KR101430158B1

KR101430158B1 - Apparatus transferring cable

Info

Publication number: KR101430158B1
Application number: KR1020110059195A
Authority: KR
Inventors: 박진형; 김은중; 김상휘; 김민수; 조승호; 신영일
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2011-06-17
Filing date: 2011-06-17
Publication date: 2014-08-13
Also published as: KR20120139405A

Abstract

케이블 이송 장치를 제시한다. 일 실시예에 따른 케이블 이송 장치는, 외주면에 나사산이 형성되어 있는 제1 구동 롤러, 그리고 제1 구동 롤러를 회전시키는 제1 구동 모터를 포함한다. 제1 구동 롤러는 외주면에 나사산이 형성되어 있는 케이블과 맞물려 자신의 회전축 방향으로 이송시킨다.Provide a cable transfer device. The cable conveying apparatus according to one embodiment includes a first driving roller having a thread formed on an outer peripheral surface thereof, and a first driving motor for rotating the first driving roller. The first drive roller engages with a cable having a thread formed on its outer circumferential surface and feeds it in the direction of its own axis.

Description

[0001] APPARATUS TRANSFERRING CABLE [0002]

본 발명은 케이블 이송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable feeder.

선박의 대형화 추세에 따라 선체를 복수의 블록으로 나누어 제작하고 이를 조립하여 선박을 완성하는 것이 최근의 경향이다. 선체 블록의 크기가 커짐에 따라 선체 블록의 용접, 도장, 세척, 검사 등의 다양한 작업을 자동으로 수행하는 각종 자동화 설비가 개발되고 있다.It is a recent tendency to construct a ship by dividing it into a plurality of blocks according to the trend of enlargement of the ship and assembling it to complete the ship. As the size of the hull block increases, a variety of automation facilities are being developed that automatically perform various operations such as welding, painting, washing, and inspection of the hull block.

이러한 자동화 설비에 사용되는 로봇에 전원 등을 공급하기 위한 케이블이나 용접, 도장, 세척 등 다양한 작업에 사용되는 케이블 또는 유틸리티 호스를 이송하기 위한 케이블 이송 장치가 사용된다. 일반적으로 케이블 이송 장치는 케이블을 상하 롤러 사이에 넣어 압력을 가한 다음 롤러를 회전시켜 케이블을 이송한다.The cable used to supply power to the robots used in such automated facilities, or a cable feeder for transporting cables or utility hoses for various operations such as welding, painting, cleaning, etc. is used. In general, a cable feeder puts a cable between upper and lower rollers, applies pressure, and then rotates the rollers to feed the cable.

그러나 이러한 케이블 이송 장치의 경우 케이블이 무겁고 큰 경우에는 미끄럼이 발생하는 등 이송 효율이 좋지 않을 수 있다.However, in the case of such a cable transporting apparatus, if the cable is heavy and large, sliding efficiency may not be good.

본 발명의 일 실시예는 무거운 케이블을 용이하게 이송하고자 한다.One embodiment of the present invention seeks to facilitate the transport of heavy cables.

본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 이송 장치는, 외주면에 나사산이 형성되어 있는 제1 구동 롤러, 그리고 상기 제1 구동 롤러를 회전시키는 제1 구동 모터를 포함하며, 상기 제1 구동 롤러는 외주면에 나사산이 형성되어 있는 케이블과 맞물려 상기 제1 구동 롤러의 회전축 방향으로 이송한다.A cable conveying apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first driving roller having a thread formed on an outer peripheral surface thereof and a first driving motor rotating the first driving roller, And is transported in the direction of the rotation axis of the first drive roller in engagement with the cable in which the screw thread is formed.

상기 케이블 이송 장치는 외주면이 계단형이고 상기 제1 구동 롤러의 회전축과 직각을 이루는 회전축을 가지는 제2 구동 롤러를 더 포함할 수 있다.The cable conveying apparatus may further include a second driving roller having a stepped outer periphery and a rotation axis perpendicular to the rotation axis of the first driving roller.

상기 제1 구동 롤러의 수효는 2개일 수 있으며, 상기 제1 구동 롤러 사이의 중앙선이 상기 제2 구동 롤러의 중앙을 지날 수 있다.The number of the first driving rollers may be two, and a center line between the first driving rollers may pass the center of the second driving roller.

상기 케이블 이송 장치는 상기 제1 구동 모터와 상기 제1 구동 롤러 사이에 연결되어 있으며 상기 제1 구동 모터의 회전수를 바꾸어주는 기어를 더 포함할 수 있다.The cable conveying apparatus may further include a gear connected between the first driving motor and the first driving roller and adapted to change the rotational speed of the first driving motor.

상기 케이블 이송 장치는 상기 제2 구동 롤러를 구동하는 제2 구동 모터를 더 포함할 수 있다.The cable transfer device may further include a second drive motor for driving the second drive roller.

상기 제2 구동 롤러와 연결되어 있는 감속기, 그리고 상기 감속기와 상기 제2 구동 모터 사이에 연결되어 있는 토크 제한 클러치를 더 포함할 수 있다.A speed reducer connected to the second driving roller, and a torque limiting clutch connected between the speed reducer and the second driving motor.

상기 제1 및 제2 구동 모터의 회전 방향과 속도를 제어하는 제어기를 더 포함할 수 있다.And a controller for controlling the rotational direction and speed of the first and second driving motors.

상기 케이블 이송 장치는 상기 제1 및 제2 구동 롤러의 상부에 위치하며 상기 케이블을 가압하는 가압 롤러를 더 포함할 수 있다.The cable conveying device may further include a pressure roller positioned on the first and second driving rollers and pressing the cable.

상기 가압 롤러는, 상기 제1 및 제2 구동 롤러의 회전축과 다른 수평면 상의 위치에 배치되어 있으며 상기 제2 구동 롤러의 회전축과 평행한 회전축을 가질 수 있다.The pressure roller may be disposed at a position on a horizontal plane different from the rotation axis of the first and second driving rollers and may have a rotation axis parallel to the rotation axis of the second driving roller.

상기 가압 롤러는 별도의 구동력이 가해지 않는 아이들 롤러일 수 있다.The pressure roller may be an idler roller to which no driving force is applied.

상기 케이블 이송 장치는 상기 가압 롤러의 높이를 조절하는 높이 조절 부재를 더 포함할 수 있다.The cable conveying apparatus may further include a height adjusting member for adjusting a height of the pressing roller.

상기 높이 조절 부재를 지지하고 수직 막대를 포함하는 지지대를 더 포함하며, 상기 높이 조절 부재는, 회전 손잡이, 상기 회전 손잡이와 결합되어 상기 회전 손잡이의 회전을 상하 운동으로 변환하는 이동 부재, 그리고 상기 이동 부재 및 상기 가압 롤러의 회전축과 결합되어 있고 상기 지지대의 수직 막대 내에 삽입되어 있으며, 상기 이동 부재의 이동에 따라 상기 수직 막대의 길이 방향으로 이동 가능한 미끄럼 부재를 포함할 수 있다.The apparatus of claim 1, further comprising a support for supporting the height adjustment member and including a vertical bar, the height adjustment member comprising: a rotation handle; a moving member coupled to the rotation handle to convert the rotation of the rotation handle into a vertical motion, And a sliding member coupled to the rotation shaft of the pressure roller and inserted in the vertical bar of the support and movable in the longitudinal direction of the vertical bar in accordance with the movement of the moving member.

상기 제1 및 상기 제2 구동 롤러를 수용하는 프레임, 그리고 상기 프레임과 상기 지지대를 결합하는 결합 부재를 더 포함하며, 상기 결합 부재는, 상기 제1 구동 롤러와 상기 제2 구동 롤러에 케이블을 위치시킬 수 있도록 상기 지지대와 상기 프레임의 적어도 한쪽 측면이 서로 분리 가능하게 상기 프레임과 상기 지지대를 결합할 수 있다.Further comprising a frame for receiving the first and second drive rollers, and a coupling member for coupling the frame and the support, wherein the coupling member is configured to position the cable to the first drive roller and the second drive roller The frame and the support can be engaged with each other so that at least one side of the frame and the frame can be separated from each other.

상기 가압 롤러는 자신의 회전축 방향을 따라서 지름이 변화할 수 있다.The diameter of the pressure roller may vary along the direction of its rotation axis.

상기 가압 롤러의 각속도를 측정하는 회전 검출부를 더 포함할 수 있다.And a rotation detector for measuring an angular velocity of the pressure roller.

상기 회전 검출부는, 상기 가압 롤러의 회전축과 결합되어 상기 가압 롤러의 각속도를 측정하는 인코더, 그리고 상기 인코더를 보호하는 덮개를 포함할 수 있다.The rotation detecting unit may include an encoder coupled to a rotation axis of the pressure roller to measure an angular velocity of the pressure roller, and a cover for protecting the encoder.

