KR101405858B1 - 영상인식 과일 수확용 로봇 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 소비자가 잘 익은 과일을 영상으로 직접 선택하면서 로봇 장치를 원격 조정하여 과일을 수확할 수 있도록 하는 영상인식 과일 수확용 로봇 장치에 관한 것으로, 전후방향과 좌우방향으로 이동이 가능한 구동 이동부를 가지는 대차와; 상기 대차에 수직으로 세워지는 수직 가이드대와; 상기 수직 가이드대를 따라 승강 구동부를 통해 승강되는 승강대와; 승강대의 전방에 구비되어 과일나무와 과일을 실시간으로 촬영하는 카메라와; 승강대의 상부에 전방으로 돌출되게 구비되어 과일의 줄기를 절단하는 전동가위와; 상기 카메라의 촬영 영상을 실시간으로 입력받아 촬영 영상이 실시간으로 디스플레이되고 소비자가 상기 구동 이동부와 승강 구동부 및 전동가위의 동작을 원격으로 제어하는 원격 조작제어부를; 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

영상인식 과일 수확용 로봇 장치{ROBOT APPARATUS FOR HARVESTING FRUIT}

본 발명은 영상인식 과일 수확용 로봇 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 소비자가 잘 익은 과일을 영상으로 직접 선택하면서 로봇 장치를 원격 조정하여 과일을 수확할 수 있도록 하는 영상인식 과일 수확용 로봇 장치에 관한 것이다.

일반적으로 과수원에서 과일을 수확할 경우에는 작업자가 직접 과일을 수확함에 따라 과일을 수확하는 과정에서 많은 인건비가 소요된다. 그래서, 최근에는 비싼 인건비를 줄이기 위하여 로봇을 이용하여 과일을 수확하는 과수원이 점차 늘어나고 있는 추세이다.

이에, 종래의 과일 수확용 로봇의 일 예로 대한민국 공개특허 제2003-0003498호의 “과채류와 과실의 3차원 위치 검출 장치 및 그의 방법”이 알려져 있다.

종래의 과채류와 과실의 3차원 위치 검출 장치는 중첩되거나 잎, 가지 등의 장애물에 일부 가려져 있는 과채류와 과실을 검출할 수 있는 것을 특징으로 한다. 따라서. 이와 같이 구성되는 종래의 과채류와 과실의 3차원 위치 검출 장치는 과실의 위치를 정확하게 검출하여 과실을 수확할 수 있는 장점이 있는 것이다.

그런데, 상기와 같이 구성된 종래의 과채류와 과실의 3차원 위치 검출 장치는 과실의 위치는 정확하게 검출할 수 있으나, 과실의 표면 색깔의 식별은 할 수 없음에 따라 과일의 익은 정도를 전혀 식별할 수 없었다. 따라서, 종래의 과채류와 과실의 3차원 위치 검출 장치를 사용할 경우에는 설익은 과일을 수확하게 되는 문제점을 가지고 있었다.

대한민국 공개특허 제2003-0003498호 (2003.01.10)

이에 본 발명은 상기와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위한 안출된 것으로,

본 발명의 목적은, 소비자가 잘 익은 과일을 영상으로 직접 선택하면서 로봇 장치를 원격 조정하여 과일을 수확할 수 있도록 하는 영상인식 과일 수확용 로봇 장치를 제공함을 목적으로 한다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 원격 조작제어부에서 과일의 익은 정도를 정확하게 분석하여 소비자에게 제공할 수 있도록 하는 영상인식 과일 수확용 로봇 장치를 제공함에 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 줄기가 절단되어 수확되는 과일을 수납통에 용이하게 수납시킬 수 있도록 하는 영상인식 과일 수확용 로봇 장치를 제공함에 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 과일을 수확하는 과정에서 과일을 가리고 있는 잎이나 가지를 용이하게 들춰내어 과일의 수확을 좀 더 용이하게 할 수 있도록 하는 영상인식 과일 수확용 로봇 장치를 제공함에 있다.

