KR101412595B1 - 자동용접장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르는 자동용접장치는 플랜지, 가압기 및 플랜지와 가압기 사이에 형성된 노즐부를 포함하는 원자로 1차 계통부의 어느 일 지점을 용접하여 보수하는 자동용접장치에 있어서, 상기 플랜지에 장착되는 레일과, 상기 노즐부의 외주와 대면할 수 있도록 서로 교차하는 복수의 축 중 적어도 어느 하나의 축을 중심으로 회전 또는 왕복 운동할 수 있게 형성되는 복수의 멤버를 포함하고, 상기 레일을 따라 회전하는 바디와, 상기 바디의 일단에 배치되어, 상기 외주를 용접할 수 있도록 형성되는 토치부 및 상기 외주를 자동으로 용접할 수 있도록 상기 바디의 회전, 상기 멤버들의 이동 또는 상기 토치부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

자동용접장치{AUTO-WELDING APPARATUS}
본 발명의 일실시예들은 원자력 발전소 1차 계통에 해당하는 가압기 및 플랜지를 서로 연결하는 노즐부를 용접하기 위한 자동용접장치에 관한 것이다.
원자력 발전소 주기기 내의 각종 장비들을 서로 결합시키는 용접부는 원자력 발전소의 운전 년수가 증가함에 따라 응력부식균열(Primary Water Stress Corrosion Cracking, PWSCC)에 의해 결함이 발생하게 되며, 결함이 발생하면 정비를 해주어야 한다. 원자력 발전소 1차 계통은 대부분이 고 방사선 구역이기 때문에 자동정비장치를 이용하여 정비를 수행하며, 각 형상 및 주변 공간 제약으로 인해 특화된 장비를 개발하여 정비 및 용접 보수를 수행하게 된다.
원자력 발전소의 대표적인 주기기(Main apparatus)로는 원자로 용기, 원자로 헤드 및 증기 발생기 등이 있다. 특히 이들 주기기에는 저 합금(Low Alloy)와 스테인리스 강을 용접하기 위해 인코넬(inconel) 600 재질을 사용하여 용접된 이종(Dissimilar materials) 용접부가 있는데, 이들 이종 용접부는 노즐의 크기, 배관의 크기 또는 노즐이 설치된 위치에 따라 정비를 할 때, 각각 상이한 공간 제약 조건을 갖게 된다. 이러한 공간 제약 조건들에 따라 원자력 발전소를 유지 보수하는 기업들은 각각의 제약 조건을 극복할 수 있는 전용 자동용접장치를 개발하여 적용하고 있다.
하지만 원자력 발전소의 가압기와 플랜지 사이에 배치되는 노즐을 대상으로 오버레이 방법으로 정비 및 보수하기 위한 자동용접장치와 관련된 기존 기술은 거의 찾아볼 수 없다. 또한, 플랜지가 적용되지 않는 노즐부를 용접하는 오버레이 용접 장치가 대부분이므로, 플랜지가 적용된 노즐 부분을 용접할 수 있는 자동용접장치가 고려될 수 있다.
본 발명의 일 목적은 한정된 공간 내에서 보다 효율적으로 동작할 수 있는 자동용접장치를 제공하기 위한 것이다.