상기 케이블 이송 장치는 회전축이 상기 제1 및 제2 구동 롤러의 방향과 수직인 적어도 한 쌍의 안내 롤러를 더 포함할 수 있으며, 상기 케이블은 상기 적어도 한 쌍의 안내 롤러 사이에 배치될 수 있다.The cable conveying device may further include at least a pair of guide rollers whose rotation axis is perpendicular to the directions of the first and second drive rollers, and the cable may be disposed between the at least one pair of guide rollers.

본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 이송 장치는 무거운 케이블을 용이하게 이송할 수 있다.The cable conveying apparatus according to an embodiment of the present invention can easily transfer a heavy cable.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 케이블 이송 장치의 측면도이다.
도 2, 도 3은 각각 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치의 정면 사시도, 배면 사시도이다.
도 4 및 도 5는 각각 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 프레임의 배면 사시도 및 정면 사시도이다.
도 6 및 도 7은 각각 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 구동부의 정면 사시도, 배면 사시도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 다층형 구동 롤러의 사시도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 웜형 구동 롤러의 사시도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 한 쌍의 웜형 구동 롤러와 케이블의 단면도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 웜형 구동 롤러와 다층형 구동 롤러의 위치 관계를 설명하는 평면도이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 가압부 및 회전 검출부의 사시도이다.
도 13은 도 12에 도시한 가압부 및 회전 검출부의 분해 사시도이다.
도 14는 도 13에 도시한 가압부를 XIX-XIX 선을 따라 잘라 도시한 단면도이다.
도 15는 각각 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 가압부가 프레임과 일부 분리되어 있는 상태를 도시한 배면 사시도이다.1 is a side view of a cable feeder according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are a front perspective view and a rear perspective view, respectively, of a cable feeder according to another embodiment of the present invention.
4 and 5 are respectively a rear perspective view and a front perspective view of the frame in the cable feeder according to another embodiment of the present invention.
6 and 7 are a front perspective view and a rear perspective view, respectively, of a driving unit in a cable feeding apparatus according to another embodiment of the present invention.
8 is a perspective view of a multi-layered drive roller in a cable feeder according to another embodiment of the present invention.
9 is a perspective view of a worm drive roller in a cable feeder according to another embodiment of the present invention.
10 is a cross-sectional view of a pair of worm drive rollers and cables in a cable feeder according to another embodiment of the present invention.
11 is a plan view for explaining a positional relationship between a worm drive roller and a multi-layered drive roller in a cable feeder according to another embodiment of the present invention.
12 is a perspective view of a pressing portion and a rotation detecting portion in a cable feeding device according to another embodiment of the present invention.
13 is an exploded perspective view of the pressing portion and the rotation detecting portion shown in Fig.
Fig. 14 is a cross-sectional view cut along the line XIX-XIX of the pressing portion shown in Fig. 13;
15 is a rear perspective view showing a state in which a pressurizing portion is partially separated from a frame in a cable conveying apparatus according to another embodiment of the present invention.

첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계 없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other features and advantages of the present invention will become more apparent by describing in detail exemplary embodiments thereof with reference to the attached drawings in which: FIG. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도 1을 참고하여 본 발명의 한 실시예에 따른 케이블 이송 장치에 대하여 상세하게 설명한다.1, a cable transporting apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 케이블 이송 장치의 측면도이다.1 is a side view of a cable feeder according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면 본 실시예에 따른 케이블 이송 장치는 웜(worm)형 구동 롤러(1) 및 구동 모터(5)를 포함한다.Referring to Fig. 1, the cable conveying apparatus according to the present embodiment includes a worm-type drive roller 1 and a drive motor 5.

웜형 구동 롤러(1)는 대략 원통형으로서 외주면에 나사산(2)이 형성되어 있다. 웜형 구동 롤러(1)의 그 회전축(3)은 구동 모터(5)에 연결되어 있어 구동 모터(5)의 회전에 따라 웜형 구동 롤러(1)가 회전할 수 있다.The worm drive roller 1 has a substantially cylindrical shape and has threads 2 formed on the outer peripheral surface thereof. The rotation shaft 3 of the worm drive roller 1 is connected to the drive motor 5 so that the worm drive roller 1 can rotate according to the rotation of the drive motor 5.

웜형 구동 롤러(1)의 회전축(3)과 구동 모터(5) 사이에는 각종 동력 전달 장치(도시하지 않음)가 개재될 수 있다. 동력 전달 장치의 예로는 회전 속도, 회전 중심의 위치 또는 회전 중심의 방향을 바꾸기 위한 체인, 벨트, 기어 등을 들 수 있다.Various power transmission devices (not shown) may be interposed between the rotation shaft 3 of the worm drive roller 1 and the drive motor 5. [ Examples of the power transmission device include a rotation speed, a position of the rotation center, or a chain, belt, gear, etc. for changing the direction of the rotation center.

본 실시예에 따른 케이블 이송 장치(10)는 외주면에 나사산(9)이 형성되어 있는 케이블(cable)(8)을 이송할 수 있다. 도 1을 참고하면, 웜형 구동 롤러(1)의 나사산(2)의 피치(d1)는 케이블(8)의 나사산(9)의 피치(d2)와 실질적으로 동일할 수 있고, 웜형 구동 롤러(1)의 나사산(2)의 각도(θ1)는 케이블(8)의 나사산(9)의 각도(θ2)와 실질적으로 동일할 수 있다. 이에 따라 웜형 구동 롤러(1)의 나사산(2)과 케이블(8)의 나사산(9)이 맞물릴 수 있다.The cable transporting apparatus 10 according to the present embodiment can transport a cable 8 having a thread 9 formed on the outer circumferential surface thereof. 1, the pitch d1 of the threads 2 of the worm drive roller 1 can be substantially equal to the pitch d2 of the threads 9 of the cable 8, and the worm drive roller 1 1 of the thread 2 of the cable 8 can be substantially equal to the angle 2 of the thread 9 of the cable 8. [ Whereby the threads 2 of the worm drive roller 1 and the threads 9 of the cable 8 can be engaged.

케이블(8)의 길이 방향이 웜형 구동 롤러(1)의 회전축(3) 방향과 평행하게 되도록 케이블(8)을 웜형 구동 롤러(1) 위에 올려 놓은 다음, 구동 모터(5)를 구동하여 웜형 구동 롤러(1)를 회전시키면, 웜형 구동 롤러(1)와 맞물린 케이블(8)이 웜형 구동 롤러(1)의 회전축(3) 방향으로 전진 또는 후진한다.The cable 8 is placed on the worm drive roller 1 so that the longitudinal direction of the cable 8 is parallel to the direction of the rotation axis 3 of the worm drive roller 1 and then the drive motor 5 is driven to drive the worm drive When the roller 1 is rotated, the cable 8 engaged with the worm drive roller 1 advances or retracts in the direction of the rotation axis 3 of the worm drive roller 1.

이와 같이 외주면에 나사산(9)이 형성되어 있는 웜형 구동 롤러(1)를 사용하면 케이블(8)이 무거운 경우에도 이송하기가 용이하다. 또한 웜형 구동 롤러(1)의 회전을 중지하면 이에 맞물린 케이블(8) 또한 이송이 중지되기 때문에, 웜형 구동 롤러(1)가 브레이크의 역할도 수행할 수 있다.When the worm drive roller 1 having the threads 9 formed on the outer circumferential surface as described above is used, it is easy to transfer even when the cable 8 is heavy. When the rotation of the worm driving roller 1 is stopped, the worm driving roller 1 can also perform the function of braking since the feeding of the cable 8 engaged with the worm driving roller 1 is also stopped.

여기에서 “케이블”은 통상적인 의미의 케이블뿐 아니라 호스(hose)나 와이어(wire) 등 단면이 둥글고 길이가 긴 형태의 것을 모두 포함하며, 이하에서도 동일하다.Herein, the term " cable " includes not only conventional cables but also hose or wire having a round section and a long section, and the same shall apply hereinafter.

다음, 도 2 내지 도 3을 참고하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치의 전체 구조에 대하여 상세하게 설명한다.Next, the overall structure of the cable conveying apparatus according to another embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 3. FIG.

도 2 내지 도 3은 각각 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치의 정면 사시도, 배면 사시도이다.2 to 3 are respectively a front perspective view and a rear perspective view of a cable transporting apparatus according to another embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 3을 참고하면, 본 실시예에 따른 케이블 이송 장치(20)는 프레임(100), 구동부(200), 가압부(300) 및 회전 검출부(400)를 포함한다.2 to 3, the cable conveying apparatus 20 according to the present embodiment includes a frame 100, a driving unit 200, a pressing unit 300, and a rotation detecting unit 400.

프레임(100)은 구동부(200) 및 가압부(300)를 수용 및 지지한다. 구동부(200)는 프레임(100)에 설치되어 케이블(도시하지 않음)을 이송하며, 가압부(300)는 케이블에 압력을 가하여 케이블을 구동부(200)에 밀착시킴으로써 구동부(200)의 구동력이 케이블에 잘 전달될 수 있도록 한다. 회전 검출부(400)는 구동부(200)와 케이블 사이에 미끄럼이 발생하는지를 검출하기 위하여 설치된 것이다.The frame 100 receives and supports the driving unit 200 and the pressing unit 300. The driving unit 200 is mounted on the frame 100 and conveys a cable (not shown). The pressing unit 300 applies pressure to the cable so that the cable is closely contacted to the driving unit 200, So that it can be transmitted well. The rotation detecting unit 400 is provided to detect whether a slip occurs between the driving unit 200 and the cable.