그 외 본 발명의 세부적인 목적은 이하에 기재되는 구체적인 내용을 통하여 이 기술분야의 전문가나 연구자에게 자명하게 파악되고 이해될 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 “영상인식 과일 수확용 로봇 장치”는, 전후방향과 좌우방향으로 이동이 가능한 구동 이동부를 가지는 대차와; 상기 대차에 수직으로 세워지는 수직 가이드대와; 상기 수직 가이드대를 따라 승강 구동부를 통해 승강되는 승강대와; 승강대의 전방에 구비되어 과일나무와 과일을 실시간으로 촬영하는 카메라와; 승강대의 상부에 전방으로 돌출되게 구비되어 과일의 줄기를 절단하는 전동가위와; 상기 카메라의 촬영 영상을 실시간으로 입력받아 촬영 영상이 실시간으로 디스플레이되고 소비자가 상기 구동 이동부와 승강 구동부 및 전동가위의 동작을 원격으로 제어하는 원격 조작제어부를; 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 “영상인식 과일 수확용 로봇 장치”의 상기 원격 조작제어부는, 상기 카메라로부터 과일의 표면색을 입력받아 기 설정된 과일의 색 대비표와 비교하여 과일의 성숙도를 분석하여 소비자에게 분석 결과를 디스플레이하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 “영상인식 과일 수확용 로봇 장치”는 상기 승강대의 전방 하부에 구비되어 상기 전동가위에 의해 줄기가 절단된 과일을 수납하는 과일 수납부를; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 “영상인식 과일 수확용 로봇 장치”의 상기 과일 수납부는, 상기 승강대의 전방 하부의 양측에서 전방으로 돌출되게 구비되는 양측의 수평대와, 양측의 수평대의 사이에 삽입 구비되고 상부의 양측에는 양측의 수평대의 상부에 걸리는 걸림턱이 형성되고 내부의 상부가 개방되는 수납통과, 상기 수납통의 상부 둘레에 상부의 둘레가 걸쳐지게 구비되어 분리가 가능하고 중앙에는 과일 통과공이 형성되는 콘 형상의 과일 수납 완충부재를, 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 “영상인식 과일 수확용 로봇 장치”는 상기 승강대의 상부에 전방으로 돌출되게 구비되고, 상기 원격 조작제어부와 연결되어 원격 조작제어부에 의해 제어되어 잎이나 가지의 장애물을 들춰내는 장애물 제거부를; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 “영상인식 과일 수확용 로봇 장치”의 상기 장애물 제거부는, 상기 승강대에 상부에 수직으로 세워지고 상기 원격 조작제어부와 연결되는 장애물 제거모터와, 상기 장애물 제거모터의 상부에 구비된 수직 회전축에 장착되고 승강대의 전방으로 돌출되게 구비되어 소비자가 원하는 각도의 회전을 통해 잎이나 가지의 장애물을 들춰내는 장애물 제거봉을, 포함하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같은 본 발명은, 소비자가 잘 익은 과일을 영상으로 직접 선택하면서 로봇 장치를 원격 조정하여 과일을 수확할 수 있도록 함으로써, 설익은 과일의 수확을 미연에 방지할 수 있고, 소비자가 수확에 따른 재미를 느낄 수 있게 하며, 소비자의 만족도를 높일 수 있고, 학생들이 과일을 수확할 경우에 교육 효과를 얻을 수 있고, 농업의 활성화를 도모할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은, 원격 조작제어부에서 과일의 익은 정도를 정확하게 분석하여 소비자에게 제공함으로써, 잘 익은 과일의 선별 수확을 좀 더 용이하게 하는 효과도 있다.

또한, 본 발명은, 줄기가 절단되어 수확되는 과일을 수납통에 용이하게 수납시킬 수 있도록 함으로써, 수확된 과일의 수납에 용이성을 제공하는 효과도 있다.

또한, 본 발명은, 과일을 수확하는 과정에서 과일을 가리고 있는 잎이나 가지를 용이하게 들춰내어 과일의 수확을 좀 더 용이하게 하는 효과도 있다.

그 외 본 발명의 효과들은 이하에 기재되는 구체적인 내용을 통하여, 또는 본 발명을 실시하는 과정 중에 이 기술분야의 전문가나 연구자에게 자명하게 파악되고 이해될 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 과일 수확용 로봇 장치를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 대차를 도시한 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 과일 수확용 로봇 장치를 통해 과일 수확하는 상태를 나타낸 개략 측면도.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 과일 수확용 로봇 장치의 구성, 기능 및 작용을 설명한다. 단, 도면에 걸쳐 동일하거나 유사한 구성요소에 대한 도면번호는 통일하여 사용하기로 한다.