이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르는 자동용접장치는 플랜지, 가압기 및 플랜지와 가압기 사이에 형성된 노즐부를 포함하는 원자로 1차 계통부의 어느 일 지점을 용접하여 보수하는 자동용접장치에 있어서, 상기 플랜지에 장착되는 레일과, 상기 노즐부의 외주와 대면할 수 있도록 서로 교차하는 복수의 축 중 적어도 어느 하나의 축을 중심으로 회전 또는 왕복 운동할 수 있게 형성되는 복수의 멤버를 포함하고, 상기 레일을 따라 회전하는 바디와, 상기 바디의 일단에 배치되어, 상기 외주를 용접할 수 있도록 형성되는 토치부 및 상기 외주를 자동으로 용접할 수 있도록 상기 바디의 회전, 상기 멤버들의 이동 또는 상기 토치부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 레일은 힌지축을 중심으로 서로 이동하여 결합될 수 있도록 한쌍의 반원형 링으로 형성될 수 있다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 레일은, 상기 플랜지에 현수될 수 있도록 상기 레일로부터 상기 플랜지를 향하여 연장되는 후크부를 더 포함할 수 있다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 토치부는, 상기 노즐부 상의 용접 풀(Pool)을 향하는 와이어의 송급을 제어할 수 있도록 상기 와이어의 이동을 모니터링하는 카메라와 모니터링된 결과를 근거로 와이어 노즐을 제어하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 와이어 노즐은 적어도 2개의 축 이상의 방향으로 이동가능하게 형성될 수 있다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 토치부는 용접시 상기 노즐부의 외주와 상기 토치부와의 간격을 제어할 수 있도록 형성되는 토치 제어 모터를 더 포함할 수 있다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 바디는 상기 와이어 노즐에 와이어를 공급하는 와이어 스풀을 더 포함하고, 상기 와이어 스풀과 상기 바디는 상기 레일을 따라 일체로 회전할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 자동용접장치는 플랜지에 장착되어 용접할 수 있도록 형성되므로, 가압기와 플랜지를 서로 연결하는 플랜지 타입 노즐부에 적용이 가능할 뿐만 아니라, 냉각재 배관(Reactor Coolant Loop, RCL)에서 분기되는 중소형 배관 등에도 적용이 가능하다.
또한, 바디가 레일부를 따라 회전하며, 서로 다른 세 축 중 적어도 어느 한축에 대해 각 멤버들이 회전 또는 왕복 이동하게 형성되므로, 공간적으로 활동 제약이 있는 부분에 대해서도 다목적으로 사용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따르는 자동용접장치의 개념도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따르는 자동용접장치가 사용되는 용접부위의 단면도.
도 3a와 도 3b은 본 발명의 일 실시예에 따르는 바디의 평면도 및 측면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따르는 레일의 개념도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따르는 토치부의 개념도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따르는 송급장치(Wire Feeder)의 개념도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따르는 자동용접장치의 사용 상태도.
이하, 본 발명에 관련된 자동용접장치에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 발명의 실시예들에 따르는 자동 용접장치는 원자력 발전소 1차 계통 주기기에 설치된 가압기와 플랜지를 서로 연결하는 노즐부에 형성된 이종 용접부를 오버레이 용접(Overlay Welding)방법으로 정비하기 위한 것이다. 본 발명의 자동용접장치는 원통형 플랜지가 상부에 형성됨으로써, 공간적 제약이 발생하는 노즐부에 대하여 직접 작업이 가능하도록 다관절 타입의 자동 용접장치를 설계한 것이다.
여기서, 오버레이 용접이란, 모재에 약 1mm 이상의 두께로 내마모, 내식, 내열서이 우수한 용접금속을 입히는 방법을 말하는데, 이로 인해 가압기와 노즐부 접촉부분과 플랜지와 노즐부 접촉 부분에 내마모 또는 내식재료를 입힐 수 있다.
특히 본 발명에 따르는 자동용접장치는 고방사선 구역에서 작업이 가능하도록 PC기반(PC-based)의 제어 장치를 이용하여 원격으로 구동되며, 용접 작업시 용가재를 용접 풀(Pool)에 정확하게 송급할 수 있도록 2축 와이어 제어 장치를 포함한다. 또한 필요에 따라 Temperbead 용접을 적용할 수 있으며, 원자력 발전소 현장에서의 적용뿐만 아니라 공장에서의 사용시 공간 제약이 있는 작업 현장에도 효과적으로 적용이 가능하다.
원자력 발전소 1차 계통 기기 중 하나인 가압기에는 탄소강과 스테인리스강을 용접하기 위해 인코넬 600 재질로 용접된 이종 용접부를 가진 여러 노즐들이 설치되어 있다. 이러한 노즐들의 이종 용접부는 PWSCC(Primary Water Stress Corrosion Cracking) 등의 원인으로 결함이 발생하게 되며, 결함이 발생하면 발전소의 안전에 심각한 영향을 주기 때문에 정비를 해주어야 한다. 하지만 일단 결함이 발생한 후에 정비를 하게 되면 발전소 운전 정비 및 과다한 정비 비용으로 인해 많은 문제가 발생하게 되므로, 최근에는 결함이 발생하지 않도록 예방정비를 적용하고 있다. 가압기 노즐의 예방 정비는 앞서 설명한 바와 같이 오버레이 방법을 사용할 수 있다.
