한 순서도이다.
이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 질량 추정 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 질량 추정을 위한 구성을 도시한 블록도이고, 도 2는 차량과 노면 상태의 일 예를 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 질량 추정 방법의 제어 흐름을 도시한 순서도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 질량 추정 방법이 적용되는 주체는 차량의 ECU 등과 같은 제어부(150)이며, 엔진의 토크 상태를 감지하는 엔진 감지부(110)와, 차량(10)에 장착된 가속도 센서(130)와, 제어부(150)의 제어 신호에 의해 엔진 토크 또는 제동력을 조절하는 엔진 조절부(170) 및 제동력 조절부(190)에 의해 질량 추정 및 차량의 안정성 제어가 이루어진다.
엔진 감지부(110)는 차량의 CAN 신호에서 제공하는 엔진 토크, 엔진 RPM, 토크 컨버터 RPM 등의 엔진 정보를 제어부(150)로 전달한다.
가속도 센서(130)는 차량의 가속, 감속, 주행 시 차량의 가속도를 각각 측정하여 제어부(150)로 전달한다.
엔진 조절부(170)는 제어부(150)의 제어 신호에 따라 엔진 토크를 제어하여 차량의 안정성을 확보할 수 있도록 TCS 제어 블록과 협조해 엔진의 구동력을 제어한다.
제동력 조절부(190)는 제어부(150)의 제어 신호에 따라 휠 실린더에 공급되는 브레이크 액압을 제어하여 차량의 안정성을 확보할 수 있도록 ABS 제어 블록과 혐조해 브레이크 압력을 제어한다.
제어부(150)는 엔진 감지부(110)와 가속도 센서(130)로부터 입력된 엔진 정보와 측정된 가속도 값을 이용해 차량이 정지, 가속, 감속, 주행 상태인지를 판단하고, 가속도 값으로부터 노면 경사를 계산한다. 차량의 가속도 측정과 노면 경사도의 계산은 차량의 출발 시, 주행 중 정지 시, 주행 후 정지 시에 한번씩 이루어질 수 있으며, 주행 중에는 필요에 따라 복수 회 이루어질 수 있다. 계산된 노면 경사도를 기준으로 출발 시 차량의 엔진 토크 및 주행저항의 관계로부터 차량의 질량을 추정할 수 있다.
전술한 차량의 질량 추정 방법에 대해 예를 들어 설명하면 다음과 같다(이하에서는 별도로 그 주체를 설명하지 않더라도 제어부가 제어 주체인 것으로 이해되어야 한다).
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(10)은 정차 시와 주행 시, 그리고 주행 후 정차 시 노면과 특정 각도(θ)를 이룰 수 있다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 차량(10)에 시동을 건 후(S100) 정차에서 출발 전(S200)까지는 계산된 차량 질량 값 또는 하중 값을 갖고 있지 않기 때문에 제어부(150)는 미리 설정된 기준 차량 질량(일반적으로 한 명의 운전자가 탑승한 상태를 기준으로 하는 설정값)으로 차량의 질량을 초기화시킨다.
그 후 가속도 센서(130)에서 측정된 가속도 값으로부터 초기 노면 경사도(θ)를 계산하며(S300), 노면 경사도(θ)는 다음과 같이 계산될 수 있다.
Max=Feng-Rroll-Dair-Rslope
Max=-Rslope(차량 정차 시)
Wsin(θ)=axW/g
sin-1(θ)= ax/g
(Max: 차량의 추진력, Feng: 차량의 가속 저항, Rroll: 차량의 구름 저항, Dair: 공기 저항, Rslope: 구배 저항, W: 기준 차량 질량, ax: 차량의 가속도, g: 중력)
전술한 계산식으로부터 노면 경사도가 계산되면, 계산된 노면 경사도를 기준으로 차량(10)의 정차 시 질량을 추정할 수 있으며, 차량(10)의 질량(M)은 다음과 같이 계산될 수 있다.
Max=Feng-Rroll-Dair-Rslope
Max=Feng-Rslope(구름 저항 및 공기 저항 무시)
Max=Feng-Mgsin(θ)
M=Feng/(ax+gsin(θ))
(M: 차량의 질량)
차량(10)이 정차된 상태이므로 차량(10)의 구름 저항 및 공기 저항은 무시할 수 있으며, 그에 따라 전술한 계산식으로부터 차량의 질량(M)이 추정될 수 있다.
이러한 방법으로 차량(10)의 출발 후(S400) 일시 정지 시에도 노면 경사도 추정과 가속도 값의 측정을 통해 차량(10)의 질량(M)을 추정할 수 있으며(S600), 주행 중 복수 회의 반복 추정을 통해 차량의 질량(M)을 추정하여 저장할 수 있다. 제어부(150)는 반복적인 차량의 질량(M) 추정 값을 저장 및 업데이트할 수 있도록 별도의 저장부를 추가로 구비할 수 있다. 이렇게 복수 회 반복하여 차량(10)의 질량(M)을 추정함으로써 차량의 질량 추정에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
차량(10)은 주행 중 일시 정지하거나 주행 완료 후 정차하는 경우가 발생할 수 있으므로, 차량(10)이 정차하면 제어부(150)는 차량(10)의 정차 여부를 판단한다(S700).
차량(10)의 정지 시 엔진 감지부(110)로부터 신호가 있으면 주행 중으로 판단하고(S710), S600 단계를 미리 설정된 만큼 복수 회 반복하며, 엔진 감지부(110)로부터 신호가 없으면 정차로 판단한다. 제어부(150)는 정지 시의 가속도 값을 측정하고 노면 경사도를 계산해 정지 시 차량(10)의 질량을 추정할 수 있다(S800). 마지막으로 추정된 차량(10)의 질량은 출발 시 추정된 차량(10)의 질량과 비교 데이터로 사용될 수 있으며, 제어부(150)는 데이터를 저장한 후 차량(10)의 시동이 정지되면(S900) 질량 추정을 종료한다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 질량 추정 방법은 실제 차량에 된 가속도 센서를 통해 가속도 값을 측정하고, 이를 이용해 노면 경사를 추정한 후 출발 시 및 정차 시의 노면 기울기를 바탕으로 차량의 질량을 추정하는 방법이므로 정확도 및 차량 안정성을 향상시키는 효과가 있다.
앞에서 설명되고 도면에 도시된 본 발명의 일 실시 예는, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 권리범위는 청구범위에 기재된 사항에 의해서만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 및 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경이 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한, 본 발명의 권리범위에 속하게 될 것이다.
10: 차량
110: 엔진 감지부
130: 가속도 센서
150: 제어부
170: 엔진 조절부
190: 제동력 조절부