첨부된 도면은 본 발명의 적용된 실시예를 나타낸 것으로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 통하여 제한 해석해서는 아니된다. 이 기술분야에 속하는 전문가의 견지에서 도면에 도시된 일부 또는 전부가 발명의 실시를 위하여 필연적으로 요구되는 형상, 모양, 순서가 아니라고 해석될 수 있다면, 이는 청구범위에 기재된 발명을 한정하지 아니한다.

도 1은 본 발명에 따른 과일 수확용 로봇 장치를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 대차를 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 과일 수확용 로봇 장치를 통해 과일 수확하는 상태를 나타낸 개략 측면도이다.

이에, 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 과일 수확용 로봇장치는 전후좌우의 이동이 가능한 대차(1)와, 대차(1)에 수직으로 세워지는 수직 가이드대(2)와, 수직 가이드대(2)에서 승강되는 승강대(3)와, 승강대(3)의 전방에 구비되는 카메라(4)와, 승강대(3)의 상부에 전방으로 돌출되게 구비되는 전동가위(5)와, 상기 카메라(4)의 촬영 영상을 실시간으로 입력받아 촬영 영상이 실시간으로 디스플레이되고 소비자가 상기 대차(1)의 이동과 승강대(3)의 이동 및 전동가위(5)를 제어하는 원격 조작제어부(6)를 포함한다.

본 발명을 구성하는 상기 대차(1)는 과수원의 지면을 따라 전후좌우의 방향으로 이동되는 것으로, 전후방향과 좌우방향으로 이동이 가능한 구동 이동부(11)를 포함한다.

상기 구동 이동부(11)는 대차(1)의 내부 바닥을 구성하는 사각 형상인 베이스판(1a)의 각 모서리에 결합되는 네 개의 구름바퀴부를 포함한다. 각 구름바퀴부는 배가 볼록한 롤러들(111a)과 이 롤러들(111a)을 회전가능하게 고정하는 지그(111b), 지그(111b)를 회전시키는 제어모터(111c)를 포함한다.

제어모터(111c)는 회전 방향과 속도의 제어가 가능한 것이다. 제어모터(111c)의 축은 지그(111b)에 연결되어 있으며, 구름바퀴부(111)에서 지그(111b)는 자동차의 타이어 휠과 같이 사용된다.

지그(111b)에는 세 쌍의 롤러(111a)가 제어모터(111c)의 축을 중심으로 방사상으로 배치되어 있다. 세 쌍의 롤러(111a)는 제어모터(111c)의 회전에 의해 지그(111b)와 함께 제어모터의 축을 중심으로 회전하므로 지면에서 바퀴로써 사용된다.

한편, 롤러(111a)는 지그(111b)와 연결되는 회전축이, 대략 구름바퀴부의 원주 방향과 일치한다. 여기서 롤러(111a)는 지그(111b)에 대해 자유회전이 가능함에 따라 제어모터(111c)의 축의 길이 방향과 나란한 방향으로 대차(1)가 이동하고자 할 때에는, 지그(111b)에서 롤러(111a)가 자유회전하면서 대차의 그러한 이동에 간섭하지 않는다.

하나의 제어모터(111c)의 축에는 한 쌍의 지그(111b)가 결합되어 있다. 외측의 지그(111b)와 내측의 지그(111b)는 60도 각도로 틀어져 있어서, 외측의 지그(111b)와 내측의 지그(111b)에 각기 결합된 롤러들(111a)은, 전방에서 바라보았을 때에 대략 원형을 이루어게 된다. 따라서 제어모터의 회전에 의해 지그들과 롤러들이 제어모터(111c)의 축에 따라 회전할 때에, 하나의 온전한 바퀴로써 기능하게 된다.

대차의 전후진이나 다양한 곡선이동은 각 제어모터(111c)의 회전 제어를 통하여 얻어지는 것이다. 대차의 이동 시에 제어모터가 작동하지 아니하는 구름바퀴부(111)의 롤러(111a)는 지면에 접촉하면서 자유스럽게 구르기만 하므로, 로봇의 하중을 지탱하면서도 대차의 이동에 대하여 간섭하지는 않는다.

