KR101434309B1 - Measuring method of distance between the train and the rail vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 열차간 거리 측정방법 및 그 철도차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 무선통신 기반 열차제어(RF-CBTC) 시스템과 같이 차량에서 태그 정보를 받아 열차 위치를 지상장치로 전송하는 방식을 이용하는 신호시스템에서 스테레오 비전과 레이저 포인터를 이용하여 선행 열차와의 거리를 측정하는 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 열차간 거리 측정방법은, 좌우 두 카메라의 중앙에 있는 레이저 포인터에서 레이저 포인트를 쏘아서 맺힌 상을 좌우 카메라를 이용 시점을 일치시켜, 차상장치에서 레이저 포인터와 레이저 포인트가 맺힌 위치(표식점) 사이의 거리를 측정하는 제1단계와, 상기 차상장치에서 측정된 거리를 이용하여 좌우 카메라를 통한 삼각 측정 원리에 의해 선행 열차와의 거리를 측정하는 제2단계를 포함하여 구성된다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method of measuring a distance between trains and a railway vehicle thereof, and more particularly, to a method of measuring a distance between trains using a method of transmitting tag information to a terrestrial device The present invention relates to a method for measuring the distance to a preceding train using stereo vision and a laser pointer in a signal system.
A method for measuring a distance between trains according to an embodiment of the present invention is a method for measuring the distance between trains by using laser pointers in the center of two cameras to match laser points and laser points in the on- And a second step of measuring a distance between the preceding train and the preceding train by means of triangulation principle using the distance measured by the onboard device, do.

Description

열차간 거리 측정방법 및 그 철도차량 {Measuring method of distance between the train and the rail vehicle}[0001] The present invention relates to a method of measuring a distance between trains,

본 발명은 열차간 거리 측정방법 및 그 철도차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 무선통신 기반 열차제어(RF-CBTC) 시스템과 같이 차량에서 태그 정보를 받아 열차 위치를 지상장치로 전송하는 방식을 이용하는 신호시스템에서 스테레오 비전과 레이저 포인터를 이용하여 선행 열차와의 거리를 측정하는 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method of measuring a distance between trains and a railway vehicle thereof, and more particularly to a method of measuring a distance between trains by using a method of transmitting tag information to a terrestrial device The present invention relates to a method for measuring the distance to a preceding train using stereo vision and a laser pointer in a signal system.

일반적으로 철도시스템에서 열차위치는 열차에 설치되는 차상장치와 지상에 설치되는 지상장치에서 파악할 수 있다.Generally, the position of a train in a railway system can be determined by a vehicle installed on a train and a ground device installed on the ground.

상기 차상장치는 열차에 장착된 타코미터로부터 차륜의 회전량을 측정하여 시작지점으로부터의 열차 이동거리와 속도를 파악하며, 이러한 이동거리와 속도정보는 열차의 추진 및 제동제어에 사용된다.The onboard device measures the amount of rotation of the wheel from the tachometer mounted on the train and grasps the distance and speed of the train movement from the starting point. The travel distance and the speed information are used to control the propulsion and braking of the train.

지상장치에서는 일정간격으로 선로에 설치된 궤도회로(track circuit)내 열차의 점유여부를 파악하여 열차의 위치를 파악하며, 이러한 열차 점유정보는 안전한 열차의 운행을 보장하기 위한 열차간격제어에 이용된다.In the ground device, the position of a train is detected by determining whether or not a train is occupied in a track circuit installed at a predetermined interval, and such occupancy information is used for controlling a train interval to secure the safe operation of the train.

또한, 철도시스템에서 궤도회로를 사용한 ATS, ATC, ATP 및 연동장치를 구성하여 선행 열차-후속 열차간 간격제어 및 열차진로제어를 수행하는 과정에서 안전성을 확보하고 있다.In addition, ATS, ATC, ATP and interlocking devices using track circuits are constructed in the railway system, ensuring safety in the process of performing gap control between trains and subsequent trains and controlling train tracks.