오버레이 방법은 이종 용접부 위에 PWSCC 저항성이 강한 인코넬 690과 같은 재질을 사용하여 설계된 두께(기존 두께를 관통하는 결함을 가정하여 설계)만큼 용접을 하여 구조적인 강도를 추가적으로 확보하기 위한 방법이다. 하지만 가압기 노즐이 설치되어 있는 곳이 고 방사선 구역이기 때문에 사람에 의한 수동 용접은 불가능하다. 또한 자동 용접의 경우 플랜지 타입의 노즐은 가압기 축과 평행하게 설치되어 있기 때문에 생기는 주변 공간 제약으로 인해 기존 자동 장비로는 적용이 불가능하다. 즉, 플랜지와 가압기 몸체와의 거리가 약 200mm 정도 떨어져 있고, 노즐과 플랜지가 직각으로 설치되어 있기 때문에 실제 용접시 제약이 발생하게 된다. 또한 노즐 재질이 저 합금이기 때문에 용접 후 후 열처리를 해주어야 하나, 발전소에 설치된 대형 구조물의 경우 정비 대상을 후 열처리하는 것을 매우 어렵다. 이를 해결하기 위해 Temperbead 용접 방법을 적용하게 되는데, 정비시 자동용접장치는 이를 대비하여 Temperbead 공정을 수행할 수 있도록 장비가 설계되어 있어야 한다.
본 발명의 실시예에 따르는 자동용접장치는 바디에 토치부가 탈착가능하게 형성되므로, 오버레이 용접 뿐만 아니라 Temperbead 공정을 수행할 수 있다.
이하 도면을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따르는 자동용접장치를 살펴보기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따르는 자동용접장치의 개념도이다.
자동용접장치(100)는 바디(300), 레일부(400), 토치부(500) 및 제어부(미도시)를 포함한다.
바디(300)는 레일부(400)을 따라 회전할 수 있도록 형성되는 회전 유닛(일 예로 롤러, 350), 회전 모터(310, 도 3a 참고), 서로 다른 축을 기준으로 회전하거나 왕복하는 멤버들(도 3a의 321, 331, 도 3b의 341 참고) 및 상기 멤버들을 구동시키는 모터들(320, 330, 도 3b의 340)을 포함할 수 있다. 모터는 모터와 각 멤버들 또는 회전 유닛과의 연결관계에 따라 그 수가 증감될 수 있다.
일 예로 바디(300)는 세 개의 축을 기준으로 각각의 멤버들이 서로 다른(other) 축을 기준으로 회전하게 형성될 수 있다. 즉, 제1축 멤버는 제1축 구동 모터에 의해 제1축을 중심으로 회전할 수 있다. 제2축 내지 제3축도 마찬가지다. 제1축 내지 제3축은 직교 좌표계상의 서로 교차하는 X축, Y축, 또는 Z축 중의 어느 하나일 수 있다.
다른 예로, 도 1과 도 3a 및 도 3b에서 도시한 바와 같이, 바디(300)를 구성하는 각 멤버들(321, 331, 341)을 각각 X축 또는 Z축을 중심으로 회전시키고, Z축 방향으로 왕복운동시키도록 형성될 수 있다. 이 때, 제1 멤버(321)는 X축 모터(320)에 연결되어 X축을 중심으로 회전하게 형성되고, 제2 멤버(331)는 회전 모터(330)에 연결되어 Z축을 중심으로 회전하도록 형성되며, 제3 멤버(341)는 Z축 모터(340)에 연결된 회전로드(342)를 따라 Z축 방향으로 왕복운동하도록 형성될 수 있다.
바디(300)의 일단에 형성되는 제2 멤버(331)에는 토치부(500)가 결합되는 토치 결합부(501)가 형성된다. 토치부(500)는 토치 결합부(501)에 탈착가능하게 결합된다.