또한, 본 발명을 구성하는 상기 승강대(3)는 상기 수직 가이드대(2)를 따라 승강 구동부(31)를 통해 승강되는 것으로, 상기 전동가위(5)의 높이를 조정하는 역할을 한다. 그리고, 상기 승강 구동부(31)는 승강대(3)를 승강시키는 역할을 하는 것으로, 통상적으로 알려진 리니어모터를 이용하여 승강대(3)를 승강시킬 수 있도록 구성될 수 있고, 또한 통상적으로 알려진 회전 나사축(311)을 이용하여 승강대(3)를 승강시킬 수 있도록 구성될 수 있는데, 첨부된 도면에서는 회전 나사축(311)을 이용한 승강 구동부(31)를 도시하였다.

즉 상기 회전 나사축(311)을 이용한 승강 구동부(31)는 수직 가이드대(2)의 전방에 수직으로 세워져 상기 원격 조작제어부(6)와 연결된 구동모터(312)에 의해 회전되는 회전 나사축(311)과, 승강대(3)의 후방에 구비되어 상기 회전 나사축(311)이 관통 체결되는 수직 탭홀(313)을 포함하는 것이다. 따라서, 상기 회전 나사축(311)이 정방향 또는 역방향으로 회전되면 승강대(3)가 상승되거나 하강되게 되는 것이다.

또한, 본 발명을 구성하는 상기 카메라(4)는 승강대(3)의 전방에 구비되어 과일나무와 과일을 실시간으로 촬영하여 촬영 영상을 무선으로 상기 원격 조작제어부(6)로 전송하는 역할을 한다. 그리고, 상기와 같이 과일나무와 과일을 실시간으로 촬영하여 촬영 영상을 원격 조작제어부(6)로 전송하는 카메라(4)는 이미 공지된 것으로 그 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

아울러, 상기 전동가위(5)는 승강대(3)의 상부에 전방으로 돌출되게 구비되어 과일의 줄기를 절단하는 역할을 하는 것으로 양측의 가위날을 포함한다. 그리고, 이와 같이 양측의 가위날이 포함되는 전동가위(5)는 상기 원격 조작제어부(6)를 통해 전기가 공급되면 줄기를 절단하는 것인데, 이러한 전동가위(5)는 이미 공지된 것으로 그 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 발명을 구성하는 상기 원격 조작제어부(6)는 상기 카메라(4)의 촬영 영상을 실시간으로 입력받아 촬영 영상이 실시간으로 디스플레이되고 소비자가 상기 구동 이동부(11)와 승강 구동부(31) 및 전동가위(5)의 동작을 원격으로 제어하는 것이다. 즉, 상기 원격 조작제어부(6)는 구동 이동부(11)를 구성하는 각 구름바퀴부(111)의 제어모터들(111c)를 제어하고, 승강 구동부(31)를 구성하는 구동모터(312)를 제어하며, 상기 전동가위(5)를 제어하는 역할을 한다.

이와 같은 역할을 하는 원격 조작제어부(6)는 소비자가 조작을 통해 상기 구동 이동부(11)와 승강 구동부(31) 및 전동가위(5)를 제어하는 것인데, 이러한, 원격 조작제어부(6)의 원격 조작제어는 공지된 원격 송수신방식을 통해 제어되는 것으로, 본 발명을 설명함에 있어서 원격 송수신방식을 통한 조작제어의 구체적인 설명은 생략하기로 한다. 그리고, 상기 원격 조작제어부(6)는 공지된 개인용 컴퓨터나 셀폰을 이용하는 것이 가장 바람직하다.

아울러 상기 원격 조작제어부(6)는 상기 카메라(4)로부터 과일의 표면색을 입력받아 기 설정된 과일의 색 대비표와 비교하여 과일의 성숙도를 분석하여 소비자에게 분석 결과를 디스플레이를 통해 더 제공할 수도 있는 것이다. 그리고, 상기 카메라(4)로부터 입력된 과일 표면색을 원격 조작제어부(6)에 기 설정된 과일의 색 대비표와 비교하여 과일의 성숙도를 분석하는 방법은 대한민국 공개특허 제2000-0060509호의 “과일의 색상 및 외형상태 선별방법”에 이미 공지된 것으로, 그 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

따라서 상기와 같이 원격 조작제어부(6)에서 과일의 익은 정도를 정확하게 분석하여 소비자에게 제공함으로써, 소비자가 잘 익은 과일의 선별 수확을 좀 더 용이할 수도 있는 것이다.

또한, 본 발명에 따른 과일 수확용 로봇 장치는 상기 승강대(3)의 전방 하부에 구비되어 상기 전동가위(5)에 의해 줄기가 절단된 과일을 수납하는 과일 수납부(7)를 더 포함할 수도 있다.