여기서 ATS(Automatic Train Stop)는 열차가 정지신호를 현시하고 있는 신호기에 접근할 때 운전자에게 경보를 울려주고 일정시간이 경과해도 확인동작이 행하여지지 않는 경우에는 비상제동이 작동하여 신호기 앞에서 정지토록 하는 자동열차정지장치이고, ATC(Automatic Train Control)는 신호현시에 따라 그 구간의 제한속도를 연속적으로 열차에 통보하여 열차속도가 제한속도를 넘으면 자동적으로 제동이 걸리고 제한속도 이하로 되면 자동적으로 제동이 풀리게 하는 자동열차제어장치이며, ATP(Automatic Train Protection)는 열차가 제어곡선을 초과하여 운행하는 경우 비상제동장치를 작동시켜 열차를 정지시키는 자동방호장치이다.In this case, the ATS (Automatic Train Stop) sounds an alarm to the driver when the train approaches the signaling device that is displaying the stop signal. If the check operation is not performed even after a certain period of time, the emergency braking is activated to stop the signal ATC (Automatic Train Control) automatically notifies the train of the limit speed of the section according to the signal display. When the train speed exceeds the limit speed, it is automatically braked. When the speed is below the limit speed, ATP (Automatic Train Protection) is an automatic protection device that stops the train by operating the emergency braking device when the train runs over the control curve.

그런데, 현재 운영중인 ATS, ATC, ATP 및 연동장치는 대부분 궤도회로를 이용하고 있으며, 최근에 개발중인 무선통신 기반 열차제어(RF-CBTC(Radio Frequency - Communication Based Train Control) 시스템은 차상, 지상간 열차의 운행상태에 대한 정보를 양방향 무선통신을 이용하여 주고받음으로써 열차 자신의 속도에 따른 제동거리를 열차 스스로 판단하고 제동하여 열차운행의 안전을 확보하도록 하고 있다.However, most of the currently operated ATS, ATC, ATP, and interlocking devices are using track circuits, and the recently developed Radio-Communication-Based Train Control (RF-CBTC) The information about the operating condition of the train is exchanged by using two-way radio communication, so that the braking distance according to the speed of the train itself is determined by the train itself and braked to secure the safety of the train operation.

이러한 RF-CBTC 시스템에서 철도차량의 열차간 간격(거리) 측정 방식은 후속 열차가 독립적으로 선행 열차와의 거리를 측정하는 방식이 아니라, 상기 궤도회로나 도 1과 같이 논리 폐색(Logical Block) 단위로 운행 구간을 분할하고 태그(Tag)(2)를 이용하여 열차(1)의 점유여부 정보를 지상장치(20)에서 취합하여, 이 정보를 열차(1)에 설치된 차상장치(10)에 무선으로 송신함으로써 선행 열차와의 안전거리를 확보하는 방식이다.In this RF-CBTC system, the method of measuring the distance (distance) between trains of a railway vehicle is not a method of independently measuring the distance between the following train and the preceding train, And information on the occupancy of the train 1 is collected by the ground apparatus 20 by using a tag 2. This information is transmitted to the onboard device 10 installed on the train 1 in a wireless manner To secure the safety distance to the preceding train.

미설명 부호 22는 AP와 무선 통신을 수행하는 노변신호시스템(Wayside Signal System)이다.The reference numeral 22 is a Wayside Signal System that performs wireless communication with the AP.

그런데 이와 같은 종래의 열차간 거리 측정방식은 지상장치(20)와의 통신 이상이 발생하는 비상시의 경우, 철도차량이 자체적으로 안전거리 내의 장애물이나 선행 열차의 유무를 파악할 수 없어 안전거리를 확보할 수 없고, 이에 따라 예측 불가능한 사고에 대하여 안전성을 확보할 수 없는 문제점이 있었다.However, in the conventional method of measuring the distance between trains, in the case of an emergency in which an abnormality occurs in communication with the ground device 20, the railroad vehicle can not determine the obstacle in the safety distance or the preceding train, There is a problem that safety can not be secured against unexpected accidents.