그러면 도 4 및 도 5를 도 2 내지 도 3과 함께 참고하여 본 실시예에 따른 케이블 이송 장치(20)의 프레임(100)의 한 예에 대하여 상세하게 설명한다.4 and 5 together with FIGS. 2 and 3, an example of the frame 100 of the cable conveyance apparatus 20 according to the present embodiment will be described in detail. FIG.

도 4 및 도 5는 각각 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 프레임의 정면 사시도 및 배면 사시도이다.4 and 5 are a front perspective view and a rear perspective view, respectively, of a frame in a cable feeder according to another embodiment of the present invention.

도 4 및 도 5를 참고하면, 프레임(100)은 제1, 제2 및 제3 지지부(110, 120, 130)와 바닥부(140)를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 지지부(110, 120)는 각각 대략 직육면체 모양의 수납 공간을 정의하며, 제2 지지부(120)는 제1 지지부(110)의 뒤쪽에, 제3 지지부(130)는 제1 지지부(110)의 측면에 배치될 수 있다. 여기에서 앞뒤는 반대가 될 수도 있다.Referring to FIGS. 4 and 5, the frame 100 may include first, second, and third supports 110, 120, and 130 and a bottom 140. Each of the first and second support portions 110 and 120 defines a substantially rectangular parallelepiped-shaped storage space. The second support portion 120 is disposed behind the first support portion 110, (Not shown). Here it may be the opposite.

바닥부(140)는 제1 내지 제3 지지부(110, 120, 130)의 바닥에 배치 및 고정되어 있으며, 제1 지지부(110)와 제2 지지부(120)에 걸쳐있는 제1 바닥판(142)과 제1 지지부(110)와 제3 지지부(130)에 걸쳐 있는 제2 바닥판(144)을 포함할 수 있다.The bottom part 140 is disposed and fixed to the bottoms of the first to third supporting parts 110, 120 and 130 and the first and second supporting parts 120 and 142, which extend over the first supporting part 110 and the second supporting part 120, And a second bottom plate 144 extending from the first supporting portion 110 to the third supporting portion 130.

제1 지지부(110)는 실질적으로 서로 평행하게 마주하는 한 쌍의 측판(112)과 측판(112)의 앞쪽 끝에 상하로 배치되어 있는 두 개의 가로대(114, 116)를 포함할 수 있다. 측판(112)에는 서로 마주 보는 두 쌍의 관통공(113)이 형성될 수 있다.The first support portions 110 may include a pair of side plates 112 substantially parallel to each other and two side plates 114 and 116 vertically arranged at the front ends of the side plates 112. Two pairs of through-holes 113 facing each other may be formed in the side plate 112.

제2 지지부(120)는 한 쌍의 측판(122), 배판(124) 및 경계판(126)을 포함할 수 있다. 한 쌍의 측판(122)은 실질적으로 서로 평행하게 마주할 수 있으며, 제1 지지부(110)의 측판(112)과 실질적으로 평행할 수 있다. 제2 지지부(120)의 측판(122) 사이의 거리는 제1 지지부(110)의 측판(112) 사이의 거리보다 멀 수 있다. 배판(124)은 측판(122)의 뒤쪽 끝에 배치될 수 있으며, 경계판(126)은 측판(122)의 앞쪽 끝에 배치될 수 있다. 경계판(126)은 제1 지지부(110)와 제2 지지부(120)의 경계를 이루며, 중앙에 큰 개구부가 형성되어 있다. 배판(124)과 경계판(126)에는 서로 마주하는 두 쌍의 관통공(125)이 형성될 수 있으며, 배판(124)과 경계판(126)은 제1 지지부(110)의 가로대(114, 116)와 실질적으로 평행할 수 있다.The second support portion 120 may include a pair of side plates 122, a back plate 124, and a boundary plate 126. The pair of side plates 122 may be substantially parallel to each other and may be substantially parallel to the side plate 112 of the first support portion 110. The distance between the side plates 122 of the second support portion 120 may be longer than the distance between the side plates 112 of the first support portion 110. [ The back plate 124 may be disposed at the rear end of the side plate 122 and the boundary plate 126 may be disposed at the front end of the side plate 122. [ The boundary plate 126 forms a boundary between the first supporting portion 110 and the second supporting portion 120 and has a large opening at the center. Two pairs of through holes 125 may be formed on the back plate 124 and the boundary plate 126 so that the back plate 124 and the boundary plate 126 are connected to the cross bars 114, 116). &Lt; / RTI >

제3 지지부(130)는 복수의 수직판(132), 수평판(134) 및 연결대(136)를 포함할 수 있다.The third support portion 130 may include a plurality of vertical plates 132, a horizontal plate 134,

수직판(132)은 제1 지지부(110)의 측판(112)과 실질적으로 평행할 수 있으며, 제1 지지부(110)의 측판(112)과 수직인 방향으로 일렬로 배열될 수 있다. 각각의 수직판(132)에는 관통공(133)이 형성될 수 있으며, 이들 관통공(133)은 일직선 상에 배열될 수 있다. 수직판(132)은 제2 바닥판(144)에 고정될 수 있으며, 그 수효는 도면에서처럼 3개일 수 있으나 그와 다를 수도 있다.The vertical plates 132 may be substantially parallel to the side plates 112 of the first supports 110 and may be arranged in a line perpendicular to the side plates 112 of the first supports 110. The through holes 133 may be formed in the respective vertical plates 132, and the through holes 133 may be arranged in a straight line. The vertical plate 132 may be fixed to the second bottom plate 144, and the number of the vertical plates 132 may be three as shown in the drawing, but may be different therefrom.

수평판(134)은 제1 지지부(110)의 측판(112)에 가장 가까운 수직판(132)과 측판(112)의 상단에 고정되어 수직판(132)을 지지하며, 연결대(136)는 수평판(134)과 결합되지 않은 나머지 수직판(132) 사이에 고정되어 수직판(132)을 지지한다.The horizontal plate 134 is fixed to the upper end of the vertical plate 132 and the side plate 112 closest to the side plate 112 of the first support unit 110 to support the vertical plate 132, Is fixed between the flat plate (134) and the remaining vertical plate (132) which is not coupled to the vertical plate (132).

이상에서 프레임(100)의 구조에 대하여 상세하게 설명하였지만 이는 하나의 예일 뿐이며, 여러 가지 다양한 구조가 가능하다.Although the structure of the frame 100 has been described in detail above, this is only an example, and various various structures are possible.

다음, 도 6 내지 도 11을 도 2 내지 도 5와 함께 참고하여 본 실시예에 따른 케이블 이송 장치(20)의 구동부(200)의 한 예에 대하여 상세하게 설명한다.Next, referring to FIGS. 6 to 11 together with FIGS. 2 to 5, an example of the driving unit 200 of the cable conveyance apparatus 20 according to the present embodiment will be described in detail.

도 6 및 도 7는 각각 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 구동부의 정면 사시도, 배면 사시도이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 다층형 구동 롤러의 사시도이고, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 웜형 구동 롤러의 사시도이고, 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 한 쌍의 웜형 구동 롤러와 케이블의 단면도이며, 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 웜형 구동 롤러와 다층형 구동 롤러의 위치 관계를 설명하는 평면도이다.6 and 7 are a front perspective view and a rear perspective view, respectively, of a driving unit in a cable feeding apparatus according to another embodiment of the present invention, FIG. 8 is a perspective view of a multi-layer driving roller in a cable feeding apparatus according to another embodiment of the present invention FIG. 9 is a perspective view of a worm drive roller in a cable feeder according to another embodiment of the present invention, FIG. 10 is a cross-sectional view of a pair of worm drive rollers and a cable in a cable feeder according to another embodiment of the present invention, 11 is a plan view for explaining a positional relationship between a worm drive roller and a multi-layered drive roller in a cable feeder according to another embodiment of the present invention.

도 6 내지 도 7을 참고하면, 구동부(200)는 복수의 다층형(multi-layered) 구동 롤러(210), 복수의 웜(worm)형 구동 롤러(220), 체인 연결 부재(240), 다층형 롤러 구동 부재(250) 및 웜형 롤러 구동 부재(260)를 포함할 수 있다. 도 2 내지 도 5를 참고하면, 다층형 구동 롤러(210) 및 체인 연결 부재(240)는 프레임(100)의 제1 지지부(110) 내에 수납 및 지지될 수 있고, 웜형 구동 롤러(220) 및 웜형 롤러 구동 부재(260)는 제2 지지부(120) 내에 수납 및 지지될 수 있다. 다층형 롤러 구동 부재(250)는 제3 지지부(130)에 의하여 지지될 수 있다.6 to 7, the driving unit 200 includes a plurality of multi-layered driving rollers 210, a plurality of worm driving rollers 220, a chain connecting member 240, Shaped roller driving member 250 and a worm-shaped roller driving member 260. 2 to 5, the multilayer driving roller 210 and the chain connecting member 240 can be housed and supported in the first supporting portion 110 of the frame 100, and the worm driving roller 220 and The worm-shaped roller driving member 260 can be received and supported in the second supporting portion 120. The multi-layered roller driving member 250 may be supported by the third supporting portion 130.

