JP2010063260A - Train control device and method - Google Patents

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JP2010063260A JP2008225685A JP2008225685A JP2010063260A JP 2010063260 A JP2010063260 A JP 2010063260A JP 2008225685 A JP2008225685 A JP 2008225685A JP 2008225685 A JP2008225685 A JP 2008225685A JP 2010063260 A JP2010063260 A JP 2010063260A
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Takuya Fujita
拓也 藤田
Ikuo Shimada
育男 嶋田
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Hitachi Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a train accident caused when there is an obstacle in a track and when a signal is missed. <P>SOLUTION: A plurality of imaging devices 2-1 to 2-4 are disposed on the left, right, top, and bottom of a front of a train 1. The plurality of imaging devices 2-1 to 2-4 capture track images ahead of a traveling section at constant intervals, and compare the images stored in advance in an image recognition database with the actual images captured through the imaging devices 2-1 to 2-4 of the train 1 in synchronization with absolute mileage. When an image different from the image recorded in the image recognition database is recognized, for example, an obstacle is detected in the track, the train is braked and stopped. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

この発明は、車上に具備される画像認識装置にて障害物を検知した時点でブレーキ動作を指令する列車走行制御装置及び方法に関するものである。   The present invention relates to a train travel control device and method for instructing a brake operation when an obstacle is detected by an image recognition device provided on a vehicle.

従来、車上に具備される画像認識装置は、運転台からの眺望等、乗客用へのサービスとして使用されていることが知られている。また、車上に具備される画像認識装置は、車両限界計測用として使用されていることが知られている。   Conventionally, it is known that an image recognition device provided on a vehicle is used as a service for passengers such as a view from a driver's cab. Further, it is known that an image recognition device provided on a vehicle is used for vehicle limit measurement.

例えば、特許文献１には車両周囲に面状に光を投光し、車両走行限界の障害物に当った像を検出して障害物の判定を行う走行車両による限界測定方法および装置が記載されている。また、特許文献２には、交通機関の全周囲の画像を撮影し状況に関する画像・音声データを記録したデータベースと比較して制御することが記載されている。
特開平４−１８９６７２号公報 特開２００４−４６８７５号公報 For example, Patent Document 1 describes a limit measurement method and apparatus using a traveling vehicle that projects light in a planar shape around the vehicle, detects an image that hits an obstacle at the vehicle travel limit, and determines the obstacle. ing. Patent Document 2 describes that control is performed in comparison with a database in which images of the entire periphery of a transportation facility are taken and image / audio data relating to the situation is recorded.
JP-A-4-189672 JP 2004-46875 A

ところで、踏切警報機鳴動中に、軌道内に人または車が閉じ込められた場合、例えば都市部の幅員の大きい踏切では赤外線センサー等で軌道内に障害物を検出した場合、非常発報または特殊発光信号機により乗務員に喚起することは可能であるが、列車速度が高い場合、障害物手前で停車することができなくなる可能性があり得る。   By the way, when a person or vehicle is trapped in the track while the railroad crossing alarm is sounding, for example, when an obstacle is detected in the track with an infrared sensor or the like at a railroad crossing with a large width in an urban area, an emergency alert or special light emission Although it is possible to alert the crew member by a traffic light, it may be impossible to stop in front of an obstacle when the train speed is high.

特に、自動車が踏切内で脱輪した場合、自動車運転手は何とかして踏切から出ようとしている間に警報機が鳴動し、踏切に具備されている非常ボタンを押さないまま自動車内に閉じ込められるか、車外に出てしまうことにより列車が衝突してしまい大事故となる例がある。   In particular, when a car is derailed at a railroad crossing, the car driver somehow sounds while trying to get out of the crossing and is locked in the car without pressing the emergency button on the crossing. Or there is an example where a train collides by going out of the car, resulting in a major accident.

また、列車運転経験時間の短い乗務員にとっては、発着線の多い一般の駅において、副本線等の進入機会の少ない軌道に進入する場合、どの場内信号機が自列車の信号現示なのかわかりにくく、信号を見落として信号冒進となる場合がありうる。   In addition, it is difficult for crew members who have a short experience in train operation to know which on-site traffic signals are signals of their own trains when entering a track with few entry opportunities, such as a secondary main line, at general stations with many departure and arrival lines. There is a possibility that the signal may be overlooked and the signal progressed.

この発明は、列車先頭部に複数個の撮像装置が具備され、撮像装置は、走行区間前方の軌道画像を一定間隔で、また曲線区間や勾配区間では少なくとも１台の撮像装置に軌道が認識できるように撮像装置の位置を設定するものである。   In the present invention, a plurality of imaging devices are provided at the train head, and the imaging device can recognize the trajectory image in front of the traveling section at regular intervals and at least one imaging device in a curved section or a gradient section. In this way, the position of the imaging device is set.