공개번호 10-2009-0043413(공개일자 2009년05월06일)Publication No. 10-2009-0043413 (Published on May 06, 2009)

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 스테레오 비전과 레이저 포인터를 이용하여 선행 열차와의 거리를 측정함으로써, 좀더 안정적이고 효율적인 철도차량의 운행과 선행 열차와의 충돌을 피할 수 있는 열차간 거리 측정방법 및 그 철도차량을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide a train capable of avoiding collision between a train and a preceding train by more reliable and efficient measurement of the distance to the preceding train by using a stereo vision and a laser pointer A method of measuring an inter-vehicle distance, and a railway vehicle therefor.

또한, 본 발명이 제공하는 목적은 종래 태그를 이용하는 방식에 스테레오 비전과 레이저 포인터를 이용하여 거리를 측정하는 방식을 추가하여, 좀더 정확한 차량의 위치를 알 수 있고 지상장치와의 통신 이상이 발생하는 비상시의 경우에도 선행 열차와의 안전거리를 확보할 수 있으며, 전방 장애물의 감지로 예측 불가능한 사고에 대하여 안전성을 확보할 수 있는 열차간 거리 측정방법 및 그 철도차량을 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide a method of measuring distances using a stereo vision and a laser pointer in a method using a conventional tag, The present invention provides a method of measuring the distance between trains and a railway vehicle that can secure a safety distance with respect to an upcoming train even in an emergency, and can secure safety against an unexpected accident due to detection of a front obstacle.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 열차간 거리 측정방법은, 좌우 두 카메라의 중앙에 있는 레이저 포인터에서 레이저 포인트를 쏘아서 맺힌 상을 좌우 카메라를 이용 시점을 일치시켜, 차상장치에서 레이저 포인터와 레이저 포인트가 맺힌 위치(표식점) 사이의 거리를 측정하는 제1단계;According to another aspect of the present invention, there is provided a method for measuring a distance between trains, the method comprising: laser pointer firing in a laser pointer at the center of two cameras; A first step of measuring a distance between a laser pointer and a position at which the laser point is formed (marking point);

상기 차상장치에서 측정된 거리를 이용하여 좌우 카메라를 통한 삼각 측정 원리에 의해 선행 열차와의 거리를 측정하는 제2단계를 포함하여 구성된다.And a second step of measuring the distance to the preceding train by means of the triangulation principle through the left and right cameras using the distance measured by the onboard device.

또한, 상기 스테레오 카메라와 레이저 포인터를 이용하여 거리를 측정하는 방식에 궤도상에 소정간격으로 설치된 태그를 이용하여 거리를 측정하는 방식을 더 추가하는 것을 특징으로 한다.A method of measuring distances using the stereo camera and a laser pointer may further include a method of measuring a distance using a tag provided at predetermined intervals on a trajectory.

또한, 상기 제2단계에서 측정된 거리를 이용하여 좌우 카메라를 통한 삼각 측정 원리에 의해 장애물과의 거리를 더 측정하는 것을 특징으로 한다.Further, the distance from the obstacle is further measured by the triangulation principle through the left and right cameras using the distance measured in the second step.

그리고 본 발명에 따른 철도차량은 상술한 방식에 의해 거리를 측정하는 차상장치를 포함하여 구성된다.The railway vehicle according to the present invention comprises an on-board device for measuring the distance by the above-described method.

상술한 과제의 해결 수단에 의하면, 스테레오 비전과 레이저 포인터를 이용하여 선행 열차와의 거리를 측정함으로써, 좀더 안정적이고 효율적인 철도차량의 운행과 선행 열차와의 충돌을 피할 수 있다.According to the means for solving the above-mentioned problem, by measuring the distance to the preceding train by using the stereo vision and the laser pointer, it is possible to avoid the collision between the running of the railway vehicle and the preceding train more stably and efficiently.