도 8을 참고하면, 다층형 구동 롤러(210)는 그 위에 올려진 케이블과 접촉하여 회전함으로써 케이블을 전방 또는 후방으로 이송하며, 회전축(211)과 그 둘레에 고정되어 있는 복수의 롤러 플레이트(213) 등을 포함한다.8, the multi-layer type driving roller 210 is in contact with a cable laid thereon and rotates to rotate the cable forward or backward, and a plurality of roller plates 213 ) And the like.

롤러 플레이트(213)는 케이블과 접촉하는 부분으로서, 케이블과의 접촉 면적을 넓히고 미끄럼을 줄이기 위하여 탄성을 가진 재질로 만들어질 수 있다. 롤러 플레이트(213)는 원판 모양일 수 있으며 그 지름이 서로 달라 다층형 구동 롤러(210)의 외주면이 계단 모양을 이룰 수 있는데, 예를 들면 다층형 구동 롤러(210)의 지름이 회전축(211)의 끝 부분에서 가장 크고 중앙에서 가장 작을 수 있다.The roller plate 213 is a portion contacting the cable, and may be made of a material having elasticity to widen the contact area with the cable and reduce the slip. For example, the diameter of the multi-layer type driving roller 210 may be set to be smaller than the diameter of the rotating shaft 211. For example, The largest at the end and the smallest at the center.

이와 같이 롤러 플레이트(213)의 지름을 다르게 함으로써 다양한 크기의 케이블을 용이하게 이송할 수 있는데, 예를 들어 크기가 작은 페인트 호스 등은 지름이 작은 중앙의 롤러 플레이트(213)와 접촉하고, 중간 정도 크기의 블라스팅(blasting) 호스 또는 전원 케이블 등은 지름이 중간인 롤러 플레이트(213)와 접촉하며, 크기가 큰 케이블의 경우에는 지름이 가장 큰 양 끝의 롤러 플레이트(213)와 접촉할 수 있다.By varying the diameter of the roller plate 213 as described above, cables of various sizes can be easily transferred. For example, a small size paint hose is in contact with a roller plate 213 having a small diameter, A blasting hose or a power cable of a large size is in contact with a roller plate 213 having a middle diameter and in the case of a cable having a large diameter it can be contacted with a roller plate 213 having both ends having the largest diameter.

도 2 내지 도 5를 참고하면, 다층형 구동 롤러(210)는 회전 가능하도록 프레임(100)의 제1 지지부(110)에 결합될 수 있는데, 예를 들면 제1 지지부(110)의 측판(112)에 있는 서로 마주 보는 한 쌍의 관통공(113)에 회전축(211)의 양단이 삽입되어 회전할 수 있다. 복수의 다층형 구동 롤러(210)는 그 회전축(211)이 평행하도록 나란히 배열될 수 있으며, 회전축(211)의 높이가 실질적으로 동일할 수 있다. 도면에는 2개의 다층형 구동 롤러(210)가 도시되어 있으나 그 수효는 이에 한정되지 않는다.2 to 5, the multi-layer type driving roller 210 may be rotatably coupled to the first supporting portion 110 of the frame 100, for example, the side plate 112 of the first supporting portion 110 The opposite ends of the rotating shaft 211 can be inserted into the pair of through holes 113 facing each other and rotated. The plurality of multi-layer type driving rollers 210 may be arranged in parallel so that the rotating shafts 211 thereof are parallel to each other, and the heights of the rotating shafts 211 may be substantially the same. Although two multi-layered drive rollers 210 are shown in the figure, the number is not limited thereto.

도 9를 참고하면, 웜형 구동 롤러(220)는 외주면에 나사산(224)이 형성되어 있는 대략 원통형의 몸체(223)와 몸체(223)에 연결되어 있는 회전축(221)을 포함한다. 나사산(224)의 피치는 이송할 케이블(도시하지 않음)의 피치와 실질적으로 동일하고 나사산(224)의 각도는 이송할 케이블의 나사산의 각도와 실질적으로 동일할 수 있다.9, the worm driving roller 220 includes a substantially cylindrical body 223 having a thread 224 formed on the outer circumferential surface thereof and a rotating shaft 221 connected to the body 223. The pitch of the threads 224 may be substantially the same as the pitch of the cables to be transported (not shown) and the angle of the threads 224 may be substantially the same as the angle of the threads of the cable to be transported.

도 2 내지 도 5를 참고하면, 웜형 구동 롤러(220)는 회전 가능하도록 프레임(100)의 제2 지지부(120)에 결합될 수 있는데, 예를 들면 제2 지지부(120)의 배판(124)과 경계판(126)에 있는 서로 마주 보는 한 쌍의 관통공(125)에 회전축(221)의 양단이 삽입되어 회전할 수 있다.2 to 5, the worm drive roller 220 may be coupled to the second support portion 120 of the frame 100 so as to be rotatable. For example, the worm drive roller 220 may be coupled to the back plate 124 of the second support portion 120, Both ends of the rotating shaft 221 are inserted into a pair of opposed through holes 125 in the boundary plate 126 and can rotate.

복수의 웜형 구동 롤러(220)는 그 회전축(221)이 서로 평행하도록 나란히 배열될 수 있으며, 회전축(221)의 높이가 실질적으로 동일할 수 있다. 웜형 구동 롤러(220)의 회전축(221)은 다층형 구동 롤러(210)의 회전축(211)과 실질적으로 직각을 이룰 수 있다.The plurality of worm-type driving rollers 220 may be arranged in parallel so that the rotational shafts 221 thereof are parallel to each other, and the heights of the rotational shafts 221 may be substantially the same. The rotation axis 221 of the worm-type drive roller 220 may be substantially perpendicular to the rotation axis 211 of the multi-layer type drive roller 210.

도면에는 2개의 웜형 구동 롤러(220)가 도시되어 있으나 그 수효는 이에 한정되지 않는다. 2개의 웜형 구동 롤러(220)를 사용할 경우에는, 도 15에 도시한 것처럼 2개의 웜형 구동 롤러(220) 사이에 케이블(700)이 안정적으로 놓여 있을 수 있다. 도 15를 참고하면, 위에서 볼 때 두 웜형 구동 롤러(220) 사이의 중앙선(229)이 다층형 구동 롤러(210)의 중앙을 지나도록 구동 롤러(210, 220)들을 배치할 수 있으며, 이 경우 케이블(700)의 중심선이 비틀리지 않고 중앙선(229) 상에 위치하게 되어 케이블(700)의 이송이 용이해질 수 있다. 도 15에서 D1은 중앙선(229)과 웜형 구동 롤러(220) 사이의 거리를 나타내고, D2는 중앙선(229)과 다층형 구동 롤러(210) 사이의 거리를 나타낸다. 웜형 구동 롤러(220)의 수효가 1개인 경우에는 웜형 구동 롤러(220)의 회전축(221)의 연장선이 다층형 구동 롤러(210)의 중앙을 지나도록 구동 롤러(210, 220)를 배치하여 케이블(700)의 중심선이 비틀리지 않도록 할 수 있다.Although two worm drive rollers 220 are shown in the figure, the number of worm drive rollers 220 is not limited thereto. When two worm driving rollers 220 are used, the cable 700 can be stably placed between the two worm driving rollers 220 as shown in FIG. 15, the driving rollers 210 and 220 can be disposed so that the center line 229 between the two worm-type driving rollers 220 passes through the center of the multi-layer type driving roller 210 as viewed from above. In this case, The center line of the cable 700 is positioned on the center line 229 without being twisted, so that the cable 700 can be easily transported. In FIG. 15, D1 indicates the distance between the center line 229 and the worm drive roller 220, and D2 indicates the distance between the center line 229 and the multi-layered drive roller 210. When the number of the worm driving rollers 220 is one, the driving rollers 210 and 220 are disposed so that the extension line of the rotation axis 221 of the worm driving roller 220 passes the center of the multilayer driving roller 210, The centerline of the display panel 700 can be prevented from twisting.

도 6 내지 도 7을 참고하면, 다층형 구동 롤러(210)의 회전축(211)은 체인 연결 부재(240)의 회전축과 연결될 수 있으며, 인접한 다층형 구동 롤러(210)에 연결된 체인 연결 부재(240)에는 체인(도시하지 않음)이 감겨 있어 다층형 구동 롤러(210) 사이의 회전력을 전달할 수 있다.6 to 7, the rotary shaft 211 of the multi-layer type driving roller 210 can be connected to the rotary shaft of the chain connecting member 240 and can be connected to the chain connecting member 240 (Not shown) is wound around the driving rollers 210 to transmit the rotational force between the multi-layered driving rollers 210.