상기 과일 수납부(7)는 상기 승강대(3)의 전방 하부의 양측에서 전방으로 돌출되게 구비되는 양측의 수평대(71)와, 양측의 수평대(71)의 사이에 삽입 구비되고 상부의 양측에는 양측의 수평대(71)의 상부에 걸리는 걸림턱(721)이 형성되고 내부의 상부가 개방되는 수납통(72)을 포함한다. 따라서, 줄기가 절단되어 수확되는 과일을 자연스럽게 낙하시켜 수납통(72)에 용이하게 수납시킬 수 있는 것이다.

아울러 상기 수납통(72)은 상부 둘레에 상부의 둘레가 걸쳐지게 구비되어 분리가 가능하고 중앙에는 과일 통과공(731)이 형성되는 콘 형상의 과일 수납 완충부재(73)를 더 포함할 수 도 있다. 따라서, 상기 과일 수납 완충부재(73)를 통해, 낙하되어 수납통(72)에 수납되는 과일의 손상을 최소로 줄일 수도 있는 것이다.

또한, 본 발명에 따른 과일 수확용 로봇 장치는 상기 승강대(3)의 상부에 전방으로 돌출되게 구비되고 상기 원격 조작제어부(6)와 연결되어 소비자의 조작 제어를 통해 과일을 가리고 있는 잎이나 가지의 장애물을 들춰내는 장애물 제거부(8)를 더 포할 수도 있다.

상기 장애물 제거부(8)는 상기 승강대(3)에 상부에 수직으로 세워지고 상기 원격 조작제어부(6)와 연결되는 장애물 제거모터(81)와, 상기 장애물 제거모터(81)의 상부에 구비된 수직 회전축(811)에 장착되고 승강대(3)의 전방으로 돌출되게 구비되어 소비자가 원하는 각도의 회전을 통해 잎이나 가지의 장애물을 들춰내는 장애물 제거봉(82)으로 구성되는 것이 바람직하다.

따라서 상기 장애물 제거봉(82)의 회전을 통해 과일을 수확하는 과정에서 과일을 가리고 있는 잎이나 가지를 용이하게 들춰냄으로써, 과일을 좀 더 용이하게 수확할 수도 있는 것이다.

이하, 상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 과일 수확용 로봇장치의 사용 상태를 설명하면 다음과 같다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 먼저, 과일을 수확할 경우에는 소비자가 가정이나 또는 과수원의 인근에서 원격 조작제어부(6)를 조작하여 카메라(4)를 동작시킨다.

원격 조작제어부(6)는 공지된 개인용 컴퓨터나 셀폰을 이용하는 것이 가장 바람직하고, 사용자는 개인용 컴퓨터나 셀폰에서 구동되는 프로그램이나 어플리케이션을 다운받아 위의 카메라를 포함한 각종 구동요소들을 제어하게 된다.

다음 소비자가 카메라(4)에서 입력되는 영상을 실시간으로 보면서 상기 구동 이동부(11)를 구성하는 각 구름바퀴부(111)의 제어모터(111c)를 작동시켜 대차(1)를 과일나무에 근접시키고, 승강 구동부(31)의 구동모터(312)를 작동시켜 과일의 줄기 전방까지 전동가위(5)를 근접시킨다.

다음 카메라(4)에서 촬영된 과일의 표면색을 육안으로 확인하거나 원격 조작제어부(6)에서 분석하여 과일이 잘 익었는지를 파악하고, 과일 잘 익었으면 대차(1)를 이동시켜 전동가위(5)의 양측 가위날의 사이로 과일의 줄기가 위치되게 한다.

다음 소비자가 원격 조작제어부(6)를 조작하여 전동가위(5)를 작동시켜 과일의 줄기를 절단한다. 그러면, 줄기가 절단되어 수확된 과일은 하부로 자연 낙하되어 승강대(3)의 전방 하부에 위치된 수납통(72)에 수납되는 것이다. 그리고, 상기와 같은 방법을 반복함으로써 소비자가 과일을 반복적으로 수확할 수 있는 것이다.

다음 수확된 과일은 자동화 시스템 또는 과일 생산자에 의해 박스에 포장되고 과일을 수확한 사용자의 집으로 배달된다.

따라서, 상기와 같이, 본 발명은 소비자가 잘 익은 과일을 직접 선택하면서 로봇 장치를 원격 조정하여 과일을 수확할 수 있도록 함으로써, 설익은 과일의 수확을 미연에 방지할 수 있는 장점이 있는 것이다.