또한, 종래 태그를 이용하는 방식에 스테레오 비전과 레이저 포인터를 이용하여 거리를 측정하는 방식을 추가하여, 좀더 정확한 차량의 위치를 알 수 있고 지상제어장치와의 통신 이상이 발생하는 비상시의 경우에도 선행 열차와의 안전거리를 확보할 수 있으며, 전방 장애물의 감지로 예측 불가능한 사고에 대하여 안전성을 확보할 수 있다.In addition, a method of measuring the distance using stereo vision and a laser pointer is added to the method using the conventional tag, so that it is possible to know the position of the vehicle more accurately and, even in the case of emergency in which communication abnormality with the terrestrial control device occurs, It is possible to secure the safety distance with respect to the unexpected accident due to the detection of the front obstacle.

도 1은 종래 열차간 거리 측정 방식을 나타내는 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 거리측정 원리를 설명하기 위한 레이저 포인터와 스테레오 카메라의 기하학 도면이다.
도 3은 도 2에 나타낸 스테레오 카메라의 3차원 기하학 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 열차간 거리 측정 방식을 나타내는 개략도이다.
도 5는 도 4에 나타낸 차상장치의 개략적인 블록도이다.FIG. 1 is a schematic view showing a conventional inter-train distance measuring method.
2 is a geometric view of a laser pointer and a stereo camera for explaining the principle of distance measurement according to an embodiment of the present invention.
3 is a three-dimensional geometric view of the stereo camera shown in Fig.
FIG. 4 is a schematic view illustrating a method of measuring a distance between trains according to an embodiment of the present invention.
5 is a schematic block diagram of the on-board apparatus shown in Fig.

이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참고로 그 구성 및 작용을 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도면들 중 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호 및 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다.It is to be noted that the same components of the drawings are denoted by the same reference numerals and symbols as possible even if they are shown in different drawings.

하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
Also, when a part is referred to as "including " an element, it does not exclude other elements unless specifically stated otherwise.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 거리측정 원리를 설명하기 위한 레이저 포인터와 스테레오 카메라의 기하학 도면이다.2 is a geometric view of a laser pointer and a stereo camera for explaining the principle of distance measurement according to an embodiment of the present invention.

스테레오 카메라(30a,30b)를 이용한 거리 측정에서 특징점이 추출되지 않으면 거리 측정이 어려운 문제점이 있으나, 본 발명에서와 같이 레이저 포인터(40)를 표식점으로 한 거리 측정의 경우 특징점에 큰 영향을 받지 않고도 정확한 거리 정보를 얻을 수 있다.The distance measurement is difficult if the feature points are not extracted in the distance measurement using the stereo cameras 30a and 30b. However, in the case of the distance measurement using the laser pointer 40 as the marker point as in the present invention, Accurate distance information can be obtained.

즉, 두 카메라(30a,30b)의 영상 좌표에서의 시점 일치를 시켰을 때 엔코더(Encoder)값에 의한 양안 각도(vergence)만 알고 있으면 거리 정보를 얻을 수 있다.That is, when only the binocular angle based on the encoder value is known when the viewpoint coincides with the image coordinates of the two cameras 30a and 30b, distance information can be obtained.

이를 좀더 상세히 설명하면, 거리 정보를 구하기 위해서 두 카메라(30a,30b)의 중앙에서 레이저 포인터(40)를 쏘아서 맺힌 상을 좌우 카메라(30a,30b)를 이용 시점을 일치시킬 경우 도 2와 같은 형태가 된다.In order to obtain the distance information, when the image formed by shooting the laser pointer 40 at the center of the two cameras 30a and 30b is made to coincide with the point of use of the left and right cameras 30a and 30b, .