복수의 다층형 구동 롤러(210) 중 하나는 다층형 롤러 구동 부재(250)에 의하여 구동될 수 있다. 다층형 롤러 구동 부재(250)는 차례로 연결되어 있는 감속기(252), 토크 제한 클러치(torque limit clutch)(254) 및 다층형 롤러 구동 모터(256)를 포함할 수 있다. 감속기(252)는 해당하는 다층형 구동 롤러(210)의 회전축(211)과 연결될 수 있다.One of the plurality of multi-layered drive rollers 210 may be driven by the multi-layered roller drive member 250. The multi-layered roller drive member 250 may include a speed reducer 252, a torque limit clutch 254 and a multi-layered roller drive motor 256 that are in turn connected. The speed reducer 252 may be connected to the rotation axis 211 of the corresponding multi-layer type driving roller 210.

토크 제한 클러치(254)는 구동 롤러(210, 220) 위에서 이송되는 케이블에 일정 수준 이상의 장력이 걸릴 때 다층형 롤러 구동 모터(256)의 구동력을 차단할 수 있다. 예를 들어, 다층형 롤러 구동 모터(256)의 회전수가 높아져서 케이블이 과도하게 당겨지면 케이블에 걸리는 장력이 지나치게 커질 수 있다. 이 경우 토크 제한 클러치(254)에 걸리는 토크가 높아지고 이에 따라 토크 제한 클러치(254)는 다층형 롤러 구동 모터(256)의 회전력을 일부 차단하여 케이블에 걸리는 장력이 일정하게 유지되도록 할 수 있다.The torque limiting clutch 254 can cut off the driving force of the multi-layer type roller driving motor 256 when tension exceeding a certain level is applied to the cable conveyed on the driving rollers 210 and 220. For example, if the number of revolutions of the multi-layer type roller driving motor 256 is increased and the cable is excessively pulled, the tension applied to the cable may become excessively large. In this case, the torque applied to the torque limiting clutch 254 is increased, so that the torque limiting clutch 254 partially blocks the rotational force of the multi-layer type roller driving motor 256 so that the tension applied to the cable can be kept constant.

복수의 웜형 구동 롤러(220)는 웜형 롤러 구동 부재(260)에 의하여 구동될 수 있다. 웜형 롤러 구동 부재(260)는 한 쌍의 롤러측 기어(262), 변속 기어(264), 모터측 기어(266) 및 웜형 롤러 구동 모터(268)를 포함할 수 있다.The plurality of worm drive rollers 220 can be driven by the worm roller drive member 260. The worm-shaped roller driving member 260 may include a pair of roller side gears 262, a speed change gear 264, a motor side gear 266 and a worm roller driving motor 268.

각각의 롤러측 기어(262)는 그 회전축이 웜형 구동 롤러(220)의 회전축(221)과 연결되어 있으며, 변속 기어(264)와 맞물려 있다. 모터측 기어(266)는 그 회전축이 웜형 롤러 구동 모터(268)의 회전축과 연결되어 있으며, 변속 기어(264)와 맞물려 있다. 따라서 웜형 롤러 구동 모터(268)의 구동력은 이들 기어(262, 264, 266)를 통하여 변속되어 웜형 구동 롤러(220)를 회전시킬 수 있다.Each of the roller side gears 262 has its rotation shaft connected to the rotation shaft 221 of the worm drive roller 220 and is engaged with the transmission gear 264. The motor side gear 266 has its rotation shaft connected to the rotation axis of the worm roller drive motor 268 and meshed with the transmission gear 264. Therefore, the driving force of the worm-type roller driving motor 268 is shifted through these gears 262, 264, and 266 to rotate the worm-type driving roller 220.

구동 모터(256, 268)는 교류 서보 모터(servo motor)일 수 있으며, 제어기(도시하지 않음)로부터의 신호에 따라 순방향 또는 역방향으로 회전 방향이 바뀌고 회전 속도 또한 조절된다. 제어기는 케이블이 연결된 로봇(도시하지 않음)의 이동 거리와 속도 등의 정보를 받아 구동 모터(256, 268)의 회전 방향 및 속도를 제어할 수 있다.The drive motors 256 and 268 may be AC servomotors, and the direction of rotation is changed in forward or reverse direction and the rotational speed is also adjusted in accordance with a signal from a controller (not shown). The controller can receive information such as the moving distance and speed of a robot (not shown) connected to the cable and control the rotational direction and speed of the driving motors 256 and 268.

이와 같이 본 실시예에서는 웜형 구동 롤러(220) 외에도 다층형 구동 롤러(210)를 추가하여 케이블의 중량이나 크기에 따라 두 구동 롤러(210, 220)를 모두 사용하거나 둘 중 하나만을 사용할 수 있다. 예를 들어, 케이블이 가볍고 작은 경우에는 다층형 구동 롤러(210)만을 사용하고, 무겁고 큰 경우에는 두 종류의 구동 롤러(210, 220)를 모두 사용할 수 있다.In this embodiment, in addition to the worm drive roller 220, the multi-layered drive roller 210 may be used to use both the drive rollers 210 and 220 depending on the weight or size of the cable, or only one of them may be used. For example, when the cable is light and small, only the multi-layer type driving roller 210 is used, and when the cable is heavy and heavy, both types of driving rollers 210 and 220 can be used.

구동 모터(256, 268)에는 구동 모터(256, 268)의 각속도를 측정하는 인코더(도시하지 않음)가 부착될 수 있다.An encoder (not shown) for measuring the angular speed of the drive motors 256 and 268 may be attached to the drive motors 256 and 268.

본 실시예에서는 두 개의 구동 모터(256, 268)가 다층형 구동 롤러(210)와 웜형 구동 롤러(220)을 각각 구동하는 경우를 예시하고 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 이송하고자 하는 케이블의 종류 및 크기에 따라 구동 롤러(210, 220)가 케이블에 인가해야 할 구동력이 달라질 수 있고, 이에 따라 구동 모터(256, 268)의 수효 및 종류 등이 달라질 수 있다. 예를 들면, 모든 구동 롤러(210, 220)를 하나의 구동 모터로 구동할 수 있으며, 각각의 구동 롤러(210, 220)에 하나씩 구동 모터가 연결될 수도 있다.In this embodiment, the two drive motors 256 and 268 drive the multi-layer type drive roller 210 and the worm drive roller 220, respectively, but the present invention is not limited thereto. The driving force to be applied to the cable by the driving rollers 210 and 220 can be changed according to the type and size of the cable to be transferred and thus the number and types of the driving motors 256 and 268 can be changed. For example, all the driving rollers 210 and 220 may be driven by one driving motor, and the driving motor may be connected to each of the driving rollers 210 and 220 one by one.

다음, 도 12 내지 도 15를 도 2 내지 도 5와 함께 참고하여 본 실시예에 따른 케이블 이송 장치(20)의 가압부(300)의 한 예에 대하여 상세하게 설명한다.Next, an example of the pressing portion 300 of the cable conveying apparatus 20 according to the present embodiment will be described in detail with reference to Figs. 12 to 15 together with Figs. 2 to 5. Fig.

도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 가압부 및 회전 검출부의 사시도이고, 도 13은 도 12에 도시한 가압부 및 회전 검출부의 분해 사시도이고, 도 14는 도 13에 도시한 가압부를 XIX-XIX 선을 따라 잘라 도시한 단면도이며, 도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 이송 장치에서 가압부가 프레임과 일부 분리되어 있는 상태를 도시한 배면 사시도이다.FIG. 12 is a perspective view of a pushing portion and a rotation detecting portion in a cable conveying apparatus according to another embodiment of the present invention, FIG. 13 is an exploded perspective view of the pushing portion and the rotation detecting portion shown in FIG. 12, FIG. 15 is a rear perspective view showing a state in which the pressurizing portion is partially separated from the frame in the cable conveying apparatus according to another embodiment of the present invention. FIG.

도 12 및 도 13을 참고하면, 가압부(300)는 전후 방향으로 일렬로 배열되어 있으며 서로 유사한 형태를 가지는 복수의 가압 부재(380, 390)를 포함하며, 각각의 가압 부재(380, 390)는 가압 롤러(310), 지지대(320) 및 가압 롤러(310)의 높이를 조절하는 한 쌍의 높이 조절 부재(330, 340, 350)를 포함할 수 있다. 높이 조절 부재(330, 340, 350)는 미끄럼 부재(330), 이동 부재(340) 및 손잡이(350)를 포함한다. 도면에는 가압 부재(380, 390)의 수효가 2개인 것으로 나와 있으나 이에 한정되지는 않는다.12 and 13, the pressing portion 300 includes a plurality of pressing members 380 and 390 arranged in a line in the front-rear direction and having a shape similar to each other, and each of the pressing members 380 and 390, 340 and 350 for adjusting the height of the pressure roller 310, the support base 320 and the pressure roller 310. The height adjustment members 330, The height adjustment members 330, 340, and 350 include a sliding member 330, a moving member 340, and a handle 350. The figure shows that the number of pressing members 380 and 390 is two, but is not limited thereto.