Claims (5)

  1. 차량의 엔진의 토크 상태를 감지하는 엔진 감지부와, 상기 차량에 장착되어 상기 차량의 가속도를 측정하는 가속도 센서와, 상기 가속도 센서로부터 측정된 가속도 값을 이용해 노면의 경사도(θ)를 계산하고 상기 차량의 질량을 추정하는 제어부와, 상기 제어부에 의해 상기 엔진의 토크 및 브레이크 압력을 제어하는 엔진 조절부 및 제동력 조절부를 포함하는 차량의 질량 추정 방법에 있어서,
    상기 제어부의 질량 추정 방법은,
    상기 차량의 시동 후 정차 상태에서 초기 노면 경사도(θ)를 계산하고 미리 설정된 기준 차량 질량으로 상기 차량의 질량을 초기화시키는 단계(S300)와,
    상기 차량의 출발 후 주행 중 노면 경사도(θ)를 계산하고 상기 주행 중 노면 경사도(θ)와 상기 가속도 센서로부터 측정된 가속도 값으로부터 상기 차량의 질량을 추정하는 단계(S600)와,
    상기 차량의 정차를 판단하는 단계(S700)와,
    상기 차량의 정차 시 노면 경사도(θ)를 계산하고 상기 가속도 센서로부터 측정된 가속도 값으로부터 상기 차량의 질량을 추정하는 단계(S800)와,
    상기 차량의 시동이 정지되면 상기 차량의 질량 추정을 종료하는 단계(S900)를 포함하는 차량의 질량 추정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 정차를 판단하는 단계(S700)에서 상기 차량이 주행 중으로 판단되면 상기 S600 단계를 복수 회 반복하는 단계(S710)를 더 포함하는 차량의 질량 추정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 S600 단계에서 상기 주행 중 노면 경사도(θ)는 상기 차량의 일시 정지 시 계산되는 것을 특징으로 하는 차량의 질량 추정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 S300, S600, S800단계에서 상기 노면 경사도(θ)는
    Max=Feng-Rroll-Dair-Rslope
    Max=-Rslope(차량 정차 시)
    Wsin(θ)=axW/g
    sin-1(θ)= ax/g
    (Max: 차량의 추진력, Feng: 차량의 가속 저항, Rroll: 차량의 구름 저항, Dair: 공기 저항, Rslope: 구배 저항, W: 기준 차량 질량, ax: 차량의 가속도, g: 중력)
    에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 차량의 질량 추정 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 차량의 질량(M)은
    Max=Feng-Rroll-Dair-Rslope
    Max=Feng-Rslope(구름 저항 및 공기 저항 무시)
    Max=Feng-Mgsin(θ)
    M=Feng/(ax+gsin(θ))
    (M: 차량의 질량)
    에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 차량의 질량 추정 방법.
KR1020140190811A 2014-12-26 2014-12-26 차량의 질량 추정 방법 KR20160082548A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140190811A KR20160082548A (ko) 2014-12-26 2014-12-26 차량의 질량 추정 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140190811A KR20160082548A (ko) 2014-12-26 2014-12-26 차량의 질량 추정 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20160082548A true KR20160082548A (ko) 2016-07-08