토치부(500)는 직접 용접을 수행하는 TIG(Tungsten Insert Gas)토치(540)를 구비하여 형성될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따르는 자동용접장치가 사용되는 용접부위의 단면도이다.
플랜지(210)는 적어도 일부가 원통형 바디로 형성된다. 그리고 플랜지(210)의 하부에 적어도 일부가 곡률을 갖도록 형성되는 노즐부(230)가 배치될 수 있다. 플랜지(210)는 스테인리스 스틸 재질이며, 노즐부(230)는 저 합금 재질로 이루어질 수 있다. 플랜지(210)와 노즐(230)을 서로 결합시키는 부분(241 또는 242)은 인코넬 600 재질로 용접되어 연결되어 있다. 이 때, 플랜지(210)의 내경(A)은 320mm, 외경(B)은 500mm이며, 높이(H)는 200mm가 될 수 있다.
플랜지(210)의 하부에 형성되는 노즐부(230)는 플랜지(210)의 간섭으로 인해 정비 또는 보수를 할 때, 공간적인 제약을 갖게 된다. 즉, 노즐부(230)의 상부에 노즐부(230)보다 큰 직경을 갖는 플랜지(210)가 형성되기 때문에, 플랜지(210)의 하부에 형성된 노즐부(230)는 정비 또는 보수가 어려운 부분이 된다.
따라서, 플랜지(210)와 가압기(270) 사이에 형성되는 공간 내에서 자동용접장치(100)가 구동될 수 있도록 설계되어야 한다. 또한 비상 상황을 대비한 냉각라인(220)이 플랜지(210)에 연결되는데, 실제 용접시 냉각라인(220)의 간섭으로 인해 자동용접장치(100) 설치 및 구동에 문제가 발생할 수 있다. 냉각라인(220)은 현장 작업시 플랜지(210)로부터 제거 후 다시 설치할 수 있으나, 이러한 재설치는 작업 공정을 복잡하게 만든다. 따라서 본 발명의 실시예에 따르는 자동용접장치(100)는 레일부(400)을 따라 바디(300)가 이동가능하게 형성되어 냉각라인(220)을 제거하지 않아도 용접이 가능도록 이루어진다.
도 3a와 도 3b은 본 발명의 일 실시예에 따르는 바디(300)의 평면도 및 측면도이다.
바디(300)는 회전 모터(310)에 의해 레일부(400)을 따라 회전하면서 플랜지(210)의 외주를 따라 이동할 수 있다. 이 때, 제1 멤버(321)는 제1 모터(320)에 의해 구동되며, 직선형 구동이 아니라 회전을 통해 어느 일방향으로 이송시켜 준다. 이와 같이 제1 멤버(321)가 직선형 구동 방식으로 동작하지 않기 때문에, 제1 멤버(321)의 이동으로 인해 바디(300)의 일단에 배치된 토치부(500)가 용접을 하고자하는 부위에 접근하지 못하여 용접을 하고자하는 부위와 실제 토치부(500)가 이동한 위치 사이에 오차가 발생하게 된다.
제어부는 제1 멤버(321)를 제외한 제2 멤버(331)나 제3 멤버(341)를 회전시키거나 왕복 운동시켜 오차를 수정하게 된다. 즉, 토치부(500)가 용접을 하고자하는 부위에 접근시키기 위하여, 토치부(500)의 이동을 미리 계산하지 않고도, 제1 멤버(321)를 이동시킨 후 제2 멤버(331)나 제3 멤버(341)가 직선 이동이나 회전 이동을 하도록 순차적으로 제어하여 토치부(500)를 용접하고자 하는 부위에 접근시킬 수 있다.