가압 롤러(310)는 도 8에 도시한 다층형 구동 롤러(210)와 실질적으로 동일한 구조를 가질 수 있으며, 다층형 구동 롤러(210) 및 웜형 구동 롤러(220)의 위쪽에 위치한다.The pressure roller 310 may have substantially the same structure as the multilayered drive roller 210 shown in FIG. 8 and is located above the multilayered drive roller 210 and the worm drive roller 220.

가압 롤러(310)의 회전축(311)은 다층형 구동 롤러(210)의 회전축(211)과 실질적으로 평행하고 웜형 구동 롤러(220)의 회전축(221)과 실질적으로 직각이며, 구동 롤러(210, 220)의 회전축과 다른 수평면 상의 위치에 배치되어 있다. 즉, 케이블 이송 장치(20)를 위에서 볼 때 가압 롤러(310)의 회전축(311)은 다층형 구동 롤러(210)의 회전축(211) 및 웜형 구동 롤러(220)의 회전축(221)과 다른 위치에 있다. 예를 들어, 케이블 이송 장치(20)를 위에서 볼 때 가압 롤러(310)의 회전축(311)은 인접한 다층형 구동 롤러(210)의 회전축(211) 사이 또는 다층형 구동 롤러(210)와 웜형 구동 롤러(220) 사이에 배치될 수 있다. 가압 롤러(310)와 다층형 구동 롤러(210)를 측면에서 보면 회전축(311, 211)이 하나의 점 또는 작은 원으로 보이는데, 하나의 가압 롤러(310)와 두 개의 다층형 구동 롤러(210)의 회전축(311, 211)을 연결하면 이등변삼각형을 이룰 수 있다.The rotation axis 311 of the pressure roller 310 is substantially parallel to the rotation axis 211 of the multilayer type drive roller 210 and is substantially perpendicular to the rotation axis 221 of the worm drive roller 220, 220 on the other horizontal plane. That is, when viewed from above the cable conveying apparatus 20, the rotation axis 311 of the pressure roller 310 is positioned at a position different from the rotation axis 211 of the multi-layer type drive roller 210 and the rotation axis 221 of the worm drive roller 220 . For example, when viewed from above the cable conveying apparatus 20, the rotation axis 311 of the pressure roller 310 is positioned between the rotation axis 211 of the adjacent multi-layer type drive roller 210 or between the multi- Roller 220 as shown in FIG. When the pressure roller 310 and the multilayer driving roller 210 are viewed from the side, the rotating shafts 311 and 211 are seen as one dot or a small circle, and one pressure roller 310 and two multilayer driving rollers 210, An isosceles triangle can be formed.

가압 롤러(310)는 구동 롤러(210, 220)의 위에 놓인 케이블을 위에서 눌러 구동 롤러(210, 220)와 케이블의 접촉을 강화하여 구동 롤러(210, 220)의 회전력이 케이블에 제대로 전달될 수 있도록 한다. 가압 롤러(310)는 구동 롤러(210, 220)에 의한 케이블의 이동에 따라 회전하는 아이들 롤러로서 이를 회전시키기 위한 별도의 구동 수단이 필요하지 않다.The pressing roller 310 is used to press the cable laid on the driving rollers 210 and 220 from above to press the driving rollers 210 and 220 against the cable so that the rotational force of the driving rollers 210 and 220 can be transmitted to the cable . The pressure roller 310 is an idler roller that rotates in accordance with the movement of the cable by the driving rollers 210 and 220, and does not require a separate driving means for rotating the idler roller.

지지대(320)는 수직 방향으로 서로 평행하게 뻗은 한 쌍의 수직 막대(322, 324)와 이들의 상단을 연결하는 수평 막대(326)를 포함한다.The support 320 includes a pair of vertical bars 322 and 324 extending in parallel to each other in the vertical direction and a horizontal bar 326 connecting the upper ends thereof.

수직 막대(322, 324)는 내부가 비어 있고, 마주 보는 측면, 즉 안쪽 측면이 개방되어 있으며, 상면에는 관통 구멍이 형성되어 있다.The vertical bars 322 and 324 are hollow inside, have opposite sides, i.e., inner side open, and have a through hole formed on the upper side.

수직 막대(322, 324)의 내부에는 미끄럼 부재(330)가 삽입되어 있으며, 미끄럼 부재(330)는 대략 직육면체 형태일 수 있다. 도 13 및 도 14를 참고하면, 미끄럼 부재(330) 하부의 서로 마주하는 측면에는 삽입공(332)이 형성되어 있고 삽입공(332)의 위쪽에는 수납 공간(334)이 형성될 수 있으며, 미끄럼 부재(330)의 상면에는 수납 공간(334)과 연통하는 관통공이 형성되어 있다.A sliding member 330 is inserted into the vertical bars 322 and 324, and the sliding member 330 may have a substantially rectangular parallelepiped shape. 13 and 14, an insertion hole 332 is formed in the lower side of the lower surface of the sliding member 330, a storage space 334 is formed above the insertion hole 332, On the upper surface of the member 330, a through hole communicating with the accommodating space 334 is formed.

미끄럼 부재(330)의 삽입공(332)에는 가압 롤러(310)의 회전축(311)이 삽입될 수 있다. 가압 롤러(310)의 회전축(311)은 베어링(333)을 통하여 미끄럼 부재(330)의 삽입공(332)에 회전 가능하도록 결합될 수 있다.The rotating shaft 311 of the pressing roller 310 may be inserted into the insertion hole 332 of the sliding member 330. [ The rotating shaft 311 of the pressure roller 310 may be rotatably coupled to the insertion hole 332 of the sliding member 330 through the bearing 333. [

미끄럼 부재(330)의 수납 공간(334)에는 탄성 부재(335)가 설치되어 있다. 탄성 부재(335)는 원통형 용수철 등의 탄성체로 만들어질 수 있으며, 수납 공간(334)의 상하에 고정될 수도 있다.An elastic member 335 is provided in the accommodating space 334 of the sliding member 330. The elastic member 335 may be made of an elastic body such as a cylindrical spring or the like and may be fixed above and below the housing space 334. [

이동 부재(340)는 외주면에 나사산이 형성되어 있는 원기둥 막대 모양으로서, 수직 막대(322, 324)의 상면에 뚫린 관통공을 관통한다. 수직 막대(322, 324) 상면에는, 이동 부재(340)의 외주면과 동일한 피치의 나사산이 내주면에 형성되어 있고 내주면이 관통공과 연결되는 너트(342)가 고정될 수 있으며, 이 너트(342)가 이동 부재(340)와 나사 결합될 수 있다. 이동 부재(340)의 한쪽 끝은 회전 손잡이(350)과 결합되어 있고, 다른 쪽 끝은 미끄럼 부재(330)의 상면에 뚫린 관통공을 통과하는 볼트(344)에 의하여 탄성 부재(335)와 결합될 수 있다.The moving member 340 has a cylindrical rod shape with threads formed on its outer circumferential surface and penetrates through holes formed in the upper surface of the vertical bars 322 and 324. A nut 342 is formed on an upper surface of the vertical bars 322 and 324 and formed with an inner circumferential surface at the same pitch as that of the outer circumferential surface of the moving member 340 and has an inner circumferential surface connected to the through hole. And can be screwed with the moving member 340. [ One end of the shifting member 340 is engaged with the rotary knob 350 and the other end of the shifting member 340 is engaged with the elastic member 335 by a bolt 344 passing through a through hole formed in the upper surface of the sliding member 330 .

회전 손잡이(350)를 돌리면, 이동 부재(340)가 회전하면서 위 또는 아래로 이동하고, 이에 따라 탄성 부재(335)를 통하여 이동 부재(340)와 결합된 미끄럼 부재(330)가 상하로 이동하며, 결국 미끄럼 부재(330)의 삽입공(332)에 회전축(311)이 결합된 가압 롤러(310)가 상하로 이동한다. 각각의 가압 부재(380, 390)에 있는 한 쌍의 회전 손잡이(350)를 별개로 회전시킬 수 있다. 그러나 이와는 달리 이들을 서로 연결하여 동일한 각도만큼 회전할 수 있도록 만들 수도 있으며, 이 경우 가압 롤러(310)가 기울어지지 않고 수평으로 상하 이동할 수 있다.When the rotary knob 350 is turned, the movable member 340 moves up or down while rotating, so that the sliding member 330 coupled with the movable member 340 through the elastic member 335 moves up and down The pressing roller 310 having the rotation shaft 311 coupled to the insertion hole 332 of the sliding member 330 moves up and down. The pair of rotary knobs 350 in the respective pressing members 380 and 390 can be rotated separately. However, it is also possible to connect them to each other so as to rotate by the same angle. In this case, the pressure roller 310 can move up and down horizontally without tilting.

이와 같이 회전 손잡이(350)를 돌려 가압 롤러(310)를 상하로 이동함으로써 케이블의 크기에 따라 가압 롤러(310)의 상하 위치를 조절하여 케이블에 가하는 압력의 크기를 조정할 수 있다. 케이블에 가해지는 압력이 일정 수준 이상이 되면, 이동 부재(340)를 아래로 내리더라도 가압 롤러(310)는 더 이상 이동하지 않고 탄성 부재(335)가 압축되어 케이블에 인가되는 압력이 커지지 않을 수 있다.Thus, by rotating the rotary knob 350, the pressure roller 310 can be moved up and down to adjust the vertical position of the pressure roller 310 according to the size of the cable to adjust the pressure applied to the cable. Even if the movable member 340 is lowered, the pressure roller 310 does not move any more and the elastic member 335 is compressed so that the pressure applied to the cable is not increased have.