Family

ID=56504399

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140190811A KR20160082548A (ko) 2014-12-26 2014-12-26 차량의 질량 추정 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20160082548A (ko)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108068824A (zh) * 2016-11-07 2018-05-25 现代自动车株式会社 估计车辆重量的装置及其使用方法
KR101970519B1 (ko) * 2018-08-07 2019-04-19 (주)코스텍 차량 질량 추정 방법 및 장치
KR20190077922A (ko) * 2017-12-26 2019-07-04 현대자동차주식회사 경사로 및 중량 추정 방법 및 장치
CN111198032A (zh) * 2018-11-19 2020-05-26 陕西汽车集团有限责任公司 汽车质量实时估算方法
CN112319481A (zh) * 2020-10-27 2021-02-05 东风商用车有限公司 一种基于油量的车辆质量估算和坡度自动识别方法
CN112613253A (zh) * 2021-01-06 2021-04-06 东南大学 考虑环境因素的车辆质量和道路坡度联合自适应估计方法
CN112937596A (zh) * 2021-03-22 2021-06-11 潍柴动力股份有限公司 一种静态车重的测量方法及车辆起步方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060121659A (ko) 2003-07-04 2006-11-29 르노 에스.아.에스. 자동차의 총 질량을 추정하기 위한 방법 및 장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060121659A (ko) 2003-07-04 2006-11-29 르노 에스.아.에스. 자동차의 총 질량을 추정하기 위한 방법 및 장치

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108068824A (zh) * 2016-11-07 2018-05-25 现代自动车株式会社 估计车辆重量的装置及其使用方法
KR20190077922A (ko) * 2017-12-26 2019-07-04 현대자동차주식회사 경사로 및 중량 추정 방법 및 장치
KR101970519B1 (ko) * 2018-08-07 2019-04-19 (주)코스텍 차량 질량 추정 방법 및 장치
CN111198032A (zh) * 2018-11-19 2020-05-26 陕西汽车集团有限责任公司 汽车质量实时估算方法
CN112319481A (zh) * 2020-10-27 2021-02-05 东风商用车有限公司 一种基于油量的车辆质量估算和坡度自动识别方法
CN112319481B (zh) * 2020-10-27 2021-11-12 东风商用车有限公司 一种基于油量的车辆质量估算和坡度自动识别方法
CN112613253A (zh) * 2021-01-06 2021-04-06 东南大学 考虑环境因素的车辆质量和道路坡度联合自适应估计方法
CN112613253B (zh) * 2021-01-06 2022-06-03 东南大学 考虑环境因素的车辆质量和道路坡度联合自适应估计方法
CN112937596A (zh) * 2021-03-22 2021-06-11 潍柴动力股份有限公司 一种静态车重的测量方法及车辆起步方法
CN112937596B (zh) * 2021-03-22 2022-04-26 潍柴动力股份有限公司 一种静态车重的测量方法及车辆起步方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20160082548A (ko) 차량의 질량 추정 방법
US8639412B2 (en) Road surface friction coefficient estimating device and road surface friction coefficient estimating method
KR102030714B1 (ko) 전기 또는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어
US20170166210A1 (en) Hill start assist control method and system for vehicles
US9227605B2 (en) Vehicle state calculating device and vehicle control device
KR102318704B1 (ko) 관성 센서의 오프셋 확인
US9511777B2 (en) Vehicle and method of control thereof
KR102042288B1 (ko) 노면마찰계수 측정 장치 및 방법
US9988025B2 (en) Method for ascertaining a pressure-volume characteristic of a braking system of a vehicle, and evaluation and/or control apparatus for at least one braking system component of a braking system of a vehicle
US8239112B2 (en) Pressure, tire force and friction estimation during antilock control
US11479221B2 (en) Method for estimating the achievable total braking forces for the automated deceleration of a utility vehicle, braking system and utility vehicle having said braking system
US20190135244A1 (en) Braking Force Control Method and Braking Force Control Device
KR20150114749A (ko) 도로 구배 연산 방법 및 이를 이용한 차량 변속 제어 장치
JP2015535908A (ja) 自動車の負荷を推定するためのデバイスおよび方法
JP5237599B2 (ja) 車両
CN104691553B (zh) 用于监控车辆的驱动装置的方法
KR20120069842A (ko) 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치
KR101359375B1 (ko) 차량 안정성 제어 시스템의 차량 질량 추정방법
JP2007176260A (ja) ブレーキ制御装置及び制御方法
KR101314773B1 (ko) 차량용 브레이크 디스크의 온도 추정방법
JP2002104158A (ja) 路面摩擦状態演算装置、タイヤ種別判定装置、タイヤ摩耗判定装置、路面傾斜推定装置及び加速度センサのオフセット補正装置
RU2484989C2 (ru) Способ определения скорости транспортного средства во время процесса торможения
KR20100032517A (ko) 차량 안정성 제어 시스템
KR101179105B1 (ko) 휠 스피드센서의 크립 노이즈 검출 방법
KR20140021216A (ko) 인휠 모터를 장착한 차량의 토크 벡터링 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment