KR101405416B1 - 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템 및 이를 이용한 내시경의 위치탐지 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템 및 이를 이용한 내시경의 위치탐지 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 선단부에 3축-가속도센서를 구비하는 내시경 프루브, 그리고 상기 3축-가속도센서와 데이터케이블로 연결된 센서신호 처리장치를 구비한 내시경 시스템에 있어서, 상기 센서신호 처리장치는, 상기 3축-가속도센서로부터 3축의 가속도 변화에 따라 변화하는 전류를 센싱하여 생성된 전류 출력신호를 수신하여 전압 출력신호로 변환하는 전압변환기; 상기 전압 출력신호에 대한 1차 노이즈 필터링을 수행하여 전압 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜, 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 생성하는 제 1 노이즈필터; 상기 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 증폭하여, 증폭 출력신호를 생성하는 신호증폭기; 상기 증폭 출력신호에 대한 2차 노이즈 필터링을 수행하여 상기 증폭 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 생성하는 제 2 노이즈필터; 및 상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 아날로그-디지털 컨버팅을 수행하여 디지털 출력신호로 변환하여 실시간으로 디스플레이장치로 구현되도록 하는 ADC; 를 포함한다.

Description

위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템 및 이를 이용한 내시경의 위치탐지 방법{Endoscope having position detection function and method for detecting position of endscope using the same}
본 발명은 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템 및 이를 이용한 내시경의 위치탐지 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 내시경 프루브의 선단부에 장착된 3축-가속도센서를 이용해, 3축-가속도센서의 출력신호를 기초로 내시경 프루브의 위치를 인지하여 정밀한 내시경 검사 및 이를 이용한 수술이 가능하도록 하기 위한 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템 및 이를 이용한 내시경의 위치탐지 방법에 관한 것이다.
도 1은 종래에 사용되는 일반적인 내시경 시스템을 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 종래의 일반적인 내시경은 프루브 유닛(Probe Unit, 1) 핸들 유닛( Handle Unit, 2), 그 밖의 컨트롤 시스템 유닛(Control System Unit, 미도시)의 3가지 유닛으로 구성된다.
여기서 종래의 프루브 유닛(1)은 산업용의 경우 도시된 바와 같이, 씨모스 카메라(CMOS Camera), 라이트 소스(Light Source)를 포함한다.
또한, 종래의 인체 검사용 프루브 유닛(1)의 경우 검사할 인체 또는 장치 내부에 삽입시켜 내부를 촬영하고 검사하는 구성요소로, 씨모스 카메라, 라이트 소스 외에, 에어/워터 노즐(Air/Water Nozzle), 석션(Suction), 바이옵시(Biopsy) 등을 더 포함하여 구성된다.
한편, 일반적으로 프루브 유닛(1)은 길이가 최대 5m까지 길어질 수 있고, 핸들 유닛(2)에 구비된 굴절조절장치에 의해 굴절이 가능하다.
이런 굴절이 가능한 프루브 유닛(1)을 이용해 검사할 신체 또는 장치 내부에 삽입시켜 검사할 때, 프루브 유닛(1)의 길이가 길어 삽입된 상태에서 한쪽으로 쏠리고 꼬이거나 돌려져서 현재 내부에서 어느 위치까지 삽입되었는지 정확한 위치를 가늠할 수 없는 문제점이 발생한다.
이에 따라 해당 기술분야에 있어서는 검사할 내부에 삽입된 상태의 프루브 유닛(1)의 위치정보를 프루브 유닛(1)의 길이로 짐작하는 것에 그치지 않고 정밀하게 탐지하기 위한 기술개발이 요구되고 있다.
[관련기술문헌]
1. 캡슐형 내시경의 조직채취용 회전식 날, 캡슐형 내시경의조직채취용 회전식 날의 작동을 시작 또는 정지시키는 트리거, 캡슐형 내시경의 조직채취용 모듈, 그 모듈이 장착된 캡슐형 내시경 및 캡슐형 내시경의 조직채취방법(특허출원번호 제10-2004-0065948호)
2. 내시경의 삽입부, 내시경의 조작부, 내시경(특허출원번호 제10-2010-0079597호)
3. 내시경, 그를 구비한 내시경 시스템 및 내시경 제어방법(특허출원번호 제10-2009-0003846호)
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 내시경 프루브의 선단부에 3축-가속도센서를 장착함으로써, 마이크로-카메라에 의해 촬영되는 영상과 함께, 3축-가속도센서의 출력신호를 바탕으로 내시경 프루브의 위치를 출력하도록 하기 위한 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템 및 이를 이용한 내시경의 위치탐지 방법을 제공하기 위한 것이다.
그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템은, 선단부에 3축-가속도센서를 구비하는 내시경 프루브, 그리고 상기 3축-가속도센서와 데이터케이블로 연결된 센서신호 처리장치를 구비한 내시경 시스템에 있어서, 상기 센서신호 처리장치는, 상기 3축-가속도센서로부터 3축의 가속도 변화에 따라 변화하는 전류를 센싱하여 생성된 전류 출력신호를 수신하여 전압 출력신호로 변환하는 전압변환기; 상기 전압 출력신호에 대한 1차 노이즈 필터링을 수행하여 전압 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜, 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 생성하는 제 1 노이즈필터; 상기 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 증폭하여, 증폭 출력신호를 생성하는 신호증폭기; 상기 증폭 출력신호에 대한 2차 노이즈 필터링을 수행하여 상기 증폭 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 생성하는 제 2 노이즈필터; 및 상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 아날로그-디지털 컨버팅을 수행하여 디지털 출력신호로 변환하여 실시간으로 디스플레이장치로 구현되도록 하는 ADC; 를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템은, 상기 센서신호 처리장치로부터 상기 디지털 출력신호를 수신하여 3축 가속도의 이동을 실시간으로 구현한 UI 화면을 생성하여 상기 디스플레이장치로 전달하여 출력하도록 제어하는 중앙처리장치; 를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템에 있어서, 상기 센서신호 처리장치는, 상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호에 오프셋이 모니터링된 경우, 상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호의 오프셋을 제거하는 오프셋 조절기; 를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템에 있어서, 상기 중앙처리장치는, 상기 내시경 프로브에 구비된 마이크로-카메라로부터 촬영된 영상을 수신한 경우, 상기 3축 가속도의 이동을 실시간으로 구현한 UI 화면과는 별도로 분할된 영상 UI 화면이 구현되도록 상기 디스플레이장치를 제어하는 것이 바람직하다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법은, 선단부에 3축-가속도센서를 구비하는 내시경 프루브와 데이터케이블로 연결된 센서신호 처리장치를 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법에 있어서, 상기 센서신호 처리장치가, 3축-가속도센서로부터 3축의 가속도 변화에 따라 변화하는 전류를 센싱하여 생성된 전류 출력신호를 수신하여 전압 출력신호로 변환하는 제 1 단계; 상기 센서신호 처리장치가, 상기 전압 출력신호에 대한 1차 노이즈 필터링을 수행하여 전압 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜, 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 생성하는 제 2 단계; 상기 센서신호 처리장치가, 상기 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 증폭하여, 증폭 출력신호를 생성하는 제 3 단계; 상기 센서신호 처리장치가, 상기 증폭 출력신호의 2차 노이즈 필터링을 수행하여 증폭 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜, 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 생성하는 제 4 단계; 및 상기 센서 신호처리장치가, 상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 아날로그-디지털 컨버팅을 수행하여 디지털 출력신호로 변환하여 실시간으로 디스플레이장치로 구현되도록 하는 제 5 단계; 를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법에 있어서, 상기 제 5 단계는, 중앙처리장치가, 상기 센서 신호처리장치로부터 상기 디지털 출력신호를 수신하여 3축 가속도의 이동을 실시간으로 구현한 UI 화면을 생성하여 상기 디스플레이장치로 전달하여 출력하도록 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법은, 상기 제 3 단계와 상기 제 4 단계 사이에 수행되는, 상기 센서 신호처리장치가, 상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호에 오프셋이 모니터링된 경우, 상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호의 오프셋을 제거하는 단계; 를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법에 있어서, 상기 제 5 단계는, 상기 중앙처리장치가, 상기 내시경 프로브에 구비된 마이크로-카메라로부터 촬영된 영상을 수신한 경우, 상기 3축 가속도의 이동을 실시간으로 구현한 UI 화면과는 별도로 분할된 영상 UI 화면이 구현되도록 상기 디스플레이장치를 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템 및 이를 이용한 내시경의 위치탐지 방법은, 내시경 프루브의 선단부에 장착된 3축-가속도센서를 이용해, 3축-가속도센서의 출력신호를 기초로 내시경 프루브의 위치를 출력할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템 및 이를 이용한 내시경의 위치탐지 방법은, 마이크로-카메라에 의해 촬영되는 영상과 함께, 3축-가속도센서의 출력신호를 기초로 내시경 프루브의 위치를 구현된 화면이 멀티 UI 화면으로 출력 가능한 효과를 제공한다.
뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템 및 이를 이용한 내시경의 위치탐지 방법은, 3축-가속도센서로부터 출력되는 전류 출력신호가 소신호인 단점을 보완하기 위해 노이즈 필터링 및 신호증폭을 수행함으로써, 정밀한 3축의 방향에 대한 센싱이 가능한 효과를 제공한다.
도 1은 종래에 사용되는 일반적인 내시경 시스템을 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템(1)을 나타내는 도면.
도 3은 도 2의 센서신호 처리장치의 구성을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법을 나타내는 흐름도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
본 명세서에 있어서는 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터 또는 신호를 '전송'하는 경우에는 구성요소는 다른 구성요소로 직접 상기 데이터 또는 신호를 전송할 수 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 데이터 또는 신호를 다른 구성요소로 전송할 수 있음을 의미한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템(1)을 나타내는 도면이다. 도 2를 참조하면, 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템(1)은 내시경 프루브(10)와 내시경 시스템(20)을 포함한다.
내시경 프루브(10)는 마이크로-카메라(11) 및 3축-가속도센서(12)를 포함한다.
마이크로-카메라(11)는 내시경 프루브(10)의 선단부에 3축-가속도센서(12)와 함께 형성되며, 촬영된 영상을 영상 처리장치(21)로 전송한다.
3축-가속도센서(12)는 3축의 가속도 변화에 따라 변화하는 전류를 센싱함으로써 생성된 전류 출력신호를 센싱신호 처리장치(22)로 전송한다.
여기서, 3축-가속도센서(12)는 내시경 프루브(10) 선단부에 부착되어, 내시경 사용자가 검사할 위치를 정확히 디스플레이장치(24)를 통해 모니터링하고 판단하도록 하는 기능을 수행한다. 이를 위해 3축-가속도센서(12)는 관성식 방식 또는 자이로 방식의 가속도센서로 형성될 수 있다.
내시경 시스템(20)은 영상 처리장치(21), 센서신호 처리장치(22), 중앙처리장치(23), 그리고 디스플레이장치(24)를 포함한다.
영상 처리장치(21)는 마이크로-카메라(11)로부터 수신된 촬영된 영상을 중앙처리장치(23)로 전송한다. 이에 따라, 중앙처리장치(23)는 디스플레이장치(24)로 촬영된 영상을 구현함으로써, 내시경 검사가 수행될 수 있도록 한다.
센서신호 처리장치(22)는 3축-가속도센서(12)의 X, Y, Z축의 출력신호를 데이터케이블을 통해 수신하여 노이즈제거 및 신호증폭을 수행한 뒤, 신호가 증폭된 신호를 다시 노이즈제거를 수행한 뒤, 중앙연산장치(23)로 전달하여, 중앙연산장치(23)에 의한 프로그램화된 처리가 수행되도록 한다.
중앙처리장치(23)는 센서신호 처리장치(22)로부터 X, Y, Z축의 출력신호가 디지털화되어 생성된 디지털 출력신호를 수신하여, 3축-가속도센서(12)가 장착된 내시경 프루브(10) 선반부의 위치를 디스플레이장치(24)로 구현하도록 함으로써, 내시경 사용자가 프루브(10) 선반부의 위치를 알 수 있도록 한다.
여기서, 프루브(10) 선반부의 위치는 인체로 들어간 깊이가 될 수 있다.
이와 함께, 중앙처리장치(23)는 영상 처리장치(21)로부터 촬영된 영상을 수신하여 디스플레이장치(24)로 구현하도록 한다.
이때, 중앙처리장치(23)는 디스플레이장치(24) 상으로 디지털 출력신호를 이용한 프루브(10) 선반부의 위치와 촬영된 영상의 구현은 분할된 멀티 화면으로 구현되도록 제어할 수 있다.
도 3은 도 2의 센서신호 처리장치(22)의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 센서신호 처리장치(22)는 전압변환기(22a), 제 1 노이즈필터(22b), 신호증폭기(22c), 오프셋 조절기(22d), 제 2 노이즈필터(22e), 그리고 ADC(22f)를 포함한다.
전압변환기(22a)는 3축-가속도센서(12)로부터 원점을 기준으로 거리에 비례해 변화하는 전류 출력신호를 수신한 뒤, 전류 출력신호가 소신호이므로 필터링 및 디지털값 변환 절차를 수행하기 위한 사전 프로세싱으로 전류 출력신호를 전압 출력신호로 변환한다.
제 1 노이즈필터(22b)는 전압변환기(22a)에서 변환된 전압 출력신호에 대한 1차 노이즈 필터링을 수행하여 전압 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜, 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 생성한다.
이 경우, 제 1 노이즈플터(22b)에 실장되는 노이즈 제거회로는 신호의 특정에 따라 LPF(Low Pass Filter), HPF(High Pass Filter), BPF(Band Pass Filter) 등이 선택적으로 사용될 수 있다.
신호증폭기(22c)는 제 1 노이즈필터(22b)에 의해 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 설정된 Gain 값으로 증폭함으로써, 증폭 출력신호를 생성한다.
오프셋 조절기(22d)는 증폭 출력신호에 오프셋이 발생하는지를 모니터링하여, 오프셋이 발생한 경우 실장된 오프셋 실장회로를 이용해 증폭 출력신호의 오프셋을 제거한다.
제 2 노이즈필터(22e)는 오프셋이 제거된 증폭 출력신호의 2차 노이즈 필터링을 수행하여 증폭 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜, 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 생성한다.
ADC(22f)는 생성된 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호가 아날로그 값을 갖이므로, 이를 아날로그-디지털 컨버팅을 수행하여 디지털 출력신호로 변환한 뒤, 중앙처리장치(23)로 디지털 출력신호를 전달한다.
한편, ADC(22f)는 센서신호 처리장치(22) 상에 구성되었으나, 다른 실시예로, 중앙처리장치(23)의 구성요소로 변경될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 2 내지 도 4를 참조하면, 센서신호 처리장치(22)는 3축-가속도센서(11)로부터 3축의 가속도 변화에 따라 변화하는 전류를 센싱함으로써 생성된 전류 출력신호를 수신한다(S1).
단계(S1) 이후, 센서신호 처리장치(22)는 필터링 및 디지털값 변환 절차를 수행하기 위해 전류 출력신호를 전압 출력신호로 변환한다(S2).
단계(S2) 이후, 센서신호 처리장치(22)는 단계(S2)에서 변환된 전압 출력신호에 대한 1차 노이즈 필터링을 수행하여 전압 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜, 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 생성한다(S3).
단계(S3) 이후, 센서신호 처리장치(22)는 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 증폭함으로써, 증폭 출력신호를 생성한다(S4).
단계(S4) 이후, 센서신호 처리장치(22)는 증폭 출력신호의 오프셋을 제거한다(S5).
단계(S5) 이후, 센서신호 처리장치(22)는 단계(S5)에서 오프셋이 제거된 증폭 출력신호의 2차 노이즈 필터링을 수행하여 증폭 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜, 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 생성한다(S6).
단계(S6) 이후, 센서신호 처리장치(22)는 단계(S6)에서 생성된 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호가 아날로그 값이므로, 이를 아날로그-디지털 컨버팅을 수행하여 디지털 출력신호로 변환한다(S7).
단계(S7) 이후, 센서신호 처리장치(22)는 디지털 출력신호를 중앙처리장치(23)로 전송함으로써, 중앙처리장치(23)에 의해 3축 가속도의 이동이 실시간으로 구현된 UI 화면을 생성하여 디스플레이장치(24)로 출력하도록 제어한다(S8).
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
10: 내시경 프루브 11: 마이크로-카메라
12: 3축-가속도센서 20: 내시경 시스템
21: 영상 처리장치 22: 센싱신호 처리장치
22a:전압변환기 22b: 제 1 노이즈필터
22c: 신호증폭기 22d: 오프셋 조절기
22e: 제 2 노이즈필터 22f: ADC
23: 중앙처리장치 24: 디스플레이장치

Claims (8)

  1. 선단부에 3축-가속도센서를 구비하는 내시경 프루브, 그리고 상기 3축-가속도센서와 데이터케이블로 연결된 센서신호 처리장치를 구비한 내시경 시스템에 있어서, 상기 센서신호 처리장치는,
    3축-가속도센서의 X, Y, Z축의 출력신호를 데이터케이블을 통해 수신하며,
    상기 3축-가속도센서로부터 원점을 기준으로 거리에 비례하여, 3축의 가속도 변화에 따라 변화하는 전류를 센싱하여 생성된 전류 출력신호를 수신하여 전압 출력신호로 변환하는 전압변환기;
    상기 전압 출력신호에 대한 1차 노이즈 필터링을 수행하여 전압 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜, 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 생성하는 제 1 노이즈필터;
    상기 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 증폭하여, 증폭 출력신호를 생성하는 신호증폭기;
    상기 증폭 출력신호에 대한 2차 노이즈 필터링을 수행하여 상기 증폭 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 생성하는 제 2 노이즈필터; 및
    상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 아날로그-디지털 컨버팅을 수행하여 디지털 출력신호로 변환하여 실시간으로 디스플레이장치로 구현되도록 하는 ADC; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 센서신호 처리장치로부터 상기 디지털 출력신호를 수신하여 3축 가속도의 이동을 실시간으로 구현한 UI 화면을 생성하여 상기 디스플레이장치로 전달하여 출력하도록 제어하는 중앙처리장치; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 센서신호 처리장치는,
    상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호에 오프셋이 모니터링된 경우, 상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호의 오프셋을 제거하는 오프셋 조절기; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템.
  4. 청구항 2에 있어서, 상기 중앙처리장치는,
    상기 내시경 프로브에 구비된 마이크로-카메라로부터 촬영된 영상을 수신한 경우, 상기 3축 가속도의 이동을 실시간으로 구현한 UI 화면과는 별도로 분할된 영상 UI 화면이 구현되도록 상기 디스플레이장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템.
  5. 선단부에 3축-가속도센서를 구비하는 내시경 프루브와 데이터케이블로 연결된 센서신호 처리장치를 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법에 있어서,
    상기 센서신호 처리장치가, 3축-가속도센서의 X, Y, Z축의 출력신호를 데이터케이블을 통해 수신하며,
    3축-가속도센서로부터 원점을 기준으로 거리에 비례하여, 3축의 가속도 변화에 따라 변화하는 전류를 센싱하여 생성된 전류 출력신호를 수신하여 전압 출력신호로 변환하는 제 1 단계;
    상기 센서신호 처리장치가, 상기 전압 출력신호에 대한 1차 노이즈 필터링을 수행하여 전압 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜, 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 생성하는 제 2 단계;
    상기 센서신호 처리장치가, 상기 1차 노이즈 필터링된 출력신호를 증폭하여, 증폭 출력신호를 생성하는 제 3 단계;
    상기 센서신호 처리장치가, 상기 증폭 출력신호의 2차 노이즈 필터링을 수행하여 증폭 출력신호 상의 왜곡을 감소시켜, 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 생성하는 제 4 단계; 및
    상기 센서 신호처리장치가, 상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호를 아날로그-디지털 컨버팅을 수행하여 디지털 출력신호로 변환하여 실시간으로 디스플레이장치로 구현되도록 하는 제 5 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 제 5 단계는,
    중앙처리장치가, 상기 센서 신호처리장치로부터 상기 디지털 출력신호를 수신하여 3축 가속도의 이동을 실시간으로 구현한 UI 화면을 생성하여 상기 디스플레이장치로 전달하여 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법.
  7. 청구항 6에 있어서, 상기 제 3 단계와 상기 제 4 단계 사이에 수행되는,
    상기 센서 신호처리장치가, 상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호에 오프셋이 모니터링된 경우, 상기 2차 노이즈 필터링된 증폭 출력신호의 오프셋을 제거하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법.
  8. 청구항 6에 있어서, 상기 제 5 단계는,
    상기 중앙처리장치가, 상기 내시경 프로브에 구비된 마이크로-카메라로부터 촬영된 영상을 수신한 경우, 상기 3축 가속도의 이동을 실시간으로 구현한 UI 화면과는 별도로 분할된 영상 UI 화면이 구현되도록 상기 디스플레이장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 탐지기능을 구비한 내시경 시스템을 이용한 내시경의 위치탐지 방법.
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