본 실시예에서는 탄성 부재(335)가 미끄럼 부재(330) 내에 설치되어 있는 경우를 예시하고 있지만, 미끄럼 부재(330) 바깥에 설치될 수도 있다. 탄성 부재(335)의 탄성 계수는 이송되는 케이블들의 크기 및 재질 등을 고려하여 설정하는데, 예를 들면 케이블에 인가되는 압력이 케이블이 변형되지 않도록 허용되는 최대 압력에 이르기 전에 탄성 부재(335)가 압축되도록 탄성 계수를 설정할 수 있다.Although the elastic member 335 is provided in the sliding member 330 in this embodiment, the elastic member 335 may be provided outside the sliding member 330. The elastic modulus of the elastic member 335 is set in consideration of the size and material of the cables to be conveyed. For example, when the pressure applied to the cable reaches the maximum pressure at which the cable is not deformed, the elastic member 335 The elastic modulus can be set so as to be compressed.

도 13 및 도 14를 참고하면, 회전 검출부(400)는 인코더(410)와 덮개(420)를 포함한다.Referring to FIGS. 13 and 14, the rotation detecting unit 400 includes an encoder 410 and a cover 420.

인코더(410)는 가압 롤러(310) 중 하나의 회전축(311)과 결합되어 있으며 가압 롤러(310)의 각속도를 측정할 수 있다. 상세하게 설명하자면, 미끄럼 부재(330)는 바깥 쪽 측면을 덮는 측판(337)을 포함하며, 측판(337)에는 삽입공(332)과 연통하는 작은 관통공(338)이 형성되어 있다. 또한 수직 막대(324)의 바깥 쪽 측면에는 상하 방향으로 길게 뻗은 개구부(323)가 형성되어 있다. 인코더(410)는 미끄럼 부재(330)의 측판(337)에 고정되어 있으며, 가압 롤러(310)의 회전축(311)의 한쪽 끝이 미끄럼 부재(330)의 관통공(338)과 수직 막대(324)의 개구부(323)를 관통하여 인코더(410)와 결합할 수 있다. 따라서 인코더(410)는 상하 방향으로 길게 뻗은 개구부(323)를 통하여 수직 막대(324)의 바깥으로 노출되고 미끄럼 부재(330)의 이동에 따라 상하로 이동할 수 있다.The encoder 410 is coupled to one rotation axis 311 of the pressure roller 310 and can measure the angular velocity of the pressure roller 310. The sliding member 330 includes a side plate 337 covering the outer side surface and a small through hole 338 communicating with the insertion hole 332 is formed in the side plate 337. [ On the outer side surface of the vertical bar 324, an opening portion 323 extending in the vertical direction is formed. The encoder 410 is fixed to the side plate 337 of the sliding member 330 and one end of the rotating shaft 311 of the pressing roller 310 is inserted into the through hole 338 of the sliding member 330 and the vertical bar 324 Through the opening 323 of the encoder 410. [ Therefore, the encoder 410 is exposed to the outside of the vertical bar 324 through the opening 323 extending in the vertical direction and can move up and down according to the movement of the sliding member 330.

인코더(410)로부터 얻은 가압 롤러(310)의 각속도와 구동 모터(256, 268) 또는 구동 롤러(210, 220)의 각속도를 토대로 케이블이 미끄러지는지 여부와 미끄러지는 정도를 판단할 수 있다.It is possible to judge whether the cable slips and whether the cable slips or not based on the angular velocity of the pressure roller 310 obtained from the encoder 410 and the angular velocities of the drive motors 256 and 268 or the drive rollers 210 and 220.

덮개(420)는 수직 막대(324)의 바깥으로 돌출한 인코더(410)를 덮어 보호하며, 수직 막대(324)의 개구부(323) 전체를 덮도록 수직 막대(324)에 결합될 수 있다.The cover 420 covers and protects the encoder 410 that protrudes out of the vertical bar 324 and can be coupled to the vertical bar 324 to cover the entire opening 323 of the vertical bar 324.

도 2 내지 도 3과 도 15를 참고하면, 가압부(300)는 결합 부재(510, 520)를 통하여 프레임(100)과 결합되어 있다.Referring to FIGS. 2 to 3 and 15, the pressing portion 300 is coupled to the frame 100 through the engaging members 510 and 520.

결합 부재(510)는, 상기 구동 롤러(210, 220)에 케이블을 위치시킬 수 있도록 상기 지지대와 상기 프레임의 적어도 한쪽 측면이 서로 분리 가능하게 상기 프레임과 상기 지지대를 결합할 수 있다.
The joining member 510 can couple the frame and the support so that at least one side of the frame and the frame can be detached from each other so that the cable can be positioned on the driving rollers 210 and 220.

결합 부재(510, 520)는 복수의 경첩(510) 및 복수의 걸쇠(clasp)(520)을 포함한다. 각각의 가압 부재(380, 390)에서 한 쌍의 수직 막대(322, 324) 중 하나의 수직 막대(322)는 경첩(510)을 통하여 프레임(100)의 한 측면과 결합할 수 있으며, 다른 수직 막대(324)는 한 쌍의 걸쇠(520)를 통하여 프레임(100)의 반대 측면에 탈착 가능하도록 결합될 수 있다.The engagement members 510 and 520 include a plurality of hinges 510 and a plurality of clasps 520. The vertical bars 322 of one of the pair of vertical bars 322 and 324 in each of the pressing members 380 and 390 can engage with one side of the frame 100 through the hinge 510, The rod 324 may be detachably coupled to the opposite side of the frame 100 through a pair of latches 520. [

앞쪽에 위치한 가압 부재(380)는 프레임(100)의 제1 지지부(110) 및 제3 지지부(130)와 결합할 수 있고, 뒤쪽에 위치한 가압 부재(390)는 제2 지지부(120)와 결합할 수 있다. 상세하게 설명하자면, 앞쪽 가압 부재(380)의 수직 막대(322)는 제3 지지부(130)의 수평판(134)과 경첩(510)을 통하여 결합할 수 있고, 수직 막대(324)는 제1 지지부(110)의 측판(112)과 걸쇠(520)를 통하여 결합할 수 있다. 뒤쪽 가압 부재(390)의 수직 막대(322)는 제2 지지부(120)의 한쪽 측판(122)과 경첩(510)을 통하여 결합할 수 있고, 수직 막대(324)는 제2 지지부(120)의 반대쪽 측판(122)과 걸쇠(520)를 통하여 결합할 수 있다.The pressing member 380 located on the front side can engage with the first supporting portion 110 and the third supporting portion 130 of the frame 100 and the pressing member 390 located on the rear side can engage with the second supporting portion 120 can do. The vertical bar 322 of the front pressing member 380 can be coupled with the horizontal plate 134 of the third supporting portion 130 through the hinge 510 and the vertical bar 324 can be engaged with the first Can be coupled to the side plate (112) of the support part (110) through the latch (520). The vertical bar 322 of the rear pressing member 390 can be coupled to the one side plate 122 of the second supporting portion 120 through the hinge 510 and the vertical bar 324 can be coupled to the second supporting portion 120 And can be coupled with the opposite side plate 122 through the latch 520.

도 15를 참고하면, 걸쇠(520)는 수직 막대(324) 하부에 고정되어 있는 웅형(雄形) 부재(522)와 프레임(100)의 측판(112, 122) 상부에 고정되어 있는 자형(雌形) 부재(524)를 포함한다. 웅형 부재(522)는 넓적한 갈고리 모양일 수 있다. 자형 부재(524)는, 갈고리가 끼워질 수 있으며 회전축을 중심으로 회전 가능한 사각 고리와 사각 고리에 갈고리가 끼워진 후 사각 고리를 아래로 당기면서 눌러서 움직이지 않도록 고정시키는 고정 부재를 포함할 수 있다.15, the latch 520 includes a male member 522 fixed to the lower portion of the vertical bar 324 and a female member 522 fixed to the upper side of the side plates 112 and 122 of the frame 100. [ Shape) member 524. The male member 522 may be shaped like a hook. The female member 524 may include a fixing member to which the hook can be fitted and which fixes the rectangular ring which is rotatable about the rotation axis and the hook which is inserted into the rectangular ring and then pushes down and presses the rectangular ring down so as not to move.