また、車両の先頭部に具備された撮像装置による画像と絶対キロ程とを同期して記録した画像認識データベースを車上に設け、列車走行中、撮像装置を通じて画像認識装置が認識した画像と画像認識データベースとを比較し、異なる画像を検知した時点でブレーキ動作をするものである。   In addition, an image recognition database in which an image obtained by the imaging device provided at the head of the vehicle and an absolute kilometer are recorded in synchronization is provided on the vehicle, and images and images recognized by the image recognition device through the imaging device while the train is running. Compared with the recognition database, the brake operation is performed when a different image is detected.

また、天候や時間帯、季節に対応して画像認識データベースに切換え、列車走行中、撮像装置を通じて画像認識装置が認識した画像と進路に合致した画像認識データベースとを比較し、異なる画像を検知した時点でブレーキ動作をするものである。   Also, switching to the image recognition database corresponding to the weather, time zone, and season, comparing the image recognized by the image recognition device through the imaging device and the image recognition database matching the course while traveling on the train, detected a different image The brake is operated at the time.

また、先行列車と同様の運行となる場合、先行列車にて記録された画像認識データベースに切換え、列車走行中、撮像装置を通じて画像認識装置が認識した画像と進路に合致した画像認識データベースとを比較し、異なる画像を検知した時点でブレーキ動作をするものである。   Also, if the operation is the same as the preceding train, switch to the image recognition database recorded in the preceding train, and compare the image recognized by the image recognition device through the imaging device and the image recognition database that matches the course while the train is running When a different image is detected, the brake operation is performed.

また、車上に具備される撮像装置を通して画像認識装置が認識した画像が、地上に具備される踏切動作反応灯を検出したとき、認識した画像と画像と予め撮影した画像データベースとの比較を開始し、検出中、軌道内に障害物を検知した時点でブレーキ動作をするものである。   In addition, when the image recognized by the image recognition device through the imaging device provided on the vehicle detects a crossing action reaction light provided on the ground, the comparison between the recognized image and the image and a pre-captured image database is started. During the detection, the brake operation is performed when an obstacle is detected in the track.

さらに、画像認識装置が認識した画像が、地上に具備される踏切を検出したとき、認識した画像と予め撮影した画像データベースとの比較を開始し、検出中、軌道内に障害物を検知した時点でブレーキ動作をするものである。   Furthermore, when the image recognized by the image recognition device detects a railroad crossing provided on the ground, the comparison between the recognized image and a pre-captured image database is started, and an obstacle is detected in the trajectory during detection. The brake is operated with.

さらに、列車に最も近い踏切に具備された撮像装置の画面を無線にて列車に送信して運転台に表示し、踏切を通過すると次の踏切画像を表示し、踏切に具備された非常警報ボタンを操作した時点でブレーキ動作をするものである。   In addition, the screen of the imaging device installed at the crossing closest to the train is wirelessly transmitted to the train and displayed on the cab, and after passing the crossing, the next crossing image is displayed, and the emergency warning button provided at the crossing The brake operation is performed when the is operated.

さらに、画像認識装置が認識した画像が、地上に具備される場内信号機を検出したとき、認識した画像と本来進入するべき番線の信号の画像と列車速度とを予め撮影した画像データベースとの比較を開始し、検出中、車上に具備する列車情報制御装置から受信した列車進行情報とも比較し、本来進入すべき路線の信号現示が自列車が進入すべき信号と異なる場合、進行以外の信号で現示信号制限速度以上で走行している時点でブレーキ動作をするものである。   Furthermore, when the image recognized by the image recognition device detects an on-site signal on the ground, a comparison is made between the recognized image, the image of the signal of the line that should originally enter, and the image database in which the train speed is taken in advance. Compared with the train progress information received from the train information control device provided on the vehicle during the start and detection, if the signal indication of the route that should originally enter is different from the signal that the own train should enter, a signal other than the progress The brake operation is performed when the vehicle is traveling at a speed exceeding the current signal limit speed.

本発明によれば、今まで主に目視により軌道上に障害物がないことを確認していたが、これに加え、画像により軌道上の障害物が検出できることにより、軌道内障害物による列車事故を回避できるようになる効果を奏する。   According to the present invention, it has been confirmed that there are no obstacles on the track mainly by visual observation until now, but in addition to this, an obstacle on the track can be detected by an image, so that a train accident caused by an obstacle in the track There is an effect that can be avoided.