아울러 상기와 같이 소비자가 원격으로 과일을 직접 수확함으로써, 본 발명은 소비자가 수확에 따른 재미를 느낄 수 있고, 자신이 직접 수확한 과일을 배달받으므로 소비자가 수확한 과일의 만족도를 높일 수 있으며, 학생들이 과일을 수확할 경우에 교육 효과를 얻을 수 있고, 농업의 활성화를 도모할 수 있는 장점도 있는 것이다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 동일하게 응용할 수 있음이 명확하다. 따라서 상기 기재 내용은 하기 특허청구범위의 한계에 의해 정해지는 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.

한편, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해서 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함을 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명하다 할 것이다.

1 : 대차, 1a : 베이스판
11 : 구동 이동부, 111 : 구름바퀴부
111a : 롤러, 111b : 지그, lllc : 제어모터
2 : 수직 가이드대
3 : 승강대
31 : 승강 구동부
311 : 회전 나사축, 312 : 구동모터, 313 : 수직 탭홀
4 : 카메라
5 : 전동가위
6 : 원격 조작제어부
7 : 과일 수납부
71 : 수평대
72 : 수납통
721 : 걸림턱
73 : 과일 수납 완충부재
731 : 과일 통과공
8 : 장애물 제거부
81 : 장애물 제거모터
811 : 수직 회전축
82 : 장애물 제거봉

Claims (6)

1. 전후방향과 좌우방향으로 이동이 가능한 구동 이동부를 가지는 대차와;
   상기 대차에 수직으로 세워지는 수직 가이드대와;
   상기 수직 가이드대를 따라 승강 구동부를 통해 승강되는 승강대와;
   상기 승강대의 전방에 구비되어 과일 나무와 과일을 실시간으로 촬영하는 카메라와;
   상기 승강대의 상부에 전방으로 돌출되게 구비되어 과일의 줄기를 절단하는 전동가위와;
   상기 카메라의 촬영 영상을 실시간으로 입력받아 촬영 영상이 실시간으로 디스플레이되고 소비자가 상기 구동 이동부와 승강 구동부 및 전동가위의 동작을 원격으로 제어하는 원격 조작제어부와;
   상기 승강대의 상부에 전방으로 돌출되게 구비되고, 상기 원격 조작제어부와 연결되어 상기 원격 조작제어부에 의해 제어되어 잎이나 가지의 장애물을 들춰내는 장애물 제거부를;
   포함하고,
   상기 장애물 제거부는,
   상기 승강대에 상부에 수직으로 세워지고 상기 원격 조작제어부와 연결되는 장애물 제거모터와,
   상기 장애물 제거모터의 상부에 구비된 수직 회전축에 장착되고 승강대의 전방으로 돌출되게 구비되어 소비자가 원하는 각도의 회전을 통해 잎이나 가지의 장애물을 들춰내는 장애물 제거봉을,
   포함하는 것을 특징으로 하는 영상인식 과일 수확용 로봇 장치.
2. 제1항에서,
   상기 원격 조작제어부는,
   상기 카메라로부터 과일의 표면색을 입력받아 기 설정된 과일의 색 대비표와 비교하여 과일의 성숙도를 분석하여 소비자에게 분석 결과를 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 영상인식 과일 수확용 로봇 장치.
3. 제1항 또는 제2항에서,
   상기 승강대의 전방 하부에 구비되어 상기 전동가위에 의해 줄기가 절단된 과일을 수납하는 과일 수납부를;
   더 포함하는 것을 특징으로 하는 과일 수확용 로봇 장치.
4. 제3항에서,
   상기 과일 수납부는,
   상기 승강대의 전방 하부의 양측에서 전방으로 돌출되게 구비되는 양측의 수평대와,
   양측의 수평대의 사이에 삽입 구비되고 상부의 양측에는 양측의 수평대의 상부에 걸리는 걸림턱이 형성되고 내부의 상부가 개방되는 수납통과,
   상기 수납통의 상부 둘레에 상부의 둘레가 걸쳐지게 구비되어 분리가 가능하고 중앙에는 과일 통과공이 형성되는 콘 형상의 과일 수납 완충부재를,
   포함하는 것을 특징으로 하는 영상인식 과일 수확용 로봇 장치.
5. 삭제
6. 삭제

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