KR101433891B1 - An apparatus controlling medical treatment tools and system for medical treatment using the apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 치료기기를 제어하는 치료기기 제어장치에 있어서, 대상체의 고해상도 진단 영상과 상기 고해상도 진단 영상에 상응하는 시술 부위, 시술 방법 및 시술 범위가 저장된 저장부; 상기 시술 부위에 대한 실시간 진단 영상을 획득하는 실시간 영상 획득부; 상기 고해상도 진단 영상과 상기 실시간 진단 영상을 정합하여 단일 조합 진단 영상을 생성하는 단일 영상 조합부; 및 상기 시술 부위, 시술 방법 및 시술 범위에 대한 시술 정보를 치료기기에 전달하고, 상기 단일 조합 진단 영상을 모니터링하여 상기 치료기기가 상기 시술 범위를 벗어난 경우 상기 치료기기에 대한 제어 정보를 전달하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 치료기기 제어장치를 제공한다. 따라서 본 발명은 고해상도 단일 조합 영상을 사용자에게 제공하고, 이를 기반으로 시술 정보에 상응하게 치료기기를 제어함으로써 시술의 효과를 증대시키는 효과가 있다.The present invention relates to a treatment device control apparatus for controlling a treatment device, comprising: a storage unit storing a high-resolution diagnostic image of a target object, a treatment region corresponding to the high-resolution diagnostic image, a treatment method, and a treatment range; A real-time image acquisition unit for acquiring a real-time diagnostic image of the treatment site; A single image combining unit for generating a single combination diagnostic image by matching the high-resolution diagnostic image and the real-time diagnostic image; And a control unit for delivering control information to the treatment device when the treatment device is out of the treatment range by monitoring the single combination diagnosis image and delivering the treatment information to the treatment device, And a controller for controlling the treatment device. Therefore, the present invention provides a high-resolution single combination image to the user and increases the effect of the treatment by controlling the treatment device according to the treatment information based on the single combination image.

Description

치료기기 제어장치 및 이를 이용한 치료 시스템{An apparatus controlling medical treatment tools and system for medical treatment using the apparatus}[0001] The present invention relates to an apparatus for controlling a medical treatment apparatus and a medical treatment system using the same,

본 발명은 치료기기 제어장치 및 이를 이용한 치료 시스템에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 고해상도의 진단 영상과 실시간 진단 영상을 정합하여 실시간의 고해상도 단일 조합 진단 영상을 생성하고, 이를 바탕으로 치료기기를 제어하는 치료기기 제어장치 및 이를 이용한 치료 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a therapeutic apparatus control apparatus and a treatment system using the same. In particular, the present invention relates to a therapeutic apparatus control apparatus for generating a high-resolution single combination diagnostic image in real time by matching a high-resolution diagnostic image and a real-time diagnostic image, and controlling the therapeutic apparatus based thereon.

현재 산업용 또는 의료용에서 사용되는 진단 영상 장비들은 방사선 및 MRI를 이용한 영상을 만들어내는데, 상기 영상들은 상대적으로 초음파를 이용한 진단 영상에 비해 높은 해상도를 가지고 있다.
Currently, diagnostic imaging devices used in industrial or medical applications produce images using radiation and MRI, which have relatively higher resolutions than diagnostic images using ultrasound.

하지만 방사선 및 MRI를 이용한 진단 영상 장비는 초음파를 이용한 진단 영상 장비에 비해 고가인 단점을 가지고 있다. 그 외에도, 방사선을 활용하는 CT/X-ray의 진단 영상 장비는 방사선의 노출에 따른 피폭효과로 인해 실시간 진단 영상을 획득할 수 없다. MRI를 이용한 진단 영상 장비는 규모가 너무 크고 가격이 매우 높아서, 부분적 진단 영상을 취득하는데 한계가 있고 이동성도 제한된다. 광원을 이용한 진단 영상 장비는 높은 해상도를 가지는 반면에, 매질의 특성에 민감하고 투과율이 낮은 단점을 지니고 있다.
However, diagnostic imaging equipment using radiation and MRI has disadvantages over diagnostic imaging equipment using ultrasound. In addition, CT / X-ray diagnostic imaging equipment utilizing radiation can not acquire real-time diagnostic images due to exposure effects due to radiation exposure. Diagnostic imaging devices using MRI are too large and very expensive to acquire partial diagnostic images and have limited mobility. Diagnostic imaging equipment using a light source has a high resolution, but is sensitive to the characteristics of the medium and has a low transmittance.

이에 비해 초음파를 이용한 진단 영상 장비는 인체에 거의 무해하고 소형화가 가능하다. 또한, 상기 초음파를 이용한 진단 영상 장비는 무침습 및 비파괴 특성을 가지고 있어 대상체 내부의 영상을 실시간으로 의사에게 제공할 수 있으므로 의료 분야에서 매우 중요하게 사용되고 있다. 그러나 초음파 진단 영상은 신호대 잡음비가 낮기 때문에 CT 및 MRI 진단 영상보다 해상도가 낮고, 환자의 대상체의 전체 영상을 얻기 힘들어서 주위 영역의 영상도 포함할 수 없는 단점이 있다.
In contrast, diagnostic imaging equipment using ultrasound is virtually harmless to the human body and can be miniaturized. In addition, the diagnostic imaging apparatus using the ultrasonic wave has a non-invasive and non-destructive characteristic, and it is very importantly used in the medical field because the internal image of the object can be provided to the doctor in real time. However, ultrasound diagnostic images have lower resolution than CT and MRI diagnostic images because they have low signal - to - noise ratios, and it is difficult to acquire images of the peripheral region because it is difficult to obtain the entire image of the patient 's subject.

상기 문제점들을 해결하기 위해 초음파 영상과 CT 영상을 정합하는 기술들이 제시된 바 있다. 대한민국 공개특허공보 KR 2009-0127091 A의 정합 시스템(100)은 초음파 영상 형성부(110)의 초음파 영상과 CT 영상 형성부(120)의 CT 영상의 유사도에 의해 정합하는 기술을 제시하고 있으며, 대한민국 공개특허공보 KR 2007-0110965 A의 초음파 시스템(200)은 초음파 진단부(210)의 프로브의 위치정보와 사용자 입력부(240)로부터의 CT 영상의 병변 위치 정보에 기초하여 영상처리부(250)가 초음파 영상과 CT 영상을 중첩하는 기술을 제시하고 있다.
In order to solve the above problems, techniques for matching an ultrasound image and a CT image have been proposed. The matching system 100 of Korean Patent Laid-Open Publication No. 2009-0127091 A suggests a technique of matching the ultrasound image of the ultrasound image forming unit 110 with the CT image of the CT image forming unit 120, The ultrasound system 200 of Patent Document KR 2007-0110965 A has a structure in which the image processing unit 250 generates ultrasonic waves based on the position information of the probe of the ultrasound diagnostic unit 210 and the lesion position information of the CT image from the user input unit 240 And a technique for superimposing an image and a CT image.

그러나 의료 진단 및 치료에서 실시간의 높은 해상도의 진단 영상이 제공될 필요성뿐만 아니라, 진단 및 치료를 실시간으로 동시에 수행할 수 있는 기기의 필요성이 대두됨에도 불구하고, 상기 대한민국 공개특허공보들은 진단과 치료 기능을 동시에 제공할 수 없는 문제점이 있다.
However, in spite of the necessity of providing high-resolution diagnostic image in real time in medical diagnosis and treatment, and in addition, there is a need for a device capable of simultaneously performing diagnosis and treatment in real time, Can not be provided at the same time.

본 발명의 목적은 고해상도 진단 영상과 실시간 진단 영상을 조합하여 시술자에게 실시간으로 높은 해상도의 단일 조합 진단 영상을 제공하는 치료기기 제어장치 및 치료 시스템을 제공하기 위한 것이다.
An object of the present invention is to provide a treatment apparatus control apparatus and a treatment system which provide a high-resolution diagnostic image and a real-time diagnosis image in combination to provide a practitioner with a high-resolution single combination diagnosis image in real time.