また、乗務員にとっては場内信号機を画像により検出することにより、信号の見落としを回避できるようになる効果がある。   In addition, it is effective for crew members to avoid oversight of a signal by detecting an on-site traffic signal from an image.

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施例１の車両先頭部に配置された複数の撮像装置を説明する図である。車両１の先頭の上下左右の位置には、複数の撮像装置２−１〜２−４が配置されている。なお、図１には４つの撮像装置が示されているが、複数の撮像装置は４個には限定されず、列車が走行する走行区間の曲線区間や勾配区間の数や程度に応じて必要な数の撮像装置が配置される。   FIG. 1 is a diagram illustrating a plurality of imaging devices arranged at the vehicle front portion according to the first embodiment of the present invention. A plurality of imaging devices 2-1 to 2-4 are arranged at the top, bottom, left, and right positions of the top of the vehicle 1. In addition, although four imaging devices are shown in FIG. 1, the plurality of imaging devices is not limited to four, and is necessary depending on the number and degree of curve sections and gradient sections of the traveling section on which the train travels. A large number of imaging devices are arranged.

複数の撮像装置２−１〜２−４は、走行区間前方の軌道画像１３を一定間隔で撮影し、また曲線区間や勾配区間では、少なくとも１台の撮像装置２に軌道が認識できるように撮影範囲の向きが異なるように位置を設定する。そして、図３に示されるように、複数の撮像装置２により撮影された画像を重ね合わした画像全体を絶対キロ程と同期して画像認識装置１６により画像認識を行い、画像認識データベース１７として記録・蓄積する。   The plurality of imaging devices 2-1 to 2-4 capture the trajectory image 13 in front of the travel section at regular intervals, and capture the trajectory in at least one imaging device 2 in a curved section or a gradient section. Set the position so that the direction of the range is different. Then, as shown in FIG. 3, the entire image obtained by superimposing the images taken by the plurality of imaging devices 2 is recognized by the image recognition device 16 in synchronization with the absolute kilometer, and is recorded as the image recognition database 17. accumulate.

以上のように作成された画像認識データベース１７に記録された画像と、車両１の撮像装置２による実画像とを絶対キロ程に同期させて比較し、画像認識装置１６が画像認識データベース１７に記録された画像とは異なる画像を認識した場合、例えば、軌道１２内に障害物が検出された場合、画像認識装置１６は、ブレーキ動作リレー１８を無加圧とする指令信号を出力する。これは、ブレーキ動作リレー１８は負論理であるため、ブレーキ動作リレー１８が無加圧となるとブレーキ動作をし、ブレーキ動作リレー１８が加圧されるとブレーキ緩解をする。また、軌道１２内から障害物が軌道１２外に移動した場合には、ブレーキ動作リレーを加圧とするように列車制御を行う。   The image recorded in the image recognition database 17 created as described above and the actual image by the imaging device 2 of the vehicle 1 are compared in synchronism with absolute kilometres, and the image recognition device 16 records in the image recognition database 17. When an image different from the generated image is recognized, for example, when an obstacle is detected in the trajectory 12, the image recognition device 16 outputs a command signal for setting the brake operation relay 18 to no pressure. Since the brake operation relay 18 has negative logic, the brake operation is performed when the brake operation relay 18 is not pressurized, and the brake is released when the brake operation relay 18 is pressurized. Further, when an obstacle moves from the inside of the track 12 to the outside of the track 12, train control is performed so that the brake operation relay is pressurized.

本発明の実施例２について図４により説明する。動作を開始すると、ステップＳ４０１において、画像認識装置１６は予め実施例１で述べた画像認識データベース１７に画像を記録・蓄積しておく。
ステップＳ４０２において、画像認識データベース１７に記録された画像のうち、踏切動作反応灯１４が点灯したことが認識できる画像を抽出して画像認識装置１６に記憶させておき、データ量軽減のため他の画像認識データは破棄する。但し、ステップＳ４０３において、画像認識データ中に踏切動作反応灯１４が複数存在する場合は、各々の踏切動作反応灯について検知できるようにしておく。 A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. When the operation is started, in step S401, the image recognition device 16 records and accumulates images in the image recognition database 17 described in the first embodiment in advance.
In step S402, from the images recorded in the image recognition database 17, an image capable of recognizing that the crossing operation reaction lamp 14 has been lit is extracted and stored in the image recognition device 16, and other data is reduced to reduce the amount of data. Image recognition data is discarded. However, if there are a plurality of level crossing action reaction lamps 14 in the image recognition data in step S403, each level crossing action reaction lamp is made to be detected.