이로 인해, 플랜지(210)와 노즐부(230)가 서로 접촉하는 부분에서 수직에 가까운 플랜지(210)와 노즐부(230)의 두 면을 용접하는 필렛(fillet) 용접을 보다 용이하게 수행할 수 있다. 바디(300)는 회전 모터(310)에 의해 레일부(400)을 따라 이송될 수 있으며, 보호 덮개(360)는 이물질 등에 의해 바디(300)가 영향을 받는 것을 최소화하기 위해 플랜지(210)와 바디(300) 사이에 형성될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따르는 레일부(400)의 개념도이다. 레일부(400)은 플랜지(210)의 외주를 감싸도록 형성될 수 있다. 이와 달리 레일부(400)는 후크부(450)를 구비하여, 후크부(450)가 플랜지(210)의 상면에 결합되어 도 7에 도시된 바와 같이, 레일이 플랜지(210)에 매달리도록 형성될 수도 있다.
플랜지(210)의 외주를 감싸도록 형성되는 경우, 반원형의 링 형상으로 이루진 한쌍의 레일 멤버들(410, 420)이 힌지(430)를 통해 회전하여 서로 결합되도록 형성될 수 있다. 이로 인해 플랜지(210)에 레일부(400)이 용이하게 착탈될 수 있다. 힌지(430)는 레일부(400)을 분리할 경우 자연스럽게 회전이 가능하도록 좌측 레일 멤버(410)와 우측 레일 멤버(420)가 힌지(430)에 의하여 회전가능하게 결합될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따르는 토치부(500)의 개념도이다.
토치부(500)는 AC 모터(510), 토치(540), 와이어 노즐 제어 모듈(520), 카메라(530), 와이어 스풀(Wire Spool, 620)에 연결되는 와이어 노즐(550)을 포함하여 형성될 수 있다. 토치 제어 모터인 AC 모터(510)는 용접시 모재와 토치(540) 사이의 간격을 일정하게 유지할 수 있도록 토치(540)를 왕복 이송시키거나 토치(540)의 기울기를 조절한다.
와이어 노즐(550)은 적어도 하나 이상의 축방향으로 회전 또는 직선 이동가능하게 형성된다. 이 때, 와이어 노즐(550)이 둘 이상의 축방향으로 이동가능하게 형성되면, 바디(300)를 이동시키지 않으면서도 용접 풀을 향하여 와이어를 송급시킬 수 있다. 여기서 용접 풀(Pool)은 토치(540)에 의해 모재 등이 녹아 용융된 부분을 말한다.
와이어 노즐 제어 모듈(520)은 하나 이상의 축방향으로 상기 와이어 노즐(550)을 이동가능하게 형성되어, 용가재인 와이어를 용접 풀에 송급할 수 있도록 제어한다.
용가재인 와이어를 제어할 경우 모니터링 카메라(530)를 이용하여 제어할 수 있다. 모니터링 카메라(530)는 용접시 토치(540)를 용접 위치에 위치시킬 경우, 용접 풀의 관찰 및 용가재인 와이어가 정확한 위치에 송급되도록 모니터링하고 모니터링 결과를 와이어 노즐 제어 모듈(520)로 신호로 전송한다. 와이어 노즐 제어 모듈(520)은 모니터링 된 결과를 토대로 와이어 노즐(550)을 제어하여 와이어가 용접 풀에 송급되도록 와이어 노즐(550)을 이동시킨다. 그리고, 와이어 노즐(550)은 용가재인 와이어가 용접 풀에 송급되도록 가이드 역할을 할 수 있다. 와이어 노즐(550)로부터 배출되는 와이어는 직선으로 배출되는 것이 바람직하다. 직선으로 배출되도록 형성하면, 와이어 노즐(550)의 제어가 보다 용이하기 때문이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따르는 송급장치(600)의 개념도이다.
송급장치(600)는 피딩 모터(610), 와이어 스풀(620) 및 와이어 스풀 덮개(630)를 포함할 수 있다. 피딩 모터(610)는 와이어 스풀(620)을 회전시킴으로써, 용가재인 와이어를 와이어 스풀(620)로부터 용접 풀로 송급할 수 있도록 형성된다. 와이어 스풀(620)을 구성하는 와이어는 인코넬 690 재질의 용가재가 사용될 수 있다. 와이어 스풀 덮개(630)는 와이어 스풀(620)을 바디(300)에 고정할 수 있도록 형성될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따르는 자동용접장치(100)의 사용 상태도이다.