본 발명의 다른 목적은 상기 단일 조합 진단 영상을 기반으로 시술 정보에 상응하도록 치료기기의 제어가 가능한 치료기기 제어장치 및 치료 시스템을 제공하기 위한 것이다.
Another object of the present invention is to provide a treatment apparatus control apparatus and a treatment system capable of controlling a treatment apparatus based on the single combination diagnosis image so as to correspond to the treatment information.

본 발명의 또 다른 목적은 진단과 치료가 동시에 가능한 치료기기 제어장치 및 치료 시스템을 제공하기 위한 것이다.
It is still another object of the present invention to provide a treatment apparatus control apparatus and treatment system capable of simultaneously diagnosing and treating.

본 발명의 실시의 일 측면에서, 본 발명은 치료기기를 제어하는 치료기기 제어장치에 있어서, 대상체의 고해상도 진단 영상과 상기 고해상도 진단 영상에 상응하는 시술 부위, 시술 방법 및 시술 범위가 저장된 저장부; 상기 시술 부위에 대한 실시간 진단 영상을 획득하는 실시간 영상 획득부; 상기 고해상도 진단 영상과 상기 실시간 진단 영상을 정합하여 단일 조합 진단 영상을 생성하는 단일 영상 조합부; 및 상기 시술 부위, 시술 방법 및 시술 범위에 대한 시술 정보를 치료기기에 전달하고, 상기 단일 조합 진단 영상을 모니터링하여 상기 치료기기가 상기 시술 범위를 벗어난 경우 상기 치료기기에 대한 제어 정보를 전달하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 치료기기 제어장치를 제공한다.
According to an aspect of the present invention, there is provided a treatment device control apparatus for controlling a treatment device, the treatment device control device comprising: a storage unit storing a high-resolution diagnostic image of the object and a treatment region corresponding to the high-resolution diagnostic image; A real-time image acquisition unit for acquiring a real-time diagnostic image of the treatment site; A single image combining unit for generating a single combination diagnostic image by matching the high-resolution diagnostic image and the real-time diagnostic image; And a control unit for delivering control information to the treatment device when the treatment device is out of the treatment range by monitoring the single combination diagnosis image and delivering the treatment information to the treatment device, And a controller for controlling the treatment device.

바람직하게는, 상기 고해상도 진단 영상, 실시간 진단 영상 및 단일 조합 진단 영상 중 적어도 어느 하나를 디스플레이하는 디스플레이부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 치료기기 제어장치를 제공한다.
Preferably, the apparatus further comprises a display unit for displaying at least one of the high-resolution diagnostic image, the real-time diagnostic image, and the single combination diagnostic image.

바람직하게는, 상기 시술 방법과 시술 범위는 상기 시술 부위에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 치료기기 제어장치를 제공한다.
Preferably, the treatment method and the treatment range are determined according to the treatment area.

바람직하게는, 상기 고해상도 진단 영상은2차원 또는 3차원의 CT 영상, MRI 영상, PET-CT 영상 또는 PET-MRI 영상 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 치료기기 제어장치를 제공한다.
Preferably, the high-resolution diagnostic image is any one of a two-dimensional or three-dimensional CT image, an MRI image, a PET-CT image, or a PET-MRI image.

바람직하게는, 상기 실시간 진단 영상은 2차원 또는 3차원의 초음파 영상, 광 용상, 광 음향 영상 또는 비파괴 영상 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 치료기기 제어장치를 제공한다.
Preferably, the real-time diagnostic image is any one of a two-dimensional or three-dimensional ultrasound image, an optical image, a photoacoustic image, or a non-destructive image.

바람직하게는, 상기 단일 조합 진단 영상은 치아 배열 순서에 따른 위치 정보를 활용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 치료기기 제어장치를 제공한다.
Preferably, the single combined diagnostic image is generated by using position information according to a tooth arrangement order.

바람직하게는, 상기 제어 정보는 상기 치료기기의 동작을 중단하는 정보 또는 상기 치료기기의 자세를 교정하는 정보인 것을 특징으로 하는 치료기기 제어장치를 제공한다.
Preferably, the control information is information for stopping the operation of the treatment device or information for correcting the posture of the treatment device.

바람직하게는, 상기 단일 조합 진단 영상은 실시간 갱신되는 것을 특징으로 하는 치료기기 제어장치를 제공한다.
Preferably, the single combination diagnostic image is updated in real time.

본 발명의 실시의 다른 측면에서, 본 발명은 대상체의 고해상도 진단 영상을 촬영하는 고해상도 영상 획득부; 상기 고해상도 진단 영상을 전송받아 치료기기를 제어하는 제1항의 치료기기 제어장치; 및 상기 치료기기 제어장치의 제어를 받아 시술을 하는 치료기기를 포함하는 것을 특징으로 하는 치료 시스템을 제공한다.
In another aspect of the present invention, the present invention provides a high-resolution image acquiring unit for acquiring a high-resolution diagnostic image of a target object; The treatment device control apparatus according to claim 1, wherein the treatment device control device receives the high-resolution diagnostic image and controls the treatment device. And a treatment device that performs treatment under the control of the treatment device control device.

본 발명의 실시의 또 다른 측면에서, 본 발명은 치료기기를 제어하는 치료기기 제어장치가 상기 치료기기를 제어하는 방법에 있어서, 고해상도 진단 영상을 제공받는 단계; 상기 고해상도 진단 영상에 상응하는 시술 부위, 시술 범위 및 시술 방법에 대한 시술 정보를 제공받는 단계; 상기 시술 부위에 대한 실시간 진단 영상을 획득하는 단계; 상기 고해상도 진단 영상과 상기 실시간 진단 영상을 정합하여 단일 조합 진단 영상을 생성하는 단계; 상기 시술 부위, 시술 방법 및 시술 범위에 대한 시술 정보를 치료기기에 전달하는 단계; 및 상기 단일 조합 진단 영상을 모니터링하여 상기 치료기기가 상기 시술 범위를 벗어난 경우 상기 치료기기에 대한 제어 정보를 전달하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 치료기기 제어방법을 제공한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a treatment device, the method comprising: receiving a high-resolution diagnostic image; Receiving the procedure information corresponding to the high-resolution diagnostic image, the procedure range, and the procedure information on the procedure; Acquiring a real-time diagnostic image of the operation site; Generating a single combined diagnostic image by matching the high-resolution diagnostic image with the real-time diagnostic image; Transmitting the treatment information to the treatment site, the treatment method, and the treatment range; And monitoring the single combination diagnostic image to deliver control information to the treatment device when the treatment device is out of the treatment range.

바람직하게는, 상기 시술 방법과 시술 범위는 상기 시술 부위에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 치료기기 제어방법을 제공한다.
Preferably, the treatment method and the treatment range are determined according to the treatment area.

바람직하게는, 상기 단일 조합 진단 영상은 치아 배열 순서에 따른 위치 정보를 활용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 치료기기 제어방법을 제공한다.
Preferably, the single combined diagnostic image is generated using positional information according to a tooth arrangement order.

바람직하게는, 상기 단일 조합 진단 영상은 실시간 갱신되는 것을 특징으로 하는 치료기기 제어방법을 제공한다.
Preferably, the single combination diagnostic image is updated in real time.

본 발명은 고해상도 단일 조합 영상을 사용자에게 제공하고, 이를 기반으로 시술 정보에 상응하게 치료기기를 제어함으로써 시술의 효과를 증대시키는 효과가 있다.
The present invention provides a high-resolution single combination image to a user and increases the effect of the treatment by controlling the treatment device according to the treatment information based on the single combination image.