画像認識装置１６に記憶させた踏切動作反応灯１４の点灯画像を検知すると、ステップＳ４０４において、ステップ画像認識装置１６にて画像認識データベース１７に記録された画像と、列車の撮像装置２で撮影された画像３とを絶対キロ程に同期させて比較するとともに、踏切動作反応灯１４の点灯画像を追跡し、画像認識装置１６が画像認識データベース１７に記録された画像とは異なる画像を認識した場合、例えば、ステップＳ４０５において、軌道１２内に障害物が検出された場合や、ステップＳ４０６において、比較途中に踏切動作反応灯１４が滅灯した場合には、ステップＳ４０７において、ブレーキ動作リレー１８を無加圧とする指令信号を出力する。また、ステップＳ４０８において、軌道１２内から障害物が軌道外に移動した場合には、ステップＳ４０９において、ブレーキ動作リレー１８を加圧する。   When the lighting image of the crossing action reaction lamp 14 stored in the image recognition device 16 is detected, in step S404, the image recorded in the image recognition database 17 by the step image recognition device 16 and the image pickup device 2 of the train are taken. When the image 3 is compared with the image 3 synchronized with the absolute kilometer, the lighting image of the crossing action reaction lamp 14 is tracked, and the image recognition device 16 recognizes an image different from the image recorded in the image recognition database 17 For example, when an obstacle is detected in the track 12 in step S405, or when the crossing operation reaction lamp 14 is turned off during the comparison in step S406, the brake operation relay 18 is turned off in step S407. A command signal for pressurization is output. In step S408, when an obstacle moves from the track 12 to the outside of the track, the brake operation relay 18 is pressurized in step S409.

本発明の実施例３について図５により説明する。ステップＳ５０１において、画像認識装置１６は予め実施例１で述べた画像認識データベース１７に画像を記録・蓄積しておく。
ステップＳ５０２において、画像認識データベース１７に記録された画像のうち、踏切警報機１０または踏切遮断機１１が認識できる画像を抽出して画像認識装置１６に記憶させておき、データ量軽減のため他の画像認識データは破棄する。
但し、ステップＳ５０３において、踏切２１が複数存在する場合は、各々の踏切２１について検知できるようにしておく。 A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In step S501, the image recognition device 16 records and accumulates images in the image recognition database 17 described in the first embodiment in advance.
In step S502, among the images recorded in the image recognition database 17, an image that can be recognized by the level crossing alarm 10 or the level crossing barrier 11 is extracted and stored in the image recognition device 16, and other data is reduced to reduce the amount of data. Image recognition data is discarded.
However, when there are a plurality of level crossings 21 in step S503, each level crossing 21 can be detected.

画像認識装置１６に記憶させた踏切画像を検知すると、ステップＳ５０４において、画像認識装置１６に記憶された画像データベース１７に記録された画像と、列車の撮像装置２で撮影される踏切画像３とを絶対キロ程に同期させて比較し、画像認識装置１６が画像認識データベース１７に記録された画像とは異なる画像を認識した場合、例えば、ステップＳ５０５において、軌道１２内に障害物が検出された場合、ステップＳ５０６において、ブレーキ動作リレー１８を無加圧にする指令信号を出力する。また、ステップＳ５０７において、軌道１３内から障害物が軌道外に移動した場合には、ステップＳ５０８において、ブレーキ動作リレー１８を加圧する。   When the crossing image stored in the image recognition device 16 is detected, in step S504, the image recorded in the image database 17 stored in the image recognition device 16 and the crossing image 3 taken by the train imaging device 2 are obtained. When the image recognition apparatus 16 recognizes an image that is different from the image recorded in the image recognition database 17 by comparing with the absolute kilometer in synchronization, for example, when an obstacle is detected in the trajectory 12 in step S505. In step S506, a command signal for making the brake operation relay 18 non-pressurized is output. In step S507, when an obstacle moves from the track 13 to the outside of the track, the brake operation relay 18 is pressurized in step S508.