레일부(400)는 플랜지(210)에 고정된다. 이때, 도 7에 도시된 바와 같이 레일부(400)의 후크부(450)에 의해 플랜지(210)에 레일부(400)가 현수되어 고정될 수 있다. 용접시 바디(300)와 송급장치(600)는 회전 모터(310)에 의해 일체로 레일부(400)의 레일 따라 회전하게 된다. 송급장치(600)는 와이어 스풀(620)을 포함하므로, 바디(300)와 와이어 스풀(600)이 일체로 이동할 수 있다.
송급장치(600)는 회전에 방해되지 않도록 냉각라인(220)의 하부에 설치된다.
플랜지(210)와 노즐부(230)가 만나는 부분은 필렛 형태의 용접 방법이 필요하므로, 토치(540)는 틸팅가능하게 형성될 수 있다. 그리고, 플랜지(210)와 노즐부(230)가 만나는 부분 이외의 부분은 토치(540)가 노즐부(230)에 평행하게 이동하면서 용접한다.
도 7의 도면 부호 710은 플랜지(210)와 노즐부(230)가 만나는 부분을 필렛 형태의 용접으로 작업하는 것을 표시하고 있으며, 도면 부호 720은 플랜지(210)와 노즐부(230)가 만나는 부분 이외의 부분은 토치(540)가 노즐부(230)에 평행하게 이동하면서 용접하는 것을 표시하고 있다.
상기와 같이 설명된 자동용접장치는 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
100: 자동용접장치 200: 원자로 1차 계통부
210: 플랜지 220: 냉각라인
230: 노즐부 241, 242: 용접대상부위
300: 바디 310: 회전 모터
320: 제1 모터 330: 제2 모터
340: 제3 모터 350: 롤러
360: 보호 덮개 400: 레일부
410: 좌측 레일 420: 우측 레일
430: 힌지 440: 레일 조립기
450: 후크부
500: 토치부 510: AC 모터
520: 와이어 노즐 제어 모듈
530: 모니터링 카메라 540: TIG 토치
550: 와이어 노즐 600: 송급장치
610: 피딩 모터 620: 와이어 스풀
630: 와이어 스풀 덮개
710: 토치부의 제1 위치
720: 토치부의 제2 위치

Claims (7)

  1. 플랜지와 가압기 사이에 형성된 노즐부를 보수하는 자동용접장치에 있어서,
    상기 플랜지에 장착되는 레일;
    상기 노즐부의 외주와 대면할 수 있도록 서로 교차하는 복수의 축 중 적어도 어느 하나의 축을 중심으로 회전 또는 왕복 운동할 수 있게 형성되는 복수의 멤버를 포함하고, 상기 레일을 따라 회전하는 바디;
    상기 바디의 일단에 배치되어, 상기 외주를 용접할 수 있도록 형성되는 토치부; 및
    상기 외주를 자동으로 용접할 수 있도록 상기 바디의 회전, 상기 멤버들의 이동 또는 상기 토치부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 레일은 힌지축을 중심으로 서로 이동하여 결합될 수 있도록 한 쌍의 반원형 링으로 형성되며,
    상기 레일은 상기 플랜지에 현수될 수 있도록 상기 레일로부터 상기 플랜지를 향하여 연장되는 후크부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동용접장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 토치부는,
    상기 노즐부 상의 용접 풀(Pool)을 향하는 와이어의 송급을 제어할 수 있도록 상기 와이어의 이동을 모니터링하는 카메라와 모니터링된 결과를 근거로 와이어 노즐을 제어하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동용접장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 와이어 노즐은 적어도 2개의 축 이상의 방향으로 이동가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 자동용접장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 토치부는 용접시 상기 노즐부의 외주와 상기 토치부와의 간격을 제어할 수 있도록 형성되는 토치 제어 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동용접장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 바디는 상기 와이어 노즐에 와이어를 공급하는 와이어 스풀을 더 포함하고,
    상기 와이어 스풀과 상기 바디는 상기 레일을 따라 일체로 회전하는 것을 특징으로 하는 자동 용접장치.
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