또한, 본 발명은 고해상도 단일 조합 영상을 사용자에게 제공하고, 이를 기반으로 시술 정보에 상응하게 치료기기를 제어함으로써 진단 및 치료를 동시에 수행하는 효과가 있다.
In addition, the present invention provides a high-resolution single combination image to the user, and based on this, the diagnosis device and the treatment are simultaneously performed by controlling the treatment device according to the procedure information.

또한, 본 발명은 치료기기가 시술 중에 시술 범위 내에서 시술하는지 모니터링함으로써 시술의 오류를 방지하는 효과가 있다.
In addition, the present invention has an effect of preventing a procedure error by monitoring whether the treatment device is performed within the treatment range during the procedure.

도 1은 종래의 초음파 영상과 CT 영상의 정합 시스템 및 방법을 나타낸 도면이다.
도 2는 종래의 초음파 영상과 외부 의료영상의 합성 영상을 디스플레이하기 위한 초음파 시스템을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료기기 제어장치의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료기기 제어장치의 디스플레이부의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료 시스템의 구성도를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료기기의 제어장치의 단일 영상 조합부의 조합 예시도를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료기기의 제어 방법 중 모니터링하여 시술 범위 이탈을 판단하는 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료기기의 제어 방법 중 단일 조합 진단 영상을 갱신하는 흐름도를 나타내는 도면이다.1 is a view showing a system and method for matching a conventional ultrasound image and a CT image.
2 is a diagram illustrating an ultrasound system for displaying a composite image of a conventional ultrasound image and an external medical image.
3 is a block diagram of a treatment device control apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a display unit of a treatment device control apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing a configuration of a treatment system according to a preferred embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an example of a combination of a single image combining unit of a control apparatus for a treatment apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of monitoring a treatment device according to an exemplary embodiment of the present invention to determine a deviation in a treatment range.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a method of updating a single combination diagnostic image in a control method of a medical treatment apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면 번호에 상관없이 동일한 수단에 대해서는 동일한 참조 번호를 사용하기로 한다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. In order to facilitate a thorough understanding of the present invention, the same reference numerals are used for the same means regardless of the number of the drawings.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료기기 제어장치의 구성도를 나타낸 도면이다.
3 is a block diagram of a treatment device control apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 치료기기 제어장치는 저장부(310), 실시간 영상 획득부(320), 단일 영상 조합부(330), 제어부(340), 송신부(350) 및 디스플레이부(360)를 포함한다.
3, the treatment device control device includes a storage unit 310, a real-time image acquisition unit 320, a single image combination unit 330, a control unit 340, a transmission unit 350, and a display unit 360 do.

저장부(310)에는 고해상도 진단 영상, 실시간 진단 영상 및 단일 조합 진단 영상이 저장된다. 저장부(310)에는 시술 부위, 시술 범위 및 시술 방법에 관한 시술 정보가 데이터베이스화되어 저장된다. 저장부(310)에는 상기 제어부(340)에 의해 기록된 상기 시술 절차도 저장된다.
A high-resolution diagnostic image, a real-time diagnostic image, and a single combination diagnostic image are stored in the storage unit 310. In the storage unit 310, the procedure information, the procedure range, and the procedure information regarding the procedure are stored in a database. The storage unit 310 also stores the procedure recorded by the control unit 340.

상기 시술 정보는 시술 부위, 시술 범위 및 시술 방법을 포함한다. 상기 시술 방법 및 상기 시술 범위는 상기 시술 부위에 따라 결정된다. 가령, 상기 시술 부위가 국소부에 해당하는 경우 상기 시술 범위는 좁을 것이고, 상기 시술 부위가 넓은 부위에 해당하는 경우 상기 시술 범위는 넓어진다. 치료기기(520)가 치아나 잇몸같은 신체 외부에 사용되는 경우와 신체 내부에 사용되는 경우에, 마취 여부 및 마취 범위 또는 치아의 절삭 및 신체의 투과 등과 같이 상기 시술 방법이 달라진다.
The procedure information includes a treatment site, a treatment range, and a treatment method. The operation method and the operation range are determined according to the operation site. For example, when the operation site corresponds to a local area, the operation range may be narrow, and when the operation site corresponds to a wide area, the operation range may be widened. In the case where the treatment instrument 520 is used outside the body such as a tooth or a gum, and in the case where it is used inside the body, the above-mentioned procedure is changed such as anesthesia and anesthesia range, tooth cutting and body permeation.

치과 관련 시술에 있어서, 상기 시술 정보의 상기 시술 부위는 치료해야할 해당 치아 또는 신경, 상기 시술 범위는 시술의 깊이(depth), 길이(length), 폭(width) 등을 의미하며, 상기 시술 방법은 신경치료, 임플란트, 상/하악골 신장 등을 의미한다.
In the dental treatment, the treatment area of the treatment information refers to a corresponding tooth or nerve to be treated, and the treatment range refers to a depth, a length, a width, etc. of the treatment, Neural therapy, implants, and upper / lower mandible.

상기 고해상도 진단 영상은 상기 대상체(예를 들어, 장기, 치아, 뼈 등)의 크기, 두께, 깊이, 높이, 색감, 위치 및 공간정보 등의 시술을 위하여 상기 대상체를 진단하는데 필요한 정보를 포함한다. 상기 고해상도 진단 영상은 2차원 또는 3차원의 CT 영상, MRI 영상, PET-CT 영상 또는 PET-MRI 영상 등 중 어느 하나이다.
The high-resolution diagnostic image includes information necessary for diagnosing the object for a procedure such as size, thickness, depth, height, color, position, and spatial information of the object (e.g., organ, tooth, bone, etc.). The high-resolution diagnostic image is any one of a two-dimensional or three-dimensional CT image, an MRI image, a PET-CT image, or a PET-MRI image.

상기 실시간 진단 영상은 상기 대상체(예를 들어, 장기, 치아, 뼈 등)의 크기, 두께, 깊이, 높이, 색감, 위치 및 공간정보 등의 시술을 위하여 상기 대상체를 진단하는데 필요한 정보를 포함한다. 상기 실시간 진단 영상은 2차원 또는 3차원의 초음파 영상, 광 용상, 광 음향 영상 또는 비파괴 영상 중 어느 하나이다.
The real-time diagnostic image includes information necessary for diagnosing the object for the operation of the size, thickness, depth, height, color, position, and spatial information of the object (e.g., organ, tooth, bone, etc.). The real-time diagnostic image is any one of a two-dimensional or three-dimensional ultrasound image, an optical image, a photoacoustic image, or a non-destructive image.

상기 고해상도 진단 영상은 정적 영상이기 때문에, 실시간의 시술 진행의 확인이 어렵다. 상기 실시간 진단 영상은 국부적인 영상이기 때문에, 전체적인 시술 결과의 확인이 어렵다. 이에 반해, 상기 단일 조합 진단 영상은 전체적인 고해상도 진단영상에 실시간적인 실시간 진단 영상을 정합시킴으로써, 전체적인 시술 진행을 쉽게 알 수 있다.
Since the high-resolution diagnostic image is a static image, it is difficult to confirm the progress of the treatment in real time. Since the real-time diagnosis image is a local image, it is difficult to confirm the overall procedure result. On the other hand, the single combination diagnostic image can easily recognize the entire procedure by matching real-time real-time diagnostic images to the entire high-resolution diagnostic images.