즉, 웅형 부재(522)와 자형 부재(524)가 결합되지 않은 상태에서는 가압부(300)의 한쪽만 경첩(510)에 의하여 프레임(100)과 결합되어 있으므로 가압부(300)의 다른 쪽을 들어 올릴 수 있다. 이때 가압부(300)는 경첩(510)의 회전축을 중심으로 회전하게 된다. 이러한 상태에서 케이블(700)을 다층형 구동 롤러(210) 위에 올려 놓은 후 가압부(300)를 내려 놓고 웅형 부재(522)와 자형 부재(524)를 결합하면 상부의 가압 롤러(310)와 하부의 다층형 구동 롤러(210) 사이에 케이블(700)이 끼이게 된다.That is, in a state where the male member 522 and the female member 524 are not engaged, only one side of the pressing portion 300 is engaged with the frame 100 by the hinge 510, You can lift it. At this time, the pressing portion 300 rotates about the rotation axis of the hinge 510. When the male member 522 and the male member 524 are coupled with each other by placing the cable 700 on the multilayer driving roller 210 and then lowering the pressing portion 300, And the cable 700 is sandwiched between the multi-layered driving rollers 210 of FIG.

다시 도 2 내지 도 5를 참고하면, 프레임(100)의 전방에는 복수 쌍의 안내 롤러(600)가 설치될 수 있는데, 예를 들면 제1 지지부(110)의 상부 가로대(114)에 고정될 수 있다. 안내 롤러(600)의 회전축은 수직 방향이며, 짝을 이루는 안내 롤러(600)의 사이에 케이블(700)을 두어 케이블(700)이 좌우로 이탈하지 않도록 할 수 있다.2 to 5, a plurality of pairs of guide rollers 600 may be provided in front of the frame 100. For example, the pair of guide rollers 600 may be fixed to the upper arm 114 of the first support portion 110 have. The rotation axis of the guide roller 600 is vertical and the cable 700 can be placed between the pair of guide rollers 600 to prevent the cable 700 from deviating laterally.

안내 롤러(600)는 프레임(100)의 후방에 설치될 수도 있으며, 전후방 양쪽에 다 설치될 수도 있다. 회전축이 수직인 안내 롤러(600) 외에도 회전축이 다층형 구동 롤러(210) 및 가압 롤러(310)의 회전축과 실질적으로 평행한 수평 롤러(도시하지 않음)가 추가될 수 있다.The guide roller 600 may be disposed behind the frame 100, or may be provided on both the front and rear sides. A horizontal roller (not shown) may be added in addition to the guide roller 600 in which the rotation axis is vertical, the rotation axis being substantially parallel to the rotation axis of the multi-layer type drive roller 210 and the pressure roller 310.

이와 같이 본 실시예에서는 외주면에 나사산이 형성되어 있는 웜형 구동 롤러(220)를 사용하여 무겁고 큰 케이블의 이송을 용이하게 할 수 있다.As described above, in the present embodiment, it is possible to facilitate the transfer of a heavy and large cable by using the worm drive roller 220 having a thread formed on the outer peripheral surface.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리 범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구 범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리 범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of the right.

1: 웜형 구동 롤러 2: 웜형 구동 롤러의 나사산
3: 웜형 구동 롤러의 회전축 8: 케이블
9: 케이블의 나사산 10, 20: 케이블 이송 장치
100: 프레임 110: 제1 지지부
112: 제1 지지부의 측판 113: 제1 지지부의 관통공
114, 116: 가로대 120: 제2 지지부
122: 제2 지지부의 측판 124: 배판
125: 제2 지지부의 관통공 126: 경계판
130: 제3 지지부 132: 수직판
133: 제3 지지부의 관통공 134: 수평판
136: 연결대 140: 바닥부
142, 144: 바닥판 200: 구동부
210: 다층형 구동 롤러 211: 다층형 구동 롤러의 회전축
213: 롤러 플레이트 220: 웜형 구동 롤러
221: 웜형 구동 롤러의 회전축 223: 웜형 구동 롤러의 몸체
224: 웜형 구동 롤러의 나사산
229: 웜형 구동 롤러 사이의 중앙선
240: 체인 연결 부재 250: 다층형 롤러 구동 부재
252: 감속기 254: 토크 제한 클러치
256: 다층형 롤러 구동 모터 260: 웜형 롤러 구동 부재
262: 롤러측 기어 264: 변속 기어
266: 모터측 기어 268: 다층형 롤러 구동 모터
300: 가압부 310: 가압 롤러
311: 가압 롤러의 회전축 320: 지지대
322, 324: 수직 막대 323: 개구부
326: 수평 막대 330: 미끄럼 부재
332: 삽입공 333: 베어링
334: 수납 공간 335: 탄성 부재
337: 측판 338: 관통공
340: 이동 부재 342: 너트
344: 볼트 350: 손잡이
380, 390: 가압 부재 400: 회전 검출부
410: 인코더 420: 덮개
510: 경첩 520: 걸쇠
522: 웅형 부재 524: 자형 부재
600: 안내 롤러 700: 케이블1: Worm drive roller 2: Worm drive roller
3: rotation axis of worm drive roller 8: cable
9: Cable thread 10, 20: Cable feeder
100: frame 110: first supporting part
112: side plate of the first supporting portion 113: through-hole of the first supporting portion
114, 116: a crossbar 120: a second support
122: side plate of the second support portion 124:
125: through hole of the second support part 126:
130: third support part 132: vertical plate
133: through hole of the third support part 134: horizontal plate
136: connecting rod 140: bottom part
142, 144: bottom plate 200:
210: multi-layer type drive roller 211: rotation axis of the multi-layer type drive roller
213: roller plate 220: worm drive roller
221: rotation axis of worm-type drive roller 223: body of worm-type drive roller
224: Thread of worm drive roller
229: Center line between the worm drive rollers
240: chain connecting member 250: multilayered roller driving member
252: Reduction gear 254: Torque limit clutch
256: multilayer roller drive motor 260: worm roller drive member
262: Roller side gear 264:
266: motor side gear 268: multi-layer type roller drive motor
300: pressing portion 310: pressure roller
311: rotation axis of the pressure roller 320:
322, 324: vertical bar 323:
326: Horizontal bar 330: Sliding member
332: insert ball 333: bearing
334: storage space 335: elastic member
337: side plate 338: through hole
340: moving member 342: nut
344: Bolt 350: Handle
380, 390: pressing member 400: rotation detecting section
410: Encoder 420: Cover
510: Hinges 520: Clasp
522: male member 524: female member
600: guide roller 700: cable

Claims

A first drive roller having a thread formed on an outer circumferential surface thereof, the first drive roller being engaged with a cable having a thread formed on an outer circumferential surface thereof, for transferring the cable in a rotational axis direction of the first drive roller;
A first driving motor for rotating the first driving roller,
And a second drive roller having a stepped outer periphery and a rotation axis perpendicular to the rotation axis of the first drive roller, for transferring the cable.

The method of claim 1,
Wherein an angle between the rotation axis of the first drive roller and the rotation axis of the second drive roller is a right angle.

3. The method of claim 2,
The number of the first driving rollers is two,
Wherein a center line between the first drive rollers passes through a center of the second drive roller
Cable feeder.

3. The method of claim 2,
Further comprising a gear connected between the first driving motor and the first driving roller and changing the rotational speed of the first driving motor.

5. The method of claim 4,
And a second drive motor for driving the second drive roller.

The method of claim 5,
A speed reducer connected to the second drive roller, and
And a torque limiting clutch connected between the speed reducer and the second drive motor.

The method of claim 5,
Further comprising a controller for controlling the rotational direction and speed of said first and second drive motors.

The method of claim 5,
Further comprising: a pressure roller positioned above the first and second drive rollers and pressing the cable.

9. The method of claim 8,
Wherein the pressure roller is disposed at a position on a horizontal plane other than the horizontal plane on which the rotation axes of the first and second drive rollers are located and has a rotation axis parallel to the rotation axis of the second drive roller.

The method of claim 9,
Wherein the pressure roller is an idle roller to which no driving force is applied.

The method of claim 9,
And a height adjusting member for adjusting a height of the pressure roller.

12. The method of claim 11,
Further comprising a support for supporting the height adjustment member and including a vertical bar,
The height-
Rotary knob,
A moving member coupled with the rotary knob to convert the rotation of the rotary knob into a vertical motion, and
A sliding member which is engaged with the rotating shaft of the moving member and the pressure roller and is inserted in the vertical bar of the supporting member and is movable in the longitudinal direction of the vertical bar in accordance with the movement of the moving member,
Containing
Cable feeder.

The method of claim 12,
A frame receiving the first and second drive rollers, and
A coupling member for coupling the frame and the support frame,
Further comprising:
Wherein the engaging member is configured to engage the frame and the support such that at least one side of the frame and the frame are separable from each other so as to position the cable to the first drive roller and the second drive roller
Cable feeder.

9. The method of claim 8,
Wherein the pressure roller has a diameter varying along its rotation axis direction.

9. The method of claim 8,
And a rotation detecting section for measuring an angular velocity of the pressure roller.

16. The method of claim 15,
Wherein the rotation detecting section comprises:
An encoder coupled to the rotation axis of the pressure roller to measure an angular velocity of the pressure roller,
The cover protecting the encoder
Containing
Cable feeder.

9. The method of claim 8,
Wherein the cable conveying device further comprises at least a pair of guide rollers whose rotation axis is perpendicular to the directions of the first and second drive rollers,
Wherein the cable is disposed between the at least one pair of guide rollers
Cable feeder.