本発明の実施例４について図６により説明する。ステップＳ６０１において、画像認識装置１６は予め実施例１で述べた画像認識データベース１７に画像を記録・蓄積しておく。ステップＳ６０２において、カーブが連続し見通しの悪い踏切には地上側に図示しない撮像装置を設けておき、ステップＳ６０３において、撮像装置で撮影した画像を図示しない車上装置に無線にて送信する。ステップＳ６０４において、車両３は、次の踏切状況を運転台の画像表示器１９に表示する。ステップＳ６０５において、列車接近時は車上側で踏切状況と自車の撮像装置２による踏切画像とを比較し、ステップＳ６０６において、比較途中に軌道１２内に障害物が検出された場合、ステップＳ６０７において、ブレーキ動作リレー１８を無加圧にする指令信号を出力する。また、ステップＳ６０８において、軌道１２内から障害物が軌道外に移動した場合には、ステップＳ６０９において、ブレーキ動作リレー１８を加圧する。   A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In step S601, the image recognition apparatus 16 records and accumulates images in advance in the image recognition database 17 described in the first embodiment. In step S602, an imaging device (not shown) is provided on the ground side for a crossing with a continuous curve and a poor visibility, and in step S603, an image captured by the imaging device is wirelessly transmitted to an on-vehicle device (not shown). In step S604, the vehicle 3 displays the next level crossing situation on the image display 19 of the cab. In step S605, when the train is approaching, the level crossing situation is compared with the level crossing image by the imaging device 2 of the own vehicle on the upper side of the vehicle, and if an obstacle is detected in the track 12 in the middle of the comparison in step S606, in step S607 A command signal for making the brake operation relay 18 non-pressurized is output. In step S608, when the obstacle moves from the track 12 to the outside of the track, the brake operation relay 18 is pressurized in step S609.

本発明の実施例５について図７により説明する。ステップＳ７０１において、撮像装置２は、走行区間前方の信号機画像を一定間隔で、また曲線区間や勾配区間にある信号機では少なくとも１台の撮像装置２に信号機１５が認識できるように位置を設定し、重ね合わされた画像全体を絶対キロ程と同期して記録し、画像認識データベース１７として記録・蓄積する。   A fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In step S701, the imaging device 2 sets a position so that the traffic signal image in front of the traveling section can be recognized by the traffic signal 15 at a constant interval, and at least one imaging device 2 can recognize the traffic signal in the curved section or the gradient section. The entire superimposed image is recorded in synchronism with the absolute kilometer, and recorded and stored as the image recognition database 17.

ステップＳ７０２において、以上のように作成された画像認識データベース１７に記録された画像と、車両１の撮像装置２による実画像とを絶対キロ程に同期させて比較し、ステップＳ７０３において、車上に具備する図示しない列車情報制御装置から受信した列車進行情報とも比較し、ステップＳ７０４において、本来進入すべき路線の信号現示が自列車が進入する信号と異なる場合、ステップＳ７０５において、信号現示が進行信号でないにもかかわらず信号現示の制限速度を超過した時点で、ステップＳ７０６において、ブレーキ動作リレー１８を無加圧にする指令信号を出力する。また、ステップＳ７０７において、自列車が進入すべき信号と合致した場合には、ステップＳ７０８において、ブレーキ動作リレー１８を加圧する。   In step S702, the image recorded in the image recognition database 17 created as described above is compared with the actual image obtained by the imaging device 2 of the vehicle 1 in synchronism with the absolute kilometer. In step S703, the image is displayed on the vehicle. In comparison with the train progress information received from the train information control device (not shown) provided, if the signal indication of the route that should originally enter is different from the signal that the own train enters in step S704, the signal indication is shown in step S705. When the speed limit of the signal display is exceeded although it is not a progress signal, a command signal for making the brake operation relay 18 non-pressurized is output in step S706. Further, in step S707, if the own train matches the signal to be entered, the brake operation relay 18 is pressurized in step S708.

以上は２次元で処理しているものであるが、３次元処理により、より一層精度の高い検出が可能となる。   The above is processing in two dimensions, but detection with higher accuracy becomes possible by three-dimensional processing.

本発明は、鉄道分野における利用に適しているが、鉄道車両以外の他の車両の制御にも応用が可能である。   The present invention is suitable for use in the railway field, but can also be applied to control of vehicles other than railway vehicles.

図１は、本発明の実施例１の列車走行制御装置を設けた鉄道車両を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a railway vehicle provided with a train travel control device according to a first embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施例１における撮像装置の撮影画像を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a captured image of the imaging apparatus according to the first embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施例１におけるシステム構成図である。FIG. 3 is a system configuration diagram according to the first embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施例２の列車走行制御方法のフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of the train travel control method according to the second embodiment of the present invention. 図５は、本発明の実施例３の列車走行制御方法のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of the train travel control method according to the third embodiment of the present invention. 図６は、本発明の実施例４の列車走行制御方法のフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of the train travel control method according to the fourth embodiment of the present invention. 図７は、本発明の実施例５の列車走行制御方法のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of the train travel control method according to the fifth embodiment of the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両
２−１〜２−４ 撮像装置
１０ 踏切警報機
１１ 踏切遮断機
１２ 軌道
１３ 画像
１４ 踏切動作反応灯
１５ 信号機
１６ 画像認識装置
１７ 画像認識データベース
１８ ブレーキ動作リレー
１９ 画像表示器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2-1 to 2-4 Image pick-up device 10 Level crossing alarm 11 Level crossing breaker 12 Track 13 Image 14 Level crossing action reaction light 15 Traffic light 16 Image recognition device 17 Image recognition database 18 Brake operation relay 19 Image display