도 2에서 레이저 포인터(40)와 레이저 포인트가 맺힌 위치(표식점)(L) 사이의 거리(DL)는 양안 각도(

Figure 112013009274134-pat00001
)를 알고 있으면, 수학식 1에 의해 구할 수 있다.2, the distance D L between the laser pointer 40 and the position (marking point) L at which the laser point is formed is the binocular angle
Figure 112013009274134-pat00001
) Is known, it can be obtained by the following equation (1).

Figure 112013009274134-pat00002
Figure 112013009274134-pat00002

여기서 B는 좌안 렌즈(32a)와 우안 렌즈(32b) 사이의 간격이다.Where B is the distance between the left eye lens 32a and the right eye lens 32b.

미설명 부호 34a는 좌안 이미지센서이고, 34b는 우안 이미지센서로서, 상기 좌안 렌즈(32a)와 우안 렌즈(32b)는 표식점으로부터 동일한 평면에서 빛을 받아들인다.Reference numeral 34a denotes a left eye image sensor, 34b denotes a right eye image sensor, and the left eye lens 32a and the right eye lens 32b receive light in the same plane from the marking point.

또한, 상기 좌안 이미지센서(34a)와 우안 이미지센서(34b)는 상기 좌안 렌즈(32a)와 우안 렌즈(32b)의 아래에 각각 위치하며, 하나의 기판상에 소정의 간격을 두고 각 렌즈(32a,32b)와 수평하게 배치되어, 좌안 렌즈(32a)와 좌안 이미지센서(34a) 사이의 거리, 우안 렌즈(32b)와 우안 이미지센서(34b) 사이의 거리는 같다.
The left eye image sensor 34a and the right eye image sensor 34b are located below the left eye lens 32a and the right eye lens 32b and are disposed on a single substrate at predetermined intervals, And 32b so that the distance between the left eye lens 32a and the left eye image sensor 34a and the distance between the right eye lens 32b and the right eye image sensor 34b are the same.

도 3은 도 2에 나타낸 스테레오 카메라의 3차원 기하학 도면이다.3 is a three-dimensional geometric view of the stereo camera shown in Fig.

상기 수학식 2에서 얻어진 거리 정보를 이용하여 삼각 측정 원리에 의해 임의의 위치 P까지의 거리를 측정할 수 있다.The distance to an arbitrary position P can be measured by the triangulation principle using the distance information obtained from the equation (2).

즉, 임의의 위치 P까지의 거리를 DP라고 하면, 도 3에서

Figure 112013009274134-pat00003
는 수학식 2와 같고,
Figure 112013009274134-pat00004
는 수학식 3과 같다.That is, if the distance to an arbitrary position P is D P ,
Figure 112013009274134-pat00003
Is expressed by Equation (2)
Figure 112013009274134-pat00004
Is expressed by Equation (3).

Figure 112013009274134-pat00005
Figure 112013009274134-pat00005

Figure 112013009274134-pat00006
Figure 112013009274134-pat00006

여기서 수학식 2를 수학식 3에 대입하여 DP로 정리하면 수학식 4와 같이 된다.Here, substituting Equation (2) into Equation (3) and summarizing it as D P yields Equation (4).

Figure 112013009274134-pat00007
Figure 112013009274134-pat00007

그리고

Figure 112013009274134-pat00008
,
Figure 112013009274134-pat00009
이므로 수학식 5로 나타낼 수 있다.And
Figure 112013009274134-pat00008
,
Figure 112013009274134-pat00009
And can be expressed by Equation (5).

Figure 112013009274134-pat00010
Figure 112013009274134-pat00010

또한,

Figure 112013009274134-pat00011
,
Figure 112013009274134-pat00012
이고,
Figure 112013009274134-pat00013
로 나타낼 수 있으므로, 임의의 위치 P까지의 거리 DP를 수학식 6으로 나타낼 수 있다.Also,
Figure 112013009274134-pat00011
,
Figure 112013009274134-pat00012
ego,
Figure 112013009274134-pat00013
, The distance D P to an arbitrary position P can be expressed by Equation (6).