실시간 영상 획득부(320)는 실시간적으로 피검자 또는 대상체의 부분 영상을 획득하기 위한 구성으로서, 대표적으로 초음파(ultrasonic) 영상 또는 광 영상, 광 음향 영상, 비파괴 영상 등을 획득할 수 있고 이 때 얻어지는 영상은 2차원 영상, 3차원 영상 및 슬라이스 영상을 포함한다. 실시간 영상 획득부(320)는 상기 초음파 프로브에서 상기 대상체로 초음파 신호를 발산하고 대상체로부터 반사되는 상기 초음파 신호를 수신함으로써, 상기 대상체에 대한 2차원 또는 3차원 초음파 영상을 구현한다. 실시간 영상 획득부(320)는 상기 실시간 진단 영상을 일정 부분으로 나누어 세그먼트(Segment)화한다. 실시간 영상 획득부(320)가 치과용으로 사용되는 경우, 덴탈용 초음파 프로브는 반사되는 신호를 수신하여 영상을 재구성하기 힘들 경우 프로브가 형태로 되어서 초음파 송신부와 수신부를 각각 구성하여 영상을 획득할 수 있다.
The real-time image acquisition unit 320 may acquire an ultrasonic image or an optical image, a photoacoustic image, a non-destructive image, or the like as a configuration for acquiring a partial image of a subject or object in real time, The image includes a two-dimensional image, a three-dimensional image, and a slice image. The real-time image acquisition unit 320 implements a two-dimensional or three-dimensional ultrasound image for the target object by emitting an ultrasound signal to the target object from the ultrasound probe and receiving the ultrasound signal reflected from the target object. The real-time image acquisition unit 320 divides the real-time diagnostic image into a predetermined portion and segments the real-time image. When the real-time image acquisition unit 320 is used for a dental procedure, the dental ultrasonic probe can receive a reflected signal and reconstruct the image if it is difficult to reconstruct the image, so that the probe can be configured to form an ultrasonic transmission unit and a reception unit, have.

단일 영상 조합부(330)는 저장부(310)에 저장된 상기 고해상도 진단 영상과 실시간 영상 획득부(320)가 생성한 상기 실시간 진단 영상을 조합하여 단일 조합 진단 영상을 생성한다. 단일 영상 조합부(330)는 영상 비교부(331), 영상 정합부(332) 및 단일 영상 추출부(333)를 포함한다. 영상 비교부(331)는 상기 고해상도 진단 영상 및 상기 실시간 진단 영상을 비교 및 분석하고 정적인 상기 고해상도 진단 영상에서 동적인 상기 실시간 진단 영상이 해당하는 위치를 찾는다. 즉, 상기 고해상도 진단 영상에 상기 실시간 진단 영상의 위치, 공간 정보 및 크기 등을 기준으로 상기 두 영상을 정합(Matching)할 위치를 찾는다. 치료기기(520)가 치과치료에 사용되는 경우, 상기 정합할 위치는 치아 배열 순서에 따라 정해질 수 있다. 영상 정합부(332)는 상기 정합할 위치에 맞게 상기 고해상도 진단 영상에 상기 실시간 진단 영상을 정합한다. 단일 영상 추출부(333)는 상기 정합된 단일 조합 진단 영상을 추출하여 제어부(340)의 요청에 따라 이를 전송한다. 영상을 정합하는 방법에 있어서, 단일 영상 조합부(330)는 상기 두 영상을 세그먼트(Segment, 일정한 픽셀의 조합 단위)단위로 구성하고 유사도를 기반으로 정합(Matching)을 시도한다. 상기 유사도는 상호상관(Cross correlation)법, 상호 정보(Mutual information)법, SSID(Sum of squared intensity difference)법 등을 이용하여 검출될 수 있다.
The single image combining unit 330 combines the high-resolution diagnostic image stored in the storage unit 310 and the real-time diagnostic image generated by the real-time image acquisition unit 320 to generate a single combined diagnostic image. The single image combining unit 330 includes an image comparing unit 331, an image matching unit 332, and a single image extracting unit 333. The image comparing unit 331 compares and analyzes the high-resolution diagnostic image and the real-time diagnostic image, and finds a corresponding position of the dynamic real-time diagnostic image in the static high-resolution diagnostic image. That is, a position to match the two images based on the position, spatial information, and size of the real-time diagnostic image is searched for in the high-resolution diagnostic image. When the treatment instrument 520 is used for dental treatment, the positions to be matched can be determined according to the tooth arrangement order. The image matching unit 332 matches the real-time diagnostic image to the high-resolution diagnostic image in accordance with the matching position. The single image extracting unit 333 extracts the matched single combination diagnosis image and transmits it according to a request from the control unit 340. [ In the method of matching images, the single image combining unit 330 constructs the two images in units of segment (a unit of combination of certain pixels) and attempts matching based on the similarity. The similarity may be detected using a cross correlation method, a mutual information method, a sum of squared intensity difference (SSID) method, or the like.

또한, 단일 영상 조합부(330)는 상기 단일 조합 진단 영상을 지속적으로 갱신한다. 상세하게, 이전의 단일 조합 진단 영상에 현재의 실시간 진단 영상을 정합하여 현재의 단일 조합 진단 영상을 생성하여 갱신한다. 상기 갱신은 상기 실시간 진단 영상의 변화량 또는 미리 설정된 주기에 따라서 자동으로 이루어진다.
Also, the single image combining unit 330 continuously updates the single combination diagnostic image. In detail, the current single diagnostic image is generated by updating the current real-time diagnostic image with the previous single combination diagnostic image and updated. The update is automatically performed according to a change amount of the real-time diagnostic image or a predetermined period.

상기 단일 조합 진단 영상은 세그먼트(Segment)단위로 구성되며, 상기 세그먼트의 기준은 사용자에 의해 설정된다. 상기 단일 조합 진단 영상이 세그먼트로 구분되는 이유는, 시술 진행 또는 시술 정도에 의하여, 상기 동적인 실시간 진단 영상이 해당 시술 부위에서 상기 정적인 고해상도 진단 영상과 다르기 때문이다. 따라서 단일 영상 조합부(330)가 상기 실시간 진단 영상을 시술 부위와 세그먼트로 구분하여 업데이트 하면, 최소의 시간으로 상기 단일 조합 진단 영상을 생성할 수 있다. 세그먼트(Segment)가 크면 클수록 단일 영상 조합부(330)의 정합 속도가 빨라지나 영상의 품질이 낮아질 수 있으므로 시술자에 의해 크기조절이 이루어진다.
The single combined diagnostic image is configured in units of segments, and the reference of the segment is set by the user. The reason why the single combined diagnostic image is divided into segments is that the dynamic real-time diagnostic image is different from the static high-resolution diagnostic image at the corresponding treatment site due to the progress of the procedure or the degree of operation. Therefore, if the single image combining unit 330 updates the real-time diagnosis image by dividing the real-time diagnosis image into a treatment site and a segment, the single combination diagnostic image can be generated with a minimum time. The larger the segment, the faster the matching speed of the single image combining unit 330, but the quality of the image may be lowered, so that the size adjustment is performed by the practitioner.

제어부(340)는 저장부(310), 실시간 영상 획득부(320), 단일 영상 조합부(330), 송신부(350), 디스플레이부(360) 및 치료기기(520)를 제어한다.
The control unit 340 controls the storage unit 310, the real-time image acquisition unit 320, the single image combination unit 330, the transmission unit 350, the display unit 360, and the treatment device 520.

제어부(340)는 단일 영상 조합부(330)가 상기 단일 조합 진단 영상을 생성하도록 제어한다. 제어부(340)는 상기 생성된 단일 조합 진단 영상, 상기 실시간 진단 영상 및 단일 영상 조합부(330)가 갱신한 단일 조합 진단 영상을 단일 영상 조합부(330)로부터 전송받는다.
The control unit 340 controls the single image combining unit 330 to generate the single combination diagnostic image. The control unit 340 receives the single combined diagnostic image generated by the single combined diagnostic image, the real-time diagnostic image, and the single-image combining unit 330 from the single-image combining unit 330.