Claims (18)

車両の先頭部に備えられる複数個の撮像装置と、各撮像装置が、走行区間前方の軌道の画像を一定間隔で撮影し、前記軌道の曲線区間や勾配区間では前記複数個の撮像装置のうち少なくとも１台の撮像装置に軌道が認識できるように前記複数の撮像装置の位置を設定する設定装置とを有することを特徴とする列車走行制御装置。   A plurality of imaging devices provided at the head of the vehicle, and each imaging device captures images of a track in front of the traveling section at a constant interval, and in the curve section and the gradient section of the track, A train travel control device, comprising: a setting device that sets positions of the plurality of imaging devices so that a track can be recognized by at least one imaging device. 車両の先頭部に具備された複数個の撮像装置と、前記複数個の撮像装置により撮影された画像と走行区間の絶対キロ程とを同期して記録した画像認識データベースと、列車走行中、前記撮像装置が撮影し画像認識装置が認識した画像と前記画像認識データベースに記録された画像とを比較し、異なる画像を検知した時点でブレーキ動作を指令する制御装置とを有することを特徴とする列車走行制御装置。   A plurality of image pickup devices provided at the head of the vehicle, an image recognition database in which images taken by the plurality of image pickup devices and absolute kilometres of a travel section are recorded synchronously, during train travel, A train comprising: a control device that compares an image captured by an imaging device and recognized by an image recognition device with an image recorded in the image recognition database, and commands a brake operation when a different image is detected. Travel control device. 請求項１または２に記載の列車走行制御装置において、
進路に合致した画像認識データベースに切換え、列車走行中、前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像と進路に合致した前記画像認識データベースに記録された画像とを比較し、異なる画像を検知した時点でブレーキ動作を指令する制御装置を有することを特徴とする列車走行制御装置。 In the train travel control device according to claim 1 or 2,
Switch to the image recognition database that matches the route, and compare the image captured by the imaging device and recognized by the image recognition device with the image recorded in the image recognition database that matches the route while the train is running. A train travel control device comprising a control device for commanding a brake operation when detected. 請求項１または２に記載の列車走行制御装置において、
天候や時間帯、季節に対応した画像認識データベースに切換え、列車走行中、前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像と進路に合致した画像認識データベースに記録された画像とを比較し、異なる画像を検知した時点でブレーキ動作を指令する制御装置を有することを特徴とする列車走行制御装置。 In the train travel control device according to claim 1 or 2,
Switch to the image recognition database corresponding to the weather, time zone, and season, and compare the image captured by the imaging device and recognized by the image recognition device with the image recorded in the image recognition database that matches the course while the train is running. A train travel control device comprising a control device that commands a brake operation when a different image is detected. 請求項１または２に記載の列車走行制御装置において、
先行列車と同様の運行となる場合、前記先行列車にて記録された画像認識データベースに切換え、列車走行中、前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像と前記先行列車にて記録された画像認識データベースに記録された画像とを比較し、異なる画像を検知した時点でブレーキ動作を指令する制御装置を有することを特徴とする列車走行制御装置。 In the train travel control device according to claim 1 or 2,
When the operation is the same as that of the preceding train, it is switched to the image recognition database recorded in the preceding train, and while the train is running, the image captured by the imaging device and recorded by the image recognition device is recorded in the preceding train. A train travel control device comprising a control device that compares the images recorded in the image recognition database and commands a brake operation when a different image is detected. 請求項１または２に記載の列車走行制御装置において、
車上に具備される前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像が、地上に具備される踏切動作反応灯を検出したとき、認識した画像と予め撮影し前記画像データベースに記録された画像との比較を開始し、前記踏切動作反応灯の検出中に、前記軌道内に障害物を検知した時点でブレーキ動作を指令する制御装置を有することを特徴とする列車走行制御装置。 In the train travel control device according to claim 1 or 2,
The image taken by the imaging device provided on the vehicle and recognized by the image recognition device was previously taken as a recognized image and recorded in the image database when a crossing action reaction light provided on the ground was detected. A train travel control device comprising: a control device that starts a comparison with an image and commands a brake operation when an obstacle is detected in the track during detection of the crossing operation reaction light. 請求項１または２に記載の列車走行制御装置において、
車上に具備される前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像が、地上に具備される踏切を検出したとき、認識した画像と予め撮影し前記画像データベースに記録された画像との比較を開始し、前記踏切の検出中に、前記軌道内に障害物を検知した時点でブレーキ動作を指令する制御装置を有することを特徴とする列車走行制御装置。 In the train travel control device according to claim 1 or 2,