Figure 112013009274134-pat00014
Figure 112013009274134-pat00014

여기서,

Figure 112013009274134-pat00015
이므로, 이를 정리하면 결국 수학식 7에 의해 DP를 구할 수 있다.here,
Figure 112013009274134-pat00015
D P can be obtained by Equation (7).

Figure 112013009274134-pat00016
Figure 112013009274134-pat00016

여기서 f는 나란히 배열되는 두 렌즈(32a,32b)와 두 이미지센서(34a,34b) 사이의 거리로서 같고, Dl는 표식점의 상이 맺힌 좌안 이미지센서에서의 위치점과 임의의 위치에 있는 대상물(본원발명에서는 선행열차 또는 장애물)맺힌 좌안 이미지센서의 위치점 사이의 거리이며, Dr는 표식점의 상이 맺힌 우안 이미지센서에서의 위치점과 임의의 위치에 있는 대상물(본원발명에서는 선행열차 또는 장애물)의 상이 맺힌 우안 이미지센서의 위치점 사이의 거리이다.Where f is the same as the distance between the two lenses (32a, 32b) and two image sensors (34a, 34b) that are arranged side by side, D l is the object in the location point and the optional position in the different Rimed left eye image sensor of the marker points (In the present invention, a preceding train or an obstacle), and D r is a distance between an object located at an arbitrary position and a position point in a right eye image sensor in which an image of a landmark is formed Obstacle) is the distance between the points of the right-eye image sensor.

이와 같이 스테레오 비전과 레이저 포인터를 표식점으로 한 거리 측정 방식은 절대 위치를 보정하는 용도와 전방 장애물의 검지한 필요한 모든 시스템에 적용할 수 있다.
In this way, the distance measurement method using stereo vision and laser pointer as marking points can be applied to the application for correcting the absolute position and all the necessary systems for detecting the front obstacle.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 열차간 거리 측정 방식을 나타내는 개략도이고 도 5는 도 4에 나타낸 차상장치의 개략적인 블록도이다.FIG. 4 is a schematic view showing a method of measuring a distance between trains according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a schematic block diagram of an on-board device shown in FIG.

상술한 바와 같이 레이저 포인터와 스테레오 비전(카메라)를 이용하여 선행 열차 또는 장애물과의 거리를 측정하여, 지상장치(20)와 통신장애가 발생한 경우에도 안전하게 운전거리를 확보할 수 있다.As described above, the distance between the laser pointer and the stereo vision (camera) is used to measure the distance to the preceding train or the obstacle, so that the driving distance can be safely secured even when a communication failure occurs with the ground device 20.

상기 차상장치(10)에는 예를 들어 ATP(11), TCMS(13), ATS(12) 및 운전자표시장치(MMI)(14)를 구비할 수 있다.The on-board device 10 may include, for example, an ATP 11, a TCMS 13, an ATS 12 and an operator display device (MMI)

ATP(11)는 열차가 제어곡선을 초과하여 운행하는 경우 비상제동장치를 작동시켜 열차를 정지시킨다.The ATP 11 operates the emergency braking device to stop the train when the train travels beyond the control curve.

ATS(12)는 열차가 안전거리를 확보하지 못하는 경우 운전자에게 경보를 울려주고 일정시간이 경과해도 확인동작이 행하여지지 않는 경우에는 비상제동장치를 작동한다.The ATS 12 sounds an alarm to the driver when the train can not secure the safety distance, and operates the emergency braking device when the checking operation is not performed even after a predetermined time elapses.

TCMS(Train Control and Monitoring System)(13)는 열차종합제어장치로서 TC(Train Computer)와 CC(Car Computer)로 구성되며, 예를 들어 열차 1개 편성에 TC 2대, CC 8대가 장착되어 운전중의 각종 지시와 명령을 수행하며 열차의 고장감시 역행 제동제어를 실행한다.The train control and monitoring system (TCMS) 13 is composed of a TC (Train Computer) and a CC (Car Computer) as train integrated control devices. For example, two TCs and eight CCs And executes the fault monitoring reverse braking control of the train.