제어부(340)는 단일 영상 조합부(330)를 모니터링한다. 상세하게, 치료기기(520)가 상기 시술 정보에 상응하는 시술 범위를 벗어나는지 판단하고 치료기기(520)에 제어 정보를 전송한다. 상기 제어 정보는 상기 시술 정보를 바탕으로 구성된 치료기기(520) 제어 명령어로서, 치료기기(520)의 동작을 중단하거나 자세를 교정하는 정보를 포함한다. 가령, 치료기기(520)가 시술 범위를 벗어난 경우 치료기기(520)가 멈추도록 제어하거나 수동 또는 자동으로 치료기기(520)를 원래 시술 범위로 조정하도록 제어한다. 이 때, 제어부(340)는 알람(alarm) 또는 경고 신호를 시술자에게 제공할 수도 있다. 상기 알람 또는 경고 신호는 소리, 깜박임, 영상 제공 등 여러 가지 형태일 수 있다.The control unit 340 monitors the single image combining unit 330. In detail, it is determined whether the treatment device 520 is out of the treatment range corresponding to the treatment information, and the control information is transmitted to the treatment device 520. The control information includes information for stopping the operation of the treatment instrument 520 or correcting the posture. For example, when the treatment device 520 is out of the treatment range, the treatment device 520 is controlled to stop or manually or automatically controlled to adjust the treatment device 520 to the original treatment range. At this time, the control unit 340 may provide an alarm or an alarm signal to the operator. The alarm or warning signal may be in various forms such as a sound, a flicker, and an image.

제어부(340)는 치료기기(520)가 상기 대상체의 시술을 마친 경우, 다른 시술 부위 또는 다른 시술 범위가 있는지 판단하고 있으면 상기 다른 시술 부위 또는 다른 시술 범위로 치료기기(520)를 이동하도록 제어한다.
If the treatment device 520 finishes the operation of the target object, the control unit 340 controls the treatment device 520 to move to the other treatment area or another treatment area if it is determined that there is another treatment area or another treatment area .

제어부(340)는 상기 고해상도 진단 영상을 바탕으로 시술 절차를 단계별로 기록하고, 상기 기록을 저장부(310)에 저장한다. 여기서, 시술 절차 기록에 있어서, 상기 고해상도 진단영상 정보를 바탕으로 하는 이유는, 고해상도 진단 영상은 전체적인 영상을 획득할 수 있는데 비해 실시간 진단 영상은 부분(국부)적인 영상만 제공되므로 실시간 진단 영상으로는 전체적인 시술 절차 계획을 수립하기 어렵기 때문이다. 상기 저장된 시술 정보들은 제어부(340)를 통해 상기 제어 정보로 변환되고, 종국적으로 치료기기(520)를 제어하는데 활용된다. 제어부(340)는 상기 단일 조합 진단 영상의 갱신에 따라서 시술자에 의해 초기 시술 절차를 보정할 수도 있다.
The control unit 340 records the procedure procedure step by step on the basis of the high-resolution diagnostic image and stores the record in the storage unit 310. Here, the reason for the recording of the procedure procedure is based on the high-resolution diagnostic image information because the high-resolution diagnostic image can acquire the entire image, whereas the real-time diagnostic image provides only the partial (local) image, It is difficult to establish a comprehensive procedure plan. The stored procedure information is converted into the control information through the controller 340 and ultimately utilized to control the treatment apparatus 520. The control unit 340 may correct the initial procedure by the operator according to the update of the single combination diagnostic image.

제어부(340)는 상기의 제어기능 이외에도, 단일 영상 조합부(330)로부터 상기 단일 조합 진단 영상을 전송받고 이를 저장부(310)에 데이터베이스화 시킨다. 제어부(340)는 송신부(350)를 제어함으로써, 상기 고해상도 진단 영상을 전송받을 수 있다. 제어부(340)는 상기 시술 정보, 상기 고해상도 진단 영상, 상기 실시간 진단 영상 또는 상기 단일 조합 진단 영상을 외부기기로 전송할 수 있다. 또한, 제어부(335)는 디스플레이부(360)을 제어함으로써, 상기 시술 정보, 상기 고해상도 진단 영상, 상기 실시간 진단 영상 또는 상기 단일 조합 진단 영상을 출력할 수 있다.
In addition to the above control functions, the control unit 340 receives the single combined diagnostic image from the single image combining unit 330 and stores the single combined diagnostic image in the storage unit 310 as a database. The control unit 340 can receive the high-resolution diagnostic image by controlling the transmitting unit 350. [ The control unit 340 may transmit the procedure information, the high-resolution diagnostic image, the real-time diagnostic image, or the single combination diagnostic image to an external device. Also, the control unit 335 can output the operation information, the high-resolution diagnostic image, the real-time diagnostic image, or the single combination diagnostic image by controlling the display unit 360.

송신부(350)는 외부기기와 통신을 한다. 송수신부(350)는 상기 고해상도 진단 영상을 상기 외부기기로부터 전송받거나, 상기 시술 정보, 상기 고해상도 진단 영상, 상기 실시간 진단 영상 또는 상기 단일 조합 진단 영상을 상기 외부기기로 전송한다.
The transmitting unit 350 communicates with an external device. The transceiver unit 350 receives the high-resolution diagnostic image from the external device or transmits the operation information, the high-resolution diagnostic image, the real-time diagnostic image, or the single combination diagnostic image to the external device.

디스플레이부(360)은 상기 고해상도 진단 영상, 상기 실시간 진단 영상 및 상기 단일 조합 진단 영상을 출력한다. 디스플레이부(360)은 하나의 영상만을 활성화하여 화면 전체에 표시한다. 상기 실시간 진단 영상은 백그라운드로 디스플레이부(360)에서 항상 실시간 동작 중이다. 디스플레이부(360)는 치료기기 제어장치의 다양한 기능을 설정하는 구성을 포함하고 있다. 디스플레이부(360)의 자세한 기능은 추후 설명한다.
The display unit 360 outputs the high-resolution diagnostic image, the real-time diagnostic image, and the single combination diagnostic image. The display unit 360 activates only one image and displays it on the entire screen. The real-time diagnostic image is always operating in real time in the display unit 360 in the background. The display unit 360 includes a configuration for setting various functions of the treatment device control device. The detailed function of the display unit 360 will be described later.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료기기 제어장치의 디스플레이부의 구성도를 나타낸 도면이다.
4 is a block diagram illustrating a display unit of a treatment device control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 디스플레이부(360)은 고해상도 진단 영상 표시부(410), 실시간 진단 영상 표시부(420), 단일 조합 진단 영상 표시부(430) 및 기능 설정부(440)를 포함한다.
4, the display unit 360 includes a high-resolution diagnostic image display unit 410, a real-time diagnostic image display unit 420, a single combination diagnostic image display unit 430, and a function setting unit 440.

고해상도 진단 영상 표시부(410)는 방사선 또는 MRI 등의 소스를 이용하여 생성한 상기 고해상도 진단 영상을 표시한다.
The high-resolution diagnostic image display unit 410 displays the high-resolution diagnostic image generated using a source such as radiation or MRI.

실시간 진단 영상 표시부(420)는 초음파 또는 광 등의 소형화 가능한 소스를 이용하여 생성한 상기 실시간 진단 영상을 표시한다.
The real-time diagnostic image display unit 420 displays the real-time diagnostic image generated using a miniaturizable source such as ultrasonic waves or light.

단일 조합 진단 영상 표시부(430)는 단일 영상 조합부(330)가 조합한 상기 단일 조합 진단 영상을 표시한다.
The single combined diagnostic image display unit 430 displays the single combined diagnostic image combined by the single image combining unit 330. FIG.

기능 설정부(440)는 디스플레이 설정에 관한 사용자 입력이 가능한 구성이다. 기능 설정부(440)는 SETUP(441), AUTO(443), UPDATE(445), WINDOW(447) 및 SELECT(449)를 포함한다.
The function setting unit 440 is a configuration enabling user input regarding the display setting. The function setting unit 440 includes a SETUP 441, an AUTO 443, an UPDATE 445, a WINDOW 447, and a SELECT 449.