When the image taken by the imaging device provided on the vehicle and recognized by the image recognition device detects a railroad crossing provided on the ground, the recognized image and the image recorded in advance in the image database A train travel control device comprising: a control device that starts a comparison and commands a brake operation when an obstacle is detected in the track during the detection of the railroad crossing. 請求項１または２に記載の列車走行制御装置において、
車上に具備される前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像が、地上に具備される場内信号機を検出したとき、認識した画像と本来進入するべき番線の信号の画像と、予め撮影した画像データベースに記録された画像との比較を開始し、前記場内信号機の検出中に、車上に具備する列車情報制御装置から受信した列車進行情報をも参照し、前記認識した画像内の前記場内信号の信号現示が、本来進入すべき進路の信号現示において自列車が進入すべき信号と異なる場合には、進行以外のを示す進路を現示信号制限速度以上で走行している時点でブレーキ動作を指令する制御装置を有することを特徴とする列車走行制御装置。 In the train travel control device according to claim 1 or 2,
When the image picked up by the image pickup device provided on the vehicle and recognized by the image recognition device detects an on-site traffic signal provided on the ground, the recognized image and the image of the signal of the line to be originally entered, The comparison with the image recorded in the captured image database is started, and during the detection of the traffic signal in the place, the train progress information received from the train information control device provided on the vehicle is also referred to, If the signal display of the signal in the hall is different from the signal to be entered by the own train in the signal display of the route that should originally enter, the route indicating other than the traveling is traveling at a speed equal to or higher than the display signal speed limit. A train travel control device comprising a control device for commanding a brake operation at a time point. 請求項１または２に記載の列車走行制御装置において、
前記走行区間の列車に最も近い踏切に具備された撮像装置の画像を無線にて列車に送信して運転台に表示し、前記踏切を通過すると次の踏切画像を表示し、前記踏切に具備された非常警報ボタンが操作された時点でブレーキ動作を指令する制御装置を有することを特徴とする列車走行制御装置。 In the train travel control device according to claim 1 or 2,
The image of the imaging device provided at the level crossing closest to the train in the travel section is wirelessly transmitted to the train and displayed on the cab, and when passing through the level crossing, the next level crossing image is displayed and provided at the level crossing. A train travel control device comprising a control device that commands a brake operation when an emergency warning button is operated. 車両の先頭部に複数個の撮像装置が具備され、各撮像装置は、走行区間前方の軌道の画像を一定間隔で撮影し、前記軌道の曲線区間や勾配区間では前記複数個の撮像装置のうち少なくとも１台の撮像装置に軌道が認識できるように前記複数の撮像装置の位置を設定することを特徴とする列車走行制御方法。   A plurality of imaging devices are provided at the head of the vehicle, and each imaging device captures images of a track in front of a traveling section at regular intervals, and among the plurality of imaging devices in a curved section and a gradient section of the track A train travel control method comprising: setting positions of the plurality of imaging devices so that a track can be recognized by at least one imaging device. 車両の先頭部に具備された複数個の撮像装置により撮影された画像と走行区間の絶対キロ程とを同期して記録した画像認識データベースを車上に設け、列車走行中、前記撮像装置が撮影し画像認識装置が認識した画像と前記画像認識データベースに記録された画像とを比較し、異なる画像を検知した時点でブレーキ動作を指令することを特徴とする列車走行制御方法。   An image recognition database in which images taken by a plurality of imaging devices provided at the head of the vehicle and the absolute kilometer of the traveling section are recorded in synchronization is provided on the vehicle, and the imaging device takes a picture while the train travels. A train travel control method comprising: comparing an image recognized by the image recognition device with an image recorded in the image recognition database, and instructing a brake operation when a different image is detected. 請求項１０または１１に記載の列車走行制御方法において、
進路に合致した画像認識データベースに切換え、列車走行中、前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像と進路に合致した前記画像認識データベースに記録された画像とを比較し、異なる画像を検知した時点でブレーキ動作を指令することを特徴とする列車走行制御方法。 In the train travel control method according to claim 10 or 11,
Switch to the image recognition database that matches the route, and compare the image captured by the imaging device and recognized by the image recognition device with the image recorded in the image recognition database that matches the route while the train is running. A train travel control method characterized by instructing a brake operation at the time of detection. 請求項１０または１１に記載の列車走行制御方法において、
天候や時間帯、季節に対応した画像認識データベースに切換え、列車走行中、前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像と進路に合致した画像認識データベースに記録された画像とを比較し、異なる画像を検知した時点でブレーキ動作を指令することを特徴とする列車走行制御方法。 In the train travel control method according to claim 10 or 11,