운전자표시장치(14)는 운전자에게 속도정보, 지상정보 및 운전정보 등을 제공한다.
The driver's display device 14 provides the driver with speed information, ground information, driving information, and the like.

이상에서 본 발명에 대한 기술 사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been disclosed for illustrative purposes, those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. In addition, it is a matter of course that various modifications and variations are possible without departing from the scope of the technical idea of the present invention by anyone having ordinary skill in the art.

1: 열차 2: 태그
10: 차상장치 20: 지상장치
30a,30b: 카메라 40: 레이저 포인터1: Train 2: Tag
10: Onboard device 20: Ground device
30a, 30b: camera 40: laser pointer

Claims (7)

좌우 두 카메라의 중앙에 있는 레이저 포인터에서 레이저 포인트를 쏘아서 맺힌 상을 좌우 카메라를 이용 시점을 일치시켜, 차상장치에서 레이저 포인터와 레이저 포인트가 맺힌 위치(표식점) 사이의 거리를 측정하는 제1단계;
상기 차상장치에서 측정된 거리를 이용하여 좌우 카메라를 통한 삼각 측정 원리에 의해 선행 열차와의 거리(DP)를 측정하는 제2단계; 를 포함하고,
상기 선행 열차와의 거리(DP)는
Figure 112014020039339-pat00024
에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 열차간 거리 측정방법.
여기서 DL는 레이저 포인터와 표식점 사이의 거리, b는 좌우 렌즈 사이의 거리, f는 좌우 카메라의 렌즈와 이미지센서 사이의 거리, Dl과 Dr는 상이 맺힌 좌우 이미지센서에서의 표식점 위치와 선행 열차 위치 사이의 거리이다.The first step is to measure the distance between the laser pointer and the position where the laser pointer is located (marking point) in the onboard device by matching the image formed by shooting the laser point at the center of the two cameras on the left and right cameras, ;
A second step of measuring a distance (D P ) to the preceding train by the triangulation principle through the left and right cameras using the distance measured in the onboard device; Lt; / RTI >
The distance (D P ) from the preceding train is
Figure 112014020039339-pat00024
Of the inter-train distance.
Where D L is the distance between the laser pointer and marker point, b is the distance between the right and left lenses, f is the distance between the left and right camera of the lens and the image sensor, and D l D r is the distance between the marker point position and the preceding train position on the left and right image sensors with images. 제1항에 있어서,
상기 스테레오 카메라와 레이저 포인터를 이용하여 거리를 측정하는 방식에 궤도상에 소정간격으로 설치된 태그를 이용하여 거리를 측정하는 방식을 더 추가하는 것을 특징으로 하는 열차간 거리 측정방법.The method according to claim 1,
Wherein the method further comprises a method of measuring distances using a tag installed at predetermined intervals on a trajectory in a method of measuring distances using the stereo camera and a laser pointer. 제1항에 있어서,
상기 제2단계에서 측정된 거리를 이용하여 좌우 카메라를 통한 삼각 측정 원리에 의해 장애물과의 거리를 더 측정하는 것을 특징으로 하는 열차간 거리 측정방법.The method according to claim 1,
Wherein a distance from the obstacle is further measured by a triangulation principle using right and left cameras using the distance measured in the second step. 삭제delete 삭제delete 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 의해 거리를 측정하는 차상장치를 포함하는 철도차량. A railway vehicle comprising an onboard device for measuring a distance according to any one of claims 1 to 3. 제6항에 있어서,
상기 차상장치는 무선통신 기반 열차제어(RF-CBTC) 시스템을 적용하는 것을 특징으로 하는 철도차량.The method according to claim 6,
Wherein the on-board device is a radio-based train control (RF-CBTC) system.
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