SETUP(441)는 본 발명의 기능을 설정한다. 예를 들어, Segment 단위 설정, 영상 출력 설정 및 치료기기의 제어장치 제반적인 설정을 담당한다.
The SETUP 441 sets the functions of the present invention. For example, it is responsible for segment setting, video output setting, and control device general setting.

AUTO(443)는 피검자 또는 대상체의 시술 부위, 시술 범위 및 시술 방법 등에 따라 설정되는 기본 또는 최적의 영상 출력 설정을 담당한다.The AUTO 443 is responsible for basic or optimal video output settings that are set according to the procedure area, procedure range, and procedure of the subject or subject.

UPDATE(445)는 정적 고해상도 진단영상(4300)의 갱신 주기를 설정하는 것으로써, 시술 부위, 시술 범위 및 시술 방법 등에 따라 설정한다.The UPDATE 445 sets the update period of the static high-resolution diagnostic image 4300, and is set according to the operation site, the operation range, the operation method, and the like.

WINDOW(447)는 현재 보여지는 각 표시부(410, 420 및 430)를 선택적으로 보여지게 하거나, 창의 개수를 단계별로 보여지도록 한다.
The window 447 selectively displays the currently displayed display units 410, 420, and 430, or allows the number of windows to be displayed step by step.

SELECT(449)는 시술자가 각각의 설정들을 입력(예를 들어, On 또는 Off로 표시)하는 구성이다. 시술자가 설정을 입력하는 수단인 SELECT(449)는 키보드, 스위치, 트랙볼(track ball), 터치스크린이 될 수 있다.
SELECT 449 is a configuration in which a practitioner inputs (e.g., displays On or Off) respective settings. SELECT 449, which is a means by which a practitioner may enter settings, may be a keyboard, a switch, a track ball, or a touch screen.

도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료 시스템의 구성도를 나타내는 도면이다.
5 is a diagram showing a configuration of a treatment system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 고해상도 영상 획득부(510)는 피검자 또는 대상체의 전체적인 고해상도 진단 영상을 획득하기 위한 구성으로서, CT(Computerized tomography), X-ray, MRI(Magnetic resonance imager) 등의 영상을 획득할 수 있다. 이 때 얻어지는 영상은 2차원 영상, 3차원 영상 및 슬라이스 영상을 포함한다. 고해상도 영상 획득부(510)는 시술 중에 최소한의 영상을 획득하며, 일반적으로, 시술 전 1번의 영상 획득을 이루는 형태일 것이다. 고해상도 영상 획득부(510)는 치과용으로 사용되는 경우, 덴탈 CT 또는 3D-Xray 영상을 생성 및 획득할 수 있다. 고해상도 영상 획득부(510)는, 단일 영상 조합부(320)가 상기 고해상도 진단 영상에 상기 실시간 진단 영상을 정합시키도록 하기 위하여, 상기 고해상도 진단 영상을 일정 부분으로 나누어 세그먼트(Segment)화한다.
Referring to FIG. 5, the high-resolution image acquisition unit 510 acquires a high-resolution diagnostic image of a subject or object and acquires images such as CT (Computerized tomography), X-ray, and MRI (Magnetic Resonance Imager) can do. The image obtained at this time includes a two-dimensional image, a three-dimensional image, and a slice image. The high-resolution image acquisition unit 510 may acquire a minimum image during the procedure, and may generally take one image acquisition before the operation. The high-resolution image acquisition unit 510 may generate and acquire a dental CT or a 3D-Xray image when used for a dental use. The high resolution image acquisition unit 510 divides the high resolution diagnostic image into a predetermined portion and segments the high resolution diagnostic image so that the single image combining unit 320 matches the real time diagnostic image with the high resolution diagnostic image.

치료기기(520)는 제어부(340)의 제어를 받아 상기 시술 정보에 따라 시술을 수행한다. 치료기기(520)는 시술 중에 사용되는 치료기기(520)로서, 외과 시술기기 또는 덴탈용 초음파 치료기기(520)가 될 수 있다.
The treatment device 520 under the control of the control part 340 performs the procedure according to the treatment information. The treatment instrument 520 may be a treatment instrument 520 used during a procedure, and may be a surgical treatment instrument or an ultrasonic treatment instrument 520 for dental use.

도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료기기의 제어장치의 단일 영상 조합부의 조합 예시도를 나타내는 도면이다.
6 is a diagram illustrating an example of a combination of a single image combining unit of a control apparatus for a treatment apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 상기 치료기기 제어장치는 사람의 치아를 포함한 얼굴 하부를 포함하는 고해상도 진단 영상(610)과 시술의 대상이 되는 실시간 진단 영상(620)을 정합한다. 정합된 상기 단일 조합 진단 영상(630)은 시술의 대상이 되는 부분을 포함하는 치아 전체 화면(635) 및 시술의 대상이 되는 부분(625)으로 구성된다. 치아 전체 화면(635)는 고해상도 진단 영상(610)에 해당하고, 시술의 대상이 되는 부분은 실시간 진단 영상(620)에 해당한다. 시술자는 단일 조합 진단 영상(630)을 보면서 시술을 수행한다. 이렇게, 상기 실시간 진단 영상에 해당하는 치아 부분이 상기 고해상도 진단 영상에 매칭되고, 상기 단일 조합 진단 영상에 나타나게 된다.Referring to FIG. 6, the treatment device control device matches a high-resolution diagnostic image 610 including a lower portion of a face including a human's teeth to a real-time diagnostic image 620 to be subjected to a treatment. The matched combination diagnostic image 630 includes a tooth full screen 635 including a portion to be treated and a portion 625 to be treated. The tooth full screen 635 corresponds to the high-resolution diagnostic image 610, and the portion to be subjected to the procedure corresponds to the real-time diagnostic image 620. The practitioner performs the procedure while viewing the single combination diagnosis image 630. In this way, the teeth corresponding to the real-time diagnostic image are matched to the high-resolution diagnostic image and appear on the single combined diagnostic image.

도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료기기의 제어 방법 중 모니터링하여 시술 범위 이탈을 판단하는 흐름도를 나타내는 도면이다.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of monitoring a treatment device according to an exemplary embodiment of the present invention to determine a deviation in a treatment range.

도 7을 참조하면, S701단계에서, 상기 치료기기의 제어장치는 상기 고해상도 진단 영상을 획득한다. 단일 영상 조합부(330)는 CT, X-RAY 및 MRI와 같은 고해상도 진단 영상을 외부로부터 수신하고 제어부(340)는 상기 고해상도 진단 영상을 저장부(310)에 저장한다.
Referring to FIG. 7, in step S701, the controller of the treatment device acquires the high-resolution diagnostic image. The single image combining unit 330 receives a high-resolution diagnostic image such as CT, X-ray, and MRI from the outside, and the controller 340 stores the high-resolution diagnostic image in the storage unit 310.

S703단계에서, 상기 치료기기의 제어장치는 상기 시술 정보를 획득한다. 송신부(350)는 상기 시술 정보를 외부로부터 수신한다. 상기 시술 정보는 시술 부위, 시술 범위 및 시술 방법을 포함하고 상기 시술 범위 및 상기 시술 방법은 상기 시술 부위에 따라 결정된다. 제어부(340)는 상기 시술 정보를 저장부(310)에 저장한다. 상기 시술 정보는 상기 치료기기를 제어하는데 사용된다.
In step S703, the control device of the treatment device acquires the procedure information. The transmitting unit 350 receives the procedure information from the outside. The surgical information includes a surgical site, a surgical scope, and a surgical procedure, and the surgical range and the surgical procedure are determined according to the surgical site. The control unit 340 stores the procedure information in the storage unit 310. The procedure information is used to control the treatment device.