Switch to the image recognition database corresponding to the weather, time zone, and season, and compare the image captured by the imaging device and recognized by the image recognition device with the image recorded in the image recognition database that matches the course while the train is running. A train travel control method, wherein a brake operation is commanded when a different image is detected. 請求項１０または１１に記載の列車走行制御方法において、
先行列車と同様の運行となる場合、前記先行列車にて記録された画像認識データベースに切換え、列車走行中、前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像と前記先行列車にて記録された画像認識データベースに記録された画像とを比較し、異なる画像を検知した時点でブレーキ動作を指令することを特徴とする列車走行制御方法。 In the train travel control method according to claim 10 or 11,
When the operation is the same as that of the preceding train, it is switched to the image recognition database recorded in the preceding train, and while the train is running, the image captured by the imaging device and recorded by the image recognition device is recorded in the preceding train. A train travel control method comprising: comparing an image recorded in an image recognition database and instructing a brake operation when a different image is detected. 請求項１０または１１に記載の列車走行制御方法において、
車上に具備される前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像が、地上に具備される踏切動作反応灯を検出したとき、認識した画像と予め撮影し前記画像データベースに記録された画像との比較を開始し、前記踏切動作反応灯の検出中に、前記軌道内に障害物を検知した時点でブレーキ動作を指令することを特徴とする列車走行制御方法。 In the train travel control method according to claim 10 or 11,
The image taken by the imaging device provided on the vehicle and recognized by the image recognition device was previously taken as a recognized image and recorded in the image database when a crossing action reaction light provided on the ground was detected. A train travel control method comprising: starting a comparison with an image, and instructing a brake operation when an obstacle is detected in the track during detection of the crossing operation reaction light. 請求項１０または１１に記載の列車走行制御方法において、
車上に具備される前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像が、地上に具備される踏切を検出したとき、認識した画像と予め撮影し前記画像データベースに記録された画像との比較を開始し、前記踏切の検出中に、前記軌道内に障害物を検知した時点でブレーキ動作を指令することを特徴とする列車走行制御方法。 In the train travel control method according to claim 10 or 11,
When the image taken by the imaging device provided on the vehicle and recognized by the image recognition device detects a railroad crossing provided on the ground, the recognized image and the image recorded in advance in the image database A train travel control method comprising: starting a comparison and instructing a brake operation when an obstacle is detected in the track during detection of the crossing. 請求項１０または１１に記載の列車走行制御方法において、
車上に具備される前記撮像装置が撮影し前記画像認識装置が認識した画像が、地上に具備される場内信号機を検出したとき、認識した画像と本来進入するべき番線の信号の画像と、予め撮影した画像データベースに記録された画像との比較を開始し、前記場内信号機の検出中に、車上に具備する列車情報制御装置から受信した列車進行情報をも参照し、前記認識した画像内の前記場内信号の信号現示が、本来進入すべき進路の信号現示において自列車が進入すべき信号と異なる場合には、進行以外の信号を示す進路を現示信号制限速度以上で走行している時点でブレーキ動作を指令することを特徴とする列車走行制御方法。 In the train travel control method according to claim 10 or 11,
When the image picked up by the image pickup device provided on the vehicle and recognized by the image recognition device detects an on-site traffic signal provided on the ground, the recognized image and the image of the signal of the line to be originally entered, The comparison with the image recorded in the captured image database is started, and during the detection of the traffic signal in the place, the train progress information received from the train information control device provided on the vehicle is also referred to, If the signal display of the signal in the hall is different from the signal that the train should enter in the signal display of the route that should originally enter, drive the route indicating the signal other than the traveling at the display signal speed limit or more. A train travel control method characterized by instructing a brake operation at a certain time. 請求項１０または１１に記載の列車走行制御方法において、
前記走行区間の列車に最も近い踏切に具備された撮像装置の画像を無線にて列車に送信して運転台に表示し、前記踏切を通過すると次の踏切画像を表示し、前記踏切に具備された非常警報ボタンが操作された時点でブレーキ動作を指令することを特徴とする列車走行制御方法。 In the train travel control method according to claim 10 or 11,
The image of the imaging device provided at the level crossing closest to the train in the travel section is wirelessly transmitted to the train and displayed on the cab, and when passing through the level crossing, the next level crossing image is displayed and provided at the level crossing. A train travel control method, wherein a brake operation is commanded when an emergency warning button is operated.
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