S705단계에서, 상기 치료기기의 제어장치는 상기 실시간 진단 영상을 획득한다. 초음파 영상 또는 광 영상, 광 음향 영상 또는 비파괴 영상 등을 획득하는 실시간 영상 획득부(320)는 대상체의 국부적인 시술 부위를 실시간으로 계속적으로 획득한다. 제어부(340)는 상기 실시간 진단 영상을 저장부(310)에 저장한다. 상기 실시간 진단 영상은 단일 조합 진단 영상을 조합하거나 시술자가 시술 상황을 모니터링 하는데 사용된다.In step S705, the controller of the treatment device acquires the real-time diagnostic image. The real-time image acquisition unit 320 acquires an ultrasound image, an optical image, a photoacoustic image, or a nondestructive image, etc., continuously acquires a local treatment region of the object in real time. The control unit 340 stores the real-time diagnosis image in the storage unit 310. The real-time diagnosis image is used to combine a single combination diagnosis image or to monitor an operation situation by a practitioner.

S707단계에서, 상기 치료기기의 제어장치는 상기 단일 조합 진단 영상을 생성한다. 단일 영상 조합부(330)는 상기 고해상도 진단 영상과 상기 실시간 진단 영상을 비교 분석하여, 위치, 공간 및 크기 등을 기준으로 상기 두 영상을 정합시킴으로써, 상기 단일 조합 진단 영상을 생성한다. 상기 위치는, 치과 치료의 경우, 치아 배열 순서를 활용하여 생성될 수 있다.
In step S707, the controller of the treatment device generates the single combination diagnostic image. The single image combining unit 330 generates the single combination diagnostic image by comparing the high resolution diagnostic image with the real time diagnostic image and matching the two images based on position, space, size, and the like. The position may be created utilizing the tooth alignment sequence in the case of dental treatment.

S709단계에서, 상기 치료기기의 제어장치의 제어부(340)는 상기 시술 정보를 로드 한다.
In step S709, the control unit 340 of the control apparatus of the treatment apparatus loads the procedure information.

S711단계에서, 상기 치료기기의 제어장치는 상기 시술 정보에 따라 시술한다. 제어부(340)는 독출된 상기 시술 정보에 상응하게 제어 정보를 생성하고 치료기기(520)에 상기 제어 정보를 전송함으로써, 치료기기(520)의 동작을 제어하여 시술한다.
In step S711, the control device of the treatment device performs the procedure according to the procedure information. The control unit 340 controls the operation of the treatment device 520 by transmitting control information to the treatment device 520 by generating control information according to the read out procedure information.

S713단계에서, 상기 치료기기의 제어장치는 상기 단일 조합 진단 영상을 기준으로 상기 치료기기가 설정된 시술 범위 내에서 동작하고 있는지 판단한다.
In step S713, the control device of the treatment device determines whether the treatment device is operating within the set treatment range on the basis of the single combination diagnosis image.

S715단계에서, 상기 치료기기의 제어장치는 치료기기(520)가 시술 범위 외이면 치료기기(520)를 멈춘다. 제어부(340)는 치료기기(520)가 상기 시술 범위를 이탈했으면 상기 제어 정보를 치료기기(520)로 전송하여 동작을 멈추도록 제어한다. 또한, 제어부(340)는 알람 또는 경고 신호를 시술자에게 제공할 수도 있다. 상기 알람 또는 경고 신호는 소리, 깜박임, 영상 제공 등 여러 가지 형태일 수 있다.
In step S715, the control device of the treatment device stops the treatment device 520 when the treatment device 520 is out of the treatment range. The control unit 340 transmits the control information to the treatment device 520 to stop the operation when the treatment device 520 has departed from the treatment range. In addition, the control unit 340 may provide an alarm or warning signal to the operator. The alarm or warning signal may be in various forms such as a sound, a flicker, and an image.

S717단계에서, 상기 치료기기의 제어장치는 치료기기(520)가 원 시술 범위로 돌아오도록 치료기기(520)의 시술 위치를 조정한다. 제어부(340)는 치료기기(520)에 자세를 교정하는 제어 정보를 보내어 상기 시술 위치를 조정한다. 이후, 시술 위치가 조정되어 상기 시술 범위를 벗어나지 않게 되면, 제어부(340)는 치료기기(520)가 시술 범위 내에서 재동작하도록 제어한다.
In step S717, the control device of the treatment device adjusts the treatment position of the treatment device 520 so that the treatment device 520 returns to the original treatment range. The control unit 340 sends control information for correcting the posture to the treatment device 520 to adjust the treatment position. Thereafter, when the procedure position is adjusted and does not deviate from the procedure range, the controller 340 controls the treatment device 520 to operate again within the procedure range.

S719단계에서, 상기 치료기기의 제어장치는 상기 치료기기가 시술 범위 내에 있으면 상기 시술 부위의 상기 시술 범위에 대한 시술을 완료한다.
In step S719, the control device of the treatment device completes the procedure for the treatment area of the treatment area if the treatment device is within the treatment range.

S721단계에서, 상기 치료기기의 제어장치의 제어부(340)는 다른 시술 부위 또는 다른 시술 범위가 존재하는지 판단한다.
In step S721, the controller 340 of the control device of the treatment device determines whether another treatment area or another treatment area exists.

S723단계에서, 상기 치료기기의 제어장치의 제어부(340)는 상기 다른 시술 부위 또는 상기 다른 시술 범위가 존재하면 상기 다른 시술 부위 또는 다른 시술 범위로 치료기기(520)를 제어하여 이동시킨다. 그 후, 상기 다른 시술 부위 또는 상기 다른 시술 범위에 상응하는 새로운 시술 정보를 새로이 획득하여 그 이후 단계를 반복한다.In step S723, the control unit 340 of the control device of the treatment device controls and moves the treatment device 520 to the other treatment area or the other treatment area if the other treatment area or the other treatment area exists. Thereafter, new procedure information corresponding to the another operation site or the other operation range is newly acquired and the subsequent steps are repeated.

S725단계에서, 상기 치료기기의 제어장치의 제어부(340)는 상기 다른 시술 부위 및 상기 다른 시술 범위가 존재하지 않으면 시술을 종료한다.
In step S725, the control unit 340 of the control device of the treatment device terminates the procedure if the other treatment area and the other treatment area do not exist.

도 8은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 치료기기의 제어 방법 중 단일 조합 진단 영상을 갱신하는 흐름도를 나타내는 도면이다.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a method of updating a single combination diagnostic image in a control method of a medical treatment apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, S801단계에서, 단일 영상 조합부(330)는 제어부(340)로부터의 갱신 제어를 받으면, 이전의 단일 조합 진단 영상을 로드하여 보관한다.
Referring to FIG. 8, in step S801, the single image combining unit 330 receives the update control from the control unit 340 and loads and stores the previous single combination diagnostic image.

S803단계에서, 단일 영상 조합부(330)는 실시간 영상 획득부(320)로부터 현재의 실시간 진단 영상을 로드한다.
In step S803, the single image combining unit 330 loads the current real-time diagnostic image from the real-time image obtaining unit 320. [

S805단계에서, 단일 영상 조합부(330)는 상기 이전의 단일 조합 진단 영상에 상기 현재의 실시간 진단 영상을 정합한다. 단일 영상 조합부(330)는 두 영상의 정합시 모든 영상을 갱신하는 것이 아니라, 상기 현재의 실시간 진단 영상에 의해 변화가 있는 세그먼트(segment)만을 갱신하여 최소의 시간으로 갱신한다. 이 때, 상기 현재의 단일 조합 진단 영상의 갱신 주기는 자동 또는 수동의 방법이 사용된다. 자동 갱신 주기는 실시간 진단영상의 변화량 또는 일정 시간이 될 수 있다. 수동 갱신 주기는 시술자의 입력이 될 수 있다.
In step S805, the single-image combining unit 330 matches the current real-time diagnostic image to the previous single combination diagnostic image. The single image combining unit 330 does not update all the images when the two images are matched, but updates only the segments having changed by the current real-time diagnostic image to update the minimum time. At this time, the update cycle of the current single combination diagnostic image is automatically or manually used. The automatic update period may be a change amount of a real-time diagnostic image or a predetermined time. The manual update period can be the operator's input.

S807단계에서, 단일 영상 조합부(330)는 새로운 상기 현재의 단일 조합 진단 영상을 제어부(340)로 전송하고, 제어부(340)는 상기 현재의 단일 조합 진단 영상을 디스플레이부(360)를 통해 표시한다.
In step S807, the single image combining unit 330 transmits the new single current combined diagnostic image to the controller 340, and the controller 340 displays the current single combined diagnostic image through the display unit 360 do.

상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It will be understood that the present invention can be changed.

300 : 치료기기 제어장치
310 : 저장부
320 : 실시간 영상 획득부
330 : 단일 영상 조합부
340 : 제어부
350 : 송신부
360 : 디스플레이부300: Therapeutic device control device
310:
320: real-time image acquisition unit
330: single image combining unit
340:
350:
360:

Claims (13)

치료기기를 제어하는 치료기기 제어장치에 있어서,
대상체의 진단 영상에 상응하는 상기 대상체의 시술 부위, 시술 방법 및 시술 범위를 포함한 상기 대상체의 시술 정보가 저장된 저장부;
상기 치료기기의 시술 부위 및 시술 범위에 대한 실시간 진단 영상을 획득하는 실시간 영상 획득부; 및
상기 실시간 진단 영상을 모니터링하면서, 상기 대상체의 시술 정보를 독출하여 상기 치료기기의 시술 부위와 시술 범위가 상기 대상체의 시술 정보 범위 이내인지 판단하고, 상기 치료기기가 상기 대상체의 시술 정보 이외인 경우 상기 치료기기를 조정하고, 상기 치료기기를 상기 대상체의 시술 정보에 상응하게 시술하도록 제어 정보를 생성하여 상기 치료기기에 전달하는 제어부;를 포함하는 것
을 특징으로 하는 치료기기 제어장치.
A treatment device control device for controlling a treatment device,
A storage unit for storing the procedure information of the target object, including a procedure site, a procedure, and a procedure range corresponding to a diagnostic image of the target object;
A real-time image acquisition unit for acquiring a real-time diagnostic image of a treatment part and a treatment range of the treatment device; And
Wherein the control unit reads the procedure information of the target object while monitoring the real-time diagnosis image to determine whether the treatment region of the target treatment apparatus and the treatment range are within the range of the target treatment information, And a control unit for adjusting the therapeutic apparatus and generating control information so as to perform the therapeutic apparatus in accordance with the procedure information of the object and transmitting the generated control information to the therapeutic apparatus
And a control device for controlling the treatment device.
제1항에 있어서,
상기 대상체의 진단 영상은 상기 대상체의 고해상도 진단 영상인 것
을 특징으로 하는 치료기기 제어장치.
The method according to claim 1,
The diagnostic image of the object is a high-resolution diagnostic image of the object
And a control device for controlling the treatment device.
제1항에 있어서,
상기 시술 방법과 시술 범위는 상기 시술 부위에 따라 결정되는 것
을 특징으로 하는 치료기기 제어장치.
The method according to claim 1,
The operation method and the operation range are determined depending on the operation site
And a control device for controlling the treatment device.
제2항에 있어서,
상기 대상체의 고해상도 진단 영상과 상기 실시간 진단 영상을 정합하여 단일 조합 진단 영상을 생성하는 단일 영상 조합부;를 포함하는 것
을 특징으로 하는 치료기기 제어장치.
3. The method of claim 2,
And a single image combining unit for generating a single combined diagnostic image by matching the high-resolution diagnostic image of the object with the real-time diagnostic image
And a control device for controlling the treatment device.
삭제delete 제4항에 있어서,
상기 단일 조합 진단 영상은 치아 배열 순서에 따른 위치 정보를 활용하여 생성되는 것
을 특징으로 하는 치료기기 제어장치.
5. The method of claim 4,
The single combined diagnostic image is generated by using position information according to the tooth arrangement order
And a control device for controlling the treatment device.
제1항에 있어서,
상기 제어 정보는 상기 치료기기의 동작을 중단하는 정보 또는 상기 치료기기의 자세를 교정하는 정보인 것
을 특징으로 하는 치료기기 제어장치.
The method according to claim 1,
Wherein the control information is information for stopping the operation of the therapeutic device or information for correcting the posture of the therapeutic device
And a control device for controlling the treatment device.
삭제delete 대상체의 고해상도 진단 영상을 촬영하는 고해상도 영상 획득부;
상기 고해상도 진단 영상을 전송받아 치료기기를 제어하는 제1항의 치료기기 제어장치; 및
상기 치료기기 제어장치의 제어를 받아 시술을 하는 치료기기를 포함하는 것
을 특징으로 하는 치료 시스템.A high-resolution image acquiring unit for acquiring a high-resolution diagnostic image of a target object;
The treatment device control apparatus according to claim 1, wherein the treatment device control device receives the high-resolution diagnostic image and controls the treatment device. And
A treatment device that performs treatment under the control of the treatment device control device
≪ / RTI > 치료기기를 제어하는 치료기기 제어장치가 상기 치료기기를 제어하는 방법에 있어서,
대상체의 진단 영상에 상응하는 상기 대상체의 시술 부위, 시술 방법 및 시술 범위를 포함한 상기 대상체의 시술 정보가 저장되는 단계;
상기 치료기기의 시술 부위 및 시술 범위에 대한 실시간 진단 영상을 획득하는 단계;
상기 실시간 진단 영상을 모니터링하면서, 상기 대상체의 시술 정보를 독출하여 상기 치료기기의 시술 부위와 시술 범위가 상기 대상체의 시술 정보 범위 이내인지 판단하는 단계;
상기 치료기기가 상기 대상체의 시술 정보 이외인 경우 상기 치료기기를 조정하고, 상기 치료기기를 상기 대상체의 시술 정보에 상응하게 시술하도록 제어 정보를 생성하는 단계;
상기 제어 정보를 상기 치료기기에 전달하는 단계;를 포함하는 것
을 특징으로 하는 치료기기 제어방법.
A method for controlling a treatment device, the method comprising:
A step of storing the procedure information of the target object, including a procedure site, a procedure, and a procedure range corresponding to a diagnostic image of the target object;
Obtaining a real-time diagnostic image of a treatment part and a treatment range of the treatment device;
Reading out the procedure information of the target object while monitoring the real-time diagnosis image, and determining whether the treatment area and the procedure range of the treatment target device are within a range of the procedure information of the target object;
Adjusting the treatment device when the treatment device is other than the treatment information of the target object, and generating control information to perform the treatment device in accordance with the treatment information of the target object;
And transmitting the control information to the treatment device
And a control device for controlling the treatment device.
제10항에 있어서,
상기 시술 방법과 시술 범위는 상기 시술 부위에 따라 결정되는 것
을 특징으로 하는 치료기기 제어방법.
11. The method of claim 10,
The operation method and the operation range are determined depending on the operation site
And a control device for controlling the treatment device.
제10항에 있어서,
상기 대상체의 진단 영상과 상기 실시간 진단 영상을 정합하여 단일 조합 진단 영상을 생성하는 단계;를 포함하되,
상기 단일 조합 진단 영상은 치아 배열 순서에 따른 위치 정보를 활용하여 생성되는 것
을 특징으로 하는 치료기기 제어방법.
11. The method of claim 10,
And generating a single combined diagnostic image by matching the diagnostic image of the object with the real-time diagnostic image,
The single combined diagnostic image is generated by using position information according to the tooth arrangement order
And a control device for controlling the treatment device.
삭제delete
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